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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu Steuerung von Spritzdüseneinheiten einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung und ein landwirtschaftliches Spritzsystem nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch eine Steuereinrichtung und ein Computerprogramm.
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Landwirtschaftliche Spritzvorrichtungen wie Feldspritzen zerstäuben Flüssigkeiten zu einem Spray, um landwirtschaftliche Flächen zu besprühen beziehungsweise zu bespritzen. Für die Sprayerzeugung an einer Feldspritze ist es notwendig, eine als Spray auszubringende Spritzbrühe mit Druck zu beaufschlagen. Dieser Druck beeinflusst sowohl die Spraycharakteristik wie beispielsweise eine Größenverteilung von Flüssigkeitstropfen in dem Spray als auch den durch die Spritzdüsen der Feldspritze fließenden Volumenstrom der Spritzbrühe. Um eine Spritzbrühe mit einem definierten Volumenstrom pro zu behandelnder Fläche und einer definierten Größenverteilung der Flüssigkeitstropfen zu verspritzen, muss der Druck in der Spritzbrühe entsprechend eingestellt werden. Schwankungen von Druck oder Volumenstrom treten vor allem dann auf, wenn viele Spritzdüsen zeitgleich ein- oder ausgeschaltet werden.
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Es ist bekannt, den Druck der Spritzbrühe über Regelventile zu steuern. Diese Regelventile besitzen jedoch ein verzögertes Ansprechverhalten, sodass Druckspitzen nicht verhindert werden können. Der Einsatz zusätzlicher oder modifizierter Komponenten in Form von Balgelementen oder flexiblen Schläuchen zur Vermeidung der Druckspitzen ist ebenfalls aus dem Stand der Technik bekannt. Um die Druckspitzen wirkungsvoll zu reduzieren, müssen diese Komponenten jedoch aufwändig auf die Stärken und zeitlichen Dauern der erwarteten Druckspitzen abgestimmt werden.
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Ferner offenbart die
DE 10 2004 030 240 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zum Verteilen von Streugut, wobei bei Arbeitsbeginn die Dosierorgane für die Streuleitungen für die Teilbreiten von außen nach innen zugeschaltet werden, sodass der Verteilvorgang am Anfang des Feldes über die gesamte Arbeitsbreite gleichmäßig beginnt.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zur sequenziellen Steuerung von Spritzdüseneinheiten einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, weiterhin eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung und ein landwirtschaftliches Spritzsystem sowie eine entsprechende Steuereinrichtung und ein Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ein Verfahren zur sequenziellen Steuerung von Spritzdüseneinheiten einer zur Behandlung einer landwirtschaftlichen Fläche mit einer Flüssigkeit, insbesondere einer Spritzbrühe, ausgebildeten landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
- - Ermitteln einer Gruppe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten basierend auf einer Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der zu behandelnden landwirtschaftlichen Fläche und/oder einer Vorgabeinformation;
- - Ermitteln einer Sequenz zur Steuerung der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe, basierend auf einer vorgegebenen und/oder vorgebbaren Anweisung; und
- - Steuern der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe mit der ermittelten Sequenz, um Druckschwankungen der Flüssigkeit bei der Steuerung der Spritzdüseneinheiten zu minimieren.
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Weiter schafft der hier vorgestellte Ansatz eine Steuereinrichtung zur Ausführung des Verfahrens, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Ferner ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zur Behandlung einer landwirtschaftlichen Fläche mit einer Flüssigkeit, insbesondere einer Spritzbrühe, mit Spritzdüseneinheiten und einer Steuereinrichtung, die eingerichtet ist, die folgenden Schritte auszuführen:
- - Ermitteln einer Gruppe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten basierend auf einer Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der zu behandelnden landwirtschaftlichen Fläche und/oder einer Vorgabeinformation;
- - Ermitteln einer Sequenz zur Steuerung der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe, basierend auf einer vorgegebenen und/oder vorgebbaren Anweisung; und
- - Steuern der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe mit der ermittelten Sequenz, um Druckschwankungen der Flüssigkeit bei der Steuerung der Spritzdüseneinheiten zu minimieren.
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Außerdem ist ein landwirtschaftliches Spritzsystem Gegenstand der vorliegenden Erfindung, wobei das landwirtschaftliche Spritzsystem die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung und eine Sensoreinheit zum Erfassen der landwirtschaftlichen Fläche umfasst. Hierbei ist die Sensoreinheit an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung und/oder an einer separaten mobilen Einheit angeordnet ist.
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Die Spritzvorrichtung kann insbesondere Teil einer landwirtschaftlichen Feldspritze beziehungsweise eines Pflanzenschutzgerätes sein oder als eine landwirtschaftliche Feldspritze beziehungsweise ein Pflanzenschutzgerät ausgebildet sein. Die Spritzvorrichtung kann auf oder an einer mobilen Einheit anordenbar und/oder angeordnet sein. Die mobile Einheit kann als Landfahrzeug und/oder Luftfahrzeug und/oder Anhänger ausgebildet sein kann. Die mobile Einheit kann insbesondere eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, beispielsweise ein Traktor, eine Zugmaschine, ein Schlepper oder eine (selbstfahrende beziehungsweise autonome) Feldspritze, sein. Die Spritzvorrichtung kann auch an einer hydraulischen Vorrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebaut sein. Denkbar ist auch, dass die Spritzvorrichtung auf einer Ladefläche der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufgebaut ist. Alternativ kann die Spritzvorrichtung an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angehängt sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung ist ausgebildet, eine landwirtschaftliche Fläche mit der Flüssigkeit, insbesondere der Spritzbrühe, zu behandeln.
