HINTERGRUNDBACKGROUND
Technisches GebietTechnical area
Die Erfindung betrifft eine elektronische Steuereinheit, die in der Lage ist, Steuerdaten über einen CAN-Kommunikationsbus zu senden und zu empfangen.The invention relates to an electronic control unit capable of transmitting and receiving control data via a CAN communication bus.
Verwandte TechnikRelated Technology
Unter elektronische Steuereinheiten, die eine CAN-Kommunikation durchführen, ist eine elektronische Steuereinheit mit einer Vielzahl von Mikrocomputern mit einer CPU und einer CAN-Steuereinrichtung bekannt. Zum Beispiel ist die in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2011-131713 offenbarte elektronische Steuereinheit mit einem Hauptsteuermikrocomputer, der eine normale Steuerung mittels einer Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung durchführt, und einem Nebensteuermikrocomputer, der einen Überwachungsprozess mittels einer für Empfang dedizierten CAN-Steuereinrichtung durchführt, versehen. Das ACK-Zeitfenster, das von dem Nebensteuermikrocomputer ausgegeben wird, wenn die Steuerdaten in dem Überwachungsprozess korrekt empfangen werden können, wird der CAN-Steuereinrichtung des Nebensteuermikrocomputers selbst zugeführt, und wird nicht dem Hauptsteuermikrocomputer zugeführt. Dies verhindert, dass die Bestätigung eines erfolgreichen Datenempfangs durch einen Mikrocomputer zwischen einer Vielzahl von Mikrocomputern übertragen wird.Among electronic control units that perform CAN communication, an electronic control unit having a plurality of microcomputers with a CPU and a CAN controller is known. For example, the one disclosed in the Japanese Patent Application No. 2011-131713 discloses an electronic control unit having a main control microcomputer which performs normal control by means of a transmission / reception CAN control means, and a sub control microcomputer which performs a monitoring process by means of a reception dedicated CAN control means. The ACK time window output from the sub control microcomputer when the control data can be correctly received in the monitoring process is supplied to the CAN control device of the sub control microcomputer itself, and is not supplied to the main control microcomputer. This prevents confirmation of successful data reception by a microcomputer from being transmitted between a plurality of microcomputers.
Ferner sind bei einer bekannten Technik für ein System zum Ansteuern einer Last wie beispielsweise eines Motors unter der Steuerung eines Mikrocomputers eine Vielzahl von Mikrocomputer mit äquivalenten Steuerfunktionen redundant bereitgestellt, so dass dann, wenn ein Teil der Mikrocomputer einen Fehler zeigt, die Last noch immer durch andere normal funktionierende Mikrocomputer angesteuert werden kann. Insbesondere muss ein Motoransteuersystem oder dergleichen, das an einem Fahrzeug verbaut ist, durch eine derartige redundante Konfiguration eine verbesserte Zuverlässigkeit gegenüber einer Mikrocomputerfehlfunktion aufweisen.Further, in a known technique for a system for driving a load such as a motor under the control of a microcomputer, a plurality of microcomputers having equivalent control functions are redundantly provided, so that when a part of the microcomputers show an error, the load is still through Other normally functioning microcomputer can be controlled. In particular, a motor drive system or the like installed on a vehicle must have improved reliability against microcomputer malfunction by such a redundant configuration.
Die Technik der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2011-131713 ist dazu ausgelegt, eine Vielzahl von Mikrocomputern mit unterschiedlichen Funktionen in eine elektronische Steuereinheit integriert zu integrieren, und offenbart keine Konfiguration, die redundant eine Vielzahl von Mikrocomputern mit derselben Funktion beinhaltet. Folglich enthält die offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2011-131713 keinen Hinweis auf eine Konfiguration zum Erfassen einer Fehlfunktion von Mikrocomputern, oder eine Konfiguration zum Fortsetzen eines Steuerbetriebsablaufs durch andere normale Mikrocomputer, wenn ein Teil der Mikrocomputer ausfällt.The technique of the disclosed Japanese Patent Application No. 2011-131713 is designed to integrate a plurality of microcomputers with different functions integrated into an electronic control unit, and does not disclose a configuration that redundantly includes a plurality of microcomputers having the same function. Thus, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-131713 contains no indication of a configuration for detecting a malfunction of microcomputers, or a configuration for continuing a control operation by other ordinary microcomputers when a part of the microcomputers fails.
In Anbetracht des Vorstehenden sind beispielhafte Ausführungsbeispiel der Erfindung darauf gerichtet, eine elektronische Steuereinheit bereitzustellen, die eine Vielzahl von Steuermikrocomputern beinhaltet, die mit einer Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen verbunden sind, auf welche dieselben Daten übertragen werden, und in der Lage ist, effizient einen Fehler in den Mikrocomputern zu erfassen.In view of the foregoing, exemplary embodiments of the invention are directed to providing an electronic control unit including a plurality of control microcomputers connected to a plurality of CAN communication buses to which the same data is transferred, and capable of efficiently processing one To detect errors in the microcomputers.
KURZBESCHREIBUNGSUMMARY
In Übereinstimmung mit einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine erfindungsgemäße elektronische Steuereinheit bereitgestellt, die eine Vielzahl von Steuermikrocomputern, die mit einer Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen verbunden sind, auf welche dieselben Daten übertragen werden, und eine Vielzahl von CAN-Transceivern beinhaltet.In accordance with an exemplary embodiment of the invention, an electronic control unit according to the invention is provided which includes a plurality of control microcomputers connected to a plurality of CAN communication buses to which the same data is transmitted and a plurality of CAN transceivers.
Jeder der Steuermikrocomputer beinhaltet eine CPU, die einen Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben Daten, die von einem oder mehreren der Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen empfangen wurden, durchführt, eine Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung und eine oder mehrere empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtungen bzw. dedizierte Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen, bzw. eine CPU, die einen Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben Daten, die von einem oder mehreren der Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen, einer Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung und einer oder mehreren empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen bzw. dedizierten Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen empfangen wurden, durchführt.Each of the control microcomputers includes a CPU that performs a control operation using the same data received from one or more of the plurality of CAN communication buses, a transmission / reception CAN controller, and one or more reception dedicated CAN controllers. dedicated receive CAN controllers, or a CPU, that control a control operation using the same data received from one or more of the plurality of CAN communication buses, a transmit / receive CAN controller, and one or more receive dedicated CAN controllers; Dedicated receive CAN controllers.
Die CAN-Transceiver bzw. CAN-Sender/Empfänger leiten eine Kommunikation zwischen den Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen der Steuermikrocomputer und den CAN-Kommunikationsbussen weiter.The CAN transceivers or CAN transmitters / receivers forward a communication between the transmit / receive CAN control devices of the control microcomputer and the CAN communication buses.
Einer der interessierenden Steuermikrocomputer wird als ein eigener Mikrocomputer bezeichnet, und einer oder mehrere der Steuermikrocomputer außer dem eigenen Mikrocomputer wird/werden als ein anderer Mikrocomputer oder andere Mikrocomputer bezeichnet.One of the control microcomputers of interest is referred to as a separate microcomputer, and one or more of the control microcomputers other than the own microcomputer is referred to as another microcomputer or other microcomputers.
Jedes UND-Gatter berechnet das logische Produkt eines ”eigenen Sendesignals”, das ausgehend von einem Sendeanschluss (Tx) der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung des eigenen Mikrocomputers übertragen wurde, und eines ”anderen Empfangssignals”, das von dem CAN-Transceiver, der zu einem anderen Mikrocomputer zugehörig ist bzw. mit diesem assoziiert ist, an die Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung dieses anderen Mikrocomputers übertragen wurde.Each AND gate calculates the logical product of its "own transmit signal" transmitted from a transmit port (Tx) of the receive dedicated CAN controller of its own microcomputer and another Received signal "transmitted from the CAN transceiver associated with or associated with another microcomputer to the transceiver CAN controller of that other microcomputer.
UND-Gatter, die die berechneten Werte an Empfangsanschlüsse (Rx) der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen ihrer eigenen Mikrocomputer ausgeben, können außerhalb der Mikrocomputer bereitgestellt sein. Alternativ können die Funktionen der UND-Gatter innerhalb der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen bereitgestellt sein.AND gates outputting the calculated values to reception terminals (Rx) of the reception dedicated CAN controllers of their own microcomputers may be provided outside the microcomputers. Alternatively, the functions of the AND gates may be provided within the receive dedicated CAN controllers.
Die Mikrocomputer können zumindest wechselseitig bzw. gegenseitig einen Fehler bzw. Ausfall in einem anderen Mikrocomputer auf der Grundlage von Daten erfassen, die den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen derselben zugeführt werden. Um genauer zu sein prüft der eigene Mikrocomputer, ob Daten, die von einem anderen Mikrocomputer auszugeben sind, normal übertragen werden.The microcomputers may at least mutually detect a failure in another microcomputer on the basis of data supplied to the reception dedicated CAN controllers thereof. To be more specific, the own microcomputer checks whether data to be output from another microcomputer is normally transmitted.
Als eine Konfiguration zum Erfassen, dass ein Teil der Steuermikrocomputer ausgefallen ist, ist eine Technik bekannt, bei welcher jeder Steuermikrocomputer wechselseitig andere Mikrocomputer durch Kommunizieren mit anderen Mikrocomputern überwacht. In dieser Konfiguration ist es erforderlich, Kommunikationsleitungen und Überwachungsschaltungen zum wechselseitigen Überwachen bereitzustellen.As a configuration for detecting that a part of the control microcomputer has failed, a technique is known in which each control microcomputer mutually monitors other microcomputers by communicating with other microcomputers. In this configuration, it is necessary to provide communication lines and monitoring circuits for mutual monitoring.
