TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Diese
Erfindung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsteuersysteme. Spezieller
betrifft diese Erfindung fehlertolerante By-wire-Fahrzeugsteuersysteme.
Insbesondere betrifft diese Erfindung fehlertolerante By-wire-Bremssteuersysteme.These
This invention relates generally to vehicle control systems. special
This invention relates to fault-tolerant by-wire vehicle control systems.
More particularly, this invention relates to fault-tolerant by-wire brake control systems.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Brake-by-wire-Bremssteuersysteme
bieten eine Anzahl an Vorteilen in Bezug auf den Bremssystemeinbau.
Die dazugehörigen
elektronischen Steuersysteme und die Implementierung verbesserter Computersteueralgorithmen
vereinfachen eine Anzahl an neuen Bremssteuermerkmalen. Solche Systeme
beseitigen jedoch typischerweise auch jeden direkten mechanischen
oder hydraulischen Kraftübertragungspfad
zwischen dem Fahrzeugbediener und den Bremssteuereinheiten. Deshalb
wurde dem Entwerfen von Brake-by-wire-Bremssteuersystemen und -Bremssteuerarchitekturen,
die einen robusten Betrieb sicherstellen, viel Aufmerksamkeit gewidmet. Allgemeine
Entwurfstechniken, die in solchen Systemen eingesetzt werden, sind
Redundanz, Fehlertoleranz gegenüber
unerwünschten
Ereignissen (z. B. Ereignissen, die Steuersignale, Daten, Hardware, Software
oder andere Elemente solcher Systeme beeinflussen), Fehlerüberwachung
und -aufbereitung, um zu bestimmen, ob und wann solch ein Ereignis aufgetreten
ist, und um eine Maßnahme
zu ergreifen oder vorzuschlagen und somit die Bremssteuerung des
Fahrzeugs sicherzustellen. Ein Entwurfsansatz, eine Fehlertoleranz
bereitzustellen, die bei Brake-by-wire-Bremssteuersystemen verwendet
wird, ist, Steuersysteme und Steuerarchitekturen zu entwerfen, die
sicherstellen, dass kein einzelnes Ereignis, das in dem System auftritt,
einen vollständigen Verlust
der Bremssteuerung des Fahrzeugs bewirkt.Brake-by-wire brake control systems
offer a number of benefits in terms of brake system installation.
The associated
electronic control systems and the implementation of improved computer control algorithms
simplify a number of new brake control features. Such systems
however, typically also eliminate any direct mechanical
or hydraulic power transmission path
between the vehicle operator and the brake control units. Therefore
was designed to design brake-by-wire brake control systems and brake control architectures,
which ensure a robust operation, much attention. General
Design techniques used in such systems are
Redundancy, fault tolerance
undesirable
Events (such as events, control signals, data, hardware, software
or other elements of such systems), error monitoring
and conditioning to determine if and when such an event occurred
is, and a measure
to take or suggest and thus the brake control of
Vehicle. A design approach, a fault tolerance
to be used in brake-by-wire brake control systems
is to design tax systems and tax architectures that
make sure that no single event that occurs in the system
a complete loss
the brake control of the vehicle causes.
Ein
Bremssystem, welches die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruchs
1 aufweist, ist beispielsweise aus der DE 198 53 036 A1 bekannt.A braking system having the features of the preamble of claim 1, for example, from the DE 198 53 036 A1 known.
Ein
weiteres bekanntes Bremssystem wird beispielsweise in der DE 198 32 167 A1 beschrieben. Bei
dem darin beschriebenen Bremssystem werden die vorderen und hinteren
Bremsmodule über
einen redundant aufgebauten Datenbus durch die Betätigung eines
Pedalmoduls aktiviert. Um eine Abweichung von einem Bremssollwert
zu erkennen, sind die Datenbusse an ein Zentralmodul angeschlossen, in
denen der Bremssollwert ausgehend von Sensordaten ermittelt wird,
welche über
eine Sensorik erfasst werden, bei der beispielsweise der Pedalweg und
die Fußkraft
des Pedalmoduls erfasst wird.Another well-known brake system is used for example in the DE 198 32 167 A1 described. In the braking system described therein, the front and rear brake modules are activated via a redundant data bus by the operation of a pedal module. In order to detect a deviation from a desired braking value, the data buses are connected to a central module, in which the desired braking value is determined based on sensor data, which are detected by a sensor, in which, for example, the pedal travel and the foot force of the pedal module is detected.
