DE102017218546B4

DE102017218546B4 - Steering tester

Info

Publication number: DE102017218546B4
Application number: DE102017218546.5A
Authority: DE
Inventors: Christopher Kirsamer; Falko Rieger; Petra Friedel; Martin Hilgenfeld
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-10-18
Filing date: 2017-10-18
Publication date: 2021-12-16
Anticipated expiration: 2037-10-19
Also published as: DE102017218546A1

Abstract

Lenkungsprüfvorrichtung (10), insbesondere zum gesamtheitlichen Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems einer Lenkung, mit einer zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildeten Lenkungseinheit (12), welche zumindest eine, insbesondere als Lenkwinkelsensor und/oder Drehmomentsensor ausgebildete, Sensoreinheit (22), zumindest ein Lenkungssteuergerät (24) und zumindest einen Lenkungsmotor (26) umfasst, und mit einer mit der Lenkungseinheit (12) wirkverbundenen Prüfeinheit (14), welche zumindest dazu vorgesehen ist, bei einem Prüfvorgang ein elektrisches und/oder elektronisches Verhalten der Lenkungseinheit (12) zu prüfen, wobei die Prüfeinheit (14) bei dem Prüfvorgang eine Lenkungsmechanik zumindest teilweise ersetzt und dazu vorgesehen ist, zum Prüfen der Lenkungseinheit (12) wenigstens eine mit der Lenkungsmechanik korrelierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik nachzubilden und/oder zu simulieren, wobei die Prüfeinheit (14) zumindest dazu vorgesehen ist, eine Lenkungsmechanik in Form eines Lenkgetriebes zu ersetzen, und wobei die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Lenkgetriebeeingriff, eine Lenkgetriebelast, einen Lenkgetriebeendanschlag und/oder eine, insbesondere variabel einstellbare, Lenkgetriebeübersetzung umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfeinheit (14) zum Nachbilden und/oder Simulieren der Lenkungsfunktion und/oder der Lenkungscharakteristik mehrere Servomotoren (16, 18, 20) umfasst und zumindest zwei der Servomotoren (16, 18, 20) die Lenkungsmechanik in Form des Lenkgetriebes ersetzen.Steering test device (10), in particular for the overall testing of an electrical and / or electronic system of a steering system, with an at least partially electrical and / or electronic steering unit (12) which has at least one sensor unit (22 ), at least one steering control device (24) and at least one steering motor (26), and with a test unit (14) which is operatively connected to the steering unit (12) and which is provided at least to check an electrical and / or electronic behavior of the steering unit during a test process (12) to test, the test unit (14) at least partially replacing a steering mechanism during the testing process and being provided to simulate and / or simulate at least one steering function and / or steering characteristic correlated with the steering mechanism for testing the steering unit (12), wherein the test unit (14) at least there provision is made to replace a steering mechanism in the form of a steering gear, and wherein the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic comprises at least one steering gear engagement, a steering gear load, a steering gear end stop and / or a, in particular variably adjustable, steering gear ratio, characterized in that that the test unit (14) for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics comprises several servomotors (16, 18, 20) and at least two of the servomotors (16, 18, 20) replace the steering mechanics in the form of the steering gear.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Lenkungsprüfvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und von einem Verfahren zumindest zum Prüfen einer zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildeten Lenkungseinheit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The invention is based on a steering test device according to the preamble of claim 1 and a method at least for testing an at least partially electrical and / or electronic steering unit according to the preamble of claim 6.

Aus dem Stand der Technik sind Lenkungsprüfvorrichtungen und/oder Lenkungsprüfstände zum Prüfen einer Lenkung bekannt, bei welchen zum gesamtheitlichen Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems der Lenkung eine vollständig aufgebaute und/oder montierte Lenkung verwendet wird. Die Verwendung einer derartigen vollständig aufgebauten und/oder montierten Lenkung führt jedoch dazu, dass eine Prüfung erst in einem späten Stadium der Herstellung durchgeführt werden kann und dabei eine Flexibilität und/oder Skalierbarkeit zudem stark eingeschränkt ist.Steering test devices and / or steering test stands for testing a steering system are known from the prior art, in which a fully assembled and / or assembled steering system is used for the overall testing of an electrical and / or electronic system of the steering. The use of such a completely constructed and / or assembled steering system, however, means that a test can only be carried out at a late stage of manufacture and flexibility and / or scalability is also severely restricted.

Ferner ist aus der EP 1 215 474 A1 eine Lenkungsprüfvorrichtung mit einer zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildeten Lenkungseinheit und mit einer Prüfeinheit zum Prüfen der Lenkungseinheit bekannt, wobei die Prüfeinheit bei dem Prüfvorgang eine Lenkungsmechanik zumindest teilweise ersetzt.Furthermore, from the EP 1 215 474 A1 a steering testing device with an at least partially electrical and / or electronic steering unit and with a testing unit for testing the steering unit is known, the testing unit at least partially replacing a steering mechanism during the testing process.

Zudem ist aus der DE 20 2011 050 806 U1 eine gattungsgemäße Lenkungsprüfvorrichtung mit einer Lenkungseinheit und einer Prüfeinheit zum Prüfen der Lenkungseinheit bekannt.In addition, from the DE 20 2011 050 806 U1 a generic steering test device with a steering unit and a testing unit for testing the steering unit is known.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine Lenkungsprüfvorrichtung mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 6 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is in particular to provide a steering test device with improved properties with regard to flexibility. The object is achieved by the features of claims 1 and 6, while advantageous configurations and developments of the invention can be found in the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft eine Lenkungsprüfvorrichtung, insbesondere zum, vorteilhaft gesamtheitlichen, Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems einer Lenkung, mit einer zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildeten und insbesondere zu prüfenden Lenkungseinheit und mit einer mit der Lenkungseinheit wirkverbundenen Prüfeinheit, welche zumindest dazu vorgesehen ist, bei einem Prüfvorgang ein elektrisches und/oder elektronisches Verhalten der Lenkungseinheit zu prüfen, und wobei die Prüfeinheit bei dem Prüfvorgang eine Lenkungsmechanik zumindest teilweise ersetzt und dazu vorgesehen ist, zum Prüfen der Lenkungseinheit wenigstens eine mit der, insbesondere fehlenden, Lenkungsmechanik korrelierte, insbesondere verknüpfte, Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik nachzubilden und/oder zu simulieren. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders flexible und frühzeitige Prüfung erreicht werden, wobei insbesondere Prüfungen im Entwicklungsprozess zeitlich früher erfolgen können sowie teure und/oder platzraubende herkömmliche Lenkungsprüfstände entlastet und Fahrversuche reduziert werden können. Dabei kann insbesondere auch eine Verfügbarkeit von unterschiedlichen Funktionalitäten der Lenkung und insbesondere des elektrischen und/oder elektronischen Systems geprüft werden. Ferner können vorteilhaft Einflüsse der Lenkungsmechanik auf das elektrische und/oder elektronische System untersucht und/oder ungewollte Rückwirkungen identifiziert werden. Zudem kann eine vorteilhaft kostengünstige und/oder platzsparende Lösung zur Prüfung der Lenkung bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann vorteilhaft eine Effizienz, insbesondere eine Prüfeffizienz, eine Herstellungseffizienz, eine Zeiteffizienz, eine Raumeffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, verbessert werden.The invention relates to a steering test device, in particular for the, advantageously holistic, testing of an electrical and / or electronic system of a steering, with an at least partially electrically and / or electronically designed and in particular to be tested steering unit and with a test unit that is operatively connected to the steering unit, which at least for this purpose it is provided to test an electrical and / or electronic behavior of the steering unit during a test process, and the test unit at least partially replaces a steering mechanism during the test process and is provided to test the steering unit at least one that is correlated with the, in particular missing, steering mechanism, in particular to reproduce and / or simulate linked steering functions and / or steering characteristics. This embodiment enables particularly flexible and early testing to be achieved, with tests in particular being able to take place earlier in the development process and costly and / or space-consuming conventional steering test benches being relieved and driving tests reduced. In particular, the availability of different functionalities of the steering and in particular of the electrical and / or electronic system can also be checked. In addition, influences of the steering mechanics on the electrical and / or electronic system can advantageously be examined and / or undesired repercussions can be identified. In addition, an advantageously cost-effective and / or space-saving solution for checking the steering can be provided. In addition, an efficiency, in particular a test efficiency, a production efficiency, a time efficiency, a space efficiency and / or a cost efficiency can advantageously be improved.

