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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems eines Kraftfahrzeugs umfassend ein Steuergerät sowie wenigstens zwei Radarsensoren mit zumindest teilweise in einem Überlappungsbereich überlappenden Erfassungsbereichen. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Bei heutigen Fahrerassistenzsystemen spielt die Erfassung von dynamischen und statischen Zielen im Umfeld des Egofahrzeugs eine wichtige Rolle. Abhängig von den erkannten Umfeldobjekten wird eine Bewertung der Verkehrssituation durchgeführt und notfalls eine Warnung für den Fahrer ausgelöst. Die Ziele werden als punktuelle Hindernisse oder als ausgedehnte Objekte wahrgenommen. Die Anforderungen an die verwendeten Radarsensoren hinsichtlich Auflösung und Genauigkeit ist dabei sehr hoch, um das Auftreten von Falschinformationen in komplexen Verkehrssituationen zu vermeiden. Radarsysteme werden als Abstandssensoren für viele Fahrerassistenzsysteme eingesetzt, da die Radartechnologie den Vorteil bietet, Abstand, Geschwindigkeit und Winkel von im Erfassungsbereich detektierten Objekten in einem Messzyklus zu liefern. Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zur Verbesserung der von Radarsystemen erhaltenen Informationen bekannt.
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So beschreibt
DE 10 2010 001 761 A1 einen Radarsensor mit einer Antennenanordnung, welche mehrere nebeneinander angeordnete Antennenelemente umfasst. An einem äußeren Antennenelement ist mindestens ein Einspeisepunkt vorgesehen. Die Antennenelemente sind weiterhin über Verzögerungsstrecken seriell miteinander verbunden. Der Radarsensor weist mindestens zwei Sende- und Empfangseinheiten auf, von denen jede geeignet ist, ein Radarsignal bei einer vorgegebenen Frequenz zu erzeugen und auszuwerten. Die Sende- und Empfangseinheiten sind mit einem Einspeisepunkt der Antennenanordnung verbunden, wobei die Frequenzen der Radarsignale unabhängig voneinander vorgebbar sind. Aufgrund der nebeneinander angeordneten Antennenelemente und der dazwischen angeordneten Verzögerungsstrecken führt jedes der Radarsignale einer Sende-und Empfangseinheit zur Abstrahlung eines gerichteten Radarfeldes. Durch die Superposition der Einzelsignale einer jeden Sende- und Empfangseinheit entsteht so ein Radarfeld, welches sich aus der Überlagerung von mindestens zwei gerichteten Radarfeldern zusammensetzt. Auf diese Weise können mehrere Winkelbereiche gleichzeitig erfasst werden, wobei die Winkelbereiche durch Variation der Frequenzen auf einfache Weise verschwenkt werden können.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems eines Kraftfahrzeugs anzugeben.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Steuergerät ein Triggersignal an die wenigstens zwei Radarsensoren über jeweils eine Kommunikationsverbindung überträgt, wobei das Triggersignal jeden Radarsensor zum gleichzeitigen Aussenden eines jeweils frequenzverschiedenen Sendesignals ansteuert, wobei die anschließend von jedem Radarsensor empfangenen Empfangssignale aufgrund der Frequenzverschiedenheit der Sendesignale den jeweiligen Sendesignalen zugeordnet und gleichen Sendesignalen zugeordnete Empfangssignale vom Steuergerät zur Erzeugung wenigstens einer das Umfeld im Überlappungsbereich beschreibenden Umfeldinformation gemeinsam ausgewertet werden.
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Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt darin, dass für Objekte, welche sich beispielsweise in dem Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche eines ersten Radarsensors und eines zweiten Radarsensors befinden, zwei Radarsensoren für den Empfang eines Sendesignals verwendet werden. Die jeweils einen Transceiver umfassenden Radarsensoren weisen weiterhin jeweils eine Antennenanordnung auf, welche sowohl zum Senden von Sendesignalen als auch zum Empfangen von Empfangssignalen verwendet wird. Sendet nun der erste Radarsensor ein erstes Sendesignal und der zweite Radarsensor ein zweites Sendesignal, so empfangen anschließend beide Radarsensoren aufgrund der überlappenden Erfassungsbereiche jeweils ein Empfangssignal, welches auf das erste Sendesignal zurückgeht, sowie ein weiteres Empfangssignal, welches auf das zweite Sendesignal zurückgeht. Dadurch, dass ein Sendesignal jeweils von zwei Antennenanordnungen beabstandet voneinander angeordneter Radarsensoren empfangen wird, vergrößert sich die Empfangsapertur. Aus einer gemeinsamen Auswertung der denselben Sendesignalen zugeordneten Empfangssignalen kann im Überlappungsbereich eine höhere Genauigkeit der Umfeldinformationen erzielt werden.
