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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Biegen von Draht in eine 3-dimensionale Form für die Herstellung von Maschinenelementen elektrischer Maschinen. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Biegen von Draht in eine 3-dimensionale Form für die Herstellung von Maschinenelementen elektrischer Maschinen.
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Die Vorrichtung und das Verfahren sind insbesondere zur Biegung von Hairpins für Statoren von Elektromotoren geeignet.
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Unter elektrischen Maschinen werden insbesondere Maschinen zum Umwandeln elektrischer Energie in Bewegungsenergie und Maschinen zum Umwandeln von Bewegungsenergie in elektrische Energie verstanden. Insbesondere sind darunter Elektromotoren und Generatoren zu verstehen.
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Zur Herstellung von Maschinenelementen derartiger elektrischer Maschinen, wie beispielsweise Statoren oder Rotoren, ist es in vielen Fällen erforderlich, elektrisch leitende Drähte zu formen, miteinander zu verbinden, zu schneiden, oder auf sonstige Weise zu verarbeiten. Der Draht kann dabei insbesondere auch einen rechteckigen Querschnitt haben, als Flach-, Vierkant oder Profildraht ausgestattet sein, oder zum Beispiel als Flachbandstahl oder ähnliches vorliegen.
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Bei der Herstellung von Elektromotoren für Kraftfahrzeuge werden zumeist Produktionsverfahren angewendet, die eine besonders wirtschaftliche Fertigung leistungsfähiger Bauteile für Elektromotoren ermöglichen. Hierzu gehört insbesondere das Hairpin-Verfahren. Dabei werden Spulenwicklungen, insbesondere des Stators, aus einer Vielzahl von Drahtstücken gebildet, deren Enden miteinander verbunden werden. Beispielsweise beschreiben hierzu die
EP 2684283B1 , die
EP 1554794B1 und die
EP 1041696B1 Vorrichtungen und Verfahren zum Verbinden von Drahtenden von Hairpins zum Bilden von Statorwicklungen elektrischer Maschinen, bei denen die Drahtenden miteinander verschweißt werden.
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Dem Herstellungsprozess der Elektromotoren ist der Herstellungsprozess der einzelnen Hairpins vorgelagert. Die einzelnen, elektrisch leitfähigen Hairpins werden anschließend möglichst dicht gepackt und zu einer durchgehenden elektrisch leitenden Wicklung verschweißt.
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Ausgangsmaterial für die Herstellung der Hairpins ist üblicherweise ein Kupferdraht, der zumeist mit einer Isolationsschicht versehen ist. Dabei kann es sich insbesondere um einen Rechteckdraht mit verrundeten Kanten handeln.
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Die Geometrie der herzustellenden Hairpins ist dabei nicht fest vorgegeben, sondern abhängig von dem jeweiligen Elektromotor. Zudem werden bei der Herstellung eines Elektromotors verschiedene Typen von Hairpins mit unterschiedlichen geometrischen Abmessungen benötigt.
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Üblicherweise weisen die Hairpins eine sogenannte Dachform auf. Das heißt, dass der Draht so gebogen ist, dass er zwei Schenkel aufweist, die im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen und auf einer Seite über einen dachförmigen Teil des Drahtes miteinander verbunden sind.
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Ein Beispiel eines Hairpins ist in 2a in einer Seitenansicht dargestellt. Der Hairpin weist mehrere Winkel auf, aus denen sich die Dachform ergibt, die auch als Hausdachform bezeichnet wird. Dabei können die Winkel und Schenkellängen je nach der erforderlichen Form variieren. Ferner ist es erforderlich, je nach Anforderung Hairpins mit verschiedenen Drahtquerschnitten herzustellen bzw. Drähte mit unterschiedlichem Querschnitt zu verarbeiten.
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Bei der Herstellung von Statoren unter Einsatz der Hairpin-Technologie werden eine Vielzahl von Hairpins zusammengesteckt. Dazu ist es notwendig, die Hairpins in ihrem Dachbereich in einer Richtung zu biegen, die senkrecht zur Ebene des Hairpins verläuft, das heißt senkrecht zur Zeichenebene der 2a, sodass eine Krümmung im Dachbereich geformt wird.
