DE102018007663A1 - Method for operating a sensor system of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystem (12) eines Kraftfahrzeugs (10), welches mehrere Sensoreinheiten (14), mit einem jeweils definierten Erfassungsbereich (16) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (10), umfasst, mit den Schritten:
- Abfragen eines Referenzobjekts (20), welches eine definierten Position auf einer Umgebungskarte aufweist, bei einem Navigationssystem (18);
- Erfassen des Referenzobjekts (20) durch die Sensoreinheiten (14);
- Bestimmen der Güte der Erfassung der jeweiligen Sensoreinheit (14);
- Vergleich der bestimmten Güten miteinander; und
- Markieren der Sensoreinheiten (14), deren Güte unterhalb einer mittleren Güte liegt.

Figure DE102018007663A1_0000
The invention relates to a method for operating a sensor system (12) of a motor vehicle (10), which comprises a plurality of sensor units (14), each having a defined detection area (16) in the vicinity of the motor vehicle (10), comprising the steps:
- querying a reference object (20), which has a defined position on an environment map, in a navigation system (18);
- Detecting the reference object (20) by the sensor units (14);
- determining the quality of detection of the respective sensor unit (14);
- Comparison of the specific qualities with each other; and
- Marking the sensor units (14) whose quality is below an average quality.
Figure DE102018007663A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs, welches mehrere Sensoreinheiten, mit einem jeweils definierten Erfassungsbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs, umfasst.The invention relates to a method for operating a sensor system of a motor vehicle, which comprises a plurality of sensor units, each having a defined detection area in the environment of the motor vehicle.

Für einen, insbesondere autonomen beziehungsweile teilautonomen, Betrieb eines Kraftfahrzeugs, welches beispielsweise als Personenkraftwagen ausgebildet ist, spielen Sensorsysteme, welche dafür ausgebildet sind mittels mehrerer Sensoreinheiten Umgebungsinformationen zu erfassen, eine besonders große Rolle. Dabei ist besonders wichtig, dass beispielsweise eine Verschmutzung, welche mit einem Wirkungsgradverlust einer der Sensoreinheiten einhergeht, oder ein Wirkungsgradverlust infolge einer Witterungsbedingung der jeweiligen Sensoreinheit besonders frühzeitig erkannt werden können, sodass beispielsweise eine entsprechend verschlechterte Sensorleistung bei dem autonomen Fahren berücksichtigt werden kann.For a, in particular autonomous reluctance teilautonom, operation of a motor vehicle, which is designed for example as a passenger car, play sensor systems, which are adapted to detect environmental information by means of a plurality of sensor units, a particularly important role. It is particularly important that, for example, a contamination, which is associated with a loss of efficiency of the sensor units, or a loss of efficiency due to weather conditions of the respective sensor unit can be detected particularly early, so that, for example, a correspondingly deteriorated sensor performance can be considered in the autonomous driving.

