DE102018115148A1 - Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor - Google Patents

Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor Download PDF

Info

Publication number
DE102018115148A1
DE102018115148A1 DE102018115148.9A DE102018115148A DE102018115148A1 DE 102018115148 A1 DE102018115148 A1 DE 102018115148A1 DE 102018115148 A DE102018115148 A DE 102018115148A DE 102018115148 A1 DE102018115148 A1 DE 102018115148A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steuer
control
electric motor
ist
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018115148.9A
Other languages
German (de)
Inventor
Fabian Ebner
Leonhard Angerpointner
Felix Gärner
Stefan Sentpali
Dominik Schubert
Simon Hecker
Robert Henneberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mdynamix AG
Hochschule fuer Angewandte Wissenschaften Muenchen
Original Assignee
Mdynamix AG
Hochschule fuer Angewandte Wissenschaften Muenchen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mdynamix AG, Hochschule fuer Angewandte Wissenschaften Muenchen filed Critical Mdynamix AG
Priority to PCT/DE2019/100411 priority Critical patent/WO2019214777A1/en
Priority to DE112019002330.6T priority patent/DE112019002330A5/en
Publication of DE102018115148A1 publication Critical patent/DE102018115148A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/50—Reduction of harmonics
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2101/00—Special adaptation of control arrangements for generators
    • H02P2101/45—Special adaptation of control arrangements for generators for motor vehicles, e.g. car alternators

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels elektrischer Maschinen, insbesondere mittels elektrischer Motoren, wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe eines Steuergeräts in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten gewonnen werden; und wobei die Istwerte mit vorgegebenen Führungsgrößen verglichen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Steuergerät den Elektromotor durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.
Die vorliegende Erfindung erweitert eine bestehende Ansteuerung oder eine feldorientierte Regelung einer Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung einer Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponente, welche aus einer Vorgabefunktion errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden.
Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.

Figure DE102018115148A1_0000
The present invention relates to a method for generating and / or compensating for oscillations by means of electrical machines, in particular by means of electric motors, wherein actual values for current components are obtained by a power electronics and transformation stage of a control device in a controlled system; and wherein the actual values are compared with predetermined reference values.
The inventive method is characterized in that the control unit controls the electric motor by at least one torque-forming current component in response to an operating state of the electric motor for generating and / or compensation of vibrations.
The present invention extends an existing control or field-oriented control of a synchronous or asynchronous machine (or the regulation or control of a DC machine) by the control variables for the at least one torque-forming current component, which is calculated from a default function and then adequately pre-controlled for the possibly required controller become.
This results in audible and noticeable oscillations, which in particular generate or compensate for structure-borne noise or body vibrations as planned, in whole or in part, in particular by superposition.
Figure DE102018115148A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors,

  • - wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe eines Steuergeräts in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten id ist; iq_ist; ia_ist gewonnen werden;
  • - und wobei die Istwerte id_ist, iq_ist, ia ist mit vorgegebenen Führungsgrößen id_soll, iq_soll, ia soll verglichen werden.
The present invention relates to a method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor,
  • - Wherein by a power electronics and transformation stage of a control device in a controlled system actual values for current components id; Iq_act; ia_ist be won;
  • - and wherein the actual values id_ist, iq_ist, ia is to be compared with predetermined reference variables id_set, iq_set, ia soll.

Einige Regierungen und Regierungsinstitutionen haben in den letzten Jahren bereits Beschlüsse und Richtlinien verabschiedet, die es vorschreiben, dass Elektro- und Hybridfahrzeuge bei einer Geschwindigkeit <30km/h ein Warngeräusch für Passanten erzeugen. Die National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) in den USA, das europäische Parlament und das Ministerium für Land, Infrastruktur, Transport und Tourismus in Japan sind einige dieser Regierungsorgane. Eine Arbeitsgruppe der Wirtschaftskommission für Europa der Vereinten Nationen (UN-ECE) arbeitet seit 2016 an einer ähnlichen Verordnung.Some governments and government institutions have already passed resolutions and guidelines in recent years requiring that electric and hybrid vehicles produce a warning sound for passers-by at speeds <30km / h. The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) in the US, the European Parliament and the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism in Japan are some of these government bodies. A working group of the United Nations Economic Commission for Europe (UN-ECE) has been working on a similar regulation since 2016.

Lautsprecher, die Warngeräusche für Passanten erzeugen, müssen einigen Umwelteinflüssen, wie Staub und Feuchtigkeit, standhalten und sind dadurch ein finanzieller Großaufwand für Autokonzerne. Durch steigende Komfortanforderungen und Leichtbaubestrebungen zur Minimierung des Rohstoff- und Energiebedarfs treten zunehmend größere Anstrengungen beim Entwurf der Fahrzeuggeometrie auf. Dadurch treten zusätzlich Schwingungsprobleme auf, die den Akustikkomfort störend unterwandern. Um jenen Komfort zu gewährleisten werden im Fahrzeug aktiv Geräusche unterdrückt. Dabei kommen unter anderem aktive Motorlager und im Fahrzeug verbaute Lautsprecheranlagen zum Einsatz.Loudspeakers producing warning sounds to passers-by have to withstand some environmental factors, such as dust and moisture, making them a financial burden for auto companies. Due to increasing comfort requirements and lightweight construction efforts to minimize raw material and energy requirements, increasing efforts are being made in the design of vehicle geometry. As a result, additional vibration problems occur which undermine the acoustic comfort disturbing. In order to ensure that comfort, noises are actively suppressed in the vehicle. Among other things, active engine mounts and loudspeaker systems installed in the vehicle are used.

