DE102017217103A1

DE102017217103A1 - Dynamically balancing vehicle

Info

Publication number: DE102017217103A1
Application number: DE102017217103.0A
Authority: DE
Inventors: Armin Maurer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-09-26
Filing date: 2017-09-26
Publication date: 2019-03-28

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch balancierendes Fahrzeug (1), das ein Fahrgestell (2), das mit wenigstens zwei mittels Elektromotor (8) angetriebene, um eine gemeinsame Raddrehachse (6) drehbare Räder (5) ausgestattet ist, einen auf dem Fahrgestell (2) angeordneten Fahrzeugsitz (10), eine Steuereinrichtung (9) zum Ansteuern der Elektromotoren (8) zum Balancieren, Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs (1), und ein an einer Vorderseite (12) des Fahrgestells (2) ein Trittbrett (11) aufweist.
Die Stabilität des Fahrbetriebs des Fahrzeugs (1) lässt sich verbessern, wenn der Fahrzeugsitz (10) und das Trittbrett (11) relativ zum Fahrgestell (2) beweglich angeordnet sind und wenn eine Wippe (17) um eine parallel zur Raddrehachse (6) verlaufende Wippenschwenkachse (18) schwenkbar am Fahrgestell (2) angeordnet ist, die das Trittbrett (11) und den Fahrzeugsitz (10) zum Ausgleich von Drehmomenten um die Wippenschwenkachse (18) koppelt.

The present invention relates to a dynamically balancing vehicle (1) comprising a chassis (2) equipped with at least two wheels (5) driven by an electric motor (8) and rotatable about a common wheel rotation axis (6). 2) arranged vehicle seat (10), a control device (9) for driving the electric motors (8) for balancing, accelerating, braking and steering of the vehicle (1), and at a front side (12) of the chassis (2) a running board ( 11).
The stability of the driving operation of the vehicle (1) can be improved if the vehicle seat (10) and the running board (11) are arranged to be movable relative to the chassis (2) and if a rocker (17) extends around a wheel axis parallel to the wheel axis (6) Rocker pivot (18) is pivotally mounted on the chassis (2) which couples the footboard (11) and the vehicle seat (10) to compensate for torques about the rocker pivot axis (18).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch balancierendes Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The present invention relates to a dynamically balancing vehicle having the features of the preamble of claim 1.

Ein dynamisch balancierendes Fahrzeug besitzt im Allgemeinen ein Fahrgestell, das über wenigstens ein Rad auf einem Untergrund abgestützt ist, einen Antrieb zum Antreiben des wenigstens einen Rads, eine Neigungssensorik und eine Steuereinrichtung. Diese Fahrzeuge werden entweder mit nur einem einzigen Rad oder mit mehreren Rädern, bevorzugt mit genau zwei Rädern, verwendet, die dann jedoch um eine gemeinsame Raddrehachse drehen, die sich parallel zu einer Fahrzeugquerachse erstreckt. Üblicherweise besitzt das Fahrgestell eine Trittfläche, auf die ein Fahrzeugführer stehen kann. Die Steuerungseinrichtung steuert den jeweiligen Antrieb so an, dass das Fahrzeug selbsttätig ausbalanciert wird. Hierzu wird unter anderem ein Neigungswinkel der Fahrzeuglängsachse gegenüber einer sich senkrecht zur Gravitationsrichtung erstreckenden Horizontalebene ermittelt. Die Steuerungseinrichtung versucht nun permanent durch entsprechende Ansteuerung des Antriebs, diesen Neigungswinkel auf den Wert Null zurückzustellen. Der Fahrzeugführer kann nun durch Verlagern seines Körperschwerpunktes die Neigung des Fahrgestells gegenüber der Horizontalebene verändern, wodurch es je nach Neigungswinkel zu einer Beschleunigung oder zu einem Abbremsen des Fahrzeugs kommt.A dynamically balancing vehicle generally has a chassis that is supported by at least one wheel on a ground, a drive for driving the at least one wheel, a tilt sensor and a control device. These vehicles are used either with a single wheel or with multiple wheels, preferably with exactly two wheels, but then rotate about a common Raddrehachse extending parallel to a vehicle transverse axis. Usually, the chassis has a tread on which a driver can stand. The control device controls the respective drive so that the vehicle is automatically balanced. For this purpose, inter alia, an angle of inclination of the vehicle longitudinal axis relative to a horizontal plane extending perpendicular to the gravitational direction is determined. The control device now tries permanently by appropriate control of the drive to reset this inclination angle to the value zero. The driver can now change the inclination of the chassis relative to the horizontal plane by displacing its body center of gravity, whereby it comes depending on the angle of inclination to an acceleration or deceleration of the vehicle.

Bei einem solchen Fahrzeug, das genau zwei Räder aufweist, die um eine gemeinsame Raddrehachse rotieren, ist für jedes Rad ein separater Antrieb vorgesehen. Ferner ist üblicherweise eine Lenkeinrichtung zum Erzeugen von Lenkbefehlen vorgesehen. Je nach Lenkbefehl können die Antriebe für die beiden Räder unterschiedlich betätigt werden, wodurch sich eine entsprechende Lenkbetätigung des Fahrzeugs ergibt. Eine derartige Lenkeinrichtung kann beispielsweise eine vom Fahrzeugführer betätigbare Lenkstange aufweisen, die über ein Lenklager am Fahrgestell um eine parallel zu einer Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse schwenkbar gelagert ist.In such a vehicle having exactly two wheels which rotate about a common Raddrehachse, a separate drive is provided for each wheel. Furthermore, a steering device is usually provided for generating steering commands. Depending on the steering command, the drives for the two wheels can be operated differently, resulting in a corresponding steering operation of the vehicle. Such a steering device may comprise, for example, an operable by the driver handlebar, which is pivotally mounted via a steering bearing on the chassis about a parallel to a vehicle longitudinal axis steering axis.

Bekannt geworden sind derartige dynamisch balancierende Fahrzeuge für stehende Fahrzeugführer unter der Bezeichnung „Segway“ des Herstellers Segway Incorporated.Such dynamically balancing vehicles for stationary vehicle drivers have become known under the name "Segway" of the manufacturer Segway Incorporated.

Aus der US 8 201 653 B2 ist ein dynamisch balancierendes Fahrzeug bekannt, das jedoch anstelle eines Trittbretts mit Trittfläche für einen stehenden Fahrzeugführer oder zusätzlich dazu mit einem Fahrzeugsitz ausgestattet ist, auf dem der Fahrzeugführer Platz nehmen kann. Der Fahrzeugsitz ist dabei auf dem Fahrgestell angeordnet, das zumindest zwei mittels Elektromotor angetriebene Räder aufweist, die um eine gemeinsame Drehachse drehbar sind. Eine Steuereinrichtung dient zum Ansteuern der Elektromotoren, um das Fahrzeug zu balancieren, zu beschleunigen, zu bremsen und zu lenken. Es ist klar, dass eine mit der Steuereinrichtung kommunizierende Neigungssensorik vorhanden ist, mit deren Hilfe die für das Balancieren, das Beschleunigen und das Bremsen erforderlichen Steuersignale erzeugt werden können. Die Steuereinrichtung steuert dann die Elektromotoren in Abhängigkeit dieser Steuersignale auf geeignete Weise zum Balancieren, zum Beschleunigen und zum Bremsen des Fahrzeugs an.From the US 8 201 653 B2 is a dynamically balancing vehicle is known, but instead of a running board with tread for a stationary driver or in addition is equipped with a vehicle seat on which the driver can take place. The vehicle seat is arranged on the chassis, which has at least two wheels driven by an electric motor, which are rotatable about a common axis of rotation. A controller is used to drive the electric motors to balance, accelerate, decelerate and steer the vehicle. It is clear that there is a tilt sensor system which communicates with the control device, with the aid of which the control signals required for balancing, accelerating and braking can be generated. The control device then controls the electric motors in response to these control signals in a suitable manner for balancing, for accelerating and for braking the vehicle.

Da bei einem sitzenden Fahrzeugführer der Körperschwerpunkt sehr viel niedriger ist als bei stehendem Fahrzeugführer, wirkt sich eine Verlagerung des Körperschwerpunkts weniger deutlich auf den Fahrzeugschwerpunkt und somit deutlich weniger auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs aus. Außerdem ist bei einem sitzenden Fahrzeugführer im Wesentlichen nur noch der Oberkörper beweglich, um den Körperschwerpunkt und damit den Fahrzeugschwerpunkt zu verändern. Dementsprechend ist die Verlagerung des Körperschwerpunkts und somit die Beeinflussung des Neigungswinkels bei einem derartigen dynamisch balancierenden Fahrzeug mit Fahrzeugsitz erheblich reduziert. Um hier Abhilfe zu schaffen, ist beim bekannten Fahrzeug vorgesehen, den Fahrzeugsitz am Fahrgestell in der Fahrzeuglängsachse verstellbar anzubringen. Hierdurch kann der Fahrzeugführer seinen Körperschwerpunkt deutlich besser verlagern, wodurch die Beeinflussung des Neigungswinkels entsprechend verstärkt wird. In der Folge reagiert das Fahrzeug mit erhöhter Dynamik.Since in a seated driver, the center of gravity is much lower than when the driver is stationary, a shift of the body center of gravity affects less clearly on the vehicle's center of gravity and thus significantly less on the inclination angle of the vehicle. In addition, in a seated driver essentially only the upper body is movable to change the center of gravity and thus the center of gravity of the vehicle. Accordingly, the displacement of the body center of gravity and thus the influence of the inclination angle in such a dynamically balancing vehicle-seated vehicle is considerably reduced. To remedy this situation, it is provided in the known vehicle, adjustably attach the vehicle seat on the chassis in the vehicle longitudinal axis. As a result, the driver can shift his body center of gravity significantly better, whereby the influence of the inclination angle is amplified accordingly. As a result, the vehicle reacts with increased dynamics.

