DE102018106749A1

DE102018106749A1 - Method for controlling a clutch

Info

Publication number: DE102018106749A1
Application number: DE102018106749.6A
Authority: DE
Inventors: Hong Truc Pham
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2018-03-22
Publication date: 2019-09-26

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Kupplung (4) im Antriebsstrang (1) eines Kraftfahrzeugs (2) mit einem Fahrpedal (7) zur fahrerseitigen Betätigung, mit einem Fahrpedalsensor zur Ermittlung der Betätigung des Fahrpedals (7) als Fahrpedalwert und mit einer Momentenstelleinheit (13) zur Erzeugung eines Momentensollwerts für die Ansteuerung des Antriebsaggregats (3), wobei ein Aktuator (9) zur Betätigung der Kupplung (4) vorgesehen ist mit einer Übertragungsstrecke (20) zwischen Aktuator (9) und Kupplung (4) zur Übertragung von Betätigungskräften zwischen dem Aktuator (9) und der Kupplung (4), wobei auf Basis des Fahrpedalwerts mittels eines Reglers (53) ein von der Kupplung (4) zu übertragendes Drehmoment bestimmt wird, welches von der Kupplung (4) zu übertragen ist und die Kupplung (4) soweit eingerückt wird, dass sie das von der Kupplung (4) zu übertragende Drehmoment überträgt, wobei weiterhin bei der Bestimmung des von der Kupplung (4) zu übertragenden Drehmoments Drehschwingungen des Antriebsstrangs (1) des Kraftfahrzeugs (2) und ein dynamisches Verhalten der Übertragungsstrecke (10) berücksichtigt werden.

The invention relates to a method for controlling a clutch (4) in the drive train (1) of a motor vehicle (2) with an accelerator pedal (7) for driver-side actuation, with an accelerator pedal sensor for determining the actuation of the accelerator pedal (7) as the accelerator pedal value and with a torque setting unit (13) for generating a torque setpoint for the control of the drive unit (3), wherein an actuator (9) for actuating the clutch (4) is provided with a transmission path (20) between the actuator (9) and clutch (4) for the transmission of Actuating forces between the actuator (9) and the clutch (4), wherein on the basis of the accelerator pedal value by means of a controller (53) from the clutch (4) to be transmitted torque is determined, which is to be transmitted from the clutch (4) and the Clutch (4) is engaged to the extent that it transmits the torque to be transmitted from the clutch (4), wherein further in the determination of the of the clutch (4) to transfer Torque torsional vibrations of the drive train (1) of the motor vehicle (2) and a dynamic behavior of the transmission path (10) are taken into account.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Kupplung, insbesondere eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for controlling a clutch, in particular a motor vehicle.

Kraftfahrzeuge weisen in der Regel eine Anfahrkupplung im Antriebsstrang auf, welche eingerückt wird, um aus dem Stand des Fahrzeugs Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufzunehmen. Dabei kann die Kupplung beispielsweise auch in das Getriebe integriert sein und gegebenenfalls zusätzliche Aufgaben bei einem Gangwechsel übernehmen. Grundsätzlich dient die Kupplung aber auch zur Trennung des Antriebsaggregats vom restlichen Antriebsstrang. Die Kupplung kann dabei automatisiert betätigt werden, um sie geregelt ein- bzw. auszurücken. Das Getriebe des Kraftfahrzeugs kann ebenfalls automatisiert betätigt werden.Motor vehicles usually have a starting clutch in the drive train, which is engaged to record from the state of the vehicle speed of the vehicle. In this case, the clutch may for example also be integrated in the transmission and possibly take on additional tasks in a gear change. In principle, the clutch also serves to separate the drive unit from the rest of the drive train. The clutch can be automatically actuated in order to switch it on or disengaged. The transmission of the motor vehicle can also be operated automatically.

Bei einem Anfahren und beispielsweise auch bei einem Rennstart betätigt der Fahrer das Fahrpedal und dadurch wird von der Antriebsaggregatesteuerung ein Drehmoment angefordert, welches von dem Antriebsaggregat realisiert wird, also zur Verfügung gestellt wird. Zeitgleich oder anschließend wird die Kupplung eingerückt, wobei das Einrücken gesteuert über mehrere Rampen erfolgt, um das antriebsseitig verfügbare Drehmoment zum Anfahren zu nutzen. Dabei wird beim gesteuerten Einrücken der Kupplung die Antriebsstrangdynamik nicht berücksichtigt.When driving off and, for example, during a race start, the driver actuates the accelerator pedal and thereby a torque is requested by the drive unit control, which is realized by the drive unit, that is provided. Simultaneously or subsequently, the clutch is engaged, the engagement being controlled by multiple ramps to utilize the torque available on the drive side for starting up. In this case, the powertrain dynamics are not considered when controlled engagement of the clutch.

