DE102017221202B3 - Fahrzeugsteuersystem für autonom fahrendes Kraftfahrzeug - Google Patents

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Abstract

Beschrieben wird ein Fahrzeugsteuersystem (14) für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug (10) mit einer Fahrassistenzvorrichtung (16), wobei die Fahrassistenzvorrichtung (16) aufweist:
- eine Fahrzeug-Erfassungseinrichtung (18) zum Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeugzustandsdaten mittels zugeordneter Fahrzeugsensoren (20);
- eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung (22) zum Erfassen und Verarbeiten von Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs (10) mittels zugeordneter Umgebungssensoren (24), und
- eine Fahrzeug-Steuereinrichtung (29) zum Ansteuern von Fahrzeugkomponenten auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird, wobei das Fahrzeugsteuersystem (14) wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung (26) aufweist, die dazu eingerichtet ist, eine Regung von wenigstens einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person (12a, 12b), zu erfassen. Dabei ist vorgesehen, dass die Fahrassistenzvorrichtung (16) dazu eingerichtet ist, mit erhöhter Priorität die Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich (UB1) zu richten, dessen Position im Wesentlichen in Richtung einer als Regung erfassten Blickrichtung (BR) liegt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug mit einer Fahrassistenzvorrichtung.
  • Bei einem solchen Fahrzeugsteuersystem kann das Erreichen eines gewünschten Fahrzeugzustands insbesondere auch das autonome Bewegen des Kraftfahrzeugs bzw. das autonome Fahren mit allen zugehörigen Aspekten, wie Anfahren, Abbremsen, Richtungswechsel vornehmen, Ein- oder Ausparken und dergleichen, umfassen.
  • Mit einer Regung einer Person bzw. eines Insassen ist beispielsweise das Ausrichten des Blicks gemeint oder eine Geste, die von der Person mit dem Gesicht bzw. Kopf oder sonstigen Körperteilen, wie etwa Hand, Arm und dergleichen gemacht wird. Es geht also darum, ein von außen erkennbares Verhalten (Mimik, Gestik) der Person zu erfassen. Bei der Person kann es sich um den Fahrer, den Beifahrer oder auch sonst einen Insassen handeln.
  • Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Fahrassistenzvorrichtungen für nicht autonom bewegbare bzw. fahrende Fahrzeug bekannt.
  • Aus der DE 10 2010 061 922 A1 ist beispielsweise ein System bekannt, bei dem die Blickrichtung eines Fahrers erfasst wird und mittels einer Hinderniserfassungseinheit Hindernisse in einer Richtung erfasst werden sollen, die nicht in Blickrichtung des Fahrers liegen.
  • Die DE 101 35 742 A1 offenbart ein nicht autonom fahrendes Kraftfahrzeug, bei dem die Blickrichtung eines Fahrers erfasst wird, wobei ausgewertet wird, ob der Fahrer auf die Straße blickt. Ist der Blick des Fahrers nicht auf die Straße gerichtet, wird eine Hinderniserkennung eingeschaltet, die im Falle des Auftretens eines Hindernisses eine Bremsung des Fahrzeugs veranlasst und den nicht auf die Straße blickenden Fahrer informiert. Sobald der Fahrer wieder auf die Straße blickt, wird die Hinderniserkennung wieder ausgeschaltet.
  • Die DE 11 2013 007 216 T5 zeigt bei einem nicht autonom fahrenden Fahrzeug die Anordnung verschiedener LED-Elemente an unterschiedlichen Positionen in einem Fahrzeug, wie beispielsweise A-Säule, Lenkrad, Mittelkonsole, Armaturenbrett, Sitzlehne. Diese LED-Elemente werden je nach Fahrsituation und mittels Kamera erfasstem Verhalten des Fahrers aktiviert, wenn ein Hinderniserkennungssystem ein Hindernis erkannt hat, das beispielsweise in einem für den Fahrer nicht einsehbaren Bereich (toter Winkel, unterhalb des Heckfensters) vorkommt.
