DE102018100287A1 - Method for driving a coupling actuator comprising an electric motor - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines einen Elektromotor umfassenden Kupplungsaktors, bei welchem eine Drehbewegung des Elektromotors (2) über ein Getriebe (5) in eine translatorische Bewegung des Kupplungsaktors (1) umgesetzt wird und der Kupplungsaktor (1) auf eine Schwergängigkeit/Blockade überwacht wird, wobei bei Feststellung der Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors (1) der Elektromotor (2) zur Überwindung der Schwergängigkeit/Blockade bestromt wird. Bei einem Verfahren, bei welchem in kürzester Zeit eine Freigängigkeit des Elektromotors ermöglicht wird, wird der Elektromotor (2) zur Ausführung einer Freirüttelfunktion bestromt, wobei eine Endstufe (7) des Elektromotors (2) in einem vorgegebenen Zeitabschnitt (T) kontinuierlich mit einer Spannung angesteuert wird und ein großes Drehmoment des Elektromotors (2) abgerufen wird.The invention relates to a method for controlling a clutch actuator comprising an electric motor, in which a rotational movement of the electric motor (2) via a transmission (5) in a translational movement of the clutch actuator (1) is implemented and the clutch actuator (1) to a stiffness / blockage is monitored, upon detection of the stiffness / blockage of the clutch actuator (1) of the electric motor (2) is energized to overcome the stiffness / blockage. In a method in which a free mobility of the electric motor is made possible in the shortest possible time, the electric motor (2) is energized to perform a free-shaking function, wherein an output stage (7) of the electric motor (2) in a predetermined period (T) continuously with a voltage is controlled and a large torque of the electric motor (2) is retrieved.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines einen Elektromotor umfassenden Kupplungsaktors, bei welchem eine Drehbewegung des Elektromotors über ein Getriebe in eine translatorische Bewegung des Kupplungsaktors umgesetzt wird und der Kupplungsaktor auf eine Schwergängigkeit/Blockade überwacht wird, wobei bei Feststellung der Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors der Elektromotor zur Überwindung der Schwergängigkeit/Blockade bestromt wird.The invention relates to a method for driving a clutch actuator comprising an electric motor, in which a rotational movement of the electric motor is converted via a gear in a translational movement of the clutch actuator and the clutch actuator is monitored for a stiffness / blockage, wherein upon determination of the stiffness / blockage of the clutch actuator the electric motor is energized to overcome the stiffness / blockage.

Aus der DE 10 2005 028 844 A1 ist ein Verfahren zur stromlosen Referenzierung der Kupplungsposition bei nicht-haltender Kupplungsaktorik bekannt. Die Kupplungsaktorik, die einen Elektromotor enthält, bewirkt eine Kraftwirkung in Richtung Kupplung AUF oder ZU. Die Kupplung bewegt sich dabei in Richtung eines Anschlages, sofern kein Fehler vorliegt, der die Bewegung beispielsweise aufgrund von erhöhter Reibung verhindert. Mithilfe von unterschiedlichen Bestromungsvarianten können Widerstände, die beispielsweise durch die Reibung verursacht werden, entlang des Aktorweges überwunden werden. Bei diesen Bestromungsvarianten handelt es sich um eine sogenannte Zitterbestromung, bei der mittels Wechselspannung einer vorgegebenen Frequenz eine zeitlich abwechselnde Kraftwirkung in Richtung Kupplung AUF bzw. ZU auftritt. Zwei andere Varianten bewirken während des Aktivzeitraumes eine Krafteinwirkung in Richtung Kupplung AUF oder in Richtung Kupplung ZU.From the DE 10 2005 028 844 A1 is a method for currentless homing of the clutch position in non-sustained Kupplungsaktorik known. The clutch actuator, which includes an electric motor, causes a force action in the direction of clutch OPEN or CLOSE. The clutch moves in the direction of a stop, unless there is a fault that prevents the movement, for example, due to increased friction. With the aid of different types of current supply, it is possible to overcome resistances which are caused, for example, by the friction along the actuator path. These energizing variants are a so-called dithering current, in which an alternating force of a given frequency causes a time-varying force action in the direction of the clutch OPEN or CLOSE. Two other variants cause a force in the direction of the clutch OPEN or towards the clutch CLOSE during the active period.