Um den Fahrzeugsitz nun relativ zum Fahrgestell bewegen zu können, ist aus der WO 2011/106767 A2 ein anderes dynamisch balancierendes Fahrzeug mit Fahrzeugsitz bekannt, das mit einer Hebelanordnung ausgestattet ist, die einen Haupthebel mit Handgriff und einen Zusatzhebel umfasst. Der Haupthebel trägt an seinem oberen Ende den Handgriff und ist an seinem unteren Ende gelenkig mit einem Trittbrett verbunden, das fest am Fahrgestell angebracht ist und das zum Aufstellen der Füße des sitzenden Fahrzeugführers dient. Der Zusatzhebel verbindet nun den Haupthebel zwischen dessen Enden mit dem Fahrzeugsitz. Durch Ziehen und Drücken am Handgriff kann der Fahrzeugführer sich mitsamt dem Fahrzeugsitz nach vorn bzw. nach hinten verlagern, was eine entsprechende Schwerpunktveränderung mit sich bringt. Hierbei werden alle vom Fahrzeugführer in den Haupthebel eingeleiteten Kräfte von der Lagerung an dem Trittbrett aufgenommen, wodurch das Trittbrett besonders hohen Belastungen ausgesetzt ist.In order to move the vehicle seat now relative to the chassis is from the WO 2011/106767 A2 another dynamically balancing vehicle with a vehicle seat, which is equipped with a lever assembly comprising a main lever with handle and an additional lever. The main lever carries at its upper end the handle and is hinged at its lower end connected to a running board, which is fixedly mounted on the chassis and which serves to set up the feet of the seated driver. The additional lever now connects the main lever between the ends of the vehicle seat. By pulling and pressing the handle, the driver can move together with the vehicle seat forward or backward, which brings a corresponding change in center of gravity. In this case, all the forces introduced by the driver into the main lever are absorbed by the bearing on the running board, whereby the footboard is subjected to particularly high loads.

Ein gattungsgemäßes Fahrzeug ist aus der DE 10 2015 217 327 A1 bekannt. Es ist mit einem Fahrgestell ausgestattet, das wenigstens zwei mittels Elektromotor angetriebene Räder aufweist, die um eine gemeinsame Raddrehachse drehbar sind. Auf dem Fahrgestell ist ein Fahrzeugsitz angeordnet. Ferner ist eine Steuereinrichtung zum Ansteuern der Elektromotoren zum Balancieren, Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs vorgesehen. Es ist klar, dass ein solches gattungsgemäßes Fahrzeug auch eine Neigungssensorik und eine Lenkeinrichtung aufweisen kann. A generic vehicle is from the DE 10 2015 217 327 A1 known. It is equipped with a chassis that has at least two wheels driven by an electric motor, which are rotatable about a common Raddrehachse. On the chassis a vehicle seat is arranged. Further, a control device for driving the electric motors for balancing, accelerating, braking and steering of the vehicle is provided. It is clear that such a generic vehicle can also have a tilt sensor and a steering device.

Bei auf dem Fahrzeugsitz sitzendem Fahrzeugführer ergibt sich eine andere Massenverteilung innerhalb des Fahrzeugs als bei einem auf einem Trittbrett stehenden Fahrzeugführer. Die räumliche Massenverteilung beeinflusst die Trägheit des Fahrzeugs bezüglich der Raddrehachse, was sich insbesondere auf die Balancefähigkeit des Fahrzeugs auswirken kann. Dies wird insbesondere dann deutlich, wenn das Fahrzeug zusätzlich an einer Vorderseite des Fahrgestells mit einem Trittbrett ausgestattet ist, auf dem der auf dem Fahrzeugsitz sitzende Fahrzeugführer seine Füße abstellen kann. Hierdurch vergrößert sich die Massenträgheit des Fahrzeugs signifikant. In der Folge besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug bei konstanter Geschwindigkeit und bei einem Gefälle, insbesondere bei langsamer Fahrt, etwa im Bereich der Schrittgeschwindigkeit, in Schwingungen um die Raddrehachse gerät. Im Resonanzfall können diese Schwingungen vergleichsweise große Amplituden erreichen, was für den Fahrzeugführer unkomfortabel ist. Im Extremfall kann das Fahrzeug dabei Schaden nehmen. Ebenso lassen sich dann Fahrfehler und Unfälle nicht mehr ausschließen.When sitting on the vehicle seat driver results in a different mass distribution within the vehicle as in a standing on a running board driver. The spatial mass distribution influences the inertia of the vehicle with respect to the wheel axis of rotation, which in particular can affect the vehicle's ability to balance. This is particularly evident when the vehicle is additionally equipped at a front of the chassis with a running board on which the driver sitting on the vehicle seat can park his feet. This significantly increases the inertia of the vehicle. As a result, there is the danger that the vehicle at constant speed and on a slope, especially at slow speeds, about in the range of walking speed, in vibration around the wheel rotation axis. At resonance, these vibrations can reach comparatively large amplitudes, which is uncomfortable for the driver. In extreme cases, the vehicle can be damaged. Likewise, driving errors and accidents can no longer be ruled out.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein derartiges dynamisch balancierendes Fahrzeug eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die sich insbesondere dadurch auszeichnet, dass die Schwingungsneigung während des Fahrbetriebs reduziert ist.The present invention is concerned with the problem of providing for such a dynamically balancing vehicle an improved embodiment, which is particularly characterized in that the tendency to oscillate is reduced during driving.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, den Fahrzeugsitz und das Trittbrett miteinander zu koppeln und nach Art einer Waage oder Schaukel auf dem Fahrgestell anzuordnen. Hierzu können Fahrzeugsitz und Trittbrett am Fahrgestell um eine Schwenkachse verschwenken, die im Folgenden als Wippenschwenkachse bezeichnet wird. Die Kopplung von Trittbrett und Fahrzeugsitz erfolgt zum Ausgleichen von Drehmomenten um die Wippenschwenkachse. Gewichtskräfte am Trittbrett erzeugen um die Wippenschenkachse ein nach vorn drehendes Drehmoment. Gewichtskräfte am Fahrzeugsitz erzeugen um die Wippenschwenkachse ein nach hinten drehendes Drehmoment. Durch die Drehmoment ausgleichende Kopplung von Trittbrett und Fahrzeugsitz kann der Fahrzeugführer, wenn er auf dem Fahrzeugsitz und dem Trittbrett Platz genommen hat, sein Gewicht bezüglich der Wippenschwenkachse ausbalancieren. Für das Fahrzeug bedeutet dies, dass im Wesentlichen das gesamte Gewicht des Fahrzeugführers zentral über die Wippenschwenkachse in das Fahrgestell eingeleitet wird. Fahrzeugsitz und Trittbrett bilden quasi eine Schaukel oder Waage bezüglich der Wippenschwenkachse. Ein diese Schaukel nach hinten kippendes Drehmoment, das durch die auf den Fahrzeugsitz einwirkende Gewichtskraft erzeugt wird, wird dabei durch ein diese Schaukel nach vorn kippendes Drehmoment, das durch die am Trittbrett wirkende Gewichtskraft erzeugt wird, kompensiert. Insoweit lassen sich durch die Schaukel Drehmomente bezüglich der Wippenschwenkachse ausbalancieren bzw. ausgleichen.The invention is based on the general idea to couple the vehicle seat and the footboard together and to arrange on the chassis in the manner of a scale or swing. For this purpose, the vehicle seat and footboard on the chassis can pivot about a pivot axis, which is referred to below as a rocker pivot axis. The coupling of footboard and vehicle seat is done to compensate for torques about the rocker pivot axis. Weight forces on the footboard generate a forward-rotating torque around the rocker arm axis. Weight forces on the vehicle seat generate around the rocker pivot axis a backward rotating torque. Through the torque-balancing coupling of footboard and vehicle seat, the driver, when seated on the vehicle seat and footboard, can balance his weight with respect to the rocker pivot axis. For the vehicle, this means that substantially the entire weight of the driver is centrally introduced via the rocker pivot axis in the chassis. The vehicle seat and footboard are virtually a swing or scale with respect to the rocker pivot axis. A rocker tipping this backward torque, which is generated by the force acting on the vehicle seat weight, it is compensated by a swing this forward tilting torque, which is generated by the force acting on the footboard weight. In that regard, can be balanced by the swing torques with respect to the rocker pivot axis and compensate.

Es hat sich gezeigt, dass sich das erfindungsgemäße Fahrzeug extrem ruhig und quasi ohne Schwingungstendenz fahren lässt, wenn der Fahrzeugführer die besagte Schaukel ausbalanciert hat. Dies trifft insbesondere auch für den Fall zu, dass das Fahrzeug mit konstanter und niedriger Geschwindigkeit entlang eines Gefälles fährt. Dieser vorteilhafte Effekt wird darauf zurückgeführt, dass durch die beschriebene Schaukel Trägheitsmomente um die Raddrehachse signifikant reduziert werden können. Derartige Trägheitsmomente können insbesondere bei langsamer Fahrt entlang eines Gefälles, beispielsweise aufgrund eines Spiels im Antriebsstrang und/oder durch ein periodisches Wechseln von Schubbetrieb und Bremsbetrieb der Elektromotoren, besagte Schwingungen auslösen. Beim Beschleunigen und beim Bremsen entstehen diese Schwingungen dagegen nicht. Durch die Schaukel ergibt sich eine ähnliche Gewichtsverteilung am Fahrzeug, wie sie auch bei einem auf dem Trittbrett stehenden Fahrzeugführer auftritt. Und bei stehendem Fahrzeugführer wurde das Auftreten derartiger Schwingungen bisher nicht beobachtet.It has been found that the vehicle according to the invention can be driven extremely quietly and virtually without oscillation tendency when the driver has balanced said swing. This is especially true in the event that the vehicle travels at a constant and low speed along a slope. This advantageous effect is attributed to the fact that inertia moments about the wheel axis of rotation can be significantly reduced by the described swing. Such moments of inertia can trigger said oscillations, in particular during slow driving along a gradient, for example due to play in the drive train and / or due to a periodic change of overrun operation and braking operation of the electric motors. When accelerating and braking, however, these vibrations do not arise. The swing results in a similar weight distribution on the vehicle, as occurs even when standing on the running board driver. And when the driver was the occurrence of such vibrations has not been observed.

