DE102018115428A1 - Method for determining an offset value for an inertial measuring unit in a stationary state of motion of a motor vehicle - Google Patents

Method for determining an offset value for an inertial measuring unit in a stationary state of motion of a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwertes für eine inertiale Messeinheit, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht. Ein erster Messwertsatz wird zu einem ersten Zeitpunkt (T) mittels der inertialen Messeinheit erfasst. Dabei beinhaltet der erste Messwertsatz einen Messwert für einen Lenkwinkel (δ) einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl (RPM) eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs. Anschließend wird mittels des ersten Messwertsatzes überprüft, ob der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Zu einem zweiten Zeitpunkt (T) wird analog wie beim ersten Zeitpunkt (T) ein zweiter Messwertsatz erfasst. Anhand des zweiten Messwertsatzes wird erneut geprüft, ob der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorliegt. Ein Offsetwert wird für die inertiale Messeinheit in Abhängigkeit von dem ersten und zweiten Messwertsatz sowie in Abhängigkeit von dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs ermittelt.The invention relates to a method for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle. A first set of measured values is recorded at a first point in time (T) by means of the inertial measuring unit. The first set of measured values includes a measured value for a steering angle (δ) of an axle of the motor vehicle and a plurality of measured values for a speed (RPM) of one or more wheels of the motor vehicle. The first set of measured values is then used to check whether the stationary state of motion of the motor vehicle is present. At a second point in time (T), a second set of measured values is recorded analogously to the first point in time (T). The second set of measured values is used to check again whether the stationary state of motion of the motor vehicle is present. An offset value is determined for the inertial measuring unit as a function of the first and second sets of measured values and as a function of the stationary state of motion of the motor vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwertes für eine inertiale Messeinheit, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht. Diese Erfindung betrifft ferner ein Sensorsystem zum Ermitteln eines Offsetwerts für eine inertiale Messeinheit.The present invention relates to a method for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle. This invention further relates to a sensor system for determining an offset value for an inertial measuring unit.

Offsetwerte für inertiale Messeinheiten werden häufig basierend auf einer Kalibration nach einer Herstellung der inertialen Messeinheit in diese implementiert. In der Regel berücksichtigt der Offsetwert Fehler beim Herstellungsprozess sowie Verschiebungen in den drei Raumrichtungen x, y und z, die während der Installation der inertialen Messeinheit an einem Kraftfahrzeug hervorgerufen werden können. Nachträgliche dynamische Änderungen wie zum Beispiel thermische, mechanische, elektronische Effekte oder elektrische Störungen, welche den Betrieb der inertialen Messeinheit bei einer Fahrzeugbewegung beeinflussen können, werden bei einer einmaligen Einstellung des Offsetwerts nicht länger berücksichtigt. Darüber hinaus würde eine unter Umständen spätere aufgetretene Fehlstellung nach der Inbetriebnahme der inertialen Messeinheit zu signifikanten Messwertfehlern führen.Offset values for inertial measuring units are often implemented in this based on a calibration after the inertial measuring unit has been manufactured. As a rule, the offset value takes into account errors in the manufacturing process and shifts in the three spatial directions x, y and z, which can be caused during the installation of the inertial measuring unit on a motor vehicle. Subsequent dynamic changes such as thermal, mechanical, electronic effects or electrical disturbances, which can influence the operation of the inertial measuring unit when the vehicle is moving, are no longer taken into account when the offset value is set once. In addition, a misalignment that might occur later after the inertial measuring unit was started would lead to significant measurement errors.

Die Patentschrift US 7,991,550 B2 beschreibt ein Verfahren zum gleichzeitigen Verfolgen einer Vielzahl von Objekten und ein Registrieren einer Vielzahl von Sensoren zur Objektortung, die auf einem Fahrzeug angebracht sind. Das Verfahren beinhaltet das Überwachen von Sensordaten von der Vielzahl an Sensoren zur Objektlokalisierung, das Überwachen von historischen Sensordaten, historischen Objekttrajektorien, einen gewichteten Algorithmus basierend auf einer geometrischen Nähe zu dem Fahrzeug sowie einer Varianz der Sensordaten.The patent US 7,991,550 B2 describes a method for simultaneously tracking a plurality of objects and registering a plurality of sensors for object location which are mounted on a vehicle. The method includes monitoring sensor data from the large number of sensors for object localization, monitoring historical sensor data, historical object trajectories, a weighted algorithm based on a geometric proximity to the vehicle and a variance of the sensor data.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 226 020 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens einer mobilen Sensoreinrichtung. Die mobile Sensoreinrichtung ist insbesondere eine Umfeldsensoreinrichtung an einem Kraftfahrzeug. Dabei werden Daten des Fahrzeugumfeldes erfasst und zur Fahrzeugführung und/oder zur Durchführung fahrsicherheitsrelevanter Fahrmanöver an mindestens eine nachgeordnete Auswerteeinheit ausgegeben. Zur Kalibrierung der mobilen Sensoreinrichtung wird nach vorbestimmten Objekten in den erfassten Umfelddaten gesucht, deren Abmaße in der Kalibriereinrichtung gespeichert sind. The disclosure DE 10 2014 226 020 A1 describes a method and a device for calibrating at least one mobile sensor device. The mobile sensor device is in particular an environment sensor device on a motor vehicle. Data of the vehicle environment are recorded and output to at least one downstream evaluation unit for vehicle guidance and / or for carrying out driving safety-relevant driving maneuvers. In order to calibrate the mobile sensor device, predetermined objects are searched for in the recorded surroundings data, the dimensions of which are stored in the calibration device.

Aufgrund der aus den erfassten Umfelddaten ermittelten Objektmaße wird der mindestens eine Sensor neu kalibriert.The at least one sensor is recalibrated on the basis of the object dimensions determined from the recorded environmental data.

Die vorgenannten Lösungen bedürfen oft mehrerer beziehungsweise kostenintensiver Sensoreinrichtungen, um einen Sensor erneut kalibrieren zu können. In vielen Fällen ist es sogar erforderlich, dass das Fahrzeug angehalten wird, um einen Sensor erneut kalibrieren zu können.The aforementioned solutions often require several or more expensive sensor devices in order to be able to recalibrate a sensor. In many cases, the vehicle may even have to be stopped to recalibrate a sensor.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwerts für eine inertiale Messeinheit bereitzustellen.It is the object of the present invention to provide an improved method for determining an offset value for an inertial measuring unit.

Diese Aufgabe wird gemäß den unabhängigen Patentansprüchen dieser Anmeldung gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen dieser Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved in accordance with the independent claims of this application. Useful further developments of this invention result from the subclaims.

Diese Erfindung sieht ein Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwerts für eine inertiale Messeinheit vor, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht. Der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs zeichnet sich durch einen Stillstand oder eine geradlinige Bewegung des Kraftfahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit aus. Zum Durchführen des Verfahrens werden folgende Verfahrensschritte ausgeführt.This invention provides a method for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle. The stationary state of motion of the motor vehicle is characterized by a standstill or a linear movement of the motor vehicle at a constant speed. The following method steps are carried out to carry out the method.

Zu einem ersten Zeitpunkt wird ein erster Messwertsatz mittels der inertialen Messeinheit erfasst, wobei der erste Messwertsatz einen Messwert für einen Lenkwinkel einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs aufweist. Der Begriff Lenkwinkel kann insbesondere im Kontext des linearen Einspurmodells einen mittleren Radlenkwinkel bedeuten. Die inertiale Messeinheit kann beispielsweise mehrere Sensoren, insbesondere Inertialsensoren, aufweisen. Sie kann einen Lenkwinkelsensor, ein Gyroskop und/oder einen Beschleunigungssensor aufweisen. Insbesondere beinhaltet die inertiale Messeinheit einen Drehzahlsensor, einem translatorischen Geschwindigkeitssensor und einen Lenkwinkelsensor.At a first point in time, a first set of measured values is acquired by means of the inertial measuring unit, the first set of measured values having one measured value for a steering angle of an axle of the motor vehicle and several measured values for a rotational speed of one or more wheels of the motor vehicle. The term steering angle can mean an average wheel steering angle, in particular in the context of the linear single-track model. The inertial measuring unit can have, for example, several sensors, in particular inertial sensors. It can have a steering angle sensor, a gyroscope and / or an acceleration sensor. In particular, the inertial measuring unit includes a speed sensor, a translatory speed sensor and a steering angle sensor.

In einem Schritt b) wird anhand des ersten Messwertsatzes überprüft, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Die Messwerte des ersten Messwertsatzes können demnach dazu verwendet werden, festzustellen, ob das Kraftfahrzeug sich in einem stationären Bewegungszustand befindet oder nicht. Dies geschieht vorzugsweise dadurch, dass der Messwert für den Lenkwinkel mit einem vorgegebenen ersten Schwellenwert verglichen wird. Zur Überprüfung hinsichtlich des Vorliegens eines stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs können mehrere Bedingungen definiert werden, welche bei entsprechender Erfüllung den stationären Bewegungszustand anzeigen. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass alle diese mehreren Bedingungen zugleich erfüllt sein müssen.In a step b), the first set of measured values is used to check whether the motor vehicle is stationary. The measured values of the first set of measured values can accordingly be used to determine whether the motor vehicle is in a stationary state of motion or not. This is preferably done by comparing the measured value for the steering angle with a predetermined first threshold value. To check for the presence of a stationary state of motion of the motor vehicle, several conditions can be defined which, if fulfilled, indicate the stationary state of motion. In particular, it can be provided that all of these multiple conditions must be met at the same time.