Bei einem schnellen Einrücken der Kupplung, wie beispielsweise bei einem Rennstart, entstehen dabei allerdings Drehschwingungen im Antriebsstrang mit höheren Amplituden, die sich in das Kraftfahrzeug als Schwingungen ausbreiten, die als unangenehm empfunden werden.In a quick engagement of the clutch, such as at a race start, however, there are torsional vibrations in the drive train with higher amplitudes that propagate into the vehicle as vibrations that are perceived as unpleasant.

Bei einem modernen Kraftfahrzeug wird die Kupplung mittels eines Aktuators betätigt, wie eingerückt oder ausgerückt. Dazu sind verschiedene Aktuatoren bekannt, beispielsweise Aktuatoren mit hydraulischen Strecken zwischen einem Geberzylinder und einem Nehmerzylinder etc. Solche Aktuatoren mit ihren hydraulischen Komponenten werden im Folgenden der Einfachheit halber als Hydraulik der Kupplung bezeichnet.In a modern motor vehicle, the clutch is actuated by means of an actuator, such as engaged or disengaged. For this purpose, various actuators are known, for example, actuators with hydraulic links between a master cylinder and a slave cylinder, etc. Such actuators with their hydraulic components are hereinafter referred to as simplicity of the hydraulic system of the clutch.

Bei solchen Kupplungen mit einer definierten Übertragungsstrecke, wie der Hydraulik der Kupplung, kann es auch vorkommen, dass die Hydraulik der Kupplung einen Einfluss auf das Schwingungsverhalten der Kupplung hat. So weist eine solche Hydraulik beispielsweise ein verzögerndes Verhalten auf, das sich auf das Verhalten der Kupplung direkt auswirken kann und die auftretenden Schwingungen gegebenenfalls auch begünstigen kann.In such couplings with a defined transmission path, such as the hydraulic system of the clutch, it can also happen that the hydraulic system of the clutch has an influence on the vibration behavior of the clutch. Thus, such a hydraulic, for example, a delaying behavior that can directly affect the behavior of the clutch and possibly also favor the vibrations that occur.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Regelung einer Kupplung zu schaffen, das gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist. Auch ist es die Aufgabe ein Kraftfahrzeug zur Durchführung eines solchen Verfahrens zu schaffen.It is the object of the present invention to provide a method for controlling a clutch, which is improved over the prior art. It is also the task of creating a motor vehicle for carrying out such a method.

Die Aufgabe zum Verfahren wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.The object of the method is achieved with the features of claim 1.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrpedal zur fahrerseitigen Betätigung, mit einem Fahrpedalsensor zur Ermittlung der Betätigung des Fahrpedals als Fahrpedalwert und mit einer Momentenstelleinheit zur Erzeugung eines Momentensollwerts für die Ansteuerung des Antriebsaggregats, wobei ein Aktuator zur Betätigung der Kupplung vorgesehen ist mit einer Übertragungsstrecke zwischen Aktuator und Kupplung zur Übertragung von Betätigungskräften zwischen dem Aktuator und der Kupplung, wobei auf Basis des Fahrpedalwerts mittels eines Reglers ein von der Kupplung zu übertragendes Drehmoment bestimmt wird, welches von der Kupplung zu übertragen ist und die Kupplung soweit eingerückt wird, dass sie das von der Kupplung zu übertragende Drehmoment überträgt, wobei weiterhin bei der Bestimmung des von der Kupplung zu übertragenden Drehmoments Drehschwingungen des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs und ein dynamisches Verhalten der Übertragungsstrecke berücksichtigt werden. Dadurch wird die Dynamik der Übertragungsstrecke, wie beispielsweise einer Hydraulik einer Übertragungsstrecke bzw. der Hydraulik der Kupplung berücksichtigt, um Drehschwingungen im Antriebsstrang zu dämpfen bzw. zu unterdrücken.An embodiment of the invention relates to a method for controlling a clutch in the drive train of a motor vehicle with an accelerator pedal for driver-side actuation, with an accelerator pedal sensor for determining the operation of the accelerator pedal as an accelerator pedal value and with a torque setting unit for generating a torque setpoint for the drive of the drive unit, wherein an actuator is provided for actuating the clutch with a transmission path between the actuator and clutch for transmitting actuating forces between the actuator and the clutch, wherein based on the accelerator pedal value by means of a controller to be transmitted from the clutch torque is determined, which is to be transmitted from the clutch and the clutch is engaged to the extent that it transmits the torque to be transmitted from the clutch, wherein further in determining the torque to be transmitted by the clutch torsional vibrations of the drive train of Motor vehicle and a dynamic behavior of the transmission line are taken into account. As a result, the dynamics of the transmission path, such as a hydraulic transmission line and the hydraulic system of the clutch is taken into account to dampen or suppress torsional vibrations in the drive train.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das dynamische Verhalten der Übertragungsstrecke als dynamisches Verhalten einer Hydraulik der Kupplung berücksichtigt wird. Dabei wird die Dynamik der Kupplung beispielsweise als dynamisches Verhalten einer hydraulischen Säule angenähert, die sich beispielsweise durch ein zeitlich verzögerndes Verhalten auszeichnet.It is particularly advantageous if the dynamic behavior of the transmission path is taken into account as the dynamic behavior of a hydraulic system of the clutch. The dynamics of the clutch is approximated, for example as a dynamic behavior of a hydraulic column, which is characterized for example by a time-delaying behavior.