Die US 8 983 705 B2 zeigt eine Methode zur Erfassung von Wetterbedingungen einschließlich Nebel mithilfe von Fahrzeugsensoren. Dabei umfasst die Methode den Empfang von Laserdaten, die von Scans einer Umgebung eines Fahrzeugs gesammelt werden, wobei die Zuordnung von Laserdatenpunkten zu einem oder mehreren Objekten in der Umgebung durch eine Recheneinrichtung erfolgt. Ferner umfasst die Methode einen Vergleich von Laserdatenpunkten, welche nicht mit einem oder mehreren Objekten in der Umgebung verbunden sind, mit gespeicherten Laserdatenpunkten, die für ein Muster aufgrund von Nebel repräsentativ sind. Es erfolgt ein Hinweis durch die Recheneinrichtung, wenn die Wetterbedingung in der Umgebung des Fahrzeugs neblig ist.The US 8,983,705 B2 shows a method for detecting weather conditions including fog using vehicle sensors. In this case, the method comprises the reception of laser data, which are collected by scans of an environment of a vehicle, wherein the assignment of laser data points to one or more objects in the environment by a computing device. Further, the method includes comparing laser data points that are not connected to one or more objects in the environment with stored laser data points that are representative of a pattern due to fog. There is an indication by the computing device when the weather condition in the environment of the vehicle is foggy.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren bereitzustellen, mittels welchem ein mehrere Sensoreinheiten umfassendes Sensorsystem eines Kraftfahrzeugs besonders vorteilhaft betrieben werden kann.The object of the present invention is to provide a method by means of which a sensor system comprising a plurality of sensor units of a motor vehicle can be operated particularly advantageously.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for operating a sensor system of a motor vehicle having the features of claim 1. Further developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs, welches mehrere Sensoreinheiten, mit einem jeweils definierten Erfassungsbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs, umfasst. Dabei weist das Verfahren mehrere Schritte auf. In einem ersten Schritt des Verfahrens wird ein Referenzobjekt, welches eine definierte Position auf einer Umgebungskarte aufweist, bei einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs abgefragt. In einem nächsten Schritt des Verfahrens erfolgt das Erfassen des Referenzobjekts durch die einzelnen Sensoreinheiten des Sensorsystems. In einem dritten Schritt des Verfahrens erfolgt das Bestimmen der Güte der Erfassung der jeweiligen Sensoreinheit, insbesondere zu dem jeweils definierten Erfassungsbereich. In einem vierten Schritt des Verfahrens werden die jeweils bestimmten Güten der jeweiligen Sensoreinheiten miteinander verglichen, sodass die Qualität der Erfassung einer jeweiligen Sensoreinheit im Vergleich zu den anderen Sensoreinheiten möglich ist. Schließlich werden in einem fünften und letzten Schritt des Verfahrens diejenigen Sensoreinheiten markiert, deren Güte unterhalb einer mittleren Güte liegt.The method according to the invention serves to operate a sensor system of a motor vehicle, which comprises a plurality of sensor units, each having a defined detection area in the surroundings of the motor vehicle. The method has several steps. In a first step of the method, a reference object which has a defined position on an environment map is queried in a navigation system of the motor vehicle. In a next step of the method, the detection of the reference object is performed by the individual sensor units of the sensor system. In a third step of the method, the determination of the quality of the detection of the respective sensor unit, in particular to the respectively defined detection area, takes place. In a fourth step of the method, the respectively determined grades of the respective sensor units are compared with one another, so that the quality of the detection of a respective sensor unit in comparison to the other sensor units is possible. Finally, in a fifth and last step of the method, those sensor units whose quality is below an average quality are marked.