Unter Berücksichtigung der Tatsache, dass die Steuermikrocomputer dieselben Daten von den CAN-Kommunikationsbussen empfangen, überwacht andererseits die Erfindung, ob die durch einen anderen Mikrocomputer auf den CAN-Kommunikationsbus ausgegebenen Kommunikationsdaten normal sind, so dass ein Fehler bzw. Ausfall eines anderen Mikrocomputers effizient bzw. wirkungsvoll erfasst werden kann.On the other hand, considering the fact that the control microcomputers receive the same data from the CAN communication buses, the invention monitors whether the communication data outputted to the CAN communication bus by another microcomputer is normal, so that failure of another microcomputer can be efficiently performed . can be detected effectively.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
In den beigefügten Zeichnungen ist:In the accompanying drawings:
1 ein Konfigurationsdiagramm einer ECU gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; 1 a configuration diagram of an ECU according to a first embodiment;
2 ein Konfigurationsdiagramm einer elektrischen Servolenkvorrichtung, auf welche die ECU jedes Ausführungsbeispiels angewandt ist; 2 a configuration diagram of an electric power steering apparatus to which the ECU of each embodiment is applied;
3A und 3B sind Tabellen, von denen jede den Betriebsablauf eines UND-Gatters zeigt, wenn die Kommunikation abnormal ist; 3A and 3B are tables each showing the operation of an AND gate when the communication is abnormal;
4 ein Hauptablaufdiagramm des Abnormalitätserfassungsprozesses; 4 a main flow chart of the abnormality detection process;
5 ein Nebenablaufdiagramm einer Kommunikationsprüfung; 5 a sub-flowchart of a communication test;
6 ein Konfigurationsdiagramm einer ECU gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel; 6 a configuration diagram of an ECU according to a second embodiment;
7 ein Konfigurationsdiagramm einer ECU gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel; und 7 a configuration diagram of an ECU according to a third embodiment; and
8 ein Konfigurationsdiagramm einer ECU gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. 8th a configuration diagram of an ECU according to a fourth embodiment.
DETAILLLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der elektronischen Steuereinheit unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In jedem Ausführungsbeispiel ist eine ECU als eine ”elektronische Steuereinheit” auf zum Beispiel eine elektrische Servolenkvorrichtung für ein Fahrzeug zum Steuern des Antriebs des Motors, der ein Lenkhilfsdrehmoment ausgibt, angewandt. Konfigurationen, die in den Ausführungsbeispielen im Wesentlichen gleich sind, sind durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet, und ihre Beschreibung ist weggelassen. Darüber hinaus werden die folgenden ersten bis vierten Ausführungsbeispiele kollektiv als das vorliegende Ausführungsbeispiel bezeichnet.Hereinafter, embodiments of the electronic control unit will be described with reference to the drawings. In each embodiment, an ECU is applied as an "electronic control unit" to, for example, an electric power steering apparatus for a vehicle for controlling the driving of the engine outputting a steering assist torque. Configurations that are substantially the same in the embodiments are denoted by the same reference numerals, and their description is omitted. Moreover, the following first to fourth embodiments are collectively referred to as the present embodiment.
Konfiguration der elektrischen ServolenkvorrichtungConfiguration of the electric power steering apparatus
2 zeigt eine Gesamtkonfiguration eines Lenksystems 100 einschließlich einer elektrischen Servolenkvorrichtung 90. Obwohl die in 2 gezeigte elektrische Servolenkvorrichtung 90 von dem Säulenunterstützungstyp ist, kann sie in ähnlicher Weise auf eine elektrische Servolenkvorrichtung des Zahnstangenunterstützungstyps angewandt werden. 2 shows an overall configuration of a steering system 100 including an electric power steering device 90 , Although the in 2 shown electric power steering device 90 of the column assist type, it can be similarly applied to a rack-assist type electric power steering apparatus.
Das Lenksystem 100 beinhaltet ein Lenkrad 91, eine Lenkwelle 92, ein Ritzelzahnrad bzw. Ritzel 96, eine Zahnstangenwelle bzw. Zahnstange 97, Räder 98, eine elektrische Servolenkvorrichtung 90 und dergleichen.The steering system 100 includes a steering wheel 91 , a steering shaft 92 , a pinion gear or pinion 96 , a rack shaft or rack 97 , Bikes 98 , an electric power steering device 90 and the same.
Die Lenkwelle 92 ist mit dem Lenkrad 91 verbunden. Das Ritzel 96, das an einem Ende der Lenkwelle 92 bereitgestellt ist, greift in die Zahnstangen 97 ein. Die Zahnstange 97 ist über Querlenker oder dergleichen mit einem Paar von Rädern 98 an beiden Enden derselben versehen. Wenn ein Fahrer das Lenkrad 91 dreht, dreht sich die mit dem Lenkrad 91 verbundene Lenkwelle 92. Die Drehbewegung der Lenkwelle 92 wird durch das Ritzel 96 in eine lineare Bewegung der Zahnstange 97 umgewandelt, und das Paar von Rädern 98 wird in einem Winkel entsprechend dem Ausmaß des Versatzes der Zahnstange 97 gelenkt.The steering shaft 92 is with the steering wheel 91 connected. The pinion 96 at one end of the steering shaft 92 is deployed, reaches into the racks 97 one. The rack 97 is about wishbone or the like with a pair of wheels 98 provided at both ends thereof. When a driver turns the steering wheel 91 turns, turns with the steering wheel 91 connected steering shaft 92 , The rotational movement of the steering shaft 92 gets through the pinion 96 in a linear movement of the rack 97 converted, and the pair of wheels 98 is at an angle corresponding to the amount of offset of the rack 97 directed.
Die elektrische Servolenkvorrichtung 90 beinhaltet einen Drehmomentsensor 93 zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, eine ECU 101, einen Motor 80 und ein Reduktionsgetriebe bzw. Vorgelege 94 zum Übertragen des von dem Motor 80 ausgegebenen Unterstützungs- bzw. Hilfsdrehmoments auf die Lenkwelle 93. In der Beschreibung der ECU, die den Ausführungsbeispielen gemein ist, ist diese durch das Symbol ”101” wie bei der bzw. für die ECU des ersten Ausführungsbeispiels bezeichnet. The electric power steering device 90 includes a torque sensor 93 for detecting a steering torque, an ECU 101 , a motor 80 and a reduction gear or countershaft 94 for transmitting the from the engine 80 output assist torque on the steering shaft 93 , In the description of the ECU, which is common to the embodiments, this is indicated by the symbol " 101 "As denoted by or for the ECU of the first embodiment.
Die ECU 101 beschafft Information wie beispielsweise das Lenkdrehmoment, den Drehwinkel des Motors 80 und den Rückkopplungsstrom ebenso wie die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Motordrehzahl usw., die von der anderen ECU oder dergleichen, die an dem Fahrzeug verbaut ist, über die CAN-Kommunikationsbusse erhalten wurden, und steuert die Ansteuerung bzw. den Antrieb des Motors 80 auf der Grundlage der Information.The ECU 101 procures information such as the steering torque, the rotation angle of the engine 80 and the feedback current as well as the vehicle speed, the engine speed, etc., obtained from the other ECU or the like installed on the vehicle via the CAN communication buses, and controls the drive of the engine 80 based on the information.
In einem Fahrzeug, auf welches die ECU des vorliegenden Ausführungsbeispiels angewandt ist, werden bezüglich Daten wie beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Motordrehzahl dieselben Daten über eine Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen redundant übertragen.In a vehicle to which the ECU of the present embodiment is applied, the same data is redundantly transmitted through a plurality of CAN communication buses with respect to data such as the vehicle speed and the engine speed.
Konfiguration der ECUConfiguration of the ECU
Als Nächstes werden die Konfiguration, Funktionen und Wirkungen, die sich speziell auf die Kommunikation beziehen, für jedes Ausführungsbeispiel der ECU beschrieben. In der Beschreibung der ECU wird zum Beispiel ein anzusteuerndes Objekt, wie beispielsweise der Motor einer elektrischen Servolenkvorrichtung, allgemein als ein Aktuator bzw. Steller bezeichnet.Next, the configuration, functions and effects specifically related to the communication will be described for each embodiment of the ECU. For example, in the description of the ECU, an object to be controlled, such as the motor of an electric power steering apparatus, is generally referred to as an actuator.
Die ECU jedes Ausführungsbeispiels beinhaltet eine Vielzahl von Mikrocomputern, welche redundant einen Steuerbetriebsablauf auf der Grundlage von Daten, die von den CAN-Kommunikationsbussen empfangen wurden, durchführen und Befehlssignale an entsprechende Ansteuerschaltungen ausgeben. Zum Beispiel entspricht ein Inverter oder dergleichen, der Gleichsignalleistung in Wechselsignalleistung umwandelt, einer Ansteuerschaltung. Die Ansteuerschaltungen, die die Befehlssignale von dem Mikrocomputern empfangen haben, wirken zusammen, um den Aktuator anzusteuern. Falls ein Teil der Mikrocomputer ausfällt, kann der Aktuator durch nur die normalen Mikrocomputer angesteuert werden.The ECU of each embodiment includes a plurality of microcomputers that redundantly perform a control operation based on data received from the CAN communication buses and output command signals to corresponding drive circuits. For example, an inverter or the like that converts DC power into AC signal power corresponds to a drive circuit. The drive circuits, which have received the command signals from the microcomputers, cooperate to drive the actuator. If a part of the microcomputer fails, the actuator can be driven by only the normal microcomputer.
Als eine Konfiguration zum Erfassen, dass ein Teil von Mikrocomputern ausgefallen ist, ist eine Technik bekannt, bei welcher jeder Mikrocomputer wechselseitig andere Mikrocomputer durch Kommunizieren mit anderen Mikrocomputern überwacht. In dieser Konfiguration ist es notwendig, Kommunikationsleitungen und Überwachungsschaltungen für wechselweises bzw. gegenseitiges Überwachen bereitzustellen.As a configuration for detecting that a part of microcomputers have failed, a technique is known in which each microcomputer mutually monitors other microcomputers by communicating with other microcomputers. In this configuration, it is necessary to provide communication lines and monitoring circuits for mutual monitoring.