Unter einer „Lenkungsprüfvorrichtung“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Prüfvorrichtung, insbesondere ein Prüfstand und vorteilhaft ein Lenkungsprüfstand, verstanden werden, welche/welcher zum, insbesondere elektrischen, Prüfen einer Lenkung und bevorzugt zum, vorzugsweise gesamtheitlichen, Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems der Lenkung vorgesehen ist. Insbesondere ist die Lenkungsprüfvorrichtung dabei von einer Lenkungsprüfvorrichtung zum mechanischen Prüfen eines mechanischen Bauteils einer Lenkung und/oder eines mechanischen Verhaltens eines mechanischen Bauteils einer Lenkung verschieden. Die Lenkung ist ferner vorteilhaft zum Einsatz in einem Fahrzeug, bevorzugt einem Kraftfahrzeug, vorgesehen und dient in einem montierten Zustand insbesondere zur Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Dazu weist die Lenkung insbesondere eine Lenkungsmechanik sowie ein elektrisches und/oder elektronisches System auf. Die Lenkungsmechanik umfasst insbesondere wenigstens ein mechanisches Bauteil, wie beispielsweise zumindest ein Teil einer Lenkhandhabe, zumindest ein Teil einer Lenksäule und/oder zumindest ein Teil eines Lenkgetriebes. Bevorzugt umfasst die Lenkungsmechanik mehrere mechanische Bauteile und besonders vorteilhaft sämtliche, zu einem Betrieb der Lenkung benötigte mechanische Bauteile. Das elektrische und/oder elektronische System umfasst insbesondere wenigstens ein elektrisches und/oder elektronisches Bauteil, wie beispielsweise zumindest ein Teil einer Sensoreinheit, zumindest ein Teil eines Lenkungsmotors und/oder zumindest ein Teil eines Steuergeräts. Bevorzugt umfasst das elektrische und/oder elektronische System mehrere elektrische und/oder elektronische Bauteile und besonders vorteilhaft sämtliche, zu einem Betrieb der Lenkung benötigte elektrische und/oder elektronische Bauteile. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.In this context, a “steering test device” should be understood to mean, in particular, a test device, in particular a test bench and advantageously a steering test bench, which is used for, in particular electrical, testing of a steering system and preferably for, preferably holistic, testing of an electrical and / or electronic system the steering is provided. In particular, the steering testing device is different from a steering testing device for mechanically testing a mechanical component of a steering system and / or a mechanical behavior of a mechanical component of a steering system. The steering is also advantageously provided for use in a vehicle, preferably a motor vehicle, and in an installed state is used, in particular, to influence a direction of travel of the vehicle. For this purpose, the steering has, in particular, a steering mechanism and an electrical and / or electronic system. The steering mechanism includes in particular at least one mechanical component, such as at least part of a steering handle, at least part of a steering column and / or at least part of a steering gear. The steering mechanism preferably comprises a plurality of mechanical components and, particularly advantageously, all of the mechanical components required to operate the steering. The electrical and / or electronic system comprises in particular at least one electrical and / or electronic component, such as at least part of a sensor unit, at least part of a steering motor and / or at least part of a control device. The electrical and / or electronic system preferably comprises a plurality of electrical ones and / or electronic components and, particularly advantageously, all of the electrical and / or electronic components required to operate the steering. “Provided” is to be understood in particular as specifically programmed, designed and / or equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Ferner soll unter einer „Lenkungseinheit“ insbesondere zumindest ein Teil, insbesondere eine Unterbaugruppe, der Lenkung verstanden werden. Insbesondere ist die Lenkungseinheit somit von einer Gesamtlenkung verschieden. Darüber hinaus umfasst die Lenkungseinheit insbesondere zumindest ein elektrisches und/oder elektronisches Bauteil, insbesondere des elektrischen und/oder elektronischen Systems und/oder der Lenkung. Besonders bevorzugt umfasst die Lenkungseinheit das gesamte elektrische und/oder elektronische System der Lenkung. Darüber hinaus soll unter einer „Prüfeinheit“ insbesondere eine, insbesondere von der Lenkung verschiedene und insbesondere mit der Lenkungseinheit koppelbare, Einheit verstanden werden, welche vorteilhaft zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildet ist und insbesondere dazu vorgesehen ist, die Lenkungseinheit und insbesondere das zumindest eine elektrische und/oder elektronische Bauteil der Lenkungseinheit auf eine gewünschte und/oder korrekte Funktionsweise zu prüfen. Die Prüfeinheit wird dabei insbesondere bei dem Prüfvorgang an die Lenkungseinheit angeschlossen und ist dazu vorgesehen, eine reale Umgebung der Lenkungseinheit, insbesondere eine fehlende Lenkungsmechanik, nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorteilhaft kann die Prüfeinheit dabei beispielsweise als HiL („Hardware in the Loop“)-Simulator ausgebildet sein. Darüber hinaus kann die Lenkungsprüfvorrichtung insbesondere eine, beispielsweise als Prüfturm ausgebildete, Prüfungssteuerung umfassen, welche insbesondere zu einer Durchführung, einer Steuerung und/oder einer Regelung des Prüfvorgangs vorgesehen ist. Unter einer „Prüfungssteuerung“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine elektrische und/oder elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Prüfungssteuerung ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Speicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Regelroutine, zumindest eine Berechnungsroutine und/oder zumindest eine Prüfroutine auf.Furthermore, a “steering unit” should be understood to mean in particular at least a part, in particular a subassembly, of the steering. In particular, the steering unit is thus different from an overall steering system. In addition, the steering unit comprises in particular at least one electrical and / or electronic component, in particular of the electrical and / or electronic system and / or the steering. The steering unit particularly preferably comprises the entire electrical and / or electronic system of the steering. In addition, a “test unit” should be understood to mean, in particular, a unit that is different from the steering and in particular can be coupled to the steering unit, which is advantageously at least partially electrical and / or electronic and in particular is intended to control the steering unit and in particular the at least to check an electrical and / or electronic component of the steering unit for a desired and / or correct functionality. The test unit is connected to the steering unit during the testing process in particular and is provided to reproduce and / or simulate a real environment of the steering unit, in particular a missing steering mechanism. The test unit can advantageously be designed, for example, as a HiL (“Hardware in the Loop”) simulator. In addition, the steering test device can in particular comprise a test control, for example designed as a test tower, which is provided in particular to carry out, control and / or regulate the test process. In this context, a “test control” is to be understood in particular as an electrical and / or electronic unit which has an information input, information processing and information output. The test control also advantageously has at least one processor, at least one memory, at least one input and / or output means, at least one operating program, at least one control routine, at least one control routine, at least one calculation routine and / or at least one test routine.