1 erläutert schematisch
ein Brake-by-wire-Bremssteuersystem 10 nach dem Stand der
Technik. Das System 10 ist ein Fail-Silent-Paar-Bremssteuersystem.
Das Bremssteuersystem 10 umfasst im Allgemeinen ein Paar
im Wesentlichen identische Bremscontroller 20, 22.
Jeder der Controller 20, 22 ist ausgebildet, um
das Bremsen von zwei der Räder 26, 28, 30, 32 zu
steuern. In der gezeigten Konfiguration ist der Controller 20 ausgebildet,
um das Bremsen der Vorderräder 26, 28 zu
steuern, und der Controller 22 ist ausgebildet, um das
Bremsen der Hinterräder 30, 32 zu steuern.
Das Bremsen der Räder 26, 28, 30 bzw. 32 wird
durch den Betrieb von Bremssteuerungen 34, 36, 38 bzw. 40 ausgeführt. Der
Controller 20 steht in einer Signalverbindung mit den Bremssteuerungen 34, 36 und
der Controller 22 steht in einer Signalverbindung mit den
Bremssteuerungen 38, 40. Die Controller 20 bzw. 22 umfassen
ein Paar im Wesentlichen identische Bremssteuermodule 40, 42 bzw. 44, 46.
Die Bremssteuermodule 40, 42 bzw. 44, 46 sind
ausgebildet, um über
einen Steuerbus 48 und einen Steuerbus 50 eine
redundante Steuerung der Bremssteuerungen 34, 36 bzw. 38, 40 bereitzustellen.
Die Controller 20, 22 und ihre jeweiligen Steuermodule 40, 42 und 44, 46 und
die Bremssteuerungen 34, 36 und 38, 40 weisen
einen Fail-Silent-Entwurf auf, so dass sie entweder zur korrekten
Zeit das korrekte Ergebnis erzeugen oder dass sie überhaupt kein
Steuerergebnis erzeugen. Die Controller 20, 22 und
ihre jeweiligen Steuermodule 40, 42 und 44, 46 stehen
auch über
einen Steuerbus 52 miteinander in einer Signalverbindung.
Jeder Controller ist ausgebildet, um den Zustand seiner Steuermodule
und den anderen Controller und ihrer Steuermodule zu überwachen,
insbesondere um jegliche unerwünschten Ereignisse
zu detektieren, die mit einem der Steuermodule in Verbindung stehen.
In dieser Konfiguration weist jeder Controller eine duale Redundanz
auf und das System ist ausgebildet, mindestens die Hälfte seiner
Bremsfunktion in Ansprechen auf jedes einzelne Ereignis bereitzustellen,
sei es in einem Controller/Steuermodul, einem Kommunikationsbus
oder einem Bremscontroller. Während
das System, das in 1 gezeigt ist, ein im Allgemeinen
akzeptables Redundanzniveau und eine im allgemeinen akzeptable Fehlertoleranz
in Bezug auf Einzelereignisse bietet, bleiben die Kosten und die
Systemkomplexität,
die mit dualen Controller und dualen Steuermodulen in Verbindung
stehen, unerwünscht
hoch. 1 schematically illustrates a brake-by-wire brake control system 10 According to the state of the art. The system 10 is a fail-silent-pair brake control system. The brake control system 10 generally includes a pair of substantially identical brake controllers 20 . 22 , Each of the controllers 20 . 22 is trained to brake two of the wheels 26 . 28 . 30 . 32 to control. In the configuration shown is the controller 20 designed to brake the front wheels 26 . 28 to control, and the controller 22 is designed to brake the rear wheels 30 . 32 to control. Braking the wheels 26 . 28 . 30 respectively. 32 is through the operation of brake controls 34 . 36 . 38 respectively. 40 executed. The controller 20 is in a signal connection with the brake controls 34 . 36 and the controller 22 is in a signal connection with the brake controls 38 . 40 , The controllers 20 respectively. 22 comprise a pair of substantially identical brake control modules 40 . 42 respectively. 44 . 46 , The brake control modules 40 . 42 respectively. 44 . 46 are trained to have a tax bus 48 and a tax bus 50 a redundant control of the brake controls 34 . 36 respectively. 38 . 40 provide. The controllers 20 . 22 and their respective control modules 40 . 42 and 44 . 46 and the brake controls 34 . 36 and 38 . 40 have a fail-silent design so that they will either produce the correct result at the correct time or they will not produce any control result at all. The controllers 20 . 22 and their respective control modules 40 . 42 and 44 . 46 are also available via a tax bus 52 together in a signal connection. Each controller is configured to monitor the state of its control modules and the other controllers and their control modules, in particular to detect any unwanted events associated with any of the control modules. In this configuration, each controller has dual redundancy and the system is configured to provide at least half of its braking function in response to each individual event, be it a controller / control module, a communication bus, or a brake controller. While the system is in 1 As shown, having a generally acceptable level of redundancy and generally acceptable fault tolerance with respect to single events, the cost and system complexity associated with dual controllers and dual control modules remain undesirably high.
