DE102017223451A1 - Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102017223451A1
DE102017223451A1 DE102017223451.2A DE102017223451A DE102017223451A1 DE 102017223451 A1 DE102017223451 A1 DE 102017223451A1 DE 102017223451 A DE102017223451 A DE 102017223451A DE 102017223451 A1 DE102017223451 A1 DE 102017223451A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
trajectory
light distribution
roadway
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102017223451.2A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102017223451B4 (de
Inventor
Johannes Reim
Said Omerbegovic
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102017223451.2A priority Critical patent/DE102017223451B4/de
Priority to PCT/EP2018/084400 priority patent/WO2019121175A1/de
Priority to CN201880081482.4A priority patent/CN111491827B/zh
Priority to US16/771,850 priority patent/US11021096B2/en
Priority to EP18826533.4A priority patent/EP3687859B1/de
Publication of DE102017223451A1 publication Critical patent/DE102017223451A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102017223451B4 publication Critical patent/DE102017223451B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/114—Vehicle acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/40—Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch ein Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten:- Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (8) betrifft,- Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer (2) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie, derart, dass ein Verlauf (13) der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird, und- Abstrahlen einer der Lichtverteilung entsprechenden Helligkeitsverteilung (20) mittels des Scheinwerfers (2) auf die Fahrbahn (8).Um eine verbesserte Übersicht über die Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart berechnet wird, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung symbolisiert wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch ein Kraftfahrzeug. Dabei wird eine Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, auf die Fahrbahn projiziert. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Beleuchtungseinrichtung.
  • Aus dem Stand der Technik sind hochauflösende Scheinwerfer bekannt, welche insbesondere zumindest 200, 500, 1000 oder 2000 Bildpunkte auflösen können. Derartige hochauflösende Scheinwerfer können zur Projektion von Bildern und Symbolen auf eine Fahrbahn genutzt werden. Ein solcher hochauflösender Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.
  • In einem Mischbetrieb von teilautonom oder vollautonom betriebenen Fahrzeugen mit durch einen Fahrer gesteuerten Fahrzeugen besteht ein hohes Gefahrenpotential durch unerkannte Fahrmanöver. Insbesondere können menschliche Fahrer das Verhalten von autonom gesteuerten Fahrzeugen oftmals nur schwer einschätzen.
  • In diesem Kontext offenbart die DE 10 2014 226 254 A1 ein Verfahren zum Betreiben einer Signalisierungsvorrichtung eines autonom oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei die Signalisierungsvorrichtung in Abhängigkeit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs und/oder des erfassten Verkehrsteilnehmers anzuzeigen. Wenigstens ein Signalisierungsmittel der Signalisierungsvorrichtung kann an einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.
  • Die DE 10 2011 081 394 B3 betrifft ein Verfahren zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren einen Schritt des Ermittelns einer Verkehrssituation unter Verwendung einer Information über ein Umfeld des Fahrzeugs umfasst. Auf Basis der erfassten Verkehrssituation wird ein erwarteter Bewegungspfad durch eine Fahrbahnmarkierungsvorrichtung hervorgehoben. Beispielsweise kann ein Scheinwerfer des Fahrzeugs als die Fahrbahnmarkierungsvorrichtung angesteuert werden.