Mit anderen Worten wird erfindungsgemäß für jede einzelne Sensoreinheit geprüft, ob und gegebenenfalls in beispielsweise welchem Abstand ein in einer Karte hinterlegtes Referenzobjekt detektiert wird. Sodann wird beispielsweise insbesondere in Abhängigkeit des Abstands von dem Referenzobjekt bei der Detektion ein sogenannter Performancewert für jede einzelne Sensoreinheit bestimmt. Dieser ermittelte Performancewert beziehungsweise Güte, welche eine Qualität der Erfassung des Referenzobjekts durch die Sensoreinheit widerspiegelt, kann beispielsweise ein Eingangssignal für die Reinigung der Sensoreinheit durch beispielsweise eine geeignete Reinigungseinheit bereitgestellt werden. Dabei ist unter dem definierten Erfassungsbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu verstehen, was die jeweilige Sensoreinheit maximal in der Lage ist zu erfassen. So kann beispielsweise ein Kamerasensor eine Sensoreinheit unter Idealbedingungen ein Verkehrsschild, welches beispielsweise als Referenzobjekt dienen kann in einer Entfernung von beispielsweise 100 Metern unter Idealbedingungen erkennen. Erfolgt die Erkennung des Referenzobjekts durch den genannten Kamerasensor nun erst bei einer Entfernung von 50 Metern, ist die entsprechende Güte bei der Erfassung entsprechend niedrig, da das Referenzobjekt erst bei einem halb so großen Abstand als dem maximal möglichen Erfassungsabstand erfasst worden ist. Dies kann beispielsweise auf eine Verschmutzung der Sensoreinheit oder aber auch beispielsweise auf eine schlechte Witterungsbedingung zurückzuführen sein. Daher kann beispielsweise bei der Bestimmung der jeweiligen Güte eine zusätzlich erfasste Wetterbedingung beziehungsweise Witterungsbedingung durch wenigstens eine der Sensoreinheiten des Sensorsystems berücksichtigt werden.In other words, according to the invention, it is checked for each individual sensor unit whether and, if appropriate, for example at what distance a reference object deposited in a card is detected. Then, for example, depending on the distance from the reference object during detection, a so-called performance value is determined for each individual sensor unit. This determined performance value or quality, which reflects a quality of the detection of the reference object by the sensor unit, can be provided for example by an input signal for the cleaning of the sensor unit by, for example, a suitable cleaning unit. In this case, the defined detection area in the surroundings of the motor vehicle is to be understood as being the maximum capacity of the respective sensor unit. For example, a camera sensor can detect a sensor unit under ideal conditions, a traffic sign, which can serve as a reference object, for example, at a distance of, for example, 100 meters under ideal conditions. If the detection of the reference object by the said camera sensor is only performed at a distance of 50 meters, the corresponding quality during the detection is correspondingly low, since the reference object has only been detected at a distance that is half the maximum detection distance. This can be due for example to contamination of the sensor unit or, for example, to a bad weather condition. Therefore, for example, when determining the respective quality, an additionally detected weather condition or weather condition by at least one of the sensor units of the sensor system can be taken into account.