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Der erste Radarsensor und der zweite Radarsensor werden dabei durch ein von einem Steuergerät übertragenes Triggersignal zum Aussenden des ersten Sendesignals beziehungsweise des zweiten Sendesignals angesteuert. Die Ansteuerung mit dem Triggersignal erfolgt aber derart, dass die Radarsensoren zum gleichzeitigen Aussenden der jeweils frequenzverschiedenen Sendesignale angesteuert wird. Die Frequenzverschiedenheit der Sendesignale verhindert Überlagerungen beziehungsweise Interferenzen der gleichzeitig ausgesendeten Sendesignale und ermöglicht andererseits die anschließende Zuordnung der jeweils von den Sensoren empfangenen Empfangssignale zu den jeweiligen Sendesignalen.
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In diesem Zusammenhang ist „gleichzeitig“ so zu verstehen, dass die Differenz zwischen dem Zeitpunkt, an dem das erste Sendesignal ausgesendet wird, und dem Zeitpunkt, an dem das zweite Sendesignal ausgesendet wird, kleiner als 100 µs, bevorzugt 1 µs, ist. Es ist ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens, dass auf eine noch genauere Synchronisation, welche beispielsweise eine Zeitdifferenz im Pikosekunden-Bereich zur Folge hat, verzichtet werden kann. Auf eine für eine Synchronisation im Pikosekunden-Bereich nötige und aufwendig umzusetzende Synchronisationsleitung zwischen den Radarsensoren sowie gegebenenfalls weitere Synchronisierungskomponenten kann daher verzichtet werden. Ein weiterer Vorteil einer Zeitdifferenz, welche beispielsweise im Bereich zwischen 1 ns und 100 µs liegt, besteht darin, dass bei im Fahrzeug angeordneten Radarsensoren externe Einflüsse auf die Beabstandung der Radarsensoren, wie beispielsweise Vibration oder Temperatur, keine Auswirkungen auf die Messgenauigkeit des Radarsystems haben.
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Die von den jeweiligen Radarsensoren empfangenen, auf die jeweiligen Sendesignale zurückgehenden Empfangssignale werden an das Steuergerät übermittelt und dort zur Erzeugung der das Umfeld im Überlappungsbereich beschreibenden Umfeldinformation gemeinsam ausgewertet. Aufgrund des gleichzeitigen Aussendens der Sendesignale kann aus einer Kombination der Empfangssignale bei der Auswertung durch das Steuergerät eine kohärente bzw. quasi-kohärente Umfeldinformation erzeugt werden. Neben der das Umfeld im Überlappungsbereich beschreibenden Umfeldinformationen kann selbstverständlich weiterhin auch wenigstens eine weitere Umfeldinformation erzeugt werden, welche das Umfeld in den sich nicht überlappenden Bereichen der jeweiligen Erfassungsbereiche der Radarsensoren beschreibt. Aus einer Kombination der denselben Sendesignalen zugeordneten Empfangssignale kann die das Umfeld im Überlappungsbereich beschreibende Umfeldinformation mit einer höheren Genauigkeit bestimmt werden. Es können mithin also Objekte, welche im Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche von wenigstens zwei Radarsensoren liegen, mit einer höheren Genauigkeit erfasst werden.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die von den jeweiligen Radarsensoren empfangenen Empfangssignale abhängig von ihrer Zuordnung zu dem empfangenden Radarsensor bei der Erzeugung der Umfeldinformation gewichtet und/oder zur Bildung eines Mittelwertes herangezogen werden. Beispielsweise kann ein Empfangssignal, welches vom ersten Radarsensor empfangen wurde und welches dem ersten Radarsensor beziehungsweise dem ersten Sendesignal zugeordnet werden kann, höher gewichtet werden als ein Empfangssignal, welches ebenfalls dem ersten Radarsensor beziehungsweise dem ersten Sendesignal zugeordnet werden kann, jedoch vom zweiten Radarsensor empfangen wurde. Für ein dem zweiten Radarsensor beziehungsweise dem zweiten Sendesignal zugeordnetes Empfangssignal gilt entsprechend, dass ein solches höher gewichtet wird, wenn es vom zweiten Radarsensor empfangen wurde als wenn es vom ersten Radarsensor empfangen wurde. Allgemein formuliert kann ein Empfangssignal höher gewichtet werden, wenn es von dem Sensor empfangen wurde, der auch das zugeordnete Sendesignal gesendet hat. Eine Zuordnung der Empfangssignale zu den Sendesignalen beziehungsweise zu den jeweiligen Radarsensoren kann aufgrund der Frequenzverschiedenheit der Sendesignale erfolgen. Zusätzlich zu einer Gewichtung und/oder zu der Bildung eines Mittelwertes kann bei der Erzeugung der Umfeldinformation auch die Sensorposition, das heißt die Position des den jeweiligen Radardaten zugeordneten Radarsensors am Kraftfahrzeug berücksichtigt werden. Die Position der Radarsensoren des Radarsystems beziehungsweise ihre Abstände zueinander können beispielsweise in dem Steuergerät hinterlegt sein.