  • Die DE 10 2012 025 354 A1 betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Anzeige einer Änderung eines Dynamikparameters eines Verkehrsmittels. Zur Anzeige wird eine vordefinierte Unregelmäßigkeit auf eine Oberfläche in der Umgebung des Verkehrsmittels projiziert. Die vordefinierte Unregelmäßigkeit wird durch ein Leuchtmittel, beispielsweise einen Frontscheinwerfer, auf die Oberfläche projiziert.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Übersicht über die Fahrt eines Kraftfahrzeugs, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer, zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch ein Kraftfahrzeug mit den folgenden Schritten: Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie derart, dass ein Verlauf der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, und Abstrahlen einer der Lichtverteilung entsprechenden Helligkeitsverteilung mittels des Scheinwerfers auf die Fahrbahn. In manchen Ausführungsformen der Erfindung kann die Trajektorie anhand einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, ermittelt werden. Beispielsweise kann hierzu mit einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, welche beispielsweise einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, eine Kamera und/oder einen Ultraschallsensor umfasst, die Verkehrssituation erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich können Steuerbefehle des Fahrers oder einer Steuereinrichtung zum autonomen Betrieb des Fahrzeugs zum Ermitteln der Trajektorie erfasst werden. Durch die Steuerbefehle kann die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn fest vorgegeben sein. Beispielsweise wird durch die Steuerbefehle eine Lenkeinrichtung, eine Bremseinrichtung sowie eine Beschleunigungseinrichtung des Fahrzeugs durchgehend angesteuert. Mit anderen Worten kann anhand der Steuerbefehle abgeleitet werden, welche Lenkmanöver, Bremsmanöver und Beschleunigungsmanöver das Kraftfahrzeug während der zukünftigen Bewegung auf der Fahrbahn durchführen wird. Dabei betrifft die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs insbesondere eine Bewegung des Kraftfahrzeugs über zumindest fünf, zehn, 20 oder 50 Meter. Mit anderen Worten wird die zukünftige Bewegung vorteilhafterweise nicht nur aus einer momentanen Beschleunigung, Lenkung oder Verzögerung des Kraftfahrzeugs extrapoliert, sondern vorausschauend berechnet.
  • Um eine verbesserte Übersicht über die Bewegung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart berechnet wird, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung symbolisiert wird. Mit anderen Worten wird sowohl der Verlauf der Trajektorie als auch eine Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs durch die Lichtverteilung symbolisiert. Durch Projektion der Lichtverteilung auf die Fahrbahn wird somit durch die Projektion auf der Fahrbahn sowohl der Verlauf der Trajektorie als auch die Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs dargestellt.
  • Als Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung ist sowohl eine positive Beschleunigung (Gas geben) als auch eine negative Beschleunigung (Abbremsen) zu verstehen. Somit ist unter Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung sowohl eine Geschwindigkeitszunahme als auch eine Geschwindigkeitsabnahme zu verstehen.
  • Beispielsweise wird die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung durch ein Symbol repräsentiert, welches als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Hierfür kann insbesondere ein Symbol vorbestimmt werden, welches für Fahrer weiterer Kraftfahrzeuge besonders intuitiv verständlich ist. Das Symbol kann vorzugsweise repräsentieren, in welche Richtung die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung ausgerichtet ist und/oder wie stark diese Beschleunigung ist. Beispielsweise kann das Symbol repräsentieren, ob das Kraftfahrzeug Gas gibt oder abbremst. Auf diese Weise kann die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung besonders intuitiv verständlich symbolisiert werden.
  • Der Verlauf der Trajektorie kann mit einer Linie repräsentiert werden, welche dem Verlauf der Trajektorie nachempfunden ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Dabei kann die Linie denjenigen Verlauf haben, den das Kraftfahrzeug im Rahmen einer zukünftigen Bewegung folgen wird. Durch das Darstellen der Trajektorie mittels einer Linie kann die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs besonders intuitiv verständlich visualisiert werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung wird die Lichtverteilung derart berechnet, dass das Symbol neben der Linie auf die Fahrbahn projiziert wird. Mit anderen Worten ist in der Projektion der der Lichtverteilung entsprechenden Helligkeitsverteilung auf die Fahrbahn das Symbol, welches die Geschwindigkeitsänderung beziehungsweise Beschleunigung des Kraftfahrzeugs repräsentiert, neben der Linie, welche den Verlauf der Trajektorie repräsentiert, dargestellt. Auf diese Weise ist eine noch intuitiv verständlichere Darstellung der zukünftigen Bewegung des Kraftfahrzeugs möglich.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung durch mindestens einen Pfeil repräsentiert wird, welcher entsprechend einer Richtung der Beschleunigung ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Mit anderen Worten wird eine Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs durch den mindestens einen Pfeil repräsentiert, welcher entsprechend der Richtung der Geschwindigkeitsänderung ausgerichtet ist. Insbesondere ist der mindestens eine Pfeil in Fahrtrichtung ausgerichtet, um eine zukünftige Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu repräsentieren, und entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet, um ein zukünftiges Abbremsen des Kraftfahrzeugs zu repräsentieren. Der mindestens eine Pfeil kann Teil des oben genannten Symbols sein. Beispielsweise besteht das Symbol teilweise oder ausschließlich aus dem mindestens einen Pfeil. Durch den Pfeil kann die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung besonders intuitiv erkennbar kenntlich gemacht werden.