In einem Schritt c) wird ein zweiter Messwertsatz mittels der inertialen Messeinheit zu einem zweiten Zeitpunkt erfasst. Dabei weist der zweite Messwertsatz einen Messwert für den Lenkwinkel der Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für die Drehzahl des einen oder der mehreren Räder des Kraftfahrzeugs auf. Der Verfahrensschritt c) ist dem Verfahrensschritt a) ähnlich, jedoch nicht identisch. Im Unterschied zum Verfahrensschritt a) wird der zweite Messwertsatz zu dem zweiten Zeitpunkt erfasst. Der zweite Messwertsatz weist wie der erste Messwertsatz einen Messwert für den Lenkwinkel sowie mehrere Messwerte für die Drehzahl auf.In a step c), a second set of measured values is recorded at a second point in time using the inertial measuring unit. The second set of measured values has a measured value for the steering angle of the axle of the motor vehicle and a plurality of measured values for the rotational speed of the one or more wheels of the motor vehicle. Process step c) is similar to process step a), but not identical. In contrast to method step a), the second set of measured values is recorded at the second point in time. Like the first set of measured values, the second set of measured values has one measured value for the steering angle and several measured values for the speed.

In einem Schritt d) wird anhand des zweiten Messwertsatzes überprüft, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Betreffend den Verfahrensschritt d) gelten dieselben Ausführungen wie für den Verfahrensschritt b). In Schritt d) wird insbesondere erneut geprüft, ob der stationäre Bewegungszustand vorhanden ist. Dies geschieht in Schritt d) mittels des zweiten Messwertsatzes anstelle des ersten Messwertsatzes wie bei dem Verfahrensschritt b).In a step d), the second set of measured values is used to check whether the motor vehicle is stationary. Regarding process step d), the same statements apply as for process step b). In step d) it is checked again in particular whether the stationary state of motion is present. This is done in step d) by means of the second set of measured values instead of the first set of measured values as in method step b).

In einem Schritt e) wird ein Offsetwert für die inertiale Messeinheit in Abhängigkeit von dem ersten und zweiten Messwertsatz sowie in Abhängigkeit von dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs ermittelt. Der Offsetwert wird demnach insbesondere anhand beider Messwertsätze ermittelt. Dabei wird ebenfalls der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Dies bedeutet insbesondere, dass der Offsetwert nicht ermittelt wird, wenn bei den Verfahrensschritten b) oder d) festgestellt wird, dass kein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs induziert für viele Messwerte einen entsprechenden Sollwert von 0.In step e), an offset value for the inertial measuring unit is determined as a function of the first and second sets of measured values and as a function of the stationary state of motion of the motor vehicle. The offset value is therefore determined in particular on the basis of both sets of measured values. The stationary state of motion of the motor vehicle is also taken into account. This means in particular that the offset value is not determined if it is determined in method steps b) or d) that there is no stationary state of motion of the motor vehicle. The stationary state of motion of the motor vehicle induces a corresponding setpoint of 0 for many measured values.

Zum Beispiel beträgt der Lenkwinkel insbesondere bei einer geradlinigen Bewegung des Kraftfahrzeugs 0 Grad. Bewegt sich das Kraftfahrzeug zudem mit konstanter Geschwindigkeit, so beträgt die laterale Beschleunigung ebenfalls 0. Dasselbe gilt für eine Gierrate des Kraftfahrzeugs. Das bedeutet insbesondere, dass die Gierrate, die laterale Beschleunigung und der Lenkwinkel bei der stationären Bewegung des Kraftfahrzeugs idealerweise den Wert 0 annehmen sollten. Ergibt beispielsweise die Messung der inertialen Messeinheit einen Lenkwinkel von 2 Grad, so könnte dies zu einem Offsetwert von 2 Grad führen, da der Lenkwinkel 0 Grad sein sollte. Der Sollwert von 0 Grad in diesem Beispiel ergibt sich vor allem dadurch, dass sich der Offsetwert auf den stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bezieht. Das vorliegend beschriebene Verfahren würde demnach nicht bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs zur Anwendung kommen. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass bei einem Stillstand des Kraftfahrzeugs die jeweiligen Räder des Kraftfahrzeugs parallel zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs ausgerichtet sind. Befindet sich beispielsweise das Kraftfahrzeug im Stillstand und sind die Räder beispielsweise nicht entlang der Längsachse ausgerichtet, sondern zum Beispiel schräg nach links, so stellt dies vorzugsweise keinen stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs dar, obwohl das Kraftfahrzeug sich in Ruhe befindet.For example, the steering angle is 0 degrees in particular when the motor vehicle is moving in a straight line. If the motor vehicle also moves at a constant speed, the lateral acceleration is also 0. The same applies to a yaw rate of the motor vehicle. This means in particular that the yaw rate, the lateral acceleration and the steering angle ideally the value during the stationary movement of the motor vehicle 0 should assume. For example, if the measurement of the inertial measuring unit yields a steering angle of 2 degrees, this could lead to an offset value of 2 degrees, since the steering angle should be 0 degrees. The setpoint of 0 degrees in this example results primarily from the fact that the offset value relates to the stationary state of motion of the motor vehicle. The method described here would therefore not be used when cornering the motor vehicle. It is preferably provided that when the motor vehicle is at a standstill, the respective wheels of the motor vehicle are aligned parallel to a longitudinal axis of the motor vehicle. If, for example, the motor vehicle is at a standstill and the wheels are, for example, not aligned along the longitudinal axis but, for example, obliquely to the left, this preferably does not represent a stationary state of motion of the motor vehicle, although the motor vehicle is at rest.