Zur Realisierung dieser Schaukel schlägt die Erfindung vor, den Fahrzeugsitz und das Trittbrett relativ zum Fahrgestell beweglich anzuordnen und über eine Wippe miteinander zu verbinden. Diese Wippe ist dabei um die parallel zur Raddrehachse verlaufende Wippenschwenkachse schwenkbar angeordnet. Die Wippe ist dabei so konzipiert, dass sie das Trittbrett und den Fahrzeugsitz zum Ausgleich von Drehmomenten um die Wippenschwenkachse koppelt. Vorwärts kippende Drehmomente, die am Trittbrett eingeleitet werden, werden durch rückwärts kippende Drehmomente ausgeglichen, die am Fahrzeugsitz eingeleitet werden. Hierzu ist die Wippenschwenkachse bezüglich der Fahrzeuglängsachse zwischen einem am Trittbrett angeordneten vorderen Krafteinleitzentrum und einem am Fahrzeugsitz angeordneten hinteren Krafteinleitzentrum angeordnet. Das jeweilige Krafteinleitzentrum ist ein gedachter Punkt, der die tatsächliche flächige Krafteinleitung durch die Füße am Trittbrett und durch das Gesäß am Fahrzeugsitz ersetzt.To realize this swing, the invention proposes to arrange the vehicle seat and the footboard movable relative to the chassis and to connect with each other via a rocker. This rocker is arranged pivotable about the parallel to the wheel axis extending rocker pivot axis. The rocker is designed so that it couples the footboard and the vehicle seat to compensate for torques about the rocker pivot axis. Forward tilting torques initiated on the footboard are compensated for by reverse tilting torques initiated at the vehicle seat. For this is the Rocker pivot axis arranged with respect to the vehicle longitudinal axis between a arranged on the running board front Krafteinleitzentrum and disposed on the vehicle seat rear Krafteinleitzentrum. The respective force introduction center is an imaginary point, which replaces the actual area force transmission through the feet on the running board and through the buttocks on the vehicle seat.

Die relativen Ortsangaben „vorne“ und „hinten“ beziehen sich auf eine Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs. Diese Fahrzeuglängsachse erstreckt sich senkrecht zur Raddrehachse und horizontal bei horizontal ausbalanciertem Fahrzeug. Die relativen Ortsangaben „unten“ und „oben“ beziehen sich auf das horizontal ausbalancierte Fahrzeug, in der eine Hochachse des Fahrzeugs vertikal verläuft. Oben ist dann von einem Untergrund, auf dem das Fahrzeug steht oder fährt, weggerichtet, während unten dem Untergrund zugewandt ist.The relative location "front" and "rear" refer to a vehicle longitudinal axis of the vehicle. This vehicle longitudinal axis extends perpendicular to the wheel axis and horizontal horizontally balanced vehicle. The relative locations "bottom" and "top" refer to the horizontally balanced vehicle in which a vertical axis of the vehicle is vertical. At the top is then directed away from a ground on which the vehicle is standing or driving, while facing down to the ground.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Wippe das Trittbrett so mit dem Fahrzeugsitz koppeln, dass eine den Fahrzeugsitz nach unten drückende Kraft eine das Trittbrett nach oben drückende Gegenkraft erzeugt. Auf diese Weise kann der auf dem Fahrzeugsitz sitzende Fahrzeugführer das Gewicht seiner Beine, die über die Füße auf dem Trittbrett abgestellt sind, ausgleichen.According to an advantageous embodiment, the rocker can couple the footboard to the vehicle seat such that a force pressing down on the vehicle seat generates a counterforce pushing the footboard upwards. In this way, sitting on the vehicle seat driver can balance the weight of his legs, which are placed over the feet on the running board.

Eine andere Ausführungsform schlägt vor, dass der Fahrzeugsitz und das Trittbrett jeweils insgesamt oder zumindest im Bereich der Verbindung mit der Wippe relativ zum Fahrgestell nach oben bzw. nach unten, also entlang der Hochachse des Fahrzeugs verstellbar angeordnet sind, wobei dann die Wippe das Trittbrett so mit Fahrzeugsitz koppelt, dass eine Verstellung des Fahrzeugsitzes nach unten eine Verstellung des Trittbretts nach oben bewirkt, jeweils relativ zum Fahrgestell. Hierdurch wird die vorstehend genannte Schaukelfunktion realisiert. Der Fahrzeugsitz, das Trittbrett und die Wippe bilden dann die Schaukel, die relativ zum Fahrgestell um die Wippenschwenkachse schaukelt bzw. schwenkbar angeordnet ist.Another embodiment proposes that the vehicle seat and the footboard are arranged in total or at least in the region of the connection with the rocker relative to the chassis up or down, so along the vertical axis of the vehicle adjustable, in which case the rocker the footboard so coupled with the vehicle seat, that an adjustment of the vehicle seat down causes an adjustment of the footboard upwards, respectively relative to the chassis. As a result, the above-mentioned rocking function is realized. The vehicle seat, the footboard and the rocker then form the swing, which is rocked relative to the chassis about the rocker pivot axis and pivotally mounted.

Grundsätzlich kann die Wippenschwenkachse unterhalb der Raddrehachse angeordnet sein. Eine bevorzugte Ausführungsform schlägt jedoch vor, die Wippenschwenkachse oberhalb der Raddrehachse anzuordnen. Dies vereinfacht extrem die Realisierung der Schaukelanordnung am Fahrzeug.In principle, the rocker pivot axis can be arranged below the wheel rotation axis. However, a preferred embodiment proposes to arrange the rocker pivot axis above the Raddrehachse. This greatly simplifies the realization of the swing arrangement on the vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Wippenschwenkachse in einem mittleren Längsabschnitt des Fahrzeugs, der sich über maximal ein Drittel oder maximal ein Viertel oder maximal ein Fünftel oder maximal ein Zehntel der in der Fahrzeuglängsachse verlaufenden Fahrgestelllänge mittig erstreckt, oberhalb der Raddrehachse angeordnet sein. Je geringer der bei horizontal ausgerichtetem Fahrzeug parallel zur Fahrzeuglängsachse gemessene Axialabstand zwischen der Wippenschwenkachse und der Raddrehachse ist, desto leichter kann das Fahrzeug horizontal ausbalanciert werden. Besonders vorteilhaft kann daher ebenfalls vorgesehen sein, dass sich die Wippenschwenkachse bezüglich der Fahrzeuglängsachse im Wesentlichen mittig am Fahrgestell, oberhalb der Raddrehachse befindet.According to an advantageous embodiment, the rocker pivot axis in a central longitudinal section of the vehicle, which extends over a maximum of a third or a maximum of a quarter or a maximum of one fifth or a maximum of one tenth extending in the vehicle longitudinal axis chassis length centrally, be arranged above the Raddrehachse. The smaller the axial distance between the rocker pivot axis and the wheel axis of rotation measured parallel to the vehicle longitudinal axis when the vehicle is oriented horizontally, the easier it is for the vehicle to be balanced horizontally. Therefore, it can also be provided with particular advantage that the rocker pivot axis is substantially centered on the chassis, above the wheel axis of rotation, with respect to the vehicle longitudinal axis.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann die Wippenschwenkachse bei horizontal ausgerichtetem Fahrzeug, und insbesondere bei stehendem Fahrzeug, senkrecht oberhalb der Raddrehachse angeordnet sein.In a particularly advantageous embodiment, the rocker pivot axis can be arranged vertically above the wheel rotational axis with horizontally oriented vehicle, and in particular when the vehicle is stationary.

Zweckmäßig ist eine Ausführungsform, bei welcher die Wippe vor der Wippenschwenkachse mit dem Trittbrett und hinter der Wippenschwenkachse mit dem Fahrzeugsitz verbunden ist. Dies resultiert in einem extrem einfachen Aufbau zur Realisierung der Schaukel am Fahrzeug.It is expedient embodiment in which the rocker is connected to the footboard and behind the rocker pivot axis with the vehicle seat in front of the rocker pivot axis. This results in an extremely simple construction for realizing the swing on the vehicle.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann der Fahrzeugsitz in einem vor der Wippenschwenkachse liegenden vorderen Sitzbereich um eine parallel zur Raddrehachse verlaufende Sitzschwenkachse verschwenkbar am Fahrgestell gelagert sein. Ferner kann der Fahrzeugsitz in einem hinter der Wippenschwenkachse liegenden hinteren Sitzbereich mit der Wippe verbunden sein. Der Fahrzeugsitz ist somit insgesamt um die Sitzschwenkachse verschwenkbar am Fahrgestell gelagert. Da sich die Sitzschwenkachse im vorderen Sitzbereich befindet, ist der Fahrzeugsitz dadurch im hinteren Sitzbereich relativ zum Fahrgestell vertikal verstellbar, also entlang der Fahrzeughochachse. Somit ist der Fahrzeugsitz einerseits über den vorderen Sitzbereich am Fahrgestell gehalten, während er im hinteren Sitzbereich für die Schaukelfunktion vertikal zum Fahrgestell beweglich ist.According to another advantageous embodiment, the vehicle seat may be pivotably mounted on the chassis in a front seat area located in front of the rocker pivot axis about a seat pivot axis extending parallel to the wheel rotation axis. Furthermore, the vehicle seat may be connected to the rocker in a rear seating area located behind the rocker pivot axis. The vehicle seat is thus mounted in total pivotable about the seat pivot axis on the chassis. Since the seat pivot axis is located in the front seat area, the vehicle seat is thereby vertically adjustable in the rear seat area relative to the chassis, ie along the vehicle's vertical axis. Thus, the vehicle seat is held on the one hand on the front seat on the chassis while it is movable in the rear seating area for the swing function vertical to the chassis.

Eine andere Ausführungsform schlägt vor, dass der Fahrzeugsitz ein Sitzunterteil aufweist, das in einem vor der Wippenschwenkachse liegenden vorderen Sitzbereich um eine parallel zur Raddrehachse verlaufende Sitzschwenkachse verschwenkbar am Fahrgestell angeordnet ist. Der Fahrzeugsitz kann außerdem ein Sitzoberteil aufweisen, das auf dem Sitzunterteil parallel zur Fahrzeuglängsrichtung verschiebbar angeordnet ist. Ferner ist hier die Wippe in einem hinter der Wippenschwenkachse liegenden hinteren Sitzbereich mit dem Sitzunterteil verbunden. Bei dieser Ausführungsform wird die Schaukelfunktion über das Sitzunterteil realisiert. Über das Sitzoberteil und dessen Längsverschiebbarkeit wird dagegen eine andere Funktion realisiert. Durch die Längsverschiebbarkeit des Sitzoberteils kann der Fahrzeugführer seine Sitzposition in der Fahrzeuglängsrichtung relativ zum Fahrgestell variieren, um das Beschleunigen bzw. das Abbremsen des Fahrzeugs signifikant zu verbessern. Hierdurch lässt sich das Fahrzeug mit erhöhter Dynamik beschleunigen und bremsen. Durch die Unterteilung des Fahrzeugsitzes in das Sitzoberteil und das Sitzunterteil lassen sich die beiden Funktionen voneinander trennen, was die Realisierung der Schaukelfunktion einerseits und der verbesserten Dynamik andererseits erleichtert.Another embodiment proposes that the vehicle seat has a seat bottom, which is arranged in a lying in front of the rocker pivot axis front seat area about a parallel to the wheel axis extending seat pivot axis pivotally mounted on the chassis. The vehicle seat may also have a seat top, which is arranged displaceably on the seat bottom parallel to the vehicle longitudinal direction. Further, here the rocker is connected in a lying behind the rocker pivot axis rear seat with the seat bottom. In this embodiment, the swing function is realized via the seat bottom. On the other hand, another function is realized via the seat top and its longitudinal displacement. Due to the longitudinal displaceability of the seat shell, the driver can vary his sitting position in the vehicle longitudinal direction relative to the chassis to the Accelerate or significantly improve the braking of the vehicle. This allows the vehicle to accelerate and brake with increased dynamics. By dividing the vehicle seat into the seat shell and the seat base, the two functions can be separated from each other, which facilitates the realization of the swing function on the one hand and the improved dynamics on the other.

