DE102017215491A1 - Providing a driving power limit of a drive of a motor vehicle for a driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Antriebssteuereinheit zur Ermittlung von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert eines Antriebs eines Kraftfahrzeugs, wobei der Antrieb zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten betreibbare Antriebskomponente umfasst, und die Antriebssteuereinheit eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer ausgewählten Betriebsart der Antriebskomponente den Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs zu ermitteln, und die den Betriebsarten der Antriebskomponente zugeordneten, ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte an eine Fahrerassistenzsteuereinheit zu übermitteln.

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One aspect of the invention relates to a drive control unit for determining at least one driving power limit value of a drive of a motor vehicle, wherein the drive comprises at least one drive component operable in at least two operating modes, and the drive control unit is set, depending on at least one selected operating mode of the drive component, the drive power limit value of the drive to determine, and to communicate the determined driving performance limits assigned to the operating modes of the drive component to a driver assistance control unit.
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Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebssteuereinheit, ein Steuersystem und ein Verfahren zur Bereitstellung eines Fahrleistungsgrenzwerts eines Antriebs eines Kraftfahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a drive control unit, a control system and a method for providing a driving power limit value of a drive of a motor vehicle for a driver assistance system.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term "automated driving" in the context of the document can be understood as driving with automated longitudinal or transverse guidance or autonomous driving with automated longitudinal and transverse guidance. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Forschung kompakt", issue 11/2012). In assisted driving, the driver performs the longitudinal or transverse guidance permanently, while the system assumes the other function within certain limits. In Partial Automated Driving (TAF), the system performs longitudinal and lateral guidance for a period of time and / or in specific situations, with the driver having to permanently monitor the system as in assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and transverse guidance for a certain period of time, without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over the vehicle guidance in a certain time. In fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application. The above four degrees of automation according to the definition of BASt correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) standard. For example, according to the BASt, highly automated driving (HAF) complies with Level 3 of the SAE J3016 standard. Furthermore, the SAE level 5 is provided in SAE J3016 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 is driverless driving, which allows the system to automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Es sind Schnittstellen zwischen einem Antriebssteuergerät und einem Fahrerassistenzsteuergerät bekannt, bei denen das Antriebssteuergerät die aktuelle, von dem Antrieb erzeugte Fahrleistung an das Fahrerassistenzsteuergerät übermittelt. Für eine Planung des zukünftigen Betriebs des Antriebssteuergeräts und des Fahrerassistenzsteuergeräts ist diese Information allerdings nicht ausreichend.Interfaces between a drive control device and a driver assistance control device are known in which the drive control device transmits the current drive power generated by the drive to the driver assistance control device. However, this information is not sufficient for planning the future operation of the drive control device and the driver assistance control device.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Steuervorrichtung, ein Steuersystem und ein Verfahren anzugeben, die die Planung des zukünftigen Betriebs des Antriebssteuergeräts und/oder des Fahrerassistenzsteuergeräts verbessert.It is an object of the invention to provide a control device, a control system and a method, which improves the planning of the future operation of the drive control device and / or the driver assistance control device.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Antriebssteuereinheit zur Ermittlung von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert eines Antriebs eines Kraftfahrzeugs.A first aspect of the invention relates to a drive control unit for determining at least one driving power limit of a drive of a motor vehicle.

Bei dem Fahrleistungsgrenzwert kann es sich insbesondere um einen oberen oder einen unteren Grenzwert für die Fahrleistung des Antriebs handeln. Der Grenzwert kann dabei beispielsweise ein „harter“ Grenzwert sein, der nicht über- oder unterschreitbar ist. Alternativ kann der Grenzwert beispielsweise ein „weicher“ Grenzwert sein, der für eine bestimmte Zeitspanne über- oder unterschreitbar ist.The driving power limit value may in particular be an upper or a lower limit value for the driving performance of the drive. The limit value can be, for example, a "hard" limit that can not be exceeded or undershot. Alternatively, the limit value may be, for example, a "soft" limit value that can be exceeded or undershot for a certain period of time.

Der Antrieb umfasst zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten betreibbare Antriebskomponente.The drive comprises at least one drive component operable in at least two operating modes.

Insbesondere kann es sich bei der Antriebskomponente um ein Antriebsaggregat handeln, beispielsweise einen Verbrennungsmotor oder einen Elektromotor. Eine erste Betriebsart des Antriebsaggregats kann beispielsweise eine Betriebsart sein, in der das Antriebsaggregat ein positives Drehmoment erzeugt. Eine zweite Betriebsart des Antriebsaggregats kann beispielsweise eine Betriebsart sein, in der das Antriebsaggregat kein Drehmoment erzeugt. Eine dritte Betriebsart des Antriebsaggregats kann beispielsweise eine Betriebsart sein, in der das Antriebsaggregat ein negatives Drehmoment erzeugt.In particular, the drive component may be a drive unit, for example an internal combustion engine or an electric motor. A first operating mode of the drive unit may be, for example, an operating mode in which the drive unit generates a positive torque. A second operating mode of the drive unit may be, for example, an operating mode in which the drive unit does not generate any torque. A third operating mode of the drive unit may be, for example, an operating mode in which the drive unit generates a negative torque.

Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Antriebskomponente insbesondere um eine Trennkupplung handeln, die im geschlossenen Zustand eine zusätzliche Antriebskomponente mit dem Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs verbindet. Eine erste Betriebsart der Trennkupplung kann beispielsweise eine geöffnete Trennkupplung sein. Eine zweite Betriebsart der Trennkupplung kann beispielsweise eine geschlossene Trennkupplung sein.Alternatively or additionally, the drive component may in particular be a disconnect clutch, which in the closed state an additional drive component connects to the drive train of the motor vehicle. A first operating mode of the separating clutch may be, for example, an opened separating clutch. A second operating mode of the separating clutch may be, for example, a closed separating clutch.

Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Antriebskomponente insbesondere um ein Getriebe handeln. Dabei bilden beispielsweise die verschiedenen Gänge, in denen das Getriebe betrieben werden kann, verschiedene Betriebsarten des Getriebes.Alternatively or additionally, the drive component may in particular be a transmission. For example, the various gears in which the transmission can be operated, form different modes of the transmission.

Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Antriebskomponente allgemein insbesondere um eine Antriebskomponente handeln, deren mechanische Struktur veränderbar ist. Beispielsweise stellt eine Konfiguration der mechanischen Struktur der Antriebskomponente dabei eine Betriebsart der Antriebskomponente dar.Alternatively or additionally, the drive component can generally be, in particular, a drive component whose mechanical structure can be changed. For example, a configuration of the mechanical structure of the drive component is an operating mode of the drive component.

Die Antriebssteuereinheit ist eingerichtet in Abhängigkeit von zumindest einer ausgewählten Betriebsart der Antriebskomponente den Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs zu ermitteln.The drive control unit is set up to determine the driving power limit value of the drive as a function of at least one selected operating mode of the drive component.

Insbesondere ist die Antriebssteuereinheit eingerichtet, in Abhängigkeit von einer ausgewählten Betriebsart zumindest zwei Fahrleistungsgrenzwerte zu ermitteln, beispielsweise eine Obergrenze und eine Untergrenze für die Fahrleistung.In particular, the drive control unit is set up to determine at least two driving power limit values depending on a selected operating mode, for example an upper limit and a lower limit for the driving performance.

Alternativ oder zusätzlich ist die Antriebssteuereinheit insbesondere eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest zwei ausgewählten Betriebsarten der Antriebskomponente den Fahrleistungsgrenzwert zu ermitteln. Wenn die Antriebskomponente beispielsweise ein Antriebsaggregat ist, kann der Fahrleistungsgrenzwert für eine Betriebsart des Antriebsaggregats ermittelt werden, in der das Antriebsaggregat ein positives Drehmoment erzeugt, in der das Antriebsaggregat kein Drehmoment erzeugt und/oder in der das Antriebsaggregat ein negatives Drehmoment erzeugt. Wenn die Antriebskomponente ein Getriebe ist, kann der Fahrleistungsgrenzwert beispielsweise für zumindest zwei Gänge des Getriebes ermittelt werden.Alternatively or additionally, the drive control unit is in particular configured to determine the driving power limit value as a function of at least two selected operating modes of the drive component. For example, if the drive component is a prime mover, the drive power limit may be determined for an engine operating mode in which the prime mover is producing a positive torque in which the prime mover is not generating torque and / or the prime mover is generating a negative torque. If the drive component is a transmission, the driving power limit can be determined, for example, for at least two gears of the transmission.

Die Antriebssteuereinheit ist darüber hinaus dazu eingerichtet, die den Betriebsarten der Antriebskomponente zugeordneten, ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte an eine Fahrerassistenzsteuereinheit zu übermitteln.In addition, the drive control unit is set up to transmit the determined driving performance limit values assigned to the operating modes of the drive component to a driver assistance control unit.

Diese Übermittlung kann beispielsweise über einen kabelgebundenen Datenbus (z.B. CAN, Ethernet, Flexray) oder alternativ auch drahtlos erfolgen.This transmission can take place, for example, via a wired data bus (for example CAN, Ethernet, Flexray) or alternatively also wirelessly.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist eine Fahrleistung eines Kraftfahrzeugs eine durch das Kraftfahrzeug erreichbare Beschleunigung, ein erreichbares Radmoment oder eine erreichbare, auf das Kraftfahrzeug wirkende Kraft in Längsrichtung.In an advantageous embodiment, a driving performance of a motor vehicle is an acceleration that can be achieved by the motor vehicle, an achievable wheel torque or an achievable force acting on the motor vehicle in the longitudinal direction.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Antriebssteuereinheit eingerichtet, in Abhängigkeit von einer für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe eine zukünftige Steuerung des Antriebs zu prädizieren.In a further advantageous embodiment, the drive control unit is set up to predict a future control of the drive as a function of a variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle.

Wenn beispielsweise die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe einen höheren Wert hat als eine vergleichbare, für die aktuelle Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe, so kann die Antriebssteuereinheit daraus prädizieren, dass in Zukunft der Antrieb des Kraftfahrzeugs mehr Fahrleistung erzeugen muss als zum aktuellen Zeitpunkt.If, for example, the characteristic variable for the future longitudinal guidance of the motor vehicle has a higher value than a comparable variable characteristic for the current longitudinal guidance of the motor vehicle, then the drive control unit can predict that in future the drive of the motor vehicle will have to generate more driving power than at the present time ,

Wenn alternativ beispielsweise die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe einen geringeren Wert hat als eine vergleichbare, für die aktuelle Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe, so kann die Antriebssteuereinheit daraus prädizieren, dass in Zukunft der Antrieb des Kraftfahrzeugs weniger Fahrleistung erzeugen muss als zum aktuellen Zeitpunkt.Alternatively, if, for example, the variable characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle has a lower value than a comparable variable characteristic of the current longitudinal guidance of the motor vehicle, then the drive control unit may predict that in future the drive of the motor vehicle will have to generate less driving power than the current one Time.

Darüber hinaus ist die Antriebssteuereinheit eingerichtet, zumindest eine Kraftfahrzeugs- und/oder Antriebskomponente auf die zukünftige Steuerung vorzubereiten.In addition, the drive control unit is set up to prepare at least one motor vehicle and / or drive component for the future control.

Insbesondere kann eine Antriebskomponente darauf vorbereitet werden, dass der Antrieb in Zukunft mehr oder weniger Fahrleistung erzeugen muss. Beispielsweise kann die Antriebssteuereinheit hierfür die Betriebsart der Antriebskomponente bereits vor einer tatsächlichen Veränderung der Fahrleistungsanforderung an den Antrieb verändern.In particular, a drive component can be prepared for the drive to generate more or less driving performance in the future. For example, the drive control unit for this purpose already change the operating mode of the drive component before an actual change in the drive power requirement to the drive.