Um ressourceneffizient und nachhaltig zu agieren, wird im Bereich der aktiven Geräuscherzeugung mittels elektrischer Aktoren geforscht. Gelingt es Geräusche und Vibrationen alleine mit einem Elektromotor zu generieren, entfällt demnach die Produktion, Validierung, Integration und die Gewährleistung eines Lautsprechers gänzlich. Dieser Forschungsabschnitt erfolgt in der Rahmenforschung „Active Sound Generation (ASG) in passenger cars using the Electronic Power Steering (EPS) motor“ mit dem Ziel z.B. Außenlautsprecher zu ersetzen, die Warngeräusche, Sounds und Vibrationen erzeugen sollen.In order to be resource-efficient and sustainable, research is being done in the area of active noise generation by means of electrical actuators. If it is possible to generate noises and vibrations with an electric motor alone, the production, validation, integration and warranty of a loudspeaker are completely eliminated. This research section is carried out in the frame research "Active Sound Generation (ASG) in passenger cars using the Electronic Power Steering (EPS) motor" with the aim of e.g. To replace outdoor speakers that are intended to produce warning sounds, sounds, and vibrations.

Ein weiterer Auftrag der Forschung ist im Bereich der Active Noise Control (ANC). Dabei ist es das Ziel die Signalerfassung und Kompensationsmethoden weiterzuentwickeln. Denn die Vision ist - nicht wie bei bereits existierenden Systemen - keine Mikrofone zur Akquise des auszulöschenden Signals zu verwenden, sondern Beschleunigungssensoren. Denn es ist weitaus weniger aufwändig mit einem Körperschallsensor den Störschall auszuwerten, als mehrere Störschallsensoren (Mikrofone im Dachhimmel) im Fahrzeuginnenraum zu verwenden. Ein weiterer wichtiger Grund des Einsatzes von Beschleunigungssensoren zum Erfassen des Körperschalls ist die Vermeidung von unzusammenhängendem Luftschall. Es liegt der Fokus in der gezielten Auslöschung des Körperschalls nahe am Entstehungsort, der zur Entwicklung von diffusem Luftschall im Fahrzeuginnenraum führen würde. Somit werden störende Folgeschwingungen im Ansatz vermieden. Des Weiteren wird als ein wesentlicher Ansatzpunkt der Forschung kein Lautsprecher zur Gegenbeschallung eingesetzt, sondern bereits bestehende Aktoren, wie zum Beispiel der Lenkungsmotor der elektronischen Servolenkung (EPS). Diese Anwendung des bestehenden Motors ist insofern praktisch, da er direkt am Vorderachsträger (VAT) des Fahrzeugs verbaut ist und somit eine räumlich günstige Position zum Kompensieren des auftretenden störenden Motorgeräuschs des Verbrennungsmotors besitzt. In dieser Forschung werden als Kern des ANC-Algorithmus mehrere Narrowband-FxLMS-Algorithmen, beispielsweise in einer Parallelstruktur angeordnet, eingesetzt. Betrachtet man die Anwendung in der ANC, zielt die Forschung auf das Einsparen der zum verlangten Akustikkomfort nötigen Dämm- und Absorbermaterialien im Fahrzeug.Another research assignment is Active Noise Control (ANC). The aim is to further develop the signal acquisition and compensation methods. Because the vision is not - as in existing systems - to use microphones to acquire the signal to be extinguished, but acceleration sensors. Because it is far less complex to use a structure-borne sound sensor to evaluate the background noise than to use several noise emission sensors (microphones in the headliner) in the vehicle interior. Another important reason of the use of acceleration sensors for detecting structure-borne noise is the avoidance of incoherent airborne sound. The focus is on the intentional extinction of structure-borne noise close to the point of origin, which would lead to the development of diffuse airborne sound in the vehicle interior. Thus, disturbing subsequent vibrations are avoided in the approach. Furthermore, as an essential starting point for research no loudspeaker is used for counter-sonication, but already existing actuators, such as the steering motor of the electronic power steering (EPS). This application of the existing engine is practical insofar as it is installed directly on the front axle carrier (VAT) of the vehicle and thus has a spatially favorable position for compensating for the occurring disturbing engine noise of the internal combustion engine. In this research, several narrow-band FxLMS algorithms, for example arranged in a parallel structure, are used as the core of the ANC algorithm. Looking at the application in the ANC, the research aims to save the necessary for the required acoustic comfort insulation and absorber materials in the vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels elektrischer Maschinen, insbesondere mittels Elektromotoren, bereitzustellen.Object of the present invention is to provide a comparison with the prior art improved method for generating and / or compensation of vibrations by means of electrical machines, in particular by means of electric motors.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander einsetzbar sind, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor having the features of independent claim 1. Advantageous embodiments and developments, which are used individually or in combination with each other, are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren baut auf gattungsbildende Verfahren dadurch auf, dass

  • - das Steuergerät den Elektromotor durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.
The method according to the invention is based on generic methods in that
  • - the controller controls the electric motor by at least one torque-forming current component iq; generally controlled as a function of an operating state of the electric motor for generating and / or compensating vibrations.

