DE102013019804A1 - Method for determining a movement of an object - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts (O), insbesondere in einer Umgebung eines Fahrzeugs (F), anhand von Radardaten. Erfindungsgemäß wird das Objekt (O) mit zumindest zwei Radarsensoren (R1, R2) gleichzeitig in einem Winkelbereich erfasst, wobei anhand von zumindest drei an verschiedenen Positionen am Objekt (O) angeordneten Objektpunkten (OP, OP1 bis OP5) unter Annahme eines starren Objekts (O) Bewegungsinformationen (BI) des Objekts (O) bestimmt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin Verwendungen mittels eines solchen Verfahrens bestimmter Bewegungsinformationen (BI).The invention relates to a method for determining a movement of an object (O), in particular in an environment of a vehicle (F), based on radar data. According to the invention, the object (O) with at least two radar sensors (R1, R2) is detected simultaneously in an angular range, with at least three object points (OP, OP1 to OP5) arranged at different positions on the object (O) assuming a rigid object ( O) movement information (BI) of the object (O) can be determined. The invention further relates to uses by means of such a method of certain movement information (BI).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts, insbesondere in einer Umgebung eines Fahrzeugs, anhand von Radardaten.The invention relates to a method for determining a movement of an object, in particular in an environment of a vehicle, based on radar data.

Die Erfindung betrifft weiterhin Verwendungen mittels eines solchen Verfahrens bestimmter Bewegungsinformationen.The invention further relates to uses by means of such a method of certain movement information.

Aus der DE 10 2010 015 723 A1 ist ein Verfahren zum Erfassen einer Bewegung eines Straßenfahrzeugs bekannt, bei dem Messwerte zu einer Relativbewegung zwischen einer im Fahrzeug befestigten Empfangseinheit und Objekten in der Fahrzeugumgebung in einem Winkelbereich winkelabhängig erfasst werden. Die Messwerte werden dabei mittels eines Radargeräts erfasst, welches zwei oder mehrere voneinander beabstandete Radarantennen umfasst. Ein Geschwindigkeitsvektor des Straßenfahrzeugs relativ zu den Objekten der Fahrzeugumgebung wird dadurch berechnet, dass eine Winkelfunktion ermittelt wird, die mittels einer Ausgleichsrechnung an die winkelabhängigen Messwerte zu der Relativbewegung bestimmt wird.From the DE 10 2010 015 723 A1 For example, a method for detecting a movement of a road vehicle is known in which measured values for a relative movement between a vehicle-mounted receiving unit and objects in the vehicle environment are detected in an angular range as a function of the angle. The measured values are detected by means of a radar device which comprises two or more radar antennas spaced apart from one another. A velocity vector of the road vehicle relative to the objects of the vehicle environment is calculated by determining an angle function which is determined by means of a compensation calculation to the angle-dependent measured values relative to the relative movement.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts und Verwendungen mittels eines solchen Verfahrens ermittelter Bewegungsinformationen anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for determining a movement of an object and uses determined by such a method movement information.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendungen durch die im Anspruch 4 und 5 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of uses by the features specified in claim 4 and 5 features.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts, insbesondere in einer Umgebung eines Fahrzeugs, anhand von Radardaten wird das Objekt erfindungsgemäß mit zumindest zwei Radarsensoren gleichzeitig in einem Winkelbereich erfasst, wobei anhand von zumindest drei an verschiedenen Positionen am Objekt angeordneten Objektpunkten unter Annahme eines starren Objekts Bewegungsinformationen des Objekts bestimmt werden.In a method for determining a movement of an object, in particular in an environment of a vehicle, based on radar data, the object is inventively detected with at least two radar sensors simultaneously in an angular range, based on at least three arranged at different positions on the object object points assuming a rigid Object motion information of the object can be determined.

Mittels aus dem Stand der Technik bekannter Verfahren zur Bestimmung Objektbewegung können nicht-geradlinige Bewegungen nicht direkt erfasst werden. Die Erfassung der Bewegungsrichtung anhand eines Geschwindigkeitsvektors erfolgt zeitversetzt anhand einer Ortsänderung des Objekts. Dadurch ist es in nachteiliger Weise so, dass beispielsweise bei einem entgegenkommenden Fahrzeug ein Einlenken erst nach einigen Zeitschritten dann sicher erkannt werden kann, wenn eine signifikante Verschiebung senkrecht zur ursprünglichen Fahrtrichtung auftritt.By means known from the prior art method for determining object movement non-rectilinear movements can not be detected directly. The detection of the direction of movement based on a velocity vector takes place with a time offset by means of a change of location of the object. As a result, it is disadvantageously the case that, for example, in the case of an oncoming vehicle, steering-in can only be reliably detected after a few time steps if a significant shift perpendicular to the original direction of travel occurs.