Ähnlich erläutert 2 ein
Bremssteuersystem 60 nach dem Stand der Technik, das eine
duale Redundanz in Bezug auf einen Controller 62 bzw. 64 und
eine dreifach modulare Redundanz in Bezug auf Steuermodule 66, 68, 70 bzw. 72, 74, 76 aufweist. Dieser
Entwurf bietet im Allgemeinen einen größeren Grad an Redundanz und
Fehlertoleranz in Bezug auf unerwünschte Ereignisse, die mit
den Controllern in Verbindung stehen; er weist jedoch den gleichen Nachteil
der zusätzlichen
Kosten und der Systemkomplexität,
die mit dualen Controller in Verbindung stehen, wie der Entwurf
in 1, und sogar größere Kosten und eine größere Komplexität, die mit
einer dreifachen Redundanz unter den Steuermodulen in Verbindung
stehen, auf.Explained in a similar way 2 a brake control system 60 In the prior art, there is a dual redundancy with respect to a controller 62 respectively. 64 and a triple modular redundancy with respect to control modules 66 . 68 . 70 respectively. 72 . 74 . 76 having. This design generally provides a greater degree of redundancy and fault tolerance with respect to unwanted events associated with the controllers; however, it has the same disadvantage of additional cost and system complexity associated with dual controllers stand as the draft in 1 , and even greater cost and complexity, associated with a triple redundancy among the control modules.
Deshalb
ist es wünschenswert,
ein Bremssteuersystem und eine Bremssteuerarchitektur zu identifizieren,
die eine Redundanz und eine Fehlertoleranz auf Systemebene mit reduzierter
Systemkomplexität,
insbesondere eine reduzierte Anzahl an Controllern und Steuermodulen,
verglichen mit Systemen nach dem Stand der Technik, bereitstellen.Therefore
it is desirable
to identify a brake control system and a brake control architecture
which reduces redundancy and fault tolerance at the system level
System complexity,
in particular a reduced number of controllers and control modules,
compared to prior art systems.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Die
vorliegende Erfindung umfasst ein Bremssteuersystem und eine Steuerarchitektur,
die eine Redundanz und eine Fehlertoleranz auf Systemebene mit reduzierter
Systemkomplexität,
insbesondere eine reduzierte Anzahl an Controllern und Steuermodulen,
verglichen mit früheren
Bremssteuersystemen, bereitstellen.The
The present invention includes a brake control system and a control architecture.
which reduces redundancy and fault tolerance at the system level
System complexity,
in particular a reduced number of controllers and control modules,
compared with previous ones
Brake control systems, provide.
Die
Schlüsselmerkmale
des Steuersystems und der Architektur der vorliegenden Erfindung
sind Flexibilität
und Einfachheit. Die Architektur ist flexibel genug, um ein Vorder-/Hinter-Paar-Bremsen,
das zur Verwendung bei Autos häufig
erwünscht
ist, sowie ein Diagonal-Paar-Bremsen, das zur Verwendung bei Lastkraftwagen
häufig
erwünscht
ist, zu erlauben. Die Einfachheit rührt von der Tatsache her, dass
drei Controller verwendet werden, um durch das Teilen eines Überwachungscontrollers
zwei Fail-Silent-Controller-Paare
zu erhalten. Das System bietet auch einen Mechanismus, durch den
der Überwachungscontroller
eine Fehlertoleranz und den Fail-Silent-Betrieb der Bremssteuereinheiten
sicherstellt, wenn ein unerwünschtes
Ereignis entweder in den Aufsichtscontrollern oder den Kommunikationsbussen,
die eine Signalverbindung zwischen den Aufsichtscontrollern und
der Bremssteuerung bereitstellen, auftritt.The
key features
the control system and architecture of the present invention
are flexibility
and simplicity. The architecture is flexible enough to provide front / rear pair braking,
this is common for use on cars
he wishes
is, as well as a pair of diagonal brakes, for use in trucks
often
he wishes
is to allow. The simplicity stems from the fact that
Three controllers are used to split by a monitoring controller
two fail-silent controller pairs
to obtain. The system also provides a mechanism by which
the monitoring controller
fault tolerance and fail-silent operation of the brake control units
ensures if an unwanted
Event either in the supervisory controllers or the communication buses,
the one signal connection between the supervisory controllers and
brake control, occurs.