Der definierte Erfassungsbereich kann beispielsweise eine Distanz und/oder einen Erfassungswinkel definieren, welcher beispielsweise bei der jeweiligen Produktion der jeweiligen Sensoreinheit vermessen und gespeichert worden ist und charakterisiert, wie gut die jeweilige Sensoreinheit unter Normalbedingungen arbeiten kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann besonders vorteilhaft wenigstens eine Sensoreinheit eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs ermittelt werden, welche unter Einbeziehung ihres Erfassungsbereich im Vergleich zu anderen Sensoreinheiten beziehungsweise einer weiteren Sensoreinheit des Sensorsystems Objekte verhältnismäßig schlecht erfasst. Durch die Kenntnis, welche Sensoreinheiten des Sensorsystem eine verminderte Leistung bei der Erfassung von Objekten aufweisen, kann beispielsweise eine Fahrsicherheit, bei entsprechender Berücksichtigung der Sensorleistung besonders vorteilhaft umgesetzt werden.The defined detection range can define, for example, a distance and / or a detection angle, which, for example, in the case of the respective production of the respective sensor unit has been measured and stored, and characterized how well the respective sensor unit can operate under normal conditions. By means of the method according to the invention, it is possible with particular advantage to determine at least one sensor unit of a sensor system of a motor vehicle, which detects objects relatively poorly when including its detection area in comparison to other sensor units or a further sensor unit of the sensor system. By knowing which sensor units of the sensor system have a reduced power in the detection of objects, for example, a driving safety, with appropriate consideration of the sensor performance can be implemented particularly advantageous.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine Reinigung der markierten Sensoreinheit beziehungsweise Sensoreinheiten durchgeführt. Das heißt die jeweilige markierte Sensoreinheit wird beispielsweise mittels einer geeigneten Reinigungsvorrichtung, welche beispielsweise Reinigungsflüssigkeit auf der Sensoreinheit aufträgt, gereinigt, sodass eine zukünftige Erfassung beispielsweise des Referenzobjekts durch die Sensoreinheit mit einer im Vergleich zur aktuellen Erfassung höheren Güte durchgeführt werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, a cleaning of the marked sensor unit or sensor units is performed. That is to say that the respective marked sensor unit is cleaned, for example, by means of a suitable cleaning device, which for example applies cleaning fluid to the sensor unit, so that a future detection, for example of the reference object, by the sensor unit can be carried out with a higher quality than the current detection.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt ein Vergleich der Güte der gereinigten Sensoreinheit mit den Güten der übrigen Sensoreinheiten anhand einer erneuten Erfassung des Referenzobjekts und/oder eines weiteren Referenzobjekts. Das heißt das erfindungsgemäße Verfahren wird erneut durchgeführt und im Anschluss die Güte der gereinigten Sensoreinheit in einem aktuellen Vergleich mit den anderen Sensoreinheiten festgestellt. Nun kann in Abhängigkeit der Güte der gereinigten Sensoreinheit insbesondere mit ihrer vor der Reinigung bestimmten Güte verglichen werden, sodass beispielsweise die Sensoreinheit bei einer Verbesserung ihrer Güte nicht mehr als Sensoreinheit geringer Güte markiert werden braucht.In a further advantageous embodiment of the invention, a comparison of the quality of the cleaned sensor unit with the grades of the other sensor units based on a new detection of the reference object and / or another reference object. That is, the inventive method is carried out again and subsequently determined the quality of the cleaned sensor unit in a current comparison with the other sensor units. Now, depending on the quality of the cleaned sensor unit, it can be compared, in particular, with its quality determined before cleaning, so that, for example, the sensor unit no longer needs to be marked as a low-quality sensor unit when improving its quality.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine Witterungsbedingung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs bei der Bestimmung der jeweiligen Güte berücksichtigt. So kann beispielsweise eine Sensoreinheit, deren Erfassungsbereich witterungsabhängig ist, beispielsweise bei einer Kamera aufgrund eines Links, im Vergleich zu einer bei dem entsprechenden Witterungsverhältnis weniger anfälligen Sensoreinheit beispielsweise eines Radars, berücksichtigt werden, sodass beispielsweise eine überflüssige Reinigung der Sensoreinheit unterbleiben kann. Dadurch kann beispielsweise besonders vorteilhaft Reinigungsmittel gespart werden, wodurch das Sensorsystem besonders günstig betrieben werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, a weather condition of an environment of the motor vehicle is taken into account in the determination of the respective quality. Thus, for example, a sensor unit whose detection range is weather-dependent, for example in a camera due to a left, compared to less sensitive in the corresponding weather conditions sensor unit, for example, a radar, are taken into account, so that, for example, a superfluous cleaning of the sensor unit can be omitted. As a result, for example, cleaning agents can be saved particularly advantageously, as a result of which the sensor system can be operated particularly favorably.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or alone in the single figure can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the frame to leave the invention.

Dabei zeigt die einzige Fig. ein Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem, welches mehrere Sensoreinheiten umfasst.The single FIGURE shows a motor vehicle with a sensor system which comprises a plurality of sensor units.