Gegenüber solchen aus dem Stand der Technik allgemein bekannten Verfahren, welche relativ ungenau sind und mittels welchen geringe Änderungen von Bewegungsrichtungen von Objekten erst nach mehreren Zeitschritten erfassbar sind und wenigstens ein Referenzpunkt auf dem jeweiligen Objekt festgelegt sein muss, kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Bewegungsänderung des Objekts sofort, das heißt innerhalb eines Zeitschrittes, detektiert werden. Eine Betrachtung über mehrere Zeitschritte ist dabei nicht erforderlich. Somit ist eine schnelle und zuverlässige Erfassung von Objektbewegungen möglich. Ein Referenzpunkt am Objekt ist dabei nicht erforderlich, da vorzugsweise alle mittels der Radarsensoren erfassten Objektpunkte verwendet werden können. Weiterhin ist in einfacher Weise eine Berechnung der Bewegungsrichtung, insbesondere eines Kurvenradius, des erfassten Objekts möglich, woraus bei der Verwendung der ermittelten Bewegungsinformationen in einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs eine besonders schnelle und genaue Berechnung einer Zeitdauer bis zu einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, an welchem die Radarsensoren angeordnet sind, möglich ist. Auch kann die Bewegung des Objekts, beispielsweise eines Fahrzeugs, auch in hochdynamischen Szenarien, beispielsweise bei Schleuderbewegungen des Objekts, erfasst werden.Compared with such well-known from the prior art methods, which are relatively inaccurate and by means of which small changes of directions of movement of objects can be detected only after several time steps and at least one reference point must be set on the respective object, by means of the inventive method, a change in movement Object immediately, that is within a time step, be detected. A consideration over several time steps is not required. Thus, a fast and reliable detection of object movements is possible. A reference point on the object is not required, since preferably all detected by the radar sensors object points can be used. Furthermore, a calculation of the movement direction, in particular of a curve radius, of the detected object is possible in a simple manner, resulting in the use of the determined movement information in a driver assistance device of a vehicle a particularly fast and accurate calculation of a time until an imminent collision between the object and the vehicle on which the radar sensors are arranged is possible. The movement of the object, for example of a vehicle, can also be detected in highly dynamic scenarios, for example during skidding movements of the object.

Ein mögliches Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.A possible embodiment of the invention will be explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts, 1 1 schematically shows a sequence of a method according to the invention for determining a movement of an object,

2 schematisch ein Modell eines sich um einen Momentanpol drehenden Objekts, und 2 schematically a model of an object rotating around a current pole, and

3 schematisch eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation zwischen zwei Fahrzeugen. 3 schematically a plan view of a traffic situation between two vehicles.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts O in einer Umgebung eines Fahrzeugs F, wobei es bei dem Objekt O um ein vor dem Fahrzeug F abbiegendes weiteres Fahrzeug handelt.In 1 a sequence of a method according to the invention for determining a movement of an object O in an environment of a vehicle F, wherein the object O is a turn in front of the vehicle F further vehicle.

An dem Fahrzeug F sind zwei Radarsensoren R1, R2 angeordnet, deren Erfassungsbereiche E1, E2 sich nicht überlappen. Mittels der Radarsensoren R1, R2 wird das Objekt O gleichzeitig in einem Winkelbereich erfasst, wobei im dargestellten Ausführungsbeispielen von fünf an verschiedenen Positionen am Objekt O angeordneten Objektpunkten OP1 bis OP5 unter Annahme eines starren Objekts O Relativgeschwindigkeiten vr1 bis vr5 der Objektpunkte OP1 bis OP5 zum Fahrzeug F erfasst werden. Dies ist anhand von 2 näher beschrieben.On the vehicle F two radar sensors R1, R2 are arranged, whose detection ranges E1, E2 do not overlap. By means of the radar sensors R1, R2, the object O is detected simultaneously in an angular range, wherein in the illustrated embodiments of five arranged at different positions on the object O object points OP1 to OP5 assuming a rigid object O relative velocities v r1 to v r5 of the object points OP1 to OP5 to the vehicle F are detected. This is based on 2 described in more detail.

