DE102017223658A1 - LIDAR-Vorrichtung (100) zur Erfassung eines Objekts - Google Patents

LIDAR-Vorrichtung (100) zur Erfassung eines Objekts Download PDF

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Abstract

LIDAR-Vorrichtung (100) zur Erfassung eines Objekts aufweisend eine Sendeeinheit (101) mit wenigstens einem Laser (102, 102-A bis 102-G) zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls (103-1); und eine Empfangseinheit (104) zum Empfangen von Laserlicht (201), welches vom Objekt reflektiert wurde. Die Sendeeinheit (101) weist weiterhin wenigstens eine Strahlvervielfältigungseinheit (105) zur Vervielfältigung des wenigstens einen Laserstrahls (103-1) in wenigsten zwei Vervielfältigungsstrahlen (103-2) auf.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine LIDAR-Vorrichtung zur Erfassung eines Objekts, eine Arbeitsvorrichtung und/oder Fahrzeug, welche bzw. welches mit einer LIDAR-Vorrichtung ausgebildet ist und ein Verfahren zur Erfassung eines Objekts mit einer LIDAR-Vorrichtung.
  • Stand der Technik
  • Die EP 2 388 615 A1 offenbart ein LIDAR-basiertes 3D-Punktwolken-Messsystem. Das Messsystem umfasst eine Basis, ein Gehäuse, eine Mehrzahl an Photonensendern und Photonendetektoren, welche in dem Gehäuse enthalten sind. Das Messsystem umfasst weiterhin einen Drehmotor, der das Gehäuse um die Basis dreht und eine Kommunikationskomponente, die die Übertragung von Signalen von den Photonendetektoren an externe Komponenten ermöglicht.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung geht aus von einer LIDAR-Vorrichtung zur Erfassung eines Objekts aufweisend eine Sendeeinheit mit wenigstens einem Laser zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls und eine Empfangseinheit zum Empfangen von Laserlicht, welches vom Objekt reflektiert wurde.
  • Erfindungsgemäß weist die Sendeeinheit weiterhin wenigstens eine Strahlvervielfältigungseinheit zur Vervielfältigung des wenigstens einen Laserstrahls in wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen auf.
  • Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Auflösung der LIDAR-Vorrichtung in wenigstens einer Ebene erhöht werden kann, ohne die Anzahl der dafür benötigten Laser zu erhöhen. Es ist möglich, mit einer gleich bleibenden Anzahl an Lasern in der Sendeeinheit eine höhere Auflösung als in bekannten LIDAR-Vorrichtungen zu erreichen. Es ist möglich, mit einer geringeren Anzahl an Lasern in der Sendeeinheit die gleiche Auflösung wie in bekannten LIDAR-Vorrichtungen zu erreichen. Anstatt eine Anzahl n Laser für eine Anzahl n Auflösungsebenen einzusetzen, kann ein einziger Laser in der Sendeeinheit ausreichen, um die gleiche Anzahl n an Auflösungsebenen zu realisieren. Es ist somit möglich, eine große Zahl an weiteren elektronischen Komponenten der LIDAR-Vorrichtung einzusparen. Hierdurch kann die LIDAR-Vorrichtung kostengünstiger realisiert werden. Der Bauraum der LIDAR-Vorrichtung kann reduziert werden. Die Anzahl an Justage-Schritten kann minimiert werden.
  • Durch die Vervielfältigung des wenigstens einen Laserstrahls in die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen bildet sich ein Strahlenfächer. Ein Strahlenfächer kann aus divergierenden Vervielfältigungsstrahlen bestehen. Die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen können in unterschiedlichen Winkeln zu dem wenigstens einen Laserstrahl ausgesendet werden. Aufgrund der Winkelverteilung der Vervielfältigungsstrahlen bilden sich die verschiedenen Auflösungsebenen in einer Ebene aus. Somit kann die Auflösung der LIDAR-Vorrichtung in wenigstens einer Ebene erhöht werden.
