DE102017213628A1

DE102017213628A1 - System and method for determining a position of a vehicle

Info

Publication number: DE102017213628A1
Application number: DE102017213628.6A
Authority: DE
Inventors: Christian Skupin; Markus Langenberg; Daniel Zaum; Hanno Homann; Moritz Michael Knorr; Lukas Klejnowski; Alexander Geraldy; Michael Pagel; Emre Cakar; Jochen Marx; Isabella Hinterleitner; Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2017-08-07
Publication date: 2019-02-07
Also published as: WO2019029887A1

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges (F), mit einer Aufnahmeeinheit (10), welche in der Umgebung des Fahrzeugs (F) befindliche Landmarken (L) erfasst, einer Speichereinheit (11), in welcher die von der Aufnahmeeinheit (10) erfassten Landmarken (L) unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information (UI) abgelegt werden, einer Empfängereinheit (12), an welche die in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs (F) zu bestimmen, und einer Filtereinheit (13), welche die Landmarken (L) anhand der den Landmarken (L) zugeordneten umweltabhängigen Informationen (UI) beim Übertragen der in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) an die Empfängereinheit (12) filtert.The invention relates to a system for determining a position of a vehicle (F), comprising a recording unit (10) which detects landmarks (L) located in the vicinity of the vehicle (F), a memory unit (11) in which the position of the vehicle Recording unit (10) detected landmarks (L) are allocated under assignment of at least one environmentally-dependent information (UI), a receiver unit (12) to which in the memory unit (11) stored landmarks (L) are transmitted to the position of the vehicle (F) and a filter unit (13), which determines the landmarks (L) on the basis of the landmarks (L) associated with environmentally-dependent information (UI) when transferring in the memory unit (11) landmarks (L) to the receiver unit ( 12) filters.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs.The invention relates to a system for determining a position of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for determining a position of a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Es ist bekannt, die Position eines Fahrzeuges unter Zuhilfenahme von Landmarken zu bestimmen. Landmarken sind beispielsweise Verkehrsschilder, Befestigungen, wie Seitenplanken, an der Straße, Häuser, Landschaften oder ähnliches. Diese Landmarken werden in einer Speichereinheit abgelegt. Während einer Fahrbewegung des Fahrzeugs werden von einer Aufnahmeeinheit kontinuierlich aktuelle Landmarken, welche in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs sind, erfasst und in der Speichereinheit abgelegt. Die abgelegten Landmarken werden zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs dann an eine Empfängereinheit gesendet. Beim Senden der Landmarken an die Empfängereinheit wird eine große Anzahl an Daten übertragen, wodurch es zu einer Überlastung des Übertragungskanals zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit kommen kann.It is known to determine the position of a vehicle with the aid of landmarks. Landmarks are, for example, traffic signs, fortifications, such as side panels, on the road, houses, landscapes or the like. These landmarks are stored in a storage unit. During a driving movement of the vehicle, a recording unit continuously detects current landmarks that are in the current environment of the vehicle and records them in the memory unit. The stored landmarks are then sent to a receiver unit for determining the position of the vehicle. When sending the landmarks to the receiver unit, a large amount of data is transmitted, which may overload the transmission channel between the memory unit and the receiver unit.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein System gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 6 vorgestellt. Zweckmäßige Ausgestaltungen und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Against this background, a system according to claim 1 and a method according to claim 6 are presented with the present invention. Advantageous embodiments and advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das System gemäß der Erfindung weist eine Aufnahmeeinheit, welche in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Landmarken erfasst, eine Speichereinheit, in welcher die von der Aufnahmeeinheit erfassten Landmarken unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information abgelegt werden, eine Empfängereinheit, an welche die in der Speichereinheit abgelegten Landmarken übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen, und eine Filtereinheit, welche die Landmarken anhand der den Landmarken zugeordneten umweltabhängigen Informationen beim Übertragen der in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an die Empfängereinheit filtert, auf.The system according to the invention comprises a recording unit which detects landmarks located in the surroundings of the vehicle, a memory unit in which the landmarks detected by the recording unit are stored with assignment of at least one environmentally-dependent information, a receiver unit to which the data stored in the memory unit Landmarks are transmitted to determine the position of the vehicle, and a filter unit, which filters the landmarks on the basis of the landmarks associated with environmentally dependent information when transferring the stored in the storage unit landmarks to the receiver unit on.

Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung werden mittels einer Aufnahmeeinheit in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Landmarken erfasst, wobei die von der Aufnahmeeinheit erfassten Landmarken unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information in einer Speichereinheit abgelegt werden, wobei die in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an eine Empfängereinheit übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen, und wobei die Landmarken anhand der den Landmarken zugeordneten umweltabhängigen Informationen beim Übertragen der in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an die Empfängereinheit mittels einer Filtereinheit gefiltert werden.In the method according to the invention, landmarks are detected by means of a recording unit in the vicinity of the vehicle, wherein the landmarks detected by the recording unit are stored in a memory unit with assignment of at least one environmentally-dependent information, the landmarks stored in the memory unit being transmitted to a receiver unit be determined to determine the position of the vehicle, and wherein the landmarks are filtered by means of the landmarks associated with the environment-dependent information when transferring the stored in the memory unit landmarks to the receiver unit by means of a filter unit.

Sowohl das System als auch das Verfahren gemäß der Erfindung zeichnen sich dadurch aus, dass nicht mehr unbegrenzt und/oder unkontrolliert Daten zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit gesendet werden, sondern dass eine Auswahl der zu sendenden Daten über die Landmarken getroffen wird, so dass die Anzahl der gesendeten Daten betreffend die Landmarken sinnvoll reduziert werden kann. Hierfür ist es vorgesehen, dass jeder Landmarke mindestens eine umweltabhängige Information zugeordnet wird. Anhand der umweltabhängigen Informationen erfolgt die Auswahl, welche Daten und damit welche Landmarken geeignet dafür sind, die Position des Fahrzeugs zu bestimmen und dafür an die Empfängereinheit gesendet werden. Die umweltabhängigen Informationen stellen somit ein Auswahltkriterium da, ob eine Landmarke an die Empfängereinheit gesendet wird oder ob nicht. Hierdurch kann eine sinnvolle Reduzierung der an die Empfängereinheit gesendeten Daten betreffend die Landmarken erreicht werden, wodurch eine Überlastung des Übertragungskanals zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit verhindert werden kann. Gleichzeitig kann auch die Qualität der gesendeten Daten wesentlich gesteigert werden. Dafür wird nach dem Erfassen der in der Umgebung befindlichen Landmarken jeder dieser Landmarken eine umweltabhängige Information zugeordnet, und diese Landmarke wird mit der ihr zugeordneten umweltabhängigen Information in der Speichereinheit abgelegt, so dass in der Speichereinheit jede abgelegte Landmarke mit einer umweltabhängigen Information verknüpft ist. Durch die Verknüpfung der Landmarken mit der jeweiligen umweltabhängigen Information kann eine Filterung der an die Empfängereinheit zu übertragenden Landmarken, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen, erfolgen.Both the system and the method according to the invention are characterized in that data is no longer sent indefinitely and / or uncontrolled between the memory unit and the receiver unit, but that a selection of the data to be transmitted is made about the landmarks, so that the Number of sent data concerning the landmarks can be reduced meaningfully. For this purpose, it is provided that each landmark at least one environmentally-dependent information is assigned. On the basis of the environment-dependent information is selected which data and thus which landmarks are suitable for determining the position of the vehicle and are sent to the receiver unit. The environment-dependent information thus provides a Auswahltkriterium because whether a landmark is sent to the receiver unit or not. In this way, a meaningful reduction of the data sent to the receiver unit concerning the landmarks can be achieved, whereby an overload of the transmission channel between the memory unit and the receiver unit can be prevented. At the same time, the quality of the data sent can be significantly increased. For this, after detecting the landmarks located in the vicinity of each of these landmarks associated with an environmentally dependent information, and this landmark is stored with its associated environmental information in the memory unit, so that each stored landmark is associated with an environmentally-dependent information in the memory unit. By linking the landmarks with the respective environmentally-dependent information, a filtering of the landmarks to be transmitted to the receiver unit to determine the position of the vehicle can take place.