Bei Dauergebrauch des Elektromotors kann es dazu kommen, dass die Mechanik kurzzeitig sehr schwergängig ist. Die Bewegungssteuerung des Kupplungsaktors mit einer Rotorlageregelung kann dieses Verklemmen nicht mit einem linearen Regelalgorithmus abbilden.With continuous use of the electric motor, it may happen that the mechanics is very difficult for a short time. The motion control of the clutch actuator with a rotor position control can not map this jamming with a linear control algorithm.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ansteuern eines einen Elektromotor umfassenden Kupplungsaktors anzugeben, mit welchem eine erkannte Blockade bzw. ein Verklemmen des Kupplungsaktors bei der translatorischen Bewegung überwunden wird.The invention has for its object to provide a method for driving a clutch actuator comprising an electric motor, with which a detected blockage or jamming of the clutch actuator is overcome in the translational movement.

Erfindungsgemäß ist die Aufgabe dadurch gelöst, dass der Elektromotor zur Ausführung einer Freirüttelfunktion bestromt wird, wobei eine Endstufe des Elektromotors in einem vorgegebenen Zeitabschnitt kontinuierlich mit einer Spannung angesteuert wird und ein großes Drehmoment des Elektromotors abgerufen wird. Durch die Aktivierung einer solchen Freischüttelfunktion löst sich die Blockade bzw. die Schwergängigkeit des Kupplungsaktors und führt dazu, dass das Fahrzeug nicht stillgelegt oder in seiner Funktion eingeschränkt werden muss, sondern dass weitergefahren werden kann.According to the invention the object is achieved in that the electric motor is energized to perform a Freirüttelfunktion, wherein an output stage of the electric motor is driven continuously in a predetermined period of time with a voltage and a large torque of the electric motor is accessed. By activating such a free-shaking function, the blockage or the stiffness of the clutch actuator is released, which means that the vehicle does not have to be shut down or restricted in its function, but that it can continue to drive.

Vorteilhafterweise wird die Spannung zur Ansteuerung des Elektromotors stufenweise erhöht. Da die Schwergängigkeit bzw. die Blockade unterschiedlich stark ausgeprägt sein kann, können schon geringere, durch eine kleine Spannung veranlasste Bewegungen des Elektromotors zum Lösen der Blockade führen. Reicht das nicht aus, kann die Spannung des Elektromotors weiter erhöht werden, bis die Blockade überwunden ist.Advantageously, the voltage for driving the electric motor is gradually increased. Since the stiffness or the blockage can be pronounced different degrees, even lower, caused by a small voltage movements of the electric motor can lead to the release of the blockade. If this is not enough, the voltage of the electric motor can be increased further until the blockage is overcome.

In einer Alternative wird die Endstufe des Elektromotors mit einer maximalen Spannung angesteuert, wobei ein maximal zur Verfügung stehendes Drehmoment des Elektromotors abgerufen wird. Damit wird sichergestellt, dass die Schwergängigkeit bzw. die Blockade des Kupplungsaktors zuverlässig überwunden werden kann.In an alternative, the output stage of the electric motor is driven with a maximum voltage, wherein a maximum available torque of the electric motor is retrieved. This ensures that the stiffness or the blockage of the clutch actuator can be reliably overcome.

In einer Ausgestaltung wird die kontinuierliche Ansteuerung des Elektromotors in vorgegebenen Zeitabständen wiederholt. Damit wird einer Überhitzung des Elektromotors und der den Elektromotor steuernden Endstufe entgegengewirkt.In one embodiment, the continuous control of the electric motor is repeated at predetermined time intervals. This counteracts overheating of the electric motor and of the electric motor controlling the output stage.