Vorzugsweise werden die Verfahrensschritte bei einer geradlinigen Bewegung des Kraftfahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit durchgeführt. Somit kann der Offsetwert auch während eines Betreibens des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Dabei können insbesondere dynamische, thermische, mechanische, elektronische oder elektrische Änderungen, welche die inertiale Messeinheit beeinflussen, berücksichtigt werden. So können beispielsweise bei einem plötzlichen Wintereinbruch rasche Temperaturänderungen auftreten. Diese Temperaturänderungen können mechanische Spannungen an der inertialen Messeinheit hervorrufen, welche zu verfälschten beziehungsweise verzerrten Messwerten der inertialen Messeinheit führen können. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass die inertiale Messeinheit nicht mehr korrekt ausgerichtet ist und einige Messwerte um einen Fehlbetrag (der zu ermittelnde Offsetwert) verschoben sein können. Das vorgeschlagene Verfahren ermöglicht es in diesem Fall, die inertiale Messeinheit durch Ermitteln des Offsetwerts weiterhin korrekt zu betreiben. Damit kann vermieden werden, dass das Kraftfahrzeug in eine Werkstatt gebracht werden muss und Ausfallzeiten des Kraftfahrzeugs können so reduziert werden.The method steps are preferably carried out with a linear movement of the motor vehicle at a constant speed. The offset value can thus also be determined while the motor vehicle is in operation. In particular, dynamic, thermal, mechanical, electronic or electrical changes that influence the inertial measuring unit can be taken into account. For example, rapid changes in temperature can occur in the event of a sudden onset of winter. These temperature changes can cause mechanical stresses on the inertial measuring unit, which can lead to falsified or distorted measured values of the inertial measuring unit. This can lead, for example, to the fact that the inertial measuring unit is no longer correctly aligned and some measured values can be shifted by a short amount (the offset value to be determined). In this case, the proposed method makes it possible to continue to operate the inertial measuring unit correctly by determining the offset value. It can thus be avoided that the motor vehicle has to be brought to a workshop and downtimes of the motor vehicle can be reduced.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass das Erfassen des ersten und/oder zweiten Messwertsatzes mehrfach jeweils nach einem vorgegebenen Zeitschritt in Schritt a) und/oder Schritt c) wiederholt wird. Dies bedeutet insbesondere, dass beispielsweise bei den Verfahrensschritten a) und c) nach dem vorgegebenen Zeitschritt jeweils neue Messwerte erfasst werden, welche dem ersten beziehungsweise zweiten Messwertsatz zugeordnet werden. Somit werden die Messwerte vorzugsweise nicht nur einmal, sondern mehrmals erfasst. Dabei werden insbesondere vorangegangene Messungen nicht verworfen, sondern ergänzen den ersten beziehungsweise zweiten Messwertsatz. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass für den ersten Messwertsatz alle 40 Millisekunden Messwerte für den Lenkwinkel und mehrere Messwerte für eine Drehzahl erfasst beziehungsweise gemessen werden. Die Anzahl der Wiederholungen kann dabei vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von einer gewünschten Genauigkeit festgelegt sein. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass zehnmal nach jeweils 40 Millisekunden Messwerte für den ersten oder zweiten Messwertsatz erfasst werden. Somit kann betreffend den ersten und/oder zweiten Messwertsatz eine größere Datenbasis bereitgestellt werden. Diese größere Datenbasis kann insbesondere eine zuverlässigere Ermittlung des Offsetwerts ermöglichen.Another variant of this invention provides that the acquisition of the first and / or second set of measured values is repeated several times in each case after a predetermined time step in step a) and / or step c). This means in particular that, for example in method steps a) and c), new measured values are recorded after the predetermined time step, which are assigned to the first or second set of measured values. Thus, the measured values are preferably not recorded only once, but several times. In particular, previous measurements are not rejected, but supplement the first or second set of measured values. For example, it can be provided that for the first set of measured values, measured values for the steering angle and several measured values for a speed are recorded or measured every 40 milliseconds. The number of repetitions can be predefined or can be defined as a function of a desired accuracy. For example it is provided that measured values for the first or second measured value set are recorded ten times after every 40 milliseconds. Thus, a larger database can be provided regarding the first and / or second set of measured values. This larger database can in particular enable a more reliable determination of the offset value.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass für das Überprüfen bei den Verfahrensschritten b) und d) jeweils der Messwert für den Lenkwinkel aus dem ersten Messwertsatz und dem zweiten Messwertsatz mit einem vorgegebenen ersten Schwellenwert verglichen wird und eine jeweilige Standardabweichung betreffend die Messwerte für die Drehzahl aus dem ersten und zweiten Messwertsatz mit einem vorgegebenen zweiten Schwellenwert verglichen wird. Dies bedeutet insbesondere, dass die Messwerte zu dem Lenkwinkel mit dem ersten Schwellenwert verglichen werden. Darüber hinaus wird zusätzlich aus den Messwerten für die Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs eine jeweilige Standardabweichung berechnet. Das heißt, die mehreren Messwerte für die Drehzahl können in eine jeweilige Standardabweichung transformiert werden. Die so ermittelte jeweilige Standardabweichung wird insbesondere mit dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert verglichen. Anstelle der Standardabweichung kann eine andere Größe ermittelt und zum Vergleichen des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts verwendet werden. Denkbar wäre beispielsweise ein Gradient der Geschwindigkeit, also eine Beschleunigung. Damit wird vorzugsweise festgestellt, ob der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorliegt. Vorzugsweise müssen beide Bedingungen erfüllt sein, damit ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bejaht werden kann.Another variant of this invention provides that for the checking in method steps b) and d) the measured value for the steering angle from the first measured value set and the second measured value set is compared with a predetermined first threshold value and a respective standard deviation regarding the measured values for the Speed from the first and second sets of measured values is compared with a predetermined second threshold. This means in particular that the measured values for the steering angle are compared with the first threshold value. In addition, a respective standard deviation is additionally calculated from the measured values for the speed of rotation of one or more wheels of the motor vehicle. This means that the multiple measured values for the speed can be transformed into a respective standard deviation. The respective standard deviation determined in this way is compared in particular with the predetermined second threshold value. Instead of the standard deviation, another variable can be determined and used to compare the predefined second threshold value. For example, a gradient of speed, i.e. acceleration, would be conceivable. This preferably determines whether the stationary state of motion of the motor vehicle is present. Both conditions must preferably be fulfilled so that a stationary state of motion of the motor vehicle can be affirmed.

Insbesondere kann anhand des Vergleichens des Messwerts für den Lenkwinkel mit dem ersten Schwellenwert festgestellt werden, ob das Kraftfahrzeug eine geradlinige Bewegung ausführt. Das Vergleichen der jeweiligen Standardabweichung mit dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert kann insbesondere feststellen, ob die vier Räder des Kraftfahrzeugs sich mit der gleichen Geschwindigkeit bewegen, und ob die laterale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs nahezu null ist. Im Falle einer zeitlichen signifikanten Beschleunigung/Abbremsung oder sogar eine leichte Rotation des Kraftfahrzeugs des Kraftfahrzeugs (also eine zeitliche Änderung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs insbesondere in lateraler Richtung) würde die jeweilige Standardabweichung den vorgegebenen zweiten Schwellenwert überschreiten. Damit kann mittels der inertialen Messeinheit auf einfache Weise festgestellt werden, ob bei einem Kraftfahrzeug ein stationärer Bewegungszustand vorliegt oder nicht. Bei einem Stillstand des Kraftfahrzeugs kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die Ausrichtung der jeweiligen Räder des Kraftfahrzeugs zur Definition des stationären Bewegungszustands festgelegt ist. In diesem Fall sind die Räder des Kraftfahrzeugs vorzugsweise parallel zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs ausgerichtet. Die Längsachse des Kraftfahrzeugs steht insbesondere senkrecht auf einer Frontachse beziehungsweise Hinterachse des Kraftfahrzeugs.In particular, the comparison of the measured value for the steering angle with the first threshold value can be used to determine whether the motor vehicle is performing a linear movement. Comparing the respective standard deviation with the predefined second threshold value can in particular determine whether the four wheels of the motor vehicle are moving at the same speed and whether the lateral speed of the motor vehicle is almost zero. In the event of significant acceleration / deceleration over time or even a slight rotation of the motor vehicle of the motor vehicle (that is to say a change in the speed of the motor vehicle in time, in particular in the lateral direction), the respective standard deviation would exceed the predetermined second threshold value. The inertial measuring unit can thus be used to determine in a simple manner whether or not there is a stationary state of motion in a motor vehicle. If the motor vehicle is at a standstill, it can additionally be provided that the orientation of the respective wheels of the motor vehicle is defined in order to define the stationary state of motion. In this case, the wheels of the motor vehicle are preferably aligned parallel to a longitudinal axis of the motor vehicle. The longitudinal axis of the motor vehicle is in particular perpendicular to a front axle or rear axle of the motor vehicle.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass im Falle eines nicht-stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs bei Schritt b) oder d) das Verfahren bei Schritt a) erneut begonnen wird. Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise nur dann ausgeführt, wenn das Überprüfen bei beiden Verfahrensschritten b) und d) jeweils ergibt, dass ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Dazu werden die jeweiligen Messwertsätze herangezogen. Ergibt das Überprüfen bei Schritt b) oder d), dass der geforderte stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs nicht vorliegt, so sieht diese Variante der Erfindung vor, dass das Verfahren bei Schritt a) erneut begonnen wird. Damit kann verhindert werden, dass die Ermittlung des Offsetwerts sich auf einen nicht-stationären Bewegungszustand bezieht. Es wird somit idealerweise verhindert, dass der Offsetwert falsch ermittelt wird.Another variant of this invention provides that in the event of a non-stationary state of motion of the motor vehicle in step b) or d), the method is started again in step a). The method according to the invention is preferably only carried out if the checking in both method steps b) and d) in each case shows that a stationary state of motion of the motor vehicle is present. The respective sets of measured values are used for this. If the checking in step b) or d) shows that the required stationary state of motion of the motor vehicle is not present, this variant of the invention provides that the method is started again in step a). This can prevent the determination of the offset value from referring to a non-stationary movement state. This ideally prevents the offset value from being incorrectly determined.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass überprüft wird, ob eine Zeitdifferenz zwischen dem zweiten Zeitpunkt und dem ersten Zeitpunkt einen vorgegebenen dritten Schwellenwert überschreitet und in Abhängigkeit von diesem Überprüfen Schritt e) ausgeführt wird. Gemäß den Verfahrensschritten a) sowie c) werden ein erster und zweiter Messwertsatz zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst. Diese Variante der Erfindung sieht nun vor, dass die durch diese beiden Zeitpunkte definierte Zeitdifferenz den vorgegebenen dritten Schwellenwert überschreitet. Vorzugsweise wird der Verfahrensschritt e) nur dann ausgeführt, wenn diese Zeitdifferenz den vorgegebenen dritten Schwellenwert überschreitet. Damit kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug sich tatsächlich in einem stationären Bewegungszustand befindet. Würde das Überprüfen beispielsweise nur einziges Mal zu dem ersten Zeitpunkt erfolgen, so könnten die jeweiligen Messwerte des ersten Messwertsatzes zwar auf einen stationären Bewegungszustand schließen lassen. Unter Umständen wäre dieser angenommene stationäre Bewegungszustand lediglich eine Zufallsmessung, der unter Umständen nicht vorhanden ist.A further variant of this invention provides that it is checked whether a time difference between the second point in time and the first point in time exceeds a predetermined third threshold value and step e) is carried out as a function of this checking. According to method steps a) and c), a first and a second set of measured values are recorded at different times. This variant of the invention now provides that the time difference defined by these two points in time exceeds the predetermined third threshold value. Method step e) is preferably only carried out if this time difference exceeds the predetermined third threshold value. This can ensure that the motor vehicle is actually in a stationary state of motion. If, for example, the check were carried out only once at the first point in time, the respective measured values of the first set of measured values could indeed indicate a stationary state of motion. Under certain circumstances, this assumed steady state of motion would merely be a random measurement, which may not be present.