  • Der mindestens eine Pfeil/das Symbol wird vorzugsweise an diejenige Stelle im Verlauf der Trajektorie projiziert, an welcher das Kraftfahrzeug die Beschleunigung längs der Längsrichtung erfahren wird. Auf diese Weise kann durch das Symbol/den mindestens einen Pfeil nicht nur dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug parallel zu dessen Längsachse beschleunigt werden wird, sondern auch an welcher Stelle.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass ein zukünftiges Anhalten des Kraftfahrzeugs durch eine Linie, insbesondere Haltelinie, repräsentiert wird, die senkrecht zur Trajektorie ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Unter dem zukünftigen Anhalten des Kraftfahrzeugs ist insbesondere zu verstehen, dass das Kraftfahrzeug im Rahmen seiner zukünftigen Bewegung bis zum Stillstand abbremst. In diesem Fall kann die Trajektorie in einem Haltepunkt, in dem das Kraftfahrzeug zum Stehen kommt, enden. In diesem Fall kann die weitere Linie, insbesondere die Haltelinie, senkrecht zur Trajektorie durch diesen Haltepunkt verlaufen. Im Allgemeinen kann die weitere Linie, insbesondere Haltelinie, in dieser Position dargestellt werden, in welcher das Kraftfahrzeug beim zukünftigen Anhalten zum Stehen kommt. Auf diese Weise kann für andere Verkehrsteilnehmer dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug zukünftig anhalten wird.
  • Bei dem Ermitteln der Trajektorie kann diese beispielsweise aus einem Fahrerassistenzsystem zum Steuern einer autonomen Fahrt empfangen werden. Ein solches Fahrerassistenzsystem berechnet üblicherweise durchgehend eine Trajektorie zum Steuern einer solchen autonomen Fahrt. In diesem Fall kann die Trajektorie durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass für andere Verkehrsteilnehmer kenntlich gemacht werden kann, auf welche Art und Weise das Fahrzeug zukünftig autonom bewegt wird.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung durch eine Animation einer zeitlich veränderbaren Helligkeitsverteilung, welche entsprechend der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, entlang der Trajektorie repräsentiert wird. Beispielsweise wird mittels der zeitlich veränderbaren Helligkeitsverteilung eine Lichtquelle auf der Fahrbahn dargestellt. Die Animation der zeitlich veränderbaren Helligkeitsverteilung kann eine Bewegungsrichtung haben. Im Beispiel der Lichtquelle als der Animation kann eine Richtung einer Gruppengeschwindigkeit und/oder Phasengeschwindigkeit der Lichtquelle der Bewegungsrichtung entsprechen. Durch die zeitlich veränderbare Helligkeitsverteilung ergibt sich eine weitere besonders intuitive Möglichkeit, die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung darzustellen.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass eine Helligkeit der Lichtverteilung entlang des Verlaufs der Trajektorie zunimmt, wenn eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entlang des Verlaufs der Trajektorie zukünftig zunehmen wird und abnimmt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entlang des Verlaufs der Trajektorie zukünftig abnehmen wird. Mit anderen Worten nimmt die Helligkeit der Lichtverteilung zu, wenn das Kraftfahrzeug zukünftig Gas gibt und ab, wenn das Kraftfahrzeug zukünftig bremst. Beispielsweise kann die Helligkeit der Lichtverteilung lokal entlang des Verlaufs der Trajektorie gegenüber einem Grundwert verringert werden, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zukünftig abnehmen wird, und erhöht werden, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zukünftig zunehmen wird. Dabei wird die Helligkeit der Lichtverteilung an der Stelle entlang des Verlaufs der Trajektorie angepasst, in welchem die Geschwindigkeitsänderung vorgenommen werden wird. Somit wird nicht nur dargestellt, dass sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ändert wird, sondern auch an welcher Stelle sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ändern wird.