Aus den mittels der Radarsensoren R1, R2 erfassten Messwerten MW1, MW2 werden in einem ersten Verfahrensschritt VS1 zur Ermittlung von Bewegungsinformationen BI des Objekts O erforderliche und geeignete Messwerte MW1, MW2 ausgewählt und anschließend werden aus diesen in einem zweiten Verfahrensschritt VS2 die Bewegungsinformationen BI des Objekts O direkt oder in einer Ausgleichsrechnung bestimmt und ein Gütefaktor GF bereitgestellt. Anschließend wird überprüft, ob der Gütefaktor GF größer ist als ein vorgegebener Grenzwert GW.From the measured values MW1, MW2 detected by means of the radar sensors R1, R2, suitable and suitable measured values MW1, MW2 are selected in a first method step VS1 for determining movement information BI of the object O, and subsequently the movement information BI of the object is obtained from these in a second method step VS2 O determined directly or in a compensation calculation and provided a quality factor GF. Subsequently, it is checked whether the quality factor GF is greater than a predetermined limit value GW.

Dabei ist der mit dem Bezugszeichen Z gekennzeichnete Abschnitt des Verfahrens unabhängig für jeden Messzeitpunkt durchführbar.In this case, the section of the method identified by the reference Z can be carried out independently for each measurement time.

Die ermittelten Bewegungsinformationen BI werden anschließend in verschiedenen Anwendungen A1 bis An, insbesondere Fahrerassistenzvorrichtungen, verwendet.The determined motion information BI are subsequently used in various applications A1 to An, in particular driver assistance devices.

Hierbei erfolgt in einer ersten Anwendung A1 in einem dritten Verfahrensschritt VS3 eine Berechnung einer Zeitdauer bis zu einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Objekt O und dem Fahrzeug F in Abhängigkeit der Bewegungsinformationen BI. In Abhängigkeit der berechneten Zeitdauer erfolgt in einem vierten Verfahrensschritt VS4 eine automatisch erzeugte Warnung eines Fahrers des Fahrzeugs F und/oder eine automatische Einleitung einer Notbremsung.Here, in a first application A1, in a third method step VS3, a calculation is made of a time duration until an imminent collision between the object O and the vehicle F as a function of the movement information BI. Depending on the calculated time duration, in a fourth method step VS4 an automatically generated warning of a driver of the vehicle F and / or an automatic initiation of an emergency braking takes place.

In einer zweiten Anwendung A2 werden die Bewegungsinformationen BI in einer Filtermethode FM zur Änderung eines Bewegungsmodells bei einer nicht-geradlinigen Bewegung in einem fünften Verfahrensschritt VS und zur Prädiktion einer zukünftigen Bewegung des Objekts O in einem sechsten Verfahrensschritt VS6 verwendet. In der Filtermethode FM wird beispielsweise ein so genannter Kalman-Filter verwendet, welcher an die jeweils neue Situation angepasst werden kann, so dass die Bewegungsinformationen BI als Prädiktion für die Bewegung bis zum nächsten Zeitschritt eingesetzt werden kann.In a second application A2, the movement information BI is used in a filter method FM for changing a movement model in a non-rectilinear movement in a fifth method step VS and for predicting a future movement of the object O in a sixth method step VS6. In the filter method FM, for example, a so-called Kalman filter is used, which can be adapted to the respective new situation, so that the movement information BI can be used as a prediction for the movement until the next time step.

Ziel bei der Erfassung des Objekts O ist eine Erfassung einer beliebigen euklidischen Transformation des Objekts O in einem zweidimensionalen Raum ohne eine Modellannahme. Sie besteht aus zwei Translationen sowie einer Rotation und somit drei Freiheitsgraden. Beschrieben werden kann die Modellannahme durch einen so genannten Momentanpol, wie es in 2 beispielhaft dargestellt ist.The goal in the detection of the object O is a detection of any Euclidean transformation of the object O in a two-dimensional space without a model assumption. It consists of two translations as well as one rotation and thus three degrees of freedom. The model assumption can be described by a so-called instantaneous pole, as in 2 is shown by way of example.

Der Momentanpol MP mit den Koordinaten xMP, yMP wird dabei für eine mathematische Herleitung und Beschreibung der Bewegung des Objekts O verwendet. Eine Umrechnung in eine Geschwindigkeit vx, vy in Richtung der Koordinaten x, y und eine Drehgeschwindigkeit des Objekts O ist jederzeit möglich.The instantaneous pole MP with the coordinates x MP , y MP is used for a mathematical derivation and description of the movement of the object O. A conversion into a speed v x , v y in the direction of the coordinates x, y and a rotational speed of the object O is possible at any time.