Wenn es sich bei der Antriebskomponente beispielsweise um ein Antriebsaggregat handelt, kann dieses, wenn der Antrieb in Zukunft weniger Fahrleistung erzeugen muss, deaktiviert werden. Alternativ kann das Antriebsaggregat auch aktiviert werden, wenn der Antrieb in Zukunft mehr Fahrleistung erzeugen muss.For example, if the drive component is a drive unit, it may be deactivated if the drive needs to generate less driving power in the future. Alternatively, the drive unit can also be activated if the drive has to generate more driving power in the future.

Wenn es sich bei der Antriebskomponente beispielsweise um ein Getriebe handelt, kann das Getriebe frühzeitig in einen Gang geschaltet werden, der für die zukünftige Fahrleistungsanforderung an den Antrieb günstig ist.For example, if the drive component is a transmission, the transmission may be prematurely switched to a gear that is favorable for future drive demand on the drive.

Wenn es sich bei der Kraftfahrzeugkomponente um eine Fahrleistungsaufnehmende Komponente handelt, kann insbesondere wenn der Antrieb in Zukunft mehr Fahrleistung erzeugen muss die Betriebsart der Kraftfahrzeugkomponente derart angepasst werden, dass diese weniger Fahrleistung aufnimmt.If the motor vehicle component is a vehicle power-absorbing component, in particular if the drive has to generate more driving power in the future, the operating mode of the motor vehicle component must be such be adjusted so that it absorbs less driving performance.

Dabei kann beispielsweise die Fahrleistung einer Heizeinrichtung (z.B. Sitzheizung, Klimaanlage) verringert werden.For example, the driving performance of a heater (e.g., seat heater, air conditioner) can be reduced.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Antriebssteuereinheit eingerichtet, zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, für diejenige Betriebsart der Antriebskomponente, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird.In a further advantageous embodiment, the drive control unit is set up to determine at least one driving power limit value of the drive of the motor vehicle for that operating mode of the drive component in which the drive component is operated at the time of the determination.

Insbesondere kann eine Ober- und/oder Untergrenze für die Fahrleistung des Antriebs ermittelt werden, für diejenige Betriebsart der Antriebskomponente, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird.In particular, an upper and / or lower limit can be determined for the driving performance of the drive, for that operating mode of the drive component in which the drive component is operated at the time of the determination.

Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass ein Wechsel der Betriebsart einer Antriebskomponente nicht augenblicklich erfolgen kann, sondern eine gewisse Zeitdauer erfordert. Ein Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs für diejenige Betriebsart der Antriebskomponente, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird, stellt somit einen Fahrleistungsgrenzwert dar, der von der tatsächlichen Fahrleistung des Antriebs in sehr kurzer Zeit erreicht werden kann.The invention is based on the finding that a change in the operating mode of a drive component can not be instantaneous, but requires a certain amount of time. A driving power limit value of the drive of the motor vehicle for the operating mode of the drive component in which the drive component is operated at the time of the determination thus represents a driving power limit, which can be achieved by the actual driving performance of the drive in a very short time.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Antriebssteuereinheit eingerichtet, zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, für eine Betriebsart der Antriebskomponente, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird.In a further advantageous embodiment of the invention, the drive control unit is set up to determine at least one driving power limit value of the drive of the motor vehicle, for an operating mode of the drive component in which the drive component is not operated at the time of the determination.

Insbesondere kann eine Ober- und/oder Untergrenze für die Fahrleistung des Antriebs ermittelt werden, für diejenige Betriebsart der Antriebskomponente, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird.In particular, an upper and / or lower limit can be determined for the driving performance of the drive, for that operating mode of the drive component in which the drive component is not operated at the time of the determination.

Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass zwar ein Wechsel der Betriebsart einer Antriebskomponente nicht augenblicklich erfolgen kann, sondern eine gewisse Zeitdauer erfordert. Demgegenüber kann stattdessen ein Fahrleistungsgrenzwert für eine Betriebsart, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird, vorteilhafter sein als der Fahrleistungsgrenzwert für die Betriebsart, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird.The invention is based on the finding that although a change in the operating mode of a drive component can not be instantaneous, but requires a certain amount of time. On the other hand, instead, a running power limit value for an operation mode in which the drive component is not operated at the time of determination may be more advantageous than the running power limit value for the operation mode in which the drive component is operated at the time of determination.

Beispielsweise kann eine Obergrenze für die Fahrleistung des Antriebs für eine Betriebsart, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird, höher sein, als die Obergrenze für die Fahrleistung des Antriebs für die Betriebsart, in der die Antriebskomponente zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird. Wenn es sich bei der Antriebskomponente beispielsweise um ein Getriebe handelt hängt die Obergrenze für die Fahrleistung des Antriebs von dem jeweiligen Gang ab, in dem das Getriebe betrieben wird.For example, an upper limit for the running power of the drive for an operation mode in which the drive component is not operated at the time of detection may be higher than the upper limit for the running power of the drive for the operating mode in which the drive component is operated at the time of determination , For example, if the drive component is a transmission, the upper limit on the driving performance of the drive depends on the particular gear in which the transmission is operated.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs eine Obergrenze für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment.In a further advantageous embodiment of the invention, the driving power limit value of the drive of the motor vehicle is an upper limit for a torque which can be generated by the drive of the motor vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs eine Untergrenze für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment.In a further advantageous embodiment of the invention, the driving power limit value of the drive of the motor vehicle is a lower limit for a torque which can be generated by the drive of the motor vehicle.

