DE102018117768B4 - Device for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device and workpiece handling device - Google Patents

Device for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device and workpiece handling device Download PDF

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Abstract

Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers (2, 102, 202) einer Werkstück-Handlingvorrichtung (300), mit einem Ejektor (30) zur Erzeugung eines Vakuums an dem Sauggreifer (2, 102, 202), mit einem Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) sowie mit einem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202),• wobei der Ejektor (30) einen Ejektoreinlass (31), einen Ejektorauslass (32) sowie eine Saugseite (33) aufweist,• wobei der Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) zur Erzeugung eines strömungsfähigen Treibmediums für den Ejektor (30) ausgebildet ist und über eine Treibmediumzuleitung (34) an den Ejektoreinlass (31) angeschlossen ist,• wobei in der Strömungsrichtung des Treibmediums die Saugseite (33) des Ejektors (30) stromabwärts des Ejektoreinlasses (31) und stromaufwärts des Ejektorauslasses (32) angeordnet ist,• wobei der Ejektor (30) unter Erzeugung eines an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegenden Vakuums mittels des Druckerzeugers (4) für den Ejektor (30) von dem Ejektoreinlass (31) und der Saugseite (33) des Ejektors (30) einerseits zu dem Ejektorauslass (32) andererseits durchströmbar und mit der Saugseite (33) über eine Saugleitung (39) auf einen an einer Werkstückseite (6) offenen Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) aufschaltbar ist,• wobei der Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) zur Erzeugung eines strömungsfähigen Abblasmediums ausgebildet ist und über eine Abblasleitung (45) auf den Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) aufschaltbar ist,• wobei zwischen der Saugseite (33) des Ejektors (30) und dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) einerseits und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) andererseits ein schaltbares Wegeventil (12) vorgesehen ist mit einem Ventilzylinder (9) und einem in dem Ventilzylinder (9) geführten Ventilkolben (10), wobei der Ventilzylinder (9) und der Ventilkolben (10) mittels einer Schaltvorrichtung (56) relativ zueinander mit einer Schaltbewegung bewegbar sind und der Ventilkolben (10) aufgrund der Schaltbewegung gegenüber dem Ventilzylinder (9) eine Ansaugstellung oder eine Abblasstellung einnimmt,• wobei der Ventilkolben (10) einen Saugleitungsabschnitt (42) der zwischen der Saugseite (33) des Ejektors (30) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) vorgesehenen Saugleitung (39) sowie einen Abblasleitungsabschnitt (50) der zwischen dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) vorgesehenen Abblasleitung (45) aufweist,• wobei an dem Ventilkolben (10) eine ejektorseitige Mündung (43) und eine sauggreiferseitige Mündung (44) des Saugleitungsabschnitts (42) sowie eine druckerzeugerseitige Mündung (51) und eine sauggreiferseitige Mündung (52) des Abblasleitungsabschnitts (50) vorgesehen sind,• wobei an dem Ventilzylinder (9) eine kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) und eine kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) vorgesehen sind,• wobei bei Ansaugstellung des Ventilkolbens (10) und bei an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegendem Vakuum eine Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (41) der Saugleitung (39) an dem Ventilzylinder (9) sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung (44) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) hergestellt sind und• wobei bei Abblasstellung des Ventilkolbens (10) eine Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung (52) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) hergestellt sind,dadurch gekennzeichnet,dass die ejektorseitige Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) und die druckerzeugerseitige Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) in der Richtung (11) der Schaltbewegung gegeneinander versetzt sind,dass die kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) und die kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) in der Richtung (11) der Schaltbewegung gegeneinander versetzt sind,dass bei Ansaugstellung des Ventilkolbens (10) und bei an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegendem Vakuum die Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) unterbrochen ist unddass bei Abblasstellung des Ventilkolbens (10) die Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (41) der Saugleitung (39) an dem Ventilzylinder (9) unterbrochen ist.Device for controlling the functional state of a suction gripper (2, 102, 202) of a workpiece handling device (300), with an ejector (30) for generating a vacuum on the suction gripper (2, 102, 202), with a pressure generator (4) for the ejector (30) and with a pressure generator (4) for blowing off the suction gripper (2, 102, 202), • wherein the ejector (30) has an ejector inlet (31), an ejector outlet (32) and a suction side (33) , • wherein the pressure generator (4) for the ejector (30) is designed to generate a flowable propellant medium for the ejector (30) and is connected to the ejector inlet (31) via a propellant medium supply line (34), • being in the flow direction of the propellant medium the suction side (33) of the ejector (30) is arranged downstream of the ejector inlet (31) and upstream of the ejector outlet (32), with the ejector (30) generating a vacuum applied to the suction side (33) of the ejector (30) by means of of the pressure generator (4) fü r through the ejector (30) from the ejector inlet (31) and the suction side (33) of the ejector (30) on the one hand to the ejector outlet (32) on the other hand and with the suction side (33) via a suction line (39) to one on a workpiece side (6) open pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) can be switched on, • the pressure generator (4) being designed to blow off the suction gripper (2, 102, 202) to generate a flowable blow-off medium and via a blow-off line (45) can be switched to the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202), • whereby between the suction side (33) of the ejector (30) and the pressure generator (4) for blowing off the suction gripper (2, 102, 202) on the one hand and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) on the other hand, a switchable directional valve (12) is provided with a valve cylinder (9) and a valve piston (10) guided in the valve cylinder (9) (9) and the valve piston (10) by means of a switching device (56) rel are movable relative to each other with a switching movement and the valve piston (10) assumes a suction position or a blow-off position due to the switching movement with respect to the valve cylinder (9), the valve piston (10) having a suction line section (42) between the suction side (33) of the ejector (30) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) provided suction line (39) and a blow-off line section (50) between the pressure generator (4) for blowing on the suction gripper (2, 102, 202) and the Pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) provided blow-off line (45), • with an opening on the ejector side (43) and an opening on the suction gripper side (44) of the suction line section (42) as well as an opening on the pressure generator side on the valve piston (10) (51) and an opening (52) on the suction gripper side of the blow-off line section (50) are provided, with a piston-side opening (41) of the suction line (39) and a piston-side opening on the valve cylinder (9) (47) of the blow-off line (45) are provided, • with a flow connection between the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) when the valve piston (10) is in the suction position and when the vacuum is applied to the suction side (33) of the ejector (30) the valve piston (10) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) on the valve cylinder (9) and a flow connection between the suction gripper-side opening (44) of the suction line section (42) on the valve piston (10) and the pressure chamber (7) the suction gripper (2, 102, 202) are made and • where, in the blow-off position of the valve piston (10), a flow connection between the pressure generator-side opening (51) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) and the piston-side opening (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder (9) and a flow connection between the mouth (52) on the suction gripper side of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202), characterized in that the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) and the pressure generator-side opening (51) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) in the direction (11 ) of the switching movement are offset from one another, that the piston-side opening (41) of the suction line (39) and the piston-side opening (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder (9) are offset from one another in the direction (11) of the switching movement, that when the valve piston (10) is in the suction position and when the vacuum is applied to the suction side (33) of the ejector (30), the flow connection between the pressure generator-side opening (51) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) and the piston-side opening (47) of the The blow-off line (45) on the valve cylinder (9) is interrupted and that, when the valve piston (10) is blown off, the flow connection between the ejector-side opening (43) of the suction line is interrupted cut (42) on the valve piston (10) and the piston-side mouth (41) of the suction line (39) on the valve cylinder (9) is interrupted.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers einer Werkstück-Handlingvorrichtung, mit einem Ejektor zur Erzeugung eines Vakuums an dem Sauggreifer, mit einem Druckerzeuger für den Ejektor sowie mit einem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer,

  • • wobei der Ejektor einen Ejektoreinlass, einen Ejektorauslass sowie eine Saugseite aufweist,
  • • wobei der Druckerzeuger für den Ejektor zur Erzeugung eines strömungsfähigen Treibmediums für den Ejektor ausgebildet ist und über eine Treibmediumzuleitung an den Ejektoreinlass angeschlossen ist,
  • • wobei in der Strömungsrichtung des Treibmediums die Saugseite des Ejektors stromabwärts des Ejektoreinlasses und stromaufwärts des Ejektorauslasses angeordnet ist,
  • • wobei der Ejektor unter Erzeugung eines an der Saugseite des Ejektors anliegenden Vakuums mittels des Druckerzeugers für den Ejektor von dem Ejektoreinlass und der Saugseite des Ejektors einerseits zu dem Ejektorauslass andererseits durchströmbar und mit der Saugseite über eine Saugleitung auf einen an einer Werkstückseite offenen Druckraum des Sauggreifers aufschaltbar ist,
  • • wobei der Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer zur Erzeugung eines strömungsfähigen Abblasmediums ausgebildet ist und über eine Abblasleitung auf den Druckraum des Sauggreifers aufschaltbar ist,
  • • wobei zwischen der Saugseite des Ejektors und dem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer einerseits und dem Druckraum des Sauggreifers andererseits ein schaltbares Wegeventil vorgesehen ist mit einem Ventilzylinder und einem in dem Ventilzylinder geführten Ventilkolben, wobei der Ventilzylinder und der Ventilkolben mittels einer Schaltvorrichtung relativ zueinander mit einer Schaltbewegung bewegbar sind und der Ventilkolben aufgrund der Schaltbewegung gegenüber dem Ventilzylinder eine Ansaugstellung oder eine Abblasstellung einnimmt,
  • • wobei der Ventilkolben einen Saugleitungsabschnitt der zwischen der Saugseite des Ejektors und dem Druckraum des Sauggreifers vorgesehenen Saugleitung sowie einen Abblasleitungsabschnitt der zwischen dem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer und dem Druckraum des Sauggreifers vorgesehenen Abblasleitung aufweist,
  • • wobei an dem Ventilkolben eine ejektorseitige Mündung und eine sauggreiferseitige Mündung des Saugleitungsabschnitts sowie eine druckerzeugerseitige Mündung und eine sauggreiferseitige Mündung des Abblasleitungsabschnitts vorgesehen sind,
  • • wobei an dem Ventilzylinder eine kolbenseitige Mündung der Saugleitung und eine kolbenseitige Mündung der Abblasleitung vorgesehen sind,
  • • wobei bei Ansaugstellung des Ventilkolbens und bei an der Saugseite des Ejektors anliegendem Vakuum eine Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung des Saugleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Saugleitung an dem Ventilzylinder sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung des Saugleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und dem Druckraum des Sauggreifers hergestellt sind und
  • • wobei bei Abblasstellung des Ventilkolbens eine Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Abblasleitung an dem Ventilzylinder sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und dem Druckraum des Sauggreifers hergestellt sind.
The invention relates to a device for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device, with an ejector for generating a vacuum on the suction gripper, with a pressure generator for the ejector and with a pressure generator for blowing off the suction gripper,
  • • where the ejector has an ejector inlet, an ejector outlet and a suction side,
  • • wherein the pressure generator for the ejector is designed to generate a flowable propellant medium for the ejector and is connected to the ejector inlet via a propellant medium supply line,
  • • The suction side of the ejector is arranged downstream of the ejector inlet and upstream of the ejector outlet in the flow direction of the propellant medium,
  • • whereby the ejector can flow through the ejector from the ejector inlet and the suction side of the ejector on the one hand to the ejector outlet on the other hand, generating a vacuum on the suction side of the ejector by means of the pressure generator for the ejector and with the suction side via a suction line to a pressure chamber of the suction gripper open on one workpiece side can be switched on,
  • • The pressure generator for blowing off on the suction gripper is designed to generate a flowable blow-off medium and can be connected to the pressure chamber of the suction gripper via a blow-off line,
  • • A switchable directional valve with a valve cylinder and a valve piston guided in the valve cylinder is provided between the suction side of the ejector and the pressure generator for blowing off the suction gripper on the one hand and the pressure chamber of the suction gripper on the other hand, the valve cylinder and the valve piston relative to each other by means of a switching device a switching movement and the valve piston assumes a suction position or a blow-off position due to the switching movement relative to the valve cylinder,
  • • wherein the valve piston has a suction line section of the suction line provided between the suction side of the ejector and the pressure chamber of the suction gripper and a blow-off line section of the blow-off line provided between the pressure generator for blowing off the suction gripper and the pressure chamber of the suction gripper,
  • • an opening on the ejector side and an opening on the suction gripper side of the suction line section as well as an opening on the pressure generator side and an opening on the suction gripper side of the blow-off line section are provided on the valve piston,
  • • A piston-side opening of the suction line and a piston-side opening of the blow-off line are provided on the valve cylinder,
  • • with a flow connection between the ejector-side opening of the suction line section on the valve piston and the piston-side opening of the suction line on the valve cylinder and a flow connection between the suction gripper-side opening of the suction line section on the valve piston and the pressure chamber when the valve piston is in the suction position and the vacuum is applied to the suction side of the ejector of the suction cup are made and
  • • With the blow-off position of the valve piston, a flow connection between the pressure generator-side opening of the blow-off line section on the valve piston and the piston-side opening of the blow-off line on the valve cylinder and a flow connection between the suction gripper-side opening of the blow-off line section on the valve piston and the pressure chamber of the suction gripper are established.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Werkstück-Handlingvorrichtung mit einer Vorrichtung der vorgenannten Art.The invention also relates to a workpiece handling device with a device of the aforementioned type.