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Empfangssignale von den Radarsensoren an das Steuergerät übermittelt werden, wobei die Empfangssignale den jeweiligen Radarsensoren und/oder den jeweiligen Sendesignalen durch das Steuergerät oder durch die jeweiligen Radarsensoren zugeordnet werden. Die Radarsensoren können dabei die Empfangssignale über die Kommunikationsverbindung übermitteln, welche auch zum Übertragen des Triggersignals vom Steuergerät an die Radarsensoren verwendet wird. Alternativ kann zur Übermittlung auch jeweils eine weitere Kommunikationsverbindung vorgesehen sein.
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Es ist möglich, dass jeder Radarsensor aufgrund der Frequenzverschiedenheit der Sendesignale ein von ihm empfangenes Empfangssignal sich selbst beziehungsweise seinem Sendesignal zuordnet und dass er ein Empfangssignal, welches von einem von einem anderen Radarsensor gesendeten Sendesignal erzeugt wurde, dem anderen Sensor zuordnet. Anschließend übermittelt der Radarsensor alle Empfangssignale zusammen mit jeweils einer Information über die Zuordnung der einzelnen Empfangssignale an das Steuergerät. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass die Radarsensoren die Empfangssignale an das Steuergerät übermitteln, ohne selbst eine Zuordnung vorzunehmen. Dabei übermittelt bevorzugt jeder Radarsensor über eine eigene Kommunikationsverbindung, insbesondere über die Kommunikationsverbindung, welche für die Übertragung des Triggersignals verwendet wird, die jeweils von ihm empfangenen Empfangssignale an das Steuergerät. Wird eine gemeinsame Kommunikationsverbindung zum Übermitteln der Empfangssignale verwendet, so übermittelt jeder Radarsensor zusätzlich noch eine Information, welche eine Zuordnung der Empfangssignale zu dem jeweils empfangenen Radarsensor durch das Steuergerät ermöglicht. Da dem Steuergerät nun bekannt ist, welcher Radarsensor jeweils die Empfangssignale empfangen hat, kann das Steuergerät anschließend eine Zuordnung der übermittelten Empfangssignale zu den zugehörigen Sendesignalen beziehungsweise zu den Radarsensoren, welche das dem Empfangssignal jeweils zugrundeliegenden Sendesignal gesendet haben, vornehmen. Dazu kann in dem Steuergerät eine Information hinterlegt sein, welche angibt, welche Frequenzverschiedenheit die von den jeweiligen Radarsensoren gesendeten Sendesignale aufweisen.
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Für die Empfangssignale kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass sie jeweils wenigstens eine Liste mit Reflexionspunkten umfassen, wobei jedem Reflexionspunkt eine Geschwindigkeit, eine Entfernung sowie wenigstens ein Winkel zugeordnet wird. Für einen Reflexionspunkt, welcher im Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche wenigstens zweier Radarsensoren liegt, werden somit wenigstens vier Empfangssignale an das Steuergerät übermittelt. Jedes der Empfangssignale enthält für den Reflexionspunkt eine Geschwindigkeit, eine Entfernung sowie wenigstens einen Winkel. Aus einer Kombination der Empfangssignale durch das Steuergerät kann somit eine verbesserte Bestimmung von Geschwindigkeit, Entfernung und Winkel des Reflexionspunktes vorgenommen werden. Insgesamt führt dies zu einer verbesserten Umfeldinformation für den Überlappungsbereich der wenigstens zwei Radarsensoren. Insbesondere, wenn ein Empfangssignal mehrere Schätzwinkel beziehungsweise Winkelhypothesen für einen Reflexionspunkt umfasst, kann durch eine Kombination der Empfangssignale aufgrund der durch die gemeinsame Auswertung der Empfangssignale entstehenden Empfangsapertur eine genauere Bestimmung des tatsächlichen Winkels erfolgen.