Zum Beispiel könnte ein Kraftfahrzeug entlang einer sehr kurvenreichen Straße fahren, die kurze geradlinige Abschnitte aufweist. Würde der erste Messwertsatz genau dann erfasst werden, wenn das Kraftfahrzeug sich auf dem geradlinigen Straßenabschnitt befindet, so würde man fälschlicherweise einen stationären Bewegungszustand annehmen. Um sicherzustellen, dass der stationäre Bewegungszustand tatsächlich über einen längeren Zeitraum vorhanden ist, sieht diese Variante der Erfindung vor, dass zwischen dem zweiten Zeitpunkt und dem ersten Zeitpunkt ein zeitlicher Mindestabstand in Form des vorgegebenen dritten Schwellenwerts vorhanden ist.For example, a motor vehicle could drive along a very winding road that has short straight sections. The first set of measured values would be recorded precisely when the motor vehicle is on the straight line Road section, one would wrongly assume a stationary state of motion. In order to ensure that the steady state of motion is actually present over a longer period of time, this variant of the invention provides that there is a minimum time interval in the form of the predetermined third threshold value between the second point in time and the first point in time.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass für den Fall, dass die Zeitdifferenz den vorgegebenen dritten Schwellenwert nicht überschreitet, die Verfahrensschritte c) und d) erneut ausgeführt werden. Erreicht die Zeitdifferenz nicht den vorgegebenen dritten Schwellenwert, so sieht diese Variante insbesondere vor, dass der zweite Messwertsatz erneut erfasst wird und das Überprüfen hinsichtlich des stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs erneut anhand des zweiten Messwertsatzes ausgeführt wird. Alternativ dazu kann auch vorgesehen sein, dass das Verfahren mit dem Schritt a) erneut begonnen wird. Damit kann sichergestellt werden, dass nicht „aus Versehen“ beziehungsweise fälschlicherweise ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs festgestellt wird und darauf basierend ein falscher Offsetwert ermittelt wird. Dies kann die Fehleranfälligkeit des Verfahrens erheblich reduzieren.A further variant of this invention provides that in the event that the time difference does not exceed the predetermined third threshold value, method steps c) and d) are carried out again. If the time difference does not reach the predetermined third threshold value, this variant provides in particular that the second set of measured values is recorded again and the checking with regard to the steady state of movement of the motor vehicle is carried out again using the second set of measured values. Alternatively, it can also be provided that the method is started again with step a). This can ensure that a stationary state of motion of the motor vehicle is not “accidentally” or incorrectly determined and an incorrect offset value is determined on the basis thereof. This can significantly reduce the susceptibility of the method to errors.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass zum Ermitteln des Offsetwerts für den Lenkwinkel ein Mittelwert betreffend die Messwerte des Lenkwinkels berechnet wird. Diese Variante sieht demnach einen Offsetwert für den Lenkwinkel vor. In diesem Fall werden die jeweiligen Messwerte aus dem ersten und zweiten Messwertsatz zur Berechnung des Offsetwerts gemittelt. Alternativ dazu kann auch eine gewichtete Mittelung vorgesehen sein. Eine gewichtete Mittelung ist zum Beispiel dann vorteilhaft, wenn der zeitliche Abstand zwischen dem Erfassen des ersten und zweiten Messwertsatzes einen vorgegebenen Wert überschreitet und die Messwerte des zweiten Messwertsatzes stärker gewichtet werden sollen. Somit kann eine Berechnung des Offsetwerts individuell angepasst werden.A further variant of this invention provides that an average value relating to the measured values of the steering angle is calculated in order to determine the offset value for the steering angle. This variant therefore provides an offset value for the steering angle. In this case, the respective measured values from the first and second measured value sets are averaged to calculate the offset value. As an alternative, a weighted averaging can also be provided. A weighted averaging is advantageous, for example, if the time interval between the acquisition of the first and second sets of measured values exceeds a predetermined value and the measured values of the second set of measured values are to be weighted more heavily. A calculation of the offset value can thus be individually adapted.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass jeweils für den ersten und zweiten Messwertsatz zusätzlich jeweils ein Messwert betreffend eine Gierrate und eine laterale Beschleunigung erfasst werden. Diese Variante sieht demnach insbesondere vor, dass die inertiale Messeinheit neben dem Lenkwinkel und der Drehzahl zusätzlich jeweils einen Messwert betreffend die Gierrate und einen Messwert betreffend die laterale Beschleunigung erfasst. Die Messwerte betreffend die Gierrate und die laterale Beschleunigung können zudem zum Überprüfen des Vorliegens des stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Ferner können die Messwerte für die Gierrate und die laterale Beschleunigung verwendet werden, um einen Offsetwert für die Gierrate und einen Offsetwert für die laterale Beschleunigung zu ermitteln. Somit sieht diese Variante insbesondere vor, dass für jeden unterschiedlichen Sensor der inertialen Messeinheit ein eigener Offsetwert ermittelt wird. Damit können weitere Sensorelemente der inertialen Messeinheit durch Ermitteln der jeweiligen Offsetwerte korrigiert werden beziehungsweise nachträglich auch während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs kalibriert werden.A further variant of this invention provides that a measurement value relating to a yaw rate and a lateral acceleration is additionally recorded for each of the first and second measurement value sets. This variant accordingly provides, in particular, that the inertial measuring unit in addition to the steering angle and the rotational speed additionally detects a measured value relating to the yaw rate and a measured value relating to the lateral acceleration. The measured values relating to the yaw rate and the lateral acceleration can also be used to check the presence of the stationary state of motion of the motor vehicle. Furthermore, the measured values for the yaw rate and the lateral acceleration can be used to determine an offset value for the yaw rate and an offset value for the lateral acceleration. This variant therefore provides in particular that a separate offset value is determined for each different sensor of the inertial measuring unit. In this way, further sensor elements of the inertial measuring unit can be corrected by ascertaining the respective offset values or subsequently calibrated even during operation of the motor vehicle.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass je ein Offsetwert für den Lenkwinkel, die Gierrate und die laterale Beschleunigung ermittelt werden, indem für die entsprechenden Messwerte jeweils ein Mittelwert ermittelt wird. Somit sieht diese Variante insbesondere vor, dass genau drei Offsetwerte ermittelt beziehungsweise bestimmt werden. Ein Offsetwert wird für den Lenkwinkel, ein Offsetwert wird für die Gierrate und ein weiterer Offsetwert wird für die laterale Beschleunigung ermittelt. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass für alle in der inertialen Messeinheit verbauten Sensoren jeweils ein Offsetwert bestimmt wird. Durch das Ermitteln beziehungsweise Berechnen der Offsetwerte können allmählich sich entwickelnde Veränderungen an der inertialen Messeinheit ausgeglichen werden. Diese allmählichen Veränderungen können beispielsweise durch Witterungseinflüsse, mechanische Belastungen oder Erschütterungen hervorgerufen werden. Da häufig die Messwerte der inertialen Messeinheit für odometrische Berechnungen oder eine Fahrzeugsteuerung verwendet werden, kann so die Zuverlässigkeit eines Fahrerassistenzsystems erhöht werden.A further variant of this invention provides that an offset value for the steering angle, the yaw rate and the lateral acceleration are determined in each case by determining an average value for the corresponding measured values. This variant therefore provides in particular that exactly three offset values are determined or determined. An offset value is determined for the steering angle, an offset value is determined for the yaw rate and a further offset value is determined for the lateral acceleration. It is preferably provided that an offset value is determined for all sensors installed in the inertial measuring unit. By determining or calculating the offset values, gradually developing changes in the inertial measuring unit can be compensated. These gradual changes can be caused, for example, by weather influences, mechanical loads or shocks. Since the measured values of the inertial measuring unit are often used for odometric calculations or vehicle control, the reliability of a driver assistance system can be increased in this way.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht ein Sensorsystem zum Ermitteln eines Offsetwerts für eine inertiale Messeinheit vor, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht. Der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs zeichnet sich entweder durch einen Stillstand oder durch eine geradlinige Bewegung des Kraftfahrzeugs mit einer Seitengeschwindigkeit von null (starre Steuerung und nahezu konstanter Geschwindigkeit) aus. Das Sensorsystem weist eine inertiale Messeinheit zum Erfassen eines ersten Messwertsatzes zu einem ersten Zeitpunkt auf und eines zweiten Messwertsatz zu einem zweiten Zeitpunkt. Dabei weisen der erste Messwertsatz und der zweite Messwertsatz jeweils einen Messwert für einen Lenkwinkel einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs auf. Das Sensorsystem weist zudem eine Auswerteeinheit auf, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, anhand des ersten und/oder zweiten Messwertsatzes zu überprüfen, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, um in Abhängigkeit von dieser Überprüfung sowie in Abhängigkeit von dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs einen Offsetwert für die inertiale Messeinheit zu ermitteln. Die vorgenannten Ausführungen, Beispiele und Vorteile der voran genannten Varianten gelten sinngemäß für das Sensorsystem.A further variant of this invention provides a sensor system for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle. The stationary state of motion of the motor vehicle is characterized either by a standstill or by a linear movement of the motor vehicle with a side speed of zero (rigid control and almost constant speed). The sensor system has an inertial measuring unit for detecting a first set of measured values at a first point in time and a second set of measured values at a second point in time. The first set of measured values and the second set of measured values each have a measured value for a steering angle of an axle of the motor vehicle and a plurality of measured values for a rotational speed of one or more wheels of the motor vehicle. The sensor system also has an evaluation unit, the evaluation unit being designed to use the first and / or second set of measured values to check whether there is a stationary state of motion of the motor vehicle in order to, depending on this check and in To determine an offset value for the inertial measuring unit as a function of the stationary state of motion of the motor vehicle. The above-mentioned designs, examples and advantages of the aforementioned variants apply mutatis mutandis to the sensor system.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht ein Sensorsystem vor, das ein Gyroskop zum Erfassen einer Gierrate, einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen des Lenkwinkels einer Achse, einen Drehzahlsensor zum Erfassen einer Drehzahl für eines oder mehrere Räder des Kraftfahrzeugs und einen Beschleunigungssensor zum Erfassen einer lateralen Beschleunigung aufweist. Das Gyroskop, der Lenkwinkelsensor, der Drehzahlsensor sowie der Beschleunigungssensor sind vorzugsweise mittels der inertialen Messeinheit in einem einzigen Gerät verwirklicht. Das bedeutet, dass die inertiale Messeinheit die vorgenannten Sensoren aufweisen kann. Somit kann diese Variante insbesondere vorsehen, dass die verschiedenen Sensoren räumlich in der inertialen Messeinheit kombiniert sind.Another variant of this invention provides a sensor system which has a gyroscope for detecting a yaw rate, a steering angle sensor for detecting the steering angle of an axle, a speed sensor for detecting a speed for one or more wheels of the motor vehicle and an acceleration sensor for detecting a lateral acceleration. The gyroscope, the steering angle sensor, the speed sensor and the acceleration sensor are preferably implemented in a single device by means of the inertial measuring unit. This means that the inertial measuring unit can have the aforementioned sensors. This variant can therefore provide in particular that the various sensors are spatially combined in the inertial measuring unit.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht vor, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, jeweils einen Offsetwert für die Gierrate, einen Offsetwert für einen Lenkwinkel und einen Offsetwert für die laterale Beschleunigung zu ermitteln. Somit kann die Auswerteeinheit für jeden unterschiedlichen Sensor der inertialen Messeinheit einen entsprechenden Offsetwert ermitteln. Vorzugsweise können alle in der inertialen Messeinheit angeordneten Sensoren mittels der Berechnung eines jeweiligen Offsetwerts korrigiert werden. Somit kann verhindert werden, dass bei odometrischen Berechnungen sich im Laufe der Zeit Fehler einschleichen können.A further variant of this invention provides that the evaluation unit is designed to determine an offset value for the yaw rate, an offset value for a steering angle and an offset value for the lateral acceleration. The evaluation unit can thus determine a corresponding offset value for each different sensor of the inertial measuring unit. All sensors arranged in the inertial measuring unit can preferably be corrected by calculating a respective offset value. This prevents errors from creeping in over time in odometric calculations.