Die umweltabhängigen Informationen können aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs ermittelt sein, und/oder die umweltabhängigen Informationen können von einer externen Datenbank übermittelt sein. Beispielsweise kann die Aufnahmeeinheit, die die Landmarken erfasst, oder eine weitere Aufnahmeeinheit die Umweltbedingungen, die zum Zeitpunkt des Erfassens der Landmarken vorherrschen, erfassen, so dass eine direkte Verknüpfung der Landmarken mit der jeweiligen umweltabhängigen Information möglich ist. Weiter können die umweltabhängigen Informationen auch von einer externen Datenbank stammen. Eine derartige externe Datenbank kann beispielsweise ein Anbieterdienst für Umweltinformationen, wie beispielsweise ein Wetterdienst sein. Eine externe Datenbank kann beispielsweise auch eine in dem Fahrzeug angeordnete Datenbank sein, so dass umweltabhängige Informationen aus Daten des Fahrzeugs und damit aus Fahrzeugdaten gewonnen werden können.The environmental information may be determined from environmental conditions of the vehicle, and / or the environmental information may be transmitted from an external database. For example, the recording unit that detects the landmarks or another recording unit, the environmental conditions that prevail at the time of detecting the landmarks capture, so that a direct linkage of the landmarks with the respective environmental information is possible. Furthermore, the environment-dependent information can also come from an external database. Such an external database, for example, a provider service for environmental information, such as Be weather service. An external database may, for example, also be a database arranged in the vehicle so that environment-dependent information can be obtained from data of the vehicle and thus from vehicle data.

Jeder in der Speichereinheit abgelegten Landmarke kann genau eine umweltabhängige Information zugeordnet sein. Es ist aber auch möglich, dass den in der Speichereinheit abgelegten Landmarken jeweils mehr als eine umweltabhängige Information zugeordnet ist. Ein und dieselbe Landmarke kann dann beispielsweise zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen sein, an welchen auch unterschiedliche Umweltbedingungen vorherrschten, so dass die Landmarke dann mit unterschiedlichen umweltabhängigen Informationen in der Speichereinheit abgelegt ist. Weiter können jeder Landmarke auch unterschiedliche Arten von umweltabhängigen Informationen zugeordnet sein, so dass die Qualität der Beschreibung der Landmarken gesteigert werden kann.Each landmark stored in the memory unit can be associated with exactly one environment-dependent information. However, it is also possible for the landmarks stored in the storage unit to each be assigned more than one environmentally-dependent information. One and the same landmark can then be recorded, for example, at different times, at which also different environmental conditions prevailed, so that the landmark is then stored with different environmental information in the memory unit. Furthermore, each landmark can also be assigned different types of environmentally-dependent information, so that the quality of the description of the landmarks can be increased.

Bevorzugt sind die umweltabhängigen Informationen Daten, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken zum Zeitpunkt der Ablage in dem Speichermedium beschreiben. Eine Qualität der bildlichen Auflösung einer Landmarke ist insbesondere die Sichtbarkeit der Landmarke zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme durch die Aufnahmeeinheit. In Abhängigkeit der Qualität der bildlichen Auflösung kann festgestellt werden, wie gut oder schlecht die jeweilige Landmarke zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme erkennbar gewesen ist, wodurch wiederum ihr Informationsgehalt bestimmt werden kann. Beispielsweise können bei einer schlechten Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarke wesentliche Informationen über die Landmarke bei ihrer Aufnahme nicht miterfasst worden sein, wodurch ihr Informationsgehalt gering ist oder sogar zu Fehlannahmen führen kann. Eine Landmarke mit einer schlechten Qualität ihrer bildlichen Auflösung wird dann vorzugsweise durch die Filtereinheit herausgefiltert und nicht an die Empfängereinheit weitergeleitet. Eine Landmarke mit einer guten Qualität ihrer bildlichen Auflösung kann hingegen vorzugsweise die Filtereinheit passieren und damit zur Bestimmung der Position des Fahrzeuges durch die Empfängereinheit mit beitragen.The environment-dependent information is preferably data which describes a quality of the pictorial resolution of the landmarks at the time of storage in the storage medium. A quality of the pictorial resolution of a landmark is in particular the visibility of the landmark at the time of its recording by the recording unit. Depending on the quality of the image resolution, it can be determined how well or poorly the respective landmark was recognizable at the time of its recording, which in turn can be used to determine its information content. For example, in the case of a bad quality of the landmark image resolution, essential information about the landmark may not have been recorded when it was recorded, as a result of which its information content is low or even may lead to false assumptions. A landmark with a poor quality of its image resolution is then preferably filtered out by the filter unit and not forwarded to the receiver unit. By contrast, a landmark with a good quality of its image resolution may preferably pass through the filter unit and thus contribute to the determination of the position of the vehicle by the receiver unit.