Dabei ist es auch vorteilhaft, wenn das dynamische Verhalten der Übertragungsstrecke als Verzögerungsglied berücksichtigt oder modelliert wird. So kann beispielsweise das Verzögerungsglied als Kombination aus Totzeit und PT2-Glied berücksichtigt werden. Dabei wird das PT2-Glied als Übertragungsglied mit einem proportionalen Übertragungsverhalten mit einer Verzögerung 2. Ordnung abgebildet.It is also advantageous if the dynamic behavior of the transmission path is considered or modeled as a delay element. For example, the delay element can be considered as a combination of dead time and PT2 element. In this case, the PT2 element as a transmission element with a proportional transmission behavior with a delay 2 , Order pictured.

Vorteilhaft ist es auch, wenn der Strom des Aktuators zur Betätigung der Kupplung geregelt wird. Dabei ist der Aktuator vorteilhaft mittels des Stroms des Aktuators antreibbar, wie beispielsweise mittels eines Elektromotors, welcher beispielsweise einen Geberzylinder verfahren kann. Dazu kann an der Kupplung ein Nehmerzylinder vorgesehen sein, wobei zwischen Geberzylinder und Nehmerzylinder eine Hydraulikstrecke vorgesehen sein kann.It is also advantageous if the current of the actuator is controlled to actuate the clutch. In this case, the actuator is advantageous by means of the current the actuator driven, such as by means of an electric motor, which can move, for example, a master cylinder. For this purpose, a slave cylinder may be provided on the clutch, wherein a hydraulic section may be provided between master cylinder and slave cylinder.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn ein Kupplungssollstrom I_EDS,_soll , eine Getriebeeingangsdrehzahl n_GE und/oder eine Raddrehzahl n_Rad als Eingangsgröße bzw. als Eingangsgrößen des Verfahrens verwendet werden. Aus diesen Größen kann dann das von der Kupplung zu übertragende Drehmoment bestimmt werden. Die Daten der Getriebeeingangsdrehzahl und der Raddrehzahl geben Aufschluss auf das Schwingungsverhalten des Antriebsstrangs.It is particularly advantageous if a nominal clutch current I _EDS , _shall , a transmission input speed n _GE and / or a wheel speed n _wheel be used as an input variable or as input variables of the method. From these variables can then be determined by the clutch to be transmitted torque. The data of the transmission input speed and the wheel speed provide information on the vibration behavior of the drive train.

Auch ist es zweckmäßig, wenn der Kupplungssollstrom I_EDS,_soll mittels einer Trajektoriengenerierung gewichtet und gefiltert wird. Dadurch kann eine Filterung mittels eines Tiefpasses vorgenommen werden, um einen Soll-Differenzwinkel zu bestimmen. Außerdem ist es zweckmäßig, den Soll-Differenzwinkel zu differenzieren, um die Soll-Differenzdrehzahl zu bestimmen.It is also expedient if the nominal clutch current I _EDS , _shall weighted and filtered by means of a trajectory generation. As a result, filtering by means of a low-pass filter can be carried out in order to determine a desired differential angle. In addition, it is expedient to differentiate the desired differential angle in order to determine the desired differential speed.