In einer Variante erfolgt die Ansteuerung des Elektromotors abwechselnd in beide Drehrichtungen des Elektromotors. Dieser Maßnahme liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Blockade im Kupplungsaktor nicht in beide Bewegungsrichtungen im Kupplungsaktor gleich wirkt und somit durch die Bewegung in die entgegengesetzten Richtungen des Elektromotors eine schnelle Lockerung des Kupplungsaktors erfolgen kann.In one variant, the control of the electric motor takes place alternately in both directions of rotation of the electric motor. This measure is based on the finding that a blockage in the clutch actuator does not act in the same way in both directions of movement in the clutch actuator and thus a rapid relaxation of the clutch actuator can take place by the movement in the opposite directions of the electric motor.

In einer Weiterbildung wird die Ansteuerung des Elektromotors bei einer Erkennung einer zuverlässigen Bewegung des Kupplungsaktors beendet und ein vorgegebener Positionsregelmodus des Kupplungsaktors fortgesetzt. Somit kann die vorgeschlagene Freirüttelfunktion automatisch innerhalb des Positionsregelprozesses der Kupplung eingesetzt werden. Der Positionsregelprozess wird während der Freirüttelfunktion ausgesetzt und nach erkannter Bewegungsfreiheit des Kupplungsaktors kontinuierlich in seinem Betrieb fortgesetzt.In a development, the control of the electric motor is terminated upon detection of a reliable movement of the clutch actuator and a predetermined position control mode of the clutch actuator continues. Thus, the proposed Freirüttelfunktion can be used automatically within the position control process of the clutch. The position control process is suspended during the Freirüttelfunktion and continued to recognized movement of the clutch actuator in its operation.

In einer weiteren Alternative wird die Ansteuerung des Elektromotors nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen beendet, wobei bei weiterer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors eine Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett eingeschränkt wird. Damit wird der Erkenntnis Rechnung getragen, dass bei Nichtüberwindung der Blockade durch die Freirüttelfunktion ein zuverlässiges Funktionieren der Kupplung nicht möglich ist. Um Gefahrensituationen zu unterbinden, wird die Fahrzeugfunktion teilweise reduziert oder komplett abgeschaltet.In a further alternative, the control of the electric motor is terminated after a predetermined number of repetitions, with further binding / blockage of the clutch actuator, a vehicle function is partially or completely restricted. Thus, the knowledge is taken into account that when not overcoming the blockage by the Freirüttelfunktion a reliable functioning of the clutch is not possible. In order to prevent dangerous situations, the vehicle function is partially reduced or completely switched off.

In einer Ausgestaltung wird die wiederholte Ansteuerung des Elektromotors nach einem vorgegebenen Zeitraum beendet, wobei bei weiterer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors die Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett eingeschränkt wird. Somit wird sichergestellt, dass, wenn mehrere Versuche, die Schwergängigkeit bzw. Blockade des Kupplungsaktors zu überwinden, in einem vorgegebenen Zeitraum nicht zum Erfolg geführt haben, das Fahrzeug in seiner Funktion ausgesetzt wird. In one embodiment, the repeated actuation of the electric motor is terminated after a predetermined period of time, with further stiffness / blockage of the clutch actuator, the vehicle function is partially or completely restricted. Thus, it is ensured that if several attempts to overcome the sluggishness or blockage of the clutch actuator, have not been successful in a given period of time, the vehicle is suspended in its function.