Das
Steuersystem bietet auch eine zusätzliche Redundanz in Bezug
auf die Bremsbefehlsignale. Das System verwendet drei unverarbeitete
Bremspedalsensorsignale, um ein verarbeitetes Bremsbefehlssignal,
wie es bekannt ist, zu erzeugen. Jedes der drei unverarbeiteten
Bremsbefehlssignale wird jedoch auch zusammen mit dem verarbeiteten Bremsbefehlssignal
an einen der drei Controller geliefert, wodurch eine gesteigerte
Redundanz und Fehlertoleranz in Bezug auf die Bestimmung des Bremsbefehlssignals
ermöglicht
wird.The
Control system also provides additional redundancy in terms
to the brake command signals. The system uses three unprocessed ones
Brake pedal sensor signals to provide a processed brake command signal,
as it is known to produce. Each of the three unprocessed
Brake command signals, however, also become associated with the processed brake command signal
delivered to one of the three controllers, resulting in an increased
Redundancy and fault tolerance with respect to the determination of the brake command signal
allows
becomes.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die
vorliegende Erfindung wird durch die Zeichnungen vollständiger verstanden,
in denen:The
The present invention will be more fully understood from the drawings.
in which:
1 eine
schematische Darstellung eines ersten Bremssteuersystems des Stands
der Technik ist; 1 a schematic representation of a first brake control system of the prior art is;
2 eine
schematische Darstellung eines zweiten Bremssteuersystems des Stands
der Technik ist; 2 is a schematic representation of a second brake control system of the prior art;
3 eine
schematische Darstellung eines Bremssteuersystems der vorliegenden
Erfindung mit einer Vorder-/Hintertrennung der Bremssteuerfunktion
ist; und 3 Fig. 3 is a schematic illustration of a brake control system of the present invention having a front / rear disconnect of the brake control function; and
4 eine
schematische Darstellung eines Bremssteuersystems der vorliegenden
Erfindung mit einer diagonalen Trennung der Bremssteuerfunktion ist;
und 4 Fig. 3 is a schematic diagram of a brake control system of the present invention having a diagonal separation of the brake control function; and
5 ein
Blockdiagramm eines Mechanismus zum Sicherstellen des Fail-Silent-Betriebs
der Bremssteuereinheiten ist. 5 is a block diagram of a mechanism for ensuring the fail-silent operation of the brake control units.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMDESCRIPTION OF THE PREFERRED
Embodiment
3 erläutert eine
Ausführungsform
eines Brake-by-wire-Bremssteuersystems 100 der vorliegenden
Erfindung. Allgemein beschrieben umfassen das Bremssteuersystem 100 und
seine Bestandteile ein Fail-Silent-Bremssteuersystem, so dass entweder
zur korrekten Zeit der korrekte Bremssteuerbefehl und das korrekte
Steuerergebnis geliefert werden, oder dass überhaupt kein Steuerergebnis
geliefert wird. Das Bremssteuersystem 100 umfasst im Allgemeinen
zwei im Wesentlichen identische Aufsichtsbremscontroller 120, 122 und
einen Überwachungscontroller 123.
Die Controller 120, 122, 123 können in
einem einzelnen Controller als separate Steuermodule oder als Teile
von diesem enthalten sein. Es wird jedoch angenommen, dass es bevorzugt
ist, die Controller 120, 122, 123 als
separate und getrennte Controller oder Steuermodule zu implementieren,
wie es in 3 gezeigt ist, um einen zusätzlichen
Schutz gegen Ereignisse allgemeiner Art zu bieten. Jeder der Aufsichtscontroller 120, 122 ist ausgebildet,
um das Bremsen eines Paars Räder 126, 128, 130, 132 zu
steuern. Die Ausführungsform, die
in 3 gezeigt ist, erläutert eine Vorderpaar-/Hinterpaar-Anordnung.