Die Prüfeinheit könnte zum Nachbilden und/oder Simulieren der Lenkungsfunktion und/oder der Lenkungscharakteristik insbesondere wenigstens einen Aktor, wie beispielsweise einen Hydraulik-Aktor, einen Pneumatik-Aktor und/oder einen Piezo-Aktor, umfassen. Vorliegend umfasst die Prüfeinheit zum Nachbilden und/oder Simulieren der Lenkungsfunktion und/oder der Lenkungscharakteristik jedoch wenigstens einen Servomotor, wodurch insbesondere eine besonders einfache und/oder flexible Prüfung erreicht werden kann und der Prüfvorgang vorteilhaft einfach an unterschiedliche Anforderungen angepasst und/oder auf unterschiedliche Bedingungen eingestellt werden kann. Im vorliegenden Fall umfasst die Prüfeinheit zum Nachbilden und/oder Simulieren der Lenkungsfunktion und/oder der Lenkungscharakteristik mehrere Servomotoren, insbesondere zumindest zwei und besonders bevorzugt zumindest drei Servomotoren.The test unit could in particular include at least one actuator, such as a hydraulic actuator, a pneumatic actuator and / or a piezo actuator, for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics. In the present case, however, the test unit for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics comprises at least one servomotor, whereby in particular a particularly simple and / or flexible test can be achieved and the test process can advantageously be easily adapted to different requirements and / or to different conditions can be adjusted. In the present case, the test unit for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristic comprises a plurality of servomotors, in particular at least two and particularly preferably at least three servomotors.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Fahrerlenkwinkel und/oder ein Fahrermoment umfasst. Insbesondere ist die Prüfeinheit und vorzugsweise zumindest einer der Servomotoren der Prüfeinheit in diesem Fall zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit einen Fahrerlenkwinkel und/oder ein Fahrermoment nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorzugsweise ist die Prüfeinheit somit zumindest dazu vorgesehen, die Lenkhandhabe und/oder ein Betätigung der Lenkhandhabe durch einen Fahrer nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann vorteilhaft ein Verhalten der Lenkungseinheit bei einer Betätigung der Lenkhandhabe nachgebildet und/oder simuliert werden. Zudem können vorteilhaft zur Prüfung der Lenkungseinheit verschiedene Fahrmanöver vorgegeben werden und/oder ein Verhalten der Lenkungseinheit bei verschiedenen Fahrmanövern geprüft werden. Darüber hinaus kann vorteilhaft auf den Einsatz von Lenkrobotern verzichtet werden.According to an advantageous embodiment of the invention, it is proposed that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic include at least one driver's steering angle and / or one driver's torque. In particular, the test unit and preferably at least one of the servomotors of the test unit is provided in this case at least to simulate and / or simulate a driver's steering angle and / or a driver's torque for testing the steering unit. The test unit is thus preferably provided at least to simulate and / or simulate the steering handle and / or an actuation of the steering handle by a driver. In this way, a behavior of the steering unit when the steering handle is actuated can advantageously be modeled and / or simulated. In addition, different driving maneuvers can advantageously be specified for testing the steering unit and / or a behavior of the steering unit during different driving maneuvers can be tested. In addition, the use of steering robots can advantageously be dispensed with.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Lenkgetriebeeingriff, insbesondere einen Eingriff in ein, vorteilhaft als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement des Lenkgetriebes, umfasst. Insbesondere ist die Prüfeinheit und vorzugsweise zumindest einer der Servomotoren der Prüfeinheit in diesem Fall zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit einen Lenkgetriebeeingriff, insbesondere einen Eingriff in ein, vorteilhaft als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement des Lenkgetriebes, nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorzugsweise ist die Prüfeinheit somit zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Teil des Lenkgetriebes und/oder eine Betätigung des Lenkgetriebes nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann insbesondere ein Platzbedarf reduziert werden. Zudem kann insbesondere eine Prüfung bereits in einem frühen Entwicklungsprozess durchgeführt werden.According to a further embodiment of the invention, it is proposed that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic include at least one steering gear engagement, in particular an engagement in a steering actuator of the steering gear, advantageously designed as a rack. In particular, the test unit and preferably at least one of the servomotors of the test unit is provided in this case at least to simulate and / or simulate a steering gear engagement for testing the steering unit, in particular an engagement in a steering actuator of the steering gear, advantageously designed as a rack. The test unit is thus preferably provided at least to simulate and / or simulate at least part of the steering gear and / or an actuation of the steering gear. As a result, the space requirement in particular can be reduced. In addition, can in particular, a test can be carried out in an early development process.

Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest eine Lenkgetriebelast umfasst. Insbesondere ist die Prüfeinheit und vorzugsweise zumindest einer der Servomotoren der Prüfeinheit in diesem Fall zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit eine Lenkgetriebelast nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorzugsweise ist die Prüfeinheit somit zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Teil des Lenkgetriebes und/oder eine, insbesondere realistische, Verstellung des Lenkgetriebes nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann die Prüfung vorteilhaft unabhängig von der Lenkungsmechanik erfolgen und/oder an eine Vielzahl unterschiedlicher Lenkungsmechaniken angepasst werden. Darüber hinaus können vorteilhaft bei dem Prüfvorgang eine Vielzahl mechanischer Fehlerquellen, insbesondere des Lenkgetriebes, ausgeschlossen werden.According to a further aspect of the invention, it is proposed that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic include at least one steering gear load. In particular, the test unit and preferably at least one of the servomotors of the test unit is provided in this case at least to simulate and / or simulate a steering gear load for testing the steering unit. The test unit is thus preferably provided at least to simulate and / or simulate at least part of the steering gear and / or an, in particular realistic, adjustment of the steering gear. As a result, the test can advantageously be carried out independently of the steering mechanism and / or be adapted to a large number of different steering mechanisms. In addition, a large number of mechanical error sources, in particular of the steering gear, can advantageously be excluded during the testing process.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Lenkgetriebeendanschlag umfasst. Insbesondere ist die Prüfeinheit und vorzugsweise zumindest einer der Servomotoren der Prüfeinheit in diesem Fall zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit einen Lenkgetriebeendanschlag nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorzugsweise ist die Prüfeinheit somit zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Teil des Lenkgetriebes, insbesondere einen Endanschlag, nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann insbesondere ein Platzbedarf weiter reduziert werden. Darüber hinaus kann ein Fehlerverhalten der Lenkungseinheit und/oder eine korrekte Reaktion auf bekannte Fehlermechanismen geprüft werden ohne die Lenkungseinheit und/oder andere mechanische Bauteile der Lenkung zu beschädigen und/oder zu zerstören.It is further proposed that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic include at least one steering gear end stop. In particular, the test unit and preferably at least one of the servomotors of the test unit is provided in this case at least to simulate and / or simulate a steering gear end stop for testing the steering unit. The test unit is thus preferably provided at least to reproduce and / or simulate at least part of the steering gear, in particular an end stop. As a result, the space requirement in particular can be further reduced. In addition, an error behavior of the steering unit and / or a correct reaction to known error mechanisms can be checked without damaging and / or destroying the steering unit and / or other mechanical components of the steering.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest eine, insbesondere variabel einstellbare, Lenkgetriebeübersetzung umfasst. Insbesondere ist die Prüfeinheit und vorzugsweise zumindest einer der Servomotoren der Prüfeinheit in diesem Fall zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit eine, insbesondere variabel einstellbare, Lenkgetriebeübersetzung nachzubilden und/oder zu simulieren. Besonders vorteilhaft wirken dabei zumindest zwei der Servomotoren der Prüfeinheit zusammen, um die Lenkgetriebeübersetzung nachzubilden und/oder zu simulieren. Vorzugsweise ist die Prüfeinheit somit zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Teil des Lenkgetriebes und/oder mehrere verschiedene Lenkgetriebe, insbesondere mit verschiedenen Lenkgetriebeübersetzungen, nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann eine Prüfung besonders vorteilhaft an eine Vielzahl unterschiedlicher Lenkungsmechaniken und/oder Übersetzungsverhältnisse angepasst werden.In a further embodiment of the invention it is proposed that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic include at least one, in particular variably adjustable, steering gear ratio. In particular, the test unit and preferably at least one of the servomotors of the test unit is provided in this case at least to simulate and / or simulate a steering gear ratio, in particular a variably adjustable, steering gear ratio for testing the steering unit. At least two of the servomotors of the test unit work together particularly advantageously in order to reproduce and / or simulate the steering gear ratio. The test unit is thus preferably provided at least to simulate and / or simulate at least part of the steering gear and / or several different steering gears, in particular with different steering gear ratios. In this way, a test can be adapted particularly advantageously to a large number of different steering mechanisms and / or transmission ratios.

Bevorzugt wird ferner vorgeschlagen, dass die Prüfeinheit dazu vorgesehen ist, die Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik anhand eines mechanischen Lenkungsmodells und/oder Fahrzeugmodells nachzubilden und/oder zu simulieren. Das Lenkungsmodell und/oder das Fahrzeugmodell entspricht dabei insbesondere vorgegebenen und/oder einzuhaltenden Rahmenvorgaben und/oder Randbedingungen für die Lenkung und kann beispielsweise mittels einer Simulation und/oder mittels einer, insbesondere voll funktionsfähigen, Vergleichslenkung ermittelt und insbesondere in dem Speicher der Prüfungssteuerung und/oder einer weiteren Speichereinheit der Lenkungsprüfvorrichtung hinterlegt werden. Hierdurch kann insbesondere eine besonders einfache Nachbildung und/oder Simulation der Lenkungsmechanik und/oder der mit der Lenkungsmechanik korrelierten Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik erreicht werden. Zudem können vorteilhaft Rahmenvorgaben und/oder Randbedingungen bei dem Prüfvorgang berücksichtigt werden.It is also preferably proposed that the test unit is provided to emulate and / or simulate the steering function and / or steering characteristics using a mechanical steering model and / or vehicle model. The steering model and / or the vehicle model corresponds in particular to predetermined and / or to be observed framework specifications and / or boundary conditions for the steering and can be determined, for example, by means of a simulation and / or by means of a, in particular fully functional, comparative steering and in particular in the memory of the test control and / or a further storage unit of the steering test device. In this way, a particularly simple reproduction and / or simulation of the steering mechanism and / or the steering function and / or steering characteristic correlated with the steering mechanism can be achieved. In addition, framework specifications and / or boundary conditions can advantageously be taken into account in the test process.