Alternativ wäre grundsätzlich auch eine Ausführungsform denkbar, bei welcher die Wippe in einem hinter der Wippenschwenkachse liegenden hinteren Sitzbereich mit dem Sitzoberteil verbunden ist. Um hierbei die Längsverstellbarkeit des Sitzoberteils weiterhin gewährleisten zu können, ist eine entsprechende Kopplung zwischen Wippe und Sitzoberteil erforderlich, die eine entsprechende Flexibilität und/oder Verstellbarkeit ermöglicht. Beispielsweise ist denkbar, dass eine Verbindungsstelle, die das Sitzoberteil mit der Wippe verbindet, eine Relativverstellung zwischen Wippe und Sitzoberteil in der Fahrzeuglängsrichtung ermöglicht.Alternatively, in principle, an embodiment would be conceivable in which the rocker is connected in a lying behind the rocker pivot axis rear seat with the seat shell. In order to continue to ensure the longitudinal adjustability of the seat shell, a corresponding coupling between rocker and seat shell is required, which allows a corresponding flexibility and / or adjustability. For example, it is conceivable that a connection point which connects the seat upper part to the rocker allows a relative adjustment between rocker and seat upper part in the vehicle longitudinal direction.

Gemäß einer speziellen Ausführungsform kann die Wippe mit dem Trittbrett und mit dem Fahrzeugsitz starr verbunden sein, und zwar derart, dass Wippe, Trittbrett und Fahrzeugsitz eine Einheit bilden, die insgesamt am Fahrgestell um die Wippenschwenkachse schwenkbar angeordnet ist. Auch diese Bauform zeichnet sich durch einen preiswert realisierbaren, einfachen Aufbau aus. Insbesondere kann auf eine zusätzliche Sitzschwenkachse verzichtet werden.According to a specific embodiment, the rocker may be rigidly connected to the running board and to the vehicle seat, in such a way that the rocker, running board and vehicle seat form a unit, which is arranged pivotally on the chassis about the rocker pivot axis. This design is characterized by a low-cost feasible, simple structure. In particular, can be dispensed with an additional seat pivot axis.

Bei einer anderen Ausführungsform kann die Wippe einen Rahmen aufweisen, der über wenigstens eine hintere Verbindung mit dem Fahrzeugsitz verbunden ist, der über wenigstens eine vordere Verbindung mit dem Trittbrett verbunden ist und der über wenigstens ein Lager am Fahrgestell um die Wippenschwenkachse schwenkbar gelagert ist. Dieser Rahmen kann bezüglich einer senkrecht zur Raddrehachse verlaufenden Längsmittelebene des Fahrzeugs spiegelsymmetrisch aufgebaut sein, so dass er auf jeder Fahrzeugseite eine solche hintere Verbindung, eine solche vordere Verbindung und ein solches Lager aufweist.In another embodiment, the rocker may comprise a frame which is connected via at least one rear connection with the vehicle seat, which is connected via at least one front connection with the running board and which is pivotally mounted about at least one bearing on the chassis about the rocker pivot axis. This frame can be constructed mirror-symmetrically with respect to a perpendicular to the wheel axis extending longitudinal center plane of the vehicle, so that it has on each side of the vehicle such a rear connection, such a front connection and such a bearing.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung kann die vordere Verbindung starr ausgestaltet sein. In der Folge ist dann die Wippe fest bzw. starr mit dem Trittbrett verbunden. In diesem Fall ist das Trittbrett im ausbalancierten Zustand ausschließlich über die Wippe gehalten. Alternativ dazu ist grundsätzlich denkbar, das Trittbrett, zum Beispiel über Schienen oder dergleichen an der Vorderseite des Fahrgestells vertikal verstellbar zu lagern und die vordere Verbindung gelenkig auszugestalten. Hierdurch erhält das Trittbrett quer zur Hochachse eine erhöhte Stabilität.In an advantageous development, the front connection can be made rigid. As a result, then the rocker is firmly or rigidly connected to the running board. In this case, the footboard is kept in the balanced state only on the rocker. Alternatively, it is conceivable in principle, the footboard, for example, on rails or the like to store vertically adjustable on the front of the chassis and articulate the front connection. This gives the footboard across the vertical axis increased stability.

Eine andere Weiterbildung schlägt vor, die hintere Verbindung gelenkig und/oder parallel zur Fahrzeuglängsachse verschiebbar und/oder elastisch auszugestalten. Insbesondere mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen, bei denen der Fahrzeugsitz um eine Sitzschwenkachse verschwenkbar am Fahrgestell angeordnet ist, ist eine derartige gelenkige oder elastische Kopplung zwischen Wippe und Fahrzeugsitz im Bereich der hinteren Verbindung von Vorteil.Another development proposes to make the rear connection articulated and / or parallel to the vehicle longitudinal axis displaceable and / or elastic. In particular, with the embodiments described above, in which the vehicle seat is arranged pivotably about a seat pivot axis on the chassis, such an articulated or elastic coupling between rocker and vehicle seat in the region of the rear connection is advantageous.

Eine andere Weiterbildung schlägt vor, dass der Rahmen wenigstens einen Horizontalträger aufweist, der direkt oder indirekt mit dem Trittbrett verbunden ist und der direkt oder indirekt um die Wippenschwenkachse am Fahrgestell verschwenkbar angeordnet ist. Beispielsweise kann dieser Horizontalträger unmittelbar in das Trittbrett übergehen. Ebenso ist denkbar, dass der Horizontalträger über einen im Wesentlichen vertikal verlaufenden Verbindungsträger mit dem Trittbrett verbunden ist. Ferner ist denkbar, dass die Lagerung um die Wippenschwenkachse unmittelbar am Horizontalträger erfolgt. Alternativ kann auch hier ein vertikaler Verbindungsträger vorhanden sein, der seinerseits unmittelbar um die Wippenschwenkachse verschwenkbar gelagert ist und der mit dem Horizontalträger verbunden ist. Somit ist der Horizontalträger in diesem Fall indirekt, nämlich über besagten vertikalen Verbindungsträger, um die Wippenschwenkachse am Fahrgestell verschwenkbar angeordnet.Another embodiment proposes that the frame has at least one horizontal support which is directly or indirectly connected to the footboard and which is arranged directly or indirectly pivotable about the rocker pivot axis on the chassis. For example, this horizontal carrier can pass directly into the footboard. It is also conceivable that the horizontal beam is connected via a substantially vertically extending connection carrier with the running board. It is also conceivable that the storage takes place about the rocker pivot axis directly on the horizontal support. Alternatively, a vertical connection carrier can also be present here, which in turn is mounted so as to be pivotable directly about the rocker pivot axis and which is connected to the horizontal support. Thus, the horizontal beam is in this case indirectly, namely arranged on said vertical connection carrier about the rocker pivot axis on the chassis pivotally.

Der Rahmen kann außerdem zumindest einen Vertikalträger aufweisen, der oben mit dem Fahrzeugsitz verbunden ist und der unten mit dem Horizontalträger verbunden ist. Über besagten Vertikalträger lassen sich die auf den Fahrzeugsitz wirkenden Kräfte einfach auf den Horizontalträger übertragen. Da diese Vertikalträger im Wesentlichen nur Druckkräfte übertragen müssen, lassen sie sich hinsichtlich ihres Querschnitts relativ klein dimensionieren, was die Unterbringung der Schaukelanordnung am Fahrzeug erleichtert. Ebenso lässt sich der Horizontalträger vergleichsweise einfach am Fahrgestell direkt oder indirekt lagern.The frame may also include at least one vertical beam connected at the top to the vehicle seat and connected at the bottom to the horizontal beam. About said vertical support, the forces acting on the vehicle seat forces can be easily transferred to the horizontal beam. Since these vertical beams essentially only have to transmit compressive forces, they can be dimensioned relatively small in terms of their cross section, which facilitates the accommodation of the swing assembly on the vehicle. Likewise, the horizontal support can be comparatively easily stored directly or indirectly on the chassis.

Der Vertikalträger stützt sich in einer Abstützposition am Horizontalträger ab. Gemäß einer Weiterbildung der vorstehend erläuterten Ausführungsform kann nun diese Abstützposition am Horizontalträger parallel zur Fahrzeuglängsrichtung einstellbar ausgestaltet sein. Auf diese Weise ist es möglich, die Schaukelfunktion bzw. die Wippenanordnung bzw. die Wippe individuell auf den jeweiligen Fahrzeugführer einzustellen. Fahrzeugführer unterscheiden sich hinsichtlich Gewicht und Größe sowie Körperumfang, was sich auf die räumliche Gewichtsverteilung bei sitzendem Fahrzeugführer auswirkt. Durch die Längsverstellbarkeit der Abstützposition kann das hier vorgestellte Fahrzeug besonders einfach an unterschiedliche Fahrzeugführer angepasst werden, um die gewünschte Schaukelfunktion mit erhöhter Sicherheit realisieren zu können.The vertical support is supported in a support position on the horizontal beam. According to one embodiment of the embodiment described above, this support position can now be designed to be adjustable on the horizontal support parallel to the vehicle longitudinal direction. In this way it is possible to individually adjust the rocking function or the rocker arrangement or the rocker to the respective driver. Drivers differ in terms of weight and size as well as body circumference, which affects the spatial weight distribution when the vehicle driver sits. Due to the longitudinal adjustability of the support position, the vehicle presented here particularly easy to be adapted to different drivers to realize the desired rocking function with increased safety.