Hierbei dreht sich das Objekt O um den Momentanpol MP, der durch die Koordinaten xMP, yMP und durch eine Drehgeschwindigkeit ωMP definiert ist. Die resultierende Geschwindigkeit eines beliebigen Objektpunkts OP des Objekts O mit den Koordinaten xOP, yOP ist mit dem Bezugszeichen v gekennzeichnet. Ein im Ursprung angeordneter Referenzpunkt S stellt die Position des jeweiligen Radarsensors R1, R2 mit den Koordinaten xs, ys dar, wobei der jeweilige Radarsensor R1, R2 lediglich einen radialen Anteil der Geschwindigkeit v, das heißt die Relativgeschwindingkeit vr erfasst. Die Relativgeschwindigkeit vr ist dabei abhängig von einem Positionsvektor θ.In this case, the object O rotates about the instantaneous pole MP, which is defined by the coordinates x MP , y MP and by a rotational speed ω MP . The resulting velocity of any object point OP of the object O with the coordinates x OP , y OP is denoted by the reference symbol v. A reference point S arranged at the origin represents the position of the respective radar sensor R1, R2 with the coordinates x s , y s , the respective radar sensor R1, R2 detecting only a radial component of the speed v, that is to say the relative velocity v r . The relative velocity v r is dependent on a position vector θ.

Hieraus sind die Gleichungen (1) und (2) herleitbar, wonach

Figure DE102013019804A1_0002
From this the equations (1) and (2) can be deduced, according to which
Figure DE102013019804A1_0002

Die Zusammenhänge der Gleichungen (1) und (2) sind in den rechten Bildausschnitten der 2 dargestellt.The relationships between equations (1) and (2) are shown in the right - hand part of the image 2 shown.

Durch Einsetzen von Gleichung (1) in Gleichung (2) ergibt sich Gleichung (3) gemäß

Figure DE102013019804A1_0003
By substituting equation (1) into equation (2), equation (3) follows
Figure DE102013019804A1_0003

Bei der Verwendung von nur einem Radarsensor R1 oder R2 ist Gleichung (3) mehrdeutig, da die beiden ”Drehbewegungen” von Gleichung (1) und (2) nicht getrennt aufgelöst werden können. Aus diesem Grund werden zwei Radarsensoren R1, R2 verwendet, um eine eindeutige Lösung zu finden. Dies ist in 3 näher dargestellt.Using only one radar sensor R1 or R2, Equation (3) is ambiguous because the two "rotations" of Equations (1) and (2) can not be resolved separately. For this reason, two radar sensors R1, R2 are used to find a unique solution. This is in 3 shown in more detail.

Aufgrund eines anderen Blickwinkels, d. h. aufgrund der beiden unterschiedlichen Betrachtungswinkel der Radarsensoren R1, R2 von den Koordinaten xs, ys kann anhand der unterschiedlichen ”Drehbewegung” mittels der Gleichung (2) und ihrer bekannten räumlichen Verschiebung der Momentanpol MP bestimmt werden.Due to the different viewing angles of the radar sensors R1, R2 from the coordinates x s , y s , the instantaneous pole MP can be determined on the basis of the different "rotational movement" by means of equation (2) and its known spatial displacement.

Eine exakte Positionierung der Radarsensoren R1, R2 ist dabei nicht relevant. Es ist jedoch erforderlich, dass die Radarsensoren R1, R2 das Objekt O zumindest teilweise erfassen und dabei einen unterschiedlichen Betrachtungswinkel aufweisen. Weiterhin ist nicht erforderlich, dass beide Radarsensoren R1, R2 einen gemeinsamen Bereich des Objekts O erfassen, d. h. dass deren Erfassungsbereiche E1, E2 überlappen. Somit kann ein Radarsensor R1 oder R2 nur einen vorderen Teil des Objekts O und der andere Radarsensor R2 bzw. R1 nur einen hinteren Teil des Objekts O erfassen.An exact positioning of the radar sensors R1, R2 is not relevant. However, it is necessary that the radar sensors R1, R2 at least partially detect the object O and thereby have a different viewing angle. Furthermore, it is not necessary that both radar sensors R1, R2 detect a common area of the object O, ie. H. that their detection areas E1, E2 overlap. Thus, a radar sensor R1 or R2 can detect only a front part of the object O and the other radar sensor R2 or R1 only a rear part of the object O.