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Alternativ ist es möglich, dass die Empfangssignale nur eine Geschwindigkeit und eine Entfernung beinhalten, wobei eine Bestimmung eines Winkels für jeden Reflexionspunkt im Überlappungsbereich durch die Auswertung der verschiedenen Empfangssignale erfolgt.
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Für die Sendesignale kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass sie frequenzmodulierte Dauerstrichsignale sind, wobei für die wenigstens zwei Radarsensoren jeweils Sendesignale mit einer unterschiedlichen Startfrequenz verwendet werden. Insbesondere kann dabei die Frequenzänderung über die Zeit für die jeweiligen Sendesignale gleich sein, so dass die Radarsensoren zu jedem Zeitpunkt in einer anderen Frequenz senden. Aufgrund der sich durch die unterschiedliche Startfrequenz ergebenden Frequenzverschiedenheit der jeweiligen Sendesignale kann später bei den eine entsprechende Frequenzverschiedenheit aufweisenden Empfangssignalen eine Zuordnung der Empfangssignale zu den jeweiligen Radarsensoren beziehungsweise zu den jeweiligen Sendesignalen erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass Kommunikationsverbindungen mit einem jeweils gleich langen Signalweg zwischen Steuergerät und Radarsensor verwendet werden. Dies ermöglicht es vorteilhaft, dass ein gleichzeitig auf den jeweiligen Kommunikationsverbindungen übertragenes Triggersignal auch gleichzeitig an den jeweiligen Radarsensoren ankommt. Dies kann bei einer leitungsgebundenen Kommunikationsverbindung beispielsweise dadurch erreicht werden, dass zwischen dem Steuergerät und den jeweiligen Radarsensoren Leitungen mit jeweils gleicher Leitungslänge verwendet werden, so dass der Signalweg für jeden Radarsensor gleich ist und nicht von der Position der Radarsensoren relativ zu dem Steuergerät abhängt. Eine leitungsgebundene Kommunikationsverbindung kann beispielsweise über ein elektrisch leitfähiges Kabel oder über eine Glasfaser erfolgen.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass als Kommunikationsverbindung eine Ethernet-Verbindung oder eine optische Datenkommunikationsverbindung verwendet wird.
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Für die wenigstens zwei Radarsensoren kann vorgesehen sein, dass baugleiche Radarsensoren verwendet werden. Die Verwendung von baugleichen Radarsensoren bietet dabei den Vorteil, dass das Aussenden eines Sendesignals in Folge der Ansteuerung durch das Triggersignal bei den Radarsensoren jeweils in gleicher Weise erfolgt. Beispielsweise können dabei Radarsensoren verwendet werden, deren Oszillatorstartfrequenzen zur Bestimmung des Sendesignals frei programmierbar sind, so dass auch bei baugleichen Radarsensoren frequenzverschiedene Sendesignale verwendet werden können.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Radarsystem umfassend mehrere umfangsseitig an dem Kraftfahrzeug angeordnete Radarsensoren verwendet wird, wobei jeder Radarsensor mit wenigstens zwei umfangsseitig benachbart angeordneten Radarsensoren jeweils einen Überlappungsbereich ausbildet, wobei für jeden Überlappungsbereich jeweils wenigstens eine das Umfeld im Überlappungsbereich beschreibende Umfeldinformation erzeugt wird. Insbesondere kann es sich dabei bei dem Radarsystem um ein sogenanntes 360°-Radarsystem beziehungsweise um ein Weitwinkelradarsystem handeln. Selbstverständlich ist bei einem Betrieb des Radarsystems zusätzlich zu der Erzeugung der jeweils das Umfeld in einem Überlappungsbereich beschreibenden Umfeldinformationen auch eine Auswertung des Umfelds sowie eine Erzeugung entsprechender Informationen in nicht überlappenden Erfassungsbereichen möglich.
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Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, welches ein Radarsystem umfasst, das zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Aufsicht auf ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, sowie
- 2 eine schematische Darstellung eines Radarsystems.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Aufsicht auf ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst acht Radarsensoren 2, welche umfangsseitig an dem Kraftfahrzeug 1 derart angeordnet sind, dass jeder Radarsensor 2 mit zwei benachbarten Radarsensoren 2 jeweils einen Überlappungsbereich 3 ausbildet. Neben den Überlappungsbereichen 3, in denen sich jeweils die Erfassungsbereiche von zwei Radarsensoren 2 überlappen, ergeben sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 auch die Überlappungsbereiche 4, in denen sich die Erfassungsbereiche von drei oder mehr Radarsensoren überlappen.