Gattungsgemäßer Stand der Technik ist bekannt aus DE 102 26 002 A1 . Diese Druckschrift offenbart eine Anordnung, mittels derer an einem Sauggreifer eines Ladegeräts ein Vakuum angelegt oder abgeblasen werden kann. Die vorbekannte Anordnung umfasst einen Kolbenblock, der mit einem Druckluftanschluss und einem Saugeranschluss versehen ist und der in seinem Innern einen Ejektor sowie eine Kolbenführung aufweist. Zwischen der Saugseite des Ejektors und der Kolbenführung verläuft in dem Kolbenblock eine Saug- und Abblasleitung. In der Kolbenführung kann ein Mehrkammerkolben in eine Ansaugstellung und in eine Abblasstellung bewegt werden. Die Saug- und Abblasleitung des Kolbenblocks mündet bei Ansaugstellung und bei Abblasstellung des Mehrkammerkolbens in eine Kammer des Mehrkammerkolbens, die ihrerseits über eine Kolbeninnenleitung mit dem Saugeranschluss des Kolbenblocks verbunden ist. Bei Ansaugstellung des Kolbenblocks wird an der Saugseite des Ejektors ein Unterdruck erzeugt, der über die Saug- und Abblasleitung, die an diese angeschlossene Kammer des Mehrkammerkolbens und die Kolbeninnenleitung an den Saugeranschluss des Kolbenblocks angelegt wird. Befindet sich der Mehrkammerkolben in der Abblasstellung, so ist der Ejektor außer Funktion und Druckluft strömt über die Saug- und Abblasleitung, die an diese angeschlossene Kammer des Mehrkammerkolbens und die Kolbeninnenleitung zu dem Saugeranschluss des Kolbenblocks.The prior art of the generic type is known from DE 102 26 002 A1 . This document discloses an arrangement by means of which a vacuum can be applied to or released from a suction gripper of a charger. The known arrangement comprises a piston block which is provided with a compressed air connection and a suction connection and which has an ejector and a piston guide in its interior. A suction and blow-off line runs in the piston block between the suction side of the ejector and the piston guide. A multi-chamber piston can be moved into a suction position and into a blow-off position in the piston guide. The suction and blow-off line of the piston block opens into a chamber of the multi-chamber piston in the suction position and in the blow-off position of the multi-chamber piston, which in turn is connected to the suction connection of the piston block via an inner piston line. When the piston block is in the suction position, a negative pressure is generated on the suction side of the ejector, which via the suction and blow-off line, the chamber of the multi-chamber piston connected to this and the internal piston line to the suction port of the Piston block is applied. If the multi-chamber piston is in the blow-off position, the ejector is inoperative and compressed air flows through the suction and blow-off line, the chamber of the multi-chamber piston connected to this and the inner piston line to the suction port of the piston block.

Weiterer Stand der Technik ist offenbart in DE 40 01 937 A1 . Diese Druckschrift betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einem Sauggreifer zum Fixieren von Werkstücken mittels eines Unterdrucks. Die vorbekannte Handhabungsvorrichtung weist einen Drucklufterzeuger auf, der Druckluft in eine sich verzweigende Druckluftleitung aufgibt. In einem ersten Zweig der Druckluftleitung ist ein erstes 2/2-Wegeventile in Reihe mit dem Sauggreifer zwischen dem Drucklufterzeuger und dem Sauggreifer angeordnet. In einem zweiten Zweig der Druckluftleitung befindet sich zwischen dem Drucklufterzeuger und einer Venturidüse ein in Reihe mit der Venturidüse geschaltetes zweites 2/2-Wegeventil. Die Venturidüse ihrerseits ist mit ihrer Saugseite an den Sauggreifer angeschlossen. Zum Anlegen eines Vakuums an den Sauggreifer werden das erste 2/2-Wegeventil in eine Geschlossenstellung und das zweite 2/2-Wegeventil in eine Offenstellung geschaltet. Durch das geöffnete zweite 2/2-Wegeventil strömt Druckluft, die an der Saugseite der Venturidüse und an dem mit der Saugseite der Venturidüse verbundenen Sauggreifer ein Vakuum erzeugt. Zum Abblasen an dem Sauggreifer werden das erste 2/2-Wegeventil geöffnet und das zweite 2/2-Wegeventil geschlossen und durch das geöffnete erste 2/2-Wegeventil strömt Druckluft zu dem Sauggreifer. Aufgrund des beschriebenen Aufbaus besitzt die vorbekannte Handhabungsvorrichtung ein verhältnismäßig großes Baumaß.Further prior art is disclosed in US Pat DE 40 01 937 A1 . This document relates to a handling device with a suction gripper for fixing workpieces by means of a negative pressure. The previously known handling device has a compressed air generator which delivers compressed air into a branching compressed air line. In a first branch of the compressed air line, a first 2/2-way valve is arranged in series with the suction gripper between the compressed air generator and the suction gripper. A second 2/2-way valve connected in series with the Venturi nozzle is located in a second branch of the compressed air line between the compressed air generator and a Venturi nozzle. The Venturi nozzle, for its part, is connected to the suction gripper with its suction side. To apply a vacuum to the suction gripper, the first 2/2-way valve is switched to a closed position and the second 2/2-way valve is switched to an open position. Compressed air flows through the opened second 2/2-way valve, which creates a vacuum on the suction side of the Venturi nozzle and on the suction gripper connected to the suction side of the Venturi nozzle. To blow off the suction gripper, the first 2/2-way valve is opened and the second 2/2-way valve is closed and compressed air flows through the opened first 2/2-way valve to the suction gripper. Due to the structure described, the known handling device has a relatively large structural dimension.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine kompakte Vorrichtung zur funktionssicheren Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers einer Werkstück-Handlingvorrichtung sowie eine entsprechende Werkstück-Handlingvorrichtung bereitzustellen.The object of the present invention is to provide a compact device for the functionally reliable control of the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device and a corresponding workpiece handling device.

Erfindungsgemäß gelöst wird diese Aufgabe durch die Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 und durch die Werkstück-Handlingvorrichtung gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 10.According to the invention, this object is achieved by the device for controlling the functional state of a suction gripper according to independent patent claim 1 and by the workpiece handling device according to independent patent claim 10.

Anspruchsgemäß wird zur wahlweisen Erzeugung eines Abblasdrucks oder eines Vakuums an einem Sauggreifer ein einzelnes Wegeventil genutzt. In das Wegeventil ist dementsprechend eine Mehrzahl von Funktionen integriert. Dadurch bedingt wird eine kompakte Bauweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers und dadurch wiederum eine kompakte Bauweise der mit einer derartigen Vorrichtung versehenen erfindungsgemäßen Werkstück-Handlingvorrichtung.According to the claim, a single directional control valve is used to optionally generate a blow-off pressure or a vacuum on a suction gripper. A number of functions are accordingly integrated into the directional control valve. This results in a compact design of the device according to the invention for controlling the functional state of a suction gripper and, in turn, a compact design of the workpiece handling device according to the invention provided with such a device.

Das Wegeventil ist zwischen der Saugseite eines Ejektors und einem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer einerseits und einem werkstückseitig offenen Druckraum des Sauggreifers andererseits vorgesehen und umfasst einen Ventilzylinder und einen in dem Ventilzylinder geführten Ventilkolben. An dem Ventilzylinder münden zu dem Ventilkolben hin eine Saugleitung und eine Abblasleitung. Der Druckraum des Sauggreifers kann über die Saugleitung mit der Saugseite des Ejektors und über die Abblasleitung mit dem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer verbunden werden. Der Ventilkolben des Wegeventils ist mit einem Saugleitungsabschnitt der zwischen der Saugseite des Ejektors und dem Druckraum des Sauggreifers vorgesehenen Saugleitung sowie mit einem Abblasleitungsabschnitt der zwischen dem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer und dem Druckraum des Sauggreifers vorgesehenen Abblasleitung versehen. Der Saugleitungsabschnitt an dem Ventilkolben weist eine ejektorseitige Mündung und eine sauggreiferseitige Mündung auf. Der Abblasleitungsabschnitt an dem Ventilkolben besitzt eine druckerzeugerseitige Mündung und eine sauggreiferseitige Mündung. Erfindungsgemäß sind einerseits die ejektorseitige Mündung des Saugleitungsabschnitts und die druckerzeugerseitige Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und andererseits die kolbenseitige Mündung der Saugleitung und die kolbenseitige Mündung der Abblasleitung an dem Ventilzylinder in der Richtung der Schaltbewegung gegeneinander versetzt. Aufgrund einer mittels einer Schaltvorrichtung erzeugten und von dem Ventilkolben und dem Ventilzylinder relativ zueinander ausgeführten Schaltbewegung gelangt der Ventilkolben gegenüber dem Ventilzylinder in eine Ansaugstellung oder in eine Abblasstellung.The directional control valve is provided between the suction side of an ejector and a pressure generator for blowing off the suction gripper on the one hand and a pressure chamber of the suction gripper that is open on the workpiece side on the other hand and comprises a valve cylinder and a valve piston guided in the valve cylinder. At the valve cylinder, a suction line and a blow-off line open towards the valve piston. The pressure chamber of the suction gripper can be connected to the suction side of the ejector via the suction line and to the pressure generator for blowing off the suction gripper via the blow-off line. The valve piston of the directional control valve is provided with a suction line section of the suction line provided between the suction side of the ejector and the pressure chamber of the suction gripper and with a blow-off line section of the blow-off line provided between the pressure generator for blowing off the suction gripper and the pressure chamber of the suction gripper. The suction line section on the valve piston has an opening on the ejector side and an opening on the suction gripper side. The blow-off line section on the valve piston has an opening on the pressure generator side and an opening on the suction gripper side. According to the invention, on the one hand the ejector-side opening of the suction line section and the pressure generator-side opening of the blow-off line section on the valve piston and, on the other hand, the piston-side opening of the suction line and the piston-side opening of the blow-off line on the valve cylinder are offset from one another in the direction of the switching movement. Due to a switching movement generated by means of a switching device and executed by the valve piston and the valve cylinder relative to one another, the valve piston moves into a suction position or a blow-off position with respect to the valve cylinder.

Bei Ansaugstellung des Ventilkolbens und bei an der Saugseite des Ejektors anliegendem Vakuum stellt das erfindungsgemäße Wegeventil eine Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung des Saugleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Saugleitung an dem Ventilzylinder her. Außerdem besteht eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung des Saugleitungsabschnitts an dem Ventilkoben und dem Druckraum des Sauggreifers. Dadurch ist bei Ansaugstellung des Ventilkolbens die Saugseite des Ejektors mit dem Druckraum des Sauggreifers strömungsverbunden. Durch Herstellen dieser Verbindung wird die Saugseite des Ejektors auf den Sauggreifer aufgeschaltet und das von dem Ejektor erzeugte Vakuum an den Druckraum des Sauggreifers angelegt. Der Sauggreifer ist folglich in der Lage, ein Werkstück zu fixieren. Gleichzeitig unterbricht das erfindungsgemäße Wegeventil bei Ansaugstellung des Ventilkolbens eine Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Abblasleitung an dem Ventilzylinder. Infolgedessen ist der zum Abblasen an dem Sauggreifer vorgesehene Druckerzeuger von dem Druckraum des Sauggreifers getrennt.When the valve piston is in the suction position and there is a vacuum on the suction side of the ejector, the directional control valve according to the invention establishes a flow connection between the ejector-side opening of the suction line section on the valve piston and the piston-side opening of the suction line on the valve cylinder. In addition, there is a flow connection between the mouth of the suction line section on the suction gripper side on the valve piston and the pressure chamber of the suction gripper. As a result, when the valve piston is in the suction position, the suction side of the ejector is in flow connection with the pressure chamber of the suction gripper. By establishing this connection, the suction side of the ejector is connected to the suction gripper and the vacuum generated by the ejector is applied to the pressure chamber of the suction gripper. The suction gripper is therefore able to fix a workpiece. At the same time interrupts the inventive Directional valve in the suction position of the valve piston provides a flow connection between the pressure generator-side opening of the blow-off line section on the valve piston and the piston-side opening of the blow-off line on the valve cylinder. As a result, the pressure generator provided on the suction gripper for blowing off is separated from the pressure chamber of the suction gripper.

Bei Abblasstellung des Ventilkolbens ist hingegen die Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Abblasleitung an dem Ventilzylinder hergestellt und gleichzeitig die Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung des Saugleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und der kolbenseitigen Mündung der Saugleitung an dem Ventilzylinder unterbrochen. Zwischen der sauggreiferseitigen Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben und dem Druckraum des Sauggreifers besteht eine Strömungsverbindung. Infolgedessen kann bei Abblasstellung des Ventilkolbens an den Druckraum des Sauggreifers ein Abblasdruck angelegt werden.In the blow-off position of the valve piston, however, the flow connection between the pressure generator-side opening of the blow-off line section on the valve piston and the piston-side opening of the blow-off line on the valve cylinder is established and at the same time the flow connection between the ejector-side opening of the suction line section on the valve piston and the piston-side opening of the suction line on the valve cylinder is interrupted . There is a flow connection between the mouth of the blow-off line section on the valve piston and the pressure chamber of the suction gripper. As a result, a blow-off pressure can be applied to the pressure chamber of the suction gripper when the valve piston is blown off.