Vorteilhaft ist es auch, wenn der gegebenenfalls gewichtete und gefilterte Kupplungssollstrom I_EDS,_soll einerseits mittels einer Vorsteuerung zu i_EDS,FF und andererseits mittels einer Regelung zu I_EDS,_FB verarbeitet wird und die beiden verarbeiteten Ströme I_EDS,_FF und I_EDS,_FB addiert werden zu einem Gesamtkupplungsstrom i_EDS,_ges . Der geregelte Strom resultiert dabei aus einem Regler, wie Pl-Regler, welcher den Fehler des Ist-Differenzwinkels und der Ist-Differenzdrehzahl gewichtet.It is also advantageous if the optionally weighted and filtered nominal clutch current I _EDS , _shall on the one hand by means of a pilot control i _{EDS, FF} and on the other hand by means of a regulation I _EDS , _FB is processed and the two processed streams I _EDS , _FF and I _EDS , _FB be added to a total clutch current i _EDS , _sat , The regulated current results from a controller, such as PI controller, which weights the error of the actual differential angle and the actual differential speed.

Auch ist es vorteilhaft, wenn der Gesamtkupplungsstrom i_EDS,ges um die Dynamik der Kupplung korrigiert wird und daraus das von der Kupplung zu übertragende Drehmoment M_Kplg bestimmt wird.It is also advantageous if the total clutch current i _{EDS, sat} to correct the dynamics of the clutch and from this the torque to be transmitted by the clutch M _Kplg is determined.

Vorteilhaft ist auch, wenn die Kupplung derart eingerückt wird, dass das bestimmte von der Kupplung zu übertragende Drehmoment M_Kplg von der Kupplung übertragen wird.It is also advantageous if the clutch is engaged in such a way that the specific torque to be transmitted by the clutch M _Kplg is transmitted from the coupling.

Die Aufgabe zum Kraftfahrzeug wird mit den Merkmalen von Anspruch 9 gelöst.The object of the motor vehicle is achieved with the features of claim 9.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Kupplung im Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs, mit einem Fahrpedal zur fahrerseitigen Betätigung, mit einem Fahrpedalsensor zur Ermittlung der Betätigung des Fahrpedals als Fahrpedalwert und mit einer Momentenstelleinheit zur Erzeugung eines Momentensollwerts für die Ansteuerung des Antriebsaggregats, wobei ein Aktuator zur Betätigung der Kupplung vorgesehen ist mit einer Übertragungsstrecke zwischen Aktuator und Kupplung zur Übertragung von Betätigungskräften zwischen dem Aktuator und der Kupplung, wobei auf Basis des Fahrpedalwerts mittels eines Reglers ein von der Kupplung zu übertragendes Drehmoment bestimmbar ist, welches von der Kupplung zu übertragbar ist und die Kupplung soweit einrückbar ist, dass sie das von der Kupplung zu übertragende Drehmoment überträgt, wobei weiterhin bei der Bestimmung des von der Kupplung zu übertragenden Drehmoments Drehschwingungen des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs und ein dynamisches Verhalten der Übertragungsstrecke berücksichtigbar sind.An embodiment of the invention relates to a motor vehicle having a clutch in the drive train of the motor vehicle, with an accelerator pedal for driver-side operation, with an accelerator pedal sensor for determining the operation of the accelerator pedal as the accelerator pedal value and with a torque setting unit for generating a torque setpoint for the drive of the drive unit, wherein an actuator is provided for actuating the clutch with a transmission path between the actuator and clutch for transmitting actuating forces between the actuator and the clutch, wherein based on the accelerator pedal value by means of a controller from the clutch to be transmitted torque can be determined, which is to be transferred from the clutch and the clutch is as far engageable that it transmits the torque to be transmitted from the clutch, further in the determination of the torque to be transmitted from the clutch torsional vibrations of the drive train of Kraf Tfahrzeugs and a dynamic behavior of the transmission line are considered.