Dabei werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung unter „Betriebszustand“ insbesondere eine Drehzahl, eine Last und/oder anderweitige mechanische und/oder akustische Zustände des Elektromotors und/oder der Umgebung verstanden.In the context of the present invention, "operating state" is understood in particular to mean a rotational speed, a load and / or other mechanical and / or acoustic states of the electric motor and / or the environment.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht vorteilhaft insbesondere die Erzeugung und/oder Kompensation von hörbaren Schwingungen (insbesondere Schwingungen bis 16 kHz) als auch spürbaren Schwingungen (insbesondere Schwingungen bis 50 Hz).The inventive method advantageously allows in particular the generation and / or compensation of audible vibrations (in particular vibrations up to 16 kHz) as well as noticeable vibrations (in particular vibrations up to 50 Hz).

Dabei ermöglicht eine Steuerung des Elektromotors durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia vorteilhaft, Schwingungen durch eine unmittelbare Einflussnahme auf den Rotor eines Elektromotors zu erzeugen bzw. zu kompensieren. Eine Schwingungserzeugung bzw. -kompensation allein über das Gehäuse eines Elektromotors, wie es im Stand der Technik üblich ist, kann dadurch vorteilhaft vermieden werden.In this case, a control of the electric motor by at least one torque-forming current component iq; ia advantageous to generate or compensate for vibrations by an immediate influence on the rotor of an electric motor. A vibration generation or compensation alone on the housing of an electric motor, as is customary in the prior art, can be advantageously avoided.

Demgemäß ist in einem bevorzugten Verfahrensschritt beansprucht, dass die Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen hauptsächlich, d.h. im Wesentlichen, durch eine Steuerung des Rotors des Elektromotors realisiert werden.Accordingly, in a preferred method step, it is claimed that the generation and / or compensation of vibrations are mainly, i. essentially be realized by a control of the rotor of the electric motor.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann der Elektromotor ein Synchronmotor oder Asynchronmotor mit einem Drehmoment bildenden Strom iq sein, der vorteilhaft unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels des Steuergeräts angetrieben und/oder gesteuert werden kann.In a preferred embodiment of the invention, the electric motor can be a synchronous motor or asynchronous motor with a torque-generating current iq, which can advantageously be driven and / or controlled by using a pulse pattern modulation by means of the control unit.

Alternativ dazu kann in einer Ausgestaltung der Elektromotor auch eine Gleichstrommaschine mit einem Drehmoment bildenden Strom ia sein, welche mittels des Steuergeräts angetrieben und/oder gesteuert werden kann.Alternatively, in one embodiment, the electric motor may also be a DC machine with a torque-generating current ia, which can be driven and / or controlled by means of the control unit.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung hat sich bewährt, dass entsprechend einer Vorgabefunktion eine Stromgröße id*; iq* und/oder wenigstens ein Istwert einer Stromgröße id ist; iq_ist; ia ist zunächst einer Vorsteuerung zugeführt wird und die daraus entstehenden Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponenten iq; ia direkt einer Steuereinheit des Steuergeräts, insbesondere einer Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen ud und uq einer Leistungselektronik und Transformationsstufe zur Erzeugung von Phasenspannungen ua, ub und uc für den Elektromotor zugeführt werden, wobei bevorzugt daraus lediglich ein Auslastungsgrad („duty cycle“) berechnet werden kann. Mit Hilfe eines derart berechneten Auslastungsgrades lassen sich Phasenspannungen ua; ub; uc zur Steuerung des Elektromotors vorteilhaft kontrolliert variieren, wodurch bevorzugt verschiedene Schwingungszustände des Elektromotors erzeugt werden können.In a further embodiment of the invention has proven that, according to a default function, a current size id *; iq * and / or at least one actual value of a current variable id; Iq_act; In general, a pilot control is initially supplied and the resulting control variables are id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer for the at least one torque-forming current components iq; ia directly to a control unit of the control device, in particular a current control, and then supplied as voltage values ud and uq a power electronics and transformation stage for generating phase voltages ua, ub and uc for the electric motor, preferably only a duty cycle calculated ("duty cycle") can be. With the aid of such a calculated degree of utilization, phase voltages can be, inter alia; ub; uc vary controlled controlled for controlling the electric motor, whereby preferably different vibration states of the electric motor can be generated.

Zudem hat sich eine Ausgestaltung bewährt, bei der ein Schwingungswert mit einer Sensorik an mindestens einem Fehlerort, im Folgenden als Messpunkt bezeichnet, ermittelt wird und daraus Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia bestimmt werden können.In addition, an embodiment has been proven in which a vibration value with a sensor at at least one fault location, hereinafter referred to as measuring point, is determined and from this control variables id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer for the at least one torque-forming current component iq; ia can be determined.

Dabei ist eine Ausgestaltung von Vorteil, wenn die detektierten Schwingungen am Messpunkt durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia entstehen, durch einen geeigneten Regelalgorithmus, insbesondere zur Vorgabe der Stromgrößen id* und iq*, interferiert werden können.In this case, an embodiment is advantageous if the detected vibrations at the measuring point by the generated vibrations, based on the control variables id_steuer; iq_steuer; ia tax; ud_steuer; uq_steuer; ia control for the at least one torque-forming current component iq; In general, they can be interfered by a suitable control algorithm, in particular for specifying the current quantities id * and iq *.

Schließlich ist eine Ausgestaltung der Erfindung bevorzugt, bei der die erzeugten Schwingungen in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden können.Finally, an embodiment of the invention is preferred in which the vibrations generated in their vibration, vibration, Schwingungsstochastik and / or vibration phase can be varied.