Eine besonders umfangreiche und/oder detaillierte Prüfung wird dadurch erreicht, dass die Lenkungseinheit zumindest eine, vorteilhaft als Lenkwinkelsensor und/oder Drehmomentsensor ausgebildete, Sensoreinheit, zumindest ein Lenkungssteuergerät und zumindest einen Lenkungsmotor umfasst, welcher insbesondere in einem vollständig montierten Zustand der Lenkung zur Erzeugung und/oder Bereitstellung einer elektrischen Lenkunterstützung, eines Zusatzlenkwinkels und/oder eines variablen Übersetzungsverhältnisses vorgesehen ist. Der Lenkungsmotor ist dabei insbesondere als Elektromotor, vorteilhaft als bürstenloser Motor und besonders vorteilhaft als Asynchronmotor oder als permanenterregter Synchronmotor ausgebildet. Ferner kann der Lenkungsmotor Teil einer elektrischen Überlagerungslenkung und/oder Fremdkraftlenkung sein und insbesondere zur Erzeugung und/oder Bereitstellung eines Zusatzlenkwinkels und/oder eines variablen Übersetzungsverhältnisses vorgesehen sein. Bevorzugt ist der Elektromotor jedoch Teil einer elektrischen Hilfskraftlenkung und insbesondere zur Erzeugung und/oder Bereitstellung einer elektrischen Lenkunterstützung vorgesehen.A particularly extensive and / or detailed test is achieved in that the steering unit comprises at least one sensor unit, advantageously designed as a steering angle sensor and / or torque sensor, at least one steering control device and at least one steering motor, which in particular when the steering is in a fully assembled state for generating and / or provision of electrical steering assistance, an additional steering angle and / or a variable transmission ratio is provided. The steering motor is designed in particular as an electric motor, advantageously as a brushless motor and particularly advantageously as an asynchronous motor or as a permanent-magnet synchronous motor. Furthermore, the steering motor can be part of an electrical superimposed steering system and / or external power steering system and in particular be provided for generating and / or providing an additional steering angle and / or a variable transmission ratio. However, the electric motor is preferably part of an electric power steering system and is provided in particular for generating and / or providing electric steering assistance.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Lenkungsprüfvorrichtung eine, vorteilhaft als Bordnetzsimulator ausgebildete, Energieversorgungseinheit umfasst, welche dazu vorgesehen ist, zum Prüfen der Lenkungseinheit wenigstens ein Bordnetz, welches insbesondere zur Versorgung der Lenkungseinheit dient, nachzubilden und/oder zu simulieren. Insbesondere ist die Energieversorgungseinheit dabei zu einer Energieversorgung der Lenkungseinheit vorgesehen. Vorteilhaft kann die Energieversorgungseinheit auch dazu vorgesehen sein, zumindest zwei verschiedene Bordnetze und/oder ein redundant aufgebautes Bordnetz nachzubilden und/oder zu simulieren. Darüber hinaus kann die Energieversorgungseinheit besonders vorteilhaft dazu vorgesehen sein, Bordnetzschwankungen und/oder schnelle Bordnetzpulse nachzubilden und/oder zu simulieren. Hierdurch kann insbesondere ein Verhalten der Lenkung und/oder der Lenkungseinheit besonders umfassend untersucht und/oder ein unzulässiges Funktionsverhalten identifiziert werden. Zudem kann die Lenkung vorteilhaft auf die Einhaltung eines spezifizierten Energieverbrauchs untersucht werden.It is further proposed that the steering test device comprises an energy supply unit, advantageously designed as a vehicle electrical system simulator, which is provided for testing the steering unit to emulate and / or simulate at least one on-board network, which is used in particular to supply the steering unit. In particular, the energy supply unit is provided for supplying energy to the steering unit. The energy supply unit can advantageously also be provided to simulate and / or simulate at least two different on-board networks and / or a redundantly constructed on-board network. In addition, the energy supply unit can be provided in a particularly advantageous manner to simulate and / or simulate on-board power supply fluctuations and / or fast on-board power supply pulses. As a result, in particular a behavior of the steering and / or the steering unit can be examined particularly comprehensively and / or an impermissible functional behavior can be identified. In addition, the steering can advantageously be examined for compliance with a specified energy consumption.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die Lenkungsprüfvorrichtung eine Klimakammer umfasst, in welcher zumindest die Lenkungseinheit bei dem Prüfvorgang angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich könnte die Prüfeinheit oder wenigstens einer der Servomotoren der Prüfeinheit bei dem Prüfvorgang in der Klimakammer angeordnet sein. Hierdurch können insbesondere definierte und/oder definierbare Bedingungen bei der Prüfung geschaffen werden. Zudem kann vorteilhaft eine Resistenz und/oder eine Funktionsweise der Lenkung bei extremen Umgebungsbedingungen untersucht werden.In addition, it is proposed that the steering test device comprises a climatic chamber in which at least the steering unit is arranged during the testing process. Alternatively or additionally, the test unit or at least one of the servomotors of the test unit could be arranged in the climatic chamber during the test process. In this way, in particular, defined and / or definable conditions can be created during the test. In addition, a resistance and / or a functioning of the steering under extreme environmental conditions can advantageously be examined.

Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zumindest zum Prüfen einer zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildeten und insbesondere zu prüfenden Lenkungseinheit und insbesondere zum, vorteilhaft gesamtheitlichen, Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems einer Lenkung, insbesondere mittels der zuvor genannten Lenkungsprüfvorrichtung, wobei, insbesondere mittels einer Prüfeinheit, bei einem Prüfvorgang ein elektrisches und/oder elektronisches Verhalten der Lenkungseinheit geprüft wird, und wobei zum Prüfen der Lenkungseinheit, insbesondere mittels der Prüfeinheit, wenigstens eine mit einer fehlenden Lenkungsmechanik korrelierte, insbesondere verknüpfte, Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik nachgebildet und/oder simuliert wird. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders flexible und frühzeitige Prüfung erreicht werden, wobei insbesondere Prüfungen im Entwicklungsprozess zeitlich früher erfolgen können sowie teure und/oder platzraubende herkömmliche Lenkungsprüfstände entlastet und Fahrversuche reduziert werden können. Dabei kann insbesondere auch eine Verfügbarkeit von unterschiedlichen Funktionalitäten der Lenkung und insbesondere des elektrischen und/oder elektronischen Systems geprüft werden. Ferner können vorteilhaft Einflüsse der Lenkungsmechanik auf das elektrische und/oder elektronische System untersucht und/oder ungewollte Rückwirkungen identifiziert werden. Zudem kann eine vorteilhaft kostengünstige und/oder platzsparende Lösung zur Prüfung der Lenkung bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann vorteilhaft eine Effizienz, insbesondere eine Prüfeffizienz, eine Herstellungseffizienz, eine Zeiteffizienz, eine Raumeffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, verbessert werden.In addition, the invention relates to a method at least for testing an at least partially electrically and / or electronically designed and in particular to be tested steering unit and in particular for, advantageously holistic, testing of an electrical and / or electronic system of a steering system, in particular by means of the aforementioned steering testing device, wherein, in particular by means of a test unit, during a test process, an electrical and / or electronic behavior of the steering unit is checked, and in order to test the steering unit, in particular by means of the test unit, at least one steering function and / or steering characteristic that is correlated, in particular linked, with a missing steering mechanism is simulated and simulated / or is simulated. This embodiment enables particularly flexible and early testing to be achieved, with tests in particular being able to take place earlier in the development process and costly and / or space-consuming conventional steering test benches being relieved and driving tests reduced. In particular, the availability of different functionalities of the steering and in particular of the electrical and / or electronic system can also be checked. In addition, influences of the steering mechanics on the electrical and / or electronic system can advantageously be examined and / or undesired repercussions can be identified. In addition, an advantageously cost-effective and / or space-saving solution for checking the steering can be provided. In addition, an efficiency, in particular a test efficiency, a production efficiency, a time efficiency, a space efficiency and / or a cost efficiency can advantageously be improved.