Der Aufsichtscontroller 120 ist ausgebildet, um das Bremsen
des Paars, das das rechte Vorderrad 126 und das linke Vorderrad 128 umfasst,
zu steuern, und der Aufsichtscontroller 122 ist ausgebildet,
um das Bremsen des Paars, das das rechte Hinterrad 130 und
das linke Hinterrad 132 umfasst, zu steuern. Das Bremsen
der Räder 126, 128, 130, 132 wird
durch den Betrieb ihrer jeweiligen Bremssteuereinheiten 134, 136, 138, 140 ausgeführt. Der Aufsichtscontroller 120 steht über einen ersten
Bremssteuerbus 142, mit dem er in einer Wirkverbindung
steht, mit den Bremssteuereinheiten 134, 136 in
einer Signalverbindung. Der Aufsichtscontroller 122 steht über einen
zweiten Bremssteuerbus 144, mit dem er in einer Wirkverbindung
steht, mit den Bremssteuerungen 138, 140 in einer
Signalverbindung. Der Ausdruck ”In
einer Wirkverbindung stehen”,
wie er hierin verwendet wird, beabsichtigt, alle Verbindungen, die
mechanische, elektrische, optische oder andere Verbindungen umfassen
und die notwendig sind, um den Betrieb eines Bestandelements des
Systems 100 mit einem anderen zu ermöglichen, allgemein zu umfassen.
Der Ausdruck Signalverbindung beabsichtigt, alle Formen von Signalen
und Verfahren des Übertragens
von Signalen von einem Element des Systems 100 zu einem
anderen zu umfassen. Die Aufsichtscontroller 120, 122 und der Überwachungscontroller 123 stehen
jeweils über einen
Controllerbus 146 miteinander in einer Signalverbindung
und stehen jeweils mit ihm in einer Wirkverbindung. Das Bremssteuersystem 100 umfasst auch
eine Bremsbetätigungseinrichtung 148,
wie beispielsweise ein Bremspedal 150. Das Bremspedal 150 steht
mit einer Vielzahl an Bremssensoren 152, wie beispielsweise
die Bremssensoren 154, 156 und 158, zum
Erfassen eines Bedienereingangs in einer Wirkverbindung. Die Bremssensoren 154, 156, 158 stehen
jeweils in einer Signalverbindung und in einer Wirkverbindung mit
einem Bremsbetätigungsmodul 160,
das ausgebildet ist, um von den Bremssensoren 154, 156, 158 unverarbeitete
Signale zu empfangen und aus diesen ein verarbeitetes Bremssignal 162 zu erzeugen.
Das Bremsbetätigungsmodul 160 steht
mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die auch mit jedem
der Controller 120, 122, 123 in einer
Wirkverbindung steht, so dass das Bremsbetätigungsmodul 160 in
einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um an jeden der
Controller 120, 122, 123 das verarbeitete Bremssignal 162 zu
liefern. Die Bremssensoren 154, 156 bzw. 158 stehen
auch jeweils in einer Wirkverbindung mit Leitungen 164, 166 bzw. 168 für rohe bzw.