Vorteilhaft ist es dabei, wenn zur Durchführung ein erfindungsgemäßes Verfahren genutzt wird.It is advantageous if an inventive method is used to carry out.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung detailliert erläutert. In der Zeichnung zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Darstellung zum Verständnis des Verhaltens einer Kupplungshydraulik,
3 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
4 Diagramme zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In the following the invention will be explained in detail by means of an embodiment with reference to the drawing. In the drawing show:

1 a schematic representation of a drive train of a motor vehicle,
2 a representation for understanding the behavior of a clutch hydraulics,
3 a block diagram for explaining the method according to the invention, and
4 Diagrams for explaining the method according to the invention.

Die 1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen Antriebsstrang 1 eines Kraftfahrzeugs 2 mit einem Antriebsaggregat 3, einer Kupplung 4 und mit einem nachgeschalteten Getriebe 5 mit ausgangsseitig angetriebenem Rad 6.The 1 shows a schematic representation of a drive train 1 of a motor vehicle 2 with a drive unit 3 , a clutch 4 and with a downstream gearbox 5 with output driven wheel 6 ,

Das Antriebsaggregat 3 wird mit dem Fahrpedal 7 zur fahrerseitigen Betätigung gesteuert. Durch die Betätigung des Fahrpedals 7 wird das Antriebsaggregat 3 angesteuert, um das Kraftfahrzeug zu bewegen, wie dies üblicherweise bekannt ist. Das Fahrpedal 7 ist mit einem Fahrpedalsensor 8 versehen, welcher die Betätigung des Fahrpedals 7 detektiert. Dabei gibt der Fahrpedalsensor 8 üblicherweise einen Fahrpedalwert aus, der dazu dient, die Betätigung des Fahrpedals 7 zu quantifizieren und weiter zu verarbeiten. Das Maß der Betätigung des Fahrpedals 7, als Fahrpedalwert, wird an eine Momentenstelleinheit als Regler zur Erzeugung eines Momentensollwerts für die Ansteuerung des Antriebsaggregats 3 weitergeleitet, welches ein Motordrehmoment M_Mot erzeugt, welches angesteuert wird, so dass das Antriebsaggregat dieses Motordrehmoment M_Mot erzeugt.The drive unit 3 is with the accelerator pedal 7 controlled to the driver side operation. By pressing the accelerator pedal 7 becomes the drive unit 3 driven to move the motor vehicle, as is commonly known. The accelerator pedal 7 is with an accelerator pedal sensor 8th provided, which the operation of the accelerator pedal 7 detected. There is the accelerator pedal sensor 8th usually an accelerator pedal value, which serves to actuate the accelerator pedal 7 to quantify and process further. The degree of operation of the accelerator pedal 7 , as accelerator pedal value, is sent to a torque setting unit as a controller for generating a torque setpoint for the drive of the drive unit 3 forwarded, which is a motor torque M _Mot generated, which is controlled, so that the drive unit of this engine torque M _Mot generated.

Zwischen Antriebsaggregat 3 und Getriebe 5 ist die Kupplung 4 angeordnet, welche ein von der Kupplung übertragbares Drehmoment durch Betätigung mittels eines Aktuators 9 und einer Übertragungstrecke 10 erzeugt. Das Getriebe 5 weist einen Getriebeeingangsdrehzahlsensor 11 auf zur Detektion der Getriebeeingangsdrehzahl. Das Rad 6 weist einen Raddrehzahlsensor 12 auf zur Detektion der Raddrehzahl.Between drive unit 3 and gear 5 is the clutch 4 arranged, which transmits a transmissible by the clutch torque Actuation by means of an actuator 9 and a transmission line 10 generated. The gear 5 has a transmission input speed sensor 11 to detect the transmission input speed. The wheel 6 has a wheel speed sensor 12 on for the detection of the wheel speed.

Die 2 zeigt eine schematische Darstellung, in welcher die beispielsweise hydraulische Übertragungsstrecke 20 dargestellt ist. Diese Übertragungsstrecke 20 stellt die Verbindung zwischen dem Aktuator 9 zur Betätigung der Kupplung 4 und der Kupplung 4 dar. Es zeigt sich, dass diese Übertragungsstrecke 20 ein verzögerndes Verhalten aufweist. Dabei wird ein Kupplungsbetätigungsstrom i_EDS des Aktuators 9 in ein von der Kupplung übertragbares Drehmoment M_Kplg übertragen. Die Übertragungsfunktion weist ein Verhalten eines Totzeitgliedes TA Verzögerungsglieds 2. Ordnung, PT2, auf.The 2 shows a schematic representation in which the example hydraulic transmission line 20 is shown. This transmission path 20 represents the connection between the actuator 9 for actuating the clutch 4 and the clutch 4 It turns out that this transmission link 20 has a delaying behavior. Thereby becomes a clutch actuating current i _EDS of the actuator 9 in a transmissible by the clutch torque M _Kplg transfer. The transfer function has a behavior of a deadtime element TA delay element 2 , Order, PT2 , on.