Die Lenkungsprüfvorrichtung und das Verfahren zum Prüfen der Lenkungseinheit sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können die Lenkungsprüfvorrichtung und das Verfahren zum Prüfen der Lenkungseinheit zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The steering test device and the method for testing the steering unit are not intended to be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the steering test device and the method for testing the steering unit can have a number of individual elements, components and units that differs from a number of individual elements, components and units mentioned herein in order to fulfill a mode of operation described herein.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. In the drawings, an embodiment of the invention is shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigt:

1 eine beispielhafte Lenkungsprüfvorrichtung zum Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems einer Lenkung in einer vereinfachten Darstellung.

It shows:

1 an exemplary steering test device for testing an electrical and / or electronic system of a steering in a simplified representation.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt eine beispielhafte Lenkungsprüfvorrichtung 10 zum Prüfen einer Lenkung eines Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung. Die Lenkungsprüfvorrichtung 10 ist als Lenkungsprüfstand ausgebildet. Die Lenkungsprüfvorrichtung 10 ist im vorliegenden Fall ferner zum gesamtheitlichen Prüfen eines elektrischen und/oder elektronischen Systems der Lenkung vorgesehen. Prinzipiell könnte eine Lenkungsprüfvorrichtung jedoch auch lediglich zum Prüfen eines einzelnen elektrischen und/oder elektronischen Bauteils einer Lenkung vorgesehen sein. 1 shows an exemplary steering tester 10 for checking a steering of a motor vehicle in a simplified representation. The steering tester 10 is designed as a steering test bench. The steering tester 10 is also provided in the present case for the comprehensive testing of an electrical and / or electronic system of the steering. In principle, however, a steering test device could also be provided only for testing a single electrical and / or electronic component of a steering system.

Die Lenkungsprüfvorrichtung 10 umfasst eine zu prüfende Lenkungseinheit 12. Die Lenkungseinheit 12 entspricht einem Teil der Lenkung und ist somit von der Gesamtlenkung verschieden. Ferner ist die Lenkungseinheit 12 zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildet. Im vorliegenden Fall umfasst die Lenkungseinheit 12 das gesamte elektrische und/oder elektronische System der Lenkung. Prinzipiell könnte eine Lenkungseinheit jedoch auch lediglich ein einzelnes elektrisches und/oder elektronisches Bauteil umfassen.The steering tester 10 includes a steering unit to be tested 12th . The steering unit 12th corresponds to part of the steering and is therefore different from the overall steering. Furthermore, the steering unit is 12th at least partially designed electrically and / or electronically. In the present case, the steering unit comprises 12th that entire electrical and / or electronic system of steering. In principle, however, a steering unit could also only comprise a single electrical and / or electronic component.

Die Lenkungseinheit 12 umfasst einen Lenkstrang 32, insbesondere in Form einer Lenksäule. Der Lenkstrang 32 ist rein mechanisch ausgebildet. Der Lenkstrang 32 umfasst wenigstens eine Lenkwelle 34. Zudem umfasst der Lenkstrang 32 zumindest einen Drehstab (nicht dargestellt), welcher zu einer Verdrehung in Abhängigkeit von einer Lenkvorgabe vorgesehen ist, sowie eine Lenkspindel 36 zur Aufnahme des Drehstabs. Zur Reduzierung eines Platzbedarfs umfasst der Lenkstrang 32 ferner ein, im vorliegenden Fall beispielhaft als Riemengetriebe ausgebildetes, Kopplungsgetriebe 38, welches die Lenkwelle 34 mit dem Drehstab und/oder der Lenkspindel 36 verbindet. Darüber hinaus umfasst der Lenkstrang 32 ein Lenkritzel 40. Das Lenkritzel 40 ist auf einer der Lenkwelle 34 abgewandten Seite des Drehstabs und/oder der Lenkspindel 36 angeordnet. Das Lenkritzel 40 ist in einem vollständig montierten Zustand der Lenkung zu einem Eingriff in ein Lenkgetriebe (nicht dargestellt) vorgesehen. Alternativ ist jedoch auch denkbar, auf eine Lenkwelle, ein Kopplungsgetriebe und/oder eine Lenkspindel zu verzichten. Ferner könnte prinzipiell auch auf einen gesamten Lenkstrang verzichtet werden.The steering unit 12th includes a steering line 32 , especially in the form of a steering column. The steering line 32 is purely mechanical. The steering line 32 comprises at least one steering shaft 34 . In addition, the steering line includes 32 at least one torsion bar (not shown), which is provided for rotation as a function of a steering specification, and a steering spindle 36 to accommodate the torsion bar. To reduce a space requirement, the steering line includes 32 furthermore a coupling gear, which in the present case is designed as a belt gear as an example 38 which is the steering shaft 34 with the torsion bar and / or the steering shaft 36 connects. It also includes the steering strand 32 a steering pinion 40 . The steering pinion 40 is on one of the steering shaft 34 remote side of the torsion bar and / or the steering spindle 36 arranged. The steering pinion 40 is provided in a fully assembled state of the steering for engagement in a steering gear (not shown). Alternatively, however, it is also conceivable to dispense with a steering shaft, a coupling gear and / or a steering spindle. Furthermore, an entire steering column could in principle also be dispensed with.

Des Weiteren umfasst die Lenkungseinheit 12 eine Sensoreinheit 22, insbesondere in Form eines Lenkwinkelsensors und/oder eines Drehmomentsensors. Die Sensoreinheit 22 ist zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildet. Die Sensoreinheit 22 ist in einem Bereich des Drehstabs und/oder der Lenkspindel 36 angeordnet, insbesondere befestigt. Die Sensoreinheit 22 ist, insbesondere abgesehen von Fixierpunkten, drehbar gelagert und kann sich dabei zusammen mit dem Drehstab drehen. Die Sensoreinheit 22 ist zu einer, insbesondere kontaktlosen, Erfassung eines, insbesondere mit dem Drehstab korrelierten, realen Winkelsignals und/oder Drehmomentsignals vorgesehen. Das Winkelsignal und/oder Drehmomentsignal ist dabei ein Maß für ein aufgebrachtes, manuelles Lenkmoment. Prinzipiell könnte auf eine Sensoreinheit jedoch auch verzichtet werden.It also includes the steering unit 12th a sensor unit 22nd , in particular in the form of a steering angle sensor and / or a torque sensor. The sensor unit 22nd is at least partially electrical and / or electronic. The sensor unit 22nd is in an area of the torsion bar and / or the steering shaft 36 arranged, in particular fastened. The sensor unit 22nd is, in particular apart from fixing points, rotatably mounted and can rotate together with the torsion bar. The sensor unit 22nd is provided for a, in particular contactless, acquisition of a real angle signal and / or torque signal, in particular correlated with the torsion bar. The angle signal and / or torque signal is a measure of an applied manual steering torque. In principle, however, a sensor unit could also be dispensed with.

Ferner umfasst die Lenkungseinheit 12 einen Lenkungsmotor 26. Der Lenkungsmotor 26 ist als Elektromotor, insbesondere als permanenterregter Synchronmotor, ausgebildet. Der Lenkungsmotor 12 in dem vollständig montierten Zustand der Lenkung zur Erzeugung und/oder Bereitstellung einer elektrischen Lenkunterstützung vorgesehen. Der Lenkungsmotor 26 ist dabei dazu vorgesehen, in dem vollständig montierten Zustand ein Unterstützungsmoment, insbesondere direkt, in das Lenkgetriebe einzubringen und hierdurch das manuelle Lenkmoment zu unterstützen. Alternativ oder zusätzlich könnte ein Lenkungsmotor jedoch auch dazu vorgesehen sein, in einem vollständig montierten Zustand einer Lenkung einen Zusatzlenkwinkel und/oder ein variables Übersetzungsverhältnis zu erzeugen und/oder bereitzustellen. Zudem könnte auf einen Lenkungsmotor prinzipiell auch verzichtet werden.The steering unit also includes 12th a steering motor 26th . The steering motor 26th is designed as an electric motor, in particular as a permanent magnet synchronous motor. The steering motor 12th provided in the fully assembled state of the steering for generating and / or providing electrical steering assistance. The steering motor 26th is provided for the purpose of introducing an assisting torque, in particular directly, into the steering gear in the fully assembled state and thereby assisting the manual steering torque. Alternatively or additionally, however, a steering motor could also be provided to generate and / or provide an additional steering angle and / or a variable transmission ratio in a fully assembled state of a steering system. In addition, a steering motor could in principle also be dispensed with.