  • Das mittels der Empfangseinheit empfangene Laserlicht kann mittels gängiger Lichtlaufzeitverfahren ausgewertet werden. Hierfür kann die LIDAR-Vorrichtung eine geeignete Auswerteeinheit aufweisen. Die Auswertungseinheit kann dafür ausgebildet sein, eine Lichtlaufzeit des ausgesandten und wieder empfangenen Laserlichts zu bestimmen. Zu solchen Lichtlaufzeitverfahren zählen Pulsverfahren, die den Empfangszeitpunkt eines reflektierten Laserpulses bestimmen, oder Phasenverfahren, die ein amplitudenmoduliertes Laserlicht aussenden und den Phasenversatz zu dem empfangenen Laserlicht bestimmen.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Strahlvervielfältigungseinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen in einer vertikalen Ebene und zusätzlich oder alternativ in einer horizontalen Ebene abzulenken. Unter einer horizontalen Ebene kann hierbei jene Ebene verstanden werden, die rechtwinklig zur Lotrichtung steht. Unter einer vertikalen Ebene kann hierbei jene Ebene verstanden werden, die parallel zur Lotrichtung steht.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die vertikale Auflösung und zusätzlich oder alternativ die horizontale einer LIDAR-Vorrichtung erhöht werden kann. Die Erhöhung der Auflösung kann hierbei kostengünstig realisiert werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Strahlvervielfältigungseinheit transmittierend oder reflektierend ausgebildet ist.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die Strahlvervielfältigungseinheit individuell an den Strahlengang der LIDAR-Vorrichtung angepasst werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Strahlvervielfältigungseinheit als diffraktives optisches Element ausgebildet ist. Ein diffraktives optisches Element kann beispielsweise ein optisches Gitter sein. Ein diffraktives optisches Element kann ein holographisches optisches Element sein. Sowohl phasenschiebende (zum Beispiel Phasengitter) als auch absorbierende (zum Beispiel Amplitudengitter) Ausführungen sind möglich. Durch Interferenz an dem diffraktiven optischen Element entstehen die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine gute Kontrolle über die Auflösung in der wenigstens einen Ebene ermöglicht wird. Das diffraktive optische Element ermöglicht eine gute Kontrolle über die vertikale Auflösung der LIDAR-Vorrichtung. Das diffraktive optische Element ermöglicht eine gute Kontrolle über das vertikale Sichtfeld der LIDAR-Vorrichtung. Das diffraktive optische Element lässt sich auf einfache Weise und individuell an die Anforderungen der LIDAR-Vorrichtung anpassen. So kann zum Beispiel durch Anpassen der Gitterparameter (Gitterperiode, Spaltbreite, Anzahl der ausgeleuchteten Spalten) der Winkelabstand als auch die Intensitätsverteilung über die Winkel kontrolliert werden. Die Winkelverteilung der Vervielfältigungsstrahlen kann an die Empfangseinheit angepasst werden. Das diffraktive optische Element kann so gestaltet sein, dass die FourierTransformation der Reflexion-bzw. Transmissionsfunktion des diffraktiven optischen Elements der gewünschten Licht-Intensitätsverteilung im Fernfeld entspricht.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Strahl Vervielfältigungseinheit als refraktives optisches Element ausgebildet ist. Durch Lichtbrechung an dem refraktiven optischen Element entstehen die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine gute Kontrolle über die Auflösungen der wenigstens einen Ebene ermöglicht wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens eine Seite des refraktiven optischen Elements als Planfläche ausgebildet ist. Eine der Planfläche gegenüberliegende Seite des refraktiven optischen Elements meist wenigstens zwei zueinander benachbarte Bereiche auf, wobei die wenigstens zwei Bereiche voneinander verschiedene Steigungen aufweisen.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass sowohl die Auflösung in einer vertikalen Ebene als auch die Auflösungen einer horizontalen Ebene erhöht werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die LIDAR-Vorrichtung weiterhin eine Steuereinheit aufweist, welche dazu ausgebildet ist, den wenigstens einen Laser anzusteuern. Die Steuereinheit kann weiterhin zur Ansteuerung weiterer Komponenten der LIDAR-Vorrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise kann die LIDAR-Vorrichtung eine Ablenkeinheit aufweisen. Die Steuereinheit kann zur Ansteuerung der Ablenkeinheit ausgebildet sein.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit wenigstens zwei Laser aufweist.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die Auflösung der LIDAR-Vorrichtung in wenigstens einer Ebene noch weiter erhöht werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Laser zeitlich versetzt ansteuerbar sind. Die wenigstens zwei Laser können mittels einer Steuereinheit der LIDAR-Vorrichtung ansteuerbar sein.
  • Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass durch eine zeitlich versetzte Aussendung der jeweiligen Laserstrahlen der wenigstens zwei Laser eine einfachere Unterscheidung des von der Empfangseinheit empfangenen Laserlichts ermöglicht wird.