Andererseits zielt unter Berücksichtigung der Tatsache, dass die Mikrocomputer dieselben Daten von den CAN-Kommunikationsbussen empfangen, das vorliegende Ausführungsbeispiel darauf ab, eine Fehlfunktion der Mikrocomputer unter Verwendung von Kommunikationsdaten von den CAN-Kommunikationsbussen zu den Mikrocomputern wirkungsvoll zu erfassen, ohne eine Kommunikation zwischen Mikrocomputern für wechselweises Überwachen zu verwenden.On the other hand, considering the fact that the microcomputers receive the same data from the CAN communication buses, the present embodiment aims to effectively detect malfunction of the microcomputers using communication data from the CAN communication buses to the microcomputers without communication between microcomputers to use for alternate monitoring.
Auf eine Kommunikation zwischen Mikrocomputern aus anderen Gründen als der Fehlfunktionserfassung, zum Beispiel zum Synchronisieren von Ansteuerbefehlssignalen, wird hierin nicht Bezug genommen.Communication between microcomputers for reasons other than malfunction detection, for example, to synchronize drive command signals, is not referred to herein.
Erstes AusführungsbeispielFirst embodiment
Nachstehend wird ein erstes Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 1 und 3 bis 5 beschrieben.Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to FIG 1 and 3 to 5 described.
Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet eine ECU 101 des ersten Ausführungsbeispiels zwei Mikrocomputer 11 und 21, sowie jeweilige UND-Gatter 15 und 25, CAN-Transceiver bzw. CAN-Sender/Empfänger 16 und 16 und Ansteuerschaltungen 18 und 28. Das erste Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem später beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel dadurch, dass die UND-Gatter 15 und 25 unabhängig außerhalb der Mikrocomputer 11 und 21 bereitgestellt sind.As in 1 shown includes an ECU 101 of the first embodiment, two microcomputers 11 and 21 , as well as respective AND gates 15 and 25 , CAN transceiver or CAN transmitter / receiver 16 and 16 and drive circuits 18 and 28 , The first embodiment differs from the later-described second embodiment in that the AND gates 15 and 25 independently outside the microcomputer 11 and 21 are provided.
Jede Einheit, die eine Reihe von zugehörigen Komponenten beinhaltet, wird als ein System bezeichnet. Die ECU 101 hat eine redundante Konfiguration mit zwei Systemen. Die erste Stelle der Bezugszeichen der Komponenten des ersten Systems ist ”1” und die erste Stelle der Bezugszeichen der Komponenten des zweiten Systems ist ”2”.Each unit containing a number of related components is referred to as a system. The ECU 101 has a redundant configuration with two systems. The first digit of the components of the first system is "1" and the first digit of the components of the second system is "2".
In 1 ist ”erst...” den Begriffen des Mikrocomputers 11, des CAN-Transceivers 16 und der Ansteuerschaltung 18 des ersten Systems vorangestellt, und ist ”zweit...” den Begriffen des Mikrocomputers 21, des CAN-Transceivers 26 und der Ansteuerschaltung 28 des ersten Systems vorangestellt. In der Beschreibung können je nachdem ”erst...” und ”zweit...” weggelassen sein.In 1 is "first ..." the terms of the microcomputer 11 , the CAN transceiver 16 and the drive circuit 18 preceded by the first system, and is "second ..." to the terms of the microcomputer 21 , the CAN transceiver 26 and the drive circuit 28 preceded by the first system. In the description, "first ..." and "second ..." may be omitted.
Zwei CAN-Kommunikationsbusse 61 und 62, zu welchen bzw. auf welche dieselben Daten übertragen werden, sind als mit der ECU 101 verbundene CAN-Kommunikationsbusse bereitgestellt. Die ECU 101 führt eine Datenkommunikation mit anderen fahrzeuginternen ECUs oder dergleichen über die CAN-Kommunikationsbusse 61 und 62 in Übereinstimmung mit dem CAN-Protokoll durch, um Daten auszutauschen. Es wird angemerkt, dass die CAN-Kommunikationsbusse 61 und 62 eine Zweidrahtkonfiguration haben, einschließlich einer CAN-H-Leitung und einer CAN-L-Leitung, die in dem CAN-Protokoll verwendet werden.Two CAN communication buses 61 and 62 to which the same data is transmitted to, as with the ECU 101 Connected CAN communication buses provided. The ECU 101 performs data communication with other in-vehicle ECUs or the like via the CAN communication buses 61 and 62 in accordance with the CAN protocol to exchange data. It is noted that the CAN communication buses 61 and 62 have a two-wire configuration, including a CAN-H line and a CAN-L line, which are used in the CAN protocol.
Der erste Mikrocomputer 11 ist über den ersten CAN-Transceiver 16 mit dem ersten CAN-Kommunikationsbus 61 verbunden, und der zweite Mikrocomputer 21 ist über den zweiten CAN-Transceiver 26 mit dem zweiten CAN-Kommunikationsbus 62 verbundenThe first microcomputer 11 is over the first CAN transceiver 16 with the first CAN communication bus 61 connected, and the second microcomputer 21 is via the second CAN transceiver 26 with the second CAN communication bus 62 connected
Der erste Mikrocomputer 11 und der zweite Mikrocomputer 21 führen denselben Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben, von den CAN-Kommunikationsbussen 61 und 62 empfangenen Daten durch und erzeugen Befehlssignale für die Ansteuerschaltungen 18 und 28. Die erste und die zweite Ansteuerschaltung 18 und 28, die die Befehle von dem ersten und dem zweiten Mikrocomputer 11 bzw. 21 empfangen haben, wirken zusammen, um den Aktuator 80 anzusteuern.The first microcomputer 11 and the second microcomputer 21 perform the same control operation using the same, from the CAN communication buses 61 and 62 received data and generate command signals for the drive circuits 18 and 28 , The first and the second drive circuit 18 and 28 receiving the commands from the first and second microcomputers 11 respectively. 21 have received, act together to the actuator 80 head for.
Die Hauptfunktionen des ersten Mikrocomputers 11 und des zweiten Mikrocomputers 21 sind eine Antriebssteuerung des Aktuators 80, und sie entsprechen in den Ansprüchen wiedergegebenen ”Steuermikrocomputern”.The main functions of the first microcomputer 11 and the second microcomputer 21 are a drive control of the actuator 80 , and they correspond in the claims reproduced "control microcomputers".
Der erste Mikrocomputer 11 beinhaltet eine CPU 12 und zwei CAN-Steuereinrichtungen 13, 14. Der zweite Mikrocomputer 21 beinhaltet eine CPU 22 und zwei CAN-Steuereinrichtungen 23, 24.The first microcomputer 11 includes a CPU 12 and two CAN controllers 13 . 14 , The second microcomputer 21 includes a CPU 22 and two CAN controllers 23 . 24 ,
Die UND-Gatter 15, 25 sind in jedem der Systeme entsprechend den Mikrocomputern 11, 21 bereitgestellt.The AND gates 15 . 25 are in each of the systems according to the microcomputers 11 . 21 provided.
Da die Konfigurationen der Mikrocomputer 11 und 21 und die UND-Gatter 15 und 25 der beiden Systeme sind im Wesentlichen dieselben, so dass die Beschreibung eines Systems in geeigneter Weise auf die Beschreibung des anderen Systems anwendbar ist. In der folgenden Spezifikation wird ein interessierender Mikrocomputer als ein eigener Mikrocomputer bezeichnet, und werden ein oder mehr andere interessierende Mikrocomputer als ein anderer Mikrocomputer oder andere Mikrocomputer bezeichnet. In einer Konfiguration mit zwei Systemen kann ein ”anderer Mikrocomputer” auch als ”Gegenmikrocomputer” benannt sein.Because the configurations of the microcomputer 11 and 21 and the AND gates 15 and 25 of the two systems are substantially the same, so that the description of one system is suitably applicable to the description of the other system. In the following specification, a microcomputer of interest is referred to as a dedicated microcomputer, and one or more other microcomputers of interest are referred to as another microcomputer or other microcomputers. In a two-system configuration, a "different microcomputer" may also be called a "back-end microcomputer."
Die CPU 12 des ersten Mikrocomputers 11 kann wechselweise Information mit den beiden CAN-Steuereinrichtungen 13, 14 austauschen. Ferner führt die CPU 12 einen Steuerbetriebsablauf unter Verwendung der von dem CAN-Kommunikationsbus 61 empfangenen Daten durch. Die CAN-Steuereinrichtungen 13, 14 haben jeder einen Sendeanschluss Tx und einen Empfangsanschluss Rx. Dasselbe gilt für den zweiten Mikrocomputer 21.The CPU 12 of the first microcomputer 11 can alternately information with the two CAN controllers 13 . 14 change. Furthermore, the CPU performs 12 a control operation using the CAN communication bus 61 received data. The CAN controllers 13 . 14 each have a transmission terminal Tx and a reception terminal Rx. The same applies to the second microcomputer 21 ,
Der Sendeanschluss Tx und der Empfangsanschluss Rx der CAN-Steuereinrichtung 13 des ersten Mikrocomputers 11 sind über jeweils eine Hauptübertragungsleitung 136 und eine Hauptempfangsleitung 137 mit dem CAN-Transceiver 16 verbunden, um über den ersten CAN-Transceiver 16 Daten mit dem ersten CAN-Kommunikationsbus 61 auszutauschen.The transmission terminal Tx and the reception terminal Rx of the CAN controller 13 of the first microcomputer 11 each have a main transmission line 136 and a main reception line 137 with the CAN transceiver 16 connected to the first CAN transceiver 16 Data with the first CAN communication bus 61 exchange.
Der Sendeanschluss Tx und der Empfangsanschluss Rx der CAN-Steuereinrichtung 23 des zweiten Mikrocomputers 21 sind über jeweils eine Hauptübertragungsleitung 236 und eine Hauptempfangsleitung 237 mit dem CAN-Transceiver 26 verbunden, um über den zweiten CAN-Transceiver 26 Daten mit dem zweiten CAN-Kommunikationsbus 62 auszutauschen.The transmission terminal Tx and the reception terminal Rx of the CAN controller 23 of the second microcomputer 21 each have a main transmission line 236 and a main reception line 237 with the CAN transceiver 26 connected to the second CAN transceiver 26 Data with the second CAN communication bus 62 exchange.