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Ein Behandeln der landwirtschaftlichen Fläche mit der Flüssigkeit kann hierbei ein Abgeben beziehungsweise Ausbringen der Flüssigkeit auf die landwirtschaftliche Fläche und/oder auf eine Pflanze auf der landwirtschaftlichen Fläche umfassen. Denkbar ist auch, dass das Behandeln der landwirtschaftlichen Fläche mit der Flüssigkeit eine mechanische Bearbeitung beziehungsweise Beschädigung beispielsweise von Beikräutern auf der landwirtschaftlichen Fläche umfasst.
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Unter einer landwirtschaftlichen Fläche kann eine landwirtschaftlich genutzte Fläche, eine Anbaufläche für Pflanzen oder auch eine Parzelle einer solchen Fläche beziehungsweise Anbaufläche verstanden werden. Die landwirtschaftliche Fläche kann somit ein Feld, eine Ackerfläche, ein Grünland oder eine Weide sein.
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Die Pflanzen können beispielsweise Nutzpflanzen, deren Frucht landwirtschaftlich genutzt wird (beispielsweise als Nahrungsmittel, Futtermittel oder als Energiepflanze), sowie Beikräuter beziehungsweise Unkräuter und Ungräser umfassen. Die Pflanzen können Teil der landwirtschaftlichen Fläche sein.
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Unter einer Flüssigkeit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine landwirtschaftlich nutzbare Flüssigkeit wie beispielsweise Wasser verstanden werden. Bevorzugt ist die Flüssigkeit eine Spritzbrühe. Insbesondere kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung unter einer Flüssigkeit auch eine Suspension oder eine Emulsion oder eine Mischung einer Suspension und einer Emulsion verstanden werden.
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Die Spritzbrühe weist zumindest ein Wirkmittel auf. Das Wirkmittel kann ein Spritzmittel, das heißt ein Präparat beziehungsweise Pflanzenschutzmittel, insbesondere ein Pflanzenschutzmittelkonzentrat aufweisen. Das Wirkmittel kann demnach beispielsweise ein Herbizid, Fungizid oder ein Insektizid (Pestizid) aufweisen. Das Wirkmittel kann jedoch auch ein Düngemittel, insbesondere ein Düngemittelkonzentrat aufweisen. Das Wirkmittel kann demnach einen Flüssigdünger und/oder einen Wachstumsregulator aufweisen. Das Wirkmittel kann als Flüssigkeit oder als Feststoff, beispielsweise in Form von Granulaten, oder als voraufgelöster Feststoff, beispielsweise in Form von voraufgelösten Granulaten, ausgebildet sein.
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Die Spritzbrühe weist bevorzugt ferner eine Flüssigkeit, insbesondere eine Trägerflüssigkeit zum Verdünnen des Wirkmittels auf. Unter einer Trägerflüssigkeit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Flüssigkeit verstanden werden, die ausgebildet ist, mit dem Wirkmittel vermischt zu werden, um ein Ausbringen beziehungsweise Abgeben des Wirkmittels, beispielsweise des Pflanzenschutzmittels oder des Düngemittels zu ermöglichen oder zu verbessern. Denkbar ist auch, dass ein als Feststoff oder Granulat vorliegendes Wirkmittel in der Trägerflüssigkeit suspendiert wird. Denkbar ist ferner, dass ein in der Trägerflüssigkeit nicht-lösliches Wirkmittel in der Trägerflüssigkeit emulgiert wird. Die Trägerflüssigkeit ist bevorzugt Wasser.
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Die Spritzbrühe ist bevorzugt als verdünntes Pflanzenschutzmittel oder verdünntes Düngemittel ausgebildet.
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Die Spritzvorrichtung weist bevorzugt einen Spritzbrühentank zur Aufnahme der Spritzbrühe und zumindest eine Spritzdüseneinheit zum Ausbringen der Spritzbrühe auf. Die Spritzbrühe kann von dem Spritzbrühentank mittels einer Spritzbrühenleitung beziehungsweise mehrerer Spritzbrühenleitungen zu der Spritzdüseneinheit geführt beziehungsweise geleitet werden. Unter einer Leitung beziehungsweise Spritzbrühenleitung kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch ein Abschnitt der entsprechenden Leitung beziehungsweise der Spritzbrühenleitung verstanden werden. Die Leitung kann als fluidische Verbindungsleitung, beispielsweise in Form eines Rohrs, Schlauchs, Kanals oder einer Röhre ausgebildet sein.
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Die Spritzbrühe kann fertig angemischt in den Spritzbrühentank der Spritzvorrichtung eingefüllt werden. Die Spritzbrühe kann jedoch auch erst in der Spritzvorrichtung angemischt werden. Zum Anmischen der Spritzbrühe kann die Spritzvorrichtung (in Strömungsrichtung der Spritzbrühe) stromaufwärts des Spritzbrühentanks eine Mischeinheit aufweisen, in die die Flüssigkeit aus einem Flüssigkeitstank der Spritzvorrichtung und das Wirkmittel aus einem Wirkmitteltank der Spritzvorrichtung geführt beziehungsweise geleitet werden. Hierbei kann eine Flüssigkeitsfördereinheit vorgesehen sein, welche ausgebildet ist, die Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitstank über eine Flüssigkeitsleitung zu der Mischeinheit gezielt beziehungsweise definiert zu leiten beziehungsweise zu fördern. Ferner kann eine Wirkmittelfördereinheit vorgesehen sein, welche ausgebildet ist, das Wirkmittel aus dem Wirkmitteltank über eine Wirkmittelleitung zu der Mischeinheit gezielt beziehungsweise definiert zu leiten beziehungsweise zu fördern. Die Fördereinheiten können eine oder mehrere Dosiereinheiten beziehungsweise Dosierkomponenten aufweisen. Die Dosiereinheiten beziehungsweise Dosierkomponenten können eine oder mehrere Pumpen beziehungsweise Dosierpumpen und Ventile umfassen. Zumindest eine der Fördereinheiten kann ausgebildet sein, den Spritzdruck an der Spritzdüseneinheit, das heißt den Druck, mit dem die Spritzbrühe ausgebracht wird, zu erzeugen.