Die vorliegende Erfindung erweitert eine bestehende Ansteuerung oder eine feldorientierte Regelung einer Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung einer Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen id steuer, iq_steuer; ia steuer; ud steuer; uq_steuer und ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponente iq; ia , welche aus einer Vorgabefunktion errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden. Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.The present invention extends existing control or field-oriented control of a synchronous or asynchronous machine (or the regulation or control of a DC machine) by the control variables id control, iq_steuer; ia tax; tax; uq_steuer and ua_steuer for the at least one torque-forming current component iq; ia, which calculates from a default function and then be adequately pre-controlled for the possibly required controller. This results in audible and noticeable oscillations, which in particular generate or compensate for structure-borne noise or body vibrations as planned, in whole or in part, in particular by superposition.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform beispielhaft erläutert.The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawing with reference to a preferred embodiment.

Die einzige Fig. zeigt schematisch einen Eingriff in eine bestehende Stromregelung.The only Fig. Shows schematically an intervention in an existing current control.

Dargestellt ist, wie in einen bestehenden Regelkreis mit Hilfe einer Vorsteuerung 4 eingegriffen wird, um die Primärfunktion eines Antriebs, insbesondere eines Lenkhilfeantriebs, eines Schiebedachantriebs, eines Fahrantriebs oder vergleichbaren Antriebs, nicht zu beeinflussen.It is shown as in an existing control loop with the aid of a precontrol 4 is intervened in order not to influence the primary function of a drive, in particular a power steering drive, a sunroof drive, a traction drive or comparable drive.

Da zur Regelung des Antriebs gemäß Ausführungsbeispiel eine sogenannte feldorientierte Regelung eingesetzt wird, so dass eine getrennte Regelung der flussbildenden (d-Komponente) und der Drehmoment bildenden (q-Komponente) Statorstromkomponente möglich ist, wird mit einem sogenannter Active Noise Control (ANC)-Algorithmus in dieser d/q-Ebene eingegriffen.Since a so-called field-oriented control is used to control the drive according to the embodiment, so that a separate control of the flow-forming (d-component) and the torque-forming (q-component) stator current component is possible, with a so-called Active Noise Control (ANC) - Algorithm intervened in this d / q level.

Das vorliegende Verfahren ermöglicht vorteilhaft die Erzeugung und/oder Kompensation von hörbaren und spürbaren Schwingungen mit elektrischen Maschinen, insbesondere mit Elektromotoren 1. Diese Schwingungen können vorteilhaft in Schwingstärke, Schwingfrequenz und Schwingungsphase variiert werden. Wobei der Elektromotor 1 vorzugsweise ein Synchronmotor oder Asynchronmotor ist, der unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels eines Steuergeräts 2, insbesondere eines Motorsteuergeräts, angetrieben ist. Dabei können in einer Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 Istwerte für die gedrehten Stromkomponenten id und iq gewonnen werden, wobei id dem Magnetisierungsstrom und iq dem Drehmoment bildenden Strom des Elektromotors 1 entsprechen. Des Weiteren können die Istgrößen id ist; iq_ist; ia ist mit vorgegebenen Führungsgrößen iq_soll, id_soll, ia soll verglichen werden. Zudem kann der Elektromotor 1 eine Gleichstrommaschine sein mit einem Drehmoment bildenden Strom ia. Das vorliegende Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass maßgeblich die Drehmoment bildende Stromkomponente iq oder ia in Abhängigkeit von einem Betriebszustand vorgegeben wird, um dadurch die gewünschte Erzeugung von hörbaren und spürbaren Schwingungen zu erreichen. In gleicher Weise ist dies mit Gleichstrommaschinen möglich, die nicht über eine Pulsmustermodulation verfügen.The present method advantageously allows the generation and / or compensation of audible and noticeable vibrations with electric machines, in particular with electric motors 1 , These vibrations can advantageously be varied in vibration intensity, oscillation frequency and oscillation phase. Where the electric motor 1 Preferably, a synchronous motor or asynchronous motor, using a pulse pattern modulation by means of a control device 2 , in particular an engine control unit, is driven. It can in a power electronics and transformation stage 5 Actual values for the rotated current components id and iq are obtained, wherein id the magnetizing current and iq the torque-generating current of the electric motor 1 correspond. Furthermore, the actual variables id is; Iq_act; ia is to be compared with given command values iq_soll, id_soll, ia should. In addition, the electric motor 1 a DC machine with a torque-generating current ia. The present method is characterized in that substantially the torque-forming current component iq or ia is given in dependence on an operating state, thereby achieving the desired generation of audible and noticeable vibrations. In the same way, this is possible with DC machines that do not have a pulse pattern modulation.

Im Rahmen des vorliegenden Verfahrens wird vorzugsweise entsprechend einer Vorgabefunktion 3 eine Stromgröße id* und/oder iq* und/oder wenigstens ein Istwert id ist; iq_ist; ia ist zunächst einer Vorsteuerung 4 zugeführt, wobei im Falle eines als Synchronmotor oder Asynchronmotor ausgestalteten Elektromotors 1 die Größe id den Magnetisierungsstrom, also die Stromkomponente in Richtung des Rotorflusses, und die Größe iq den Drehmoment bildenden Strom, also die Stromkomponente senkrecht zum Rotorfluss, bezeichnet. Im Falle eines als Gleichstrommaschine ausgestalteten Elektromotors 1 stellt hingegen der Ankerstrom ia die Drehmoment bildende Stromkomponente dar.In the context of the present method is preferably according to a default function 3 a current value id * and / or iq * and / or at least one actual value id; Iq_act; ia is initially a feedforward control 4 supplied, wherein in the case of an electric motor designed as a synchronous motor or asynchronous motor 1 the quantity id denotes the magnetizing current, that is to say the current component in the direction of the rotor flux, and the quantity iq the current forming the torque, that is to say the current component perpendicular to the rotor flux. In the case of a designed as a DC machine electric motor 1 In contrast, the armature current ia represents the torque-forming current component.