In anderen Worten leiten die CAN-Transceiver 16, 26 eine Kommunikation zwischen den Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen 13, 23 und den CAN-Kommunikationsbussen 61, 62 weiter.In other words, the CAN transceivers conduct 16 . 26 communication between the transmit / receive CAN controllers 13 . 23 and the CAN communication buses 61 . 62 further.
In dieser Konfiguration arbeiten die CAN-Steuereinrichtungen 13, 23 als ”Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen”.In this configuration, the CAN controllers work 13 . 23 as "transmit / receive CAN controllers".
Der Sendeanschluss Tx der CAN-Steuereinrichtung 14 des ersten Mikrocomputers 11 ist mit einem Eingangsanschluss des UND-Gatters 15 verbunden, und ihr Empfangsanschluss Rx ist mit dem Ausgangsanschluss des UND-Gatters 15 verbunden. Der andere Eingangsanschluss des UND-Gatters 15 ist mit der Hauptempfangsleitung 237 des zweiten Systems verbunden.The transmission terminal Tx of the CAN controller 14 of the first microcomputer 11 is connected to an input terminal of the AND gate 15 and its receiving terminal Rx is connected to the output terminal of the AND gate 15 connected. The other input terminal of the AND gate 15 is with the main reception line 237 connected to the second system.
Der Sendeanschluss Tx der CAN-Steuereinrichtung 24 des zweiten Mikrocomputers 21 ist mit einem Eingangsanschluss des UND-Gatters 25 verbunden, und ihr Empfangsanschluss Rx ist mit dem Ausgangsanschluss des UND-Gatters 25 verbunden. Der andere Eingangsanschluss des UND-Gatters 25 ist mit der Hauptempfangsleitung 137 des ersten Systems verbunden.The transmission terminal Tx of the CAN controller 24 of the second microcomputer 21 is connected to an input terminal of the AND gate 25 and its receiving terminal Rx is connected to the output terminal of the AND gate 25 connected. The other input terminal of the AND gate 25 is with the main reception line 137 connected to the first system.
In dieser Konfiguration arbeiten die CAN-Steuereinrichtungen 14, 24 als empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtungen.In this configuration, the CAN controllers work 14 . 24 as receive-dedicated CAN controllers.
Der erste Mikrocomputer 11 und der zweite Mikrocomputer 21 können eine Kommunikationsunterbrechungsabnormalität des anderen Mikrocomputers auf der Grundlage der Eingabe bzw. Signalzufuhr von den UND-Gattern 15 und 25 zu den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 14 und 24 der eigenen Mikrocomputer beurteilen und eine Fehlfunktion erfassen.The first microcomputer 11 and the second microcomputer 21 For example, a communication interruption abnormality of the other microcomputer may be based on the input from the AND gates 15 and 25 to the receive-dedicated CAN controllers 14 and 24 judge the own microcomputer and detect a malfunction.
Aus Gründen der Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird ein normaler Mikrocomputer, der in der Lage ist, einen Ausfall bzw. Fehler eines oder mehrerer andere Mikrocomputer zu erfassen, als ein Erfassungsmikrocomputer bezeichnet, und wird ein Mikrocomputer, der auf einen Fehler hin durch einen Erfassungsmikrocomputer zu erfassen ist, als ein ”erfasster Mikrocomputer” bezeichnet.For the convenience of the description, a normal microcomputer capable of detecting failure of one or more other microcomputers will be referred to as a detection microcomputer, and will become a microcomputer to detect an error by a detection microcomputer is referred to as a "detected microcomputer".
Tatsächlich arbeiten sowohl der erste Mikrocomputer 11 als auch der zweite Mikrocomputer 21 als ”Erfassungsmikrocomputer” und ”erfasste Mikrocomputer”, aber in der folgenden Beschreibung wird der erste Mikrocomputer 11 als der Erfassungsmikrocomputer angenommen und wird der zweite Mikrocomputer 21 als der erfasste Mikrocomputer angenommen.In fact, both the first microcomputer work 11 as well as the second microcomputer 21 as "detection microcomputer" and "detected microcomputer", but in the following description becomes the first microcomputer 11 is accepted as the detection microcomputer and becomes the second microcomputer 21 assumed as the detected microcomputer.
In dem ersten Erfassungsmikrocomputer 11 wird ein Signal von dem Sendeanschluss Tx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14 einem Eingangsanschluss des UND-Gatters 15 zugeführt. In dieser Spezifikation wird dieses Signal als eigenes Sendesignal bezeichnet. Darüber hinaus empfängt der andere Eingangsanschluss des UND-Gatters 15 das Sendesignal von dem zweiten CAN-Transceiver 26 auf der erfassten Seite zu der Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 des zweiten Mikrocomputers 21. In dieser Spezifikation wird dieses Signal als anderes Empfangssignal bezeichnet.In the first acquisition microcomputer 11 becomes a signal from the transmission terminal Tx of the reception dedicated CAN controller 14 an input terminal of the AND gate 15 fed. In this specification, this signal is referred to as a separate transmit signal. In addition, the other input terminal of the AND gate receives 15 the transmission signal from the second CAN transceiver 26 on the detected page to the transmit / receive CAN controller 23 of the second microcomputer 21 , In this specification, this signal is referred to as another receive signal.
Das UND-Gatter 15 berechnet das logische Produkt des eigenen Sendesignals und des anderen Empfangssignals und gibt das Berechnungsergebnis an den Empfangsanschluss Rx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14 aus. Auf der Grundlage dieses Berechnungsergebnisses beurteilt die CPU 12 des ersten Erfassungsmikrocomputers 11, ob die Kommunikation des zweiten erfassten Mikrocomputers 21 abnormal ist.The AND gate 15 calculates the logical product of the own transmit signal and the other receive signal, and outputs the calculation result to the receive terminal Rx of the receive dedicated CAN controller 14 out. Based on this calculation result, the CPU judges 12 of the first acquisition microcomputer 11 whether the communication of the second detected microcomputer 21 is abnormal.
Wie in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2011-131713 offenbart ist, wird dann, wenn ein andere Mikrocomputer Daten in einer durch einen sich innerhalb derselben ECU befindenden Mikrocomputer übertragenen CAN-Kommunikation empfängt, ein ACK als eine Bestätigung zurückgegeben.As in the disclosed Japanese Patent Application No. 2011-131713 is disclosed, when another microcomputer receives data in a CAN communication transmitted by a microcomputer located within the same ECU, an ACK is returned as an acknowledgment.
Falls das UND-Gatter 15 in der CAN-Steuereinrichtung 14 nicht bereitgestellt ist, gibt die CAN-Steuereinrichtung 14 ein ACK für die Übertragungsmitteilung der Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 auch dann zurück, wenn der CAN-Transceiver 26 oder der CAN-Kommunikationsbus 62, der einem anderen Mikrocomputer zugehörig ist, ausfällt. Infolge dessen kann aufgrund einer Eigenschleife in der ECU 101 ein Ausfall bzw. Fehler in dem CAN-Transceiver 26 oder dem CAN-Kommunikationsbus 62 nicht erfasst werden.If the AND gate 15 in the CAN controller 14 is not provided, gives the CAN controller 14 an ACK for the transmission message of the transmission / reception CAN controller 23 even back when the CAN transceiver 26 or the CAN communication bus 62 that belongs to another microcomputer fails. As a result, due to a self-loop in the ECU 101 a failure in the CAN transceiver 26 or the CAN communication bus 62 not be recorded.
Unter Bezugnahme auf die in 3A und 3B gezeigten Tabellen wird nachstehend der Betriebsablauf dann, wenn die CAN-Steuereinrichtung 14 ohne das UND-Gatter 15 verbunden ist, im Einzelnen beschrieben. In den in 3A und 3B gezeigten Tabellen entspricht die dominante Ausgabe bzw. das dominante Ausgangssignal L (d. h. dem logischen Wert 0), und entspricht die rezessive Ausgabe bzw. das rezessive Ausgangssignal H (d. h. dem logischen Wert 1).Referring to the in 3A and 3B shown below, the operation sequence when the CAN controller 14 without the AND gate 15 is described in detail. In the in 3A and 3B shown tables corresponds to the dominant output and the dominant output signal L (ie the logical value 0), and corresponds to the recessive output and the recessive output signal H (ie the logic value 1).
Wenn der erste Mikrocomputer 11 der Erfassungsmikrocomputer ist und der zweite Mikrocomputer 21 der erfasste Mikrocomputer ist, überträgt die Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 des zweiten Mikrocomputers 21 eine Nachricht bzw. Mitteilung, und dient die CAN-Steuereinrichtung 14 des ersten Mikrocomputers 11 als eine empfangsdedizierte Steuereinrichtung.When the first microcomputer 11 the capture microcomputer is and the second microcomputer 21 is the detected microcomputer transmits the transmission / reception CAN controller 23 of the second microcomputer 21 a message or message, and serves the CAN controller 14 of the first microcomputer 11 as a receive dedicated controller.
Die CAN-Mitteilung wird grundlegend von der erfassten Seite durch Kombinieren von dominant und rezessiv übertragen. Zum ACK-Zeitpunkt gibt die empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtung 14 auf der Detektorseite ein dominant aus. 3A und 3B zeigen die folgenden sechs Elemente in diesen drei Mustern.
”Ausgangssignal des Sendeanschlusses Tx der Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 der erfassten Seite”
”Ausgangssignal des Sendeanschlusses Tx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14 der Detektorseite”
”Ausgangspegel des CAN-Transceivers 26 der erfassten Seite”
”CAN-Kommunikationsbus 62 der erfassten Seite”
”Erkennungswert des Empfangsanschlusses Rx der Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 der erfassten Seite”
”Erkennungswert des Empfangsanschlusses Rx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14”The CAN message is basically transmitted from the detected page by combining dominant and recessive. At the ACK time, the receive-dedicated CAN controller issues 14 on the detector side a dominant. 3A and 3B show the following six elements in these three patterns.