Die umweltabhängigen Informationen können beispielsweise Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten sein. In Abhängigkeit von den Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten kann die Sichtbarkeit und damit die Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme durch die Aufnahmeeinheit und damit auch zum Zeitpunkt ihrer Ablage in der Speichereinheit variieren. Wetterdaten sind beispielsweise Regen, Schnee, Sonne. Insbesondere bei Regen und Schnee kann die Sichtbarkeit der Landmarke und damit die Erkennbarkeit der Landmarke stark eingeschränkt sein. Die Tageszeitdaten geben Auskunft darüber, ob die Aufnahme der Landmarke morgens oder abends in der Dämmerung, tagsüber oder nachts erfolgt ist. Insbesondere in der Nacht und in der Dämmerung kann die Sichtbarkeit der Landmarke eingeschränkt oder verändert sein. Das Wahrnehmen oder Erscheinen der Landmarke kann damit in Abhängigkeit davon, ob sie in der Nacht, tagsüber oder in der Dämmerung aufgenommen worden ist, variieren. Das Aussehen einer Landmarke, wie beispielsweise einer Landmarke in Form eines Verkehrsschildes, kann bei Tag zum Beispiel durch das Tageslicht und bei Nacht hingegen durch die Reflexion der Scheinwerfer des Fahrzeugs geprägt sein. In der Nacht kann die Umgebung des Fahrzeugs beispielsweise auch mittels einer Straßenlaterne ausgeleuchtet sein, so dass auch dieses aktive Lichtelement einer Straßenlaterne die Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarke bestimmen kann und damit auch Daten für eine umweltabhängige Information liefern kann. Auch die Jahreszeit kann für die Sichtbarkeit der Landmarke eine Rolle spielen. Beispielsweise kann im Winter die Sichtbarkeit eingeschränkter sein als im Sommer. Ist viel Verkehr und werden die Landmarken dadurch vielleicht durch andere Verkehrsteilnehmer abgedeckt, so ist auch durch diese unterschiedlichen Verkehrssituationen die Sichtbarkeit und damit die Qualität der bildlichen Auflösung bzw. sind die aus der Aufnahme der Landmarke ableitbaren Informationen eingeschränkt und nur bedingt für die Bestimmung der Position des Fahrzeugs geeignet. Zusätzlich zu Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten können auch weitere Daten als umweltabhängige Informationen eingesetzt bzw. verwendet werden.The environmental information may be, for example, weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data. Depending on the weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data, the visibility and thus the quality of the graphic resolution of the landmarks at the time of their recording by the recording unit and thus at the time of their storage in the storage unit vary. Weather data include rain, snow, sun. Especially in rain and snow, the visibility of the landmark and thus the visibility of the landmark can be severely limited. The time of day data provides information about whether the recording of the landmark took place in the morning or evening at dusk, during the day or at night. Especially at night and at dusk, the visibility of the landmark may be limited or changed. The perception or appearance of the landmark can thus vary depending on whether it has been recorded at night, during the day or at dusk. The appearance of a landmark, such as a landmark in the form of a traffic sign, can be characterized during daytime, for example, by the daylight and at night by the reflection of the headlights of the vehicle. At night, the surroundings of the vehicle can also be illuminated by means of a street lamp, for example, so that this active light element of a street lamp can also determine the quality of the image resolution of the landmark and thus also provide data for environmentally-dependent information. The season can also play a role in the visibility of the landmark. For example, visibility may be more limited in winter than in summer. If there is a lot of traffic and the landmarks are perhaps covered by other road users, the visibility and thus the quality of the image resolution or the information derived from the recording of the landmark is limited and only conditionally for the determination of the position by these different traffic situations suitable for the vehicle. In addition to weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data, other data may also be used or used as environmental information.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.Further, measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to FIGS.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Systems bzw. eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs gemäß der Erfindung,
2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Landmarken bei Tageslicht, und
3 eine Darstellung des Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Landmarken bei Nachtlicht.

Show it:

1 a schematic representation of a system or a method for determining a position of a vehicle according to the invention,
2 a schematic representation of a vehicle with located in the vicinity of the vehicle landmarks in daylight, and
3 a representation of the vehicle with located in the vicinity of the vehicle landmarks in night light.

In 1 ist ein System bzw. ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines wie in 2 und 3 gezeigten Fahrzeugs F zu erkennen. In 1 is a system or method for determining a position of a person as in 2 and 3 shown vehicle F to recognize.