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Unter einer Mischeinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Einheit verstanden werden, die ausgebildet ist, zumindest die Flüssigkeit und das Wirkmittel miteinander zu der Spritzbrühe, bevorzugt möglichst homogen zu vermischen beziehungsweise anzumischen. Die Mischeinheit kann ein Misch- und/oder Rührelement aufweisen, um die Flüssigkeit und das Wirkmittel aktiv miteinander zu vermischen. Die Mischeinheit kann zumindest je einen Einlass für die Flüssigkeit und das Wirkmittel aufweisen. Das heißt, mit anderen Worten, dass die Flüssigkeit und das Wirkmittel separat, das heißt mittels separater Leitungen unmittelbar in die Mischeinheit geführt werden können. Alternativ kann ein gemeinsamer Einlass an der Mischeinheit in Form eines T-Stücks vorgesehen sein, wobei das Wirkmittel zunächst der Flüssigkeit zugeführt beziehungsweise in diese eingespeist und anschließend gemeinsam mit der Flüssigkeit in die Mischeinheit geführt wird. Die Mischeinheit kann mindestens einen Auslass für die vermischte beziehungsweise angemischte Spritzbrühe, beispielsweise in einem unteren Bereich aufweisen. Denkbar ist auch, dass die Mischeinheit als statische Mischeinheit beziehungsweise Statikmischer ausgebildet ist. Die Mischeinheit kann jedoch auch nur als T-Stück ausgebildet sein, so dass eine passive Vermischung in ihr erfolgt.
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Der Spritzbrühentank kann als Puffertank ausgebildet sein. Der Puffertank kann in der Spritzbrühenleitung stromabwärts der Mischeinheit angeordnet sein. Das heißt, mit anderen Worten, dass der Puffertank in Strömungsrichtung der Spritzbrühe von der Mischeinheit zu der Spritzdüseneinheit hin hinter beziehungsweise nach der Mischeinheit angeordnet ist. Der Puffertank kann somit räumlich in der Spritzbrühenleitung zwischen der Mischeinheit und der Spritzdüseneinheit angeordnet sein, so dass die Spritzbrühe aus der Mischeinheit in den Puffertank führbar beziehungsweise füllbar und aus dem Puffertank zu der Spritzdüseneinheit führbar beziehungsweise beförderbar beziehungsweise leitbar ist.
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Des Weiteren kann die Spritzvorrichtung eine Spritzbrühenfördereinheit aufweisen, welche in der Spritzbrühenleitung stromabwärts des Spritzbrühentanks beziehungsweise Puffertanks angeordnet und/oder in diesem integriert ist. Die Spritzbrühenfördereinheit kann dann ausgebildet sein, die Spritzbrühe aus dem Spritzbrühentank beziehungsweise Puffertank unter Druck beziehungsweise unter einem definierten Druck zu den Spritzdüsen beziehungsweise Spritzdüseneinheiten zu leiten. Die Spritzbrühenfördereinheit kann insbesondere ausgebildet sein, einen konstanten Druck zu erzeugen, das heißt als Konstantdrucksystem ausgebildet sein, um einen konstanten beziehungsweise gleichmäßigen Spritzdruck an den Spritzdüsen beziehungsweise Spritzdüseneinheiten zu erzeugen. Da der definierte Spritzdruck von der Spritzbrühenfördereinheit erzeugt wird, können die Fördereinheiten stromaufwärts des Puffertanks, das heißt die Flüssigkeitsfördereinheit und die Wirkmittelfördereinheit sehr einfach ausgestaltet sein, da sie lediglich die Aufgabe der Zuführung der Flüssigkeit beziehungsweise des Wirkmittels in den Puffertank übernehmen müssen.
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Ist die Spritzbrühenfördereinheit in dem Puffertank integriert, kann der Puffertank als Druckspeicher, beispielsweise mit Medientrennung (Spritzbrühe - Luft) ausgebildet sein. Die Druckregelung in dem Puffertank kann dann über ein pneumatisches Druckregelventil erfolgen, so dass mögliche Druckschwankungen im System reduziert werden können. Bevorzugt ist die Spritzbrühenfördereinheit jedoch stromabwärts des Spritzbrühentanks angeordnet, wodurch der Puffertank drucklos ausgebildet sein kann. Hierbei kann der Puffertank beispielsweise mittels einer Entlüftungsbohrung drucklos ausgebildet sein. Die Entlüftungsbohrung kann ein Entlüftungsventil aufweisen. Das heißt, mit anderen Worten, dass der Puffertank mit der Umgebung fluidisch verbunden beziehungsweise bei einem definierten Innendruck verbindbar ist, so dass er drucklos ausgebildet ist. Durch diese Maßnahme müssen die Flüssigkeitsfördereinheit und die Wirkstofffördereinheit vorteilhafterweise nicht mehr gegen den hohen Systemdruck sondern lediglich gegen den Umgebungsdruck (und den sich aufgrund von Strömungsverlusten einstellenden Gegendruck) arbeiten, so dass die Druckanforderungen an die entsprechenden Pumpen beziehungsweise Dosierpumpen weiter reduziert werden. Beispielsweise kann die Flüssigkeitsfördereinheit eine einfache Strömungspumpe beziehungsweise Förderpumpe aufweisen, die über eine reine Ein/Aus-Funktionalität verfügt. In Verbindung mit einem Volumenstromzähler kann dann über das Volumenstromsignal und dem vorher eingestellten Mischungsverhältnis der notwendige Dosiervolumenstrom des Wirkstoffs ermittelt und die Wirkstoffdosierpumpe angesteuert werden. Alternativ kann die Flüssigkeitsfördereinheit eine Dosierpumpe mit festem Förderverhältnis (ohne Messung des Fördervolumens) aufweisen. Außerdem ist es denkbar, dass die Flüssigkeitsfördereinheit ein einfaches Ventil oder Proportionalventil in Verbindung mit einem Volumenstromzähler und einer Konstantdruckquelle in der Flüssigkeitsleitung aufweist. Denkbar ist auch, dass die Flüssigkeitsfördereinheit eine Konstantdruckquelle und eine Dosierblende aufweist. Die Wirkstofffördereinheit kann alternativ zu der Dosierpumpe eine einfache Förderpumpe in Verbindung mit einem Volumenstromzähler (Regelung) aufweisen. Die Wirkstofffördereinheit kann hierbei zusätzlich mindestens eine Dosierblende aufweisen. Außerdem kann der Pufferspeicher sehr einfach und im Wesentlichen ohne statische Erfordernisse ausgelegt werden, wodurch die Gesamtkosten weitere reduziert werden können.