Der Sauggreifer und auch der Ejektor der erfindungsgemäßen Vorrichtungen können herkömmlicher Bauart sein. Als Treibmedium für den Ejektor und auch als Druckmedium zum Abblasen an dem Sauggreifer wird Druckluft bevorzugt. Dementsprechend kommen als Druckerzeuger für den Ejektor und als Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer vorzugsweise herkömmliche Kompressoren zum Einsatz. Die Schaltvorrichtung zum Überführen des Ventilkolbens des erfindungsgemäßen Wegeventils in die Ansaugstellung oder in die Abblasstellung kann beispielsweise einen elektrischen Schaltmagneten umfassen, mittels dessen die Schaltbewegungen des Ventilkolbens vorzugsweise gegen die Wirkung einer Rückstellkraft ausgeführt werden. Außerdem denkbar ist eine Schaltvorrichtung mit einem Vorsteuerventil zur Steuerung des als Schaltdruck genutzten Drucks in einem an wenigstens einer Stirnseite des Ventilkolbens im Innern des Ventilzylinders ausgebildeten Zylinderraum.The suction gripper and also the ejector of the devices according to the invention can be of conventional design. Compressed air is preferred as the driving medium for the ejector and also as the pressure medium for blowing off the suction gripper. Accordingly, conventional compressors are preferably used as pressure generators for the ejector and as pressure generators for blowing off the suction gripper. The switching device for moving the valve piston of the directional control valve according to the invention into the suction position or into the blow-off position can for example comprise an electrical switching magnet, by means of which the switching movements of the valve piston are preferably carried out against the action of a restoring force. A switching device with a pilot valve for controlling the pressure used as switching pressure in a cylinder space formed on at least one end face of the valve piston in the interior of the valve cylinder is also conceivable.

Besondere Ausführungsarten der erfindungsgemäßen Vorrichtungen nach den unabhängigen Patentansprüchen 1 und 10 ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 9 und 11 bis 13.Special embodiments of the devices according to the invention according to the independent claims 1 and 10 result from the dependent claims 2 to 9 and 11 to 13.

Im Interesse eines konstruktiv einfachen und kompakten Aufbaus des Ventilkolbens des erfindungsgemäßen Wegeventils und somit auch der mit dem Wegeventil versehenen Gesamtanordnungen ist im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 2 vorgesehen, dass der Saugleitungsabschnitt und der Abblasleitungsabschnitt an dem Ventilkolben einen gemeinsamen Teilabschnitt aufweisen und dass die sauggreiferseitige Mündung des Saugleitungsabschnitts und die sauggreiferseitige Mündung des Abblasleitungsabschnitts an dem Ventilkolben vorzugsweise von einer gemeinsamen sauggreiferseitigen Leitungsabschnittsmündung gebildet sind. Eine gemeinsame Teillänge der Leitungsabschnitte an dem Ventilkolben kann demnach sowohl zum Anlegen eines Vakuums als auch zum Anlegen eines Abblasdrucks an den Sauggreifer genutzt werden. In the interest of a structurally simple and compact structure of the valve piston of the directional valve according to the invention and thus also of the overall arrangements provided with the directional valve, in the case of the inventive design according to claim 2 it is provided that the suction line section and the blow-off line section on the valve piston have a common section and that the suction gripper-side mouth of the suction line section and the mouth of the blow-off line section on the suction gripper side on the valve piston are preferably formed by a common line section mouth on the suction gripper side. A common partial length of the line sections on the valve piston can accordingly be used both to apply a vacuum and to apply a blow-off pressure to the suction gripper.

Ausweislich Patentanspruch 3 wird in Weiterbildung der Erfindung das erfindungsgemäße Wegeventil zusätzlich zu den vorgenannten Funktionen auch dazu genutzt, ein bei Saugbetrieb des Ejektors anfallendes Abströmungsmedium von dem Ejektorauslass abzuführen. Befindet sich der Ventilkolben des erfindungsgemäßen Wegeventils in der Ansaugstellung, so strömen das Treibmedium, welches dem Ejektor zur Vakuumerzeugung zugeführt wird und ein Ansaugmedium, welches an der Saugseite des Ejektors aufgrund des dort anliegenden Vakuums durch die zu dem Sauggreifer führende Saugleitung angesaugt wird, gemeinsam als Abströmungsmedium von dem Ejektorauslass des Ejektors durch den Ventilzylinder des Wegeventils hindurch ab.As evidenced by patent claim 3, in a further development of the invention, the directional control valve according to the invention is also used, in addition to the aforementioned functions, to discharge an outflow medium from the ejector outlet during suction operation of the ejector. If the valve piston of the directional control valve according to the invention is in the suction position, the motive medium, which is fed to the ejector to generate a vacuum, and a suction medium, which is sucked in on the suction side of the ejector due to the vacuum applied there through the suction line leading to the suction gripper, flow together as Outflow medium from the ejector outlet of the ejector through the valve cylinder of the directional control valve.

Ist im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 3 zusätzlich der durch den Ventilzylinder des erfindungsgemäßen Wegeventils führende Strömungsweg des Abströmungsmediums bei Abblasstellung des Ventilkolbens durch diesen gesperrt, so kann ein Druckmedium, welches bei Abblasstellung des Ventilkolbens in die zu dem Ejektor führende Treibmediumzuleitung aufgegeben wird, nicht von dem Ejektor abströmen. Druckmittel, das bei Abblasstellung des Ventilkolbens in die zu dem Ejektor führende Treibmediumzuleitung aufgegeben wird, kann folglich abgezweigt und als Druckmittel zum Abblasen an dem Sauggreifer verwendet werden. Zu diesem Zweck ist die kolbenseitige Mündung der Abblasleitung ebenso wie die kolbenseitige Mündung der Saugleitung an eine gemeinsame Druckmittelleitung angeschlossen, die ihrerseits sowohl von der Abblasleitung als auch von der Treibmediumzuleitung umfasst wird (Patentanspruch 4).If, in the case of the inventive design according to claim 3, the flow path of the outflow medium leading through the valve cylinder of the directional valve according to the invention is additionally blocked by the valve piston when the valve piston is blown off, a pressure medium which is fed into the propellant medium supply line leading to the ejector when the valve piston is blown off cannot be released from the ejector. Pressure medium, which is applied to the propellant medium supply line leading to the ejector when the valve piston is blown off, can consequently be branched off and used as pressure medium for blowing off on the suction gripper. For this purpose, the piston-side opening of the blow-off line and the piston-side opening of the suction line are connected to a common pressure medium line, which in turn is encompassed by both the blow-off line and the propellant supply line (claim 4).

Dabei ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung eine Bypassleitung vorgesehen, die sich unter Ausbildung eines Teils der Abblasleitung an die gemeinsame Druckmittelleitung stromaufwärts des Ejektoreinlasses anschließt und an dem Ventilzylinder eine als kolbenseitige Mündung der Abblasleitung vorgesehene Bypassleitungsmündung aufweist (Patentanspruch 5).In a preferred embodiment of the invention, a bypass line is provided which, forming part of the blow-off line, connects to the common pressure medium line upstream of the ejector inlet and has a bypass line opening on the valve cylinder provided as the opening of the blow-off line on the piston side (claim 5).

Insbesondere aber nicht ausschließlich bei Verwendung einer gemeinsamen Druckmittelleitung zur Versorgung des Sauggreifers mit einem Druckmedium zum Abblasen und zur Versorgung des Ejektors mit einem Treibmedium ist gemäß Patentanspruch 6 in weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ein gemeinsamer Druckerzeuger vorgesehen, der sowohl den Druckerzeuger für den Ejektor als auch den Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer ausbildet.In particular, but not exclusively when using a common pressure medium line to supply the suction gripper with a pressure medium for blowing off and for supplying the Ejector with a propellant medium is provided according to claim 6 in a further preferred embodiment of the invention, a common pressure generator which forms both the pressure generator for the ejector and the pressure generator for blowing on the suction gripper.

Im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 7 kann der Sauggreifer bei eingeschaltetem Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer und/oder bei eingeschaltetem Druckerzeuger für den Ejektor wahlweise in einen Funktionszustand überführt oder funktionslos sein.In the case of the inventive design according to claim 7, the suction gripper can optionally be switched to a functional state or be inoperative when the pressure generator is switched on for blowing off the suction gripper and / or when the pressure generator for the ejector is switched on.

Funktionslos ist der Sauggreifer, wenn der eingeschaltete Druckerzeuger für den Ejektor bei in der Abblasstellung befindlichem Ventilkolben auf die Treibmediumzuleitung des Ejektors aufgeschaltet ist. Ist der Druckerzeuger gleichzeitig der Druckerzeuger für den Ejektor einer weiteren Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines weiteren Sauggreifers und ist der eingeschaltete Druckerzeuger auch auf die Treibmediumzuleitung des dem weiteren Sauggreifer zugeordneten Ejektors aufgeschaltet, so kann der von dem eingeschalteten Druckerzeuger generierte Druck bei Ansaugstellung des dem weiteren Ejektor nachgeschalteten Ventilkolbens genutzt werden, um an der Saugseite des weiteren Ejektors und somit auch an den Druckraum des dem weiteren Ejektor zugeordneten weiteren Sauggreifers ein Vakuum anzulegen. Mit der Funktionslosigkeit des einen Sauggreifers ist dann die Funktionsfähigkeit des weiteren Sauggreifers verbunden, in diesem Fall die Fähigkeit des weiteren Sauggreifers, ein Werkstück zu fixieren.The suction gripper has no function if the activated pressure generator for the ejector is connected to the propellant supply line of the ejector with the valve piston in the blow-off position. If the pressure generator is at the same time the pressure generator for the ejector of a further device for controlling the functional state of a further suction gripper and if the activated pressure generator is also connected to the propellant supply line of the ejector assigned to the further suction gripper, then the pressure generated by the activated pressure generator can also be used in the suction position Valve piston downstream of the ejector can be used to apply a vacuum to the suction side of the further ejector and thus also to the pressure chamber of the further suction gripper assigned to the further ejector. The functionality of the further suction gripper is then linked to the inoperability of one suction gripper, in this case the ability of the further suction gripper to fix a workpiece.

Funktionslos ist der Sauggreifer außerdem, wenn der zum Abblasen an dem Sauggreifer vorgesehene Druckerzeuger auf die Abblasleitung aufgeschaltet ist und sich der Ventilkolben des erfindungsgemäßen Wegeventils in der Ansaugstellung befindet. Ist der Druckerzeuger in diesem Fall gleichzeitig der Druckerzeuger zum Abblasen an einem weiteren Sauggreifer und befindet sich der Ventilkolben der Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Saugreifers in der Abblasstellung, so kann mittels des eingeschalteten Druckerzeugers zeitgleich mit der Funktionslosigkeit des einen Sauggreifers an dem weiteren Sauggreifer abgeblasen werden.The suction gripper is also inoperative if the pressure generator provided on the suction gripper for blowing off is connected to the blow-off line and the valve piston of the directional control valve according to the invention is in the suction position. If the pressure generator in this case is also the pressure generator for blowing off on a further suction gripper and the valve piston of the device for controlling the functional state of the further suction gripper is in the blow-off position, the switched-on pressure generator can be used at the same time as the inoperability of one suction gripper on the other suction gripper be blown off.

Die Bauart der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung gemäß Patentanspruch 7 eignet sich aufgrund ihrer Funktionalität insbesondere zur Verwendung im Falle einer Werkstück-Handlingvorrichtung gemäß Patentanspruch 11, die insbesondere als Saugerrahmen mit mehreren Sauggreifern ausgebildet sein kann.The design of the control device according to the invention according to claim 7 is suitable due to its functionality in particular for use in the case of a workpiece handling device according to claim 11, which can be designed in particular as a suction frame with several suction grippers.

Eine der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 7 entsprechende Funktionalität besitzt die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß Patentanspruch 8. Im Falle dieser Erfindungsbauart kann ein Sauggreifer funktionslos geschaltet werden, indem der Ventilkolben des dem Sauggreifer zugeordneten Wegeventils mittels der Schaltvorrichtung in die als dritte Schaltstellung vorgesehene Sperrstellung bewegt wird. Ungeachtet der damit bestehenden Funktionslosigkeit des Sauggreifers kann an einem weiteren Sauggreifer durch eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung unter Nutzung eines den Vorrichtungen gemeinsamen Druckerzeugers ein Vakuum erzeugt oder abgeblasen werden. Aufgrund der für den Ventilkolben des Wegeventils wählbaren Sperrstellung ist im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 8 eine Trennung der Abblasleitung und der Treibmediumzuleitung, wie sie ausweislich Patentanspruch 7 realisiert ist, nicht erforderlich.The device according to the invention according to claim 8 has a functionality corresponding to the inventive design according to claim 7. Regardless of the resulting inoperability of the suction gripper, a vacuum can be generated or blown off on a further suction gripper by a further device according to the invention using a pressure generator common to the devices. Due to the selectable locking position for the valve piston of the directional control valve, in the case of the inventive design according to claim 8, a separation of the blow-off line and the propellant supply line, as evidenced by claim 7, is not necessary.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 8 ist die Ansaugstellung des Ventilkolbens als mittlere Schaltstellung bei den Schaltbewegungen des Ventilkolbens vorgesehen und der Elektor der anspruchsgemäßen Vorrichtung folglich als NO („Normally-Open“)-Ejektor realisiert. Aus der Ansaugstellung wird der Ventilkolben mittels der Schaltvorrichtung nach der einen Seite in die Abblasstellung und nach der anderen Seite in die Sperrstellung bewegt. Die einander entgegen gerichteten Schaltbewegungen des Ventilkolbens können bei entsprechender Beschaffenheit des Ventilkolbens beispielsweise durch Umpolen eines einzelnen elektrischen Schaltmagneten oder mit Hilfe zweier elektrischer Schaltmagnete erzeugt werden, von denen jeder die Schaltbewegungen des Ventilkolbens in einer der einander entgegen gesetzten Bewegungsrichtungen bewirkt. Die Schaltbewegungen in einer oder in beiden Bewegungsrichtungen können gegen die Wirkung einer Rückstellkraft, insbesondere gegen die Wirkung einer Rückstellfeder, ausgeführt werden, wobei der Betrag der wirksamen Rückstellkräfte in Abhängigkeit von der Richtung der ausgeführten Schaltbewegungen variieren aber auch richtungsunabhängig sein kann.In a preferred embodiment of the inventive design according to claim 8, the suction position of the valve piston is provided as the middle switching position during the switching movements of the valve piston and the elector of the device according to the claim is consequently implemented as a NO (“normally open”) ejector. From the suction position, the valve piston is moved by means of the switching device to one side into the blow-off position and to the other side into the blocking position. The oppositely directed switching movements of the valve piston can be generated, depending on the nature of the valve piston, for example by reversing the polarity of a single electrical switching magnet or with the aid of two electrical switching magnets, each of which causes the switching movements of the valve piston in one of the opposite directions of movement. The switching movements in one or both directions of movement can be executed against the action of a restoring force, in particular against the effect of a restoring spring, the amount of the effective restoring forces varying depending on the direction of the switching movements carried out but also being independent of direction.