  • Die DE 10 2014 225 383 A1 zeigt ein Fahrzeugsteuersystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
  • Beim autonomen Bewegen eines Kraftfahrzeugs wird davon ausgegangen, dass eine Fahrassistenzvorrichtung mit ihren zugeordneten Sensoren alle relevanten Parameter zum sicheren autonomen Bewegen des Kraftfahrzeugs erfasst, die Daten verarbeitet und entsprechende Steuerbefehle an Fahrzeugkomponenten ausgibt, ohne dass das Verhalten des Fahrers für das korrekte und sichere Fahren berücksichtigt wird. Es hat sich allerdings gezeigt, dass Insassen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs das Fahren zwar dem autonom arbeitenden System überlassen, sich aber ebenfalls mit dem Verkehrsgeschehen beschäftigen und hinsichtlich ihrer Wahrnehmung auch am Verkehrsgeschehen teilnehmen.
  • Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Fahrzeugsteuersystem für ein autonom bewegbares Kraftfahrzeug bereitzustellen, bei dem das Verhalten des Fahrers bedarfsweise berücksichtigt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch Fahrzeugsteuersystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch eine Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
  • Eine Fahrassistenzvorrichtung eines solchen Fahrzeugsteuersystems weist unter anderen die folgenden Assistenzkomponenten auf:
    • - eine Fahrzeug-Erfassungseinrichtung zum Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeugzustandsdaten mittels zugeordneter Fahrzeugsensoren;
    • - eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung zum Erfassen und Verarbeiten von Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs mittels zugeordneter Umgebungssensoren, und
    • - eine Fahrzeug-Steuereinrichtung zum Ansteuern von Fahrzeugkomponenten auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird. Ferner weist das Fahrzeugsteuersystem wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Regung von wenigstens einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person, zu erfassen.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Fahrzeugsteuersystem für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, mit erhöhter Priorität die Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich zu richten, dessen Position im Wesentlichen in Richtung einer als Regung erfassten Blickrichtung liegt. Aufgrund der Blickrichtung einer Person kann gefolgert werden, dass in dieser Richtung ein Objekt vorhanden ist oder ein Ereignis stattfindet, dass aktuell eine hohe Aufmerksamkeit der betreffenden Person auf sich zieht.
  • Beispiele für derartige Objekte bzw. Ereignisse können beispielsweise sein: eine drohende Gefahr, ein Unfall in der Ferne auf der Gegenfahrbahn oder auf der eigenen Fahrbahn, ein Tier an einem der Fahrbahnränder, eine schlecht gesicherte Ladung auf einem vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeug, ein Stauende in der Ferne, ein Objekt, das sich dem Fahrzeug von oben bzw. deutlich oberhalb der Fahrbahn nähert, etwa ein fallender oder geworfener Gegenstand (Ball, Stein, Schnee vom Dach des vorausfahrenden Fahrzeugs, etc.), und dergleichen.
  • Entsprechend kann die Fahrassistenzvorrichtung mit ihrer Umgebungs-Erfassungseinrichtung auf eine erhöhte Aufmerksamkeit der betreffenden Person, insbesondere des Fahrers bzw. Beifahrers, reagieren und den im Blick befindlichen Umgebungsbereich mit höherer Priorität erfassen bzw. hierzu schon vorhandene Umgebungsdaten mit höherer Priorität auswerten.
  • Die Umgebungs-Erfassungseinrichtung ist erfindungsgemäß dazu eingerichtet, wenigstens einen den betreffenden Umgebungsbereich erfassenden Umgebungssensor derart anzusteuern, dass der Umgebungssensor den betreffenden Umgebungsbereich mit höherer Genauigkeit erfasst. Hierdurch kann eine erhöhte Sicherheit beim autonomen Fahren und Erkennen von Ereignissen bzw. Objekten erreicht werden.
  • Der Umgebungssensor kann dabei den betreffenden Umgebungsbereich mit einer höheren Auflösung abtasten oder/und mit einer vergrößerten Häufigkeit die Umgebungsdaten erfassen. Mit anderen Worten kann auch gesagt werden, dass der Umgebungssensor bzw. auch mehrere Umgebungssensoren, die auf den betreffenden Umgebungsbereich gerichtet sind, mit erhöhter Aufmerksamkeit abtasten bzw. erfassen, so dass möglichst rasch eine ausreichende Menge an Umgebungsdaten vorliegt, auf deren Grundlage weitere Entscheidungen getroffen werden können.