Des Weiteren umfasst die Lenkungseinheit 12 ein Lenkungssteuergerät 24. Das Lenkungssteuergerät 24 weist eine Wirkverbindung mit dem Lenkungsmotor 26 auf. Im vorliegenden Fall ist das Lenkungssteuergerät 24 unmittelbar mit dem Lenkungsmotor 26 gekoppelt. Dabei bilden das Lenkungssteuergerät 24 und der Lenkungsmotor 26 eine gemeinsame Baugruppe, ein sogenanntes „Powerpack“, aus. Das Lenkungssteuergerät 24 ist zu einer Ansteuerung des Lenkungsmotors 26 und somit insbesondere zu einer Einstellung des Unterstützungsmoments vorgesehen.It also includes the steering unit 12th a steering control unit 24 . The steering control unit 24 has an operative connection with the steering motor 26th on. In the present case, the steering control unit is 24 directly to the steering motor 26th coupled. Here form the steering control unit 24 and the steering motor 26th a common assembly, a so-called “power pack”. The steering control unit 24 is to control the steering motor 26th and thus in particular provided for setting the support torque.

Dazu umfasst das Lenkungssteuergerät 24 zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Speicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst das Lenkungssteuergerät 24 zumindest ein im Speicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Berechnungsroutine, zumindest einer Steuerroutine und zumindest einer Regelroutine. Prinzipiell könnte auf ein Lenkungssteuergerät jedoch auch verzichtet werden.This includes the steering control unit 24 at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one memory (not shown). The steering control unit also includes 24 at least one operating program stored in the memory with at least one calculation routine, at least one control routine and at least one control routine. In principle, however, a steering control device could also be dispensed with.

Darüber hinaus umfasst die Lenkungsprüfvorrichtung 10 eine Prüfeinheit 14. Die Prüfeinheit 14 ist von der Lenkung und/oder einem Lenkungsbauteil verschieden. Die Prüfeinheit 14 ist zumindest teilweise elektrisch und/oder elektronisch ausgebildet. Die Prüfeinheit 14 ist im vorliegenden Fall als HiL-Simulator ausgebildet. Die Prüfeinheit 14 weist eine Wirkverbindung mit der Lenkungseinheit 12 auf und ist dazu vorgesehen, die Lenkungseinheit 12 auf eine gewünschte und/oder korrekte Funktionsweise zu prüfen, vorteilhaft gemäß der ISO-Norm ISO 26262. Im vorliegenden Fall ist die Prüfeinheit 14 zumindest dazu vorgesehen, bei einem Prüfvorgang ein elektrisches und/oder elektronisches Verhalten der Lenkungseinheit 12 zu prüfen. Dabei ersetzt die Prüfeinheit 14 bei dem Prüfvorgang eine Lenkungsmechanik zumindest teilweise, insbesondere eine Lenkhandhabe und ein Lenkgetriebe, und ist dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 wenigstens eine mit der fehlenden Lenkungsmechanik korrelierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik nachzubilden und/oder zu simulieren. Ferner ist die Prüfeinheit 14 dazu vorgesehen, die Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest teilweise anhand eines mechanischen Lenkungsmodells und/oder Fahrzeugmodells nachzubilden und/oder zu simulieren. Alternativ ist jedoch auch denkbar, auf eine Verwendung eines Lenkungsmodells und/oder Fahrzeugmodells zu verzichten.In addition, the steering test device comprises 10 a test unit 14th . The test unit 14th is different from the steering and / or a steering component. The test unit 14th is at least partially electrical and / or electronic. The test unit 14th is designed as a HiL simulator in the present case. The test unit 14th has an operative connection with the steering unit 12th on and is provided for the steering unit 12th to test for a desired and / or correct functionality, advantageously in accordance with ISO standard ISO 26262. In the present case, the test unit is 14th provided at least for the purpose of checking an electrical and / or electronic behavior of the steering unit during a test process 12th to consider. The test unit replaces it 14th During the testing process, a steering mechanism at least partially, in particular a steering handle and a steering gear, and is provided for testing the steering unit 12th to simulate and / or simulate at least one steering function and / or steering characteristic that is correlated with the missing steering mechanism. The test unit is also 14th provided to at least partially reproduce and / or simulate the steering function and / or steering characteristic using a mechanical steering model and / or vehicle model. Alternatively, however, is also conceivable to dispense with the use of a steering model and / or vehicle model.

Zum Nachbilden und/oder Simulieren der Lenkungsfunktion und/oder der Lenkungscharakteristik umfasst die Prüfeinheit 14 wenigstens einen Servomotor 16, 18, 20. Im vorliegenden Fall weist die Prüfeinheit 14 drei Servomotoren 16, 18, 20 auf. Die Servomotoren 16, 18, 20 sind zumindest im Wesentlichen baugleich ausgebildet. Die Servomotoren 16, 18, 20 sind im vorliegenden Fall auf einer selben Seite der Lenkungseinheit 12 angeordnet. Die Servomotoren 16, 18, 20 sind dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 zusammenzuwirken. Die Servomotoren 16, 18, 20 sind dabei dazu vorgesehen, die Lenkungseinheit 12 unabhängig voneinander anzusteuern. Alternativ könnte eine Prüfeinheit jedoch auch eine andere Anzahl an Servomotoren aufweisen, wie beispielsweise genau einen Servomotor, zumindest zwei Servomotoren oder zumindest vier Servomotoren. Darüber hinaus könnten zwei Servomotoren prinzipiell auch verschieden voneinander ausgebildet werden, sodass diese speziell an eine auszuführende Funktion angepasst werden können. Zudem ist denkbar, wenigstens einen Servomotor auf einer von den anderen Servomotoren abweichenden, vorteilhaft gegenüberliegenden, Seite einer Lenkungseinheit anzuordnen.The test unit comprises for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics 14th at least one servo motor 16 , 18th , 20th . In the present case, the test unit 14th three servomotors 16 , 18th , 20th on. The servomotors 16 , 18th , 20th are designed at least essentially identically. The servomotors 16 , 18th , 20th are in the present case on the same side of the steering unit 12th arranged. The servomotors 16 , 18th , 20th are intended for testing the steering unit 12th to work together. The servomotors 16 , 18th , 20th are provided for the purpose of the steering unit 12th controlled independently of each other. Alternatively, however, a test unit could also have a different number of servomotors, such as, for example, precisely one servomotor, at least two servomotors or at least four servomotors. In addition, two servomotors could in principle also be designed differently from one another, so that they can be specially adapted to a function to be performed. It is also conceivable to arrange at least one servomotor on a side of a steering unit that differs from the other servomotors and is advantageously opposite.

Ein erster Servomotor 16 der Servomotoren 16, 18, 20 weist eine Wirkverbindung mit dem Lenkstrang 32 auf. Der erste Servomotor 16 ist dabei unmittelbar mit dem Lenkstrang 32, insbesondere der Lenkwelle 34, gekoppelt. Der erste Servomotor 16 ist dazu vorgesehen, ein erstes Motormoment, insbesondere direkt, in den Lenkstrang 32 einzubringen. Der erste Servomotor 16 ist dazu vorgesehen, eine Lenkungsmechanik, insbesondere in Form einer Lenkhandhabe, zu ersetzen. Im vorliegenden Fall ist der erste Servomotor 16 dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 einen Fahrerlenkwinkel und/oder ein Fahrermoment nachzubilden und/oder zu simulieren. Folglich umfasst die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Fahrerlenkwinkel und/oder ein Fahrermoment, wodurch vorteilhaft ein Verhalten der Lenkungseinheit 12 bei einer Betätigung einer Lenkhandhabe nachgebildet und/oder simuliert werden kann.A first servo motor 16 the servomotors 16 , 18th , 20th has an operative connection with the steering column 32 on. The first servo motor 16 is directly connected to the steering line 32 , especially the steering shaft 34 , coupled. The first servo motor 16 is intended to apply a first engine torque, in particular directly, to the steering train 32 bring in. The first servo motor 16 is intended to replace a steering mechanism, in particular in the form of a steering handle. In the present case, it is the first servo motor 16 provided for testing the steering unit 12th to reproduce and / or simulate a driver steering angle and / or a driver torque. Consequently, the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one driver's steering angle and / or one driver's torque, which advantageously results in a behavior of the steering unit 12th can be modeled and / or simulated upon actuation of a steering handle.