In einer Ausführungsform wird bei teilweiser oder kompletter Einschränkung der Fahrzeugfunktion ein Fehlerspeichereintrag generiert welcher an eine übergeordnete Fahrzeugsteuerung ausgegeben wird, die die Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett einschränkt. Die übergeordnete Fahrzeugsteuerung trifft in Auswertung des Fehlereintrages geeignete Maßnahmen, die der Schwere des aufgetretenen Fehlers Rechnung tragen.In one embodiment, with partial or complete restriction of the vehicle function, a fault memory entry is generated which is output to a higher-level vehicle control system which partially or completely restricts the vehicle function. The higher-level vehicle control makes suitable measures in evaluation of the fault entry that take into account the severity of the fault that has occurred.

In einer Variante wird bei einem mehrmaligen Auftreten einer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors in einem vorgegebenen Zeitraum ein Fehlerspeichereintrag zum Austausch des Kupplungsaktors generiert. Es wird geschlussfolgert, dass ein größerer Fehler im Kupplungsaktor vorhanden ist, der durch die Freirüttelfunktion nicht dauerhaft überwunden werden kann.In a variant, a fault memory entry for replacement of the clutch actuator is generated at a repeated occurrence of binding / blockage of the clutch actuator in a given period of time. It is concluded that there is a major fault in the clutch actuator that can not be permanently overcome by the free-shake function.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden. Es zeigen:

  • 1: eine Prinzipdarstellung eines elektrischen Zentralausrückers,
  • 2: ein Ausführungsbeispiel einer Endstufe eines Elektromotors zur Einstellung verschiedener Kommutierungsschritte,
  • 3: ein Ausführungsbeispiel einer Freirüttelfunktion.
The invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figures shown in the drawing. Show it:
  • 1 : a schematic representation of an electrical central release,
  • 2 : an embodiment of an output stage of an electric motor for setting different commutation steps,
  • 3 : an embodiment of a Freirüttelfunktion.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Kupplungsaktors 1 als elektrischer Zentralausrücker dargestellt. Der Kupplungsaktor 1 besteht dabei aus einem Elektromotor 2 mit einer Statoreinrichtung 3 und einer Rotoreinrichtung 4. Die Statoreinrichtung 3 steht mit der rotierbaren Rotoreinrichtung 4 in Wirkzusammenhang. Wird die Statoreinrichtung 3 mit Strom versorgt, so wird die mit Permanentmagneten versehene Rotoreinrichtung 4 in Rotation versetzt. Unter Zwischenschaltung eines nicht weiter dargestellten Kugelumlaufgetriebes wird einer Schlitteneinrichtung 5 eine in Richtung einer Längsachse 6 wirkende dauerhaft vorliegende Axialkraft aufgeprägt. Die Statoreinrichtung 3 wird über eine Endstufe 7 bestromt, die von einem Steuergerät 8 angesteuert wird.In 1 is an embodiment of a clutch actuator 1 shown as electrical Zentralausrücker. The clutch actuator 1 consists of an electric motor 2 with a stator device 3 and a rotor device 4 , The stator device 3 stands with the rotatable rotor device 4 in operative connection. Will the stator device 3 supplied with power, so is the rotor device provided with permanent magnets 4 set in rotation. With the interposition of a ball screw, not shown, a carriage device 5 one in the direction of a longitudinal axis 6 acting permanent axial force impressed. The stator device 3 is about a power amplifier 7 energized by a control unit 8th is controlled.

Die Schlitteneinrichtung 5 weist ein Ausrücklager 9 auf, das mit einer Tellerfeder 10 zusammenwirkt. Die Tellerfelder 10 greift durch einen Zentralflansch 11 und kann eine Anpressplatte 12 auf eine Gegendruckplatte 13 zu bewegen, um eine Kupplungsscheibe 14 einzuklemmen. Die Kupplungsscheibe 14, die Anpressplatte 12 und die Gegendruckplatte 13 bilden dabei die Kupplung.The carriage device 5 has a release bearing 9 on that with a plate spring 10 interacts. The plate fields 10 engages through a central flange 11 and can be a pressure plate 12 on a counter pressure plate 13 to move to a clutch disc 14 pinch. The clutch disc 14 , the pressure plate 12 and the counterpressure plate 13 form the clutch.