  • Es ist von Vorteil, wenn das Fahrzeugsteuersystem eine Zeiterfassungseinrichtung aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Zeitdauer zu erfassen, während der die erfasste Blickrichtung im Wesentlichen unverändert bleibt oder sich nur innerhalb einer Blickrichtungstoleranz ändert, wobei die Zeiterfassungseinrichtung der optischen Erfassungseinrichtung oder Fahrassistenzvorrichtung zugeordnet ist. Die erfasste Zeitdauer kann dabei ein Indikator dafür sein, wie hoch die Aufmerksamkeit der betreffenden Person für das Objekt bzw. Ereignis in der erfassten Blickrichtung ist.
  • Hierzu kann die Umgebungs-Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die Erfassung oder/und Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich in Abhängigkeit von der erfassten Zeitdauer durchzuführen.
  • Dabei kann die Umgebungs-Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die Erfassung oder/und Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich dann durchzuführen, wenn die erfasste Zeitdauer einen vorbestimmten Aufmerksamkeitsschwellenwert überschreitet. Hierdurch wird sichergestellt, dass ein Umgebungssensor bzw. mehrere Umgebungssensoren nur dann den betreffenden Umgebungsbereich mit erhöhter Priorität untersucht bzw. untersuchen, wenn die darauf gerichtete Aufmerksamkeit der betreffenden Person ausreichend hoch ist. Dabei wird insbesondere davon ausgegangen, dass die betreffende Person, ihren Blick dann auf ein Objekt oder Ereignis fokussiert lässt, wenn es sich um eine Art Ausnahmesituation bzw. Gefahr handelt.
  • Die Fahrassistenzvorrichtung kann ferner eine Umgebungs-Auswerteeinheit aufweisen, die dazu eingerichtet ist, aus den erfassten Umgebungsdaten laufend eine Umgebungskarte des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, die erfasste Blickrichtung mit der erzeugten Umgebungskarte zu überlagern und zu bestimmen, ob die erfasste Blickrichtung innerhalb eines Umgebungsbereichs liegt, in dem ein erfasstes Umgebungsobjekt vorhanden ist. Hierdurch kann die Aufmerksamkeit bzw. das Interesse der betreffenden Person mit dem Fahrzeugsteuersystem bereits bekannten Objekten bzw. Ereignissen verglichen werden. Insbesondere dann, wenn in der erfassten Blickrichtung kein Objekt bzw. Ereignis bekannt ist, also nicht in den erfassten Umgebungsdaten vorhanden ist, kann ein Umgebungssensor oder können mehrere Umgebungssensoren dazu veranlasst werden, den betreffenden Umgebungsbereich intensiver zu untersuchen, wie dies bereits oben beschrieben worden ist. Ist im betreffenden Umgebungsbereich bereits ein Objekt bzw. Ereignis bekannt, kann beispielsweise eine Art Gefahrenstufe oder Prioritätsstufe verändert, insbesondere erhöht werden, da davon auszugehen ist, dass die erhöhte Aufmerksamkeit der betreffenden Person mit etwas nicht zu Erwartendem zusammenhängt. Entsprechend kann dann frühzeitig ein Brems- oder Ausweichmanöver vorbereitet bzw. vorberechnet werden.
  • Schließlich kann die Fahrzeug-Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, wenigstens eine der Fahrzeugkomponenten in Abhängigkeit von den in Blickrichtung erfassten oder/und ausgewerteten Umgebungsdaten so anzusteuern, dass der Fahrzeugzustand entsprechend angepasst wird. Wie bereits angesprochen, kann beispielsweise ein Abbremsen oder/und Ausweichen des autonom bewegten Kraftfahrzeugs eingeleitet werden. Der angesprochene Fahrzeugzustand kann also auch als Abfolge von Fahrabläufen verstanden werden und stellt nicht zwingend einen auf einen einzigen Zeitpunkt festgelegten unveränderlichen Zustand dar.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines autonom bewegten Kraftfahrzeugs, weist insbesondere die folgenden Schritte auf:
    • - Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeugzustandsdaten;
    • - Erfassen und Verarbeiten von Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs; und Ansteuern von Fahrzeugkomponenten auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird,
    • - Erfassen einer Regung von wenigstens einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt:
    • - mit erhöhter Priorität Richten der Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich, dessen Position im Wesentlichen in Richtung einer als Regung erfassten Blickrichtung liegt.