Eine andere Weiterbildung schlägt vor, dass die eingestellte Abstützposition mittels einer Sicherungseinrichtung gesichert ist. Beispielsweise kann die Verstellbarkeit mittels einer Schlittenführung und einem darin bzw. daran verstellbaren Schlitten realisiert werden. Die Fixiereinrichtung kann dann zum Blockieren der Verstellbarkeit zwischen Schlitten und Schlittenführung genutzt werden. Im einfachsten Fall kann es sich hierbei um eine Schraube handeln.Another development proposes that the set support position is secured by means of a safety device. For example, the adjustability can be realized by means of a slide guide and a carriage which can be adjusted therein or thereon. The fixing device can then be used to block the adjustability between carriage and carriage guide. In the simplest case, this may be a screw.

Eine andere Ausführungsform schlägt vor, dass der Rahmen einen vertikalen Lagerträger aufweist, der oben um die Wippenschwenkachse am Fahrgestell verschwenkbar gelagert ist und der unten fest mit dem Horizontalträger verbunden ist. Durch diese Maßnahme lässt sich die Wippenschwenkachse mit einem vergleichsweise großen vertikalen Abstand zur Raddrehachse am Fahrgestell positionieren, während gleichzeitig der Horizontalträger bezüglich der Vertikalrichtung näher an der Raddrehachse angeordnet werden kann. Hierdurch vereinfacht sich der Aufbau des Fahrzeugs bzw. die Unterbringung der Wippe am Fahrzeug.Another embodiment proposes that the frame has a vertical bearing carrier, which is mounted above the rocker pivot axis on the chassis pivotally and the bottom is firmly connected to the horizontal beam. By this measure, the rocker pivot axis can be positioned with a comparatively large vertical distance to the wheel rotation axis on the chassis, while at the same time the horizontal support with respect to the vertical direction can be arranged closer to the Raddrehachse. This simplifies the structure of the vehicle or the accommodation of the rocker on the vehicle.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Es zeigen, jeweils schematisch,

1 eine vereinfachte Seitenansicht eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs mit Fahrzeugsitz gemäß einer ersten Ausführungsform,
2 eine vereinfachte Seitenansicht eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs mit Fahrzeugsitz gemäß einer zweiten Ausführungsform,
3 eine vereinfachte Seitenansicht eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs mit Fahrzeugsitz gemäß einer dritten Ausführungsform,
4 eine vereinfachte Seitenansicht eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs mit Fahrzeugsitz gemäß einer vierten Ausführungsform.

Show, in each case schematically,

1 2 is a simplified side view of a vehicle-seated, dynamically balancing vehicle according to a first embodiment;
2 2 is a simplified side view of a vehicle-seated, dynamically balancing vehicle according to a second embodiment;
3 2 is a simplified side view of a vehicle-seat dynamically balancing vehicle according to a third embodiment;
4 a simplified side view of a dynamically balancing vehicle with vehicle seat according to a fourth embodiment.

Entsprechend den 1 bis 4 umfasst ein dynamisch balancierendes Fahrzeug 1 ein Fahrgestell 2, das hier beispielsweise ein Untergestell 3 und ein Obergestell 4 umfasst. Am Fahrgestell 2 sind zwei Räder 5 angeordnet, die in der Blickrichtung der Figuren deckungsgleich übereinander liegen. Dem Betrachter ist in den 1 bis 4 jeweils die rechte Fahrzeugseite zugewandt. An dieser rechten Fahrzeugseite befindet sich das in den Figuren erkennbare rechte Rad 5. Vom Betrachter abgewandt ist dagegen die linke Fahrzeugseite, an der sich dann das linke Rad 5 befindet. Die beiden Räder 5 sind um eine gemeinsame Raddrehachse 6 drehbar am Fahrgestell 2 angeordnet, hier am Untergestell 3. Die Raddrehachse 6 erstreckt sich in den 1 bis 4 jeweils senkrecht zur Zeichnungsebene.According to the 1 to 4 includes a dynamically balancing vehicle 1 a chassis 2 , this example, a base 3 and a top frame 4 includes. On the chassis 2 are two wheels 5 arranged, which lie congruently in the line of sight of the figures. The viewer is in the 1 to 4 each facing the right side of the vehicle. On this right side of the vehicle is the recognizable in the figures right wheel 5 , Turned away from the viewer, however, the left side of the vehicle, then the left wheel 5 located. The two wheels 5 are about a common Raddrehachse 6 rotatable on the chassis 2 arranged, here on the subframe 3 , The wheel rotation axis 6 extends into the 1 to 4 each perpendicular to the plane of the drawing.

Das Fahrzeug 1 besitzt eine Fahrzeuglängsachse X, die im ausbalancierten Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 im Wesentlichen horizontal verläuft. Ferner besitzt das Fahrzeug 1 eine Fahrzeugquerachse Y, die senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und im ausbalancierten Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 ebenfalls im Wesentlichen horizontal verläuft. In den 1 bis 4 steht die Fahrzeugquerachse Y senkrecht zur Zeichnungsebene. Dementsprechend erstreckt sich die Raddrehachse 6 parallel zur Fahrzeugquerachse Y. Schließlich besitzt das Fahrzeug 1 außerdem eine Hochachse Z, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und senkrecht zur Fahrzeugquerachse Y erstreckt und die im ausbalancierten Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 im Wesentlichen vertikal verläuft.The vehicle 1 has a vehicle longitudinal axis X in the balanced state of use of the vehicle 1 essentially horizontally. Furthermore, the vehicle owns 1 a vehicle transverse axis Y , perpendicular to the vehicle's longitudinal axis X and in the balanced state of use of the vehicle 1 also substantially horizontal. In the 1 to 4 is the vehicle transverse axis Y perpendicular to the plane of the drawing. Accordingly, the Raddrehachse extends 6 parallel to the vehicle transverse axis Y , Finally, the vehicle owns 1 also a vertical axis Z , which are perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and perpendicular to the vehicle transverse axis Y extends and in the balanced state of use of the vehicle 1 essentially vertical.

Im ausbalancierten Gebrauchszustand steht das Fahrzeug 1 mit seinen Rädern 5 auf einem Untergrund 7 und ist im Wesentlichen horizontal ausgerichtet. Die Räder 5 sind jeweils mit einem Elektromotor 8 angetrieben. Das Fahrzeug 1 ist ferner mit einer Steuereinrichtung 9 ausgestattet, die mit den Elektromotoren 8 gekoppelt ist und die zum Ansteuern der Elektromotoren 8 dient, um so das Fahrzeug zu balancieren, zu beschleunigen, zu bremsen und zu lenken. Es ist klar, dass die Steuereinrichtung 9 hierzu mit einer hier nicht gezeigten Neigungssensorik und mit einer hier ebenfalls nicht gezeigten Lenkeinrichtung zusammenwirkt.In balanced state of use is the vehicle 1 with his wheels 5 on a surface 7 and is oriented substantially horizontally. The wheels 5 are each with an electric motor 8th driven. The vehicle 1 is further provided with a control device 9 equipped with the electric motors 8th is coupled and for driving the electric motors 8th serves to balance, accelerate, decelerate and steer the vehicle. It is clear that the control device 9 For this purpose cooperates with a tilt sensor not shown here and with a steering device, also not shown here.

Das Fahrzeug 1 ist außerdem mit einem Fahrzeugsitz 10 ausgestattet, der auf dem Fahrgestell 2, hier auf dem Obergestell 4 angeordnet ist. Außerdem ist das Fahrzeug 1 mit einem Trittbrett 11 ausgestattet, das an einer Vorderseite 12 des Fahrgestells 2 angeordnet ist. Bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 befindet sich die Vorderseite 12 in der Fahrtrichtung vorn, während sich eine Rückseite 13 des Fahrgestells 2 dann bezüglich der Fahrtrichtung hinten befindet. Zur Klarstellung ist in den Figuren die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 bei Vorwärtsfahrt durch einen Pfeil angedeutet und mit 14 bezeichnet. Bei der Nutzung des Fahrzeugs 1 kann der Fahrzeugführer auf dem Fahrzeugsitz 10 und dem Trittbrett 11 Platz nehmen, wobei er sich in üblicher Weise mit seinem Gesäß auf den Fahrzeugsitz 10 setzt und seine Füße auf dem Trittbrett 11 abstellt.The vehicle 1 is also with a vehicle seat 10 equipped on the chassis 2 , here on the upper frame 4 is arranged. In addition, the vehicle 1 with a running board 11 equipped, on a front side 12 of chassis 2 is arranged. When driving forwards the vehicle 1 is the front side 12 in the forward direction, while a back 13 of the chassis 2 then with respect to the direction of travel is located behind. For clarity, in the figures, the direction of travel of the vehicle 1 when driving forward indicated by an arrow and with 14 designated. When using the vehicle 1 can the driver on the vehicle seat 10 and the running board 11 Take a seat, in the usual way with his buttocks on the vehicle seat 10 puts and puts his feet on the running board 11 turns off.

Beim hier vorgestellten Fahrzeug 1 ist der Fahrzeugsitz 10 relativ zum Fahrgestell 2 beweglich angeordnet. Eine entsprechende Beweglichkeit des Fahrzeugsitzes 10 ist in den Figuren durch einen Doppelpfeil 15 angedeutet. Auch das Trittbrett 11 ist relativ zum Fahrgestell 2 beweglich angeordnet. Diese Beweglichkeit des Trittbretts 11 ist in den Figuren durch einen Doppelpfeil 16 angedeutet. Das hier vorgestellte Fahrzeug 1 ist ferner mit einer Wippe 17 ausgestattet, die am Fahrgestell 2 um eine parallel zur Raddrehachse 6 verlaufende Wippenschwenkachse 18 schwenkbar angeordnet ist. Somit verläuft auch die Wippenschwenkachse 18 parallel zur Fahrzeugquerrichtung Y. Diese Wippe 17 koppelt den Fahrzeugsitz 10 mit dem Trittbrett 11 zum Ausgleich von Drehmomenten um die Wippenschwenkachse 18. Am Fahrzeug 1 wird somit eine um die Wippenschwenkachse 18 schwenkbar am Fahrgestell 2 angeordnete Schaukel 25 bzw. Waage 25 realisiert, die durch den Fahrzeugsitz 10, das Trittbrett 11, die Wippe 17 und deren Schwenkbarkeit um die Wippenschwenkachse 18 gebildet ist. Nachfolgend wird meistens von der Schaukel 25 gesprochen, wobei gegebenenfalls auch oder nur die Waage 25 gemeint ist.In the vehicle presented here 1 is the vehicle seat 10 relative to the chassis 2 movably arranged. A corresponding mobility of the vehicle seat 10 is in the figures by a double arrow 15 indicated. Also the running board 11 is relative to the chassis 2 movably arranged. This mobility of the running board 11 is in the figures by a double arrow 16 indicated. The vehicle presented here 1 is also equipped with a rocker 17 equipped on the chassis 2 around a wheel parallel to the axis of rotation 6 extending rocker pivot axis 18 is arranged pivotally. Thus, the rocker pivot axis runs 18 parallel to the vehicle transverse direction Y , This seesaw 17 Couples the vehicle seat 10 with the running board 11 to compensate for torques around the rocker pivot axis 18 , At the vehicle 1 thus becomes one around the rocker pivot axis 18 swiveling on the chassis 2 arranged swing 25 or Libra 25 realized by the vehicle seat 10 , the running board 11 , the seesaw 17 and its pivotability about the rocker pivot axis 18 is formed. The following is mostly from the swing 25 where appropriate also or only the balance 25 is meant.