Wie in 2 dargestellt, werden die Phasen U, V, W des Elektromotors 2 an Mittelabgriffen der Endstufe 7 abgegriffen. Die Endstufe 7 ist dabei als Brückenschaltung mit elektrischen Schaltelementen 15, 16, 17, 18, 19, 20 ausgebildet. Bei einer B-Brücke, welche im vorliegenden Fall vorliegt, sind sechs elektronische Schaltelemente 15 bis 20 vorhanden, die vorteilhafterweise als Feldeffekttransistoren ausgebildet sind. Bei der Verwendung eines bürstenlosen Elektromotors 2 werden die Feldeffekttransistoren elektronisch kommutiert und dadurch ein Dreheffekt der Rotoreinrichtung 4 erzeugt. Der Einfachheit halber sind die Feldeffekttransistoren in 2 nur als Schaltelemente dargestellt. Zwischen den beiden Schaltelementen 15 und 16 wird die Phase U, zwischen den Schaltelementen 17, 18 die Phase V und zwischen den Schaltelementen 19, 20 die Phase W des Elektromotors 2 abgegriffen. In einem Massepfad 21 ist eine Strommesseinrichtung 22 angeordnet, die wiederum mit dem Steuergerät 8 verbunden ist. Des Weiteren ist die Endstufe 7 mit einer Spannungsversorgung 23 verbunden.As in 2 represented, the phases become U . V . W of the electric motor 2 at center taps of the power amplifier 7 tapped. The final stage 7 is doing as a bridge circuit with electrical switching elements 15 . 16 . 17 . 18 . 19 . 20 educated. In a B-bridge, which is present in the present case, six electronic switching elements 15 to 20 present, which are advantageously designed as field effect transistors. When using a brushless electric motor 2 The field effect transistors are electronically commutated and thereby a rotating effect of the rotor device 4 generated. For the sake of simplicity, the field effect transistors are in 2 only shown as switching elements. Between the two switching elements 15 and 16 will be the phase U , between the switching elements 17 . 18 the phase V and between the switching elements 19 . 20 the phase W of the electric motor 2 tapped. In a mass path 21 is a current measuring device 22 arranged, in turn, with the control unit 8th connected is. Furthermore, the power amplifier 7 with a power supply 23 connected.

Bei einem solchen als elektrischer Zentralausrücker ausgebildeten Kupplungsaktor 1 kann es vorkommen, dass die Mechanik kurzzeitig sehr schwergängig ist und dessen Bewegungssteuerung eingeschränkt oder gar verhindert ist.In such a trained as electrical Zentralausrücker Kupplungsaktor 1 It can happen that the mechanics are for a short time very stiff and whose motion control is restricted or even prevented.