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Kupplung 4 im Antriebsstrang 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Es ist ein Fahrpedal 7 zur fahrerseitigen Betätigung mit einem Fahrpedalsensor 8 zur Ermittlung der Betätigung des Fahrpedals 7 als Fahrpedalwert vorgesehen. Weiterhin ist eine Momentenstelleinheit 13 zur Erzeugung eines Drehmomentensollwerts M_Mot für die Ansteuerung des Antriebsaggregats 3 vorgesehen.The inventive method relates to a method for controlling a clutch 4 in the drive train 1 of a motor vehicle 2 , It is an accelerator pedal 7 for driver-side actuation with an accelerator pedal sensor 8th to determine the operation of the accelerator pedal 7 provided as accelerator pedal value. Furthermore, a moment adjusting unit 13 for generating a torque setpoint M _Mot for controlling the drive unit 3 intended.

Es ist ein Aktuator 9 zur Betätigung der Kupplung 4 vorgesehen. Dabei bedeutet das Betätigen das Ein- oder Ausrücken der Kupplung 4. Dabei kann die Kupplung 4 auf jeden Wert des übertragbaren Drehmoments eingestellt werden zwischen einem vollständig eingerückten Zustand und einem vollständig eingerückten Zustand.It is an actuator 9 for actuating the clutch 4 intended. The actuation means the engagement or disengagement of the clutch 4 , In this case, the clutch 4 be set to any value of the transmittable torque between a fully engaged state and a fully engaged state.

Die gezeigte Übertragungsstrecke 10 zwischen dem Aktuator 9 und der Kupplung 4 dient zur Übertragung von Betätigungskräften zwischen dem Aktuator 9 und der Kupplung 4 zur Einstellung des von der Kupplung 4 übertragbaren Drehmoments.The transmission path shown 10 between the actuator 9 and the clutch 4 serves to transmit actuating forces between the actuator 9 and the clutch 4 for adjusting the clutch 4 transmittable torque.

Dabei wird auf Basis des Fahrpedalwerts mittels eines Reglers ein von der Kupplung 4 zu übertragendes Drehmoment bestimmt, welches von der Kupplung 4 zu übertragen ist und die Kupplung 4 wird entsprechend soweit eingerückt, dass sie das von der Kupplung 4 zu übertragende Drehmoment überträgt.Here, on the basis of the accelerator pedal value by means of a controller one of the clutch 4 to be transmitted torque determines which of the clutch 4 to transfer and the clutch 4 is engaged as far as that of the clutch 4 transmits to transmitted torque.

Gemäß dem erfinderischen Gedanken werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bei der Bestimmung des von der Kupplung 4 zu übertragenden Drehmoments Drehschwingungen des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs und eine dynamisches Verhalten der Übertragungsstrecke 10 berücksichtigt.According to the inventive idea in the method according to the invention in determining the of the coupling 4 Torque to be transmitted torsional vibrations of the drive train of the motor vehicle and a dynamic behavior of the transmission path 10 considered.

Bei dem Einsatz einer hydraulischen Übertragungsstrecke 10 oder einer Hydraulik als solche wird als das dynamische Verhalten der Übertragungsstrecke 10 das dynamische Verhalten einer Hydraulik der Kupplung berücksichtigt. Wird eine mechanische Übertragungsstrecke eingesetzt, so kann auch deren dynamisches Verhalten berücksichtigt werden.When using a hydraulic transmission line 10 or hydraulics as such is called the dynamic behavior of the transmission link 10 takes into account the dynamic behavior of a hydraulic system of the clutch. If a mechanical transmission path is used, its dynamic behavior can also be taken into account.

Gemäß der Darstellung der 2 wird bei einem Ausführungsbeispiel als das dynamische Verhalten der Übertragungsstrecke 10 die Funktionalität eines Verzögerungsglieds berücksichtigt oder modelliert.According to the presentation of the 2 In one embodiment, the dynamic behavior of the transmission link 10 considers or models the functionality of a delay element.