Bei den Ausführungsformen der 1 bis 3 ist die Wippe 17 bezüglich der Fahrtrichtung 14 vor der Wippenschwenkachse 18 mit dem Trittbrett 11 und bezüglich der Fahrtrichtung 14 hinter der Wippenschwenkachse 18 mit dem Fahrzeugsitz 10 verbunden. In den 1 bis 3 ist dabei eine vordere Verbindung der Wippe 17 zum Trittbrett 11 mit 19 bezeichnet, während eine hintere Verbindung zum Fahrzeugsitz 10 mit 20 bezeichnet ist.In the embodiments of the 1 to 3 is the seesaw 17 regarding the direction of travel 14 in front of the rocker pivot axis 18 with the running board 11 and regarding the direction of travel 14 behind the rocker pivot axis 18 with the vehicle seat 10 connected. In the 1 to 3 is a front connection of the rocker 17 to the running board 11 designated at 19, while a rear connection to the vehicle seat 10 denoted by 20.

Die Wippe 17 bzw. die Schaukel 25 ermöglicht ein Ausbalancieren der über die Füße des Fahrzeugführers auf dem Trittbrett 11 lastenden vorderen Gewichtskräfte 21, die in den Figuren durch einen Pfeil angedeutet sind, durch hintere Gewichtskräfte 22, die der Fahrzeugführer auf den Fahrzeugsitz 10 aufbringen kann und die in den Figuren durch einen Pfeil angedeutet sind. Im ausbalancierten Zustand wird die Gewichtskraft des Fahrzeugführers dann im Wesentlichen nur noch über eine Lagerung 23 in das Fahrgestell 2 eingeleitet, über die die Wippe 17 bzw. die Schaukel 25 um die Wippenschwenkachse 18 verschwenkbar am Fahrgestell 2 angeordnet ist. Die vorderen Gewichtskräfte 21 erzeugen ein die Wippe 17 bzw. das Fahrzeug 1 nach vorn kippendes Drehmoment um die Wippenschwenkachse 18, während die hinteren Gewichtskräfte 22 ein die Wippe 17 bzw. das Fahrzeug 1 nach hinten kippendes Drehmoment um die Wippenschwenkachse 18 erzeugen. Bei ausbalancierter Wippe 17 bzw. Schaukel 25 heben sich die um die Wippenschwenkachse 18 wirkenden Drehmomente auf, die durch die Gewichtsbelastung des Trittbretts 11 und durch die Gewichtsbelastung des Fahrzeugsitzes 10 erzeugt werden.The seesaw 17 or the swing 25 allows for balancing the feet of the driver on the footboard 11 weight bearing front weights 21 , which are indicated in the figures by an arrow, by rear weight forces 22 the driver on the vehicle seat 10 can apply and which are indicated in the figures by an arrow. In the balanced state, the weight of the driver then essentially only about a storage 23 in the chassis 2 initiated, over which the seesaw 17 or the swing 25 around the rocker pivot axis 18 swiveling on the chassis 2 is arranged. The front weights 21 create the rocker 17 or the vehicle 1 forward tilting torque around the rocker pivot axis 18 while the rear weights 22 a the seesaw 17 or the vehicle 1 Rear tilting torque around the rocker pivot axis 18 produce. With a balanced rocker 17 or swing 25 the lift around the rocker pivot axis 18 acting torques due to the weight load of the footboard 11 and by the weight load of the vehicle seat 10 be generated.

Die Wippe 17 koppelt das Trittbrett 11 mit dem Fahrzeugsitz 10 derart, dass eine den Fahrzeugsitz 10 nach unten drückende Kraft, zum Beispiel die hintere Gewichtskraft 22, eine das Trittbrett 11 nach oben drückende Gegenkraft 24 erzeugt, die im ausbalancierten Zustand der Wippe 17 die vordere Gewichtskraft 21 kompensiert.The seesaw 17 couples the footboard 11 with the vehicle seat 10 such that the vehicle seat 10 pushing down force, for example, the rear weight 22 , one the footboard 11 upward oppressive force 24 generated in the balanced state of the rocker 17 the front weight 21 compensated.

Der Fahrzeugsitz 10 und das Trittbrett 11 sind bezüglich des Fahrgestells 2 jeweils zumindest im Bereich ihrer Verbindung mit der Wippe 17, also insbesondere im Bereich der vorderen Verbindung 19 sowie der hinteren Verbindung 20 entlang der Fahrzeughochachse Z, also nach oben und nach unten verstellbar angeordnet. Die Wippe 17 ist hier ferner so gestaltet, dass sie das Trittbrett 11 derart mit dem Fahrzeugsitz 10 koppelt, dass eine Verstellung des Fahrzeugsitzes 10 nach unten eine Verstellung des Trittbretts 11 nach oben bewirkt. Ebenso bewirkt ein Niederdrücken des Trittbretts 11 ein Hochdrücken des Fahrzeugsitzes 10.The vehicle seat 10 and the running board 11 are with respect to the chassis 2 at least in the region of their connection to the rocker 17 , ie in particular in the area of the front connection 19 as well as the rear connection 20 along the vehicle's vertical axis Z, so arranged upward and downward adjustable. The seesaw 17 is also designed here so that it is the footboard 11 such with the vehicle seat 10 coupled, that an adjustment of the vehicle seat 10 down an adjustment of the footboard 11 causes upward. Likewise, a depression of the footboard causes 11 a push up of the vehicle seat 10 ,

Bei den hier gezeigten bevorzugten Ausführungsformen ist die Wippenschwenkachse 18 oberhalb der Raddrehachse 6 angeordnet. Insbesondere befindet sich die Wippenschwenkachse 18 in einem mittleren Längsabschnitt 26 des Fahrgestells 2. Dieser mittlere Längsabschnitt 26 erstreckt sich dabei über maximal ein Drittel der gesamten Fahrgestelllänge 27, die parallel zur Fahrzeuglängsachse X gemessen ist. Je kleiner dieser mittlere Längsabschnitt 26 dimensioniert ist, desto besser ist der Effekt der Wippe 17 bzw. der Schaukel 25 auf die Schwingungsreduzierung des Fahrzeugs 1. Besonders vorteilhaft ist daher eine Ausführungsform, bei der gemäß den 1 bis 4 die Wippenschwenkachse 18 im Wesentlichen vertikal oberhalb der Raddrehachse 6 angeordnet ist. Dies gilt somit insbesondere für den horizontal ausgerichteten Zustand des Fahrzeugs 1.In the preferred embodiments shown here, the rocker pivot axis 18 above the wheel rotation axis 6 arranged. In particular, the rocker pivot axis is located 18 in a middle longitudinal section 26 of the chassis 2 , This middle longitudinal section 26 extends over a maximum of one third of the entire chassis length 27 , which is measured parallel to the vehicle longitudinal axis X. The smaller this middle longitudinal section 26 dimensioned, the better the effect of the rocker 17 or the swing 25 on the vibration reduction of the vehicle 1 , Therefore, an embodiment in which according to the 1 to 4 the rocker pivot axis 18 essentially vertically above the wheel axis of rotation 6 is arranged. This therefore applies in particular to the horizontally aligned state of the vehicle 1 ,

Bei den Ausführungsformen der 1 bis 3 ist der Fahrzeugsitz 10 in einem vor der Wippenschwenkachse 18 liegenden vorderen Sitzbereich 28 um eine parallel zur Raddrehachse 6 verlaufende Sitzschwenkachse 29 verschwenkbar am Fahrgestell 2, hier am Obergestell 4 gelagert. Ferner ist der Fahrzeugsitz 10 in einem hinter der Wippenschwenkachse 18 liegenden hinteren Sitzbereich 30 mit der Wippe 17 verbunden.In the embodiments of the 1 to 3 is the vehicle seat 10 in front of the rocker pivot axis 18 lying front seating area 28 around a wheel parallel to the axis of rotation 6 extending seat pivot axis 29 swiveling on the chassis 2 , here on the upper frame 4 stored. Further, the vehicle seat 10 in one behind the rocker pivot axis 18 lying rear seating area 30 with the seesaw 17 connected.

Bei den Ausführungsformen der 1 bis 3 weist die Wippe 17 einen Rahmen 31 auf, der über die hintere Verbindung 20 mit dem Fahrzeugsitz 10 verbunden ist, der über die vordere Verbindung 19 mit dem Trittbrett 11 verbunden ist und der über wenigstens ein Lager 32 am Fahrgestell 2 um die Wippenschwenkachse 18 schwenkbar gelagert ist. Es ist klar, dass das Fahrzeug 1 auf jeder Fahrzeugseite je eine hintere Verbindung 20, je eine vordere Verbindung 19 und je ein Lager 32 aufweisen kann. Die Lagerung 23 ist dann durch das jeweilige Lager 32 gebildet.In the embodiments of the 1 to 3 points the rocker 17 a frame 31 on, over the rear link 20 with the vehicle seat 10 connected via the front connection 19 with the running board 11 connected and the at least one camp 32 on the chassis 2 around the rocker pivot axis 18 is pivotally mounted. It is clear that the vehicle 1 one rear connection on each side of the vehicle 20 , one each front connection 19 and one camp each 32 can have. Warehousing 23 is then through the respective camp 32 educated.