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Die Radarsensoren 2 umfassen jeweils einen Tranceiver, was bedeutet, dass sie sowohl Sendesignale senden können als auch Empfangssignale empfangen können. Die Radarsensoren 2 sind weiterhin mit einem Steuergerät 5 des Kraftfahrzeugs jeweils über eine Kommunikationsverbindung 6 verbunden. Die Kommunikationsverbindungen 6 können dabei als Ethernet-Verbindung oder als optische Datenkommunikationsverbindung ausgeführt werden, wobei jede der Kommunikationsverbindungen 6 insbesondere einen gleichlangen Signalweg zwischen Steuergerät 5 und dem jeweiligen Radarsensor 2 aufweist. Dies kann dadurch erreicht werden, dass beispielsweise für eine Ethernet-Verbindung Kabel beziehungsweise für eine optische Datenkommunikationsverbindung Glasfasern verwendet werden, welche zwischen dem Steuergerät 5 und dem jeweiligen Radarsensor 2 eine gleiche Leitungslänge aufweisen. Dadurch kann bevorzugt erreicht werden, dass ein vom Steuergerät 5 an die jeweiligen Radarsensoren 2 übertragenes Triggersignal die Radarsensoren 2 gleichzeitig erreicht. Weiterhin wird durch das Triggersignal auf diese Weise ein gleichzeitiges Auslösen der Radarsensoren 2 ermöglicht. Hierbei kann „gleichzeitig“ so zu verstehen sein, dass zwischen den von den einzelnen Radarsensoren 2 ausgesendeten Sendesignalen eine Zeitdifferenz besteht, welche in einem Bereich zwischen 1 ns und 100 µs liegen kann. Selbstverständlich kann die Zeitdifferenz jedoch auch kleiner als 1 ns sein.
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Zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 ein Radarsystem 9 dargestellt, welches zwei Radarsensoren 2, 10 umfasst. Jeder der Radarsensoren 2, 10 weist dabei einen Erfassungsbereich 7 auf, wobei sich die Erfassungsbereiche 7 in einem Überlappungsbereich 3 überlappen. In diesem Überlappungsbereich 3 ist ein Objekt 8 dargestellt. Bei einem Betrieb des dargestellten Radarsystems 9 wird zur Erzeugung einer Umfeldinformation von dem Steuergerät 5 über die Kommunikationsverbindungen 6 ein Triggersignal an die beiden Radarsensoren 2, 10 übertragen. Aufgrund der gleichlangen Leitungslängen der Kommunikationsverbindungen 6 erreicht das Triggersignal die Radarsensoren 2, 10 gleichzeitig, so dass diese gleichzeitig jeweils ein frequenzverschiedenes Sendesignal abgeben. Bei den Signalen kann es sich beispielsweise um frequenzmodulierte Dauerstrichsignale handeln, welche eine unterschiedliche Startfrequenz aufweisen.
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Dabei stellt der Radarsensor 2 einen ersten Radarsensor dar, welcher ein erstes Sendesignal 11 aussendet. Der Radarsensor 10 stellt entsprechend einen zweiten Radarsensor dar, welcher ein zweites Sendesignal 12 aussendet. Der erste Radarsensor 2 empfängt die Empfangssignale 13 und 14, wobei das Empfangssignal 13 dem ersten Radarsensor 2 beziehungsweise dem ersten Sendesignal 11 zugeordnet werden kann und das Empfangssignal 14 dem zweiten Radarsensor 10 beziehungsweise dem zweiten Sendesignal 12 zugeordnet werden kann. Entsprechend empfängt der zweite Radarsensor 10 ein drittes Empfangssignal 15 sowie ein viertes Empfangssignal 16. Dabei kann das dritte Empfangssignal 15 dem zweiten Sendesignal 12 beziehungsweise dem zweiten Radarsensor 10 zugeordnet werden und das vierte Empfangssignal 16 dem ersten Radarsensor 2 beziehungsweise dem ersten Sendesignal 11. Die von den Radarsensoren 2, 10 empfangenen Empfangssignale 13, 14, 15, 16 werden über die Kommunikationsleitung 6 an das Steuergerät 5 übermittelt. Im Steuergerät 5 wird auf Grundlage der Empfangssignale 13, 14, 15, 16 eine das Umfeld im Überlappungsbereich 3 beschreibende Umfeldinformation erzeugt.