Die einzige Fig. zeigt ein Kraftfahrzeug 10 mit einem Sensorsystem 12, welches mehrere Sensoreinheiten 14, mit einem jeweils definierten Erfassungsbereich 16 im Umfeld des Kraftfahrzeugs 10, umfasst. Es soll ein Verfahren zum Betreiben des Sensorsystems 12 vorgestellt werden, welches mehrere Schritte umfasst. In einem ersten Schritt des Verfahrens wird bei einem Navigationssystem 18 des Kraftfahrzeugs ein Referenzobjekt 20, welches beispielsweise eine Landmarke in Form eines Verkehrsschildes oder vergleichbar ist und eine genau definierte Position auf einer Umgebungskarte aufweist, erfragt beziehungsweise abgerufen. Sodann wird in einem zweiten Schritt des Verfahrens das Referenzobjekt 20 durch die jeweiligen Sensoreinheit 14 erfasst. In einem darauffolgenden dritten Schritt erfolgt das Bestimmen der Güte der jeweiligen Erfassung durch die jeweilige Sensoreinheit 14. Dabei kann die Bestimmung der Güte beispielsweise durch Berücksichtigung des jeweils definierten Erfassungsbereichs 16 erfolgen. In einem weiteren Schritt des Verfahrens werden die Güten der jeweiligen Sensoreinheiten 14 miteinander verglichen, sodass eine Sensoreinheit 14 deren Güte unterhalb einer mittleren Güte liegt ermittelt werden kann. Diese wird schließlich in einem letzten Schritt des Verfahrens markiert, wodurch beispielsweise bei einem autonomen Fahren durch ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 10 diese quasi schlechter arbeitende Sensoreinheit 14 berücksichtigt werden kann. Beispielsweise kann einem verhältnismäßig schlechtarbeitender Kamerasensor, welcher beispielsweise eine der Sensoreinheiten 14 ist, durch Verringerung der Fahrgeschwindigkeit Rechnung getragen werden. Der Erfassungsbereichs 16 beschreibt, innerhalb welches Bereiches, wie Entfernung und Winkel, in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 10, insbesondere unter Normalbedingungen - beispielsweise klare Sicht, die Sensoreinheit 14 Objekte erfassen kann.The only Fig. Shows a motor vehicle 10 with a sensor system 12 which has multiple sensor units 14 , with a defined coverage area 16 in the environment of the motor vehicle 10 , includes. It is a method for operating the sensor system 12 presented, which includes several steps. In a first step of the procedure is used in a navigation system 18 of the motor vehicle a reference object 20 which is, for example, a landmark in the form of a traffic sign or comparable and has a well-defined position on a map, queried or retrieved. Then, in a second step of the method, the reference object 20 through the respective sensor unit 14 detected. In a subsequent third step, the quality of the respective detection is determined by the respective sensor unit 14 , In this case, the determination of the quality, for example, by taking into account the respective defined coverage 16 respectively. In a further step of the method, the grades of the respective sensor units 14 compared with each other, so that a sensor unit 14 whose quality is below an average quality can be determined. This is finally marked in a final step of the method, whereby, for example, in an autonomous driving by a driver assistance system of the motor vehicle 10 this virtually bad working sensor unit 14 can be taken into account. For example, a relatively poorly working camera sensor, which, for example, one of the sensor units 14 is to be accommodated by reducing the driving speed. The coverage area 16 describes within which range, such as distance and angle, in an environment of the motor vehicle 10 , especially under normal conditions - for example, clear view, the sensor unit 14 Can capture objects.

Vorteilhafterweise erfolgt eine Reinigung der markierten Sensoreinheit 14 beispielsweise durch eine Reinigungseinrichtung. So kann beispielsweise eine Kamera mittels eines Reinigungsmittels besprüht werden, sodass sich beispielsweise dort angesetzte Verschmutzungen lösen können.Advantageously, the marked sensor unit is cleaned 14 for example, by a cleaning device. So, for example a camera be sprayed by means of a cleaning agent, so that, for example, set there pollution can solve.

Vorteilhafterweise erfolgt nach der Reinigung der markierten Sensoreinheit 14 ein Vergleich der Güte wobei die Güte anhand einer erneuten Erfassung des Referenzobjekts 20 oder falls dieses bereits aus dem Sichtbereich ist anhand der Erfassung eines weiteren Referenzobjekts erfolgt. Vorteilhafterweise wird eine Witterungsbedingung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 10 bei der Bestimmung der jeweiligen Güte berücksichtigt, sodass ein möglicherweise durch die Witterungsbedingung eingeschränkter Erfassungsbereich der jeweiligen Sensoreinheit 14 berücksichtigt wird.Advantageously, the cleaned sensor unit is cleaned after cleaning 14 a comparison of the quality whereby the quality based on a re-detection of the reference object 20 or if this is already out of the field of view based on the detection of another reference object. Advantageously, a weather condition of an environment of the motor vehicle 10 taken into account in the determination of the respective quality, so that a possibly limited by the weather condition detection range of the respective sensor unit 14 is taken into account.