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Ein derart gebogener Hairpin ist in 2b in einer vergrößerten Ansicht von oben auf das Dach gezeigt. In dieser Ansicht verlaufen die beiden Schenkel des Hairpins senkrecht zur Zeichenebene. Der so gebogene Draht oder Hairpin weist eine dreidimensionale Form bzw. eine 3-D Form auf.
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Bei der 3D-Ausformung des Drahts müssen die beiden Schenkelenden des Hairpins in eine dem Statorpaket angepasste Winkelstellung zueinander gebracht werden. Diese Winkelstellung ist abhängig vom Statordurchmesser und von der Anzahl der Nuten, die im Stator enthalten sind.
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In den 3a und 3b sind exemplarisch verschiedene Statoren dargestellt, die einen unterschiedlichen Durchmesser haben und eine unterschiedliche Anzahl von Nuten zur Aufnahme der Hairpins aufweisen.
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Bisher ist es bekannt, die runde Ausformung des Drahts bzw. die 3D-Biegung durch ein Gesenk herzustellen. Dabei wird der Draht über Konturwerkzeuge in seine Form gebracht, die jeweils verschiedene Formwerkzeuge aufweisen.
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Die bekannten Verfahren haben den Nachteil, dass für die jeweilige Kontur entsprechende Werkzeuge gefertigt werden müssen. Dabei werden für jedes Werkzeug eine Vielzahl von Formwerkzeugen benötigt. Diese müssen zueinander positioniert und aufeinander zubewegt werden. Auch wird der Draht in die 3D-Form gezwungen, was die Qualität des gebogenen Hairpins und damit des Stators beeinträchtigen kann.
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Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Biegen von Draht zu schaffen, womit eine 3D-Ausformung erzeugt werden kann, die variabel bezüglich Statordurchmesser und Nutenanzahl ist. Darüber hinaus soll der Draht möglichst schonend gebogen werden.
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Zum Lösen dieser Aufgabe schafft die Erfindung eine Vorrichtung zum Biegen von Draht in eine 3-dimensionale Form für die Herstellung von Maschinenelementen elektrischer Maschinen, umfassend ein erstes Halteelement und ein zweites Halteelement zum Halten eines Drahts an zwei Drahtabschnitten; eine Einrichtung zum Verschwenken eines der Halteelemente gegenüber dem anderen Halteelement, um den Draht zu biegen und einen Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten zu erzeugen; eine Einrichtung zum Drehen mindestens eines der Halteelemente, um zusätzlich eine Torsion zu erzeugen; und eine Biegeeinheit zur Ausübung einer Kraft auf den Draht zwischen den beiden Halteelementen, um die Biegung des Drahts weiter auszuformen.
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Durch diese Lösung wird der Draht nicht in seine Form gezwungen, sondern nach dem Prinzip der freien Ausformung gebogen. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung können variabel verschiedene 3D-Ausformungen von Drähten oder Hairpins für Statoren mit unterschiedlichem Durchmesser und mit unterschiedlicher Nutenzahl erzeugt werden. Die Herstellung einer Vielzahl von Werkzeugen und Formwerkzeugen, um für unterschiedliche Statoren erforderliche Biegungen zu schaffen, ist nicht mehr notwendig.
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Insbesondere weist die Einrichtung zum Verschwenken eine einstellbare Biegeachse auf, um den Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten zu erzeugen.
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Vorteilhaft ist die Einrichtung zum Drehen derart ausgestaltet, dass sie die Drahtachse mindestens eines Drahtabschnitts um einen einstellbaren Winkel tordiert.
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Die Biegeeinheit weist beispielsweise eine Achse auf, welche die Dachbiegung eines als Hairpin ausgestalteten Drahts um einen einstellbaren Wert senkrecht zur Dachbiegung ausformt.
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Die Biegeeinheit kann derart ausgestaltet sein, dass ihre auf den Draht ausgeübte Kraft die durch die Einrichtung zum Verschwenken erzeugte Biegung verstärkt. Insbesondere kann sie eine Zugkraft auf den Draht ausüben.