Durch eine besonders kompakte Bauweise zeichnen sich die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß Patentanspruch 9 und die erfindungsgemäßen Werkstück-Handlingvorrichtungen gemäß Patentanspruch 12 und gemäß Patentanspruch 13 aus.The device according to the invention according to claim 9 and the workpiece handling devices according to the invention according to claim 12 and claim 13 are distinguished by a particularly compact design.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand beispielhafter schematischer Darstellungen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1a, 1b eine Vorrichtung erster Bauart mit einem schaltbaren Wegeventil zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers einer Werkstückhandlingvorrichtung in zwei verschiedenen Schaltzuständen,
  • 1c ein schematisches Schaltbild des Wegeventils der Vorrichtung gemäß den 1a, 1b,
  • 2a, 2b, 2c eine Vorrichtung zweiter Bauart mit einem schaltbaren Wegeventil zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers einer Werkstückhandlingvorrichtung in drei verschiedenen Schaltzuständen,
  • 2d ein schematisches Schaltbild des Wegeventils der Vorrichtung gemäß den 2a, 2b, 2c,
  • 3a, 3b, 3c eine Vorrichtung dritter Bauart mit einem schaltbaren Wegeventil zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers einer Werkstückhandlingvorrichtung in drei verschiedenen Schaltzuständen,
  • 3d ein schematisches Schaltbild des Wegeventils der Vorrichtung gemäß den 3a, 3b, 3c und
  • 4 eine Werkstück-Handlingvorrichtung mit einer Mehrzahl von Sauggreifern.
The invention is explained in more detail below with the aid of exemplary schematic representations. Show it:
  • 1a , 1b a device of the first type with a switchable directional valve for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device in two different switching states,
  • 1c a schematic circuit diagram of the directional control valve of the device according to the 1a , 1b ,
  • 2a , 2 B , 2c a device of the second type with a switchable directional valve for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device in three different switching states,
  • 2d a schematic circuit diagram of the directional control valve of the device according to the 2a , 2 B , 2c ,
  • 3a , 3b , 3c a third type of device with a switchable directional valve for controlling the functional state of a suction gripper of a workpiece handling device in three different switching states,
  • 3d a schematic circuit diagram of the directional control valve of the device according to the 3a , 3b , 3c and
  • 4th a workpiece handling device with a plurality of suction grippers.

Gemäß den 1a, 1b umfasst eine Vorrichtung 1 zur Steuerung des Funktionszustandes eines nur in 1a dargestellten Sauggreifers 2 ein Vorrichtungsgehäuse 3 sowie einen außerhalb des Vorrichtungsgehäuses 3 angeordneten und gleichfalls nur in 1a gezeigten Druckerzeuger 4. Der Sauggreifer 2 und die Vorrichtung 1 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 können Teil einer Werkstück-Handlingvorrichtung 300 sein, wie sie in 4 dargestellt ist.According to the 1a , 1b includes a device 1 to control the functional state of an only in 1a illustrated suction cup 2 a device housing 3 and one outside the device housing 3 arranged and also only in 1a pressure generator shown 4th . The suction cup 2 and the device 1 to control the functional status of the suction pad 2 can be part of a workpiece handling device 300 be like them in 4th is shown.

Bei dem Druckerzeuger 4 handelt es sich um einen herkömmlichen Kompressor zur Drucklufterzeugung. Und auch der Sauggreifer 2 ist herkömmlicher Bauart. Er weist einen als Elastomerteil ausgebildeten napfartigen Sauger 5 auf, der an einer Werkstückseite 6 offen ist und einen Druckraum 7 begrenzt.At the pressure generator 4th it is a conventional compressor for generating compressed air. And also the suction cup 2 is of conventional design. It has a cup-like suction cup designed as an elastomer part 5 on, the one on one side of the workpiece 6th is open and a pressure room 7th limited.

Eine Gehäusewand 8 des Vorrichtungsgehäuses 3 umschließt eine zylindrische Bohrung des Vorrichtungsgehäuses 3 und bildet auf diese Weise einen Ventilzylinder 9 aus. Der Ventilzylinder 9 führt einen Ventilkolben 10 bei von diesem ausgeführten Schaltbewegungen in einer durch einen Doppelpfeil 11 veranschaulichten Richtung.A housing wall 8th of the device housing 3 encloses a cylindrical bore in the device housing 3 and in this way forms a valve cylinder 9 out. The valve cylinder 9 guides a valve piston 10 with switching movements carried out by this in a double arrow 11th illustrated direction.

Der Ventilzylinder 9 und der Ventilkolben 10 sind Teile eines als Cartridge-Ventil ausgeführten Wegeventils 12.The valve cylinder 9 and the valve piston 10 are parts of a directional valve designed as a cartridge valve 12th .

Der Ventilkolben 10 besitzt einen abgestuften Außendurchmesser. Mit einem durchmesserreduzierten magnetischen Betätigungsende 13 taucht der Ventilkolben 10 in eine mit elektrischen Anschlusspins 14 versehene Spule 15 ein. Durchmessererweitert sind ein oberer Führungsteil 16, ein mittlerer Führungsteil 17 sowie ein unterer Führungsteil 18 des Ventilkolbens 10. Ein erster durchmesserreduzierter Zwischenteil 19 des Ventilkolbens 10 erstreckt sich zwischen dem oberen Führungsteil 16 und dem mittleren Führungsteil 17. Ein zweiter durchmesserreduzierter Zwischenteil 20 des Ventilkolbens 10 ist zwischen dem mittleren Führungsteil 17 und dem unteren Führungsteil 18 angeordnet. An den Führungsteilen 16, 17, 18 ist der Spalt zwischen dem Ventilkolben 10 und der Wand des Ventilzylinders 9 mittels Dichtringen 21, 22, 23 abgedichtet. Die Spule 15 dichtet das Innere des Ventilzylinders 9 nach oben hin ab.The valve piston 10 has a graduated outer diameter. With a reduced-diameter magnetic actuation end 13th the valve piston descends 10 into one with electrical connection pins 14th provided coil 15th one. An upper guide part is enlarged in diameter 16 , a middle guide part 17th as well as a lower guide part 18th of the valve piston 10 . A first intermediate part with a reduced diameter 19th of the valve piston 10 extends between the upper guide part 16 and the middle guide part 17th . A second, reduced-diameter intermediate part 20th of the valve piston 10 is between the middle guide part 17th and the lower guide part 18th arranged. On the leadership parts 16 , 17th , 18th is the gap between the valve piston 10 and the wall of the valve cylinder 9 by means of sealing rings 21 , 22nd , 23 sealed. The sink 15th seals the inside of the valve cylinder 9 towards the top.

Zwischen der Spule 15 und dem oberen Führungsteil 16 des Ventilkolbens 10 ist ein oberer Zylinderraum 24 ausgebildet. Ein mittlerer Zylinderraum 25 ist zwischen dem oberen Führungsteil 16 und dem mittleren Führungsteil 17 des Ventilkolbens 10 angeordnet. Ein unterer Zylinderraum 26 befindet sich zwischen dem mittleren Führungsteil 17 und dem unteren Führungsteil 18 des Ventilkolbens 10. Sowohl der obere Zylinderraum 24 als auch der mittlere Zylinderraum 25 und der untere Zylinderraum 26 sind als Ringräume ausgebildet.Between the coil 15th and the upper guide part 16 of the valve piston 10 is an upper cylinder space 24 educated. A middle cylinder space 25th is between the upper guide part 16 and the middle guide part 17th of the valve piston 10 arranged. A lower cylinder space 26th is located between the middle guide part 17th and the lower guide part 18th of the valve piston 10 . Both the upper cylinder space 24 as well as the middle cylinder space 25th and the lower cylinder space 26th are designed as annular spaces.

Ein vollzylindrischer auslassseitiger Zylinderraum 27 wird nach oben hin durch die untere Stirnfläche des Ventilkolbens 10 begrenzt und ist an einer Gehäuseöffnung 28 des Vorrichtungsgehäuses 3 mittels einer Verbindungsleitung 29 an den Druckraum 7 im Innern des Saugers 5 des Sauggreifers 2 angeschlossen.A fully cylindrical cylinder space on the outlet side 27 is upward through the lower face of the valve piston 10 limited and is at a housing opening 28 of the device housing 3 by means of a connecting line 29 to the printing room 7th inside the teat 5 of the suction cup 2 connected.

Der Druckerzeuger 4 wird sowohl zum Anlegen eines Vakuums an den Sauggreifer 2 als auch zum Abblasen an dem Sauggreifer 2 genutzt.The pressure generator 4th is used both to apply a vacuum to the suction cup 2 as well as for blowing off on the suction pad 2 used.

Zur Vakuumerzeugung ist ein mit einer Venturidüse versehener herkömmlicher Ejektor 30 vorgesehen, der in dem Vorrichtungsgehäuse 3 untergebracht ist und der einen Ejektoreinlass 31, einen Ejektorauslass 32 und zwischen dem Ejektoreinlass 31 und dem Ejektorauslass 32 eine Saugseite 33 aufweist.A conventional ejector equipped with a Venturi nozzle is used to generate a vacuum 30th provided in the device housing 3 is housed and the one ejector inlet 31 , an ejector outlet 32 and between the ejector inlet 31 and the ejector outlet 32 a suction side 33 having.

Über eine in der Gehäusewand 8 des Vorrichtungsgehäuses 3 verlaufende Treibmediumzuleitung 34 ist der Druckerzeuger 4 an den Ejektoreinlass 31 angeschlossen. Eine Ableitung 35 verläuft in der Gehäusewand 8 zwischen dem Ejektorauslass 32 und einer ejektornahen Ableitungsmündung 36 an der Wand des Ventilzylinders 9. Der ejektornahen Ableitungsmündung 36 gegenüberliegend setzt sich die Ableitung 35 ausgehend von einer an der Wand des Ventilzylinders 9 vorgesehenen ejektorfernen Ableitungsmündung 37 fort. Die Ableitung 35 endet an einem Schalldämpfer 38 (1c).Via one in the housing wall 8th of the device housing 3 running propellant supply line 34 is the pressure generator 4th to the ejector inlet 31 connected. A derivation 35 runs in the housing wall 8th between the ejector outlet 32 and a discharge port close to the ejector 36 on the wall of the valve cylinder 9 . The discharge mouth near the ejector 36 opposite is the derivative 35 starting from one on the wall of the valve cylinder 9 provided discharge port remote from the ejector 37 away. The derivation 35 ends at a silencer 38 ( 1c ).

Mit der Saugseite 33 ist der Ejektor 30 über eine Saugleitung 39 an den Sauggreifer 2 angeschlossen. Ein gehäuseseitiger Saugleitungsabschnitt 40 erstreckt sich von der Saugseite 33 des Ejektors 30 bis zu einer an der Wand des Ventilzylinders 9 vorgesehenen kolbenseitigen Mündung 41 der Saugleitung 39. With the suction side 33 is the ejector 30th via a suction line 39 to the suction cup 2 connected. A suction line section on the housing side 40 extends from the suction side 33 of the ejector 30th up to one on the wall of the valve cylinder 9 provided piston-side mouth 41 the suction line 39 .

Ein kolbenseitiger Saugleitungsabschnitt 42 ist an dem Ventilkolben 10 vorgesehen. Der kolbenseitige Saugleitungsabschnitt 42 weist an dem Ventilkolben 10 eine ejektorseitige Mündung 43 und eine sauggreiferseitige Mündung 44 auf. An der sauggreiferseitigen Mündung 44 mündet der kolbenseitige Saugleitungsabschnitt 42 in den auslassseitigen Zylinderraum 27.A piston-side suction line section 42 is on the valve piston 10 intended. The piston-side suction line section 42 points to the valve piston 10 an ejector-side mouth 43 and a mouth on the suction cup side 44 on. At the mouth on the suction cup side 44 the piston-side suction line section opens 42 into the cylinder chamber on the exhaust side 27 .