Eine weitere Variante dieser Erfindung sieht ein Fahrzeugassistenzsystem mit einem Sensorsystem nach einem der vorangegangenen Varianten vor. Das Fahrzeugassistenzsystem ist insbesondere dafür ausgelegt, eine Steuerung des Kraftfahrzeugs vorzunehmen. Dazu kann sich das Fahrzeugassistenzsystem regelmäßig der Messwerte der inertialen Messeinheit bedienen beziehungsweise Messwerte von der inertialen Messeinheit abrufen. Aufgrund eines alltäglichen Gebrauchs des Kraftfahrzeugs können sich aufgrund von Temperaturschwankungen und weiteren Effekten Verschiebungen bei den jeweiligen Messwerten ergeben. Im ungünstigsten Fall können die darauf basierenden odometrischen Berechnungen zu fehlerhaften Ergebnissen führen. Dank des Ermittelns des Offsetwerts oder mehrerer Offsetwerte kann dieser Nachteil vermieden werden.Another variant of this invention provides a vehicle assistance system with a sensor system according to one of the preceding variants. The vehicle assistance system is designed in particular to control the motor vehicle. For this purpose, the vehicle assistance system can regularly use the measured values of the inertial measuring unit or call up measured values from the inertial measuring unit. Due to everyday use of the motor vehicle, there may be shifts in the respective measured values due to temperature fluctuations and other effects. In the worst case, the odometric calculations based on this can lead to incorrect results. This disadvantage can be avoided by determining the offset value or several offset values.

Die vorliegende Erfindung sieht ferner ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugassistenzsystem vor. Ein Kraftfahrzeug, welches über das vorgenannte Fahrzeugassistenzsystem verfügt, kann zuverlässig auf korrigierte Messwerte der inertialen Messeinheit zurückgreifen. Damit kann eine verbesserte Steuerung des Kraftfahrzeugs erreicht werden, da die einzelnen Sensoren der inertialen Messeinheit nachträglich kalibriert werden können. Allmähliche Verschieben und Verzerrungen bei den Messwerten können durch das nachträgliche Kalibrieren korrigiert werden.The present invention further provides a motor vehicle with a vehicle assistance system. A motor vehicle which has the aforementioned vehicle assistance system can reliably use corrected measured values of the inertial measuring unit. Improved control of the motor vehicle can thus be achieved since the individual sensors of the inertial measuring unit can be subsequently calibrated. Gradual shifting and distortions in the measured values can be corrected by subsequent calibration.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case but also in other combinations without departing from the scope of the invention , Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed which go beyond or differ from the combinations of features set out in the references of the claims.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigen:

  • 1 ein schematisches Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens; und
  • 2 ein beispielhaftes Geschwindigkeitsdiagramm zur besseren Verständnis der Zeitdifferenz in Form eines dritten Schwellenwerts.
The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In it show:
  • 1 a schematic flow diagram of an exemplary method; and
  • 2 an exemplary speed diagram for a better understanding of the time difference in the form of a third threshold.

Die 1 zeigt beispielhaft, wie die Ermittlung des Offsetwerts vollzogen werden kann. Das Verfahren wird in einem Schritt S1 gestartet. In einem Schritt S2 wird zu einem ersten Zeitpunkt Ti ein Schritt S3 initiiert. Der Schritt S3 sieht vor, dass eine inertiale Messeinheit ausgelesen wird. Dies bedeutet insbesondere, dass zum ersten Zeitpunkt Ti an der inertialen Messeinheit Messsignale abgegriffen werden. Gegebenenfalls werden diese Messsignale anhand von Kalibrierfunktionen zu den jeweiligen Messwerten umgerechnet. Das Auslesen der Messsignale beziehungsweise das Umrechnen der Messsignale in die Messwerte geschieht vorzugsweise durch eine Auswerteeinheit. Die in dem Schritt S3 gewonnenen Messwerte zum ersten Zeitpunkt Ti werden vorzugsweise in einem digitalen Speicher zwischengespeichert.The 1 shows an example of how the offset value can be determined. The process is in one step S1 started. In one step S2 becomes a step at a first time T i S3 initiated. The step S3 provides that an inertial measuring unit is read out. This means in particular that measurement signals are tapped at the inertial measuring unit at the first time T i . If necessary, these measurement signals are converted to the respective measurement values using calibration functions. The reading out of the measurement signals or the conversion of the measurement signals into the measurement values is preferably done by an evaluation unit. The one in the step S3 measured values obtained at the first point in time T i preferably cached in a digital memory.

In einem Schritt S4 erfolgt ein Überprüfen, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Dazu wird gemäß dem Beispiel von 1 auf die Messwerte bezüglich eines Lenkwinkels δ sowie auf die Messwerte einer Drehzahl RPM zurückgegriffen. Vorliegend wird aus den Messsignalen betreffend die Drehzahlen RPM jeweils eine Standardabweichung STDRPM ermittelt. Anstelle des Lenkwinkels δ beziehungsweise der Standardabweichung STDRPM betreffend die Drehzahlen RPM können auch andere Messwerte zur Überprüfung des stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs herangezogen werden. In diesem Zusammenhang wären Messwerte betreffend eine Gierrate ̇θ sowie Messwerte betreffend eine laterale Beschleunigung ay denkbar. Das Beispiel von 1 beschränkt sich auf Messwerte betreffend den Lenkwinkel δ sowie Messwerte betreffend die Drehzahlen RPM.In one step S4 there is a check whether there is a stationary state of motion of the motor vehicle. According to the example of 1 access to the measured values relating to a steering angle δ and to the measured values of a speed RPM. In the present case, the measurement signals relating to the rotational speeds RPM each become a standard deviation STD RPM determined. Instead of the steering angle δ or the standard deviation STD RPM With regard to the RPM speeds, other measured values can also be used to check the steady state of motion of the motor vehicle. In this context, measured values relating to a yaw rate ̇θ and measured values relating to a lateral acceleration a y would be conceivable. The example of 1 is limited to measured values relating to the steering angle δ and measured values relating to the RPM.