Um die Kupplungsaktorik wieder gangbar zu machen, wird die Endstufe 7, die den Elektromotor 2 ansteuert, mit einer maximalen Betriebsspannung kontinuierlich einen vorgegebenen Zeitraum lang angesteuert. Dies hat zur Folge, dass sich der Elektromotor 2 mit einem maximalen Drehmoment bewegt und somit versucht, die Schwergängigkeit bzw. Blockade zu unterbinden. Dabei wird der Elektromotor 2, wie aus 3 ersichtlich, in die beiden möglichen Drehrichtungen alternierend bestromt. Ein Zeitabschnitt T für eine Phase P der Freirüttelfunktion umfasst jeweils ein einmaliges Ansteuern des Elektromotors 2 in jede Richtung. Führt eine vorgegebene Anzahl von Wiederholungen der Freirüttelfunktion zu einer Bewegungserkennung des Kupplungsaktors 1, so schaltet das Steuergerät 8 in den normalen Positionsregelmodus und das Fahrzeug kann weiterfahren. Wird aber festgestellt, dass die Freirüttelfunktion keine Wirkung gezeigt hat, dann wird ein Fehlerspeichereintrag erzeugt, der an eine dem Steuergerät 8 übergeordnete Fahrzeugsteuerung 24 übermittelt wird. Diese Fahrzeugsteuerung 24 wird infolge der nicht überwundenen Blockade die Fahrfunktion des Fahrzeuges deutlich einschränken oder diese komplett abschalten.In order to make the Kupplungsaktorik again passable, the power amplifier 7 that the electric motor 2 controls, with a maximum operating voltage continuously driven for a predetermined period of time. This has the consequence that the electric motor 2 moved with a maximum torque and thus tries to prevent the sluggishness or blockage. This is the electric motor 2 , like out 3 seen, alternately energized in the two possible directions of rotation. A period T for one phase P the Freirüttelfunktion each includes a one-time driving the electric motor 2 in every direction. Performs a predetermined number of repetitions of Freirüttelfunktion to a motion detection of the clutch actuator 1 , so the controller turns off 8th in the normal position control mode and the vehicle can continue. But if it is determined that the Freirüttelfunktion has shown no effect, then a fault memory entry is generated, the one to the control unit 8th higher-level vehicle control 24 is transmitted. This vehicle control 24 becomes as a result of the unconquered blockade significantly restrict the driving function of the vehicle or turn it off completely.

Tritt eine solche mehrmalige Blockade in einem vorgegebenen Zeitraum mehrfach auf, so wird ein weiterer Fehlerspeichereintrag erzeugt, der darauf hinweist, dass der Kupplungsaktor 1 zu tauschen ist, bevor das gesamte System ausfällt und das Fahrzeug komplett liegen bleibt.If such a multiple blockage occurs several times in a given period of time, then another fault memory entry is generated, which indicates that the clutch actuator 1 before the entire system fails and the vehicle remains completely flat.

Wird nach durchgeführter Freirüttelfunktion eine Bewegung des Kupplungsaktors 1 erkannt, wird auf die Überwindung der Blockade geschlossen und in den normalen Positionsregelmodus des Kupplungsaktors 1 zurückgewechselt. Der Fehler des Kupplungsaktors 1 wird als geheilt betrachtet und alle Funktionen werden durch die übergeordnete Fahrzeugsteuerung 24 freigeschaltet.If, after the free-shaking function has been carried out, the clutch actuator moves 1 is detected, is closed on overcoming the blockage and in the normal position control mode of the clutch actuator 1 changed back. The fault of the clutch actuator 1 is considered cured and all functions are controlled by the parent vehicle control 24 unlocked.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kupplungsaktorclutch actuator
22
Elektromotorelectric motor
33
Statoreinrichtungstator
44
Rotoreinrichtungrotor means
55
Schlitteneinrichtungcarriage means
66
Längsachselongitudinal axis
77
Endstufefinal stage
88th
Steuergerätcontrol unit
99
Ausrücklagerrelease bearing
1010
TellerfederBelleville spring
1111
Zentralflanschcentral flange
1212
Anpressplattepressure plate
1313
GegendruckplattePlaten
1414
Kupplungsscheibeclutch disc
1515
Schaltelementswitching element
1616
Schaltelementswitching element
1717
Schaltelementswitching element
1818
Schaltelementswitching element
1919
Schaltelementswitching element
2020
Schaltelementswitching element
2121
Massepfadground path
2222
StrommesseinrichtungCurrent measurement device
2323
Spannungsversorgungpower supply
2424
Fahrzeugsteuerungvehicle control