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Insbesondere ist die Vorrichtung zum Biegen eines als Hairpin geformten Drahts ausgestaltet, der als Element eines Stators eines Kraftfahrzeug-Elektromotors dient.
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Beispielsweise sind die beiden Drahtabschnitte Schenkelenden eines als Hairpin ausgestalteten Drahts.
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Die Halteelemente sind vorteilhaft als Greifer zum Greifen des Drahts ausgestaltet.
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Die Einrichtung zum Verschwenken umfasst vorteilhafterweise eine Servoachse, um die Winkelstellung der beiden Drahtabschnitte zueinander zu erstellen.
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Die Einrichtung zum Drehen umfasst beispielsweise einen NC-Servoparallelgreifer, um eines der Halteelemente um die Drahtachse zu tordieren.
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Die Biegeeinheit umfasst insbesondere eine Lineareinheit, um den gebogenen Draht zum Beispiel radial nach außen zu ziehen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Biegen von Draht in eine 3-dimensionale Form für die Herstellung von Maschinenelementen elektrischer Maschinen, umfasst die Schritte:
- - Halten eines Drahts an zwei voneinander entfernten Drahtabschnitten;
- - Biegen des Drahts durch Verschwenken eines Drahtabschnitts gegenüber dem anderen Drahtabschnitt, so dass ein Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten erzeugt wird;
- - Biegen des Drahts durch zusätzliches Drehen mindestens eines Drahtabschnitts, um zusätzlich eine Torsion zu erzeugen;
- - Ausformen der Biegung durch Ausüben einer in Biegerichtung gerichteten Kraft auf den Draht zwischen den beiden Halteelementen.
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Dabei wird der Draht vorteilhafterweise an den beiden Drahtabschnitten mit zwei als Greifer ausgestalteten Halteelementen geklemmt.
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Insbesondere werden die Schritte des Biegens durch Verschwenken und des Biegens durch Drehen überlagert durchgeführt.
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Die Schritte des Biegens durch Verschwenken und des Biegens durch Drehen werden beispielsweise mittels Servoachsen durchgeführt, die überlagert in eine Sollposition gebracht werden.
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Vorteilhafterweise wird die in Biegerichtung gerichtete Kraft zur Ausformung des Drahtes durch eine Lineareinheit erzeugt, die den Draht zwischen den beiden fest gehaltenen Drahtabschnitten zum Beispiel nach hinten zieht.
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Bevorzugt erfolgt die Ausformung nach den Schritten des Biegens. Die Verfahrensschritte können aber auch in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden. Insbesondere kann die Ausformung der Biegung durch Ausüben einer in Biegerichtung gerichtete Kraft auch vor oder zwischen den anderen Verfahrensschritten erfolgen.
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Bevorzugt wird das erfindungsgemäße Verfahren mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm geschaffen, das Programmschritte zur Steuerung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder Programmschritte zur Steuerung eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst.
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Vorteile und Details der Erfindung, die sich im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben, gelten auch für das erfindungsgemäße Verfahren, ebenso wie Vorteile und Details, die sich im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ergeben, auch für die erfindungsgemäße Vorrichtung gelten.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren beschrieben. Dabei zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung als Ansicht schräg von unten;
- 2a eine schematische Darstellung eines bekannten Hairpins in einer Seitenansicht;
- 2b eine schematische Darstellung eines Hairpins mit einer 3-D Ausformung in einer Ansicht von oben auf das Dach;
- 3a und 3b schematische Darstellungen unterschiedlicher Statoren mit Nuten zur Aufnahme von Hairpins;
- 4 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung als Ansicht schräg von oben;
- 5 eine schematische Darstellung der Bewegungen von Halteelementen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Biegung eines Drahts in einer Ansicht von unten;
- 6a bis 6f schematische Darstellungen von Halteelementen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung beim Biegen von Draht, jeweils in einer Ansicht von unten.
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1 und 4 zeigen aus verschiedenen Perspektiven eine Vorrichtung zum Biegen von Draht in eine dreidimensionale Form gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Die Vorrichtung 100 gemäß diesem Beispiel dient insbesondere dazu, einen in der Grundform eines Hairpins vorliegenden Draht so auszuformen, dass er zur Anordnung in einem Statorpaket zur Herstellung eines Stators eines Elektromotors geeignet ist.