Output signal of the transmission terminal Tx of the transmission / reception CAN controller 23 the recorded page "
Output signal of the transmission terminal Tx of the reception-dedicated CAN controller 14 the detector side "
"Output level of the CAN transceiver 26 the recorded page "
"CAN Communication Bus 62 the recorded page "
Detection value of the reception terminal Rx of the transmission / reception CAN controller 23 the recorded page "
Detection value of the receiving terminal Rx of the receiving-dedicated CAN controller 14 "
3A zeigt den Betriebsablauf unter normalen Bedingungen. Unter normalen Bedingungen ist die ECU 101 mit den CAN-Kommunikationsbussen 61 und 62 verbunden, und ist eine andere ECU ebenfalls mit den CAN-Kommunikationsbussen 61 und 62 verbunden. Die ”Dominante (*1)” des CAN-Kommunikationsbusses 62 der erfassten Seite zum ACK-Zeitpunkt gibt an, dass eine andere mit dem CAN-Kommunikationsbus 62 verbundene ECU den dominanten Pegel gemäß dem CAN-Protokoll ausgibt. 3A shows the operation under normal conditions. Under normal conditions, the ECU is 101 with the CAN communication buses 61 and 62 and another ECU is also connected to the CAN communication buses 61 and 62 connected. The "dominant (* 1)" of the CAN communication bus 62 the detected page at the ACK time indicates that another with the CAN communication bus 62 connected ECU outputs the dominant level according to the CAN protocol.
Wenn die Kommunikation normal ist, erkennt die Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 ”L” zum ACK-Zeitpunkt. Die empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtung 14 erkennt ”L” zum ACK-Zeitpunkt. When the communication is normal, the TX / RX CAN controller recognizes 23 "L" at ACK time. The reception-dedicated CAN controller 14 recognizes "L" at ACK time.
3B zeigt den Betriebsablauf unter abnormalen Bedingungen, insbesondere einen Beispielfall, in dem eine Trennung in dem CAN-Transceiver 26 oder dem CAN-Kommunikationsbus 62 auf der erfassten Seite aufgetreten ist. Die ”Rezessive (*2)” des CAN-Kommunikationsbusses 62 der erfassten Seite gibt einen Zustand an, in dem die andere mit dem CAN-Kommunikationsbus 62 verbundene ECU nicht sendet bzw. überträgt. 3B shows the operation under abnormal conditions, in particular an example case in which a separation in the CAN transceiver 26 or the CAN communication bus 62 occurred on the captured page. The "Recessive (* 2)" of the CAN communication bus 62 the detected page indicates a state in which the other with the CAN communication bus 62 connected ECU does not transmit or transmits.
Wenn die Kommunikation abnormal ist, erkennt die Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 23 H zum ACK-Zeitpunkt und erfasst einen Kommunikationsfehler. Andererseits kann, da die empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtung 14 ”L” zum ACK-Zeitpunkt erkennt, welches dasselbe ist wie unter normalen Bedingungen, ein Kommunikationsfehler nicht erfasst werden.If the communication is abnormal, the TX / RX CAN controller recognizes 23 H at the ACK time and detects a communication error. On the other hand, since the receive-dedicated CAN controller 14 "L" at the ACK time detects which is the same as under normal conditions, a communication error will not be detected.
Daher entsteht dann, wenn die CAN-Steuereinrichtungen 14 und 24 ohne die UND-Gatter 15 und 25 verbunden sind, ein Problem dahingehend, dass im bzw. zum ACK-Zeitpunkt ein Fehler bzw. Ausfall nicht erkannt werden kann. In Anbetracht dessen sind in diesem Ausführungsbeispiel die CAN-Steuereinrichtungen 14, 24 durch Bereitstellen der UND-Gatter 15, 25 für den Empfang dediziert.Therefore arises when the CAN controllers 14 and 24 without the AND gates 15 and 25 a problem in that an error or failure can not be detected at or at the ACK time. In view of this, in this embodiment, the CAN controllers 14 . 24 by providing the AND gates 15 . 25 Dedicated to the reception.
Das heißt, die wesentliche Bedeutung des Begriffs ”empfangsdediziert” der ”empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung” in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist nicht die, dass diese nicht ausgehend von dem Sendeanschluss Tx überträgt, sondern dass eine ACK-Antwort aufgrund einer Eigenschleife des Sendens und Empfangens innerhalb derselben ECU verhindert wird.That is, the essential meaning of the term "received-dedicated" of the "receive-dedicated CAN controller" in the present embodiment is not that it does not transmit from the transmission terminal Tx, but that an ACK response is due to a self-loop of transmission and reception within same ECU is prevented.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf die in 4 und 5 gezeigten Ablaufdiagramme der von dem Erfassungsmikrocomputer durchgeführte Abnormalitätsermittlungsprozess beschrieben. 4 zeigt ein Hauptablaufdiagramm des gesamten Abnormalitätsermittlungsprozesses, und 5 zeigt ein Unter- bzw. Nebenablaufdiagramm, das S20 zur Kommunikationsprüfung in 4 im Einzelnen zeigt. In der folgenden Beschreibung der Ablaufdiagramme zeigt das Symbol S einen ”Schritt” an.Next, referring to the in 4 and 5 are shown flowcharts of the abnormality determination process performed by the detection microcomputer. 4 FIG. 12 is a main flowchart of the entire abnormality determination process, and FIG 5 FIG. 11 is a sub-flow chart showing S20 for communication check in FIG 4 in detail shows. In the following description of the flowcharts, the symbol S indicates a "step".
Darüber hinaus wird wie bei der vorangehenden Beschreibung angenommen, dass der erste Mikrocomputer 11 der Erfassungsmikrocomputer ist und der zweite Mikrocomputer 21 der erfasste Mikrocomputer ist.Moreover, as in the foregoing description, it is assumed that the first microcomputer 11 the capture microcomputer is and the second microcomputer 21 is the detected microcomputer.
Die in 4 gezeigte Hauptroutine wird wiederholt ausgeführt.In the 4 The main routine shown is repeatedly executed.
In S1 empfängt die empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtung 14 des ersten Mikrocomputers 11 Kommunikationsdaten für den zweiten Mikrocomputer 21.In S1, the receive dedicated CAN controller receives 14 of the first microcomputer 11 Communication data for the second microcomputer 21 ,
In S2 prüft die CPU 12 des ersten Mikrocomputers 11 die Kommunikation auf der Grundlage der an der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14 empfangenen Daten.In S2, the CPU checks 12 of the first microcomputer 11 the communication based on the reception dedicated CAN controller 14 received data.
In S21 zur Kommunikationsprüfung ermittelt die Steuerung, ob ”die Mitteilung des zweiten Mikrocomputers 21 in dem Postfach gespeichert ist”. In anderen Worten prüft der Erfassungsmikrocomputer, ob Daten, die von dem erfassten Mikrocomputer ausgegeben werden sollten, existieren, und beurteilt, ob die auszugebenden Daten normal übertragen werden bzw. sind.In S21 for communication check, the controller determines whether "the message of the second microcomputer 21 is stored in the mailbox ". In other words, the detection microcomputer checks whether data that should be output from the detected microcomputer exists, and judges whether the data to be output is normally transmitted.
Falls die Antwort in S21 JA lautet, ermittelt die CPU 12 in Schritt S22 ”Kommunikation OK”.If the answer in S21 is YES, the CPU determines 12 in step S22, "communication OK".
Falls die Antwort in S21 NEIN lautet, ermittelt die Steuerung, ob eine ”andere Mitteilung in dem Postfach gespeichert ist”. Falls die Antwort in S23 JA lautet, ermittelt die CPU 12 in S24 ”Kommunikation des zweiten Mikrocomputers 21 unterbrochen”.If the answer in S21 is NO, the controller determines whether a "different message is stored in the mailbox". If the answer in S23 is YES, the CPU determines 12 in S24 "communication of the second microcomputer 21 interrupted ".
Falls die Antwort in S23 NEIN lautet, ermittelt die CPU 12 in S25, dass eine Abnormalität in dem CAN-Transceiver 26 oder dem CAN-Kommunikationsbus 62 besteht.If the answer in S23 is NO, the CPU determines 12 in S25, that is an abnormality in the CAN transceiver 26 or the CAN communication bus 62 consists.
Auf das Hauptablaufdiagramm Rückbezug nehmend, ermittelt die Steuerung in S3, ob die Kommunikationsprüfung ermittelt hat, dass die Kommunikation des zweiten Mikrocomputers 21 unterbrochen ist. Falls die Antwort in S3 JA lautet, das heißt, falls das Ergebnis der Kommunikationsprüfung S24 entspricht, schreitet die Steuerung zu S4 fort.Referring back to the main flowchart, the controller determines in S3 whether the communication check has determined that the communication of the second microcomputer 21 is interrupted. If the answer in S3 is yes, that is, if the result of the communication check is S24, the control proceeds to S4.
In S4 ermittelt die Steuerung, ob der Zählwert eines Abnormalitätszählers einen vorbestimmten Wert erreicht hat. Falls die Antwort in S4 JA lautet, bestätigt die CPU 12 die Abnormalität in dem zweiten Mikrocomputer 21 in S5.In S4, the controller determines whether the count value of an abnormality counter has reached a predetermined value. If the answer in S4 is yes, the CPU confirms 12 the abnormality in the second microcomputer 21 in S5.