Während des Fahrens des Fahrzeugs F werden von einer Aufnahmeeinheit 10 vorzugsweise kontinuierlich Landmarken L erfasst, welche sich zu dem jeweiligen Zeitpunkt in der Umgebung des Fahrzeugs F befinden. Die Landmarken L dienen dazu, die Position des Fahrzeugs F näher definieren zu können, da die Landmarken L Anhaltspunkte für die Position des Fahrzeugs F liefern können.During the driving of the vehicle F are by a receiving unit 10 preferably continuously landmarks L recorded, which at the respective time in the environment of the vehicle F are located. The landmarks L serve to position the vehicle F to be able to define more precisely, as the landmarks L Clues for the position of the vehicle F can deliver.

Die Aufnahmeeinheit 10 kann beispielsweise einen Sensor bzw. eine Sensoranordnung zum Erfassen der Landmarken L aufweisen.The recording unit 10 For example, a sensor or a sensor arrangement for detecting the landmarks L have.

Die von der Aufnahmeeinheit 10 erfassten Landmarken L werden unter Zuordnung einer umweltabhängigen Information UI in einer Speichereinheit 11 abgelegt. Jeder Landmarke L wird dabei mindestens eine umweltabhängige Information UI zugeordnet. Jeder Landmarke L kann jedoch auch mehr als eine umweltabhängige Information UI zugeordnet werden. Mittels der umweltabhängigen Informationen UI können die Landmarken L durch zum Zeitpunkt der Aufnahme der jeweiligen Landmarke L herrschende Umwelteinflüsse näher beschrieben werden.The of the recording unit 10 recorded landmarks L be under assignment of an environmentally dependent information UI in a storage unit 11 stored. Every landmark L is at least one environmentally-dependent information UI assigned. Every landmark L However, it can also mean more than environmental information UI be assigned. By means of the environment-dependent information UI can the landmarks L by at the time of taking the respective landmark L prevailing environmental influences.

Die umweltabhängigen Informationen UI können aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs F ermittelt sein, und/oder die umweltabhängigen Informationen können aus einer externen Datenbank abgerufen sein. Aus einer externen Datenbank können umweltabhängige Informationen beispielsweise über eine Internetverbindung übermittelt sein. Eine externe Datenbank kann beispielsweise ein Wetterdient sein. Eine externe Datenbank kann auch eine im Fahrzeug F selbst mit Fahrzeugdaten gespeicherte Datenbank sein.The environmental information UI may be due to environmental conditions of the vehicle F be determined, and / or the environmental information may be retrieved from an external database. From an external database environment-dependent information can be transmitted, for example via an Internet connection. An external database may be, for example, a weather service. An external database can also be an in-vehicle F even be stored with vehicle data database.

Bei einer Ermittlung der umweltabhängigen Informationen aus den Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs F kann beispielsweise die Aufnahmeeinheit 10 zusätzlich zu der Aufnahme der Landmarken L auch die entsprechenden, zum Zeitpunkt der Aufnahme der Landmarken L herrschenden Umweltbedingungen mit aufnehmen und diese dann direkt mit den Informationen zu den Landmarken L verknüpfen, so dass die Daten zu den Landmarken L zusammen mit den Daten zu den umweltabhängigen Informationen UI in der Speichereinheit 11 abgelegt werden können.In a determination of the environmental information from the environmental conditions of the vehicle F For example, the recording unit 10 in addition to the inclusion of the landmarks L also the corresponding, at the time of recording the landmarks L to take account of prevailing environmental conditions and then directly with the information on the landmarks L link so that the data about the landmarks L together with the data on environment-related information UI in the storage unit 11 can be stored.

Es kann aber auch eine zusätzliche Aufnahmeeinheit vorgesehen sein, welche nur die umweltabhängigen Informationen UI aufnimmt und erfasst, wobei dann die Daten zu den Landmarken L aus der Aufnahmeeinheit 10 den jeweiligen Daten zu den umweltabhängigen Informationen UI aus der weiteren Aufnahmeeinheit zugeordnet werden.But it can also be provided an additional recording unit, which only the environmental information UI records and records, in which case the data on the landmarks L from the receiving unit 10 the respective data on the environmental information UI be assigned from the further recording unit.