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Die Vorrichtung 100 umfasst ein erstes Halteelement 10 und ein zweites Halteelement 20, die jeweils als Greifer ausgestaltet sind und zum Halten eines Drahts an zwei Drahtabschnitten dienen, so dass er mit diesen an den Halteelementen fixiert ist. Das Halteelement 20 ist so angeordnet, dass es gegenüber dem anderen Halteelement 10 verschwenkbar ist.
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Zum Verschwenken des Halteelements 20 gegenüber dem Halteelement 10 dient eine Einrichtung 30, die als Servoachse ausgestaltet ist. Durch die Schwenkbewegung wird der in den Halteelementen 10, 20 bzw. Greifern fixierte Draht gebogen, so dass ein Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten erzeugt wird, die in den voneinander beabstandeten Halteelementen 10, 20 fixiert sind.
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Weiterhin kann mindestens eines der beiden Halteelemente 10, 20 gedreht werden, um zusätzlich eine Torsion zu erzeugen. In diesem Beispiel ist das Halteelement 20 drehbar angeordnet. Eine Einrichtung 40 dient zum Drehen des Halteelements 20, so dass zusätzlich zu der Biegung des Drahts, die durch das Verschwenken entsteht, noch eine Torsion erzeugt wird.
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Eine Biegeeinheit 50, die als Lineareinheit ausgestaltet ist, ist so angeordnet, dass sie zwischen den beiden Halteelementen 10, 20 eine Kraft auf den daran fixierten Draht ausübt, um auf diese Weise die bereits erzeugte oder noch zu erzeugende Biegung des Drahts noch weiter auszuformen.
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Wird ein Draht, der in der Grundform eines Hairpins gemäß 2a vorliegt, in der Vorrichtung 100 fixiert, so kann mit der Einrichtung 30 zum Verschwenken des Halteelements 20 die Winkelstellung der beiden Schenkelenden des Drahts bzw. Hairpins zueinander erstellt werden. Das heißt, die Einrichtung 30 zum Verschwenken bildet eine Biegeachse, die den Winkel der beiden Schenkelenden des Drahts zueinander ausführt. Sie ist flexibel bzw. einstellbar, um je nach Erfordernis den Winkel zwischen den beiden in den Halteelementen 10, 20 fixierten Drahtabschnitten zu erzeugen.
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Die Einrichtung 40 zum zusätzlichen Drehen des Halteelements 20 bildet eine Achse, die es ermöglicht, die Drahtachse eines Schenkels bzw. Drahtabschnitts zusätzlich zu tordieren. Dabei kann der Winkel der Drehung eingestellt werden, das heißt, dass die Drahtachse mindestens eines Drahtabschnitts um einen einstellbaren Winkel tordierbar ist. Die Einrichtung 40 zum Drehen ist als NC-Servoparallelgreifer ausgestaltet, der den Greifer bzw. das Halteelement 20 zusätzlich zur Schwenkbewegung um die Drahtachse tordiert.
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Die Biegeeinheit 50 ist in der hier gezeigten Ausführungsform so angeordnet, dass sie den Draht über ein Kraftübertragungselement 51 nach hinten zieht. Das heißt, dass die Biegeeinheit 50 eine weitere Achse bildet, um die Dachbiegung des als Hairpin vorliegenden Drahts nach hinten auszuformen. Nach hinten bedeutet hier, dass die Biegung oder Krümmung des Drahts, die durch das Verschwenken des Halteelements 20 entsteht, verstärkt wird.
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5 zeigt die beiden Halteelemente 10, 20 mit einem daran fixierten Draht 1. Die Halteelemente 10, 20 befinden sich in einer Position nach erfolgter Schwenk- und Drehbewegung. Der Draht 1 ist zum Beispiel als Hairpin gemäß 2a ausgebildet. Der Draht 1 ist an den Drahtabschnitten 1a, 1b zwischen Greifbacken 11 bzw. 21 in den Halteelementen 10, 20 festgeklemmt.