  • Zur Erfindung gehört außerdem ein Kraftfahrzeug mit einer Beleuchtungseinrichtung zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs mit einer Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, einer Recheneinheit zum Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie, derart, dass ein Verlauf der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, und einer Steuereinheit zum Ansteuern des Scheinwerfers derart, dass dieser eine der Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung abstrahlt. Erfindungsgemäß ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart zu berechnen, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsausrichtung symbolisiert ist.
  • Der Scheinwerfer ist bevorzugt als hochauflösender Scheinwerfer ausgeführt. Der Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.
  • Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Kraftwagen, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen. Das Kraftfahrzeug kann zum Antrieb einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor aufweisen. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug dazu eingerichtet, eine vollständig oder teilweise autonome Fahrt durchzuführen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem zum Steuern einer autonomen Fahrt des Fahrzeugs aufweisen. Insbesondere ist die Ermittlungseinheit dazu ausgebildet, die Trajektorie aus dem Fahrerassistenzsystem zu empfangen.
  • Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.
  • Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
  • Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Fig. in einer schematischen Vogelperspektive ein Kraftfahrzeug, dessen zukünftige Bewegung auf eine Fahrbahn projiziert wird.
  • Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • Die einzige Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Beleuchtungseinrichtung 9 zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs einer Fahrbahn 8. Die Beleuchtungseinrichtung 9 umfasst zwei Scheinwerfer 2, welche in einem jeweiligen Abstrahlbereich 21 eine Helligkeitsverteilung 20 abstrahlen. Außerdem umfasst die Beleuchtungseinrichtung 9 vorliegend eine Ermittlungseinheit 3, eine Recheneinheit 4 und eine Steuereinheit 5. Die Steuereinheit 5 ist dazu ausgebildet, die Helligkeitsverteilung 20 der Scheinwerfer 2 zu steuern.
  • Die Ermittlungseinheit 3 ermittelt eine Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 betrifft. Insbesondere ist durch die Trajektorie die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 über eine Strecke von zumindest fünf Metern, zehn Metern, 20 Metern, 50 Metern oder 100 Metern eindeutig vorgegeben. Durch die Trajektorie kann eine Abfolge an Lenkmanövern und Beschleunigungsmanövern für das Kraftfahrzeug 1 fest vorgegeben sein. Beispielsweise kann die Trajektorie aus einer Verkehrssituation auf der Fahrbahn 8 und/oder anhand von Steuerbefehlen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 1 jedoch zur Durchführung einer autonomen Fahrt ausgebildet. Im Rahmen der autonomen Fahrt kann das Kraftfahrzeug 1 sich selbst steuern, ohne dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eingreift. In diesem Fall hat das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise keinen Fahrer, sondern nur Insassen. Alternativ könnte das Kraftfahrzeug 1 auch leer sein. Zum Steuern der autonomen Fahrt weist das Kraftfahrzeug 1 ein Fahrerassistenzsystem 6 auf. Das Fahrerassistenzsystem 6 ist dazu ausgebildet, die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 zu steuern. Zum Steuern der autonomen Fahrt wird durch das Fahrerassistenzsystem 6 die Trajektorie, welche die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 betrifft, berechnet. Diese Trajektorie wird durch die Ermittlungseinheit 3 aus dem Fahrerassistenzsystem 6 empfangen.
  • Die Recheneinheit 4 berechnet anhand der Trajektorie eine jeweilige Lichtverteilung für jeden der Scheinwerfer 2 des Kraftfahrzeugs 1. Dabei wird die jeweilige Lichtverteilung derart berechnet, dass ein Verlauf 13 der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn 8 projiziert wird. Gemäß der Figur wird die Trajektorie durch eine Linie 14 repräsentiert. Mit anderen Worten fährt das Kraftfahrzeug 1 im Rahmen seiner autonomen Fahrt im vorliegenden Beispiel der Linie 14 entlang.