Insbesondere kann der Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs des Kraftfahrzeugs dabei auch negativ sein und beispielsweise ein Schleppmoment, ein Trägheitsmoment, ein Reibungsmoment und/oder ein Rekuperationsmoment umfassen.In particular, the driving power limit value of the drive of the motor vehicle can also be negative and include, for example, a drag torque, an inertia torque, a friction torque and / or a recuperation torque.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe ein Einzelwert oder eine Folge von Werten. Eine Folge von Werten ist dabei insbesondere als tatsächliche Folge oder als Polynom darstellbar, wobei die Folge beispielsweise einen zeitlichen Ablauf von Werten und/oder Wertveränderungen darstellt.In a further advantageous embodiment, the variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle is a single value or a sequence of values. A sequence of values can be represented in particular as an actual sequence or as a polynomial, the sequence representing, for example, a time sequence of values and / or value changes.

Darüber hinaus ist die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größer zumindest eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung oder ein Moment.In addition, the size which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle is at least one speed, one acceleration or one moment.

Beispielsweise kann die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe eine Folge von Beschleunigungswerten sein, die das Kraftfahrzeug voraussichtlich zu zukünftigen Zeitpunkten umsetzen muss.For example, the variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle can be a sequence of acceleration values which the motor vehicle is expected to be able to convert at future times.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuersystem zur Steuerung eines Antriebs eines automatisierten Kraftfahrzeugs, wobei das Steuersystem eine den Antrieb steuernde Antriebssteuereinheit und eine Fahrerassistenzsteuereinheit für den automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs umfasst.A second aspect of the invention relates to a control system for controlling a drive of an automated motor vehicle, wherein the control system comprises a drive controlling drive control unit and a driver assistance control unit for the automated operation of the motor vehicle.

Die Fahrerassistenzsteuereinheit ist eingerichtet, in Abhängigkeit von einer geplanten Fahraufgabe und zumindest einem entgegengenommenen Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs eine für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe zu bestimmen.The driver assistance control unit is set up to determine a variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle, as a function of a planned driving task and at least one accepted driving power limit value of the drive.

Die geplante Fahraufgabe kann dabei insbesondere von einer Steuereinheit für den automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Beispielsweise kann es sich dabei um die genannte Fahrerassistenzsteuereinheit handeln. Alternativ kann die Fahraufgabe insbesondere auch von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. The planned driving task can be determined in particular by a control unit for the automated operation of the motor vehicle. For example, this may be the named driver assistance control unit. Alternatively, the driving task can be specified in particular by a driver of the motor vehicle.

Die Fahrerassistenzsteuereinheit kann somit die Fahraufgabe beispielsweise selbst ermitteln oder entgegennehmen.The driver assistance control unit can thus determine or accept the driving task itself, for example.

Bei der Fahraufgabe kann es sich insbesondere um ein Fahrmanöver handeln, wie beispielsweise eine Folgefahrt, ein Anfahren oder einen Überholvorgang.The driving task may in particular be a driving maneuver, such as a following drive, a start or a passing maneuver.

Bei der Ermittlung der für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe kann ein Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs insbesondere als Randbedingung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe derart ermittelt werden, dass unter Berücksichtigung einer Obergrenze der Fahrleistung des Antriebs als Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs der Antrieb des Kraftfahrzeugs in der Lage ist, ausreichend viel Fahrleistung zu erzeugen, um das Kraftfahrzeug entsprechend der die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe anzutreiben.When determining the variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle, a drive power limit value of the drive can be taken into account, in particular, as a boundary condition. For example, the variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle can be determined in such a way that, taking into account an upper limit of the driving performance of the drive as the driving power limit value of the drive, the drive of the motor vehicle is able to generate sufficient driving power to drive the motor vehicle in accordance with the requirements for to drive the future longitudinal guidance of the motor vehicle characteristic size.

Die Fahrerassistenzsteuereinheit ist darüber hinaus eingerichtet, die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe an die Antriebssteuereinheit zu übermitteln.The driver assistance control unit is also set up to transmit the characteristic variable for the future longitudinal guidance of the motor vehicle to the drive control unit.

Die Antriebssteuereinheit ist eingerichtet, die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe entgegenzunehmen.The drive control unit is set up to receive the characteristic variable for the future longitudinal guidance of the motor vehicle.

Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass sich durch den wechselseitigen Austausch von Fahrleistungsgrenzwert und der für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe ein qualitativ höherwertiges Folgeverhalten der Ist-Fahrleistung des Antriebs des Kraftfahrzeugs zu der Soll-Fahrleistung des Antriebs des Kraftfahrzeugs ergibt. Das qualitativ höherwertige Folgeverhalten zeichnet sich dabei beispielsweise dadurch aus, dass die Differenz zwischen der Ist-Fahrleistung des Antriebs und der Soll-Fahrleistung des Antriebs geringer ist als bei einem Kraftfahrzeug ohne diesen wechselseitigen Austausch.The invention is based on the finding that a qualitatively higher-value follow-up behavior of the actual driving performance of the drive of the motor vehicle to the nominal driving performance of the drive of the motor vehicle results from the mutual exchange of Fahrleistungsgrenzwert and the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle. The higher-quality follow-up behavior is characterized for example by the fact that the difference between the actual driving performance of the drive and the target driving performance of the drive is lower than in a motor vehicle without this mutual exchange.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebs eines automatisierten Kraftfahrzeugs wobei der Antrieb zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten betreibbare Antriebskomponente umfasst, wobei die Betriebsart der Antriebskomponente zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs beeinflusst, mit den Schritten:

  • • Ermitteln von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs in Abhängigkeit von einer ausgewählten Betriebsart der Antriebskomponente,
  • • Planen einer Fahraufgabe für den automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs,
  • • Bestimmen einer für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe in Abhängigkeit von der geplanten Fahraufgabe und dem ermittelten Fahrleistungsgrenzwert des Antriebs, und
  • • Steuern des Antriebs in Abhängigkeit von der für die zukünftige Längsführung charakteristischen Größe.
A third aspect of the invention relates to a method for controlling a drive of an automated motor vehicle, wherein the drive comprises at least one drive component operable in at least two operating modes, the operating mode of the drive component influencing at least one drive power limit value of the drive, comprising the steps:
  • Determining at least one driving power limit value of the drive as a function of a selected operating mode of the drive component,
  • Planning a driving task for the automated operation of the motor vehicle,
  • Determining a characteristic variable for the future longitudinal guidance of the motor vehicle as a function of the planned driving task and the determined driving power limit value of the drive, and
  • • Control of the drive as a function of the variable characteristic for the future longitudinal guidance.

Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Steuersystem nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Steuersystems und des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung.The above statements on the control device according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the control system according to the invention according to the second aspect of the invention and the method according to the invention according to the third aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the control system according to the invention and the method according to the invention correspond to the advantageous embodiments described above or described in the claims of the control device according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Antriebssteuereinheit in dem erfindungsgemäßen Steuersystem, und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1 an embodiment of the drive control unit according to the invention in the control system according to the invention, and
  • 2 an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Antriebssteuereinheit DME zur Ermittlung von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax eines Antriebs eines Kraftfahrzeugs, wobei der Antrieb zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten B1, B2 betreibbare Antriebskomponente VM, ATG umfasst. 1 shows an embodiment of a drive control unit DME for determining at least one driving power limit M min . M max a drive of a motor vehicle, wherein the drive at least one in at least two modes B1 . B2 operable drive component VM . ATG includes.

Bei den Antriebskomponenten VM, ATG handelt es sich beispielsweise um einen Verbrennungsmotor VM und ein Automatikgetriebe ATG.For the drive components VM . ATG For example, it is an internal combustion engine VM and an automatic transmission ATG ,

Die Antriebssteuereinheit DME ist eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer ausgewählten Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponenten VM, ATG den Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs zu ermitteln.The drive control unit DME is established, depending on at least one selected mode B1 . B2 the drive components VM . ATG the driving power limit M min . M max to determine the drive.

Beispielsweise kann der Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs für verschiedene Gänge des Automatikgetriebes ATG ermittelt werden. Insbesondere kann dabei der Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs für den Gang des Automatikgetriebes ATG ermittelt werden, in dem das Automatikgetriebe ATG zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird.For example, the driving power limit M min . M max the drive for different gears of the automatic transmission ATG be determined. In particular, while the driving power limit M min . M max the drive for the gear of the automatic transmission ATG be determined in which the automatic transmission ATG operated at the time of the investigation.

Zusätzlich kann der Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs insbesondere für einen Gang des Automatikgetriebes ATG ermittelt, in dem das Automatikgetriebe ATG zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird. Beispielsweise für einen höheren oder niedrigeren Gang.In addition, the driving power limit M min . M max the drive in particular for a gear of the automatic transmission ATG determines in which the automatic transmission ATG is not operated at the time of the investigation. For example, for a higher or lower gear.

Ein Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs kann dabei eine Obergrenze Mmax für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment sein.A driving power limit M min . M max The drive can be an upper limit M max be for a producible by the drive of the motor vehicle torque.

Ein weiterer Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs kann dabei eine Untergrenze Mmin für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment sein.Another driving power limit M min . M max The drive can be a lower limit M min be for a producible by the drive of the motor vehicle torque.

Die Antriebssteuereinheit DME ist darüber hinaus eingerichtet, die den Betriebsarten B1, B2 der Antriebskomponenten VM, ATG zugeordneten, ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin , Mmax an eine Fahrerassistenzsteuereinheit FAS zu übermitteln.The drive control unit DME is also set up which the operating modes B1 . B2 the drive components VM . ATG assigned, determined driving performance limits M min . M max to a driver assistance control unit FAS to convey.

Die Fahrerassistenzsteuereinheit FAS ist eingerichtet, in Abhängigkeit von einer geplanten Fahraufgabe FA und zumindest einem entgegengenommenen Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs eine für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut zu bestimmen und an die Antriebssteuereinheit DME zu übermitteln.The driver assistance control unit FAS is set up, depending on a planned driving task FA and at least one accepted vehicle power limit M min . M max the drive to determine a characteristic for the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut and to the drive control unit DME to convey.

Die Planung der Fahraufgabe FA kann dabei beispielsweise durch die Fahrerassistenzsteuereinheit FAS selbst erfolgen, beispielsweise in Abhängigkeit von dem mittels Sensoren des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs und einem Fahrerwunsch eines Fahrers des Kraftfahrzeugs.The planning of the driving task FA can, for example, by the driver assistance control unit FAS itself, for example, depending on the detected by sensors of the motor vehicle environment of the motor vehicle and a driver's request of a driver of the motor vehicle.

Die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut kann beispielsweise eine Folge von voraussichtlichen zukünftigen Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen sein. Diese können unter Berücksichtigung der entgegengenommenen Fahrleistungsgrenzwerte Mmin , Mmax als Randbedingung von der Fahrerassistenzsteuereinheit FAS in Abhängigkeit von der Fahraufgabe FA ermittelt werden.The characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut may be, for example, a sequence of prospective future speeds or accelerations. These may take into account the accepted driving performance limits M min . M max be determined as a boundary condition of the driver assistance control unit FAS as a function of the driving task FA.

Die Antriebssteuereinheit DME ist wiederum eingerichtet, die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut entgegenzunehmen.The drive control unit DME is in turn set up to receive the variable v fut characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle.