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Die Schwenkbewegung des Halteelements 20 gegenüber dem Halteelement 10 ist durch den Pfeil S gekennzeichnet. Die Achse der Schwenkbewegung S des Halteelements 20 liegt im Bereich des im Halteelement 10 festgeklemmten Drahtbereichs 1a und verläuft senkrecht zur Zeichenebene.
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Der Winkel des Verschwenkens des Halteelements 20 gegenüber dem Halteelement 10 erzeugt einen entsprechenden Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten 1a, 1b. Dort erstrecken sich im Fall eines Hairpins die Schenkel des Drahts 1 senkrecht zur Zeichenebene durch das jeweilige Halteelement 10, 20, in dem sie zwischen den jeweiligen Greifbacken 11, 21 festgeklemmt sind. Die übrigen Bereiche des Drahts 1, die zwischen den Drahtbereichen 1a, 1b liegen und das Dach des Hairpins bilden, liegen außerhalb der Greifbacken 11, 21.
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Die Drehbewegung D, die das Halteelement 20 zusätzlich zur Schwenkbewegung S ausübt, erfolgt um eine Drehachse, die sich ebenfalls senkrecht zur Zeichenebene in 5 erstreckt. Diese Drehachse liegt im Bereich des im Halteelement 20 festgeklemmten Drahtbereichs 1b. Die Achsen der Schwenkbewegung S und der Drehbewegung D sind parallel zueinander ausgerichtet.
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Die Kraft F, die die Biegeeinheit 50 auf den Draht 1 ausübt, ist so gerichtet, dass sie seine Krümmung radial verstärkt. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel übt die Biegeeinheit 50 mit dem als Bolzen ausgestalteten Kraftübertragungselement 51 eine Zugkraft auf den Draht 1 zwischen den beiden Drahtabschnitten 1a, 1b aus. Die Biegeeinheit 50 kann aber auch so ausgestaltet sein, dass sie anstelle einer Zugkraft eine Druckkraft auf den Draht 1 ausübt.
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Durch die flexiblen Biegeachsen, die durch die Einrichtung 30 zum Verschwenken, durch die Einrichtung 40 zum Drehen und durch die Biegeeinheit 50 gebildet werden, können die einzelnen Schenkel des Drahts 1 bzw. des Hairpins in eine Position gebracht werden, die es ermöglicht, Hairpins in einem Stator besonders dicht als Paket anzuordnen und sie hierzu mit einer dreidimensionalen Ausformung zu versehen. Durch die besondere Ausformung aufgrund der Biegevorgänge wird Platz im Wickelkopf generiert bzw. eine große Packungsdichte ermöglicht.
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Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Biegeverfahren anhand der 6a-f erläutert. Mit dem Biegeverfahren wird der Draht 1, der zunächst als Hairpin in seiner Grundform vorliegt, in eine dreidimensionale Form gebogen, so dass er zur Herstellung eines Stators eines Elektromotors unter Verwendung der Hairpin-Technologie verwendet werden kann.
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Die 6a zeigt die Vorrichtung 100 mit dem Draht 1 in einer Position, die das Eintakten des Drahts 1 ermöglicht. Dabei wird der Draht 1 zentrisch in die Biegeeinrichtung bzw. die Vorrichtung 100 eingebracht, wobei ein geeignetes Transportsystem verwendet wird.
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Danach schließen die beiden Greifer bzw. Halteelemente 10, 20 und klemmen dadurch den Draht 1 zwischen ihren jeweiligen Klemm- oder Greifbacken 11, 21 fest (siehe 6b). Dadurch wird der Draht 1 an seinen beiden voneinander entfernten Drahtabschnitten 1a, 1b bzw. an den Schenkeln des Drahts oder Hairpins festgehalten. Die Greifkraft der Halteelemente 10, 20 wird zu diesem Zweck groß genug gewählt, dass der Draht 1 beim Biegevorgang nicht in den Greifbacken 11, 21 der Greifer bzw. Halteelemente 10, 20 zu wandern beginnt.
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Nun erfolgt das Biegen des Drahts 1 durch Verschwenken des Drahtabschnitts 1b gegenüber dem Drahtabschnitt 1a, so dass ein Winkel zwischen den beiden Drahtabschnitten 1a, 1b erzeugt wird. Dieser erste Biegevorgang ist in 6c dargestellt. Das Halteelement 20 wird zu diesem Zweck in einem definierten Winkel um das Halteelement 10 herum verschwenkt.