unverarbeitete Sensorsignale, die auch in einer Wirkverbindung mit
den Controllern 120, 122 bzw. 123 stehen,
so dass jeder mit seinem jeweiligen Controller in einer Signalverbindung
steht und ausgebildet ist, um sein jeweiliges rohes Sensorsignal 170, 172, 174 an
diesen zu liefern. Es ist bevorzugt, dass das System 100 auch
ein Bremssteuerabschaltmodul 176 enthält. Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht
in einer Wirkverbindung mit mindestens einer Controllersignalleitung 178,
die auch in einer Wirkverbindung mit der Steuerüberwachung 123 steht,
so dass die Steuerüberwachung 123 mit
dem Bremssteuerabschaltmodul 176 in einer Signalverbindung
steht und ausgebildet ist, um einen Steuereingang an das Bremssteuerabschaltmodul 176 zu
liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht auch in
einer Wirkverbindung mit einer ersten Bremssteuersignalleitung 180,
die auch in einer Wirkverbindung mit jeder der jeweiligen des ersten Paars
Bremssteuereinheiten 134, 136 steht, so dass das
Bremssteuerabschaltmodul in einer Signalverbindung mit dem ersten
Paar Bremssteuereinheiten 134, 136 steht, und
ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an das erste Paar Bremssteuereinheiten 134, 136 zu
liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht auch in
einer Wirkverbindung mit einer zweiten Bremssteuersignalleitung 182,
die auch in einer Wirkverbindung mit jeder der jeweiligen des zweiten
Paars Bremssteuereinheiten 138, 140 steht, so dass
das Bremssteuerabschaltmodul in einer Signalverbindung mit dem zweiten
Paar Bremssteuereinheiten 138, 140 steht und ausgebildet
ist, um ein Ausgangssignal an das zweite Paar Bremssteuereinheiten 138, 140 zu
liefern. Es wird angenommen, dass das Steuersystem 100 der
vorliegenden Erfindung auch ausgebildet sein kann, um bestimmte
Merkmale des Steuersystems und des Verfahrens, die in der in Verbindung
stehenden, gemeinschaftlich übertragenen,
parallelen US-Patentanmeldung Serien-Nr. .../... (Anwaltsaktenzeichen
Nr. GP-303743) offenbart sind,
die am gleichen Tag mit dieser eingereicht ist, und die hierdurch
in seiner Gesamtheit durch Bezugnahme mit einbezogen ist, zu implementieren. 3 illustrates an embodiment of a brake-by-wire brake control system 100 of the present invention. Generally described include the brake control system 100 and its components a fail-silent brake control system, so that either the correct brake control command and the correct control result are delivered at the correct time, or that no control result is provided at all. The brake control system 100 generally includes two substantially identical supervisory brake controllers 120 . 122 and a monitoring controller 123 , The controllers 120 . 122 . 123 may be included in a single controller as separate control modules or as parts of it. However, it is believed that it is preferable to the controllers 120 . 122 . 123 as separate and separate controllers or control modules to implement, as it is in 3 shown to provide additional protection against events of a general nature. Each of the supervisory controllers 120 . 122 is designed to brake a pair of wheels 126 . 128 . 130 . 132 to control. The embodiment that is in 3 shown illustrates a front pair / rear pair arrangement. The supervisory controller 120 is designed to brake the couple, the right front wheel 126 and the left front wheel 128 includes, control, and the supervisory controller 122 is designed to brake the couple, the right rear wheel 130 and the left rear wheel 132 includes, to control. Braking the wheels 126 . 128 . 130 . 132 is through the operation of their respective brake control units 134 . 136 . 138 . 140 executed. The supervisory controller 120 is via a first brake control bus 142 with which it is in operative connection with the brake control units 134 . 136 in a signal connection. The supervisory control ler 122 is via a second brake control bus 144 with which he is in operative connection with the brake controls 138 . 140 in a signal connection. The term "operatively connected" as used herein is intended to include all compounds which include mechanical, electrical, optical or other compounds necessary to effect the operation of a constituent element of the system 100 to enable with another to embrace generally. The term signal connection intends all forms of signals and methods of transmitting signals from one element of the system 100 to embrace another. The supervisory controller 120 . 122 and the monitoring controller 123 each have a controller bus 146 each other in a signal connection and are each in operative connection with him. The brake control system 100 also includes a brake actuator 148 such as a brake pedal 150 , The brake pedal 150 stands with a variety of brake sensors 152 such as the brake sensors 154 . 156 and 158 , for detecting an operator input in an operative connection. The brake sensors 154 . 156 . 158 are each in a signal connection and in operative connection with a brake actuation module 160 that is designed to work from the brake sensors 154 . 156 . 158 receive unprocessed signals and from these a processed brake signal 162 to create. The brake actuation module 160 is in operative connection with a signal line that is also connected to each of the controllers 120 . 122 . 123 is in an operative connection, so that the brake actuation module 160 is in a signal connection and is adapted to connect to each of the controllers 120 . 122 . 123 the processed brake signal 162 to deliver. The brake sensors 154 . 156 respectively. 158 are also in each case in an operative connection with lines 164 . 166 respectively. 168 for raw or unprocessed sensor signals, which are also in operative connection with the controllers 120 . 122 respectively. 123 so that each is in signal communication with its respective controller and configured to receive its respective raw sensor signal 170 . 172 . 174 to deliver to these. It is preferable that the system 100 also a Bremssteuerabschaltmodul 176 contains. The brake control shutdown module 176 is in operative connection with at least one controller signal line 178 which is also in operative connection with the control monitoring 123 stands, so the tax watch 123 with the Bremssteuerabschaltmodul 176 is in a signal connection and is adapted to a control input to the Bremssteuerabschaltmodul 176 to deliver. The brake control shutdown module 176 is also in operative connection with a first brake control signal line 180 also operatively connected to each of the respective one of the first pair of brake control units 134 . 136 so that the brake control shutdown module is in signal communication with the first pair of brake control units 134 . 136 is, and is adapted to provide an output signal to the first pair of brake control units 134 . 136 to deliver. The brake control shutdown module 176 is also in operative connection with a second brake control signal line 182 also operatively connected to each of the respective one of the second pair of brake control units 138 . 140 so that the brake control shutdown module is in signal communication with the second pair of brake control units 138 . 140 is and is adapted to provide an output signal to the second pair of brake control units 138 . 140 to deliver. It is believed that the tax system 100 The present invention may also be embodied to provide certain features of the control system and method described in copending, commonly assigned, copending U.S. patent application Ser. ... / ... (Attorney Docket No. GP-303743) filed on even date herewith, which is hereby incorporated by reference in its entirety.