  • Es wird auch eine Arbeitsvorrichtung und/oder ein Fahrzeug beansprucht, welche und/oder welches mit einer oben beschriebenen LIDAR-Vorrichtung ausgebildet ist und/oder sind. Insbesondere in einem hochautomatisierten Fahrzeug kann eine beschriebene LIDAR-Vorrichtung für die hochautomatisierten Fahrfunktionen von Vorteil sein. Auch in einem vollautomatisierten Fahrzeug kann ein beschriebene LIDAR-Vorrichtung für die automatisierten Fahrfunktion von Vorteil sein. Für ein hochautomatisiertes bzw. für ein vollautomatisiertes Fahrzeug führt eine höhere Auflösung in wenigstens einer Ebene zur besseren Erkennung der Umgebung des Fahrzeugs.
  • Es wird auch ein Verfahren zur Erfassung eines Objekts mit einer LIDAR-Vorrichtung beansprucht. Das Verfahren weist den Schritt der Ansteuerung einer Sendeeinheit mit wenigstens einem Laser zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls und den Schritt des Empfangens von Laserlicht, welches vom Objekt reflektiert wurde, auf. Das Verfahren weist den weiteren Schritt der Vervielfältigung des wenigstens einen Laserstrahls in wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen mittels einer Strahlvervielfältigungseinheit auf. Die Ansteuerung der Sendeeinheit kann mittels einer Steuereinheit geschehen.
  • Figurenliste
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:
    • 1 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer LIDAR-Vorrichtung;
    • 2 eine Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel einer LIDAR-Vorrichtung;
    • 3 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbeispiel einer LIDAR-Vorrichtung;
    • 4 eine Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer LIDAR-Vorrichtung;
    • 5 eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbeispiel einer LIDAR-Vorrichtung;
    • 6 ein Ausführungsbeispiel einer Strahl Vervielfältigungseinheit;
    • 7 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Erfassung eines Objekts mit einer LIDAR-Vorrichtung.
  • 1 zeigt beispielhaft eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels der LIDAR-Vorrichtung 100. Die LIDAR-Vorrichtung 100 weist eine Sendeeinheit 101 mit einem Laser 102 auf. Der Laser 102 sendet den Laserstrahl 103-1 aus. Die LIDAR-Vorrichtung 100 weist weiterhin die Strahlvervielfältigungseinheit 105 auf. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann als diffraktives optisches Element oder als refraktives optisches Element ausgebildet sein. Der Laserstrahl 103-1 trifft auf die Strahlvervielfältigungseinheit 105 und wird in die Vervielfältigungsstrahlen 103-2 vervielfältigt. Der Laserstrahl 103-1 wird hierbei in einer vertikalen Ebene vervielfältigt. Mit den Pfeilen 108 ist das Sichtfeld der LIDAR-Vorrichtung 100 markiert, in welches die Vervielfältigungsstrahlen 103-2 ausgesendet werden. Befindet sich im Sichtfeld 108 ein Objekt, so können die Vervielfältigungsstrahlen 103-2 von dem Objekt gestreut werden. Die Vervielfältigungsstrahlen 103-2 können von dem Objekt reflektiert werden. Die LIDAR-Vorrichtung 100 weist weiterhin die Empfangseinheit 104 auf. Mittels der Empfangseinheit 104 kann vom Objekt reflektiertes Laserlicht empfangen werden. Mittels einer hier nicht gezeigten Auswerteeinheit können die aufgrund des empfangenen Laserlichts generierten Signale ausgewertet werden. Die LIDAR-Vorrichtung 100 ist auf einer rotierbaren Einheit 106 angeordnet. Die rotierbare Einheit 106 ist um die Rotationsachse 107 rotierbar. Durch die Rotation können die Vervielfältigungsstrahlen 103-2 in der horizontalen Ebene abgelenkt werden. Somit wird eine Auflösung auch in horizontaler Ebene erreicht. Die LIDAR-Vorrichtung 100 kann weiterhin eine hier nicht gezeigten Steuereinheit aufweisen. Die Steuereinheit kann zur Ansteuerung der rotierbaren Einheit 106 ausgebildet sein. Die Steuereinheit kann zur Ansteuerung des Lasers 102 ausgebildet sein. Hier nicht gezeigt, so kann die LIDAR-Vorrichtung 100 auch zusätzliche optische Elemente, wie zum Beispiel optische Linsen, Spiegel und Ähnliches aufweisen.
  • 2 zeigt die LIDAR-Vorrichtung 100 aus 1 in einer Draufsicht. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Wie in 2 deutlich wird, ist die Strahlvervielfältigungseinheit 105 transmittierend ausgebildet. Die Pfeile 201 verdeutlichen das vom Objekt reflektierte und von der Empfangseinheit 104 empfangene Laserlicht.