Die 3 zeigt ein Blockschaltbild 50, welches die Struktur der Regelung der Kupplung in einem Ausführungsbeispiel darstellt. Dabei wird der Strom i_EDS des Aktuators 9 zur Betätigung der Kupplung 4 geregelt.The 3 shows a block diagram 50 showing the structure of the control of the clutch in one embodiment. This is the current i _EDS of the actuator 9 for actuating the clutch 4 regulated.

Eingangsseitig wird bzw. werden ein Kupplungssollstrom i_EDS,_soll , welcher auf Basis des Fahrpedalwerts bestimmbar ist, eine Getriebeeingangsdrehzahl n_GE und/oder eine Raddrehzahl n_Rad als Eingangsgröße bzw. als Eingangsgrößen des Verfahrens verwendet. Die Getriebeeingangsdrehzahl n_GE und die Raddrehzahl n_Rad werden verwendet, um Triebstrangschwingungen zu sensieren bzw. zu bestimmen.On the input side is or will be a nominal clutch current i _EDS , _shall , which is determinable based on the accelerator pedal value, a transmission input speed n _GE and / or a wheel speed n _wheel used as an input variable or as input variables of the method. The transmission input speed n _GE and the wheel speed n _wheel are used to sense or determine driveline vibrations.

Aus dem Kupplungssollstrom I_EDS,_soll wird mittels einer Trajektoriengenerierung gemäß Block 51 eine Gewichtung und eine Filterung realisiert.From the nominal clutch current I _EDS , _shall is determined by means of a trajectory generation according to block 51 realized a weighting and filtering.

Der gegebenenfalls bereits gewichtete und gefilterte Kupplungssollstrom I_EDS,_soll wird einerseits mittels einer Vorsteuerung gemäß Block 52 zu einem Vorsteuerstrom i_EDS,_FF und andererseits mittels einer Regelung mittels des Reglers 53 zu einem geregelten Strom I_EDS,_FB verarbeitet, wobei die beiden verarbeiteten Ströme i_EDS,_FF und I_EDS,_FB addiert werden zu einem Gesamtkupplungsstrom i_EDS,_ges , siehe Block 54. Der Regler 53 ist vorzugsweise ein PI-Regler. Andere Reglertypen sind grundsätzlich auch möglich in der Verwendung als Regler 53.
Die Sollgrößen für den Regler 53 resultieren aus der Trajektoriengenerierung. Diese gewichtet den Sollkupplungsstrom I_EDS,_soll und filtert diesen mittels eines Tiefpassfilters. Dadurch ergibt sich der Soll-Differenzwinkel. Eine Differenzierung des gewichteten und gefilterten Sollkupplungsstrom i_EDS,_soll ergibt die Sollgröße für die Solldifferenzgeschwindigkeit.The optionally already weighted and filtered nominal clutch current I _EDS , _shall is on the one hand by means of a feedforward control block 52 to a pilot control current i _EDS , _FF and on the other hand by means of regulation by means of the regulator 53 to a regulated stream I _EDS , _FB processed, the two processed streams i _EDS , _FF and I _EDS , _FB be added to a total clutch current i _EDS , _sat , see block 54 , The regulator 53 is preferably a PI controller. Other types of controllers are also possible in principle as controllers 53 ,
The nominal values for the controller 53 result from the trajectory generation. This weights the nominal clutch current I _EDS , _shall and filters it by means of a low-pass filter. This results in the desired differential angle. A differentiation of the weighted and filtered desired clutch current i _EDS , _shall gives the target value for the target differential speed.

Mittels der Vorsteuerung ist es möglich, bereits vorab zu vermeiden, dass Antriebsstrangschwingungen initiiert werden.By means of the pilot control, it is possible to avoid in advance that powertrain vibrations are initiated.

Der Gesamtkupplungsstrom i_EDS,_ges wird um die Dynamik der Kupplung, siehe Block 55, korrigiert und daraus wird das von der Kupplung 4 zu übertragende Drehmoment M_Kplg bestimmt. Weiterhin umfasst das Modell die Dynamik des Antriebstrangs, siehe Block 56.The total clutch current i _EDS , _sat will be about the dynamics of the coupling, see block 55 , corrected and this is the result of the clutch 4 torque to be transmitted M _Kplg certainly. Furthermore, the model includes the dynamics of the powertrain, see block 56 ,