  • Die Scheinwerfer 2 sind als hochauflösende Scheinwerfer ausgeführt. Die Scheinwerfer 2 können beispielsweise jeweils ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.
  • Im vorliegenden Beispiel wird sich das Kraftfahrzeug 1 gemäß der ermittelten Trajektorie bis zu dem Punkt 18 entlang der Linie 14 mit konstanter Geschwindigkeit fortbewegen. Ab dem Punkt 18 wird das Kraftfahrzeug 1 seine Geschwindigkeit verringern, das heißt bremsen, und somit mit geringer werdender Geschwindigkeit weiterhin der Linie 14 folgen. Infolge des Bremsmanövers ist geplant, dass das Kraftfahrzeug 1 in einem Punkt 19 zum Stehen kommt. Die beiden Punkte 18, 19 charakterisieren im Allgemeinen einen Abschnitt der Trajektorie, in welchem eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 parallel zu dessen Fahrzeuglängsrichtung geplant ist. Mit anderen Worten charakterisiert der Punkt 18 einen Punkt, in dem ein Beschleunigungsmanöver begonnen wird und der Punkt 19 einen Punkt, in dem das Beschleunigungsmanöver beendet wird. Wie bereits dargelegt, ist unter dem Begriff „Beschleunigungsmanöver“ sowohl ein Abbremsen als auch ein Gasgeben zu verstehen.
  • Die Recheneinheit 4 berechnet die Lichtverteilung für die Scheinwerfer 2 derart, dass einerseits die Linie 14 als auch ein Symbol 10 sowie eine Haltelinie 12 als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn 8 projiziert werden. Mit anderen Worten berechnet die Recheneinheit, welche Helligkeitsverteilung 20 durch die Scheinwerfer 2 abgestrahlt werden muss, damit die Linie 14, das Symbol 10 sowie die Haltelinie 12 auf der Fahrbahn 8 dargestellt werden. Somit handelt es sich bei der Lichtverteilung um eine Rechengröße, welche berechnet wird, um damit die Scheinwerfer 2 anzusteuern. Die Steuereinheit 5 steuert anhand dieser berechneten Lichtverteilung die Scheinwerfer 2 derart an, dass jeder der Scheinwerfer 2 eine der jeweiligen Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung 20 abstrahlt.
  • Somit werden mit der Helligkeitsverteilung 20 das Symbol 10, die Linie 14 sowie die Haltelinie 12 auf der Fahrbahn 8 dargestellt.
  • Das Symbol 10 umfasst mindestens einen Pfeil 11, vorliegend zwei Pfeile 11. Der mindestens eine Pfeil 11 kann entsprechend einem Vektor einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 parallel zu dessen Längsrichtung ausgerichtet sein. Die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 parallel zu dessen Längsrichtung kann beispielsweise durch Bremsen oder durch Gasgeben hervorgerufen werden. Mit anderen Worten kann entweder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 erhöht oder verringert werden. Vorliegend wird ab dem Punkt 18 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 verringert. Daher ist vorliegend der mindestens eine Pfeil 11 entgegen dem Verlauf 13 der Trajektorie ausgerichtet. In einem anderen Beispiel, in welchem das Kraftfahrzeug 1 seine Geschwindigkeit erhöht, kann der mindestens eine Pfeil 11 entsprechend dem Verlauf 13 der Trajektorie ausgerichtet sein.