In Abhängigkeit von einer für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe vfut wird von der Antriebssteuereinheit DME eine zukünftige Steuerung des Antriebs prädiziert und zumindest eine Kraftfahrzeugs- und/oder Antriebskomponente VM, ATG wird auf die zukünftige Steuerung vorbereitet. Insbesondere kann die Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG derart geändert werden, dass die Differenz zwischen Soll-AntriebsFahrleistung (die sich unter anderem aus der Fahraufgabe ergibt) und Ist-AntriebsFahrleistung minimiert wird. Hierfür kann beispielsweise beim Automatikgetriebe ATG in einen anderen Gang geschaltet werden.Depending on a characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut is predicted by the drive control unit DME future control of the drive and at least one motor vehicle and / or drive component VM . ATG will be prepared for future control. In particular, the operating mode B1 . B2 the drive component VM . ATG be changed so that the difference between the desired drive driving power (which results inter alia from the driving task) and actual drive driving performance is minimized. For this example, the automatic transmission ATG be switched to a different gear.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Steuerung eines Antriebs eines automatisierten Kraftfahrzeugs. Der Antrieb umfasst zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten B1, B2 betreibbare Antriebskomponente VM, ATG. Die Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG beeinflusst zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert Mmin , Mmax des Antriebs. 2 shows an embodiment of a method for controlling a drive of an automated motor vehicle. The drive comprises at least one in at least two modes B1 . B2 operable drive component VM . ATG , The operating mode B1 . B2 the drive component VM . ATG influences at least one driving power limit M min . M max of the drive.

Eine die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut wird in Schritt 100 entgegengenommen. Dabei kann es sich um einen Einzelwert oder um eine Folge von Werten handeln. Eine Folge von Werten ist dabei insbesondere als tatsächliche Folge oder als Polynom darstellbar, wobei die Folge beispielsweise einen zeitlichen Ablauf von Werten und/oder Wertveränderungen darstellt.A characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut will be in step 100 accepted. This can be a single value or a sequence of values. A sequence of values can be represented in particular as an actual sequence or as a polynomial, the sequence representing, for example, a time sequence of values and / or value changes.

Darüber hinaus ist die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größer zumindest eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung oder ein Moment.In addition, the size which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle is at least one speed, one acceleration or one moment.

Beispielsweise kann die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe eine Folge von Beschleunigungswerten sein, die das Kraftfahrzeug voraussichtlich zu zukünftigen Zeitpunkten umsetzen muss.For example, the variable which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle can be a sequence of acceleration values which the motor vehicle is expected to be able to convert at future times.

In Schritt 110 wird in Abhängigkeit von der für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe vfut eine zukünftige Steuerung des Antriebs prädiziert.In step 110 becomes dependent on the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut predicts a future control of the drive.

Wenn beispielsweise die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut einen höheren Wert hat als eine vergleichbare, für die aktuelle Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe, kann daraus geschlossen werden, dass in Zukunft der Antrieb des Kraftfahrzeugs mehr Fahrleistung erzeugen muss.If, for example, the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut has a higher value than a comparable, characteristic of the current longitudinal guidance of the motor vehicle size, it can be concluded that in the future, the drive of the motor vehicle must produce more driving power.

Wenn alternativ beispielsweise die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut einen geringeren Wert hat als eine vergleichbare, für die aktuelle Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe, kann daraus geschlossen werden, dass in Zukunft der Antrieb des Kraftfahrzeugs weniger Fahrleistung erzeugen muss.Alternatively, if, for example, the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut has a lower value than a comparable, for the current longitudinal guidance of the motor vehicle characteristic size, it can be concluded that in the future, the drive of the motor vehicle must generate less driving performance.

In Schritt 120 wird zumindest eine Kraftfahrzeugs- und/oder Antriebskomponente VM, ATG auf die zukünftige Steuerung vorbereitet.In step 120 becomes at least a motor vehicle and / or drive component VM . ATG prepared for future control.

Insbesondere kann eine Antriebskomponente VM, ATG darauf vorbereitet werden, dass der Antrieb in Zukunft mehr oder weniger Fahrleistung erzeugen muss. Beispielsweise kann hierfür die Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG bereits vor einer tatsächlichen Veränderung der Fahrleistungsanforderung an den Antrieb verändert werden.In particular, a drive component VM . ATG be prepared for the drive to produce more or less driving performance in the future. For example, this can be the mode B1 . B2 the drive component VM . ATG already changed before an actual change in the driving performance requirement to the drive.

Wenn es sich bei der Antriebskomponente VM, ATG beispielsweise um ein Antriebsaggregat VM handelt, kann dieses, wenn der Antrieb in Zukunft weniger Fahrleistung erzeugen muss, deaktiviert werden. Alternativ kann das Antriebsaggregat VM auch aktiviert werden, wenn der Antrieb in Zukunft mehr Fahrleistung erzeugen muss.If it is the drive component VM . ATG for example, a drive unit VM This can, if the drive must generate less driving power in the future, this can be disabled. Alternatively, the drive unit VM can also be activated if the drive has to generate more driving power in the future.

Wenn es sich bei der Antriebskomponente beispielsweise um ein Getriebe ATG handelt, kann das Getriebe ATG frühzeitig in einen Gang geschaltet werden, der für die zukünftige Fahrleistungsanforderung an den Antrieb günstig ist.For example, if the drive component is a transmission ATG the gear can ATG be switched early in a gear, which is favorable for the future driving performance requirement for the drive.

Wenn es sich bei der Kraftfahrzeugkomponente um eine Fahrleistungsaufnehmende Komponente handelt, kann insbesondere wenn der Antrieb in Zukunft mehr Fahrleistung erzeugen muss die Betriebsart der Kraftfahrzeugkomponente derart angepasst werden, dass diese weniger Fahrleistung aufnimmt.If the motor vehicle component is a vehicle power-absorbing component, in particular if the drive has to generate more driving power in the future, the mode of operation of the motor vehicle component may be adapted such that it absorbs less driving power.

Beispielsweise kann die Fahrleistung einer Heizeinrichtung (z.B. Sitzheizung, Klimaanlage) verringert werden.For example, the mileage of a heater (e.g., seat heater, air conditioner) can be reduced.

In Schritt 130 wird die aktuelle Betriebsart B1, B2, der Antriebskomponente VM, ATG erfasst.In step 130 becomes the current mode B1 . B2 detecting drive component VM, ATG.