Es müssen mindestens drei Messpunkte von dem Objekt unter unterschiedlichen Betrachtungswinkel erfasst werden. Dabei muss von jedem Sensor mindestens eine Messung enthalten sein. Dies ist in der Skizze rechts dargestellt.At least three measuring points of the object must be recorded at different viewing angles. At least one measurement must be included by each sensor. This is shown in the sketch on the right.

Die Ermittlung der Bewegungsinformationen Bi erfolgt dabei beispielsweise in einer direkten Berechnung. Werden nur von drei Objektpunkten OP1 bis OP3 Geschwindigkeitsmessungen erfasst oder erfolgt eine Auswahl von drei Messungen aus einer Mehrzahl, werden die drei Freiheitsgrade direkt berechnet. Dazu werden alle Messungen in Gleichung (3) eingesetzt und das resultierende Gleichungssystem wie folgt nach den Parametern aufgelöst:

Figure DE102013019804A1_0004
The determination of the movement information Bi takes place, for example, in a direct calculation. If speed measurements are only recorded from three object points OP1 to OP3 or if a selection of three measurements from a plurality is made, the three degrees of freedom are calculated directly. For this purpose, all measurements in equation (3) are used and the resulting equation system is resolved according to the parameters as follows:
Figure DE102013019804A1_0004

Hierbei können jedoch geringe Messfehler im Winkel oder in der Geschwindigkeit signifikante Auswirkungen auf die Genauigkeit der ermittelten Momentanpolparameter haben. In this case, however, small measurement errors in angle or speed can have a significant effect on the accuracy of the determined instantaneous pole parameters.

Aus diesem Grund wird gemäß einer möglichen Weiterbildung eine robuste Ausgleichsrechnung bevorzugt, wenn mehr als drei Messungen zur Verfügung stehen.For this reason, according to a possible development, a robust compensation calculation is preferred if more than three measurements are available.

Die Ausgleichsrechnung kann beispielsweise eines so genannten Least-Square-Verfahrens durchgeführt werden, indem Gleichung (4) entsprechend der Mehrzahl der Messungen wie folgt erweitert wird:

Figure DE102013019804A1_0005
The compensation calculation can be carried out, for example, in a so-called least-square method by expanding equation (4) according to the majority of the measurements as follows:
Figure DE102013019804A1_0005

Es handelt sich dabei um ein Least-Square-Verfahren, bei dem alle Messungen gleich stark gewichtet sind. Als Fehlermaß verwendet das Least-Square-Verfahren einen y-Fehler.It is a least squares method in which all measurements are equally weighted. As an error measure, the least square method uses a y error.

Ein weiteres mögliches Verfahren zur Durchführung der Ausgleichsrechnung ist der so genannte Total-Least-Square-Schätzer, der einen orthogonalen Abstand als Fehlermaß verwendet. Das heißt, dass auch Fehler in x-Richtung mit in die Berechnung einfließen. Im vorliegenden Fall erlaubt der Algorithmus neben Fehlern in der Messung der Relativgeschwindigkeit vr auch Fehler bei der Messung des Winkels des Positionsvektors θ. Dieses Fehlermaß kann als Gütefaktor GF verwendet werden.Another possible method for performing the compensation calculation is the so-called total-least-square estimator, which uses an orthogonal distance as a measure of error. This means that errors in the x-direction are also included in the calculation. In the present case, in addition to errors in the measurement of the relative velocity v r , the algorithm also allows errors in the measurement of the angle of the position vector θ. This error measure can be used as the quality factor GF.

Zusätzlich kann die Ausgleichsrechnung weiterhin mit einem so genannten RANSAC-Algorithmus erweitert werden, um die Parameter robust zu schätzen. Erfolgt eine Messung beispielsweise auf Speichen eines Rades des als Fahrzeug ausgebildeten Objekts O wird durch eine vom starren Körper abweichende Bewegung eine falsche Relativgeschwindigkeit vr gemessen. Der RANSAC-Algorithmus zieht drei zufällige Messungen aus allen Messungen unter Beachtung der Kriterien aus Gleichung (4). Mit diesen Messungen bestimmt er die Parameter und berechnet den Fehler in Bezug auf alle Messwerte, wobei der Fehler durch einen Korridor begrenzt wird. Es werden nach einer bestimmten Anzahl an Durchlaufen die Parameter ausgewählt, die den geringsten Fehler zu allen Messungen aufweisen. Das Fehlermaß und das Verhältnis der Messungen im Korridor, der so genannten Inlier, zu Messungen außerhalb des Korridors, der so genannten Outlier, kann als ebenfalls Gütefaktor GF verwendet werden.In addition, the compensation calculation can be further extended with a so-called RANSAC algorithm to robustly estimate the parameters. If a measurement is made, for example, on spokes of a wheel of the object O designed as a vehicle, a wrong relative speed v r is measured by a movement deviating from the rigid body. The RANSAC algorithm draws three random measurements from all measurements considering the criteria from equation (4). With these measurements he determines the parameters and calculates the error with respect to all measured values, whereby the error is limited by a corridor. After a certain number of passes, the parameters with the lowest error for all measurements are selected. The error measure and the ratio of the measurements in the corridor, the so-called Inlier, to measurements outside the corridor, the so-called Outlier, can also be used as a quality factor GF.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