Zum Abblasen ist der Druckerzeuger 4 über eine Abblasleitung 45 an den Druckraum 7 des Sauggreifers 2 angeschlossen. Die Abblasleitung 45 verläuft mit einem gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 in der Gehäusewand 8 des Vorrichtungsgehäuses 3 und weist an der Wand des Ventilzylinders 9 eine kolbenseitige Mündung 47 auf. Eine gemeinsame Teillänge der Treibmediumzuleitung 34 und des gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitts 46 bilden eine gemeinsame Druckmittelleitung 48. An die gemeinsame Druckmittelleitung 48 schließt sich stromaufwärts des Ejektoreinlasses 31 eine Bypassleitung 49 an, die mit einer von der kolbenseitigen Mündung 47 der Abblasleitung 45 gebildeten Bypassleitungsmündung an der Wand des Ventilzylinders 9 mündet.The pressure generator is used for blowing off 4th via a blow-off line 45 to the printing room 7th of the suction cup 2 connected. The blow-off line 45 runs with a discharge line section on the housing side 46 in the housing wall 8th of the device housing 3 and points on the wall of the valve cylinder 9 an orifice on the piston side 47 on. A common partial length of the propellant supply line 34 and the housing-side vent line section 46 form a common pressure medium line 48 . To the common pressure medium line 48 closes upstream of the ejector inlet 31 a bypass line 49 that with one of the piston-side mouth 47 the blow-off line 45 formed bypass line opening on the wall of the valve cylinder 9 flows out.

Im Innern des Ventilkolbens 10 verläuft ein kolbenseitiger Abblasleitungsabschnitt 50 der Abblasleitung 45. Der kolbenseitige Abblasleitungsabschnitt 50 weist an dem Ventilkolben 10 eine druckerzeugerseitige Mündung 51 sowie eine sauggreiferseitige Mündung 52 auf. An der sauggreiferseitigen Mündung 52 mündet der kolbenseitige Abblasleitungsabschnitt 50 in den auslassseitigen Zylinderraum 27.Inside the valve piston 10 a piston-side blow-off line section runs 50 the blow-off line 45 . The piston-side vent line section 50 points to the valve piston 10 an outlet on the pressure generator side 51 as well as a mouth on the suction gripper side 52 on. At the mouth on the suction cup side 52 the piston-side blow-off line section opens 50 into the cylinder chamber on the exhaust side 27 .

Der kolbenseitige Saugleitungsabschnitt 42 und der kolbenseitige Abblasleitungsabschnitt 50 weisen einen gemeinsamen Teilabschnitt 53 auf, dessen sauggreiferseitige Leitungsabschnittsmündung sowohl die sauggreiferseitige Mündung 44 des kolbenseitigen Saugleitungsabschnitts 42 als auch die sauggreiferseitige Mündung 52 des kolbenseitigen Abblasleitungsabschnitts 50 ausbildet.The piston-side suction line section 42 and the piston-side vent line section 50 have a common subsection 53 on, whose line section mouth on the suction gripper side and the mouth on the suction gripper side 44 of the piston-side suction line section 42 as well as the mouth on the suction cup side 52 of the piston-side vent line section 50 trains.

Ein herkömmlicher Druckschalter 54 ist in dem Vorrichtungsgehäuse 3 nahe dem auslassseitigen Zylinderraum 27 angeordnet und mit diesem über eine Druckleitung 55 verbunden. Der Druckschalter 54 und die Druckleitung 55 sind optional und können gegebenenfalls genutzt werden, um den Druckluftverbrauch an dem Ejektor 30 zu begrenzen.A conventional push button switch 54 is in the device housing 3 near the cylinder space on the exhaust side 27 arranged and with this via a pressure line 55 connected. The pressure switch 54 and the pressure line 55 are optional and can be used if necessary to reduce the compressed air consumption at the ejector 30th to limit.

Mittels einer Schaltvorrichtung 56 kann der Ventilkolben 10 relativ zu dem Ventilzylinder 9 mit einer Schaltbewegung in der Richtung 11 bewegt und der Sauggreifer 2 wahlweise in den Funktionszustand „Vakuum ein“ oder in den Funktionszustand „Abblasen“ geschaltet werden. Die Schaltvorrichtung 56 umfasst zu diesem Zweck zusätzlich zu der Spule 15 und dem in die Spule 15 eintauchenden Betätigungsende 13 des Ventilkolbens 10 eine an dem unteren Ende des Ventilkolbens 10 angeordnete Rückstellfeder 57, die in axialer Richtung einerseits an der unteren Stirnfläche des Ventilkolbens 10 und andererseits an dem Vorrichtungsgehäuse 3 abgestützt ist.By means of a switching device 56 can the valve piston 10 relative to the valve cylinder 9 with a switching movement in the direction 11th moves and the suction pad 2 can be switched to either the “Vacuum on” or “Blow off” functional state. The switching device 56 includes for this purpose in addition to the coil 15th and that in the coil 15th submerged actuation end 13th of the valve piston 10 one at the lower end of the valve piston 10 arranged return spring 57 in the axial direction on the one hand on the lower end face of the valve piston 10 and on the other hand on the device housing 3 is supported.

In einem dem Funktionszustand „Vakuum ein“ des Sauggreifers 2 zugeordneten Schaltzustand befindet sich die dargestellte Anordnung in 1a.In one of the "vacuum on" functional status of the suction gripper 2 assigned switching state, the arrangement shown is in 1a .

Die Spule 15 der Schaltvorrichtung 56 ist stromlos, die Rückstellfeder 57 der Schaltvorrichtung 56 ist entspannt. Infolgedessen nimmt der Ventilkolben 10 im Innern des Ventilzylinders 9 in der Richtung 11 der Schaltbewegung eine Ansaugstellung ein. Der Druckerzeuger 4 ist eingeschaltet und erzeugt folglich als Treibmedium für den Ejektor 30 Druckluft, die in die Treibmediumzuleitung 34 aufgegeben wird.The sink 15th the switching device 56 is de-energized, the return spring 57 the switching device 56 is relaxed. As a result, the valve piston decreases 10 inside the valve cylinder 9 in that direction 11th the switching movement a suction position. The pressure generator 4th is switched on and consequently generated as a propellant medium for the ejector 30th Compressed air in the propellant supply line 34 is abandoned.

Aufgrund der Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 besteht stromabwärts des Ejektors 30 über den unteren Zylinderraum 26 eine Strömungsverbindung zwischen der ejektornahen Ableitungsmündung 36 und der ejektorfernen Ableitungsmündung 37 der Ableitung 35. Aufgrund dieser Strömungsverbindung kann die von dem Druckerzeuger 4 bereitgestellte und in die Treibmediumzuleitung 34 aufgegebene Druckluft den Ejektor 30 von dem Ejektoreinlass 31 zu dem Ejektorauslass 32 durchströmen und durch die Ableitung 35 zu dem Schalldämpfer 38 gelangen, an welchem die Druckluft in die Umgebung des Vorrichtungsgehäuses 3 austritt. An der Saugseite 33 des Ejektors 30 und in dem an die Saugseite 33 des Ejektors 30 angeschlossenen gehäuseseitigen Saugleitungsabschnitt 40 erzeugt der den Ejektor 30 durchsetzende Druckluftstrom ein Vakuum. Due to the suction position of the valve piston 10 exists downstream of the ejector 30th via the lower cylinder space 26th a flow connection between the discharge mouth near the ejector 36 and the discharge port remote from the ejector 37 the derivation 35 . Because of this flow connection, the pressure generator 4th provided and in the propellant supply line 34 discharged compressed air the ejector 30th from the ejector inlet 31 to the ejector outlet 32 flow through and through the discharge 35 to the muffler 38 arrive at which the compressed air in the vicinity of the device housing 3 exit. On the suction side 33 of the ejector 30th and in that on the suction side 33 of the ejector 30th connected housing-side suction line section 40 creates the ejector 30th penetrating compressed air flow a vacuum.

Gleichzeitig besteht aufgrund der Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 eine Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung 43 des Saugleitungsabschnitts 42 an dem Ventilkolben 10 und der kolbenseitigen Mündung 41 der Saugleitung 39 beziehungsweise des gehäuseseitigen Saugleitungsabschnitts 40 an dem Ventilzylinder 9. Außerdem sind die sauggreiferseitige Mündung 44 des kolbenseitigen Saugleitungsabschnitts 42 und der Druckraum 7 des Sauggreifers 2 über den auslassseitigen Zylinderraum 27 und die einen Teil der Saugleitung 39 bildende Verbindungsleitung 29 miteinander strömungsverbunden.At the same time there is due to the suction position of the valve piston 10 a flow connection between the ejector-side mouth 43 of the suction line section 42 on the valve piston 10 and the piston-side mouth 41 the suction line 39 or the suction line section on the housing side 40 on the valve cylinder 9 . In addition, the mouth on the suction pad side 44 of the piston-side suction line section 42 and the pressure room 7th of the suction cup 2 via the cylinder chamber on the exhaust side 27 and the part of the suction line 39 forming connecting line 29 flow-connected to one another.

Aufgrund der über den Ventilkolben 10 hergestellten Strömungsverbindung liegt das an der Saugseite 33 des Ejektors 30 erzeugte Vakuum an dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 an.Because of the over the valve piston 10 established flow connection is on the suction side 33 of the ejector 30th created vacuum in the pressure space 7th of the suction cup 2 on.

Außerdem liegt das erzeugte Vakuum über die in den auslassseitigen Zylinderraum 27 mündende Druckleitung 55 an dem Druckschalter 54 an. Überschreitet der Betrag des Vakuums einen einstellbaren Grenzwert, schaltet der Druckschalter 54 den Ejektor 30 mittels nicht im Einzelnen dargestellter technischer Mittel funktionslos. Sinkt der Betrag des Vakuums anschließend, schaltet der Druckschalter 54 den Ejektor 30 bei Erreichen des Grenzwerts wieder in den Funktionszustand.In addition, the vacuum generated lies in the cylinder space on the outlet side 27 discharging pressure line 55 on the pressure switch 54 on. If the amount of vacuum exceeds an adjustable limit value, the pressure switch switches 54 the ejector 30th inoperative by means of technical means not shown in detail. If the amount of vacuum then falls, the pressure switch switches 54 the ejector 30th when the limit value is reached again in the functional state.

Das Vakuum im Innern des Vorrichtungsgehäuses 3 ist in 1a durch Wellenlinien angedeutet.The vacuum inside the device housing 3 is in 1a indicated by wavy lines.

Bei an dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 anliegendem Vakuum ist die Abblasleitung 45 zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 aufgrund der Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 unterbrochen.At the pressure room 7th of the suction cup 2 the vacuum is the blow-off line 45 between the pressure generator 4th and the pressure room 7th of the suction cup 2 due to the suction position of the valve piston 10 interrupted.

Der Sauggreifer 2 ist damit in der Lage, ein nicht gezeigtes Werkstück zu fixieren, an welches der Sauggreifer 2 angelegt ist und welches den Druckraum 7 des Saugers 6 verschließt.The suction cup 2 is thus able to fix a workpiece, not shown, to which the suction gripper 2 is created and which the pressure room 7th of the sucker 6th locks.

Insbesondere zum Lösen eines an dem Sauggreifer 2 gehaltenen Werkstücks wird an dem Sauggreifer 2 abgeblasen. Zu diesem Zweck wird die Spule 15 der Schaltvorrichtung 56 über die Anschlusspins 14 auf eine nicht dargestellte Spannungsquelle aufgeschaltet. Infolgedessen verlagert sich der mit dem Betätigungsende 13 in die Spule 15 eintauchende Ventilkolben 10 ausgehend von den Verhältnissen gemäß 1a in der Richtung 11 aus seiner Ansaugstellung nach unten in eine in 1b dargestellte Abblasstellung. Die Schaltbewegung des Ventilkolbens 10 wird gegen die Wirkung der aufgrund der Schaltbewegung gestauchten Rückstellfeder 57 der Schaltvorrichtung 56 ausgeführt. Der Druckerzeuger 4 ist nach wie vor eingeschaltet.Especially for loosening one on the suction pad 2 held workpiece is attached to the suction pad 2 blown off. For this purpose the coil 15th the switching device 56 via the connection pins 14th switched to a voltage source, not shown. As a result, the one with the operating end shifts 13th into the coil 15th submerged valve pistons 10 based on the circumstances according to 1a in that direction 11th from its suction position down into an in 1b shown blow-off position. The switching movement of the valve piston 10 is against the effect of the return spring compressed due to the switching movement 57 the switching device 56 executed. The pressure generator 4th is still switched on.

Ausweislich 1b ist bei Abblasstellung des Ventilkolbens 10 sowohl die Ableitung 35 des Ejektors 30 als auch die Saugleitung 39 zwischen dem Ejektor 30 und dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 unterbrochen. Eine über den oberen Zylinderraum 24 hergestellte Strömungsverbindung besteht aufgrund der Abblasstellung des Ventilkolbens 10 zwischen der kolbenseitigen Mündung 47 der Abblasleitung 45 an dem Ventilzylinder 9 und der druckerzeugerseitigen Mündung 51 des Abblasleitungsabschnitts 50 an dem Ventilkolben 10. Eine weitere Strömungsverbindung ist über den auslassseitigen Zylinderraum 27 und die nun als Teil der Abblasleitung 45 fungierende Verbindungsleitung 29 zwischen der sauggreiferseitigen Mündung 52 des kolbenseitigen Abblasleitungsabschnitts 50 und dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 hergestellt.Evidence 1b is in the blow-off position of the valve piston 10 both the derivative 35 of the ejector 30th as well as the suction line 39 between the ejector 30th and the pressure room 7th of the suction cup 2 interrupted. One over the upper cylinder space 24 The flow connection established is due to the blow-off position of the valve piston 10 between the piston-side mouth 47 the blow-off line 45 on the valve cylinder 9 and the mouth on the pressure generator side 51 of the blow-off line section 50 on the valve piston 10 . Another flow connection is via the cylinder space on the outlet side 27 and now as part of the blow-off line 45 acting connecting line 29 between the mouth on the suction cup side 52 of the piston-side vent line section 50 and the pressure room 7th of the suction cup 2 manufactured.