  • Weitere bevorzugte Merkmale des Verfahrens können den oben bereits vorrichtungsmäßig beschriebenen Aspekten entnommen werden. Insbesondere sind optionale Verfahrensschritte auch in den abhängigen Ansprüchen zum Fahrzeugsystem enthalten.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
    • 1 in einer stark vereinfachten, schematischen Darstellung ein autonom bewegbares Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems;
    • 2 schematisch und vereinfacht eine Umgebungskarte mit überlagerter Blickrichtung in einer ersten Situation; und
    • 3 schematisch und vereinfacht eine Umgebungskarte mit überlagerter Blickrichtung in einer zweiten Situation.
  • In 1 ist ein autonom bewegbares bzw. fahrenden Fahrzeug 10 in schematischer Draufsicht gezeigt. In dem Fahrzeug 10 sind vereinfacht die Köpfe von zwei Personen 12a, 12b dargestellt. Die Person 12a sitzt hinter einem Lenkrad 13. Entsprechend können die Person 12a auch als Fahrer und die Person 12b als Beifahrer bezeichnet werden.
  • Das Fahrzeug 10 weist ein Fahrzeugsteuersystem 14 auf, das rein schematisch als Block dargestellt ist. Ein solches Fahrzeugsteuersystem 14 umfasst in der Regel eine hier nicht dargestellte Rechenzentraleinheit und verschiedene elektrische Verbindungen zur Stromversorgung bzw. zur Datenübermittlung.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 14 umfasst ferner eine Fahrassistenzvorrichtung 16 mit einer Fahrzeug-Erfassungseinrichtung 18 mit zugeordneten Fahrzeugsensoren 20 auf. Ferner umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 16 eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung 22 mit zugeordneten Umgebungssensoren 24. Die Umgebungssensoren 24 können optische Sensoren, wie etwa eine Kamera, insbesondere auch 3D-Kamera, sein, oder andere elektromagnetische Sensoren, wie etwa Radar- (Lidar), Infrarot- oder Ultraschallsensoren.
  • Ferner umfasst das Fahrzeugsteuersystem 14 wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung 26, die dazu eingerichtet ist, eine Regung (z.B. Mimik, Gestik, Körperbewegung, Körperteilbewegung) bzw. ein Verhalten einer Person 12a, 12b zu erfassen. Dies ist durch die beiden gekreuzt schraffierten Dreiecke illustriert, die sich von der optischen Erfassungseinrichtung 26 zu den Köpfen der Personen 12a, 12b erstrecken. Als Regung bzw. Verhalten kann insbesondere eine Blickrichtung BR erfasst werden. Denkbar ist aber auch, dass die optische Erfassungseinrichtung 26 in der Lage ist, Gesten, wie beispielsweise ein erschrecktes Aufreißen der Augen in einem Gesicht zu erkennen. Ferner kann auch daran gedacht werden, dass die optische Erfassungseinrichtung 26 eine Handbewegung erkennen kann, etwa ein Zeigen auf ein außerhalb des Fahrzeugs angeordnetes Objekt oder auf ein stattfindendes Ereignis.
  • Die von der optischen Erfassungseinrichtung 26 erfasste Regung, beispielsweise die Blickrichtung BR, wird an die Fahrassistenzvorrichtung 14 übertragen. Die Fahrassistenzvorrichtung 14 ist dabei so eingerichtet, dass mit erhöhter Priorität die Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich UB1 gerichtet wird, dessen Position im Wesentlichen in Blickrichtung BR (erfasste Regung) liegt. Der Umgebungsbereich ist hier schematisch und wolkenartig illustriert
  • Bei dem Fahrzeugsteuersystem 12 ist die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 20 insbesondere so ausgestaltet, dass der den betreffenden Umgebungsbereich UB1 erfassende Umgebungssensor 24, hier beispielhaft der Umgebungssensor 24 links vorne am Kraftfahrzeug 10, derart angesteuert wird, dass er den betreffenden Umgebungsbereich UB1 mit höherer Genauigkeit erfasst. Dabei kann der Umgebungssensor 24 den betreffenden Umgebungsbereich UB1 mit einer höheren Auflösung abtasten. Alternativ oder ergänzend kann der Umgebungssensor 24 die Umgebungsdaten mit eine vergrößerten Häufigkeit erfassen. Das Erfassen von Umgebungsdaten mit höherer Priorität bzw. höherer Genauigkeit ist in 1 durch die engere Schraffur eines zum betreffenden Umgebungssensor 24 zugehörigen Erfassungsbereichs EB1 dargestellt. Es wird darauf hingewiesen, dass die verschiedenen zu den Umgebungssensoren 24 dargestellten Erfassungsbereiche EB1, EB2, EB3 rein schematisch dargestellt sind und in keiner Weise eine in Relation zum dargestellten schematischen Kraftfahrzeug 10 realistische Dimension bzw. Form zeigen.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 14 weist ferner eine Zeiterfassungseinrichtung 28 auf. Die Zeiterfassungseinrichtung 28 dient insbesondere dazu, die Zeitdauer zu erfassen, während der die erfasste Blickrichtung BR1 im Wesentlichen unverändert bleibt oder sich nur innerhalb einer Blickrichtungstoleranz BT1 ändert. Die Zeiterfassungseinrichtung 28 ist hier beispielhaft der optischen Erfassungseinrichtung 26 zugeordnet. Sie kann aber auch der Fahrassistenzvorrichtung 16 zugeordnet sein.