Im Schritt S4 wird geprüft, ob der gemessene Lenkwinkel δ unterhalb eines vorgegebenen ersten Schwellenwertes δth liegt. Sinngemäß wird dies für die jeweilige Standardabweichung STDRPM durchgeführt. Hier wird überprüft, ob die ermittelte Standardabweichung STDRPM bezüglich der Drehzahlen einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert STDRPM th überschreitet. Gemäß dem Beispiel von 1 müssen diese beiden Bedingungen zugleich erfüllt sein, damit das erfindungsgemäße Verfahren weitergeführt werden kann.In step S4 it is checked whether the measured steering angle δ is below a predetermined first threshold value δ th lies. This is analogous for the respective standard deviation STD RPM carried out. Here it is checked whether the determined standard deviation STD RPM with respect to the speeds a predetermined second threshold STD RPM th exceeds. According to the example of 1 Both of these conditions must be fulfilled at the same time so that the method according to the invention can be continued.

Trifft nur eine dieser beiden Bedingungen nicht zu, so ist gemäß 1 vorgesehen, dass das Verfahren mit dem Schritt S2 erneut beginnt. In Schritt S4 ist diese Abzweigung mit dem Begriff „No“ gekennzeichnet. Sind beide Bedingungen erfüllt, so zeigt der Begriff „Yes“ den weiteren Ablauf an. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei dem Erfassen der Messsignale der inertialen Messeinheit im Schritt S3 für jeden Parameter mehrere Messwerte erfasst werden. So können zum Beispiel mehrere Messwerte betreffend den Lenkwinkel δ gemessen werden. Aus mehreren gemessenen Messwerten betreffend den Lenkwinkel δ kann zum Beispiel ein Mittelwert berechnet werden, welche im Schritt S4 mit dem vorgegebenen ersten Schwellenwert δth verglichen wird. Vorzugsweise wird von dem Lenkwinkel δ ein Lenkwinkel für die Vorderachse verwendet. Ergibt die Überprüfung im Schritt S4, dass diese beiden Bedingungen zeitgleich erfüllt sind, so sieht die 1 ein Voranschreiten des Verfahrens zu einem Schritt S5 vor.If only one of these two conditions does not apply, then is according to 1 provided that the process with the step S2 starts again. In step S4 this junction is marked with the term "No". If both conditions are met, the term "Yes" indicates the further process. In particular, it can be provided that when the measurement signals of the inertial measuring unit are acquired in step S3 Several measured values are recorded for each parameter. For example, several measured values relating to the steering angle δ can be measured. An average value can be calculated from several measured values relating to the steering angle δ, which in step S4 with the predetermined first threshold δ th is compared. A steering angle for the front axle is preferably used from the steering angle δ. Results in the step check S4 that these two conditions are fulfilled at the same time, she sees 1 proceeding to one step S5 in front.

In dem Schritt S5 wird ein zweiter Zeitpunkt Ti definiert. Der Schritt S5 beinhaltet eine Gleichung mit einem Parameter ΔT. Dieses ΔT stellt insbesondere einen Zeitschritt für wiederholt mehrfach ausgeführte Messungen dar. Der Zeitschritt ΔT kann beispielsweise 40 Millisekunden betragen. Dies bedeutet, dass in einem Schritt S6 beziehungsweise in dem Schritt S3 alle 40 Millisekunden die inertiale Messeinheit ausgelesen werden kann. Dabei kann zuvor bestimmt werden, wie oft die inertiale Messeinheit im Schritt S3 beziehungsweise S6 ausgelesen werden soll. Der vorgegebene Zeitschritt ΔT bezeichnet dabei die Zeitdifferenz zwischen den mehrfach ausgeführten Messungen in den jeweiligen Schritten S3 beziehungsweise S6.In the step S5 a second point in time T i is defined. The step S5 contains an equation with a parameter ΔT. This ΔT represents, in particular, a time step for repeated measurements that are carried out several times. The time step ΔT can be, for example, 40 milliseconds. This means that in one step S6 or in the step S3 the inertial measuring unit can be read out every 40 milliseconds. It can be determined beforehand how often the inertial measuring unit in the step S3 respectively S6 should be read out. The predefined time step ΔT denotes the time difference between the measurements carried out several times in the respective steps S3 respectively S6 ,

In einem Schritt S7 wird erneut, wie zuvor bei dem Schritt S4, geprüft, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorliegt. Die Prüfungskriterien bei dem Schritt S7 entsprechen denen des Schritts S4. Demnach wird in diesem Beispiel auch in Schritt S7 der Lenkwinkel δ mit dem vorgegebenen ersten Schwellenwert δth verglichen und zugleich wird die Standardabweichung STDRPM betreffend die Drehzahlen RPM mit dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert STDRPMth verglichen. Ist eine dieser beiden Bedingungen nicht erfüllt, so ist gemäß einem Zwischenschritt ZS2 vorgesehen, dass das Verfahren erneut bei dem Schritt S2 begonnen wird. Ergibt die Überprüfung im Schritt S7, dass ein stationärer Bewegungszustand vorliegt, indem beide Bedingungen des Schritts S7 erfüllt sind, so wird zum nächsten Schritt S8 (Abzweigung „Yes“) vorangeschritten.In one step S7 will be repeated as before in the step S4 , checked whether there is a stationary state of motion of the motor vehicle. The test criteria at the step S7 correspond to those of the step S4 , Accordingly, in this example also in step S7 the steering angle δ with the predetermined first threshold value δ th compared and at the same time the standard deviation STD RPM regarding the speeds RPM with the predetermined second threshold value STD RPMth compared. If one of these two conditions is not met, then an intermediate step ZS2 provides for the method to be repeated in the step S2 is started. Results in the step check S7 that there is a steady state of motion by both conditions of the step S7 are fulfilled, so the next step S8 (Turn "Yes").

In dem Schritt S8 findet eine weitere Prüfung statt. Hierbei wird insbesondere überprüft, ob der zweite Zeitpunkt Tj zu dem ersten Zeitpunkt Ti einen vorgegebenen zeitlichen Mindestabstand aufweist. Dazu wird die in S8 dargestellte Ungleichung überprüft. Eine Differenz aus Tj - Ti wird mit einem vorgegebenen dritten Schwellenwert Tth verglichen. Ist die Zeitdifferenz Tj - Ti größer als der vorgegebene dritte Schwellenwert Tth, so setzt sich das Verfahren in einem letzten Schritt S9 fort. Ist die im Schritt S8 genannte Ungleichung nicht erfüllt, so sieht ein weiterer Zwischenschritt ZS5 vor, dass zum Schritt S6 zurückgekehrt wird.In the step S8 there is another test. It is checked in particular whether the second time T j is at a predetermined minimum time interval from the first time T i . For this, the inequality shown in S8 is checked. A difference from T j - T i is compared with a predetermined third threshold value Tth. If the time difference T j - T i is greater than the predetermined third threshold value Tth, the method continues in a last step S9 continued. Is that in the crotch S8 If the stated inequality is not met, a further intermediate step ZS5 provides for the step S6 is returned.

Die Schritte S4 beziehungsweise S7 stellen insbesondere die Verfahrensschritte b) und d) dar. Dabei können mehrere Bedingungen zugleich festgelegt werden, welche zugleich erfüllt sein müssen. Würde sich das Kraftfahrzeug beispielsweise andauernd in einer Kurvenfahrt befinden, so würde der Schritt S9 nie erreicht werden. Der Schritt S9 kann dann erreicht werden, wenn das Kraftfahrzeug zum Stillstand kommt oder mit einer gleichen Rädergeschwindigkeit und einer vernachlässigbaren Steuerung eine geradlinige Bewegung ausführt. Zugleich muss dieser stationäre Bewegungszustand eine bestimmte Mindestzeit (dritter Schwellenwert Tth )andauern.The steps S4 respectively S7 represent process steps b) and d) in particular. Several conditions can be defined at the same time, which must be fulfilled at the same time. If, for example, the motor vehicle were constantly cornering, the step would S9 never be reached. The step S9 can be achieved when the motor vehicle comes to a standstill or executes a straight-line movement with the same wheel speed and a negligible control. At the same time, this steady state of motion must have a certain minimum time (third threshold T th )last for.

Das heißt, das Überprüfen hinsichtlich des Vorliegens des stationären Bewegungszustands wird zu zwei verschiedenen Zeitpunkten ausgeführt. Diese beiden Zeitpunkte müssen eine zeitliche Mindestdistanz in Form des dritten Schwellenwerts Tth aufweisen. Zugleich können in den Schritten S4 und S7 mehrere Bedingungen aufgestellt werden, um zu überprüfen, ob der stationäre Bewegungszustand tatsächlich vorliegt. Es ist möglich, dass mehr als zwei Bedingungen definiert werden, die alle erfüllt sein müssen, sodass ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bejaht wird. Das in 1 dargestellte Verfahren sieht insbesondere vor, dass erst bei Vorliegen all dieser Voraussetzungen der Offsetwert in Schritt S9 ermittelt wird. That is, the check for the presence of the steady state of motion is carried out at two different times. These two points in time must have a minimum time distance in the form of the third threshold T th exhibit. At the same time in the steps S4 and S7 several conditions are set up to check whether the steady state of motion actually exists. It is possible for more than two conditions to be defined, all of which must be fulfilled, so that a stationary state of motion of the motor vehicle is affirmed. This in 1 In particular, the method shown provides that the offset value in step is only met if all of these conditions are met S9 is determined.