A1 bis AnA1 to An
Anwendungapplication
BIBI
Bewegungsinformationmotion information
E1, E2E1, E2
Erfassungsbereichdetection range
FF
Fahrzeugvehicle
FMFM
Filtermethodefilter method
GFGF
Gütefaktorquality factor
GWGW
Grenzwertlimit
MPMP
Momentanpolinstantaneous
MW1, MW2MW1, MW2
Messwertreading
OO
Objektobject
OP, OP1 bis OP5OP, OP1 to OP5
Objektpunktobject point
R1, R2R1, R2
Radarsensorradar sensor
SS
Referenzpunktreference point
vv
Geschwindigkeitspeed
vr, vr1 bis vr5 v r , v r1 to v r5
Relativgeschwindigkeitrelative speed
VS1 bis VS6VS1 to VS6
Verfahrensschrittstep
x, xMP, xOP, xS, xS1, xS2 x, x MP , x OP , x S , x S1 , x S2
Koordinatecoordinate
y, yMP, yOP, yS, yS1, yS2 y, y MP , y OP , y S , y S1 , y S2
Koordinatecoordinate
ZZ
Abschnitt PositionsvektorSection position vector
ωMP ω MP
Drehgeschwindigkeitrotation speed

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  • DE 102010015723 A1 [0003] DE 102010015723 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts (O), insbesondere in einer Umgebung eines Fahrzeugs (F), anhand von Radardaten, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (O) mit zumindest zwei Radarsensoren (R1, R2) gleichzeitig in einem Winkelbereich erfasst wird, wobei anhand von zumindest drei an verschiedenen Positionen am Objekt (O) angeordneten Objektpunkten (OP, OP1 bis OP5) unter Annahme eines starren Objekts (O) Bewegungsinformationen (BI) des Objekts (O) bestimmt werden.Method for determining a movement of an object (O), in particular in an environment of a vehicle (F), based on radar data, characterized in that the object (O) with at least two radar sensors (R1, R2) is detected simultaneously in an angular range, wherein based on at least three at different positions on the object (O) arranged object points (OP, OP1 to OP5) assuming a rigid object (O) movement information (BI) of the object (O) are determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsinformationen (BI) in einer Ausgleichsrechnung bestimmt werden.A method according to claim 1, characterized in that the movement information (BI) are determined in a compensation calculation. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsrechnung mittels eines Least-Square-Verfahrens, eines Total-Least-Square-Schätzers und/oder eines RANSAC-Algorithmus durchgeführt wird.A method according to claim 2, characterized in that the compensation calculation is carried out by means of a least-square method, a total-least-square estimator and / or a RANSAC algorithm. Verwendung der nach einem der vorhergehenden Ansprüche bestimmten Bewegungsinformationen (BI) in einer Filtermethode (FM) zur Prädiktion einer zukünftigen Bewegung des Objekts (O).Use of the movement information (BI) determined according to one of the preceding claims in a filter method (FM) for the prediction of a future movement of the object (O). Verwendung der nach einem der Ansprüche 1 bis 3 bestimmten Bewegungsinformationen (BI) zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs (F).Use of the movement information (BI) determined according to one of Claims 1 to 3 for operating a driver assistance device of a vehicle (F). Verwendung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Bewegungsinformationen (BI) eine Zeitdauer bis zu einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Objekt (O) und dem Fahrzeug (F), an welchem die Radarsensoren (R1, R2) angeordnet sind, berechnet wird.Use according to claim 5, characterized in that, depending on the movement information (BI), a time duration up to an imminent collision between the object (O) and the vehicle (F) on which the radar sensors (R1, R2) are arranged is calculated ,
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