  • Vorteilhafterweise ist das Symbol 10 beziehungsweise der mindestens eine Pfeil 11 dort angeordnet, wo das Kraftfahrzeug 1 mit der Geschwindigkeitsänderung beziehungsweise Beschleunigung parallel zur Fahrtrichtung beginnen wird. Alternativ oder zusätzlich kann über den Teil des Verlaufs 13 der Trajektorie, über welchen die Beschleunigung parallel zur Fahrtrichtung vorgesehen ist, weitere Symbole 15 dargestellt werden. Diese weiteren Symbole 15 können beispielsweise dem Symbol 10 nachempfunden sein. Vorliegend sind die Symbole 15 jedoch kleiner als das Symbol 10. Vorliegend werden die weiteren Symbole 15 entlang dem Verlauf 13 der Trajektorie zwischen den Punkten 18 und 19 dargestellt, da zwischen diesen beiden Punkten 18, 19 das Bremsmanöver vorgesehen ist.
  • Die Tatsache, dass das Kraftfahrzeug 1 voraussichtlich in dem Punkt 19 zum Stehen kommt, wird durch die Haltelinie 12 repräsentiert. Die Haltelinie 12 ist senkrecht zum Verlauf 13 der Trajektorie im Punkt 19 ausgerichtet. Durch die Darstellung der Haltelinie 12 kann für andere Verkehrsteilnehmer dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 voraussichtlich in dem Punkt 19 zum Stehen kommt.
  • In weiteren, in der Figur nicht gezeigten Ausführungsformen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass statt dem Symbol 10, den Pfeilen 11 und/oder den weiteren Symbolen 15 entweder eine zeitlich veränderbare Helligkeitsverteilung zwischen den Punkten 18 und 19 dargestellt wird oder dass eine Helligkeit der Helligkeitsverteilung 20 entlang des Verlaufs 13 der Trajektorie zwischen den Punkten 18 und 19 erhöht oder verringert wird.
  • Beispielsweise repräsentiert eine Helligkeit der Lichtverteilung in einem Bereich lokal um den Verlauf 13 eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, welche in dem jeweiligen Punkt vorgesehen ist. Eine Erhöhung der Geschwindigkeit kann in diesem Fall durch eine heller werdende Helligkeitsverteilung 20 entlang des Verlaufs 13 dargestellt werden. Eine Verringerung der Geschwindigkeit kann durch ein Dunklerwerden der Helligkeitsverteilung entlang dem Verlauf 13 dargestellt werden.
  • Insgesamt zeigen die Ausführungsbeispiele, wie eine verbesserte Übersicht über eine zukünftige Bewegung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer, ermöglicht werden kann.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014226254 A1 [0004]
    • DE 102011081394 B3 [0005]
    • DE 102012025354 A1 [0006]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch ein Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten: - Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (8) betrifft, - Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer (2) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie, derart, dass ein Verlauf (13) der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird, und - Abstrahlen einer der Lichtverteilung entsprechenden Helligkeitsverteilung (20) mittels des Scheinwerfers (2) auf die Fahrbahn (8), dadurch gekennzeichnet, dass - die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart berechnet wird, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung symbolisiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung durch ein Symbol (10) repräsentiert wird, welches als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf (13) der Trajektorie durch eine Linie (14) repräsentiert wird, welche dem Verlauf (13) der Trajektorie nachempfunden ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtverteilung derart berechnet wird, dass das Symbol (10) neben der Linie (14) auf die Fahrbahn (8) projiziert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung durch mindestens einen Pfeil (11) repräsentiert wird, welcher entsprechend einer Richtung der Beschleunigung ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zukünftiges Anhalten des Kraftfahrzeugs (1) durch eine weitere Linie, insbesondere Haltelinie (12), repräsentiert wird, die senkrecht zum Verlauf (13) der Trajektorie ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Trajektorie diese aus einem Fahrerassistenzsystem (6) zum Steuern einer autonomen Fahrt empfangen wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung durch eine Animation einer zeitlich veränderbaren Helligkeitsverteilung (20), welche entsprechend der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird, entlang der Trajektorie repräsentiert wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Helligkeit der Lichtverteilung entlang des Verlaufs (13) der Trajektorie zunimmt, wenn eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) entlang des Verlaufs (13) der Trajektorie zukünftig zunehmen wird, und abnimmt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) entlang des Verlaufs (13) der Trajektorie zukünftig abnehmen wird.