Dies geschieht vorzugsweise anhand einer Mittelwertbildung der Messwerte, welche im Schritt S3 beziehungsweise S6 gemessen wurden. Eine Subtraktion von einer Bezugsgröße ist in diesem Fall nicht nötig. Dies liegt vor allem daran, dass sich der Offsetwert beziehungsweise die mehreren Offsetwerte auf den stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs beziehen. In diesem Fall ist die Gierrate θ̇ = 0, der Lenkwinkel δ = 0, die Standardabweichung STDRPM = 0 betreffend die Drehzahlen RPM sowie die laterale Beschleunigung ay = 0. Aufgrund des Bezugs auf den stationären Bewegungszustand ist die Bezugsgröße 0 für die vorgenannten Parameter stets 0 und von daher ergibt eine Mittelwertbildung der in den Schritten S3 beziehungsweise S7 gemessenen Größen direkt den jeweiligen Offsetwert. Der Offsetwert in Schritt S9 kann anstelle einer Mittelwertbildung anderweitig berechnet werden. Beispielsweise kann ein gewichteter Mittelwert ermittelt werden.This is preferably done on the basis of averaging of the measured values, which in the step S3 respectively S6 were measured. In this case, subtraction from a reference variable is not necessary. This is primarily due to the fact that the offset value or the plurality of offset values relate to the stationary state of motion of the motor vehicle. In this case, the yaw rate θ̇ = 0, the steering angle δ = 0, the standard deviation STD RPM = 0 regarding the rotational speeds RPM and the lateral acceleration a y = 0. The reference quantity is based on the reference to the stationary state of motion 0 for the aforementioned parameters always 0 and therefore averaging results in the steps S3 respectively S7 measured values directly the respective offset value. The offset value in step S9 can be calculated otherwise instead of averaging. For example, a weighted average can be determined.

Die 2 zeigt beispielhaft ein Diagramm für ein Geschwindigkeitsprofil eines Kraftfahrzeugs. Es wird angenommen, dass das Kraftfahrzeug eine geradlinige Bewegung ausführt. Entlang der x-Achse ist eine Zeit t aufgetragen, entlang der y-Achse ist eine Geschwindigkeit v aufgetragen. Die Einheiten betragen Sekunden beziehungsweise Kilometer pro Stunde. Das in 2 beispielhaft dargestellte Geschwindigkeitsprofil zeigt drei verschiedene Zeitpunkte T0 , Ti und Tj . Ti stellt den ersten Zeitpunkt dar, Tj den zweiten Zeitpunkt. T0 stellt einen anderen Zeitpunkt dar. Das Diagramm in 2 soll verdeutlichen, warum es sinnvoll ist, die Ermittlung des Offsetwerts in Abhängigkeit von zwei verschiedenen Zeitpunkten durchzuführen. Der Zeitpunkt T0 in 2 stellt einen Terrassenpunkt dar. Dies bedeutet, dass das der Gradient des Geschwindigkeitsprofils zum Zeitpunkt T0 0 ist, jedoch ist die dritte Ableitung des Geschwindigkeitsprofils ungleich 0. Zugleich soll angenommen, dass das Kraftfahrzeug sich geradlinig bewegt. Würde die inertiale Messeinheit zum Zeitpunkt T0 den Schritt S4 oder S7 durchführen, so würde ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bejaht werden. Jedoch zeigt das Diagramm in 2 deutlich, dass das Geschwindigkeitsprofil zum Zeitpunkt T0 nur kurzzeitig konstant ist. Bereits kurz danach beziehungsweise kurz davor ist deutlich zu sehen, dass das Geschwindigkeitsprofil nicht konstant ist und somit kein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorliegen kann.The 2 shows an example of a diagram for a speed profile of a motor vehicle. It is assumed that the motor vehicle is moving in a straight line. A time t is plotted along the x axis, and a speed v is plotted along the y axis. The units are seconds or kilometers per hour. This in 2 The speed profile shown as an example shows three different times T 0 . T i and T j , T i represents the first time, T j the second time. T 0 represents a different point in time. The diagram in 2 is to clarify why it makes sense to determine the offset value depending on two different times. Point of time T 0 in 2 represents a terrace point. This means that this is the gradient of the speed profile at the time T 0 Is 0, but the third derivative of the speed profile is not equal to 0. At the same time, it should be assumed that the motor vehicle is moving in a straight line. Would the inertial measurement unit at the time T 0 the step S4 or S7 perform, a steady state of motion of the motor vehicle would be affirmed. However, the diagram shows in 2 clearly that the speed profile at the time T 0 is only constant for a short time. Shortly afterwards or shortly before, it can be clearly seen that the speed profile is not constant and therefore there can be no stationary state of motion of the motor vehicle.

Im Gegensatz dazu ist zwischen den Zeitpunkten Ti und Tj andauernd ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs gegeben, da sich zwischen diesen beiden Zeitpunkten das Geschwindigkeitsprofil zeitlich nicht ändert, also konstant verläuft. Es wird angenommen, dass die Zeitdifferenz Tj - Ti größer als der dritte Schwellenwert Tth ist. Wenn der Offsetwert in Abhängigkeit von den beiden verschiedenen Zeitpunkten Tj , Ti ermittelt wird, kann gewährleistet werden, dass nicht nur rein zufällig ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs festgestellt wird.In contrast, is between the times T i and T j a steady state of motion of the motor vehicle is given, since the speed profile does not change over time between these two points in time, that is to say runs continuously. It is believed that the time difference T j - T i greater than the third threshold T th is. If the offset value depends on the two different times T j . T i is determined, it can be ensured that a stationary state of motion of the motor vehicle is determined not only by chance.

Das in der 1 beispielhaft dargestellte Verfahren wurde anhand eines Referenzfahrzeugs (Daimler BR 213 E-Klasse) überprüft. Dieses Fahrzeug ist in der Lage, präzise Messungen betreffend die Gierrate θ̇, den Lenkwinkel δ sowie die laterale Beschleunigung ay durchzuführen. Das gemäß 1 dargestellte Verfahren lieferte Offsetwerte, welche sehr gut mit den Ergebnissen des Referenzfahrzeugs übereinstimmten. Basierend auf diesen Messungen können die jeweiligen vorgegebenen Schwellenwerte besser eingeschätzt werden. Betreffend den ersten Schwellenwert Tth wurde ein Schwellenwert von 0,1 Grad ermittelt. Bezüglich des zweiten Schwellenwerts STDRPMth wurde ein Schwellenwert von 2 verwendet. Bezüglich der Zeitdifferenz Tj - Ti als den dritten Schwellenwert Tth wurde ein Wert von 5 Sekunden verwendet. Das Messsystem des Referenzfahrzeugs lieferte fast dieselben Resultate wie das Verfahren gemäß 1. Bei diesen Messungen wurden drei unterschiedliche Offsetwerte ermittelt.That in the 1 The method shown as an example was based on a reference vehicle (Daimler BR 213 E class) checked. This vehicle is able to make precise measurements regarding the yaw rate θ̇, the steering angle δ and the lateral acceleration a y perform. That according to 1 The method presented provided offset values that matched the results of the reference vehicle very well. Based on these measurements, the respective predefined threshold values can be better estimated. With regard to the first threshold value Tth, a threshold value of 0.1 degrees was determined. A threshold of 2 was used for the second threshold STD RPMth . Regarding the time difference T j - T i a value of 5 seconds was used as the third threshold Tth. The measuring system of the reference vehicle gave almost the same results as the method according to 1 , Three different offset values were determined in these measurements.

Für die Gierrate θ̇ wurde ein Offsetwert von 0,003223 Grad pro Sekunde ermittelt. Für den Lenkwinkel δ wurde ein Offsetwert von 0,024073 Grad ermittelt. Betreffend der lateralen Beschleunigung konnte ein Offsetwert von 0,174491 Meter pro Sekunden im Quadrat angegeben werden. Vorteilhaft ist die Tatsache, dass zur Ausführung des in 1 gezeigten Verfahrens bereits einfache günstige Sensoren ausreichen. Bereits mit Drehzahlsensoren und Lenkwinkelsensoren, welche vorzugsweise in einer inertialen Messeinheit zusammengefasst sind, können die jeweiligen Offsetwerte ermittelt werden, sofern der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs eine gewisse Mindestzeit vorliegt. Da ein Kraftfahrzeug irgendwann zwangsläufig zu einem Stillstand gebracht wird, kann sichergestellt werden, dass das Verfahren irgendwann auch zum Einsatz kommt. Somit kann sichergestellt werden, dass die von der inertialen Messeinheit erfassten Messwerte sich nicht mit der Zeit verfälschen. Das in dieser Anmeldung vorgestellte Verfahren ermöglicht es, die in der inertialen Messeinheit vorhandenen Sensoren fortlaufend auch im Nachhinein zu kalibrieren. Somit kann eine solide Datenbasis für odometrische Berechnungen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.An offset value of 0.003223 degrees per second was determined for the yaw rate θ̇. An offset value of 0.024073 degrees was determined for the steering angle δ. With regard to the lateral acceleration, an offset value of 0.174491 meters per second squared could be specified. The fact that the execution of the in 1 The method shown is sufficient for simple, inexpensive sensors. The respective offset values can already be determined with speed sensors and steering angle sensors, which are preferably combined in an inertial measuring unit, provided that the stationary state of motion of the motor vehicle is present for a certain minimum time. Since a motor vehicle is inevitably brought to a standstill at some point, it can be ensured that the method is also used at some point. It can thus be ensured that those detected by the inertial measuring unit Measured values do not falsify over time. The method presented in this application makes it possible to continuously calibrate the sensors present in the inertial measuring unit afterwards. A solid database for odometric calculations of the motor vehicle can thus be provided.