  • Die erfasste Zeitdauer, während der sich die Blickrichtung BR nicht oder kaum verändert hat, kann an die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 22 übertragen werden. Die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 22 kann dann die Erfassung oder/und die Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich UB1 in Abhängigkeit von der erfassten Zeitdauer durchführen. Dabei kann die Erfassung oder/und Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich UB1 insbesondere nur dann durchgeführt werden, wenn die erfasste Zeitdauer einen vorbestimmten Aufmerksamkeitsschwellenwert überschreitet.
  • Der Aufmerksamkeitsschwellenwert kann beispielsweise bei einem Wert von etwa 0,5 Sekunden oder mehr liegen. Ferner kann der Aufmerksamkeitsschwellenwert auch in Abhängigkeit von erfassten Parametern des autonomen Fahrens verändert bzw. angepasst werden. Hier wird beispielsweise daran gedacht, dass der Aufmerksamkeitsschwellenwert in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angepasst wird. Ferner kann der Aufmerksamkeitsschwellenwert auch in Abhängigkeit von der Position des Kraftfahrzeugs verändert werden, beispielsweise, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb oder außerhalb einer Ortschaft befindet oder/und ob es sich auf eine Überlandstraße oder einer Autobahn befindet.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 14 umfasst auch eine hier nur als Rechteck dargestellte Fahrzeug-Steuereinrichtung 29 zum Ansteuern von Fahrzeugkomponenten, wie etwa Motor, Bremsen, Lenkung etc. auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird.
  • Die Fahrassistenzvorrichtung 16 umfasst auch eine Umgebungs-Auswerteeinheit 30. Die Umgebungs-Auswerteeinheit 30 kann aus erfassten Umgebungsdaten laufend eine Umgebungskarte des Kraftfahrzeugs erzeugen. Dieser Umgebungskarte wird dann die erfasste Blickrichtung BR überlagert, so dass bestimmt werden kann, ob die erfasste Blickrichtung BR innerhalb eines Umgebungsbereichs UB1 liegt, in dem ein erfasstes Umgebungsobjekt vorhanden ist.
  • Ein beispielhafte Umgebungskarte 32 ist in 2 dargestellt. In durchgezogenen Linien sind beispielhaft bereits von der Fahrassistenzvorrichtung 16 erfasste Objekte dargestellt, wie etwa Begrenzungslinien 34, Mittelstreifen 36, Leitpfosten 38, Bäume 40. Der in 2 gestrichelt dargestellte Verlauf der Straße ist noch nicht erfasst. Auch ein entgegenkommendes Fahrzeug 42 ist noch nicht erfasst. Dieses Fahrzeug 42 hat allerdings die Aufmerksamkeit einer Person, insbesondere des Fahrers, im Fahrzeug 10 geweckt. Entsprechend wird die Blickrichtung BR erfasst, die zu dem noch nicht erfassten Fahrzeug 42 weist. Die Aufmerksamkeit des Fahrers kann in dieser Situation beispielsweise deshalb erhöht sein, weil er bereits erkannt hat, dass das entgegenkommende Fahrzeug 42 die Mittelmarkierung 36 der Straße überfährt und somit ein erhöhtes Risiko für eine Gefahrensituation besteht.