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Die Spritzdüseneinheit weist jeweils mindestens eine Spritzdüse zum Ausbringen der Flüssigkeit, insbesondere der Spritzbrühe, und mindestens ein Ventil zum Steuern beziehungsweise Regeln der ausgebrachten Menge an Flüssigkeit, insbesondere an Spritzbrühe, auf. Das Ventil kann in der Spritzdüse angeordnet beziehungsweise integriert sein. Das Ventil kann jedoch auch der Spritzdüse vorgeschaltet, das heißt (in Strömungsrichtung der Flüssigkeit) stromaufwärts der Spritzdüse angeordnet sein. Die Spritzdüseneinheit kann jedoch auch mehrere Spritzdüsen mit jeweils einem vorgeschalteten Ventil aufweisen. Die Spritzdüseneinheit kann ferner auch mehrere Spritzdüsen mit nur einem den Spritzdüsen vorgeschalteten Ventil aufweisen, so dass bei Betätigung des Ventils die Spritzbrühe mittels aller Spritzdüsen der Spritzdüseneinheit ausgebracht wird. Die Spritzdüseneinheit kann außerdem eine Endmischeinheit aufweisen, welche ausgebildet ist, die Spritzbrühe mit der Flüssigkeit und/oder dem Wirkmittel und/oder einem weiteren Wirkmittel - welche mittels entsprechender Leitungen zu der Endmischeinheit leitbar beziehungsweise führbar sind - zu vermischen. Hierbei ist es vorteilhaft, eine Kombination der Endmischeinheit mit der vorangehend beschriebenen Mischeinheit, welche in diesem Fall als Vormischeinheit ausgebildet wäre, vorzusehen, um ein zweistufiges Mischsystem zu erhalten.
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Unter einem Steuern einer Spritzdüseneinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Ansteuern der Spritzdüseneinheit verstanden werden. Das Steuern beziehungsweise Ansteuern der Spritzdüseneinheit kann ein Steuern eines zugehörigen beziehungsweise vorgeschalteten Ventils umfassen. Vorteilhafterweise umfasst das Steuern der Spritzdüseneinheit ein Öffnen und/oder Schließen der mindestens einen Spritzdüse der Spritzdüseneinheit. Mittels Steuern der Spritzdüseneinheit kann also eine Abgabe von Flüssigkeit mittels der Spritzvorrichtung zumindest teilweise gestartet oder beendet werden.
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Unter einer Gruppe von Spritzdüseneinheiten einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine definierte Auswahl der an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten Spritzdüseneinheiten verstanden werden. Die Gruppe von Spritzdüseneinheiten umfasst zumindest zwei Spritzdüseneinheiten. Denkbar ist, dass die Gruppe von Spritzdüseneinheiten alle an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten Spritzdüseneinheiten umfasst.
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Es ist vorteilhaft, wenn die Gruppe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten eine Teilgruppe aller Spritzdüseneinheiten der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ist. Hierbei können die Spritzdüseneinheiten der Gruppe auf derselben Teilbreite oder auf unterschiedlichen Teilbreiten der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet sein. Durch das Steuern der Teilgruppe der Spritzdüseneinheiten kann die landwirtschaftliche Fläche selektiv mit der Flüssigkeit behandelt werden. Das heißt, mit anderen Worten, dass nur ein räumlicher Teilbereich der landwirtschaftlichen Fläche mit der Flüssigkeit behandelt werden kann, um die Flüssigkeit gezielt und dosiert auf die landwirtschaftliche Fläche abzugeben.
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Vorteilhaft ist es auch, wenn zumindest zwei Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung zueinander benachbart und/oder durch mindestens eine weitere Spritzdüseneinheit voneinander beabstandet angeordnet sind. Letzteres heißt, mit anderen Worten, dass zwischen zwei Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe von Spritzdüseneinheiten eine weitere Spritzdüseneinheit angeordnet ist, die nicht Teil der ermittelten Gruppe ist. Benachbarte Spritzdüseneinheiten können beispielsweise in einem Abstand beziehungsweise in einer Reihenweite von 100 cm, 75 cm, 50 cm oder 25 cm an einem Spritzgestänge einer Feldspritze angeordnet sein. Mittels der zueinander benachbart angeordneten Spritzdüseneinheiten der Gruppe können ausgewählte, räumlich zusammenhängende Bereiche der landwirtschaftlichen Fläche, beispielsweise mit mehreren Pflanzen, mit der Flüssigkeit behandelt werden. Mittels der durch die mindestens eine weitere Spritzdüseneinheit voneinander beabstandet angeordneten Spritzdüseneinheiten können ausgewählte, voneinander räumlich getrennte Bereiche der landwirtschaftlichen Fläche, insbesondere einzelne Pflanzen, selektiv mit der Flüssigkeit behandelt werden.