Die vordere Verbindung 19 kann starr ausgestaltet sein, so dass die Wippe 17 bzw. der Rahmen 31 starr mit dem Trittbrett 11 verbunden ist. Somit verschwenkt das Trittbrett 11 um die Wippenschwenkachse 18. Alternativ dazu ist denkbar, das Trittbrett 11, zum Beispiel über eine Vertikalführung, höhenverstellbar am Fahrgestell 2 zu lagern, so dass das Trittbrett 11 letztlich nur vertikal relativ zum Fahrgestell 2 verstellt wird. Die vordere Verbindung 19 ist dann entsprechend gelenkig bzw. elastisch gestaltet, um dies zu realisieren.The front connection 19 can be rigid, so the rocker 17 or the frame 31 rigid with the running board 11 connected is. Thus, the footboard pivots 11 around the rocker pivot axis 18 , Alternatively, it is conceivable, the footboard 11 , for example via a vertical guide, height-adjustable on the chassis 2 store so that the footboard 11 ultimately only vertical relative to the chassis 2 is adjusted. The front connection 19 is then correspondingly articulated or elastic designed to realize this.

Die hintere Verbindung 20 ist hier gelenkig und/oder elastisch und/oder parallel zur Fahrzeuglängsachse X verschiebbar ausgestaltet, um hier keine Versperrung innerhalb der Wippe 17 bzw. innerhalb der Schaukel 25 zu erhalten.The rear connection 20 is here articulated and / or elastic and / or parallel to the vehicle longitudinal axis X slidably designed to no obstruction within the rocker 17 or within the swing 25 to obtain.

In der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform umfasst der Rahmen 31 zumindest einen Diagonalträger 33 sowie einen vertikalen Verbindungsträger 34. Der Diagonalträger 33 ist hinten über die hintere Verbindung 20 direkt mit dem Fahrzeugsitz 10 verbunden. Vorne ist der Diagonalträger 33 indirekt mithilfe des vertikalen Verbindungsträgers 34 über die vordere Verbindung 19 mit dem Trittbrett 11 verbunden.In the in 1 The first embodiment shown comprises the frame 31 at least one diagonal carrier 33 as well as a vertical connection carrier 34 , The diagonal carrier 33 is behind the rear link 20 directly with the vehicle seat 10 connected. Front is the diagonal carrier 33 indirectly using the vertical connector 34 over the front connection 19 with the running board 11 connected.

In den in den 2 und 3 gezeigten zweiten und dritten Ausführungsformen umfasst der Rahmen 31 der Wippe 17 zumindest einen Horizontalträger 35, der sich im Wesentlichen horizontal erstreckt. Dieser Horizontalträger 35 ist direkt oder indirekt mit dem Trittbrett 11 verbunden. In den Beispielen der 2 und 3 ist eine indirekte Verbindung über einen vertikalen Verbindungsträger 36 vorgesehen. Dieser ist dann seinerseits über die vordere Verbindung 19 mit dem Trittbrett 11 verbunden. Der Horizontalträger 35 ist direkt oder indirekt um die Wippenschwenkachse 18 am Fahrgestell 2 verschwenkbar angeordnet. Bei einer direkten Verschwenkbarkeit um die Wippenschwenkachse 18 erfolgt die Lagerung 23 unmittelbar am Horizontalträger 35. Bei den hier gezeigten Beispielen der 2 und 3 erfolgt die Lagerung 23 des Horizontalträgers 35 dagegen indirekt, nämlich über einen vertikalen Lagerträger 37. Dieser ist oben um die Wippenschwenkachse 18 am Fahrgestell 2 schwenkbar gelagert. Insbesondere kann hierzu das Lager 32 an besagtem Lagerträger 37 ausgebildet sein. Unten ist der Lagerträger 37 fest bzw. starr mit dem Horizontalträger 35 verbunden. Auf diese Weise lässt sich ein vertikaler Abstand zwischen Raddrehachse 6 und Wippenschwenkachse 18 vergrößern, während gleichzeitig der Horizontalträger 35 relativ nahe an der Raddrehachse 6 bzw. am Untergestell 3 angeordnet werden kann.In the in the 2 and 3 The second and third embodiments shown comprise the frame 31 the seesaw 17 at least one horizontal beam 35 which extends substantially horizontally. This horizontal carrier 35 is directly or indirectly with the footboard 11 connected. In the examples of 2 and 3 is an indirect connection via a vertical connection carrier 36 intended. This is in turn on the front connection 19 with the running board 11 connected. The horizontal beam 35 is directly or indirectly around the rocker pivot axis 18 on the chassis 2 arranged pivotally. With a direct pivoting about the rocker pivot axis 18 the storage takes place 23 directly on the horizontal beam 35 , In the examples shown here the 2 and 3 the storage takes place 23 of the horizontal carrier 35 indirectly, namely via a vertical bearing support 37 , This is above the rocker pivot axis 18 on the chassis 2 pivoted. In particular, this can be the bearing 32 at said bearing carrier 37 be educated. Below is the bearing carrier 37 fixed or rigid with the horizontal beam 35 connected. In this way, a vertical distance between Raddrehachse 6 and rocker pivot axis 18 enlarge while at the same time the horizontal beam 35 relatively close to the wheel axis 6 or on the subframe 3 can be arranged.

Der Rahmen 31 weist in den Beispielen der 2 und 3 außerdem zumindest einen Verbindungsträger 38 auf, der oben mit dem Fahrzeugsitz 10, insbesondere über die hintere Verbindung 20 verbunden ist und der unten mit dem Horizontalträger 35 verbunden ist. Die Verbindungsstelle zwischen Verbindungsträger 38 und Horizontalträger 35 bildet eine Abstützposition 39, in der sich der Verbindungsträger 38 am Horizontalträger 35 abstützt. Diese Abstützposition 39 kann grundsätzlich als feste oder starre Verbindung ausgestaltet sein. Bevorzugt ist jedoch die in den 2 und 3 gezeigte Ausführungsform, bei welcher die Abstützposition 39 entsprechend einem Doppelpfeil 40 parallel zur Fahrzeuglängsrichtung X am Horizontalträger 35 einstellbar ausgestaltet ist. Hierdurch lässt sich der in der Fahrzeuglängsachse X gemessene Abstand zwischen der Abstützposition 39 und der Wippenschwenkachse 18 einstellen. Durch diese Einstellbarkeit des Längsabstands zwischen Abstützposition 39 und Wippenschwenkachse 18 kann das Fahrzeug 1 bzw. die Wippe 17 bzw. die Schaukel 25 auf den jeweiligen Fahrzeugführer individuell eingestellt werden. Zweckmäßig kann die eingestellte Abstützposition 39 mit Hilfe einer entsprechenden, geeigneten Sicherungseinrichtung 41 gesichert werden.The frame 31 indicates in the examples of 2 and 3 also at least one connection carrier 38 on top with the vehicle seat 10 , in particular via the rear connection 20 is connected and the bottom with the horizontal beam 35 connected is. The connection point between connection carrier 38 and horizontal beam 35 forms a support position 39 in which is the connection carrier 38 on the horizontal beam 35 supported. This support position 39 can basically be configured as a fixed or rigid connection. However, preferred is in the 2 and 3 shown embodiment in which the support position 39 according to a double arrow 40 parallel to the vehicle's longitudinal direction X on the horizontal beam 35 is designed adjustable. This allows the in the vehicle longitudinal axis X measured distance between the support position 39 and the rocker pivot axis 18 to adjust. Due to this adjustability of the longitudinal distance between the support position 39 and rocker pivot axis 18 can the vehicle 1 or the rocker 17 or the swing 25 be individually adjusted to the respective driver. Appropriately, the set support position 39 with the help of an appropriate, suitable safety device 41 be secured.

Bei der in 3 gezeigten dritten Ausführungsform weist der Fahrzeugsitz 10 ein Sitzunterteil 42 und ein Sitzoberteil 43 auf. Das Sitzunterteil 42 ist im vorderen Sitzbereich 28 um die Sitzschwenkachse 29 verschwenkbar am Fahrgestell 2, hier am Obergestell 4 angeordnet. Das Sitzoberteil 43 ist auf dem Sitzunterteil 42 in der Fahrzeuglängsrichtung 14 verschiebbar angeordnet. Eine entsprechende Verschiebbarkeit ist dabei durch einen Doppelpfeil angedeutet und mit 44 bezeichnet. Diese Verschiebbarkeit 44 kann beispielsweise mittels einer Führung 45, z.B. mit Schlitten oder mit Schienen, realisiert werden, um das Sitzoberteil 43 längsverstellbar am Sitzunterteil 42 zu lagern. Das Sitzoberteil 43 ist dabei relativ zum Sitzunterteil 42 so in der Fahrzeuglängsrichtung X verschiebbar, dass sich das Sitzoberteil 43 relativ zum Sitzunterteil 42 nach vorn und nach hinten verstellen lässt. Hierdurch kann der Fahrzeugführer besonders leicht seinen Schwerpunkt gegenüber dem Fahrgestell 2 nach vorn bzw. nach hinten verlagern, um ein Beschleunigen bzw. ein Bremsen des Fahrzeugs 1 zu bewirken. Zweckmäßig kann eine hier nicht dargestellte Zentriereinrichtung vorgesehen sein, die das Sitzoberteil 43 relativ zum Sitzunterteil 42 in eine mittige Ausgangslage federelastisch vorspannt, um einfach eine konstante Geschwindigkeit einstellen und halten zu können.At the in 3 shown third embodiment, the vehicle seat 10 a seat base 42 and a seat shell 43 on. The seat bottom 42 is in the front seating area 28 around the seat pivot axis 29 swiveling on the chassis 2 , here on the upper frame 4 arranged. The seat shell 43 is on the seat bottom 42 in the vehicle longitudinal direction 14 slidably arranged. A corresponding displaceability is indicated by a double arrow and with 44 designated. This displacement 44 For example, by means of a guide 45 , eg with sledges or with rails, can be realized around the seat top 43 longitudinally adjustable on the seat bottom 42 to store. The seat shell 43 is relative to the seat bottom 42 so in the vehicle longitudinal direction X slidable that the seat shell 43 relative to the seat bottom 42 can be adjusted forwards and backwards. As a result, the driver is particularly easy his focus opposite the chassis 2 shift forward or backward to accelerate or brake the vehicle 1 to effect. Suitably, a centering device, not shown here may be provided, which is the seat shell 43 relative to the seat bottom 42 resiliently biased into a central starting position to easily set and maintain a constant speed.

Die Wippe 17 ist nun im hinteren Sitzbereich 30 mit dem Sitzunterteil 42 verbunden. Hierdurch wird eine funktionale Trennung zwischen der Längsverstellbarkeit des Fahrzeugsitzes 10 bzw. des Sitzoberteils 43 einerseits und der Wippenfunktion oder Schaufelfunktion des Fahrzeugsitzes 10 bzw. des Sitzunterteils 42 andererseits erreicht.The seesaw 17 is now in the rear seating area 30 with the seat bottom 42 connected. As a result, a functional separation between the longitudinal adjustability of the vehicle seat 10 or the seat shell 43 on the one hand and the rocker function or blade function of the vehicle seat 10 or the seat base 42 reached on the other hand.