Wenn eine Abnormalität in dem zweiten Mikrocomputer 21 bestätigt ist, beendet die ECU 101 die Ausgabe der zweiten Ansteuerschaltung 28 durch zum Beispiel eine Ausgabebeendigungsanforderung und geht in einen Modus über, in welchem der Aktuator 80 durch nur die erste Ansteuerschaltung 18 angesteuert wird. Der normale erste Mikrocomputer 11 kann die Steuerung unter Verwendung von Daten von allen der CAN-Kommunikationsbusse 61 und 62 fortsetzen.If an abnormality in the second microcomputer 21 confirmed, the ECU ends 101 the output of the second drive circuit 28 by, for example, an issue completion request and enters a mode in which the actuator 80 by only the first drive circuit 18 is controlled. The normal first microcomputer 11 The controller can use data from all of the CAN communication buses 61 and 62 continue.
Ferner kann der normale erste Mikrocomputer 11 Mikrocomputerfehlfunktionsinformation an den CAN-Kommunikationsbus 61 übertragen, um den ausgefallenen Teil an eine außenseitige Entität zu melden und diese zur Störungsbehebung zu nutzen. Furthermore, the normal first microcomputer 11 Microcomputer malfunction information to the CAN communication bus 61 to report the failed part to an outside entity and use it to troubleshoot.
Falls die Antwort in S4 NEIN lautet, inkrementiert die CPU 12 in S6 den Zählwert des Abnormalitätszählers. Das ”++” in 4 zeigt eine Erhöhung bzw. ein Inkrement an.If the answer in S4 is NO, the CPU increments 12 in S6, the count value of the abnormality counter. The "++" in 4 indicates an increase or increment.
Andererseits schreitet dann, wenn die Antwort in S3 NEIN lautet, der Prozess zu S7 fort. Die CPU 12 setzt den Zählwert des Abnormalitätszählers in S7 auf 0 und ermittelt in S8, dass der zweite Mikrocomputer 21 normal arbeitet.On the other hand, if the answer in S3 is NO, the process proceeds to S7. The CPU 12 sets the count value of the abnormality counter in S7 to 0 and determines in S8 that the second microcomputer 21 works normally.
Nachstehend werden die Wirkungen der ECU 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erklärt.
- (1) Die ECU 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel bemerkt die Tatsache, dass eine Vielzahl von Mikrocomputern 11 und 21 jeweils dieselben Daten von den CAN-Kommunikationsbussen 61 und 62 empfangen. Durch Überwachen, ob die an den CAN-Kommunikationsbus durch einen anderen Mikrocomputer ausgegebenen Kommunikationsdaten normal sind, kann ein Ausfall bzw. Fehler eines anderen Mikrocomputers erfasst werden. Daher kann verglichen mit einer Konfiguration, in welcher die Mikrocomputer 11 und 21 jeder durch Kommunikation zwischen ihnen überwachen, ein Ausfall bzw. Fehler des anderen Mikrocomputers effizient bzw. wirksam erfasst werden.
Below are the effects of the ECU 101 explained according to the first embodiment. - (1) The ECU 101 According to the first embodiment, the fact that a plurality of microcomputers 11 and 21 in each case the same data from the CAN communication buses 61 and 62 receive. By monitoring whether the communication data output to the CAN communication bus by another microcomputer is normal, failure of another microcomputer can be detected. Therefore, compared with a configuration in which the microcomputer 11 and 21 each monitor by communication between them, a failure of the other microcomputer are efficiently detected.
Darüber hinaus kann der Mikrocomputer 11, 21 einen Fehler in dem CAN-Transceiver 16, 26 oder dem CAN-Kommunikationsbus 61, 62, der bzw. die zu dem anderen Mikrocomputer zugehörig bzw. mit diesem assoziiert ist bzw. sind, erfassen.In addition, the microcomputer can 11 . 21 an error in the CAN transceiver 16 . 26 or the CAN communication bus 61 . 62 which is associated with the other microcomputer.
Ferner kann die ECU 101 eine normale Steuerung durch Identifizieren des fehlfunktionierenden Mikrocomputers und Umschalten auf eine Steuerung mit nur dem normalen Mikrocomputer fortsetzen Im Falle einer Antriebssteuervorrichtung des Aktuators 80 kann der Aktuator 80 in geeigneter Weise kontinuierlich angetrieben werden. Darüber hinaus kann ein normaler Mikrocomputer Fehlfunktionsinformation an eine Entität außerhalb melden, so dass die Fehlfunktion in Zusammenwirkung mit einer externen Vorrichtung gehandhabt werden kann.Furthermore, the ECU 101 Continue normal control by identifying the malfunctioning microcomputer and switching to control with only the normal microcomputer In the case of a drive control device of the actuator 80 can the actuator 80 be continuously driven in a suitable manner. In addition, a normal microcomputer can report malfunction information to an entity outside so that the malfunction can be handled in cooperation with an external device.
Dies ist besonders effektiv in einer Vorrichtung wie beispielsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung 90, die eine hohe Verlässlichkeit des Aufrechterhaltens der Lenkunterstützungsfunktion aufweisen muss.
- (2) In dem ersten Ausführungsbeispiel sind die UND-Gatter 15 und 25 außerhalb der Mikrocomputer 11 und 21 bereitgestellt. Daher kann im praktischen Einsatz durch Hinzufügen von UND-Gattern zu existierenden elektronischen Steuereinheiten die Konfiguration hin zu der des ersten Ausführungsbeispiels modifiziert werden, ohne die Mikrocomputer selbst zu verändern.
This is particularly effective in a device such as the electric power steering apparatus 90 which must have high reliability of maintaining the steering assist function. - (2) In the first embodiment, the AND gates are 15 and 25 outside the microcomputer 11 and 21 provided. Therefore, in practical use, by adding AND gates to existing electronic control units, the configuration can be modified to that of the first embodiment without changing the microcomputers themselves.
Zweites AusführungsbeispielSecond embodiment
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 6 ein zweites Ausführungsbeispiel beschrieben.Hereinafter, referring to 6 a second embodiment described.
Die ECU 102 des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet sich von der des ersten Ausführungsbeispiels dadurch, dass die Funktionen der UND-Gatter 15 und 25 innerhalb der Mikrocomputer 11 und 21 bereitgestellt sind. Das heißt, die Mikrocomputer 11 und 21 beinhalten empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtungen 145 und 245 mit UND-Gatter-Funktionen.The ECU 102 of the second embodiment differs from that of the first embodiment in that the functions of the AND gates 15 and 25 inside the microcomputer 11 and 21 are provided. That is, the microcomputer 11 and 21 include receive-dedicated CAN controllers 145 and 245 with AND gate functions.
Obwohl die Konfigurationen der Mikrocomputer des ersten Ausführungsbeispiels und des zweiten Ausführungsbeispiels nicht exakt dieselben sind, sind ihnen in der Spezifikation dieselben Bezugszeichen ”11” und ”21” gegeben, um eine Verkomplizierung zu vermeiden.Although the configurations of the microcomputers of the first embodiment and the second embodiment are not exactly the same, they are given the same reference numerals in the specification. " 11 " and " 21 "To avoid complication.
Der Sendeanschluss Tx jeder der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 145, 245 ist mit der Hauptübertragungsleitung 236, 136 des anderen Mikrocomputers verbunden. Der Empfangsanschluss Rx jeder der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 145, 245 ist mit der Hauptempfangsleitung 237, 137 des anderen Mikrocomputers verbunden. Jeder der Mikrocomputer 11 und 21 ermittelt, ob der andere Mikrocomputer Daten von dem CAN-Transceiver 26 oder 16 korrekt empfängt.The transmission terminal Tx of each of the reception dedicated CAN controllers 145 . 245 is with the main transmission line 236 . 136 connected to the other microcomputer. The receive port Rx of each of the receive-dedicated CAN controllers 145 . 245 is with the main reception line 237 . 137 connected to the other microcomputer. Each of the microcomputers 11 and 21 determines if the other microcomputer is receiving data from the CAN transceiver 26 or 16 receives correctly.
In den Sätzen in den folgenden Paragraphen ist dann, wenn zwei Bezugszeichen nebeneinander erscheinen, das erste eine mit den anderen ersten Bezugszeichen assoziiert bzw. zu diesen zugehörig, und ist das zweite eine mit den anderen zweiten Bezugszeichen assoziiert bzw. zu diesen zugehörig.In the sentences in the following paragraphs, if two reference signs appear side by side, the first one is associated with the other first reference signs, and the second one is associated with or associated with the other second reference signs.
In dieser Konfiguration baut die Software im Inneren der CAN-Steuereinrichtungen 145, 245 die UND-Gatter-Funktionen auf, so dass die Symbole der UND-Gatter in der Zeichnung nicht dargestellt sind. Daher werden die CAN-Steuereinrichtungen 145 und 245 in der Zeichnung als nur empfangend bezeichnet.In this configuration, the software builds inside the CAN controllers 145 . 245 the AND gate functions, so that the symbols of the AND gates are not shown in the drawing. Therefore, the CAN controllers 145 and 245 referred to in the drawing as receiving only.
Aus der Zeichnung ist ersichtlich, dass die CAN-Steuereinrichtung 145, 245 Daten ausgehend von ihrem Sendeanschluss Tx zu der Hauptübertragungsleitung 236, 136 des anderen Systems übertragen kann. Jedoch bedeutet, wie vorstehend in Verbindung mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, der Ausdruck ”empfangsdediziert” essenziell, dass verhindert wird, dass ACK als eine Antwort gesendet wird, wobei dies nicht ausschließt, dass das zweite Ausführungsbeispiel dazu konfiguriert ist, sendefähig zu sein.From the drawing it can be seen that the CAN controller 145 . 245 Data from its transmission terminal Tx to the main transmission line 236 . 136 of the other system can transfer. However, as described above in connection with the first embodiment, the term "receive-dedicated" essentially means that ACK is prevented from being sent as a response, which does not preclude the second embodiment from being configured to be broadcast-enabled.
Das zweite Ausführungsbeispiel übt zu denjenigen des ersten Ausführungsbeispiels ähnliche Funktionen und Wirkungen aus.The second embodiment exercises similar functions and effects to those of the first embodiment.
Drittes AusführungsbeispielThird embodiment
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 7 ein drittes Ausführungsbeispiel beschrieben.Hereinafter, referring to 7 a third embodiment described.