In Schritt 140 wird ein erstes Paar von Fahrleistungsgrenzwerten Mmin,1 , Mmax,1 des Antriebs, für diejenige Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG ermittelt, in der die Antriebskomponente VM, ATG zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird. Dabei wird sowohl eine Obergrenze Mmax,1 für die Fahrleistung des Antriebs als auch eine Untergrenze Mmin,1 für die Fahrleistung des Antriebs bestimmt.In step 140 becomes a first pair of vehicle power limits M min, 1 . M max, 1 of the drive, for that mode B1 . B2 the drive component VM . ATG determined in which the drive component VM . ATG operated at the time of the investigation. This is both an upper limit M max, 1 for the driving performance of the drive as well as a lower limit M min, 1 determined for the driving performance of the drive.

Die tatsächliche Fahrleistung des Antriebs kann die ersten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin,1 , Mmax,1 schnell erreichen, da dafür keine Änderung der Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG notwendig ist. Das Intervall zwischen den Grenzwerten Mmin,1 , Mmax,1 kann dabei als das „dynamische Potential“ des Antriebs bezeichnet werden.The actual driving power of the drive may be the first driving power limits M min, 1 . M max, 1 reach quickly because there is no change in the operating mode B1 . B2 the drive component VM . ATG necessary is. The interval between the limits M min, 1 . M max, 1 can be referred to as the "dynamic potential" of the drive.

In Schritt 150 wird ein zweites Paar von Fahrleistungsgrenzwerten Mmin,2 , Mmax,2 des Antriebs, für diejenige Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG ermittelt, in der die Antriebskomponente VM, ATG zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird. Dabei wird sowohl eine Obergrenze Mmax,2 für die Fahrleistung des Antriebs als auch eine Untergrenze Mmin,2 für die Fahrleistung des Antriebs bestimmt.In step 150 becomes a second pair of driving power limits M min, 2 . M max, 2 of the drive, for that mode B1 . B2 the drive component VM . ATG determined in which the drive component VM, ATG is not operated at the time of determination. This is both an upper limit M max, 2 for the driving performance of the drive as well as a lower limit M min, 2 determined for the driving performance of the drive.

Die tatsächliche Fahrleistung des Antriebs kann die zweiten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin,2 , Mmax,2 gegebenenfalls nicht so schnell erreichen wie die ersten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin,1 , Mmax,1 , da dafür eine Änderung der Betriebsart B1, B2 der Antriebskomponente VM, ATG notwendig ist. Das Intervall zwischen den Grenzwerten Mmin,2 , Mmax,2 kann dabei als das „statische Potential“ des Antriebs bezeichnet werden.The actual driving power of the drive may be the second driving power limits M min, 2 . M max, 2 may not reach as fast as the first driving limits M min, 1 . M max, 1 because there is a change in the mode B1 . B2 the drive component VM . ATG necessary is. The interval between the limits M min, 2 . M max, 2 can be referred to as the "static potential" of the drive.

In Schritt 160 werden die ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin,1 , Mmax,1 , Mmin,2 , Mmax,2 an eine Fahrerassistenzsteuereinheit FAS übermittelt.In step 160 become the determined driving performance limits M min, 1 . M max, 1 . M min, 2 . M max, 2 to a driver assistance control unit FAS transmitted.

In Schritt 200 werden die ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte Mmin,1 , Mmax,1 , Mmin,2 , Mmax,2 von der Fahrerassistenzsteuereinheit FAS entgegen genommen.In step 200 become the determined driving performance limits M min, 1 . M max, 1 . M min, 2 . M max, 2 from the driver assistance control unit FAS received.

In Schritt 210 wird eine Fahraufgabe FA für den Betrieb des Kraftfahrzeugs geplant. Bei der Fahraufgabe FA handelt es sich insbesondere um ein Fahrmanöver, das beispielsweise in Form einer Trajektorie und/oder einer Folge von zeitabhängigen Geschwindigkeitsvektoren beschreibbar ist.In step 210 becomes a driving task FA planned for the operation of the motor vehicle. At the driving task FA In particular, it is a driving maneuver that can be described, for example, in the form of a trajectory and / or a sequence of time-dependent velocity vectors.

In Schritt 220 wird die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut in Abhängigkeit von der geplanten Fahraufgabe FA und den ermittelten Fahrleistungsgrenzwerten Mmin,1 , Mmax,1 , Mmin,2 , Mmax,2 des Antriebs bestimmt.In step 220 becomes the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut depending on the planned driving task FA and the determined driving performance limits M min, 1 . M max, 1 . M min, 2 . M max, 2 of the drive.

In Schritt 230 wird die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe vfut an Schritt 100 übergeben.In step 230 becomes the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size v fut to step 100 to hand over.

Claims (10)