Eine vorteilhafte Ausgangssituation für das Durchführen des Verfahrens ist eine initiale Kenntnis über den optimalen und hinreichenden Messbereich beispielsweise in Form der Distanz und des Winkels, also dem Erfassungsbereich 16 der jeweiligen Sensoreinheit 14. Diese kann insbesondere bereits bei der Produktion vermessen werden. Des Weiteren ist aufgrund in der, insbesondere hochaufgelösten, Umgebungskarte vermerkten Referenzpunkte mit zugehörigem Referenzobjekt 20, welche beispielsweise Verkehrsschilder oder Ampeln oder ähnliches sein können ein entsprechend auswertbares Erfassen durch die jeweilige Sensoreinheit 14 möglich. Nach der Meldung des Referenzobjekts 20 versuchen die jeweiligen Sensoreinheiten 14 dieses zu erfassen. An advantageous starting situation for carrying out the method is an initial knowledge of the optimal and adequate measuring range, for example in the form of the distance and the angle, ie the detection range 16 the respective sensor unit 14 , This can in particular already be measured during production. Furthermore, due to in the, in particular high-resolution, environmental map noted reference points with associated reference object 20 which can be, for example, traffic signs or traffic lights or the like a suitably evaluable detection by the respective sensor unit 14 possible. After the message of the reference object 20 try the respective sensor units 14 to grasp this.

Für die Bestimmung der Güte wird nun für jede einzelne der Sensoreinheiten 14 geprüft, ob und in welchem Abstand zum Referenzobjekt 20 dieses gefunden wird. Melden daraufhin mehrere aber nicht alle Sensoreinheiten 14, welche das Referenzobjekt 20 erfassen sollten, dass dieses vorhanden ist, wird der Wirkungsgrad also die Güte für beispielsweise eine der Sensoreinheiten 14, welche das Referenzobjekt 20 beispielweise nicht oder erst auf sehr kurze Distanz erfasst, als reduziert angegeben. Hierbei kann ein Vergleich der gemessenen Distanzen bei der Objekterkennung entscheidend sein. So kann beispielsweise eine der Sensoreinheiten 14 bei optimaler Leistung das Referenzobjekt 20 beispielsweise auf 200 Meter Entfernung erkennen macht dies aber bei dem Erfassen erst bei 80 Metern. So kann bei dieser Sensoreinheit 14 nun von einem reduzierten Wirkungsgrad, welcher durch die reduzierte Güte charakterisiert ist, ausgegangen werden. Melden die übrigen Sensoreinheiten 14 welche jeweils das Referenzobjekt 20 erkannt haben, dass keine Witterungsbedingten Elemente, wie beispielsweise Nebel, Schnee oder Regen vorhanden ist, so wird der zuvor als im Wirkungsgrad reduzierte Sensor markiert.For the determination of the quality is now for each of the sensor units 14 Checked whether and at what distance to the reference object 20 this is found. Report several but not all sensor units 14 which the reference object 20 should capture that this is present, the efficiency is thus the quality for example, one of the sensor units 14 which the reference object 20 For example, not recorded or only at a very short distance, as indicated reduced. In this case, a comparison of the measured distances in the object recognition can be decisive. For example, one of the sensor units 14 at optimal performance, the reference object 20 For example, at a distance of 200 meters, this only makes detection at 80 meters. So can with this sensor unit 14 now from a reduced efficiency, which is characterized by the reduced quality, are assumed. Report the remaining sensor units 14 which each the reference object 20 have recognized that no weather-related elements, such as fog, snow or rain is present, the previously as reduced in efficiency sensor is marked.

Die Markierung der Sensoreinheit 14 kann insbesondere für einen Reinigungsvorgang erfolgen, aber zusätzlich oder alternativ auch für eine Berücksichtigung bei beispielsweise einem autonomen Fahren durch ein Fahrerassistenzsystem. Gegebenenfalls kann einige Meter weiter nach erfolgter Reinigung bereits das Referenzobjekt 20 erneut gemessen werden. Für den Fall, dass keine Sensoreinheit 14 das Referenzobjekt 20 erkennt beziehungsweise erfasst, ist keine Aussage über die Güte möglich. Ebenso ist keine Aussage möglich, wenn nur eine der Sensoreinheiten 14 das Referenzobjekt erkennt beziehungsweise erfasst.The marking of the sensor unit 14 can be done in particular for a cleaning process, but additionally or alternatively also for consideration in, for example, an autonomous driving by a driver assistance system. If necessary, the reference object can already be located a few meters further after cleaning 20 be measured again. In the event that no sensor unit 14 the reference object 20 recognizes or recorded, no statement about the quality is possible. Likewise, no statement is possible if only one of the sensor units 14 the reference object detects or detects.