Die ECU 103 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ist mit drei CAN-Kommunikationsbussen 61, 62 und 63 verbunden, zu welchen dieselben Daten übertragen werden, und ist mit drei Steuermikrocomputern 11, 21 und 31 versehen, die einen redundanten Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben Daten durchführen. Das heißt, zusätzlich zu der Konfiguration der ECU 101 des ersten Ausführungsbeispiels ist die ECU 103 ferner mit dem dritten CAN-Kommunikationsbus 63 verbunden, und beinhaltet ferner den dritten Mikrocomputer 31 mit einer CPU 32, sowie eine dritte Ansteuerschaltung 38, an welche Befehlssignale von dem dritten Mikrocomputer 31 ausgegeben werden.The ECU 103 according to the third embodiment is with three CAN communication buses 61 . 62 and 63 connected to which the same data is transmitted, and is connected to three control microcomputers 11 . 21 and 31 provide a redundant control operation using the same data. That is, in addition to the configuration of the ECU 101 of the first embodiment is the ECU 103 further with the third CAN communication bus 63 connected, and further includes the third microcomputer 31 with a CPU 32 , as well as a third drive circuit 38 to which command signals from the third microcomputer 31 be issued.
In dem dritten Ausführungsbeispiel gibt es zwei andere Mikrocomputer für jeden eigenen Mikrocomputer.In the third embodiment, there are two other microcomputers for each own microcomputer.
Obwohl die Konfigurationen des ersten und des zweiten Mikrocomputers des ersten Ausführungsbeispiels und des dritten Ausführungsbeispiels nicht exakt dieselben sind, sind ihnen in der Spezifikation dieselben Bezugszeichen ”11” und ”21” gegeben, um eine Verkomplizierung zu vermeiden.Although the configurations of the first and second microcomputers of the first embodiment and the third embodiment are not exactly the same, they are denoted by the same reference numerals in the specification. " 11 " and " 21 "To avoid complication.
Jeder der Mikrocomputer 11, 21, 31 weist eine Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung 13, 23, 33 und zwei empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtungen 141, 142, 241, 242, 341, 342 auf. Darüber hinaus sind außerhalb der Mikrocomputer 11, 21, 31 zwei UND-Gatter 151, 152, 251, 252, 351, 352 entsprechend den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 141, 142, 241, 242, 341, 342 bereitgestellt. Die Konfiguration der Verbindung zwischen den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen und den UND-Gattern ist dieselbe wie diejenige des ersten Ausführungsbeispiels.Each of the microcomputers 11 . 21 . 31 has a transmit / receive CAN controller 13 . 23 . 33 and two receive-dedicated CAN controllers 141 . 142 . 241 . 242 . 341 . 342 on. In addition, outside the microcomputer 11 . 21 . 31 two AND gates 151 . 152 . 251 . 252 . 351 . 352 according to the reception-dedicated CAN control devices 141 . 142 . 241 . 242 . 341 . 342 provided. The configuration of the connection between the receive-dedicated CAN controllers and the AND gates is the same as that of the first embodiment.
In 7 sind Brückenleitungen an den Schnittpunkten von Kommunikationsleitungen, die mit den Empfangsanschlüssen Rx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 141, 142, 241, 242, 341, 342 verbunden sind, und die anderen Kommunikationsleitungen weggelassen. Anstelle dessen sind die Kommunikationsleitungen, die mit der Hauptempfangsleitung 137 von dem ersten CAN-Transceiver 16, der Hauptempfangsleitung 237 von dem zweiten CAN-Transceiver 26 und der Hauptempfangsleitung 337 von dem dritten CAN-Transceiver 36 verbunden sind, durch eine abwechselnd lang und kurz durchbrochene Linie, eine zweifach gepunktete Kettenlinie bzw. eine dünne durchbrochene Linie angegeben.In 7 are bridge lines at the intersections of communication lines connected to the receive ports Rx of the receive-dedicated CAN controllers 141 . 142 . 241 . 242 . 341 . 342 are connected, and the other communication lines omitted. Instead, the communication lines are with the main receiving line 137 from the first CAN transceiver 16 , the main reception line 237 from the second CAN transceiver 26 and the main reception line 337 from the third CAN transceiver 36 are indicated by a line alternately long and short, a double-dotted chain line or a thin broken line indicated.
Ferner sind in den Ansprüchen und der [Beschreibung von Bezugszeichen] die für das dritte Ausführungsbeispiel spezifischen Bezugszeichen weggelassen, um eine Verkomplizierung zu vermeiden.Further, in the claims and the description of reference numerals, the reference numerals specific to the third embodiment are omitted to avoid complication.
Zum Beispiel empfängt ein Anschluss eines UND-Gatters 151 entsprechend einer empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 141 des ersten Mikrocomputers 11 ein anderes Empfangssignal, das von dem zweiten CAN-Transceiver 26 über die Hauptempfangsleitung 237 an den zweiten Mikrocomputer 21 ausgegeben wurde.For example, one port of an AND gate receives 151 according to a reception-dedicated CAN control device 141 of the first microcomputer 11 another receive signal from the second CAN transceiver 26 via the main reception line 237 to the second microcomputer 21 was issued.
Darüber hinaus empfängt ein Anschluss eines UND-Gatters 152 entsprechend der anderen empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 142 des ersten Mikrocomputers 11 ein anderes Empfangssignal, das von dem dritten CAN-Transceiver 36 über die Hauptempfangsleitung 337 an den dritten Mikrocomputer 31 ausgegeben wurde.In addition, a port receives an AND gate 152 according to the other reception-dedicated CAN controller 142 of the first microcomputer 11 another receive signal from the third CAN transceiver 36 via the main reception line 337 to the third microcomputer 31 was issued.
Infolge dessen kann der erste Mikrocomputer 11 Ausfälle bzw. Fehler in dem zweiten Mikrocomputer 21 und dem dritten Mikrocomputer 31, welche zwei andere Mikrocomputer sind, in derselben Weise wie derjenigen des ersten Ausführungsbeispiels erfassen.As a result, the first microcomputer 11 Failures in the second microcomputer 21 and the third microcomputer 31 which are two other microcomputers, in the same manner as that of the first embodiment.
In ähnlicher Weise ist der zweite Mikrocomputer 21 in der Lage, Ausfälle bzw. Fehler in dem ersten Mikrocomputer 11 und dem dritten Mikrocomputer 31 zu erfassen, und ist der dritte Mikrocomputer 31 in der Lage, Ausfälle bzw. Fehler in dem zweiten Mikrocomputer 21 und dem dritten Mikrocomputer 31 zu erfassen. In dieser Weise führt jeder der drei Steuermikrocomputer 11, 21 und 31 einen Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben Daten unter normalen Bedingungen durch, und steuert den Aktuator 80 durch Ausgeben von Ansteuersignalen an die jeweiligen Ansteuerschaltungen 18, 28 und 38 an. Darüber hinaus erfassen die drei Steuermikrocomputer 11, 21 und 31 wechselseitig Ausfälle bzw. Fehler anderer Mikrocomputer. Normale Steuermikrocomputer identifizieren den ausgefallenen Mikrocomputer und melden diesen über die entsprechenden einen der CAN-Kommunikationsbusse 61, 62 und 63 an eine außenseitige Entität.Similarly, the second microcomputer 21 capable of failures or errors in the first microcomputer 11 and the third microcomputer 31 to capture, and is the third microcomputer 31 capable of failures in the second microcomputer 21 and the third microcomputer 31 capture. In this way, each of the three control microcomputers performs 11 . 21 and 31 performs a control operation using the same data under normal conditions, and controls the actuator 80 by outputting drive signals to the respective drive circuits 18 . 28 and 38 at. In addition, the three control microcomputers capture 11 . 21 and 31 Mutual failures or errors of other microcomputers. Normal control microcomputer identify the failed microcomputer and report it via the corresponding one of the CAN communication buses 61 . 62 and 63 to an outside entity.
Wie vorstehend beschrieben wurde, ist in dem dritten Ausführungsbeispiel der kennzeichnende technische Gedanke der ECU mit zwei redundanten Systemen gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zu einer ECU mit drei redundanten Systemen entwickelt. Ein vergleichbarer technischer Gedanke kann in ähnlicher Weise auf elektronische Steuereinheiten mit vier oder mehr Mehrfachsystemen erweitert werden. Ferner kann die Konfiguration mit der UND-Gatter-Funktion innerhalb des Mikrocomputers gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel in ähnlicher Weise auf elektronische Steuereinheiten mit drei oder mehr Multisystemen angewandt werden. As described above, in the third embodiment, the characterizing technical idea of the ECU having two redundant systems according to the first embodiment is developed into an ECU having three redundant systems. Likewise, a similar technical idea may be extended to electronic control units having four or more multiple systems. Further, the configuration having the AND gate function within the microcomputer according to the second embodiment may similarly be applied to electronic control units having three or more multi-systems.
Viertes AusführungsbeispielFourth embodiment
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 8 ein viertes Ausführungsbeispiel beschrieben.Hereinafter, referring to 8th a fourth embodiment described.