Bei der Vorgabefunktion 3 kann es sich vorzugsweise um gewünschte Geräusche z.B. als Sounddateien handeln, welche zusammen mit externen Signalen, insbesondere gemessenen Umgebungsgeräuschen und Beschleunigungen, einem ANC-System zugeführt werden, welches wiederum die Stromgrößen id* und/oder iq* generiert.In the default function 3 they may preferably be desired noises, for example sound files, which together with external signals, in particular measured environmental noises and accelerations, are fed to an ANC system, which in turn generates the current quantities id * and / or iq *.

Die Vorsteuerung 4 errechnet dann bevorzugt die Steuergrößen iq_steuer, id_steuer uq_steuer und ud_steuer, welche direkt einer Steuereinheit 2a des Steuergeräts 2, insbesondere der Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen ud und uq einer Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 zugeführt werden.The feedforward control 4 then preferably calculates the control variables iq_steuer, id_steuer uq_steuer and ud_steuer, which directly to a control unit 2a of the control unit 2 , in particular the current regulation, and then as voltage values ud and uq of a power electronics and transformation stage 5 be supplied.

In die Berechnung der Spannungsgrößen ud und uq kann dabei insbesondere eine mittels eines Drehzahlsensors 11 gemessene Motordrehzahl ω des Elektromotors 1 eingehen, um eine Entkopplung der Regelkreise für id und iq zu erreichen.In the calculation of the voltage magnitudes ud and uq, in particular one by means of a speed sensor 11 measured engine speed ω of the electric motor 1 to achieve a decoupling of the control circuits for id and iq.

In der Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 kann schließlich, gegebenenfalls auch unter Berücksichtigung der gemessenen Motordrehzahl ω, ein Auslastungsgrad („duty cycle“) berechnet werden, wobei der berechnete Auslastungsgrad zur kontrollierten Variation der Phasenspannungen ua; ub; uc zur Steuerung des Elektromotors 1 verwendet werden kann.In power electronics and transformation stage 5 Finally, if appropriate, taking into account the measured engine speed ω, a duty cycle ("duty cycle") can be calculated, the calculated load factor for the controlled variation of the phase voltages, among others; ub; uc for controlling the electric motor 1 can be used.

Insbesondere können die Steuergrößen iq_steuer; id_steuer; uq_steuer und ud_steuer direkt einer bestehenden Motorregelung PI, insbesondere in Form eines PI-Reglerblocks, bzw. der Steuereinheit 2a des Steuergeräts 2 zugeführt werden. In particular, the control variables iq_steuer; id_steuer; uq_steuer and ud_steuer directly an existing engine control PI, in particular in the form of a PI controller block, or the control unit 2a of the control unit 2 be supplied.

Wie in der Figur gezeigt ist, werden für das erfindungsgemäße Verfahren innerhalb der Steuereinheit 2a vorteilhaft lediglich vor und nach dem PI-Reglerblock Eingriffe zur Einspeisung der Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; uq_steuer; ud_steuer benötigt. Weitere Veränderungen an einer bestehenden Motorregelung, beispielsweise eines Lenkungsmotors, sind nicht notwendig. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn genaue Kenntnisse über eine konkret bestehende Motorregelung (PI-Reglerblock), beispielsweise eines zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahren verwendeten Lenkungsmotors eines Fahrzeugs, aufgrund einer Geheimhaltung durch den Lenkungsherstellers fehlen.As shown in the figure, for the inventive method within the control unit 2a advantageous only before and after the PI controller block interventions for feeding the control variables id_steuer; iq_steuer; uq_steuer; ud_steuer needed. Other changes to an existing engine control, such as a steering motor, are not necessary. This is particularly advantageous if precise knowledge about a specific existing engine control (PI controller block), for example, a steering motor used for carrying out the method according to the invention of a vehicle, due to secrecy by the steering manufacturer is missing.

Darüber hinaus kann vorteilhaft ein Schwingungswert mit einer Sensorik, insbesondere mit einem Beschleunigungssensor und/oder mit einem Mikrofon, an mindestens einem Messpunkt, beispielsweise an einem Mikrofon am Fahrerohr oder in dessen Nähe, insbesondere im Dachbereich eines Fahrzeugs, ermittelt und daraus Steuergrößen iq_steuer, id steuer; uq_steuer und ud_steuer bestimmt werden. Die detektierten Schwingungen am Messpunkt können dabei vorteilhaft durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen iq_steuer, id_steuer uq_steuer und ud_steuer entstehen, im Rahmen der Vorgabefunktion 3 durch einen geeigneten Regelalgorithmus, vorzugsweise durch einen FxLMS-Algorithmus („filtered x Least Mean Squares-Algorithmus“), zur Vorgabe der Stromgrößen id* und iq* interferiert werden.In addition, an oscillation value can advantageously be determined with a sensor system, in particular with an acceleration sensor and / or with a microphone, at at least one measuring point, for example on a microphone at the driver's tube or in its vicinity, in particular in the roof area of a vehicle, and control variables iq_steuer, id tax; uq_steuer and ud_steuer are determined. The detected vibrations at the measuring point can advantageously be generated by the generated oscillations, which are based on the control variables iq_steuer, id_steuer uq_steuer and ud_steuer, within the scope of the specification function 3 be interfered by a suitable control algorithm, preferably by an FxLMS algorithm ("filtered x Least Mean Squares algorithm"), for specifying the current quantities id * and iq *.