Aufgrund der bestehenden Strömungsverbindung gelangt von dem Druckerzeuger 4 bereitgestellte Druckluft durch die Abblasleitung 45 in den Druckraum 7 des Sauggreifers 2.Due to the existing flow connection, it comes from the pressure generator 4th provided compressed air through the blow-off line 45 in the printing room 7th of the suction cup 2 .

Gleichzeitig werden die kolbenseitige Mündung 41 der Saugleitung 39 an dem Ventilzylinder 9 und die ejektornahe Ableitungsmündung 36 der Ableitung 35 an dem Ventilzylinder 9 durch den in die Abblasstellung geschalteten Ventilkolben 10 dicht verschlossen. Die Saugleitung 39 zwischen dem Ejektor 30 und dem Druckraum 7 des Sauggreifers 2 ist unterbrochen.At the same time, the piston-side mouth 41 the suction line 39 on the valve cylinder 9 and the discharge mouth near the ejector 36 the derivation 35 on the valve cylinder 9 by the valve piston switched to the blow-off position 10 tightly closed. The suction line 39 between the ejector 30th and the pressure room 7th of the suction cup 2 is interrupted.

Bei eingeschaltetem Druckerzeuger 4 wird folglich an dem Sauggreifer 2 abgeblasen. Mit Druckluft gefüllte Leitungen und Räume im Innern des Vorrichtungsgehäuses 3 sind in den 1a, 1b punktiert.With the pressure generator switched on 4th is consequently on the suction pad 2 blown off. Lines and spaces inside the device housing filled with compressed air 3 are in the 1a , 1b dotted.

Aufgrund der Anzahl der Anschlüsse und der Anzahl der Schaltstellungen handelt es sich bei dem Wegeventil 12 gemäß den 1a, 1b um ein 5/2-Wegeventil. Schematisch ist dies in 1c dargestellt.Due to the number of connections and the number of switching positions, it is the directional control valve 12th according to the 1a , 1b a 5/2-way valve. This is schematically in 1c shown.

Zum Umschalten des Wegeventils 12 von dem Schaltzustand gemäß 1b in den Schaltzustand gemäß 1a wird die Spule 15 der Schaltvorrichtung 56 stromlos geschaltet. Ist die Spule 15 von der Spannungsquelle getrennt, bewegt die sich entspannende Rückstellfeder 57 der Schaltvorrichtung 56 den Ventilkolben 10 aus der Abblasstellung gemäß 1b in die Ansaugstellung gemäß 1a. Die Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 wird bei stromlosem Zustand der Schaltvorrichtung 56 folglich selbsttätig herbeigeführt. Der Ejektor 30 ist demnach als NO („Normally-Open“)-Ejektor realisiert.For switching the directional control valve 12th of the switching state according to 1b in the switching state according to 1a becomes the coil 15th the switching device 56 switched off. Is the coil 15th separated from the voltage source, the relaxing return spring moves 57 the switching device 56 the valve piston 10 from the blow-off position according to 1b in the suction position according to 1a . The suction position of the valve piston 10 is when the switching device is de-energized 56 consequently brought about automatically. The ejector 30th is therefore implemented as a NO (“Normally Open”) ejector.

Auch die in den 2a, 2b, 2c, 2d dargestellte Anordnung kann einen Teil einer Werkstück-Handlingvorrichtung 300 der in 4 gezeigten Art bilden.Even those in the 2a , 2 B , 2c , 2d The arrangement shown can be part of a workpiece handling device 300 the in 4th type shown.

Die Anordnung gemäß den 2a, 2b, 2c, 2d umfasst eine Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers 2 sowie eine Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes eines weiteren Sauggreifers 102. Nur die Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 ist in den 2a, 2b, 2c im Detail dargestellt, wobei sich die Darstellungen der 2b, 2c der Einfachheit halber auf die Funktionseinheit zwischen dem Druckerzeuger 4 und der zu dem Sauggreifer 2 führenden Verbindungsleitung 29 beschränken. Die Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers 102 ist mit der Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 baugleich.The arrangement according to the 2a , 2 B , 2c , 2d includes a contraption 100 to control the functional status of a suction pad 2 as well as a device 100 to control the functional status of another suction pad 102 . Just the device 100 to control the functional status of the suction pad 2 is in the 2a , 2 B , 2c shown in detail, the representations of the 2 B , 2c for the sake of simplicity on the functional unit between the pressure generator 4th and that of the suction cup 2 leading connecting line 29 restrict. The device 100 to control the functional status of the further suction gripper 102 is with the device 100 to control the functional status of the suction pad 2 identical.

Abweichend von den Verhältnissen im Falle der Vorrichtung 1 gemäß den 1a, 1b, 1c sind in dem Vorrichtungsgehäuse 3 der Vorrichtung 100 der gehäuseseitige Abblasleitungsabschnitt 46 und die Treibmediumzuleitung 34 des Ejektors 30 voneinander getrennt. Die Vorrichtung 100 weist dementsprechend keine gemeinsame Druckmittelleitung auf, wie sie im Falle der Vorrichtung 1 als gemeinsame Druckmittelleitung 48 vorgesehen ist. Außerdem kann im Falle der Vorrichtung 100 der Druckerzeuger 4 wahlweise auf den gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 oder die Treibmediumzuleitung 34 aufgeschaltet werden. Zu diesem Zweck ist zwischen dem Druckerzeuger 4 einerseits und dem gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 und der Treibmediumzuleitung 34 andererseits eine schaltbare Druckluftweiche 58 vorgesehen.Not the same as in the case of the device 1 according to the 1a , 1b , 1c are in the device housing 3 the device 100 the housing-side vent line section 46 and the propellant supply line 34 of the ejector 30th separated from each other. The device 100 accordingly does not have a common pressure medium line, as in the case of the device 1 as a common pressure medium line 48 is provided. Also, in the case of the device 100 the pressure generator 4th optionally on the discharge line section on the housing side 46 or the propellant supply line 34 be activated. For this purpose is between the pressure generator 4th on the one hand and the discharge line section on the housing side 46 and the propellant supply line 34 on the other hand, a switchable compressed air switch 58 intended.

Besteht aufgrund eines entsprechenden Schaltzustandes der Druckluftweiche 58 eine Strömungsverbindung zwischen dem eingeschalteten Druckerzeuger 4 und der Treibmediumzuleitung 34 und befindet sich außerdem der Ventilkolben 10 des Wegeventils 12 der Vorrichtung 100 für den Sauggreifer 2 in der Ansaugstellung (2a), so liegt an dem Sauggreifer 2, wie vorstehend zu 1a beschrieben, ein Vakuum an.Exists due to a corresponding switching state of the compressed air switch 58 a flow connection between the switched-on pressure generator 4th and the propellant supply line 34 and there is also the valve piston 10 of the directional valve 12th the device 100 for the suction cup 2 in the suction position ( 2a) , so lies on the suction pad 2 as above too 1a described a vacuum.

Wird die Druckluftweiche 58 in einen Zustand geschaltet, in welchem sie eine Strömungsverbindung zwischen dem eingeschalteten Druckerzeuger 4 und dem gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 herstellt und ist der Ventilkolben 10 in die Abblasstellung bewegt (2b) so wird in der vorstehend zu 1b beschriebenen Weise an dem Sauggreifer 2 abgeblasen.Will the compressed air switch 58 switched to a state in which there is a flow connection between the switched-on pressure generator 4th and the housing-side vent line section 46 manufactures and is the valve piston 10 moved to the blow-off position ( 2 B) so will in the above too 1b described way on the suction cup 2 blown off.

Wie in 2d veranschaulicht, handelt es sich auch bei dem Wegeventil 12 der Vorrichtung 100 um ein 5/2-Wegeventil.As in 2d illustrated, it is also with the directional control valve 12th the device 100 a 5/2-way valve.

Aufgrund der gegenseitigen Trennung des gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitts 46 und der Treibmediumzuleitung 34 des Ejektors 30 und aufgrund der Möglichkeit, den eingeschalteten Druckerzeuger 4 wahlweise auf den gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 oder die Treibmediumzuleitung 34 aufzuschalten, kann der Sauggreifer 2 der Vorrichtung 100 bei eingeschaltetem Druckerzeuger 4 funktionslos sein. Zu diesem Zweck wird entweder bei Abblasstellung des Ventilkolbens 10 über die Druckluftweiche 58 eine Strömungsverbindung zwischen dem Druckerzeuger 4 und der Treibmediumzuleitung 34 hergestellt ( 2c) oder es wird bei Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 die Druckluftweiche 58 in einen Zustand geschaltet, in welchem sie eine Strömungsverbindung zwischen dem eingeschalteten Druckerzeuger 4 und dem gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitt 46 herstellt (nicht dargestellt).Due to the mutual separation of the discharge line section on the housing side 46 and the propellant supply line 34 of the ejector 30th and due to the possibility of the switched-on pressure generator 4th optionally on the discharge line section on the housing side 46 or the propellant supply line 34 can be activated by the suction pad 2 the device 100 with the pressure generator switched on 4th be inoperative. For this purpose, either when the valve piston is in the blow-off position 10 via the compressed air switch 58 a flow connection between the pressure generator 4th and the propellant supply line 34 manufactured ( 2c ) or it is when the valve piston is in the suction position 10 the compressed air switch 58 switched to a state in which there is a flow connection between the switched-on pressure generator 4th and the housing-side vent line section 46 manufactures (not shown).

In beiden Fällen stellt der Druckerzeuger 4 Druckluft bereit, die zwar an dem funktionslosen Zustand des Sauggreifers 2 nichts ändert, die aber verwendet werden kann, um an dem weiteren Sauggreifer 102 den Funktionszustand unabhängig von dem Sauggreifer 2 zu steuern.In both cases, the pressure generator provides 4th Compressed air ready, although the inoperative state of the suction pad 2 does not change anything, but it can be used to attach to the additional suction cup 102 the functional status independent of the suction pad 2 to control.

Der Druckerzeuger 4 wird als gemeinsamer Druckerzeuger der Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 und der Vorrichtung 100 zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers 102 genutzt. Zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem weiteren Sauggreifer 102 ist eine in 2a gestrichelt angedeutete Funktionseinheit II vorgesehen, welche in dem dargestellten Beispielsfall der in den 2b, 2c gezeigten und zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem Sauggreifer 2 der Vorrichtung 100 für den Sauggreifer 2 angeordneten Funktionseinheit entspricht.The pressure generator 4th is used as a common pressure generator of the device 100 to control the functional status of the suction pad 2 and the device 100 to control the functional status of the further suction gripper 102 used. Between the pressure generator 4th and the other suction pad 102 is an in 2a Functional unit II indicated by dashed lines is provided, which in the example shown in FIG 2 B , 2c shown and between the pressure generator 4th and the suction cup 2 the device 100 for the suction cup 2 arranged functional unit corresponds.

Als Alternative zu der Funktionseinheit II des dargestellten Beispielsfalls kann zwischen den Druckerzeuger 4 und den weiteren Sauggreifer 102 als Funktionseinheit II eine Funktionseinheit geschaltet sein, wie sie in den 1a, 1b zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem Sauggreifer 2 vorgesehen und in 1b dargestellt ist. Als weitere Alternative kommt als Funktionseinheit II eine Funktionseinheit der in den nachstehend beschriebenen 3a, 3b, 3c zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem Sauggreifer 2 angeordneten und in den 3b, 3c gezeigten Art in Frage.As an alternative to the functional unit II of the example shown, between the pressure generator 4th and the other suction cup 102 be connected as a functional unit II a functional unit, as in the 1a , 1b between the pressure generator 4th and the suction cup 2 provided and in 1b is shown. As a further alternative, a functional unit of the type described below comes as functional unit II 3a , 3b , 3c between the pressure generator 4th and the suction cup 2 arranged and in the 3b , 3c shown type in question.

In jedem Fall fungiert der Druckerzeuger 4 als Vorrichtungs-Druckerzeuger, der sowohl als gemeinsamer Ejektor-Drucker-zeuger für die den Sauggreifern 2, 102 zugeordneten Ejektoren 30 als auch als gemeinsamer Abblasdruckerzeuger zum Abblasen an den Sauggreifern 2, 102 genutzt wird.In any case, the pressure generator acts 4th as a device pressure generator, both as a common ejector printer generator for the suction pads 2 , 102 associated ejectors 30th as well as a common blow-off pressure generator for blowing off the suction grippers 2 , 102 is being used.

Befindet sich bei dem in 2c veranschaulichten Schaltzustand der Vorrichtung 100 für den Sauggreifer 2 an der Funktionseinheit II der Ventilkolben 10 in der Ansaugstellung und wird an der Funktionseinheit II der nicht im Einzelnen dargestellte Ejektor 30 von Druckluft durchströmt, welche der eingeschaltete Druckerzeuger 4 als Treibmedium bereitstellt, so liegt bei funktionslosem Zustand des Sauggreifers 2 an dem weiteren Sauggreifer 102 ein Vakuum an. Ist bei funktionslosem Zustand des Sauggreifers 2 an der Funktionseinheit II der Ventilkolben 10 in die Abblasstellung überführt und gleichzeitig der eingeschaltete Druckerzeuger 4 auf die Abblasleitung 45 der Funktionseinheit II geschaltet, so wird bei funktionslosem Sauggreifer 2 an dem weiteren Sauggreifer 102 abgeblasen.Located at the in 2c illustrated switching state of the device 100 for the suction cup 2 on functional unit II the valve piston 10 in the suction position and becomes the ejector (not shown in detail) on functional unit II 30th compressed air flows through it, which the switched-on pressure generator 4th provides as a driving medium, so is when the suction gripper is inoperative 2 on the other suction pad 102 a vacuum on. Is when the suction pad is inoperative 2 on functional unit II the valve piston 10 transferred to the blow-off position and at the same time the pressure generator switched on 4th on the blow-off line 45 of functional unit II is switched, if the suction pad is inoperative 2 on the other suction pad 102 blown off.