In 4 sind übereinander der Kupplungsstrom i als Funktion der Zeit t, der Kupplungsdruck p als Funktion der Zeit t und die Fahrzeuglängsbeschleunigung a als Funktion der Zeit t dargestellt. Dabei sind jeweils zwei Kurven dargestellt. Die durchgezogene Linie repräsentiert den Stand der Technik und die unterbrochene Linie repräsentiert jeweils die Ergebnisse mit der vorliegenden Erfindung. Man erkennt, dass der Kupplungsstrom i beim Anfahren nicht nur rampenartig erhöht wird, sondern auch zeitweise wieder abgesenkt wird. Dadurch wird zeitweise auch der Kupplungsdruck reduziert, was das Schwingungsverhalten in der Beschleunigung a vermindert.In 4 are one above the other the coupling current i as a function of time t , the clutch pressure p as a function of time t and the vehicle longitudinal acceleration a as a function of time t shown. In each case two curves are shown. The solid line represents the prior art and the broken line represents the results with the present invention, respectively. It can be seen that the coupling current i when starting is not only ramped, but also temporarily lowered again. As a result, the clutch pressure is also temporarily reduced, which is the vibration behavior in the acceleration a reduced.

Claims

Method for controlling a clutch (4) in the drive train (1) of a motor vehicle (2) with an accelerator pedal (7) for driver-side actuation, with an accelerator pedal sensor (8) for determining actuation of the accelerator pedal (7) as accelerator pedal value and with a torque setting unit ( 13) for generating a torque setpoint for the control of the drive unit (3), wherein an actuator (9) for actuating the clutch (4) is provided with a transmission path between the actuator (9) and clutch (4) for transmitting actuating forces between the actuator (9) and the clutch (4), wherein based on the accelerator pedal value by means of a controller from the clutch (4) to be transmitted torque is determined, which is to be transmitted from the clutch (4) and the clutch (4) is engaged as far in that it transmits the torque to be transmitted by the clutch (4), furthermore in the determination of the torque to be transmitted by the clutch (4), torsional vibration n of the drive train (1) of the motor vehicle (2) and a dynamic behavior of the transmission path (20) are taken into account.

Method according to Claim 1 , characterized in that the dynamic behavior of the transmission path (20) as a dynamic behavior of a hydraulic system of the clutch (4) is taken into account.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the dynamic behavior of the transmission path (20) is considered or modeled as a delay element.

Method according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that the flow of the actuator (9) for actuating the clutch (4) is regulated.

Method according to Claim 4 , characterized in that a nominal clutch current (i _EDS , _soll ), a transmission input speed (n _GE ) and / or a wheel speed (n _wheel ) are used as an input variable or as input variables of the method.

Method according to Claim 4 or 5 , characterized in that the nominal clutch current (i _EDS , _soll ) is weighted and filtered by means of a trajectory generation.

Method according to Claim 4 . 5 or 6 , characterized in that the optionally weighted and filtered nominal clutch current (i _EDS , _soll ) is processed on the one hand by means of a pilot control to (i _{EDS, FF} ) and on the other hand by means of a control to (i _EDS , _FB ) and the two processed currents (I _EDS , _FF ) and (i _EDS , _FB ) are added to a total clutch current (i _EDS , _ges ).

Method according to Claim 7 , characterized in that the total clutch _current (I _{EDS, ges} ) is corrected by the dynamics of the clutch (4) and from this the torque (M _Kplg ) to be transmitted by the clutch (4) is determined.

Method according to Claim 8 characterized in that the clutch (4) is engaged such that the particular torque M _Kplg to be transmitted from the clutch (4) is transmitted from the clutch (4).

Motor vehicle (2) with a clutch (4) in the drive train (1) of the motor vehicle (2), with an accelerator pedal (7) for driver-side actuation, with an accelerator pedal sensor (8) for determining the operation of the accelerator pedal (7) as accelerator pedal value and an actuator (9) for actuating the clutch (4) is provided with a transmission path (10) between the actuator (9) and the clutch (4) for Transmission of actuating forces between the actuator (9) and the clutch (4), wherein based on the accelerator pedal value by means of a controller from the clutch (4) to be transmitted torque is determined, which is to be transmitted from the clutch (4) and the clutch (4) as far as engageable that it transmits the torque to be transmitted from the clutch (4), wherein further in the determination of the torque to be transmitted by the clutch (4) Drehschwingu the drive train (1) of the motor vehicle (2) and a dynamic behavior of the transmission path (10) are considered.

Motor vehicle (2) according to Claim 10 to carry out a method according to one of the preceding Claims 1 to 9 ,