Die umweltabhängigen Informationen UI können Daten sein, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken L zum Zeitpunkt der Ablage in der Speichereinheit 11 beschreiben. Sind die Landmarken L klar erkennbar, so weisen sie eine hohe Qualität ihrer bildlichen Auflösung auf und sind damit gut geeignet, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. Sind die Landmarken L aufgrund der jeweiligen Umwelteinflüsse eher schlecht erkennbar, so weisen sie eine schlechte Qualität ihrer bildlichen Auflösung auf und sind damit weniger gut geeignet, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen.The environmental information UI may be data representing a quality of the landmarks of the landmarks L at the time of filing in the storage unit 11 describe. Are the landmarks L clearly recognizable, they have a high quality of their visual resolution and are thus well suited to the position of the vehicle F to determine. Are the landmarks L Due to the respective environmental influences rather poorly recognizable, they have a poor quality of their image resolution and are therefore less well suited to the position of the vehicle F to determine.

Die umweltabhängigen Informationen UI können beispielsweise Wetterdaten, Tageszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten sein.The environmental information UI may be, for example, weather data, time of day data and / or traffic situation data.

Um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, werden die in der Speichereinheit 11 abgelegten Landmarken L zusammen mit den ihnen zugeordneten umweltabhängigen Informationen UI abgerufen und an eine Empfängereinheit 12 gesendet. In der Empfängereinheit 12 werden die Informationen zu den Landmarken L verarbeitet, um eine möglichst genaue Lokalisierung des Fahrzeugs F zu ermöglichen.To the position of the vehicle F to determine which are in the storage unit 11 stored landmarks L along with their associated environmental information UI and sent to a receiver unit 12 Posted. In the receiver unit 12 become the information about the landmarks L processed to ensure the most accurate localization of the vehicle F to enable.

Beim Senden der Daten müssen diese eine Filtereinheit 13 passieren. Die Filtereinheit 13 filtert die Landmarken L anhand der den Landmarken L zugeordneten umweltabhängigen Informationen UI, so dass die Filtereinheit Landmarken L, welche aufgrund ihrer zugeordneten umweltabhängigen Information UI nicht geeignet sind, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, herausgefiltert und zurück an die Speichereinheit 12 gesendet werden. Die Landmarken L, welche aufgrund der ihnen zugeordneten umweltabhängigen Informationen UI geeignet sind, die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, werden von der Filtereinheit 13 nicht herausgefiltert und werden an die Empfängereinheit 12 weitergeleitet. Die Qualität der Daten, die an die Empfängereinheit 12 gelangen, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, kann dadurch gesteigert werden, und gleichzeitig kann die Anzahl der gesendeten Daten reduziert werden, so dass eine Überlastung des Übertragungskanals an die Empfängereinheit 12 verhindert werden kann.When sending the data, they must have a filter unit 13 happen. The filter unit 13 filters the landmarks L based on the landmarks L associated environmental information UI so that the filter unit landmarks L which, due to their associated environmental information UI are not suitable to the position of the vehicle F to determine, filtered out and returned to the storage unit 12 be sent. The landmarks L which, due to their associated environmental information UI are suitable, the position of the vehicle F to be determined by the filter unit 13 not filtered out and sent to the receiver unit 12 forwarded. The quality of the data sent to the receiver unit 12 get to the position of the vehicle F can thereby be increased, and at the same time the number of data sent can be reduced, so that an overload of the transmission channel to the receiver unit 12 can be prevented.

In 2 ist ein Fahrzeug F gezeigt, welches bei Tag entlang einer Straße fährt und dabei in der Umgebung des Fahrzeugs F sowohl ein Verkehrsschild als auch ein Berg ist, wobei sowohl das Verkehrsschild als auch der Berg jeweils eine Landmarke L darstellen, welche zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs F dienen können. Eine umweltabhängige Information UI für diese beiden Landmarken L sind hier unter anderem die Tageszeitdaten, nämlich das Fahren des Fahrzeugs F tagsüber und damit bei Tageslicht. Beide Landmarken L, sowohl das Verkehrsschild als auch der Berg, sind gut sichtbar, so dass die Qualität der bildichen Auflösung beider Landmarken L gut ist und zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs F geeignet ist, so dass diese beim Übertragen von der Speichereinheit 11 zu der Empfängereinheit 12 die Filtereinheit 13 passieren können und damit nicht herausgefiltert werden.In 2 is a vehicle F shown driving along a road during the day while being in the vicinity of the vehicle F both a road sign and a mountain is, with both the road sign and the mountain each a landmark L represent, which for determining the position of the vehicle F can serve. An environment-dependent information UI for these two landmarks L Here are, among other things, the time of day data, namely driving the vehicle F during the day and thus in daylight. Both landmarks L Both the road sign and the mountain are clearly visible, so the quality of the pictorial resolution of both landmarks L is good and to determine the position of the vehicle F is suitable, so that this when transferring from the storage unit 11 to the receiver unit 12 the filter unit 13 can happen and thus not be filtered out.