  • Üblicherweise wird ein Fahrer bzw. eine Person, deren Blickrichtung BR1 erfasst bzw. überwacht wird, das Fahrzeug 42 über eine längere Zeit im Blick behalten. Entsprechend wird die oben erwähnte Zeitdauer, während der der Fahrer die Blickrichtung BR nicht oder nur wenig verändert, den Aufmerksamkeitsschwellenwert erreichen. Dies führt dazu, dass ein oder mehrere Umgebungssensoren 24 den Umgebungsbereich, wohin der Fahrer blickt, mit höherer Priorität erfassen bzw. mit höherer Priorität vorhandene Umgebungsdaten auswerten.
  • Da in der Situation der 2 das Fahrzeug 42 noch nicht als entgegenkommendes Fahrzeug bzw. als Objekt erfasst worden ist, kann das Abtasten des Umgebungsbereichs, der mit der Blickrichtung überlagert ist, mit höherer Genauigkeit oder/und mit erhöhter Häufigkeit erfolgen. Denkbar ist auch, dass aufgrund der erfassten Blickrichtung BR eine Distanz bestimmt bzw. geschätzt wird zwischen dem autonom fahrenden Fahrzeug 10 und dem vom Fahrer in Blickrichtung BR1 anvisierten Objekt (hier Fahrzeug 42). Entsprechend kann auf der Basis einer solchen Distanzschätzung bzw. -berechnung auch das Erfassen von Umgebungsdaten von einem näheren Umgebungsbereich auf einen entfernteren Bereich verändert bzw. angepasst werden.
  • In 3 ist eine andere Situation dargestellt, bei das hier vorgestellte Fahrzeugsteuersystem von Nutzen sein kann. Der Fahrer des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs 10 erkennt ein am linken Straßenrand stehendes oder spielendes Kind 44. Der Fahrer erkennt, dass das Kind 44 einen Ball 46 mit sich führt oder auffangen möchte. Aufgrund seiner Erfahrungen und Intuition weiß der Fahrer, dass in einer solchen Situation der Ball 46 oder das Kind 44 plötzlich auf die Straße gelangen kann. Beispielsweise kann der Ball 46 entlang einer Flugbahn auf die Fahrbahn gelangen. Der Fahrer wird in einem solchen Fall seinen Fokus auf den Ball 46 oder/und das Kind 44 legen, so dass die Blickrichtung BR auf den Ball 46 bzw. das Kind 44 als zu erkennendes Objekt gerichtet ist. Entsprechend der erfassten Blickrichtung BR können die Umgebungssensoren den vom Fahrer anvisierten Umgebungsbereich genauer oder intensiver abtasten, so dass der herannahende Ball 46 oder das auf die Fahrbahn tretende Kind 44 als Objekt bzw. Hindernis rechtzeitig erkannt wird.
  • Neben Situationen, in denen ein noch nicht erfasstes Objekt, wie beispielsweise das Fahrzeug 42 oder das Kind 44 mit Ball 46, vom Fahrer anvisiert werden, gibt es auch andere Situationen, in denen der Fahrer ein Objekt fokussiert, das dem Fahrzeugsteuersystem 14 bereits bekannt ist. Auch dann kann beispielsweise der mit der Blickrichtung zusammenpassende Umgebungsbereich mit höherer Genauigkeit untersucht werden. Auch wenn ein solches Objekt bereits bekannt ist und eine Erfassung mit erhöhter Genauigkeit zunächst nicht notwendig sein könnte, gibt es Fälle, in denen aufgrund der erfassten Blickrichtung, die über einen längeren Zeitraum beibehalten wird, Rückschlüsse auf eine Gefahrensituation gezogen werden können. Denkbar ist beispielsweise, dass der Fahrer eine schlecht gesicherte Ladung erkennt, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug herabfallen könnte. In einem solchen Fall könnte mit dem hier beschriebenen Fahrzeugsteuersystem dem Objekt (vorausfahrendes Fahrzeug) aufgrund der erkannten Blickrichtung und der Überschreitung des Aufmerksamkeitsschwellenwerts ein erhöhter Gefahrenstatus oder dergleichen zugeordnet werden. Entsprechend einem solchen erhöhten Gefahrenstatus kann dann das Fahrverhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs angepasst werden, beispielsweise durch Geschwindigkeitsreduktion, Vergrößerung des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug, Vorbereiten und ggf. Durchführen eines Ausweichmanövers und dergleichen.