  10. Kraftfahrzeug (1) mit einer Beleuchtungseinrichtung (9) zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs, mit - einer Ermittlungseinheit (3) zum Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (8) betrifft, - einer Recheneinheit (4) zum Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer (2) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie, derart, dass ein Verlauf (13) der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn (8) projiziert wird, und - einer Steuereinheit (5) zum Ansteuern des Scheinwerfers derart, dass dieser eine der Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung (20) abstrahlt, dadurch gekennzeichnet, dass - die Recheneinheit (4) ausgebildet ist, die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart zu berechnen, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) parallel zu dessen Längsrichtung symbolisiert ist.
DE102017223451.2A 2017-12-20 2017-12-20 Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug Active DE102017223451B4 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017223451.2A DE102017223451B4 (de) 2017-12-20 2017-12-20 Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug
PCT/EP2018/084400 WO2019121175A1 (de) 2017-12-20 2018-12-11 Verfahren zum ausleuchten eines fahrbahnbereichs durch projizieren einer trajektorie sowie kraftfahrzeug
CN201880081482.4A CN111491827B (zh) 2017-12-20 2018-12-11 通过投射轨迹照亮行车道区域的方法和机动车
US16/771,850 US11021096B2 (en) 2017-12-20 2018-12-11 Method for illuminating a road area by projecting a trajectory, and motor vehicle
EP18826533.4A EP3687859B1 (de) 2017-12-20 2018-12-11 Verfahren zum ausleuchten eines fahrbahnbereichs durch projizieren einer trajektorie sowie kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017223451.2A DE102017223451B4 (de) 2017-12-20 2017-12-20 Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102017223451A1 true DE102017223451A1 (de) 2019-06-27
DE102017223451B4 DE102017223451B4 (de) 2019-08-08

Family

ID=64900853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017223451.2A Active DE102017223451B4 (de) 2017-12-20 2017-12-20 Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11021096B2 (de)
EP (1) EP3687859B1 (de)
CN (1) CN111491827B (de)
DE (1) DE102017223451B4 (de)
WO (1) WO2019121175A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021127984A1 (de) 2021-10-27 2023-04-27 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Simulieren eines Parcours für ein Kraftfahrzeug, Steuereinrichtung, Kraftfahrzeug, Speichermedium, mobiles Endgerät, und Servervorrichtung

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115571044A (zh) * 2021-08-16 2023-01-06 华为技术有限公司 一种车辆灯光的控制方法、灯光系统以及车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011081394B3 (de) 2011-08-23 2012-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs
DE102012025354A1 (de) 2012-12-28 2014-07-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Änderung eines Dynamikparameters eines Verkehrsmittels
DE102014226254A1 (de) 2014-12-17 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs, Signalisierungsvorrichtung, Kraftfahrzeug
DE102015201764A1 (de) * 2015-02-02 2016-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Erzeugen einer Lichtverteilung durch ein Fahrzeug zur Ausgabe einer Fahranweisung
DE102016113913A1 (de) * 2016-07-28 2018-02-01 HELLA GmbH & Co. KGaA Kommunikationsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4161584B2 (ja) * 2002-02-07 2008-10-08 トヨタ自動車株式会社 移動体用安全装置
DE10240227B4 (de) 2002-08-28 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine
JP4262072B2 (ja) * 2003-12-05 2009-05-13 株式会社日立製作所 自動車用補助機器制御装置
CN2732548Y (zh) * 2004-06-10 2005-10-12 比亚迪股份有限公司 车辆变速指示装置
DE102013100200A1 (de) * 2013-01-10 2014-07-10 Linde Material Handling Gmbh Flurförderzeug mit Warnvorrichtung
GB2517790A (en) * 2013-09-03 2015-03-04 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle with system for imaging
JP2016101797A (ja) * 2014-11-27 2016-06-02 トヨタ車体株式会社 車両発進時の安全制御装置
DE102015201766B4 (de) * 2015-02-02 2018-04-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung zur Ausgabe einer Fahranweisung für ein erstes Fahrzeug
KR101908309B1 (ko) 2017-04-12 2018-10-16 엘지전자 주식회사 차량용 램프