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Unter einer Eigenschaftsinformation einer landwirtschaftlichen Fläche kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Information einer Eigenschaft der landwirtschaftlichen Fläche verstanden werden. Die Eigenschaftsinformation der landwirtschaftlichen Fläche kann auch eine Information einer Eigenschaft einer Pflanze auf der landwirtschaftlichen Fläche sein. Vorteilhaft ist es, wenn die Eigenschaftsinformation der landwirtschaftlichen Fläche eine Information einer physikalischen und/oder chemischen und/oder biologischen Eigenschaft der landwirtschaftlichen Fläche und/oder der Pflanze auf der landwirtschaftlichen Fläche ist. Die Eigenschaftsinformation der landwirtschaftlichen Fläche kann ausgewählt sein aus der folgenden Gruppe von Eigenschaften landwirtschaftlicher Flächen und/oder Pflanzen auf der landwirtschaftlichen Fläche umfassend: Art, Gattung, Sorte, Sortenreinheit, Oberflächenbeschaffenheit, Empfindlichkeit gegenüber äußeren, insbesondere mechanischen Einflüssen, Beschaffenheit eines Bodens.
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Unter einer Zustandsinformation einer landwirtschaftlichen Fläche kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Information eines Zustands der landwirtschaftlichen Fläche verstanden werden. Die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche kann auch eine Information eines Zustands einer Pflanze auf der landwirtschaftlichen Fläche sein. Vorteilhaft ist es, wenn die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche eine Information eines physikalischen und/oder chemischen und/oder biologischen Zustands der landwirtschaftlichen Fläche und/oder der Pflanze auf der landwirtschaftlichen Fläche ist. Die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche kann ausgewählt sein aus der folgenden Gruppe von Zuständen landwirtschaftlicher Flächen und/oder Pflanzen auf der landwirtschaftlichen Fläche umfassend: Alter, Wachstumsstufe, Entwicklungszustand, Gesundheitszustand, Krankheit, Nährstoffgehalt, Nährstoffmangel, Wassergehalt, Wassermangel, Oberflächenfeuchtigkeit, Oberflächentemperatur. Ferner kann die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche ein Maß für eine Anzahl, eine Position oder eine Größe von Pflanzen auf der landwirtschaftlichen Fläche oder ein Maß für eine Verteilung von organischem Material oder eine Windrichtung oder ein Wert einer Windgeschwindigkeit an der landwirtschaftlichen Fläche sein.
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Unter einer Vorgabeinformation kann eine vorgegebene Information verstanden werden, aus der die Gruppe von zu steuerenden Spritzdüseneinheiten definierbar und damit ermittelbar ist. Die Vorgabeinformation kann eine explizite Auswahl beziehungsweise Vorgabe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten umfassen. Denkbar ist auch, dass die Vorgabeinformation eine Zustandsinformation und/oder Eigenschaftsinformation der Spritzvorrichtung, inbesondere der Spritzdüseneinheit der Spritzvorrichtung umfasst. Die Vorgabeinformation kann zum Beispiel ein Betriebszustand der Spritzdüseneinheit, eine geometrische Eigenschaft der Spritzdüseneinheit, eine absolute und/oder relative räumliche Position der Spritzdüseneinheit umfassen. Denkbar ist, dass die Vorgabeinformation durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, beispielsweise über eine Eingabeeinheit vorgebbar beziehungsweise eingebbar ist oder vorgegeben beziehungsweise eingegeben wird.
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Von Vorteil ist es, wenn das Verfahren einen Schritt des Ermittelns der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche unter Verwendung
- - eines Sensorsignals einer Sensoreinheit, mittels derer die landwirtschaftliche Fläche erfasst wurde, und/oder
- - einer Karte der landwirtschaftlichen Fläche.
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Die Sensoreinheit kann ein Sensorelement beziehungsweise einen Sensor oder auch mehrere Sensorelemente beziehungsweise Sensoren aufweisen. Die Sensoreinheit ist ausgebildet, die landwirtschaftliche Fläche zu erfassen und ein Sensorsignal zur Ermittlung der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche auszugeben. Hierbei repräsentiert das Sensorsignal einen Wert oder ein Maß für die Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Sensoreinheit an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung und/oder an einer separaten mobilen Einheit angeordnet ist. Denkbar ist, dass die Sensoreinheit an einem Spritzgestänge einer Feldspritze angeordnet ist. Unter einer separaten mobilen Einheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine räumlich getrennte und unabhängig von der Spritzvorrichtung bewegbare Einheit verstanden werden. Die separate mobile Einheit kann zum Beispiel ein Fahrzeug oder ein Fluggerät wie beispielsweise eine Drohne sein. Die separate mobile Einheit ist ausgebildet, die mittels der Sensoreinheit erfassten Sensorsignale an die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zu übertragen. Denkbar ist, dass die separate mobile Einheit ausgebildet ist, die erfassten Sensorsignale auszuwerten beziehungsweise zu verarbeiten und die ausgewerteten beziehungsweise verarbeiteten Sensorsignale an die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zu übertragen. Von besonderem Vorteil ist es, wenn der Schritt des Ermittelns der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche einen Schritt des Erfassens der landwirtschaftlichen Fläche mittels einer Sensoreinheit, insbesondere einer an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten Sensoreinheit, umfasst. Durch diese Ausgestaltung können die Spritzdüseneinheiten angepasst an eine Eigenschaft und/oder einen aktuellen Zustand der landwirtschaftlichen Fläche gesteuert werden, um die landwirtschaftliche Fläche bedarfsorientiert mit der Flüssigkeit zu behandeln.