Antriebssteuereinheit (DME) zur Ermittlung von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) eines Antriebs eines Kraftfahrzeugs, wobei der Antrieb zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten (B1, B2) betreibbare Antriebskomponente (VM, ATG) umfasst, und die Antriebssteuereinheit (DME) eingerichtet ist, • in Abhängigkeit von zumindest einer ausgewählten Betriebsart (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG) den Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs zu ermitteln, und • die den Betriebsarten (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG) zugeordneten, ermittelten Fahrleistungsgrenzwerte (Mmin, Mmax) an eine Fahrerassistenzsteuereinheit (FAS) zu übermitteln.Drive control unit (DME) for determining at least one driving power limit (M min , M max ) of a drive of a motor vehicle, the drive comprises at least one operable in at least two modes (B1, B2) drive component (VM, ATG), and the drive control unit (DME ) is set up, • depending on at least one selected mode (B1, B2) of the drive component (VM, ATG) to determine the driving power limit (M min , M max ) of the drive, and • the operating modes (B1, B2) of the drive component (VM, ATG), determined driving performance limits (M min , M max ) to a driver assistance control unit (FAS) to transmit. Antriebssteuereinheit (DME) nach Anspruch 1, wobei eine Fahrleistung eines Kraftfahrzeugs eine durch das Kraftfahrzeug erreichbare Beschleunigung, ein erreichbares Radmoment oder eine erreichbare, auf das Kraftfahrzeug wirkende Kraft in Längsrichtung ist.Drive control unit (DME) after Claim 1 wherein a driving performance of a motor vehicle is an achievable by the motor vehicle acceleration, an achievable wheel torque or an achievable, acting on the motor vehicle force in the longitudinal direction. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Antriebssteuereinheit (DME) eingerichtet ist, • in Abhängigkeit von einer für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe (vfut) eine zukünftige Steuerung des Antriebs zu prädizieren, und • zumindest eine Kraftfahrzeugs- und/oder Antriebskomponente (VM, ATG) auf die zukünftige Steuerung vorzubereiten.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the drive control unit (DME) is set up to predetermine a future control of the drive as a function of a variable (v fut ) which is characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle, and and / or drive component (VM, ATG) to prepare for future control. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Antriebssteuereinheit (DME) eingerichtet ist, zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, für diejenige Betriebsart (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG), in der die Antriebskomponente (VM, ATG) zum Zeitpunkt der Ermittlung betrieben wird.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the drive control unit (DME) is adapted to determine at least one driving power limit (M min , M max ) of the drive of the motor vehicle, for that mode (B1, B2) of the drive component (VM, ATG ) in which the drive component (VM, ATG) is operated at the time of determination. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Antriebssteuereinheit (DME) eingerichtet ist, zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, für eine Betriebsart (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG), in der die Antriebskomponente (VM, ATG) zum Zeitpunkt der Ermittlung nicht betrieben wird.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the drive control unit (DME) is adapted to determine at least one driving power limit (M min , M max ) of the drive of the motor vehicle, for a mode (B1, B2) of the drive component (VM, ATG ) in which the drive component (VM, ATG) is not operated at the time of determination. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Fahrleistungsgrenzwert (Mmax) des Antriebs des Kraftfahrzeugs eine Obergrenze für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment ist.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the driving power limit (M max ) of the drive of the motor vehicle is an upper limit for a torque generated by the drive of the motor vehicle. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Fahrleistungsgrenzwert (Mmin) des Antriebs des Kraftfahrzeugs eine Untergrenze für ein von dem Antrieb des Kraftfahrzeugs erzeugbares Drehmoment ist.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the driving power limit (M min ) of the drive of the motor vehicle is a lower limit for a torque generated by the drive of the motor vehicle. Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe (vfut) • ein Einzelwert oder eine Folge von Werten ist, und/oder • zumindest eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung oder ein Moment angibt.Drive control unit (DME) according to one of the preceding claims, wherein the characteristic of the future longitudinal guidance of the motor vehicle size (v fut ) • is a single value or sequence of values, and / or • at least one speed, acceleration or torque indicates. Steuersystem zur Steuerung eines Antriebs eines automatisierten Kraftfahrzeugs, wobei das Steuersystem eine den Antrieb steuernde Antriebssteuereinheit (DME) nach einem der vorherigen Ansprüche und eine Fahrerassistenzsteuereinheit (FAS) für den automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs umfasst, und • die Fahrerassistenzsteuereinheit (FAS) eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer geplanten Fahraufgabe (FA) und zumindest einem entgegengenommenen Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs eine für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe (vfut) zu bestimmen und an die Antriebssteuereinheit (DME) zu übermitteln, • die Antriebssteuereinheit (DME) eingerichtet ist, die für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristischen Größe (vfut) entgegenzunehmen.A control system for controlling a drive of an automated motor vehicle, the control system comprising a drive-controlling drive control unit (DME) according to one of the preceding claims and a driver assistance control unit (FAS) for the automated operation of the motor vehicle, and the driver assistance control unit (FAS) is set up Dependence on a planned driving task (FA) and at least one accepted driving power limit (M min , M max ) of the drive to determine a characteristic for the future longitudinal guidance of the motor vehicle size (v fut ) and to transmit to the drive control unit (DME), • the drive control unit (DME) is arranged to receive the characteristic for the future longitudinal guidance of the motor vehicle size (v fut ). Verfahren zur Steuerung eines Antriebs eines automatisierten Kraftfahrzeugs wobei der Antrieb zumindest eine in zumindest zwei Betriebsarten (B1, B2) betreibbare Antriebskomponente (VM, ATG) umfasst, wobei die Betriebsart (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG) zumindest einen Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs beeinflusst, mit den Schritten: • Ermitteln (140, 150) von zumindest einem Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs in Abhängigkeit von einer ausgewählten Betriebsart (B1, B2) der Antriebskomponente (VM, ATG), • Planen (210) einer Fahraufgabe (FA) für den automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs, • Bestimmen (220) einer für die zukünftige Längsführung des Kraftfahrzeugs charakteristische Größe (vfut) in Abhängigkeit von der geplanten Fahraufgabe (FA) und dem ermittelten Fahrleistungsgrenzwert (Mmin, Mmax) des Antriebs, und • Steuern (110, 120) des Antriebs in Abhängigkeit von der für die zukünftige Längsführung charakteristischen Größe (vfut).Method for controlling a drive of an automated motor vehicle, wherein the drive comprises at least one drive component (VM, ATG) operable in at least two operating modes (B1, B2), wherein the operating mode (B1, B2) of the drive component (VM, ATG) has at least one driving power limit value ( M min , M max ) of the drive, comprising the steps of: determining (140, 150) at least one driving power limit value (M min , M max ) of the drive as a function of a selected operating mode (B1, B2) of the drive component (VM, ATG), planning (210) a driving task (FA) for the automated operation of the motor vehicle, determining (220) a characteristic for the future longitudinal guidance of the motor vehicle size (v fut ) depending on the planned driving task (FA) and the determined Driving power limit (M min , M max ) of the drive, and • control (110, 120) of the drive as a function of the future longitudinal guidance chara kteric size (v fut ).
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