Die vorliegende Erfindung erweitert die bestehende Ansteuerung oder die feldorientierte Regelung der Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung der Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia, welche aus einer Vorgabefunktion 3 errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden. Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.The present invention extends the existing control or the field-oriented control of the synchronous or asynchronous machine (or the regulation or control of the DC machine) by the control variables id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer for the at least one torque-forming current component iq; ia, which consists of a default function 3 calculated and then adequately precontrolled for the possibly required controller. This results in audible and noticeable oscillations, which in particular generate or compensate for structure-borne noise or body vibrations as planned, in whole or in part, in particular by superposition.

Die erzeugten Schwingungen können dabei vorteilhaft in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden, wobei die Frequenz und Amplitude der erzeugten (Kompensations-)Schwingung, beispielsweise an die aktuelle Motordrehzahl und das Drehmoment eines Verbrennungsmotors (Störschwingung), angepasst werden, wodurch vorteilhaft immer eine optimale Auslöschung des Störgeräusches gewährleistet ist.The vibrations generated can advantageously be varied in their vibration intensity, oscillation frequency, oscillation stochastics and / or oscillation phase, wherein the frequency and amplitude of the generated (compensation) oscillation, for example, to the current engine speed and the torque of an internal combustion engine (spurious oscillation), adjusted whereby advantageous always an optimal extinction of the noise is guaranteed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11 Elektromotorelectric motor 1111 Drehzahl sensorSpeed sensor 22 Steuergerätcontrol unit 2a2a Steuereinheit mit einer feldorientierten RegelungControl unit with a field-oriented control Lq, LdLq, Ld Induktivitäteninductors KK Konditionierungselementconditioning element PIPI Motorregelung, insb. PI-ReglerblockMotor control, esp. PI controller block ωω Drehzahl des Elektromotors (1)Speed of the electric motor (1) 33 Vorgabefunktionsetting function 44 Vorsteuerungfeedforward 55 Leistungselektronik und TransformationsstufePower electronics and transformation stage ua, ub, uc u a , u b , u c Phasenspannungenphase voltages id*, iq*i d *, i q * Stromgrößen, erhalten als Output der Vorgabefunktion 3, insbesondere erhalten aus einem ANC („active noise control“) - SystemCurrent quantities obtained as the output of the predefined function 3, in particular obtained from an ANC ("active noise control") system id-steuer, iq-steuer, ia-steuer i d-tax , i q-tax , i a-tax Steuergrößen (Stromkomponenten) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq, ia Control variables (current components) for the at least one torque-forming current component i q, i a Ud-steuer, Uq-steuer,U d tax , U q tax , ua-steuer u a-tax Steuergrößen (Spannungskomponenten) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq, ia Control variables (voltage components) for the at least one torque-forming current component i q, i a id-soll, iq-soll, ia-soll i d-soll , i q-soll , i a-soll Führungsgrößenreference variables id-ist, iq-ist, ia-ist i is d-ist , i is q-ist , i is a-ist Istwerte der StromkomponentenActual values of the current components idid Magnetisierungsstrom (Stromkomponente in Richtung des Rotorflusses)Magnetizing current (current component in the direction of rotor flux) ud u d Spannungskomponente des Magnetisierungsstroms id Voltage component of the magnetizing current i d iqiq Drehmoment bildende Stromkomponente (Stromkomponente senkrecht zum Rotorfluss)Torque-generating current component (current component perpendicular to the rotor flux) uq u q Spannungskomponente der Drehmoment bildenden Stromkomponente iq Voltage component of the torque-forming current component i q ia i a Ankerstrom (bei Gleichstrommotoren)Armature current (for DC motors)

Claims (8)

Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors (1), - wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe (5) eines Steuergeräts (2) in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten (id_ist; iq_ist; ia_ist) gewonnen werden; - und wobei die Istwerte (id_ist, iq_ist, ia_ist,) mit vorgegebenen Führungsgrößen (id_soll, iq_soll, ia_soll,) verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, dass - das Steuergerät (2) den Elektromotor (1) durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors (1) zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.Method for generating and / or compensating oscillations by means of an electric motor (1), wherein actual values for current components (id_ist; iq_ist; ia_ist) are obtained by a power electronics and transformation stage (5) of a control device (2) in a controlled system; - And wherein the actual values (id_ist, iq_ist, ia_ist,) are compared with predetermined reference variables (id_soll, iq_soll, ia_soll,), characterized in that - the control unit (2) the electric motor (1) by at least one torque-forming current component (iq ia) in response to an operating state of the electric motor (1) for generating and / or compensation of vibrations controls. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen hauptsächlich durch eine Steuerung des Rotors des Elektromotors (1) realisiert ist.Method according to Claim 1 , characterized in that the generation and / or compensation of vibrations mainly by a control of the rotor of the electric motor (1) is realized. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (1) ein Synchronmotor oder Asynchronmotor mit einem Drehmoment bildenden Strom (iq) ist, der bevorzugt unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels des Steuergeräts (2) angetrieben und/oder gesteuert ist.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the electric motor (1) is a synchronous motor or asynchronous motor with a torque-generating current (iq), which is preferably driven and / or controlled by using a pulse pattern modulation by means of the control device (2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (1) eine Gleichstrommaschine mit einem Drehmoment bildenden Strom (ia) ist, welche bevorzugt mittels des Steuergeräts (2) angetrieben und/oder gesteuert ist.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the electric motor (1) is a DC machine with a torque-generating current (ia), which is preferably driven and / or controlled by means of the control device (2). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend einer Vorgabefunktion (3) eine Stromgröße (id*; iq*) und/oder wenigstens ein Istwert einer Stromgröße (id_ist, iq_ist, ia_ist) zunächst einer Vorsteuerung (4) zugeführt wird und die daraus entstehenden Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponenten (iq; ia) direkt einer Steuereinheit (2a) des Steuergeräts (2), insbesondere einer Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen (ud und uq) einer Leistungselektronik und Transformationsstufe (5) zur Erzeugung von Phasenspannungen (ua; ub; uc) für den Elektromotor (1) zugeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that according to a default function (3), a current variable (id *; iq *) and / or at least one actual value of a current variable (id_ist, iq_ist, ia_ist) is first supplied to a feedforward control (4) and the resulting control variables (id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer) for the at least one torque-forming current components (iq; ia) directly to a control unit (2a) of the control device (2), in particular a current control, and then as voltage variables ( ud and uq) of a power electronics and transformation stage (5) for generating phase voltages (ua; ub; uc) for the electric motor (1) are supplied. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schwingungswert mit einer Sensorik an mindestens einem Messpunkt ermittelt wird und daraus Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia _steuer; ud steuer; uq_steuer; ua steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vibration value is determined with a sensor at at least one measuring point and from this control variables (id_steuer; iq_steuer; ia _steuer; ud tax; uq_steuer; ua tax) for the at least one torque-forming current component (iq ; ia). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die detektierten Schwingungen am Messpunkt durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) entstehen, durch einen geeigneten Regelalgorithmus interferiert werden.Method according to Claim 6 , characterized in that the detected vibrations at the measuring point by the generated vibrations, on the basis of the control variables (id_steuer; iq_steuer; ia tax; ud_steuer; uq_steuer; ua tax) for the at least one torque-forming current component (iq; ia) arise by a suitable control algorithm will be interfered. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erzeugten Schwingungen in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vibrations generated in their vibration intensity, vibration frequency, Schwingungsstochastik and / or vibration phase can be varied.
DE102018115148.9A 2018-05-08 2018-06-24 Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor Withdrawn DE102018115148A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/DE2019/100411 WO2019214777A1 (en) 2018-05-08 2019-05-07 Method for generating and/or compensating for vibrations by means of an electric motor
DE112019002330.6T DE112019002330A5 (en) 2018-05-08 2019-05-07 Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018111089 2018-05-08
DE102018111089.8 2018-05-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018115148A1 true DE102018115148A1 (en) 2019-11-14

Family

ID=68336682

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018115148.9A Withdrawn DE102018115148A1 (en) 2018-05-08 2018-06-24 Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor
DE112019002330.6T Pending DE112019002330A5 (en) 2018-05-08 2019-05-07 Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112019002330.6T Pending DE112019002330A5 (en) 2018-05-08 2019-05-07 Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor

Country Status (2)

Country Link
DE (2) DE102018115148A1 (en)
WO (1) WO2019214777A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020211511A1 (en) 2020-09-14 2022-03-17 Vitesco Technologies GmbH Method for adapting structural vibrations of an electrical machine and corresponding control device
DE102020133487A1 (en) 2020-12-15 2022-06-15 Audi Aktiengesellschaft Method for regulating and/or impressing vibrations at at least one frequency and motor vehicle
DE102021213271A1 (en) 2021-11-25 2023-05-25 Vitesco Technologies GmbH Method for noise reduction during operation of an electric motor, and motor control device for controlling the operation of an electric motor with noise reduction
AT526204A1 (en) * 2022-06-07 2023-12-15 Avl List Gmbh Method and system for optimizing system efficiency and reducing audible and/or noticeable vibrations of an electric drive system of a motor vehicle

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021196218A1 (en) * 2020-04-03 2021-10-07 深圳市大疆创新科技有限公司 Motor control method and apparatus, movable platform, and storage medium

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009046166A1 (en) * 2008-12-02 2010-07-15 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Method and system for generating a vibration in an automobile
DE102010049359A1 (en) * 2010-10-23 2011-05-19 Daimler Ag Method for outputting warning signal to surroundings of e.g. hybrid car, involves controlling and/or regulating current and/or voltage of electric machine by modulating acoustic signal so that components of machine are shifted in vibrations
DE102014007502A1 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Hochschule München Method for noise reduction and noise modulation of an electric motor
DE102016206059A1 (en) * 2016-04-12 2017-10-12 Zf Friedrichshafen Ag Method and control unit for operating a rotating field machine at a standstill or starting a rotor of the induction machine, as well as vehicle drive train