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Die Sensoreinheit ist bevorzugt eine optische Sensoreinheit, insbesondere eine Kamera. Zum Beispiel kann die Sensoreinheit eine Time-of-Flight-Kamera, eine Infrarotkamera oder eine Hyperspektralkamera sein. Denkbar ist auch, dass die Sensoreinheit ein Radar-, Lidar- oder Ultraschallsystem ist. Entsprechend kann das Sensorsignal ein Kamerasignal, insbesondere ein Kamerabild, ein Radarsignal, ein Lidarsignal oder ein Ultraschallsignal sein.
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Bei der Karte der landwirtschaftlichen Fläche kann es sich um eine mittels einer der beschriebenen Sensoreinheiten erzeugte Karte handeln. Die Karte kann eine Information über eine räumliche Verteilung von Nutzpflanzen und/oder Beikräutern auf der landwirtschaftlichen Fläche aufweisen. Denkbar ist auch, dass die Karte der landwirtschaftlichen Fläche eine Information über eine Beschaffenheit eines Bodens beziehungsweise einer Oberflächenbeschaffenheit oder eines Nährstoffgehalt des Bodens aufweist. Denkbar ist auch, dass die Karte der landwirtschaftlichen Fläche Zustands- und/oder Eigenschaftsinformationen der landwirtschaftlichen Fläche aufweist. Zum Beispiel kann die Karte eine Information über eine Historie der landwirtschaftlichen Fläche, insbesondere Angaben zu in der Vergangenheit auf der landwirtschaftlichen Fläche angebauten Pflanzen, erzielte Ernteerträge oder andere in der Vergangenheit vorgelegene Eigenschaften oder Zustände der landwirtschaftlichen Fläche aufweisen. Die Karte kann erste Teilbereiche, in denen die landwirtschaftliche Fläche mit einer Flüssigkeit zu behandeln ist, und zweite Teilbereiche aufweisen, in denen die landwirtschaftliche Fläche mit einer weiteren Flüssigkeit oder überhaupt nicht zu behandeln ist.
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Durch die Verwendung des Sensorsignals der Sensoreinheit und/oder der Karte der landwirtschaftlichen Fläche zum Ermitteln der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche erfolgt das Steuern der Spritzdüseneinheiten basierend auf Messdaten, bevorzugt auf aktuellen Messdaten, um die Spritzdüseneinheiten besonders präzise und angepasst an die landwirtschaftliche Fläche zu steuern.
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Unter einer Sequenz kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Reihenfolge verstanden werden. Folglich umfasst das Ermitteln einer Sequenz ein Festlegen einer Reihenfolge, in beziehungsweise mit der die zu steuernden Spritzdüseneinheiten angesteuert werden. Denkbar ist, dass die Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe im Rahmen der ermittelten Sequenz vollständig geordnet sind. Das heißt, mit anderen Worten, dass alle Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe zeitlich versetzt gesteuert werden. Denkbar ist auch, dass die Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe im Rahmen der ermittelten Sequenz teilweise geordnet sind. Das heißt, mit anderen Worten, dass zumindest eine Spritzdüseneinheit der ermittelten Gruppe zeitlich versetzt zu den übrigen Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe gesteuert wird.
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Das Ermitteln der Sequenz erfolgt basierend auf einer vorgegebenen und/oder vorgebbaren Anweisung. Die Anweisung kann das Ermitteln einer zufälligen Sequenz vorsehen. Die Anweisung kann eine definierte Sequenz vorgeben. Hierzu kann die definierte Sequenz in einer Steuereinrichtung hinterlegt sein.
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Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die vorgegebene und/oder vorgebbare Anweisung auf
- - der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche und/oder
- - einer Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung
basiert.
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Unter einer Eigenschaftsinformation einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Information einer Eigenschaft der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung verstanden werden. Vorteilhaft ist es, wenn die Eigenschaftsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung eine Information einer technischen Eigenschaft der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ist. Die Eigenschaftsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung kann ausgewählt sein aus der folgenden Gruppe von Eigenschaften landwirtschaftlicher Spritzvorrichtungen: Typ, Abmaße der Flüssigkeitsleitungen an der Spritzvorrichtung, Steuer- und/oder Regelungszeiten elektronischer und/oder hydraulischer Steuer- und/oder Regeleinrichtungen, Öffnungs- und Schließzeiten von Ventilen, Dynamik von Ventilen, Dynamik von Druckquellen, räumlicher Abstand zwischen Spritzdüseneinheiten und Erfassungsbereichen von an der Spritzvorrichtung angeordneten Sensoreinheiten, technische Parameter, insbesondere Erfassungszeit, der Sensoreinheiten, Zeitdauer der Datenverarbeitung von Daten der Sensoreinheiten.
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Unter einer Zustandsinformation einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Information eines Zustands der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung verstanden werden. Vorteilhaft ist es, wenn die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung eine Information eines technischen Zustands der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ist. Die Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung kann ausgewählt sein aus der folgenden Gruppe von Zuständen landwirtschaftlicher Spritzvorrichtungen umfassend: Flüssigkeitsvolumen in den Flüssigkeitsleitungen, an den Spritzdüseneinheiten anliegender Druck, Fahrgeschwindigkeit, Dichte der Flüssigkeit, Viskosität der Flüssigkeit, Temperatur der Flüssigkeit, Anzahl geöffneter oder geschlossener Ventile, räumliche Position der geöffneten oder geschlossenen Ventile.
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Dadurch kann die Sequenz zur Steuerung der zu steuernden Spritzdüseneinheiten in Abhängigkeit
- - der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche und/oder
- - einer Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ermittelt werden, um die Spritzdüseneinheiten in einer optimalen Reihenfolge zu steuern.