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102005028844 A1 [0002]DE 102005028844 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum Ansteuern eines einen Elektromotor umfassenden Kupplungsaktors, bei welchem eine Drehbewegung des Elektromotors (2) über ein Getriebe (5) in eine translatorische Bewegung des Kupplungsaktors (1) umgesetzt wird und der Kupplungsaktor (1) auf eine Schwergängigkeit/Blockade überwacht wird, wobei bei Feststellung der Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors (1) der Elektromotor (2) zur Überwindung der Schwergängigkeit/Blockade bestromt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (2) zur Ausführung einer Freirüttelfunktion bestromt wird, wobei eine Endstufe (7) des Elektromotors (2) in einem vorgegebenen Zeitabschnitt (T) kontinuierlich mit einer Spannung angesteuert wird und ein großes Drehmoment des Elektromotors (2) abgerufen wird.Method for controlling a clutch actuator comprising an electric motor, in which a rotational movement of the electric motor (2) via a transmission (5) in a translational movement of the clutch actuator (1) is implemented and the clutch actuator (1) is monitored for a binding / blockage, wherein upon detection of the sluggishness / blockage of the clutch actuator (1) the electric motor (2) is energized to overcome the stiffness / blockage, characterized in that the electric motor (2) is energized to perform a free-shaking function, wherein an output stage (7) of the electric motor ( 2) is continuously driven in a predetermined period of time (T) with a voltage and a large torque of the electric motor (2) is retrieved. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannung zur Ansteuerung des Elektromotors (2) stufenweise erhöht wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the voltage for driving the electric motor (2) is gradually increased. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Endstufe (7) des Elektromotors (2) mit einer maximalen Spannung angesteuert wird, wobei ein maximal zur Verfügung stehendes Drehmoment des Elektromotors (2) abgerufen wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the output stage (7) of the electric motor (2) is driven with a maximum voltage, wherein a maximum available torque of the electric motor (2) is retrieved. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die kontinuierliche Ansteuerung des Elektromotors (2) in vorgegebenen Zeitabständen wiederholt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the continuous control of the electric motor (2) is repeated at predetermined time intervals. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Elektromotors (2) abwechselnd in beide Drehrichtungen des Elektromotors (2) erfolgt.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control of the electric motor (2) takes place alternately in both directions of rotation of the electric motor (2). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Elektromotors (2) bei einer Erkennung einer zuverlässigen Bewegung des Elektromotors (2) beendet wird und ein vorgegebener Positionsregelmodus des Kupplungsaktors (1) fortgesetzt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control of the electric motor (2) is terminated upon detection of a reliable movement of the electric motor (2) and a predetermined position control mode of the clutch actuator (1) is continued. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Elektromotors (2) nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen beendet wird, wobei bei weiterer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors (1) eine Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett eingeschränkt wird.Method according to at least one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the actuation of the electric motor (2) is terminated after a predetermined number of repetitions, wherein upon further binding / blockage of the clutch actuator (1) a vehicle function is partially or completely restricted. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die wiederholte Ansteuerung des Elektromotors (2) nach einem vorgegebenen Zeitraum beendet wird, wobei bei weiterer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors (1) eine Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett eingeschränkt wird.Method according to at least one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the repeated activation of the electric motor (2) is terminated after a predetermined period of time, with further binding / blockage of the clutch actuator (1) a vehicle function is partially or completely restricted. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei teilweiser oder kompletter Einschränkung der Fahrzeugfunktion ein Fehlerspeichereintrag generiert wird, welcher an eine übergeordnete Fahrzeugsteuerung (24) ausgegeben wird, die die Fahrzeugfunktion teilweise oder komplett einschränkt.Method according to Claim 7 or 8th , characterized in that at partial or complete restriction of the vehicle function, a fault memory entry is generated, which is output to a higher-level vehicle control (24), which restricts the vehicle function partially or completely. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem mehrmaligen Auftreten einer Schwergängigkeit/Blockade des Kupplungsaktors (1) in einem vorgegebenen Zeitraum ein Fehlerspeichereintrag zum Austausch des Kupplungsaktors (1) generiert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that in a repeated occurrence of a binding / blockage of the clutch actuator (1) in a predetermined period of time an error memory entry for the replacement of the clutch actuator (1) is generated.
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