Die ECU 104 des vierten Ausführungsbeispiels ist mit zwei CAN-Kommunikationsbussen 61, 62, an welche dieselben Daten übertragen werden, und darüber hinaus mit zwei Steuermikrocomputern 11, 21, die einen redundanten Steuerbetriebsablauf unter Verwendung derselben Daten durchführen, verbunden, und beinhaltet ferner einen dritten Mikrocomputer 31 als einen ”überwachenden Mikrocomputer”. Das heißt, zusätzlich zu der Konfiguration der ECU 101 des ersten Ausführungsbeispiels beinhaltet die ECU 104 ferner einen dritten Mikrocomputer 41.The ECU 104 of the fourth embodiment is with two CAN communication buses 61 . 62 to which the same data is transferred, and also with two control microcomputers 11 . 21 , which perform a redundant control operation using the same data, and further includes a third microcomputer 31 as a "supervising microcomputer". That is, in addition to the configuration of the ECU 101 of the first embodiment, the ECU includes 104 and a third microcomputer 41 ,
Wie durch eine durchbrochene Linie angegeben ist, kann die Ansteuerschaltung 48 zum Ansteuern des Aktuators 80 in Zusammenwirkung mit den Ansteuerschaltungen 18 und 28 bereitgestellt oder nicht bereitgestellt sein. Wenn die Ansteuerschaltung 48 bereitgestellt ist, weist der dritte Mikrocomputer 41 die Ansteuerschaltung 48 mit durch den Steuerbetriebsablauf erzeugten Ansteuersignalen an.As indicated by a broken line, the drive circuit may 48 for driving the actuator 80 in cooperation with the drive circuits 18 and 28 provided or not provided. When the drive circuit 48 is provided, the third microcomputer 41 the drive circuit 48 with drive signals generated by the control operation.
Zusätzlich zu der CPU 42 weist der dritte Mikrocomputer 41 zwei empfangsdedizierte CAN-Steuereinrichtungen 441 und 442 auf, hat aber keine Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung.In addition to the CPU 42 points the third microcomputer 41 two reception-dedicated CAN controllers 441 and 442 but has no send / receive CAN controller.
Außerhalb des Mikrocomputers 41 sind UND-Gatter 451, 452 entsprechend den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 441, 442 bereitgestellt. Die Konfiguration der Verbindung zwischen den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 441, 442 und den UND-Gattern 451, 452 ist vergleichbar zu der der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 14, 24 und der UND-Gatter 15, 25 in dem ersten und dem zweiten Mikrocomputer 11, 21.Outside the microcomputer 41 are AND gates 451 . 452 according to the reception-dedicated CAN control devices 441 . 442 provided. The configuration of the connection between the receive-dedicated CAN controllers 441 . 442 and the AND gates 451 . 452 is comparable to that of the receive-dedicated CAN controllers 14 . 24 and the AND gate 15 . 25 in the first and second microcomputers 11 . 21 ,
Ein Anschluss des UND-Gatters 451 entsprechend der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 441 empfängt über die Hauptempfangsleitung 137 die Ausgabe bzw. das Ausgangssignal von dem ersten CAN-Transceiver 16 an den ersten Mikrocomputer 11. Daher kann ein Ausfall bzw. Fehler des ersten Mikrocomputers 11 zweifach erfasst werden, d. h. durch den zweiten Mikrocomputer 21 und den dritten Mikrocomputer 41.A connection of the AND gate 451 according to the reception-dedicated CAN control device 441 receives via the main receiving line 137 the output or the output signal from the first CAN transceiver 16 to the first microcomputer 11 , Therefore, failure of the first microcomputer may occur 11 be detected twice, ie by the second microcomputer 21 and the third microcomputer 41 ,
Demgemäß kann auch dann, wenn eine Abnormalität, die die Funktion des ersten Mikrocomputers 11 oder des zweiten Mikrocomputers 21 zum Erfassen eines Ausfalls bzw. Fehlers in den anderen Mikrocomputern wegnimmt, auftritt, der dritte Mikrocomputer 41 Ausfälle bzw. Fehler in dem ersten Mikrocomputer 11 und dem zweiten Mikrocomputer 21 erfassen. Der dritte Mikrocomputer 41 gibt jedoch seine Betriebsablaufergebnisse nicht an die CAN-Kommunikationsbusse 61, 62 aus.Accordingly, even if an abnormality affecting the function of the first microcomputer 11 or the second microcomputer 21 to detect a failure in the other microcomputers, the third microcomputer occurs 41 Failures in the first microcomputer 11 and the second microcomputer 21 to capture. The third microcomputer 41 however, does not give its operational results to the CAN communication buses 61 . 62 out.
Wie vorstehend beschrieben wurde, besteht anders als bei dem ersten und dem zweiten Mikrocomputer 11 und 21 als den ”Steuermikrocomputern” der Hauptzweck des dritten Mikrocomputers 41 des vierten Ausführungsbeispiels darin, Ausfälle bzw. Fehler in den anderen beiden Steuermikrocomputern 11 und 21 zu überwachen, so dass er als ein überwachender Mikrocomputer bezeichnet wird. Der dritte Mikrocomputer 41, welcher ein überwachender Mikrocomputer ist, braucht nicht die Funktion des Ausgebens von Ansteuersignalen an die Ansteuerschaltung 48 aufzuweisen und braucht nur die anderen Mikrocomputer zu überwachen.As described above, unlike the first and second microcomputers 11 and 21 as the "control microcomputer" the main purpose of the third microcomputer 41 of the fourth embodiment therein, failures in the other two control microcomputers 11 and 21 so as to be referred to as a supervisory microcomputer. The third microcomputer 41 , which is a supervisory microcomputer, does not need the function of outputting drive signals to the drive circuit 48 and only needs to monitor the other microcomputers.
In einem Beispiel des vierten Ausführungsbeispiels senden/empfangen zwei Steuermikrocomputer 11, 21 der drei Mikrocomputer der ECU 104 Daten an die/von den beiden CAN-Kommunikationsbusse(n) 61, 62, und dient der andere dritte Mikrocomputer 41 als ein für den Empfang dedizierter ”überwachender Mikrocomputer”.In an example of the fourth embodiment, two control microcomputers transmit / receive 11 . 21 the three microcomputers of the ECU 104 Data to / from the two CAN communication buses (n) 61 . 62 , and serves the other third microcomputer 41 as a "supervising microcomputer" dedicated to the reception.
In einem anderen Beispiel gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Mikrocomputer der ECU größer als die Anzahl der entsprechenden CAN-Kommunikationsbusse. Zum Beispiel sind zwei CAN-Kommunikationsbusse vorhanden, und weist die ECU insgesamt vier Mikrocomputer, zwei Steuermikrocomputer und zwei überwachende Mikrocomputer, auf. Alternativ können drei CAN-Kommunikationsbusse vorhanden sein, und kann die ECU insgesamt vier Mikrocomputer, drei Steuermikrocomputer und einen überwachenden Mikrocomputer, aufweisen.In another example according to the fourth embodiment, the number of microcomputers of the ECU is greater than the number of corresponding CAN communication buses. For example, there are two CAN communication buses, and the ECU has a total of four microcomputers, two control microcomputers and two monitoring microcomputers. Alternatively, there may be three CAN communication buses, and the ECU may include a total of four microcomputers, three control microcomputers, and one supervisory microcomputer.
Andere AusführungsbeispieleOther embodiments
Die Erfindung ist nicht auf eine ECU für eine elektrische Servolenkvorrichtung beschränkt, sondern kann auf eine beliebige elektronische Steuereinheit angewandt werden, die redundant mit einer Vielzahl von Steuermikrocomputern versehen ist, die mit einer Vielzahl von CAN-Kommunikationsbussen verbunden sind, auf welche(n) dieselben Daten übertragen werden. Insbesondere ist die Erfindung wirkungsvoll für Vorrichtungen wie beispielsweise elektronische Steuereinheiten, die an Fahrzeugen verbaut sind, die eine hohe Zuverlässigkeit aufweisen müssen.The invention is not limited to an ECU for an electric power steering apparatus, but may be applied to any electronic control unit redundantly provided with a plurality of control microcomputers connected to a plurality of CAN communication buses to which they are connected dates be transmitted. In particular, the invention is effective for devices such as electronic control units installed on vehicles which must have high reliability.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden bestimmten Ausführungsbeispiele beschränkt und kann in verschiedenartigen Formen implementiert werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the foregoing specific embodiments and can be implemented in various forms without departing from the scope of the invention.
Wie vorstehend beschrieben wurde, beinhaltet eine elektronische Steuereinheit (ECU) eine Vielzahl von Steuermikrocomputern 11, 21 und eine Vielzahl von CAN-Transceivern 16, 26, die eine Kommunikation zwischen Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtungen der Steuermikrocomputer und den CAN-Kommunikationsbussen weiterleiten. UND-Gatter 15, 25 sind außerhalb der Mikrocomputer bereitgestellt, oder die Funktionen der UND-Gatter sind innerhalb der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen 145, 245 bereitgestellt. Jedes der UND-Gatter berechnet das logische Produkt eines eigenen Sendesignals, das von einem Sendeanschluss Tx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung des eigenen Mikrocomputers übertragen wurde, und eines anderen Empfangssignals, das von dem CAN-Transceiver, der zu einem anderen Mikrocomputer zugehörig ist, an die Sende-/Empfangs-CAN-Steuereinrichtung des anderen Mikrocomputers übertragen wurde, und gibt das Ergebnis an einen Empfangsanschluss Rx der empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtung 14, 24 des eigenen Mikrocomputers aus. Die Mikrocomputer können zumindest wechselseitig einen Fehler in einem anderen Mikrocomputer auf der Grundlage von Daten, die den empfangsdedizierten CAN-Steuereinrichtungen derselben zugeführt wurden, erfassen.As described above, an electronic control unit (ECU) includes a plurality of control microcomputers 11 . 21 and a variety of CAN transceivers 16 . 26 for forwarding communication between transmit / receive CAN controllers of the control microcomputers and the CAN communication buses. AND gate 15 . 25 are provided outside the microcomputers, or the functions of the AND gates are within the receive dedicated CAN controllers 145 . 245 provided. Each of the AND gates calculates the logical product of its own transmit signal transmitted from a transmit terminal Tx of the receive dedicated CAN controller of its own microcomputer and another receive signal received from the CAN transceiver associated with another microcomputer the transmitting / receiving CAN controller of the other microcomputer has been transmitted, and outputs the result to a receiving terminal Rx of the receiving dedicated CAN controller 14 . 24 of your own microcomputer. The microcomputers may at least mutually detect an error in another microcomputer based on data supplied to the reception dedicated CAN controllers thereof.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2011-131713 [0002, 0004, 0060] JP 2011-131713 [0002, 0004, 0060]