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Der hier vorgeschlagene Ansatz basiert auf der Erkenntnis, dass mittels zeitlich versetzter Steuerung von Spritzdüsen einer Spritzvorrichtung im Vergleich zu einer simultanen Steuerung der Spritzdüsen eine Änderungsrate des Volumenstroms der von der Spritzvorrichtung abgegebenen Flüssigkeit erheblich verringerbar ist. Mittels der stufenweisen beziehungsweise kaskadierten Zu- und Abschaltung von Spritzdüseneinheiten ändert sich der Volumenstrom zwar in mehreren zeitlichen Schritten, jedoch pro Schritt nur um einen geringen Wert des Volumenstroms, wodurch Druckspitzen in der Spritzvorrichtung vermeidbar sind. Durch das Verhindern von Druckschwankungen ist die landwirtschaftliche Fläche beziehungsweise sind Pflanzen auf der landwirtschaftlichen Fläche mit einer konstanten Aufwandsmenge der Flüssigkeit pro zu behandelnder Fläche und einer definierten Spraycharakteristik, insbesondere einer definierten Größenverteilung der Flüssigkeitstropfen behandelbar. Weiter sind Überbelastungen der Spritzvorrichtung und damit einhergehende Notabschaltungen oder Beschädigungen von Komponenten der Spritzvorrichtung verhinderbar. Ferner ist die zur Steuerung der Spritzdüsen erforderliche maximale elektrische Stromstärke durch die sequenzielle Steuerung der Spritzdüsen deutlich reduzierbar. Schließlich sind zum Erreichen dieser Vorteile keine zusätzlichen Bauteile an der Spritzvorrichtung erforderlich.
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Von Vorteil ist es, wenn im Schritt des Ermittelns der Sequenz ein zeitlicher Abstand in Abhängigkeit von
- - der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Fläche und/oder
- - der Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung
zur zeitlich beabstandeten Steuerung der Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe ermittelt wird. Denkbar ist, dass der zeitliche Abstand beispielsweise von einer Anzahl an zu behandelnden Pflanzen auf der landwirtschaftlichen Fläche, einer Anzahl an zu steuernden Spritzdüseneinheiten, einer Länge und/oder eines Durchmessers von Flüssigkeitsleitungen an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung und/oder einem Wert einer Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung abhängt.
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Werden alle an einer Teilbreite einer Feldspritze angeordneten Spritzdüseneinheiten gleichzeitig und lediglich die an unterschiedlichen Teilbreiten angeordneten Spritzdüseneinheiten zeitlich versetzt gesteuert, ist ein zeitlicher Abstand im Bereich von einer bis wenigen Millisekunden bevorzugt. Bei einem zeitlichen Abstand von zwei Millisekunden und einer Fahrgeschwindigkeit von 20 Kilometer pro Stunde, entspricht der zeitliche Abstand zwischen der Steuerung der einzelnen Teilbreiten bei insgesamt zwölf Teilbreiten einer während der sequentiellen Steuerung zurückgelegten Wegstrecke von etwa zehn Zentimeter. Werden zusätzlich noch die einzelnen Düsen auf jeder Teilbreite zeitlich versetzt gesteuert, wird ein zeitlicher Abstand zur sequentiellen Steuerung der einzelnen Düsenelemente im Bereich von Zehntel Millisekunden, beispielsweise 0,33 Millisekunden, bevorzugt.
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Hierbei ist ein rechtzeitiges Öffnen der Ventile der zu öffnenden Spritzdüseneinheiten wichtig, damit die zu behandelnde Fläche, insbesondere detektierte Beikräuter, vollständig mit der Flüssigkeit behandelt wird. Beim Schließen der Ventile der zu schließenden Spritzdüseneinheiten ist auch ein größerer zeitlicher Abstand als beim Öffnen der Ventile denkbar, da eine Behandlung der landwirtschaftlichen Fläche sichergestellt bleibt. In obigem Zahlenbeispiel ist beim Schließen ein zeitlicher Abstand von 5,5 Millisekunden pro Teilbreite entsprechend einer zurückgelegten Wegstrecke von etwa 30 Zentimetern.
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Durch diese Ausgestaltung können die Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe zeitlich beabstandet gesteuert werden, sodass möglichst wenige Spritzdüseneinheiten zeitgleich gesteuert werden. Damit werden Druckschwankungen der Flüssigkeit deutlich reduziert und die Flüssigkeit mit nahezu konstanter Aufwandsmenge pro Fläche und definiertem Spritzprofil abgegeben.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung, insbesondere einer Steuereinrichtung, ausgeführt wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einer Steuereinrichtung implementiert sein.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines landwirtschaftlichen Spritzsystems in einer Draufsicht; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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In 1 ist ein landwirtschaftliches Spritzsystem dargestellt, das in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 versehen ist.
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Das landwirtschaftliche Spritzsystem 10 umfasst eine Zugmaschine 12 beziehungsweise einen Traktor 12 und eine als Anbauspritze 14 ausgebildete Spritzvorrichtung 14. Die Anbauspritze 14 ist an dem Traktor 12 angeordnet.
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Die Anbauspritze 14 weist einen Flüssigkeitstank 16 für eine Spritzbrühe, ein Spritzgestänge 18 und eine Steuereinrichtung 20 auf.
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Das Spritzgestänge 18 ist in sieben Teilbreiten 22 unterteilt. Jede der Teilbreiten 22 weist mehrere Spritzdüseneinheiten 24 auf. Die Spritzdüseneinheiten 24 sind über nicht gezeigte Schlauchverbindungen mit dem Flüssigkeitstank 16 verbunden. Somit sind die Spritzdüseneinheiten 24 ausgebildet, die Spritzbrühe aus dem Tank 16 zu verspritzen.
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Jede der Spritzdüseneinheiten 24 weist eine Spritzdüse und ein der Spritzdüse zugeordnetes Ventil auf. Das jeweilige Ventil ist stromaufwärts der zugeordneten Spritzdüse an der entsprechenden Teilbreite 22 angeordnet. Mittels Betätigung eines Ventils ist also eine Abgabe der Spritzbrühe durch die jeweils zugeordnete Spritzdüse steuerbar.