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Claims (13)

Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwertes für eine inertiale Messeinheit, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht, der sich durch einen Stillstand oder eine geradlinige Bewegung des Kraftfahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit auszeichnet, durch Ausführen folgender Verfahrensschritte: a) Erfassen eines ersten Messwertsatzes mittels der inertialen Messeinheit zu einem ersten Zeitpunkt (Ti), wobei der erste Messwertsatz einen Messwert für einen Lenkwinkel (δ) einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl (RPM) eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs aufweist, b) Überprüfen, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist anhand des ersten Messwertsatzes, c) Erfassen eines zweiten Messwertsatzes mittels der inertialen Messeinheit zu einem zweiten Zeitpunkt (7)), wobei der zweite Messwertsatz einen Messwert für den Lenkwinkel (δ) der Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für die Drehzahl (RPM) des einen oder der mehreren Räder des Kraftfahrzeugs aufweist, d) Überprüfen, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist anhand des zweiten Messwertsatzes, e) Ermitteln eines Offsetwertes für die inertiale Messeinheit in Abhängigkeit von dem ersten und zweiten Messwertsatz sowie dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs.Method for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle, which is characterized by a standstill or a linear movement of the motor vehicle at constant speed, by performing the following method steps: a) Detecting a first set of measured values by means of the inertial measuring unit at a first point in time (Ti), the first set of measured values having a measured value for a steering angle (δ) of an axle of the motor vehicle and a plurality of measured values for a speed (RPM) of one or more wheels of the motor vehicle . b) checking whether there is a stationary state of motion of the motor vehicle on the basis of the first set of measured values, c) Detecting a second set of measured values by means of the inertial measuring unit at a second point in time (7)), the second set of measured values comprising a measured value for the steering angle (δ) of the axle of the motor vehicle and a plurality of measured values for the speed (RPM) of the one or more wheels of the motor vehicle, d) checking whether a stationary state of motion of the motor vehicle is present using the second set of measured values, e) determining an offset value for the inertial measuring unit as a function of the first and second measured value sets and the stationary state of motion of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erfassen des ersten und/oder zweiten Messwertsatzes mehrfach jeweils nach einem vorgegebenen Zeitschritt (ΔT) für Schritt a) oder Schritt c) wiederholt wird.Procedure according to Claim 1 , wherein the acquisition of the first and / or second set of measured values is repeated several times in each case after a predetermined time step (ΔT) for step a) or step c). Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, wobei für das Überprüfen bei den Verfahrensschritten b) und d) jeweils der Messwert für den Lenkwinkel (δ) aus dem ersten Messwertsatz und dem zweiten Messwertsatz mit einem vorgegebenen ersten Schwellenwert (δth) verglichen wird und eine jeweilige Standardabweichung (STDRPM) betreffend die Messwerte für die Drehzahl aus dem ersten und zweiten Messwertsatz mit einem vorgegebenen zweiten Schwellenwert (STDRPM th ) verglichen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein for the checking in method steps b) and d) in each case the measured value for the steering angle (δ) from the first measured value set and the second measured value set is compared with a predetermined first threshold value (δ th ) and a respective one Standard deviation (STD RPM ) relating to the measured values for the speed from the first and second measured value sets with a predefined second threshold value (STD RPM th ) is compared. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, wobei im Falle eines nicht stationären Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs bei Schritt b) oder d) das Verfahren bei Schritt a) erneut begonnen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in the case of a non-stationary movement state of the motor vehicle in step b) or d), the method is started again in step a). Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Zeitdifferenz (Tj - Ti) zwischen dem zweiten Zeitpunkt (Tj) und dem ersten Zeitpunkt (Ti) einen vorgegebenen dritten Schwellenwert (Tth) überschreitet und in Abhängigkeit von diesem Überprüfen Schritt e) ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, it being checked whether a time difference (T j - T i ) between the second point in time (T j ) and the first point in time (T i ) exceeds a predetermined third threshold value (T th ) and as a function of this checking step e) is carried out. Verfahren nach Anspruch 5, wobei für den Fall, dass die Zeitdifferenz (Ti - Tj) den vorgegebenen dritten Schwellenwert (Tth) nicht überschreitet, die Verfahrensschritte c) und d) erneut ausgeführt werden.Procedure according to Claim 5 In the event that the time difference (T i - T j ) does not exceed the predetermined third threshold value (T th ), method steps c) and d) are carried out again. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, wobei zum Ermitteln des Offsetwertes für den Lenkwinkel (δ) ein Mittelwert betreffend die Messwerte des Lenkwinkels (δ) berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an average value relating to the measured values of the steering angle (δ) is calculated to determine the offset value for the steering angle (δ). Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, wobei jeweils für den ersten und zweiten Messwertsatz zusätzlich jeweils ein Messwert betreffend eine Gierrate (θ̇) und eine laterale Beschleunigung (ay) erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, wherein in each case a measurement value relating to a yaw rate (θ̇) and a lateral acceleration (a y ) are additionally recorded for each of the first and second measurement value sets. Verfahren nach Anspruch 8, wobei je ein Offsetwert für den Lenkwinkel (δ), die Gierrate (θ̇) und die laterale Beschleunigung (ay) ermittelt werden, indem für die entsprechenden Messwerte jeweils ein Mittelwert ermittelt wird.Procedure according to Claim 8 , wherein an offset value for the steering angle (δ), the yaw rate (θ̇) and the lateral acceleration (a y ) are determined by determining an average value for the corresponding measured values. Sensorsystem zum Ermitteln eines Offsetswerts für eine inertiale Messeinheit, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs bezieht, der sich durch einen Stillstand oder eine geradlinige Bewegung des Kraftfahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit auszeichnet mit - einer inertialen Messeinheit zum Erfassen eines ersten Messwertsatzes zu einem ersten Zeitpunkt (Ti) und eines zweiten Messwertsatzes zu einem zweiten Zeitpunkt (7)), wobei der erste und der zweite Messwertsatz jeweils einen Messwert für einen Lenkwinkel (δ) einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs aufweisen und - einer Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, anhand des ersten und/oder zweiten Messwertsatzes zu überprüfen, ob ein stationärer Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, und in Abhängigkeit von dieser Überprüfung sowie in Abhängigkeit von dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs einen Offsetwert für die inertiale Messeinheit zu ermitteln.Sensor system for determining an offset value for an inertial measuring unit, the offset value relating to a stationary state of motion of a motor vehicle, which is characterized by a standstill or a linear movement of the motor vehicle at a constant speed - An inertial measuring unit for detecting a first set of measured values at a first point in time (Ti) and a second set of measured values at a second point in time (7)), the first and the second set of measured values each having a measured value for a steering angle (δ) of an axle of the motor vehicle and have a plurality of measured values for a rotational speed of one or more wheels of the motor vehicle and - An evaluation unit, the evaluation unit being designed to use the first and / or second set of measured values to check whether there is a stationary state of motion of the motor vehicle and, depending on this check and depending on the stationary state of movement of the motor vehicle, an offset value for the inertial Determine unit of measurement. Sensorsystem nach Anspruch 10, das ein Gyroskop zum Erfassen einer Gierrate (θ̇), einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen des Lenkwinkels (δ) einer Achse, einen Drehzahlsensor zum Erfassen einer Drehzahl (RPM) für eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs und einen Beschleunigungssensor zum Erfassen einer lateralen Beschleunigung (ay) aufweist.Sensor system according to Claim 10 , a gyroscope for detecting a yaw rate (θ̇), a steering angle sensor for detecting the steering angle (δ) of an axle, a speed sensor for detecting a speed (RPM) for one or more wheels of the motor vehicle and an acceleration sensor for detecting a lateral acceleration (a y ). Sensorsystem nach Anspruch 11, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, jeweils einen Offsetwert für die Gierrate (θ̇), den Lenkwinkel (δ) und die laterale Beschleunigung (ay) zu ermitteln.Sensor system according to Claim 11 , wherein the evaluation unit is designed, one each To determine the offset value for the yaw rate (θ̇), the steering angle (δ) and the lateral acceleration (a y ). Fahrzeugassistenzsystem mit einem Sensorsystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12.Vehicle assistance system with a sensor system according to one of the Claims 10 to 12 ,
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