JP6416976B2 (ja) * 2017-04-27 2018-10-31 株式会社小糸製作所 車両の運転支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011081394B3 (de) 2011-08-23 2012-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs
DE102012025354A1 (de) 2012-12-28 2014-07-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Änderung eines Dynamikparameters eines Verkehrsmittels
DE102014226254A1 (de) 2014-12-17 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs, Signalisierungsvorrichtung, Kraftfahrzeug
DE102015201764A1 (de) * 2015-02-02 2016-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Erzeugen einer Lichtverteilung durch ein Fahrzeug zur Ausgabe einer Fahranweisung
DE102016113913A1 (de) * 2016-07-28 2018-02-01 HELLA GmbH & Co. KGaA Kommunikationsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021127984A1 (de) 2021-10-27 2023-04-27 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Simulieren eines Parcours für ein Kraftfahrzeug, Steuereinrichtung, Kraftfahrzeug, Speichermedium, mobiles Endgerät, und Servervorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
EP3687859B1 (de) 2021-08-18
WO2019121175A1 (de) 2019-06-27
US20210107394A1 (en) 2021-04-15
CN111491827A (zh) 2020-08-04
DE102017223451B4 (de) 2019-08-08
US11021096B2 (en) 2021-06-01
CN111491827B (zh) 2023-04-21
EP3687859A1 (de) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3592606B1 (de) Kraftfahrzeug mit einem beleuchtungsmodul zur generierung einer symbolik
DE102016220313B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit mehreren Fahrerassistenzsystemen und Kraftfahrzeug
DE102011016771A1 (de) Vorrichtung zur Bedienung einer Fahrspurwechselunterstützung in einem Fahrzeug
WO2018108436A1 (de) Verfahren zur selbsttätigen einstellung der geschwindigkeit eines motorrads
DE102019214121A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102011007329A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Vorrichtung
DE102018203121A1 (de) Verfahren zur Berechnung einer AR-Einblendung von Zusatzinformationen für eine Anzeige auf einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
DE102017118651A1 (de) Verfahren und System zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs
DE102014012781A1 (de) Spurwechselassistent, zugehöriges Betriebsverfahren und Kraftfahrzeug
DE102013020699A1 (de) Parkassistenzsystem und Verfahren zur Fahrerunterstützung bei Parkmanövern
DE102018213262A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Motorrads, Computerprogramm
DE102017203902A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Beleuchtungsmodul zur Generierung einer Symbolik
DE102012025354A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Änderung eines Dynamikparameters eines Verkehrsmittels
DE102019215657A1 (de) Fahrzeugsteuerungsstystem und -verfahren
DE102017223451B4 (de) Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs durch Projizieren einer Trajektorie sowie Kraftfahrzeug
DE102019215815A1 (de) Fahrzeugsteuerungssystem und -verfahren
DE102019219263A1 (de) Verfahren und System zur Verbesserung der Fahrstabilität
DE102018215509A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines zumindest teilweise automatisiert betriebenen ersten Fahrzeugs
DE102018212266A1 (de) Anpassung eines auswertbaren Abtastbereichs von Sensoren und angepasste Auswertung von Sensordaten
DE102019135410B4 (de) Kraftfahrzeug mit einer Projektionseinrichtung zum Erfassen einer Eingabegeste eines Nutzers in Bezug auf eine Projektion sowie Verfahren zum Betreiben einer Projektionseinrichtung
DE102017219471A1 (de) Steuerungsvorrichtung, Kraftfahrzeug und Steuerungsverfahren für ein Kraftfahrzeug
DE102018220648A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Kommunikation zwischen mindestens einem autonom fahrenden Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer
DE102015110381A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug mit Darstellung eines optischen Warnsignals auf einem Anzeigeelement einer Lenkhandhabe, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102019218256A1 (de) Sicherheitseinrichtung und Verfahren zur Warnung fahrzeugexterner Objekte
DE102017010386A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final