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Die Steuereinrichtung 20 ist mit jeder der Spritzdüseneinheiten 24 derart elektronisch verbunden, dass die Ventile über die Steuereinrichtung 20 automatisiert betätigbar sind und eine gezielte Abgabe der Spritzbrühe durch die Spritzdüsen 24 möglich ist.
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Ferner weist das Spritzgestänge 18 mehrere Kameras 26 auf. Die Kameras 26 sind mit ihren Erfassungsbereichen 28 derart zu einer Fahrtrichtung 30 des Traktors 12 und in Richtung einer mit der Spritzbrühe zu behandelnden landwirtschaftlichen Fläche 34 ausgerichtet, dass Beikräuter 32 auf der landwirtschaftlichen Fläche 34 in Form von Kameraaufnahmen optisch erfassbar sind. Die von den Kameras 26 erzeugten Kameraaufnahmen sind an die Steuereinrichtung 20 elektronisch übertragbar.
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Die Steuereinrichtung 20 ist ausgebildet, die Beikräuter 32 in den empfangenen Kameraaufnahmen zu identifizieren und von auf der landwirtschaftlichen Fläche 34 angebauten Nutzpflanzen zu unterscheiden. Hierzu sind in der Steuereinrichtung 20 entsprechende, dem Fachmann bekannte Algorithmen zur Bildverarbeitung und Objekterkennung hinterlegt.
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Weiter ist die Steuereinrichtung 20 ausgebildet, anhand der Kameraaufnahmen eine Position eines erkannten Beikrauts 32 auf der landwirtschaftlichen Fläche 34 relativ zu dem Spritzsystem 10 zu ermitteln. Hierfür sind in den Steuereinrichtung 20 die Ausrichtungen der Kameras 26, deren Erfassungsbereiche 28 und die Zeitdauer der elektronischen Übertragung der Kameraaufnahmen von den Kameras 26 zu der Steuereinrichtung 20 hinterlegt.
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Ferner ist die Steuereinrichtung 20 ausgebildet, basierend auf der ermittelten Position des erkannten Beikrauts 32 auf der landwirtschaftlichen Fläche 34 eine Gruppe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten 24 zu ermitteln. Hierzu sind in der Steuereinrichtung 20 Spritzbereiche 36 der Spritzdüsen in der Steuereinrichtung 20 hinterlegt. Die Steuereinrichtung 20 ist ausgebildet, diejenigen Spritzdüseneinheiten 24 zu ermitteln, die zum Bespritzen des erkannten Beikrauts 32 mit der Spritzbrühe zu aktivieren sind. Das heißt, mit anderen Worten, die Gruppe der zu steuernden Spritzdüseneinheiten 24 wird basierend auf einer Zustandsinformation der zu behandelnden landwirtschaftlichen Fläche 34 ermittelt.
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Um Spitzen des Flüssigkeitsdrucks in der Anhängespritze 14 durch gleichzeitige Aktivierung einer Vielzahl von Spritzdüseneinheiten 24 zu vermeiden, ist die Steuereinrichtung 20 ausgebildet, eine Sequenz zur Steuerung der zu steuernden Spritzdüseneinheiten 24 der ermittelten Gruppe basierend auf einer vorgegebenen Anweisung zu ermitteln. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 20 ausgebildet, die Sequenz der zu steuernden Spritzdüseneinheiten 24 zufällig zu ermitteln.
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Schließlich ist die Steuereinrichtung 20 ausgebildet, die zu steuernden Spritzdüseneinheiten 24 der ermittelten Gruppe mit der ermittelten Sequenz zu steuern. Hierzu sendet die Steuereinrichtung 20 mit der ermittelten Sequenz elektronische Steuersignale an die Ventile der jeweiligen Spritzdüseneinheiten 24, um die Spritzbrühe mittels der zugehörigen Spritzdüse abzugeben. Die Steuereinrichtung 20 ist ausgebildet, die einzelnen elektronischen Steuersignale an die Ventile im Abstand von wenigen Millisekunden zeitlich beabstandet zu senden.
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Da sich der Traktor 12 mit der Anbauspritze 14 während der Abgabe der Spritzbrühe fortbewegt, unterscheiden sich aufgrund der zeitlich versetzten Steuerung in jedem der behandelten Bereiche 38 der landwirtschaftlichen Fläche 34 die von den einzelnen Spritzdüseneinheiten 24 abgegebene Menge an Spritzbrühe. Dieser Zusammenhang ist in 1 durch das quer zur Fahrtrichtung 30 stufenförmige Profil der behandelten Bereiche 38 ersichtlich. Durch das zeitlich beabstandete Steuern der einzelnen Spritzdüseneinheiten 24 sind die Druckschwankungen der Spritzbrühe bei der Abgabe minimierbar.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Ansatzes als Verfahren 100 zur sequenziellen Steuerung von Spritzdüseneinheiten einer zur Behandlung einer landwirtschaftlichen Fläche mit einer Flüssigkeit, insbesondere einer Spritzbrühe, ausgebildeten landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung.
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Das Verfahren 100 umfasst einen Schritt 110 des Ermittelns einer Gruppe von zu steuernden Spritzdüseneinheiten basierend auf einer Eigenschaftsinformation und/oder Zustandsinformation der zu behandelnden landwirtschaftlichen Fläche und/oder einer Vorgabeinformation. Das Verfahren 100 umfasst ferner einen Schritt 120 des Ermittelns einer Sequenz zur Steuerung der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe, basierend auf einer vorgegebenen und/oder vorgebbaren Anweisung. Das Verfahren 100 umfasst außerdem einen Schritt 130 des der zu steuernden Spritzdüseneinheiten der ermittelten Gruppe mit der ermittelten Sequenz, um Druckschwankungen der Flüssigkeit bei der Steuerung der Spritzdüseneinheiten zu minimieren.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102004030240 A1 [0004]