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Diese Umfeldinformation wird dabei unter Berücksichtigung der den jeweiligen Empfangssignalen 13, 14, 15, 16 zugeordneten Radarsensoren 2, 10 beziehungsweise Sendesignalen 11, 12 vorgenommen. Aufgrund der Tatsache, dass für ein Sendesignal 11, 12 jeweils zwei von unterschiedlichen Radarsensoren 2, 10 empfangene Empfangssignale 13, 14, 15, 16 vorliegen, kann die Empfangsapertur des Radarsystems 9 vergrößert werden. Durch eine Kombination der Empfangssignale kann ein quasi-kohärentes Radarbild als Umfeldinformation ermittelt werden.
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Da das erste Sendesignal 11 und das zweite Sendesignal 12 frequenzverschieden sind, kann eine Zuordnung der Empfangssignale 13, 14, 15, 16 an die jeweiligen Radarsensoren 2, 10 beziehungsweise die Sendesignale 11, 12 erfolgen. Die Zuordnung kann dabei entweder durch die Radarsensoren 2, 10 erfolgen oder durch das Steuergerät 5, welchem die Empfangssignale 13, 14 vom ersten Radarsensor 2 sowie die Empfangssignale 15, 16 vom zweiten Radarsensor 10 jeweils über eine Kommunikationsverbindung 6 übermittelt werden.
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Die Empfangssignale 13, 14, 15, 16 können dabei beispielsweise jeweils eine wenigstens einem Reflexionspunkt am Objekt 8 zugeordnete Geschwindigkeit, insbesondere eine Relativgeschwindigkeit in Bezug zu einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, enthalten sowie eine Entfernung des wenigstens einen Reflexionspunkts am Objekt 8 zum Kraftfahrzeug 1 und wenigstens einen Winkel. Insbesondere können die Empfangssignale mehrere Schätzwinkel beziehungsweise Winkelhypothesen zu einem möglichen Winkel enthalten. Durch eine Kombination der Empfangssignale 13, 14, 15, 16 kann durch das Steuergerät 5 eine präzisere Umfeldinformation erzeugt werden, indem die Empfangssignale 13, 14, 15, 16 beispielsweise abhängig von ihrer Zuordnung zu dem empfangenden Radarsensor beziehungsweise zu dem jeweiligen Sendesignal 11, 12 gewichtet und/oder zur Bildung eines Mittelwertes herangezogen werden. Insbesondere die Bestimmung eines Winkels, unter dem das Objekt 8 vom ersten Radarsensor 2 beziehungsweise vom zweiten Radarsensor 10 gemessen wird, kann dadurch verbessert werden, dass zusätzlich die Empfangssignale 14, 16, welche auf das Sendesignal 11, 12 des jeweils anderen Radarsensors 2, 10 zurückgehen, mit berücksichtigt werden. Das Steuergerät 5 kann dazu eine Recheneinrichtung umfassen, welche durch eine entsprechende Nachbearbeitung der Empfangssignale 13, 14, 15, 16 beziehungsweise durch ein Post-Processing die das Umfeld im Überlappungsbereich 3 beschreibende Umfeldinformation zu erzeugen. Aufgrund des gleichzeitigen Aussendens der Sendesignale 11, 12 kann durch die Nachbearbeitung der Empfangssignale 13, 14, 15, 16 eine kohärente bzw. quasi-kohärente Erfassung des Objektes 8 erfolgen.
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Selbstverständlich kann zusätzlich zu der das Umfeld im Überlappungsbereich 3 beschreibenden Umfeldinformation wenigstens eine weitere Umfeldinformation erzeugt werden, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 in den sich nicht überlappenden Bereichen der Erfassungsbereiche 7 des ersten Radarsensors 2 und des zweiten Radarsensors 10 beschreibt. Ebenso kann das erfindungsgemäße Verfahren bei einem Kraftfahrzeug, welches, wie in 1 dargestellt, mehrere Überlappungsbereiche 3 zweier Radarsensoren 2 sowie mehrere Überlappungsbereiche 4 mindestens dreier Radarsensoren 2 aufweist, für jeden der Überlappungsbereiche 3, 4 erfolgen. Die in 2 dargestellte Ausführung mit zwei Radarsensoren dient alleine der besseren Verständlichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches selbstverständlich auch in analoger Weise für Objekte in einem Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche von mehr als zwei Radarsensoren aufgeführt werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010001761 A1 [0003]