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Ein weiteres Biegen des Drahts erfolgt durch zusätzliches Drehen des Halteelements 20 und somit des im Halteelement 20 befestigten Drahtabschnitts 1 b, so dass zusätzlich eine Torsion erzeugt wird. Dieser Vorgang ist in 6d dargestellt. Hierzu wird das Halteelement 20 um eine Drehachse gedreht, die senkrecht zur Zeichenebene verläuft und innerhalb des Biegeelements 20 im Bereich des darin festgeklemmten Drahtabschnitts 1b liegt.
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Die Schwenkbewegung gemäß 6c und die Drehbewegung gemäß 6d erfolgen überlagert. Das heißt, nachdem die Greifbacken der Halteelemente 10, 20 geschlossen wurden, werden die beiden Servoachsen zum Erstellen des Winkels und der Torsion überlagert auf ihre Sollposition gefahren.
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Nun erfolgt ein weiterer Biegevorgang, der in 6e dargestellt ist. Dabei wird eine Kraft in Richtung F auf den Draht 1 zwischen den beiden Halteelementen 10, 20 ausgeübt, welche die durch die vorhergehenden Biegevorgänge erzeugte Biegung weiter ausformt. Das heißt, die Kraft auf den Draht 1 ist in Richtung der bestehenden Biegung radial nach außen gerichtet.
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Hierzu wird der gebogene Draht 1 über eine Lineareinheit bzw. die Biegeeinheit 50 mit dem Kraftübertragungselement 51 nach hinten gezogen, das heißt radial nach außen in Richtung F. Dieser Vorgang erfolgt, nachdem die beiden Servoachsen zum Erstellen des Winkels und der Torsion ihre Sollposition erreicht haben, die in 6d dargestellt ist.
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Nachdem alle Biegevorgänge durchgeführt wurden, öffnen die beiden Greifer bzw. Halteelemente 10, 20 und geben den Draht 1 frei zum Weitertakten. Dieser Zustand ist in 6f dargestellt.
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Durch die erfindungsgemäße Biegevorrichtung und das erfindungsgemäße Biegeverfahren erfolgt eine 3D-Ausformung eines Drahts oder Hairpins, der zunächst eine annähernd zweidimensionale Grundform hat, wie sie in 2a gezeigt ist, so dass die beiden Schenkel des Drahts oder Hairpins in eine dem jeweiligen Statorpaket angepasste Winkelstellung zueinander gebracht werden, wie in 2b gezeigt. Diese Winkelstellung ist abhängig vom Statordurchmesser und von der Anzahl der Nuten, die im Stator enthalten sind. Die 3D-Ausformung erfolgt nach dem Prinzip der freien Ausformung.
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Bevor die 3D-Ausformung des Drahtes gemäß der Erfindung erfolgt, hat dieser in der Regel bereits zwei Biegeprozesse erfahren, durch die einerseits die Dachbiegung und andererseits der Sprung oder Versatz im Dach des Hairpins erzeugt wurden. Mit dem hier beschriebenen 3D-Biegeverfahren wird der so vorgebogene Draht oberhalb der Biegekante, dort wo die Dachform beginnt, um ein entsprechendes Maß nach hinten gebogen. Dadurch wird ein gewisser Freiraum am Wickelkopf erhalten, der für den Fügeprozess zur Bildung des Stators wichtig ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Draht
- 1a, 1b
- Drahtabschnitte
- 10
- erstes Halteelement
- 11
- Greifbacken
- 20
- zweites Halteelement
- 21
- Greifbacken
- 30
- Einrichtung zum Verschwenken
- 40
- Einrichtung zum Drehen
- 50
- Biegeeinheit
- 51
- Kraftübertragungselement
- 100
- Vorrichtung
- D
- Drehbewegung
- S
- Schwenkbewegung
- F
- Kraftrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 2684283 B1 [0005]
- EP 1554794 B1 [0005]
- EP 1041696 B1 [0005]