Die gleiche Funktionalität wie die Anordnung gemäß den 2a, 2b, 2c, 2d besitzt eine in den 3a, 3b, 3c, 3d dargestellte Anordnung, die gleichfalls für eine Werkstück-Handlingvorrichtung 300 der in 4 gezeigten Art in Frage kommt.The same functionality as the arrangement according to the 2a , 2 B , 2c , 2d owns one in the 3a , 3b , 3c , 3d The arrangement shown, which is also used for a workpiece handling device 300 the in 4th shown type comes into question.

Ausweislich der 3a, 3b, 3c sind eine Vorrichtung 200 zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers 2 sowie eine Vorrichtung 200 zur Steuerung des Funktionszustandes eines weiteren Sauggreifers 202 vorgesehen. Die Vorrichtung 200 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 ist in 3a im Detail und in den 3b, 3c im Umfang der Funktionseinheit zwischen dem Druckerzeuger 4 und der zu dem Sauggreifer 2 führenden Verbindungsleitung 29 dargestellt. In dem dargestellten Beispielsfall sind die Vorrichtung 200 zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers 2 und die Vorrichtung 200 zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers 202 baugleich.As evidenced by the 3a , 3b , 3c are a device 200 to control the functional status of a suction pad 2 as well as a device 200 to control the functional status of another suction pad 202 intended. The device 200 to control the functional status of the suction pad 2 is in 3a in detail and in the 3b , 3c within the scope of the functional unit between the pressure generator 4th and that of the suction cup 2 leading connecting line 29 shown. In the example shown, the devices are 200 to control the functional status of the suction pad 2 and the device 200 to control the functional status of the further suction gripper 202 identical.

Abweichend von den Verhältnissen gemäß den 2a, 2b, 2c, 2d weist die Vorrichtung 200 für den Sauggreifer 2 in dem Vorrichtungsgehäuse 3 eine gemeinsame Druckmittelleitung 48 auf, die wie im Falle der Vorrichtung 1 gemäß den 1a, 1b, 1c sowohl einen Teil der Treibmediumzuleitung 34 des Ejektors 30 als auch einen Teil des gehäuseseitigen Abblasleitungsabschnitts 46 der Abblasleitung 45 ausbildet.Notwithstanding the conditions according to the 2a , 2 B , 2c , 2d instructs the device 200 for the suction cup 2 in the device housing 3 a common pressure medium line 48 on that as in the case of the device 1 according to the 1a , 1b , 1c both part of the propellant supply line 34 of the ejector 30th as well as part of the housing-side vent line section 46 the blow-off line 45 trains.

Damit der Sauggreifer 2 ungeachtet des Vorhandenseins der gemeinsamen Druckmittelleitung 48 bei eingeschaltetem Druckerzeuger 4 in einen funktionslosen Zustand überführt sein kann, ist für den Ventilkolben 10 des Wegeventils 12 der Vorrichtung 200 zusätzlich zu der Ansaugstellung (3a) und der Abblasstellung (3b) eine Sperrstellung vorgesehen, wie sie in 3c dargestellt ist.So that the suction cup 2 regardless of the presence of the common pressure medium line 48 with the pressure generator switched on 4th can be converted into a non-functional state is for the valve piston 10 of the directional valve 12th the device 200 in addition to the suction position ( 3a) and the blow-off position ( 3b) a locking position is provided, as shown in 3c is shown.

Bei Sperrstellung des Ventilkolbens 10 ist sowohl die Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung 43 des Saugleitungsabschnitts 42 an dem Ventilkolben 10 und der kolbenseitigen Mündung 41 der Saugleitung 39 an dem Ventilzylinder 9 als auch die Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung 51 des Abblasleitungsabschnitts 50 an dem Ventilkolben 10 und der kolbenseitigen Mündung 47 der Abblasleitung 45 an dem Ventilzylinder 9 unterbrochen.When the valve piston is in the locked position 10 is both the flow connection between the ejector-side mouth 43 of the suction line section 42 on the valve piston 10 and the piston-side mouth 41 the suction line 39 on the valve cylinder 9 as well as the flow connection between the outlet on the pressure generator side 51 of the blow-off line section 50 on the valve piston 10 and the piston-side mouth 47 the blow-off line 45 on the valve cylinder 9 interrupted.

In dem dargestellten Beispielsfall ist die Ansaugstellung des Ventilkolbens 10 als Mittelstellung vorgesehen, aus welcher der Ventilkolben 10 zur Überführung in die Abblasstellung nach unten und zur Überführung in die Sperrstellung nach oben ausgelenkt wird. Eine Schaltvorrichtung 56 der Vorrichtung 200 umfasst zusätzlich zu der Spule 15 und dem in der Spule 15 eintauchenden Betätigungsende 13 des Ventilkolbens 10 eine obere Rückstellfeder 257 sowie eine untere Rückstellfeder 258. Zur Bewegung des Ventilkolbens 10 in einander entgegengesetzte Richtungen wird die Spule 15 der Schaltvorrichtung 56 umgepolt. Bei stromloser Spule 15 positionieren die obere Rückstellfeder 257 und die untere Rückstellfeder 258 den Ventilkolben 10 selbsttätig in der als Ansaugstellung vorgesehenen Mittelstellung. Auch bei dem Ejektor 30 der Vorrichtung 200 für den Sauggreifer 2 handelt es sich demnach um einen NO-Ejektor.In the example shown, the suction position of the valve piston is 10 provided as a central position from which the valve piston 10 is deflected downwards for transfer to the blow-off position and upwards for transfer to the blocked position. A switching device 56 the device 200 includes in addition to the coil 15th and the one in the coil 15th submerged actuation end 13th of the valve piston 10 an upper return spring 257 and a lower return spring 258 . For moving the valve piston 10 in opposite directions the coil 15th the switching device 56 reversed. When the coil is de-energized 15th position the upper return spring 257 and the lower return spring 258 the valve piston 10 automatically in the middle position provided as the suction position. Even with the ejector 30th the device 200 for the suction cup 2 it is therefore a NO ejector.

3d veranschaulicht schematisch die Ausbildung des Wegeventils 12 der Vorrichtung 200 als 5/3-Wegeventil. 3d illustrates schematically the design of the directional control valve 12th the device 200 as a 5/3-way valve.

Bei Sperrstellung des Ventilkolbens 10 der Vorrichtung 200 für den Sauggreifer 2 und bei damit verbundener Funktionslosigkeit des Saugreifers 2 kann in der vorstehend zu den 2a, 2b, 2c, 2d beschriebenen Weise mittels einer zwischen der Druckquelle 4 und dem weiteren Sauggreifer 202 vorgesehenen Funktionseinheit II der Vorrichtung 200 für den weiteren Sauggreifer 202 an dem weiteren Sauggreifer 202 ein Vakuum angelegt oder abgeblasen werden. When the valve piston is in the locked position 10 the device 200 for the suction cup 2 and the associated inoperability of the suction cup 2 can be found in the above to the 2a , 2 B , 2c , 2d described manner by means of an between the pressure source 4th and the other suction pad 202 provided functional unit II of the device 200 for the other suction pad 202 on the other suction pad 202 a vacuum can be applied or blown off.

Abweichend von dem dargestellten Beispielsfall kann zwischen dem Druckerzeuger 4 und dem weiteren Sauggreifer 202 als Funktionseinheit II eine Funktionseinheit vorgesehen sein, wie sie in 1b gezeigt ist oder eine Funktionseinheit der in den 2b, 2c dargestellten Art. Auch im Falle der Anordnung gemäß den 3a, 3b, 3c, 3d fungiert der Druckerzeuger 4 als Vorrichtungs-Druckerzeuger und somit als gemeinsamer Ejektor-Druckerzeuger für die den Sauggreifern 2, 202 zugeordneten Ejektoren 30 und als gemeinsamer Abblasdruckerzeuger zum Abblasen an den Sauggreifern 2, 202.Notwithstanding the example shown, between the pressure generator 4th and the other suction pad 202 a functional unit as shown in FIG. 1b or a functional unit of the in FIG 2 B , 2c Art. Also in the case of the arrangement according to the 3a , 3b , 3c , 3d acts the pressure generator 4th as a device pressure generator and thus as a common ejector pressure generator for the suction grippers 2 , 202 associated ejectors 30th and as a common blow-off pressure generator for blowing off the suction grippers 2 , 202 .

Durch Anschließen zusätzlicher Funktionseinheiten II an den Druckerzeuger 4 kann die Anordnung gemäß den 2a, 2b, 2c, 2d ebenso wie die Anordnung gemäß den 3a, 3b, 3c, 3d zur Steuerung des Funktionszustandes weiterer Sauggreifer erweitert werden. Eine Werkstück-Handlingvorrichtung mit einer Vielzahl von Sauggreifern ist als Werkstück-Handlingvorrichtung 300 in 4 dargestellt.By connecting additional functional units II to the pressure generator 4th can the arrangement according to the 2a , 2 B , 2c , 2d as well as the arrangement according to 3a , 3b , 3c , 3d can be expanded to control the functional status of other suction pads. A workpiece handling device with a large number of suction grippers is used as a workpiece handling device 300 in 4th shown.

Claims (13)