Claims (9)

  1. Fahrzeugsteuersystem (14) für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug (10) mit einer Fahrassistenzvorrichtung (16), wobei die Fahrassistenzvorrichtung (16) aufweist: - eine Fahrzeug-Erfassungseinrichtung (18) zum Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeugzustandsdaten mittels zugeordneter Fahrzeugsensoren (20); - eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung (22) zum Erfassen und Verarbeiten von Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs (10) mittels zugeordneter Umgebungssensoren (24), und - eine Fahrzeug-Steuereinrichtung (29) zum Ansteuern von Fahrzeugkomponenten auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten, so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird, wobei das Fahrzeugsteuersystem (14) wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung (26) aufweist, die dazu eingerichtet ist, eine Regung von wenigstens einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person (12a, 12b), zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung (16) dazu eingerichtet ist, mit erhöhter Priorität die Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich (UB1) zu richten, dessen Position im Wesentlichen in Richtung einer als Regung erfassten Blickrichtung (BR) liegt, und dass die Umgebungs-Erfassungseinrichtung (22) dazu eingerichtet ist, wenigstens einen den betreffenden Umgebungsbereich (UB1) erfassenden Umgebungssensor (24) derart anzusteuern, dass der Umgebungssensor (24) den betreffenden Umgebungsbereich (UB1) mit höherer Genauigkeit erfasst.
  2. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, der Umgebungssensor (24) den betreffenden Umgebungsbereich (UB1) mit einer höheren Auflösung abtastet oder/und mit einer vergrößerten Häufigkeit die Umgebungsdaten erfasst.
  3. Fahrzeugsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Zeiterfassungseinrichtung (28) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Zeitdauer zu erfassen, während der die erfasste Blickrichtung (BR) im Wesentlichen unverändert bleibt oder sich nur innerhalb einer Blickrichtungstoleranz ändert, wobei die Zeiterfassungseinrichtung (28) der optischen Erfassungseinrichtung (26) oder der Fahrassistenzvorrichtung (16) zugeordnet ist.
  4. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungs-Erfassungseinrichtung (22) dazu eingerichtet ist, die Erfassung oder/und Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich (UB1) in Abhängigkeit von der erfassten Zeitdauer durchzuführen.
  5. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 4, wobei die Umgebungs-Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Erfassung oder/und Auswertung der Umgebungsdaten in dem betreffenden Umgebungsbereich dann durchzuführen, wenn die erfasste Zeitdauer einen vorbestimmten Aufmerksamkeitsschwellenwert überschreitet.
  6. Fahrzeugsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung (16) eine Umgebungs-Auswerteeinheit (30) aufweist, die dazu eingerichtet ist, aus den erfassten Umgebungsdaten laufend eine Umgebungskarte (32) des Kraftfahrzeugs (10) zu erzeugen, die erfasste Blickrichtung (BR) mit der erzeugten Umgebungskarte (32) zu überlagern, und zu bestimmen, ob die erfasste Blickrichtung (BR) innerhalb eines Umgebungsbereichs (UB1) liegt, in dem ein erfasstes Umgebungsobjekt (34, 36, 38, 40) vorhanden ist.
  7. Fahrzeugsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeug-Steuereinrichtung (29) dazu eingerichtet ist, wenigstens eine der Fahrzeugkomponenten in Abhängigkeit von der in Blickrichtung (BR) erfassten oder/und ausgewerteten Umgebungsdaten so anzusteuern, dass der Fahrzeugzustand entsprechend angepasst wird.
  8. Autonom bewegbares Kraftfahrzeug (10) mit einem Fahrzeugsteuersystem (14) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
  9. Verfahren zur Steuerung eines autonom bewegten Kraftfahrzeugs (10), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeugzustandsdaten; - Erfassend und Verarbeiten von Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs; und - Ansteuern von Fahrzeugkomponenten auf Grundlage der erfassten Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten so dass ein gewünschter Fahrzeugzustand erreicht wird, - Erfassen einer Regung von wenigstens einer im Kraftfahrzeug (10) befindlichen Person (12a, 12b), gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: - mit erhöhter Priorität Richten der Erfassung oder/und Auswertung von Umgebungsdaten auf einen Umgebungsbereich (UB1), dessen Position im Wesentlichen in Richtung einer als Regung erfassten Blickrichtung (BR) liegt - den betreffenden Umgebungsbereich (UB1) mit höherer Genauigkeit erfassen mittels eines entsprechend angesteuerten Umgebungssensors (24).
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