Bei der in 4 gezeigten vierten Ausführungsform ist die Wippe 17 einerseits mit dem Trittbrett 11 starr verbunden und andererseits mit dem Fahrzeugsitz 10 starr verbunden. Hierdurch bilden die Wippe 17, der Fahrzeugsitz 10 und das Trittbrett 11 eine Einheit 49, die insgesamt um die Wippenschenkachse 18 verschwenkbar am Fahrgestell 2 angeordnet ist. Diese Einheit 49 bildet in diesem Beispiel die Schaukel 25. Der Rahmen 31 der Wippe 17 umfasst einen horizontalen Abschnitt 46, der den Fahrzeugsitz 10 trägt, und einen vertikalen Abschnitt 47, an dem das Trittbrett 11 festgelegt ist. Der Rahmen 31 umfasst hier außerdem eine Verbindungsstruktur 48, die den horizontalen Abschnitt 46 mit der Lagerung 23 verbindet. In der übertriebenen Darstellung der 4 befindet sich die Wippenschwenkachse 18 oberhalb des Fahrzeugsitzes 10. Dies ist grundsätzlich möglich. Beispielsweise lässt sich die Lagerung 23 an hier nicht gezeigten Armlehnen realisieren, die seitlich des Fahrzeugsitzes 10 nach oben über diesen vorstehen. Bevorzugt ist jedoch eine Ausführungsform, bei welcher sich die Wippenschwenkachse 18 noch unterhalb des Fahrzeugsitzes 10 befindet.At the in 4 shown fourth embodiment is the rocker 17 on the one hand with the footboard 11 rigidly connected and on the other hand with the vehicle seat 10 rigidly connected. This forms the rocker 17 , the vehicle seat 10 and the running board 11 one unity 49 , the total around the rocker arm axle 18 swiveling on the chassis 2 is arranged. This unit 49 forms in this example the swing 25 , The frame 31 the seesaw 17 includes a horizontal section 46 who is the vehicle seat 10 carries, and a vertical section 47 on which the footboard 11 is fixed. The frame 31 here also includes a connection structure 48 that the horizontal section 46 with storage 23 combines. In the exaggerated account of the 4 is the rocker pivot axis 18 above the vehicle seat 10 , This is possible in principle. For example, the storage can be 23 realize at not shown here armrests, the side of the vehicle seat 10 to protrude above this. However, an embodiment in which the rocker pivot axis is preferred is preferred 18 still below the vehicle seat 10 located.

Die Verbindungsstruktur 48 des Rahmens 31 ist im Beispiel der 4 nach Art einer Aufhängung konzipiert. In einer solchen Aufhängung lastet die Gewichtskraft des Fahrzeugführers von unten an der Lagerung 23. Alternativ lässt sich die Verbindungsstruktur 48 auch als Abstützung konzipieren. In einer solchen Abstützung lastet die Gewichtskraft des Fahrzeugführers von oben auf der Lagerung 23.The connection structure 48 of the frame 31 is in the example of 4 designed in the manner of a suspension. In such a suspension loads the weight of the driver from below of the storage 23 , Alternatively, the connection structure can be 48 also conceive as a support. In such a support loads the weight of the driver from the top of the storage 23 ,

Bei den in den 1 bis 4 nur vereinfacht dargestellten Fahrzeugen 1 können optional weitere Komponenten vorgesehen sein, wie zum Beispiel eine Rückenlehne und/oder mindestens eine Armlehne und/oder mindestens eine Stütze zum Abstützen des Fahrgestells 2 am Boden 7 bei stehendem bzw. ruhendem Fahrzeug 1. Außerdem kann das Fahrzeug 1 mit einer Lenkeinrichtung, zum Beispiel in Form einer Lenkstange und/oder in Form eines Joysticks, ausgestattet sein, um Lenkbefehle zu generieren und der Steuereinrichtung 9 zuzuführen. Außerdem kann eine Neigungssensorik vorgesehen sein, die in die Steuereinrichtung 9 integriert ist oder damit gekoppelt ist.In the in the 1 to 4 only simplified illustrated vehicles 1 optionally, additional components may be provided, such as a backrest and / or at least one armrest and / or at least one support for supporting the chassis 2 on the ground 7 when the vehicle is stationary or stationary 1 , In addition, the vehicle can 1 with a steering device, for example in the form of a handlebar and / or in the form of a joystick, be equipped to generate steering commands and the control device 9 supply. In addition, a tilt sensor may be provided in the control device 9 integrated or coupled with it.

Ferner ist klar, dass sich die vorstehend gezeigten Ausführungsformen soweit sinnvoll quasi beliebig miteinander kombinieren lassen. Beispielsweise lässt sich der mehrteilige Fahrzeugsitz 10 mit der Längsverstellbarkeit des Sitzoberteils 43 relativ zum Sitzunterteil 42 aus der dritten Ausführungsform der 3 auch bei der ersten und vierten Ausführungsform der 1 und 4 realisieren. Ebenso lässt sich der in den 2 und 3 gezeigte Lagerträger 37 beim Diagonalträger 33 der 1 verwenden.Furthermore, it is clear that the embodiments shown above can be meaningfully combined with each other as far as is practically expedient. For example, the multi-part vehicle seat can be 10 with the longitudinal adjustability of the seat shell 43 relative to the seat bottom 42 from the third embodiment of 3 also in the first and fourth embodiment of the 1 and 4 realize. Similarly, in the 2 and 3 shown bearing carrier 37 at the diagonal carrier 33 of the 1 use.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 8201653 B2 [0005]
WO 2011/106767 A2 [0007]
DE 102015217327 A1 [0008]

Claims

Dynamically balancing vehicle (1), - with a chassis (2) which has at least two wheels (5) driven by an electric motor (8), which are rotatable about a common wheel rotation axis (6), - with one on the chassis (2) arranged vehicle seat (10), - with a control device (9) for driving the electric motors (8) for balancing, accelerating, braking and steering of the vehicle (1), characterized in that - at a front side (12) of the chassis (2) a footboard (11) is movably arranged relative to the chassis (2), - that the vehicle seat (10) is arranged to be movable relative to the chassis (2), - that a rocker (17) about a rocker pivot axis extending parallel to the wheel rotation axis (6) ( 18) is pivotally mounted on the chassis (2), - that the rocker (17) the footboard (11) and the vehicle seat (10) for compensating torques about the rocker pivot axis (18) couples.

Vehicle after Claim 1 , characterized in that the rocker (17) the footboard (11) so coupled to the vehicle seat (10) that a vehicle seat (10) downwardly pressing force (22) a the footboard (11) upwardly pressing counterforce (24 ) generated.

Vehicle after Claim 1 or 2 , characterized in that - the vehicle seat (10) and the running board (11) are arranged adjustable upwards and downwards at least in the area of the connection with the rocker (17) relative to the chassis (2), - that the rocker (17) the footboard (11) so coupled to the vehicle seat (10), which causes an adjustment of the vehicle seat (10) down an adjustment of the running board (11) upwards.

Vehicle after one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the rocker pivot axis (18) above the Raddrehachse (6) is arranged.

Vehicle after one of the Claims 1 to 4 , characterized in that the rocker pivot axis (18) in a central longitudinal portion (26) of the chassis (2), which extends over a maximum of one third of the vehicle longitudinal axis (X) extending chassis length (27), above the Raddrehachse (6) is.

Vehicle after one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the rocker pivot axis (18) is arranged at horizontally aligned vehicle (1) perpendicular to the wheel rotational axis (6).

Vehicle after one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the rocker (17) in front of the rocker pivot axis (18) with the running board (11) and behind the rocker pivot axis (18) with the vehicle seat (10) is connected.

Vehicle after one of the Claims 1 to 7 Characterized in - that the vehicle seat (10) lying in a front of the rocker pivot axis (18) of the front seat portion (28) extending about an axis parallel to the wheel rotation axis (6) seat pivot axis (29) is pivotally mounted on the chassis (2), - that the Vehicle seat (10) in a behind the rocker pivot axis (18) lying rear seat area (30) with the rocker (17) is connected.

Vehicle after one of the Claims 1 to 8th Characterized in - that the vehicle seat (10) has a seat bottom (42) lying in a front of the rocker pivot axis (18) of the front seat portion (28) about an axis parallel to the wheel rotation axis (6) extending seat pivot axis (29) pivotable (at the chassis 2) is arranged, - that the vehicle seat (10) has a seat upper part (43) which is slidably mounted on the seat bottom (42) in the vehicle longitudinal axis (X), - that the rocker (17) in a behind the rocker pivot axis (18 ) rear seat portion (30) is connected to the seat bottom (42).

Vehicle after one of the Claims 1 to 9 characterized in that the rocker (17) is rigidly connected to the running board (11) and to the vehicle seat (10) so that the rocker (17), running board (11) and vehicle seat (10) form a unit (49), on the chassis (2) about the rocker pivot axis (18) is pivotally mounted.

Vehicle after one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the rocker (17) has a frame (31) which is connected via at least one rear connection (20) to the vehicle seat (10), connected via at least one front connection (19) with the running board (11) is and about at least one bearing (32) on the chassis (2) about the rocker pivot axis (18) is pivotally mounted.

Vehicle after Claim 11 , characterized in that the front connection (19) is designed to be rigid while the rear connection (20) articulated and / or elastic and / or parallel to the vehicle longitudinal axis (X) is designed to be displaceable.

Vehicle after Claim 11 or 12 , characterized in that - the frame (31) has at least one horizontal support (35) which is directly or indirectly connected to the running board (11) and which is arranged pivotable directly or indirectly about the rocker pivot axis (18) on the chassis (2) in that the frame (31) has at least one vertical support (38) which is connected at the top to the vehicle seat (11) and which is connected at the bottom to the horizontal support (35).

Vehicle after Claim 13 , characterized in that - the vertical support (38) in a support position (39) on the horizontal support (35) is supported, - that the support position (39) on the horizontal support (35) parallel to the vehicle longitudinal axis (X) is configured adjustable.

Vehicle after Claim 13 or 14 , characterized in that the frame (31) has a vertical bearing support (37) which is pivotally mounted above the rocker pivot axis (18) on the chassis (2) and which is rigidly connected below with the horizontal beam (35).