Ein zweiter Servomotor 18 der Servomotoren 16, 18, 20 ist auf derselben Seite der Lenkungseinheit 12 wie der erste Servomotor 16 angeordnet. Der zweite Servomotor 18 weist eine Wirkverbindung mit dem Lenkstrang 32 auf. Der zweite Servomotor 18 ist dabei unmittelbar mit dem Lenkstrang 32, insbesondere dem Lenkritzel 40, gekoppelt. Der zweite Servomotor 18 ist dazu vorgesehen, den Lenkstrang 32, insbesondere direkt, mit einem zweiten Motormoment zu beaufschlagen. Der zweite Servomotor 18 ist dazu vorgesehen, eine Lenkungsmechanik, insbesondere in Form eines Lenkgetriebes, zumindest teilweise zu ersetzen. Im vorliegenden Fall ist der zweite Servomotor 18 zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 einen Lenkgetriebeeingriff, insbesondere einen Eingriff in ein, vorteilhaft als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement des Lenkgetriebes, nachzubilden und/oder zu simulieren. Folglich umfasst die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Lenkgetriebeeingriff, insbesondere einen Eingriff in ein, vorteilhaft als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement des Lenkgetriebes, wodurch vorteilhaft ein Platzbedarf reduziert und eine Prüfung bereits in einem frühen Entwicklungsprozess durchgeführt werden kann.A second servo motor 18th the servomotors 16 , 18th , 20th is on the same side of the steering unit 12th like the first servo motor 16 arranged. The second servo motor 18th has an operative connection with the steering column 32 on. The second servo motor 18th is directly connected to the steering line 32 , especially the steering pinion 40 , coupled. The second servo motor 18th is provided to the steering line 32 , in particular directly, to apply a second engine torque. The second servo motor 18th is provided to at least partially replace a steering mechanism, in particular in the form of a steering gear. In the present case it is the second servo motor 18th at least provided for testing the steering unit 12th to simulate and / or simulate a steering gear engagement, in particular an engagement in a steering actuating element of the steering gear, advantageously designed as a rack. Consequently, the emulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one steering gear engagement, in particular an engagement in a steering actuator, advantageously designed as a rack, of the steering gear, which advantageously reduces space requirements and a test can be carried out in an early development process.

Ein dritter Servomotor 20 der Servomotoren 16, 18, 20 ist auf derselben Seite der Lenkungseinheit 12 wie der erste Servomotor 16 und der zweite Servomotor 18 angeordnet. Der dritte Servomotor 20 weist eine Wirkverbindung mit dem Lenkungsmotor 26 auf. Der dritte Servomotor 20 ist dabei unmittelbar mit dem Lenkungsmotor 26, insbesondere einer Motorwelle des Lenkungsmotors 26, gekoppelt. Der dritte Servomotor 20 ist dazu vorgesehen, den Lenkungsmotor 26, insbesondere direkt, mit einem dritten Motormoment zu beaufschlagen. Der dritte Servomotor 20 ist dazu vorgesehen, eine Lenkungsmechanik, insbesondere in Form eines Lenkgetriebes, zumindest teilweise zu ersetzen. Im vorliegenden Fall ist der dritte Servomotor 20 zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 eine Lenkgetriebelast nachzubilden und/oder zu simulieren. Folglich umfasst die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest eine Lenkgetriebelast, wodurch vorteilhaft eine realistische Verstellung des Lenkgetriebes nachgebildet und/oder simuliert werden kann. Zudem ist der dritte Servomotor 20 zumindest dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 einen Lenkgetriebeendanschlag nachzubilden und/oder zu simulieren. Folglich umfasst die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest einen Lenkgetriebeendanschlag, wodurch vorteilhaft bei dem Prüfvorgang eine Vielzahl mechanischer Fehlerquellen, insbesondere des Lenkgetriebes, ausgeschlossen werden können.A third servo motor 20th the servomotors 16 , 18th , 20th is on the same side of the steering unit 12th like the first servo motor 16 and the second servo motor 18th arranged. The third servo motor 20th has an operative connection with the steering motor 26th on. The third servo motor 20th is directly connected to the steering motor 26th , in particular a motor shaft of the steering motor 26th , coupled. The third servo motor 20th is provided for the steering motor 26th , especially directly, to apply a third engine torque. The third servo motor 20th is provided to at least partially replace a steering mechanism, in particular in the form of a steering gear. In the present case, the third is the servo motor 20th at least provided for testing the steering unit 12th to reproduce and / or simulate a steering gear load. Consequently, the modeled and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one steering gear load, whereby a realistic adjustment of the steering gear can advantageously be reproduced and / or simulated. There is also the third servo motor 20th at least provided for testing the steering unit 12th to reproduce and / or simulate a steering gear end stop. Consequently, the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one steering gear end stop, whereby a large number of mechanical error sources, in particular of the steering gear, can advantageously be excluded during the testing process.

Darüber hinaus sind der zweite Servomotor 18 und der dritte Servomotor 20, für welche insbesondere das Lenkungsmodell und/oder Fahrzeugmodell implementiert ist, im vorliegenden Fall dazu vorgesehen, zusammenzuwirken, um eine Lenkgetriebeübersetzung nachzubilden und/oder zu simulieren. Die Lenkgetriebeübersetzung kann dabei durch den zweiten Servomotor 18 und/oder den dritten Servomotor 20 variabel eingestellt werden. Folglich umfasst die nachgebildete und/oder simulierte Lenkungsfunktion und/oder Lenkungscharakteristik zumindest eine, insbesondere variabel einstellbare, Lenkgetriebeübersetzung, wodurch vorteilhaft eine Vielzahl unterschiedlicher Lenkungen geprüft werden kann und ein reales Übersetzungsverhältnis im drehenden und/oder belasteten elektrischen und/oder elektronischen System abgebildet werden kann.In addition, the second servo motor 18th and the third servo motor 20th , for which in particular the steering model and / or vehicle model is implemented, provided in the present case to cooperate in order to reproduce and / or simulate a steering gear ratio. The steering gear ratio can be achieved by the second servomotor 18th and / or the third servo motor 20th can be set variably. As a result, the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one, in particular variably adjustable, steering gear ratio, whereby a large number of different steering systems can advantageously be tested and a real transmission ratio can be mapped in the rotating and / or loaded electrical and / or electronic system .

Ferner umfasst die Lenkungsprüfvorrichtung 10 eine Energieversorgungseinheit 28. Die Energieversorgungseinheit 28 weist eine Wirkverbindung mit der Lenkungseinheit 12 auf und ist zumindest zu einer Energieversorgung der Lenkungseinheit 12, insbesondere der Sensoreinheit 22, des Lenkungsmotors 26 und/oder des Lenkungssteuergeräts 24, vorgesehen. Die Energieversorgungseinheit 28 ist dabei als Bordnetzsimulator ausgebildet und dazu vorgesehen, zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 wenigstens ein Bordnetz, im vorliegenden Fall beispielhaft genau ein Bordnetz, nachzubilden und/oder zu simulieren. Zudem ist die Energieversorgungseinheit 28 dazu vorgesehen, Bordnetzschwankungen und/oder schnelle Bordnetzpulse nachzubilden und/oder zu simulieren, wodurch vorteilhaft ein unzulässiges Funktionsverhalten der Lenkungseinheit 12 identifiziert und die Lenkung vorteilhaft auf die Einhaltung eines spezifizierten Energieverbrauchs untersucht werden kann. Alternativ könnte eine Energieversorgungseinheit jedoch auch ausschließlich zu einer Energieversorgung der Lenkungsvorrichtung vorgesehen sein, insbesondere ohne Bordnetzschwankungen und/oder schnelle Bordnetzpulse nachzubilden und/oder zu simulieren. Zudem könnte eine Energieversorgungseinheit auch dazu vorgesehen sein, zumindest zwei verschiedene Bordnetze und/oder ein redundant aufgebautes Bordnetz nachzubilden und/oder zu simulieren, wodurch insbesondere eine mögliche Redundanz des Bordnetzes im elektrischen und/oder elektronischen System abgebildet werden kann.Furthermore, the steering test device comprises 10 a power supply unit 28 . The power supply unit 28 has an operative connection with the steering unit 12th and is at least a power supply for the steering unit 12th , especially the sensor unit 22nd , the steering motor 26th and / or the steering control unit 24 , intended. The power supply unit 28 is designed as a vehicle electrical system simulator and is intended to test the steering unit 12th to reproduce and / or simulate at least one on-board network, in the present case by way of example exactly one on-board network. In addition, the power supply unit is 28 provided for the purpose of emulating and / or simulating electrical system fluctuations and / or rapid electrical system pulses, which advantageously results in an impermissible functional behavior of the steering unit 12th identified and the steering can advantageously be examined for compliance with a specified energy consumption. Alternatively, however, an energy supply unit could also be provided exclusively for supplying energy to the steering device, in particular without emulating and / or simulating on-board power supply fluctuations and / or fast on-board power supply pulses. In addition, an energy supply unit could also be provided to simulate and / or simulate at least two different on-board networks and / or a redundantly constructed on-board network, whereby in particular a possible redundancy of the on-board network can be mapped in the electrical and / or electronic system.