  • 3 zeigt beispielhaft eine Draufsicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Sendeeinheit 101 einer LIDAR-Vorrichtung. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente wie in 1 oder 2. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann als diffraktives optisches Element oder als refraktives optisches Element ausgebildet sein. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 ist in diesem Ausführungsbeispiel reflektierend ausgebildet.
  • 4 zeigt eine Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer LIDAR-Vorrichtung 100. Die Sendeeinheit 101 weist mehrere Laser 102 auf. Die Sendeeinheit 101 weist in 4 rein beispielhaft die sieben Laser 102-A bis 102-G auf. Die Laser 102-A bis 102-G sind übereinander angeordnet. Jeder Laser sendet einen Laserstrahl aus. Es ist beispielhaft für den Laser 102-A der ausgesendete Laserstrahl 103-1-A markiert. Es ist weiterhin die Strahlvervielfältigungseinheit 105 gezeigt. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann als diffraktives optisches Element oder als refraktives optisches Element ausgebildet sein. Jeder der von den Lasern 102-A bis 102-G ausgesendete Laserstrahlen 103-1-A bis 103-1-G trifft auf die Strahlvervielfältigungseinheit 105 und wird jeweils vervielfältigt. Die ausgesendeten Laserstrahlen 103-1-A bis 103-1-G werden in die Vervielfältigungsstrahlen 103-2-A bis 103-2-G vervielfältigt. Hierbei wird jeder der ausgesendeten Laserstrahlen 103-1-A bis 103-1-G jeweils in ein Strahlenbündel 103-2-A bis 103-2-G aus drei Vervielfältigungsstrahlen vervielfältigt. Die Laserstrahlen 103-1-A bis 103-1-G werden hierbei in einer vertikalen Ebene vervielfältigt. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 ist transmittierend ausgebildet. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann alternativ reflektierend ausgebildet sein. Die Sendeeinheit 101 kann wie gezeigt mit einer Steuereinheit 401 der LIDAR-Vorrichtung verbunden sein. Die Steuereinheit 401 kann die Laser 102-A bis 102-G ansteuern. Hierbei kann die Steuereinheit die Laser 102-A bis 102-G einzeln ansteuern. Die LIDAR-Vorrichtung 100 ist auf einer rotierbaren Einheit 106 angeordnet. Die rotierbare Einheit 106 ist um eine hier nicht gezeigte Rotationsachse rotierbar. Durch die Rotation können die Vervielfältigungsstrahlen 103-2-A bis 103-2-G in der horizontalen Ebene abgelenkt werden. Somit wird eine Auflösung auch in horizontaler Ebene erreicht.
  • 5 zeigt eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbeispiel einer LIDAR-Vorrichtung. Die Sendeeinheit 101 weist rein beispielhaft die zwei Laser 102-A und 102-B auf. Die Laser 102-A und 102-B sind nebeneinander angeordnet. Jeder Laser sendet einen Laserstrahl (103-1-a und 103-1-B) aus. Es ist weiterhin die Strahlvervielfältigungseinheit 105 gezeigt. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann als diffraktives optisches Element oder als refraktives optisches Element ausgebildet sein. Jeder der ausgesendeten Laserstrahlen 103-1-A und 103-1-B trifft auf die Strahlvervielfältigungseinheit 105 und wird jeweils vervielfältigt. Die ausgesendeten Laserstrahlen 103-1-A und 103-1-B werden in die Vervielfältigungsstrahlen 103-2-A und 103-2-B vervielfältigt. Hierbei wird jeder der ausgesendeten Laserstrahlen 103-1-A und 103-1-B jeweils in ein Strahlenbündel 103-2-A und 103-2-B aus drei Vervielfältigungsstrahlen vervielfältigt. Die Laserstrahlen 103-1-A und 103-1-B werden hierbei in einer horizontalen Ebene vervielfältigt. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 ist transmittierend ausgebildet. Die Strahlvervielfältigungseinheit 105 kann alternativ reflektierend ausgebildet sein. Die Sendeeinheit 101 kann wie gezeigt mit einer Steuereinheit 401 der LIDAR-Vorrichtung verbunden sein. Die Steuereinheit 401 kann die Laser 102-A und 102-B ansteuern. Hierbei kann die Steuereinheit die Laser 102-A und 102-B einzeln ansteuern. Die LIDAR-Vorrichtung 100 ist auf einer rotierbaren Einheit 106 angeordnet. Die rotierbare Einheit 106 ist um eine hier nicht gezeigte Rotationsachse rotierbar. Durch die Rotation können die Vervielfältigungsstrahlen 103-2-A und 103-2-B in der horizontalen Ebene abgelenkt werden. Somit wird eine noch höhere Auflösung in horizontaler Ebene erreicht.