Durch das Verfahren können sich die Sensoreinheiten 14 in dem Sensorsystem 12 gegenseitig hinsichtlich ihres Wirkungsgrads überwachen. Dadurch kann beispielsweise ein verminderter Einsatz von Reinigungsflüssigkeit erreicht werden, da die jeweilige Sensoreinheit 14 nur bedarfsgerecht gereinigt wird. Ferner kann ein im Mittel höherer Wirkungsgrad der jeweiligen Sensoreinheit 14 erreichbar sein. Darüber hinaus kann ein Witterungsbedingter Wirkungsabfall, welcher nicht beispielsweise über eine Reinigung korrigiert werden kann, zumindest erfasst beziehungsweise detektiert werden. Dies ermöglicht das Durchführen entsprechender Kompensationsstrategien, beispielsweise ein autonomes Fahren mit reduzierter Geschwindigkeit.By the method, the sensor units can 14 in the sensor system 12 monitor each other for their efficiency. As a result, for example, a reduced use of cleaning fluid can be achieved because the respective sensor unit 14 only be cleaned as needed. Furthermore, a higher average efficiency of the respective sensor unit 14 be available. In addition, a weather-related impact loss, which can not be corrected, for example via a cleaning, at least detected or detected. This allows the implementation of appropriate compensation strategies, such as autonomous driving at reduced speed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212
Sensorsystemsensor system
1414
Sensoreinheitsensor unit
1616
Erfassungsbereichdetection range
1818
Navigationssystemnavigation system
2020
Referenzobjektreference object

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 8983705 B2 [0003]US 8983705 B2 [0003]

Claims (4)

Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystem (12) eines Kraftfahrzeugs (10), welches mehrere Sensoreinheiten (14), mit einem jeweils definierten Erfassungsbereich (16) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (10), umfasst, mit den Schritten: - Abfragen eines Referenzobjekts (20), welches eine definierten Position auf einer Umgebungskarte aufweist, bei einem Navigationssystem (18); - Erfassen des Referenzobjekts (20) durch die Sensoreinheiten (14); - Bestimmen der Güte der Erfassung der jeweiligen Sensoreinheit (14); - Vergleich der bestimmten Güten miteinander; und - Markieren der Sensoreinheiten (14), deren Güte unterhalb einer mittleren Güte liegt.Method for operating a sensor system (12) of a motor vehicle (10), which comprises a plurality of sensor units (14), each having a defined detection area (16) in the vicinity of the motor vehicle (10), comprising the steps: - querying a reference object (20), which has a defined position on an environment map, in a navigation system (18); - Detecting the reference object (20) by the sensor units (14); - determining the quality of detection of the respective sensor unit (14); - Comparison of the specific qualities with each other; and - Marking the sensor units (14) whose quality is below an average quality. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Reinigung der markierten Sensoreinheit (14) durchgeführt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that a cleaning of the marked sensor unit (14) is performed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vergleich der Güte der gereinigten Sensoreinheit (14) mit den Güten der übrigen Sensoreinheiten (14) anhand einer erneuten Erfassung des Referenzobjekts (20) und/oder eines weiteren Referenzobjekts.Method according to Claim 2 , characterized in that a comparison of the quality of the cleaned sensor unit (14) with the grades of the remaining sensor units (14) based on a re-detection of the reference object (20) and / or another reference object. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Witterungsbedingung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (10) bei der Bestimmung der jeweiligen Güte berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a weather condition of an environment of the motor vehicle (10) is taken into account in the determination of the respective quality.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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