Zudem umfasst die Lenkungsprüfvorrichtung 10 eine Klimakammer 30. Die Klimakammer 30 ist als Aufnahmekammer ausgebildet und stellt einen Aufnahmeraum 42 für die Lenkungseinheit 12 bereit, in welchem die Lenkungseinheit 12 bei dem Prüfvorgang angeordnet ist. Die Prüfeinheit 14 ist im vorliegenden Fall hingegen außerhalb der Klimakammer 30 angeordnet. Die Klimakammer 30 ist zur Erzeugung und/oder Aufrechterhaltung einer festgelegten und/oder festlegbaren Temperatur vorgesehen, insbesondere für die Zeitdauer des Prüfvorgangs. Ein Temperaturbereich liegt dabei zwischen -40°C und 120°C. Alternativ oder zusätzlich könnte eine Klimakammer auch zur Erzeugung und/oder Aufrechterhaltung einer festgelegten und/oder festlegbaren Luftfeuchtigkeit vorgesehen sein. Zudem ist denkbar, eine Lenkungseinheit und eine Prüfeinheit in einer Klimakammer anzuordnen. Ferner könnte prinzipiell auch auf den Einsatz einer Klimakammer verzichtet werden.In addition, the steering test device comprises 10 a climatic chamber 30th . The climatic chamber 30th is designed as a receiving chamber and provides a receiving space 42 for the steering unit 12th ready in which the steering unit 12th is arranged during the testing process. The test unit 14th In the present case, however, is outside the climatic chamber 30th arranged. The climatic chamber 30th is intended to generate and / or maintain a fixed and / or determinable temperature, in particular for the duration of the test process. A temperature range is between -40 ° C and 120 ° C. Alternatively or additionally, a climatic chamber could also be provided for generating and / or maintaining a fixed and / or determinable air humidity. It is also conceivable to arrange a steering unit and a test unit in a climatic chamber. Furthermore, the use of a climatic chamber could in principle also be dispensed with.

Des Weiteren umfasst die Lenkungsprüfvorrichtung 10 eine Prüfungssteuerung 44. Die Prüfungssteuerung 44 ist beispielhaft als Prüfturm ausgebildet. Die Prüfungssteuerung 44 weist eine Wirkverbindung mit der Prüfeinheit 14 auf. Ferner weist die Prüfungssteuerung 44 eine Wirkverbindung mit der Klimakammer 30 auf. Die Prüfungssteuerung 44 ist zu einer Durchführung sowie einer Steuerung des Prüfvorgangs zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 vorgesehen. Im vorliegenden Fall ist die Prüfungssteuerung 44 zur Durchführung eines Verfahrens zum Prüfen der Lenkungseinheit 12 und insbesondere zum gesamtheitlichen Prüfen des elektrischen und/oder elektronischen Systems der Lenkung vorgesehen. Die Prüfungssteuerung 44 ist dabei zur Ansteuerung der Servomotoren 16, 18, 20 vorgesehen. Zudem ist die Prüfungssteuerung 44 zur Einstellung und/oder Anpassung der Temperatur in der Klimakammer 30 vorgesehen.Furthermore, the steering test device comprises 10 an exam control 44 . The exam control 44 is designed as a test tower, for example. The exam control 44 has an operative connection with the test unit 14th on. Furthermore, the test control 44 an operative connection with the climatic chamber 30th on. The exam control 44 is used to carry out and control the test process for testing the steering unit 12th intended. In the present case, the test control is 44 for carrying out a method for testing the steering unit 12th and in particular intended for the overall testing of the electrical and / or electronic system of the steering. The exam control 44 is used to control the servomotors 16 , 18th , 20th intended. In addition, the examination control is 44 for setting and / or adapting the temperature in the climatic chamber 30th intended.

Dazu umfasst die Prüfungssteuerung 44 zumindest einen weiteren Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen weiteren Speicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Prüfungssteuerung 44 zumindest ein im weiteren Speicher hinterlegtes weiteres Betriebsprogramm mit zumindest einer weiteren Berechnungsroutine, zumindest einer weiteren Steuerroutine, zumindest einer weiteren Regelroutine und zumindest einer eine Prüfroutine. Alternativ ist denkbar, zwei getrennte Steuereinheiten zur Ansteuerung einer Prüfungseinheit und zur Einstellung und/oder Anpassung einer Temperatur und/oder einer Luftfeuchtigkeit in einer Klimakammer zu verwenden. Darüber hinaus könnte eine Prüfungssteuerung auch in eine Energieversorgungseinheit und/oder eine Prüfeinheit integriert werden.This includes the control of the test 44 at least one further processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one further memory (not shown). In addition, the audit control includes 44 at least one further operating program stored in the further memory with at least one further calculation routine, at least one further control routine, at least one further control routine and at least one test routine. Alternatively, it is conceivable to use two separate control units for controlling a test unit and for setting and / or adapting a temperature and / or air humidity in a climatic chamber. In addition, a test control could also be integrated into a power supply unit and / or a test unit.

Claims

Steering testing device (10), in particular for the overall testing of an electrical and / or electronic system of a steering system, with an at least partially electrical and / or electronic steering unit (12) which has at least one sensor unit (22 ), at least one steering control device (24) and at least one steering motor (26), and with a test unit (14) which is operatively connected to the steering unit (12) and which is provided at least to check an electrical and / or electronic behavior of the steering unit during a test process (12), the testing unit (14) at least partially replacing a steering mechanism during the testing process and being provided for testing the steering unit (12) at least to simulate and / or simulate a steering function and / or steering characteristic correlated with the steering mechanics, wherein the test unit (14) is provided at least to replace a steering mechanism in the form of a steering gear, and wherein the emulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic comprises at least one steering gear engagement, a steering gear load, a steering gear end stop and / or a, in particular variably adjustable, steering gear ratio, characterized in that the test unit (14) for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics has several servomotors (16, 18, 20) and at least two of the servomotors (16, 18, 20) replace the steering mechanism in the form of the steering gear.

Steering test device (10) according to Claim 1 , characterized in that the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic further comprises at least one driver's steering angle and / or one driver's torque.

Steering test device (10) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the test unit (14) is provided to reproduce and / or simulate the steering function and / or steering characteristics using a mechanical steering model and / or vehicle model.

Steering test device (10) according to one of the preceding claims, characterized by an energy supply unit (28) which is provided to simulate and / or simulate at least one on-board network for testing the steering unit (12).

Steering testing device (10) according to one of the preceding claims, characterized by a climatic chamber (30) in which at least the steering unit (12) is arranged during the testing process.

Method at least for testing an at least partially electrical and / or electronic steering unit (12) and in particular for overall testing of an electrical and / or electronic system of a steering system, in particular by means of a steering testing device (10) according to one of the preceding claims, wherein the steering unit (12 ) comprises at least one sensor unit (22), in particular designed as a steering angle sensor and / or torque sensor, at least one steering control device (24) and at least one steering motor (26), with an electrical and / or electronic behavior during a test process by means of a test unit (14) the steering unit (12) is checked, whereby a steering mechanism is at least partially replaced by the testing unit (14) for testing the steering unit (12) and at least one steering function and / or steering characteristic correlated with a missing steering mechanism is reproduced and / or simulated, at least one being ndest a steering mechanism in the form of a steering gear is replaced by the test unit (14), and the simulated and / or simulated steering function and / or steering characteristic includes at least one steering gear engagement, a steering gear load, a steering gear end stop and / or a, in particular variably adjustable, steering gear ratio, characterized in that the test unit (14) for emulating and / or simulating the steering function and / or the steering characteristics comprises several servomotors (16, 18, 20) and at least two of the servomotors (16, 18, 20) comprise the steering mechanism in the form of the steering gear substitute.