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7847526B2 (en) * 2007-09-28 2010-12-07 General Electric Company System and method for controlling torque ripples in synchronous machines
WO2014177144A2 (en) * 2013-04-30 2014-11-06 Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg Method for operating an electric motor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009046166A1 (en) * 2008-12-02 2010-07-15 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Method and system for generating a vibration in an automobile
DE102010049359A1 (en) * 2010-10-23 2011-05-19 Daimler Ag Method for outputting warning signal to surroundings of e.g. hybrid car, involves controlling and/or regulating current and/or voltage of electric machine by modulating acoustic signal so that components of machine are shifted in vibrations
DE102014007502A1 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Hochschule München Method for noise reduction and noise modulation of an electric motor
DE102016206059A1 (en) * 2016-04-12 2017-10-12 Zf Friedrichshafen Ag Method and control unit for operating a rotating field machine at a standstill or starting a rotor of the induction machine, as well as vehicle drive train

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020211511A1 (en) 2020-09-14 2022-03-17 Vitesco Technologies GmbH Method for adapting structural vibrations of an electrical machine and corresponding control device
DE102020133487A1 (en) 2020-12-15 2022-06-15 Audi Aktiengesellschaft Method for regulating and/or impressing vibrations at at least one frequency and motor vehicle
DE102020133487B4 (en) 2020-12-15 2024-01-25 Audi Aktiengesellschaft Method for controlling and/or impressing vibrations at at least one frequency and motor vehicle
DE102021213271A1 (en) 2021-11-25 2023-05-25 Vitesco Technologies GmbH Method for noise reduction during operation of an electric motor, and motor control device for controlling the operation of an electric motor with noise reduction
WO2023094352A1 (en) 2021-11-25 2023-06-01 Vitesco Technologies GmbH Method for noise reduction during operation of an electric motor, and motor control device for controlling the operation of an electric motor involving noise reduction
DE102021213271B4 (en) 2021-11-25 2023-08-10 Vitesco Technologies GmbH Method for noise reduction during operation of an electric motor, and motor control device for controlling the operation of an electric motor with noise reduction
AT526204A1 (en) * 2022-06-07 2023-12-15 Avl List Gmbh Method and system for optimizing system efficiency and reducing audible and/or noticeable vibrations of an electric drive system of a motor vehicle
AT526204B1 (en) * 2022-06-07 2024-03-15 Avl List Gmbh Method and system for optimizing system efficiency and reducing audible and/or noticeable vibrations of an electric drive system of a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019214777A1 (en) 2019-11-14
DE112019002330A5 (en) 2021-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018115148A1 (en) Method for generating and / or compensating vibrations by means of an electric motor
DE102009000928B4 (en) Harmonic reduction of torque ripple at low motor speeds
WO2014177144A2 (en) Method for operating an electric motor
DE102019105376B4 (en) Method for masking tonal noise, system and vehicle
DE102007025210A1 (en) Motor controller for hybrid vehicle, has voltage difference reduction control unit implementing supply voltage variation when motors are driven to vary voltage for actuating motors to reduce difference between phase and reference voltages
DE102019115825B4 (en) Vehicle and method for reducing and improving noise generated by two torque machines
DE102017101303A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A VEHICLE WITH A TORQUE-TORQUE NOT BASED ON COMBUSTION
DE102012211689A1 (en) Method for generating warning noise for perception of e.g. hybrid vehicle in traffic, involves modifying energization of electromotor for generation of desired noise such that change of revolution of electromotor lies within bandwidth
DE102014204764A1 (en) ACTIVE DAMPING AND TRANSITION FRAME CONTROL FOR TRANSMISSION OF HYBRID ELECTRIC VEHICLES
DE102016201746A1 (en) Method, angle determination device and control device
DE102019120749A1 (en) Drive system and method for a vehicle that uses multiple electric motors
DE102008033414A1 (en) Defined noise i.e. internal combustion engine noise, producing method for motor vehicle i.e. passenger car, involves controlling adjusting element by electronic controller for adjusting mechanical component and for impact sound production
DE112015002473T5 (en) HYBRID VEHICLE AND ASSOCIATED CONTROL METHOD
DE102010049359A1 (en) Method for outputting warning signal to surroundings of e.g. hybrid car, involves controlling and/or regulating current and/or voltage of electric machine by modulating acoustic signal so that components of machine are shifted in vibrations
DE102006036217A1 (en) Method for improving the driving characteristics of a hybrid drive
WO2018162191A1 (en) Regulator system and method for regulating a drive by specifying a drive torque value
DE102011112179A1 (en) Method for producing synthetic drive noise in motor vehicle, involves regulating controlled volume of synthetic noise power based on classified driving conditions
DE102015224722A1 (en) Means of transport, arrangement and method for adapting an acoustic appearance of a means of locomotion
DE102013113658B4 (en) Method for operating a drive train
DE102020211511A1 (en) Method for adapting structural vibrations of an electrical machine and corresponding control device
DE102012113035A1 (en) Device for optimization of noise in interior of vehicle, has engine mounting element comprising actuator which is controlled as vibration generator such that it generates vibration
DE102011088208B4 (en) Method for controlling a hybrid vehicle
DE102019115466A1 (en) Motorcycle and method of operating a motorcycle
DE102021115749B4 (en) Method and device for influencing noise generation caused by an electric machine for a vehicle
DE102016201197A1 (en) Arrangement, means of transportation and method for investigating a mechanical structure

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R082 Change of representative

Representative=s name: HEILEIN, ERNST-PETER, DR. RER. POL. DIPL.-ING., DE

R016 Response to examination communication
R118 Application deemed withdrawn due to claim for domestic priority