  • 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Strahlvervielfältigungseinheit, wobei die Strahlvervielfältigungseinheit als refraktives optisches Element 600 ausgebildet ist. Das refraktive optische Element kann beispielsweise als ein Glasplättchen ausgebildet sein. Das refraktive optische Element 600 weist mehrere Seiten auf. Hierbei ist die mit 604 markierte Seite als Planfläche ausgebildet. Die der Planfläche 604 gegenüberliegende Seite 605 weist die drei zueinander benachbarte Bereiche 601, 602 und 603 auf. Die drei Bereiche 601, 602 und 603 weisen voneinander verschiedene Steigungen auf. Alternativ und hier nicht gezeigt wäre es ebenso möglich, drei Glasplättchen derart in einen Halter anzubringen, dass die drei Glasplättchen voneinander verschiedene Steigungen aufweisen. Alternativ und hier nicht gezeigt wäre es ebenso möglich, dass das refraktive optische Element 600 als ein Umlenkspiegel mit wenigstens zwei Bereichen ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Bereiche voneinander verschiedene Steigungen aufweisen.
  • 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 700 zur Erfassung eines Objekts mit einer LIDAR-Vorrichtung. Das Verfahren 700 startet im Schritt 701. Im Schritt 702 wird eine Sendeeinheit mit wenigstens einem Laser zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls angesteuert. Im Schritt 703 wird der wenigstens eine Laserstrahl in wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen mittels einer Strahlvervielfältigungseinheit vervielfältigt. Im Schritt 704 wird Laserlicht, welches vom Objekt reflektiert wurde, empfangen. Das Verfahren endet im Schritt 705.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 2388615 A1 [0002]

Claims (10)

  1. LIDAR-Vorrichtung (100) zur Erfassung eines Objekts aufweisend • eine Sendeeinheit (101) mit wenigstens einem Laser (102, 102-A bis 102-G) zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls (103-1); und • eine Empfangseinheit (104) zum Empfangen von Laserlicht (201), welches vom Objekt reflektiert wurde; dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (101) weiterhin • wenigstens eine Strahlvervielfältigungseinheit (105) zur Vervielfältigung des wenigstens einen Laserstrahls (103-1) in wenigsten zwei Vervielfältigungsstrahlen (103-2) aufweist.
  2. LIDAR-Vorrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlvervielfältigungseinheit (105) weiterhin dazu ausgebildet ist, die wenigstens zwei Vervielfältigungsstrahlen (103-2) in einer vertikalen Ebene und/oder in einer horizontalen Ebene abzulenken.
  3. LIDAR-Vorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlvervielfältigungseinheit (105) transmittierend oder reflektierend ausgebildet ist.
  4. LIDAR-Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlvervielfältigungseinheit (105) als diffraktives optisches Element ausgebildet ist.
  5. LIDAR-Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlvervielfältigungseinheit als refraktives optisches Element (600) ausgebildet ist.
  6. LIDAR-Vorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Seite des optischen refraktiven Elements (600) als Planfläche (604) ausgebildet ist; und dass eine der Planfläche (604) gegenüberliegende Seite (605) des refraktiven optischen Elements wenigstens zwei zueinander benachbarte Bereiche (601, 602, 603) aufweist, wobei die wenigstens zwei Bereiche (601, 602, 603) voneinander verschiedene Steigungen aufweisen.
  7. LIDAR-Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Sendeeinheit (101) wenigstens zwei Laser (102A bis 102-G) aufweist.
  8. LIDAR-Vorrichtung (100) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Laser (102-A bis 102-G) zeitlich versetzt ansteuerbar sind.
  9. Arbeitsvorrichtung und/oder Fahrzeug, welche bzw. welches mit einer LIDAR-Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.
  10. Verfahren (700) zur Erfassung eines Objekts mit einer LIDAR-Vorrichtung (100) mit den Schritten: • Ansteuerung (702) einer Sendeeinheit (101) mit wenigstens einem Laser (102, 102-A bis 102-G) zur Aussendung wenigstens eines Laserstrahls (103-1); und • Empfangen (704) von Laserlicht (201), welches vom Objekt reflektiert wurde; Gekennzeichnet durch den weiteren Schritt • der Vervielfältigung (702) des wenigstens einen Laserstrahls (103-1) in wenigsten zwei Vervielfältigungsstrahlen (103-2) mittels einer Strahlvervielfältigungseinheit (105).
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