Vorrichtung zur Steuerung des Funktionszustandes eines Sauggreifers (2, 102, 202) einer Werkstück-Handlingvorrichtung (300), mit einem Ejektor (30) zur Erzeugung eines Vakuums an dem Sauggreifer (2, 102, 202), mit einem Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) sowie mit einem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202), • wobei der Ejektor (30) einen Ejektoreinlass (31), einen Ejektorauslass (32) sowie eine Saugseite (33) aufweist, • wobei der Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) zur Erzeugung eines strömungsfähigen Treibmediums für den Ejektor (30) ausgebildet ist und über eine Treibmediumzuleitung (34) an den Ejektoreinlass (31) angeschlossen ist, • wobei in der Strömungsrichtung des Treibmediums die Saugseite (33) des Ejektors (30) stromabwärts des Ejektoreinlasses (31) und stromaufwärts des Ejektorauslasses (32) angeordnet ist, • wobei der Ejektor (30) unter Erzeugung eines an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegenden Vakuums mittels des Druckerzeugers (4) für den Ejektor (30) von dem Ejektoreinlass (31) und der Saugseite (33) des Ejektors (30) einerseits zu dem Ejektorauslass (32) andererseits durchströmbar und mit der Saugseite (33) über eine Saugleitung (39) auf einen an einer Werkstückseite (6) offenen Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) aufschaltbar ist, • wobei der Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) zur Erzeugung eines strömungsfähigen Abblasmediums ausgebildet ist und über eine Abblasleitung (45) auf den Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) aufschaltbar ist, • wobei zwischen der Saugseite (33) des Ejektors (30) und dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) einerseits und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) andererseits ein schaltbares Wegeventil (12) vorgesehen ist mit einem Ventilzylinder (9) und einem in dem Ventilzylinder (9) geführten Ventilkolben (10), wobei der Ventilzylinder (9) und der Ventilkolben (10) mittels einer Schaltvorrichtung (56) relativ zueinander mit einer Schaltbewegung bewegbar sind und der Ventilkolben (10) aufgrund der Schaltbewegung gegenüber dem Ventilzylinder (9) eine Ansaugstellung oder eine Abblasstellung einnimmt, • wobei der Ventilkolben (10) einen Saugleitungsabschnitt (42) der zwischen der Saugseite (33) des Ejektors (30) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) vorgesehenen Saugleitung (39) sowie einen Abblasleitungsabschnitt (50) der zwischen dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) vorgesehenen Abblasleitung (45) aufweist, • wobei an dem Ventilkolben (10) eine ejektorseitige Mündung (43) und eine sauggreiferseitige Mündung (44) des Saugleitungsabschnitts (42) sowie eine druckerzeugerseitige Mündung (51) und eine sauggreiferseitige Mündung (52) des Abblasleitungsabschnitts (50) vorgesehen sind, • wobei an dem Ventilzylinder (9) eine kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) und eine kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) vorgesehen sind, • wobei bei Ansaugstellung des Ventilkolbens (10) und bei an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegendem Vakuum eine Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (41) der Saugleitung (39) an dem Ventilzylinder (9) sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung (44) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) hergestellt sind und • wobei bei Abblasstellung des Ventilkolbens (10) eine Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) sowie eine Strömungsverbindung zwischen der sauggreiferseitigen Mündung (52) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) hergestellt sind, dadurch gekennzeichnet, dass die ejektorseitige Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) und die druckerzeugerseitige Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) in der Richtung (11) der Schaltbewegung gegeneinander versetzt sind, dass die kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) und die kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) in der Richtung (11) der Schaltbewegung gegeneinander versetzt sind, dass bei Ansaugstellung des Ventilkolbens (10) und bei an der Saugseite (33) des Ejektors (30) anliegendem Vakuum die Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) unterbrochen ist und dass bei Abblasstellung des Ventilkolbens (10) die Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (41) der Saugleitung (39) an dem Ventilzylinder (9) unterbrochen ist.Device for controlling the functional state of a suction gripper (2, 102, 202) of a workpiece handling device (300), with an ejector (30) for generating a vacuum on the Suction gripper (2, 102, 202), with a pressure generator (4) for the ejector (30) and with a pressure generator (4) for blowing off the suction gripper (2, 102, 202), with the ejector (30) having an ejector inlet (31), an ejector outlet (32) and a suction side (33). is connected to the ejector inlet (31), • the suction side (33) of the ejector (30) being arranged downstream of the ejector inlet (31) and upstream of the ejector outlet (32) in the flow direction of the propellant medium, • wherein the ejector (30) is below Generation of a vacuum applied on the suction side (33) of the ejector (30) by means of the pressure generator (4) for the ejector (30) from the ejector inlet (31) and the suction side (33) of the ejector (30) on the one hand to the ejector outlet (32) ) on the other hand, can be flown through and with the suction side (33) Can be switched via a suction line (39) to a pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) that is open on a workpiece side (6), • the pressure generator (4) for blowing off at the suction gripper (2, 102, 202) is designed to generate a flowable blow-off medium and can be switched to the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) via a blow-off line (45), • being between the suction side (33) of the ejector (30) and the pressure generator (4 ) a switchable directional control valve (12) with a valve cylinder (9) and one in the valve cylinder ( 9) guided valve piston (10), wherein the valve cylinder (9) and the valve piston (10) can be moved relative to one another with a switching movement by means of a switching device (56) and the valve piston (10) has a suction position due to the switching movement relative to the valve cylinder (9) or a Abbla The valve piston (10) has a suction line section (42) of the suction line (39) provided between the suction side (33) of the ejector (30) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) and a blow-off line section (50) the blow-off line (45) provided between the pressure generator (4) for blowing off the suction gripper (2, 102, 202) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202), 10) an opening (43) on the ejector side and an opening (44) on the suction gripper side of the suction line section (42) as well as an opening (51) on the pressure generator side and an opening (52) on the suction gripper side of the blow-off line section (50) are provided, • with the valve cylinder (9) a piston-side opening (41) of the suction line (39) and a piston-side opening (47) of the blow-off line (45) are provided a stream ngs connection between the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) on the valve piston (10) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) on the valve cylinder (9) as well as a flow connection between the suction gripper-side opening (44) of the suction line section ( 42) on the valve piston (10) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) and • with a flow connection between the pressure generator-side opening (51) of the blow-off line section (50) when the valve piston (10) is blown off the valve piston (10) and the piston-side opening (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder (9) and a flow connection between the suction gripper-side opening (52) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202), characterized in that the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) and the pressure generator-side The mouth (51) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) are offset from one another in the direction (11) of the switching movement so that the piston-side mouth (41) of the suction line (39) and the piston-side mouth (47) of the blow-off line (45 ) on the valve cylinder (9) are offset from one another in the direction (11) of the switching movement, so that the flow connection between the pressure generator-side opening (51 ) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) and the piston-side opening (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder (9) is interrupted and that when the valve piston (10) is blown off, the flow connection between the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) on the valve piston (10) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) on the valve cylinder (9) is interrupted. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugleitungsabschnitt (42) und der Abblasleitungsabschnitt (50) an dem Ventilkolben (10) einen gemeinsamen Teilabschnitt (53) aufweisen und dass die sauggreiferseitige Mündung (44) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkolben (10) und die sauggreiferseitige Mündung (52) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) vorzugsweise von einer gemeinsamen sauggreiferseitigen Leitungsabschnittsmündung gebildet sind.Device according to Claim 1 , characterized in that the suction line section (42) and the blow-off line section (50) on the valve piston (10) have a common section (53) and that the suction gripper-side mouth (44) of the suction line section (42) on the valve piston (10) and the The mouth (52) on the suction gripper side of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) is preferably formed by a common line section mouth on the suction gripper side. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, • dass aufgrund der Durchströmung des Ejektors (30) ein Abströmungsmedium den Ejektor (30) an dem Ejektorauslass (32) verlässt, • dass für das Abströmungsmedium eine in der Strömungsrichtung des Abströmungsmediums stromabwärts des Ejektorauslasses (32) verlaufende Ableitung (35) vorgesehen ist, die an dem Ventilzylinder (9) eine in der Strömungsrichtung des Abströmungsmediums ejektornahe Ableitungsmündung (36) und eine in der Strömungsrichtung des Abströmungsmediums stromabwärts der ejektornahen Ableitungsmündung (36) angeordnete e-jektorferne Ableitungsmündung (37) aufweist, • dass der Ventilkolben (10) zwischen der ejektornahen Ableitungsmündung (36) und der ejektorfernen Ableitungsmündung (37) vorgesehen ist und • dass der Ventilkolben (10) in der Ansaugstellung eine Strömungsverbindung zwischen der ejektornahen Ableitungsmündung (36) und der ejektorfernen Ableitungsmündung (37) an dem Ventilzylinder (9) freigibt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that • that, due to the flow through the ejector (30), an outflow medium leaves the ejector (30) at the ejector outlet (32), • that for the outflow medium a downstream of the ejector outlet ( 32) is provided, which is provided on the valve cylinder (9) with a discharge orifice (36) close to the ejector in the flow direction of the outflow medium and a discharge orifice (37) arranged in the flow direction of the outflow medium downstream of the discharge orifice (36) near the ejector. has, • that the valve piston (10) is provided between the discharge mouth (36) close to the ejector and the discharge mouth (37) remote from the ejector and • that the valve piston (10) in the suction position provides a flow connection between the discharge mouth (36) near the ejector and the discharge mouth remote from the ejector ( 37) on the valve cylinder (9) f rubs. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilkolben (10) die Strömungsverbindung zwischen der ejektornahen Ableitungsmündung (36) und der ejektorfernen Ableitungsmündung (37) an dem Ventilzylinder (9) in der Abblasstellung sperrt und dass die an dem Ventilzylinder (9) vorgesehene kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) und die an dem Ventilzylinder (9) vorgesehene kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) an eine gemeinsame Druckmittelleitung (48) angeschlossen sind, die ihrerseits sowohl von der Abblasleitung (45) als auch von der Treibmediumzuleitung (34) umfasst wird.Device according to Claim 3 , characterized in that the valve piston (10) blocks the flow connection between the discharge port (36) near the ejector and the discharge port (37) remote from the ejector on the valve cylinder (9) in the blow-off position and that the piston-side port (47) provided on the valve cylinder (9) ) the blow-off line (45) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) provided on the valve cylinder (9) are connected to a common pressure medium line (48), which in turn comes from both the blow-off line (45) and the propellant supply line ( 34) is included. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bypassleitung (49) vorgesehen ist, die sich unter Ausbildung eines Teils der Abblasleitung (45) an die gemeinsame Druckmittelleitung (48) stromaufwärts des Ejektoreinlasses (31) anschließt und an dem Ventilzylinder (9) eine als kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) vorgesehene Bypassleitungsmündung aufweist.Device according to Claim 4 , characterized in that a bypass line (49) is provided which, forming part of the blow-off line (45), connects to the common pressure medium line (48) upstream of the ejector inlet (31) and on the valve cylinder (9) an orifice ( 47) of the blow-off line (45) has provided bypass line mouth. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) und der Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) von einem gemeinsamen Druckerzeuger (4) gebildet sind, an welchen die an dem Ventilzylinder (9) vorgesehene kolbenseitige Mündung (47) der Abblasleitung (45) und die an dem Ventilzylinder (9) vorgesehene kolbenseitige Mündung (41) der Saugleitung (39) gegebenenfalls über die gemeinsame Druckmittelleitung (48) angeschlossen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure generator (4) for the ejector (30) and the pressure generator (4) for blowing off the suction gripper (2, 102, 202) are formed by a common pressure generator (4), to which the piston-side opening (47) of the blow-off line (45) provided on the valve cylinder (9) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) provided on the valve cylinder (9) are optionally connected via the common pressure medium line (48). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abblasleitung (45) zwischen dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) einerseits und die Treibmediumzuleitung (34) zwischen dem Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) und dem Ejektoreinlass (31) andererseits voneinander getrennt sind und dass der Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) wahlweise bei Abblasstellung oder bei Ansaugstellung des Ventilkolbens (10) auf die Abblasleitung (45) aufschaltbar ist und/oder dass der Druckerzeuger (4) für den Ejektor (30) wahlweise bei Ansaugstellung oder bei Abblasstellung des Ventilkolbens (10) auf die Treibmediumzuleitung (34) aufschaltbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the blow-off line (45) between the pressure generator (4) for blowing off on the suction gripper (2, 102, 202) and the piston-side mouth (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder ( 9) on the one hand and the propellant medium supply line (34) between the pressure generator (4) for the ejector (30) and the ejector inlet (31) on the other hand are separated from one another and that the pressure generator (4) for blowing off on the suction gripper (2, 102, 202) optionally with the blow-off position or with the suction position of the valve piston (10) on the blow-off line (45) and / or that the pressure generator (4) for the ejector (30) optionally with the suction position or with the blow-off position of the valve piston (10) on the motive medium supply line (34 ) can be activated. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennnzeichnet, dass aufgrund der Schaltbewegung der Ventilkolben (10) gegenüber dem Ventilzylinder (9) zusätzlich in eine Sperrstellung bewegbar ist und dass bei Sperrstellung des Ventilkolbens (10) sowohl die Strömungsverbindung zwischen der ejektorseitigen Mündung (43) des Saugleitungsabschnitts (42) an dem Ventilkoben (10) und der kolbenseitigen Mündung (41) der Saugleitung (39) an dem Ventilzylinder (9) als auch die Strömungsverbindung zwischen der druckerzeugerseitigen Mündung (51) des Abblasleitungsabschnitts (50) an dem Ventilkolben (10) und der kolbenseitigen Mündung (47) der Abblasleitung (45) an dem Ventilzylinder (9) unterbrochen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that due to the switching movement of the valve piston (10) with respect to the valve cylinder (9) can also be moved into a blocking position and that in the blocking position of the valve piston (10) both the flow connection between the ejector-side opening (43) of the suction line section (42) on the valve piston (10) and the piston-side opening (41) of the suction line (39) on the valve cylinder (9) as well as the flow connection between the pressure generator-side opening (51) of the blow-off line section (50) on the valve piston (10) ) and the piston-side mouth (47) of the blow-off line (45) on the valve cylinder (9) are interrupted. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zwischen der Saugseite (33) des Ejektors (30) und dem Druckerzeuger (4) zum Abblasen an dem Sauggreifer (2, 102, 202) einerseits und dem Druckraum (7) des Sauggreifers (2, 102, 202) andererseits vorgesehene Wegeventil (12) als Cartridge-Ventil ausgebildet ist und/oder gemeinschaftlich mit dem Ejektor (30) in einem gemeinsamen Vorrichtungsgehäuse (3) angeordnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the between the suction side (33) of the ejector (30) and the pressure generator (4) for blowing off on the suction gripper (2, 102, 202) on the one hand and the pressure chamber (7) of the suction gripper (2, 102, 202) on the other hand provided directional valve (12) is designed as a cartridge valve and / or is arranged together with the ejector (30) in a common device housing (3). Werkstück-Handlingvorrichtung mit einem Sauggreifer und mit einer Vorrichtung (1, 100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers (2, 102, 202), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1, 100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers (2, 102, 202) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Workpiece handling device with a suction gripper and with a device (1, 100, 200) for controlling the functional state of the suction gripper (2, 102, 202), characterized in that the device (1, 100, 200) for controlling the functional state of the suction gripper (2, 102, 202) is designed according to one of the preceding claims. Werkstück-Handlingvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Sauggreifer (2) mit der Vorrichtung (100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers (2) wenigstens ein weiterer Sauggreifer (102, 202) mit einer Vorrichtung (100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers (102, 202) vorgesehen ist und dass auch die Vorrichtung (100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers (102, 202) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.Workpiece handling device according to Claim 10 , characterized in that in addition to the suction gripper (2) with the Device (100, 200) for controlling the functional state of the suction gripper (2) at least one further suction gripper (102, 202) with a device (100, 200) for controlling the functional state of the further suction gripper (102, 202) is provided and that the Device (100, 200) for controlling the functional state of the further suction gripper (102, 202) according to one of the Claims 1 until 9 is trained. Werkstück-Handlingvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des Sauggreifers (2) und die Vorrichtung (100, 200) zur Steuerung des Funktionszustandes des weiteren Sauggreifers (102, 202) einen gemeinsamen Ejektor-Druckerzeuger für die Ejektoren (30) der Vorrichtungen (100, 200) und/oder einen gemeinsamen Abblas-Druckerzeuger zum Abblasen an dem Sauggreifer (2) und dem weiteren Sauggreifer (102, 202) aufweisen.Workpiece handling device according to Claim 11 , characterized in that the device (100, 200) for controlling the functional state of the suction gripper (2) and the device (100, 200) for controlling the functional state of the further suction gripper (102, 202) have a common ejector pressure generator for the ejectors ( 30) of the devices (100, 200) and / or a common blow-off pressure generator for blowing off the suction gripper (2) and the further suction gripper (102, 202). Werkstück-Handlingvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vorrichtungs-Druckerzeuger vorgesehen ist, der sowohl den gemeinsamen Ejektor-Druckerzeuger als auch den gemeinsamen Abblas-Druck-erzeuger ausbildet.Workpiece handling device according to Claim 12 , characterized in that a device pressure generator is provided which forms both the common ejector pressure generator and the common blow-off pressure generator.
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