3 zeigt die gleiche Position des Fahrzeugs F, jedoch zu einer anderen Tageszeit, nämlich bei Nacht. Bei dieser Tageszeit ist der Berg kaum oder sogar gar nicht mehr erkennbar, so dass die Daten bezüglich der Landmarke L „Berg“ nicht mehr dazu geeignet sind, die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. Die Landmarke L „Verkehrsschild“ ist hingegen noch sichtbar, jedoch ist die Sichtbarkeit des Verkehrsschildes durch die Dunkelheit der Umgebung und das gleichzeitige Anstrahlen durch den Scheinwerfer des Fahrzeugs F verändert, so dass auch die Qualität der bildlichen Auflösung dieser Landmarke L gegenüber einer Aufnahme bei Tag, wie in 2 gezeigt ist, verändert, insbesondere schlechter ist und damit auch weniger gut geeignet ist, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. 3 shows the same position of the vehicle F but at a different time of the day, namely at night. At this time of day, the mountain is barely recognizable or even unrecognizable, so the data regarding the landmark L "Mountain" are no longer suitable for the position of the vehicle F to determine. The landmark L "Road sign" is still visible, however, the visibility of the road sign is due to the darkness of the environment and the simultaneous illumination by the headlight of the vehicle F changed, so that also the quality of the pictorial resolution of this landmark L compared to a recording by day, as in 2 is shown, changed, in particular, is worse and therefore less well suited to the position of the vehicle F to determine.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von den dargestellten Lösungen auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiven Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the solutions shown even in fundamentally different versions. All features and / or advantages resulting from the claims, the description or the drawings, including design details, spatial arrangements and method steps, can be essential to the invention, both individually and in the most diverse combinations.

Claims

System for determining a position of a vehicle (F), with a recording unit (10) which detects landmarks (L) located in the vicinity of the vehicle (F), a memory unit (11) in which the landmarks (L) detected by the recording unit (10) are stored with assignment of at least one environmental-dependent information (UI), a receiver unit (12) to which the landmarks (L) stored in the memory unit (11) are transmitted in order to determine the position of the vehicle (F), and a filter unit (13) which filters the landmarks (L) on the basis of the landmarks (L) associated with environmentally dependent information (UI) when transmitting the stored in the memory unit (11) landmarks (L) to the receiver unit (12).

System after Claim 1 , characterized in that the environment-dependent information (UI) from environmental conditions of the vehicle (F) are determined and / or that the environment-dependent information (UI) are transmitted from an external database data.

System after Claim 1 or 2 , characterized in that a landmark (L) is assigned more than one environment-dependent information (UI).

System according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that the environment-dependent information (UI) is data describing a quality of the image resolution of the landmarks (L) at the time of storage in the memory unit (11).

System according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the environment-dependent information (UI) is weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data.

Method for determining a position of a vehicle (F), in which landmarks (L) located in the vicinity of the vehicle are detected by a recording unit (10), wherein the landmarks (L) detected by the recording unit (10) are assigned at least one of them Environmentally dependent information (UI) are stored in a memory unit (11), wherein in the memory unit (11) stored landmarks (L) are transmitted to a receiver unit (12) to determine the position of the vehicle (F), and wherein the Landmarks (L) on the basis of the landmarks (L) associated with environmentally dependent information (UI) when transmitting the stored in the memory unit (11) landmarks (L) to the receiver unit (12) by means of a filter unit (13) are filtered.

Method according to Claim 6 , characterized in that the environment-dependent information (UI) from ambient conditions of the vehicle (F) are determined and / or that the environment-dependent information (UI) are generated from data of an external database.

Method according to Claim 6 or 7 , characterized in that a landmark (L) more than one environmentally dependent information (UI) is assigned.

Method according to one of Claims 6 to 8th , characterized in that for the environment-dependent information (UI) data are used, which is a quality of the image resolution of the landmarks (L) at the time of filing in the memory unit (11).

Method according to one of Claims 6 to 9 , characterized in that for the environment-dependent information (UI) weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data are used.