Eine
zweite Ausführungsform
des Systems 100 ist in 4 erläutert. In 4 ist
jeder der Controller 120, 122 ausgebildet, um
das Bremsen eines Paars Räder 126, 128, 130, 132 zu
steuern. Die Ausführungsform,
die in 4 gezeigt ist, erläutert eine diagonale Überkreuz-Paaranordnung.
Der Controller 120 ist ausgebildet, um das Bremsen des
diagonalen Paars, das das rechte Vorderrad 126 und das
linke Hinterrad 132 umfasst, zu steuern, und der Controller 122 ist
ausgebildet, um das Bremsen des diagonalen Paars, das das rechte
Hinterrad 130 und das linke Vorderrad 128 umfasst,
zu steuern. Das Bremsen der Räder 126, 128, 130, 132 wird
durch den Betrieb deren jeweiligen Bremssteuereinheiten 134, 136, 138, 140 ausgeführt. Der
Controller 120 steht über
einen ersten Bremssteuerbus 142, mit dem er in einer Wirkverbindung
steht, mit den Bremssteuereinheiten 134, 140 in
einer Signalverbindung. Der Controller 122 steht über einen
zweiten Bremssteuerbus 144, mit dem er in einer Wirkverbindung
steht, mit den Bremssteuerungen 136, 138 in einer
Signalverbindung. Die Aufsichtscontroller 120, 122 und
ein Überwachungscontroller 123 stehen
jeweils über
einen Controllerbus 146 miteinander in einer Signalverbindung,
und stehen jeweils mit ihm in einer Wirkverbindung. Das Bremssteuersystem 100 umfasst
auch eine Bremsbetätigungseinrichtung 148,
wie beispielsweise ein Bremspedal 150. Das Bremspedal 150 steht
mit einer Vielzahl an Bremssensoren 152, wie beispielsweise Bremssensoren 154, 156 und 158,
zum Erfassen eines Bedienereingangs in einer Wirkverbindung. Die Bremssensoren 154, 156, 158 stehen
jeweils in einer Signalverbindung und in einer Wirkverbindung mit
einem Bremsbetätigungsmodul 160,
das ausgebildet ist, um ein verarbeitetes Bremssignal 162 zu
erzeugen. Das Bremsbetätigungsmodul 160 steht
mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die auch mit jedem
der Controller 120, 122, 123 in einer
Wirkverbindung steht, so dass das Bremsbetätigungsmodul 160 in
einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um an jeden der
Controller 120, 122, 123 das verarbeitete
Bremssignal 162 zu liefern. Die Bremssensoren 154, 156 bzw. 158 stehen
auch jeweils in einer Wirkverbindung mit einer Leitung 164, 166 bzw. 168 für rohe Sensorsignale,
die auch in einer Wirkverbindung mit den Controller 120, 122 bzw. 123 steht,
so dass jeder mit seinem jeweiligen Controller in einer Signalverbindung
steht und ausgebildet ist, um sein jeweiliges rohes Sensorsignal 170, 172, 174 an
diesen zu liefern. Es ist bevorzugt, dass das System 100 auch
ein Bremssteuerabschaltmodul 176 enthält. Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht
in einer Wirkverbindung mit mindestens einer Controllersignalleitung 178,
die auch in einer Wirkverbindung mit der Steuerüberwachung 123 steht,
so dass die Steuerüberwachung 123 mit
dem Bremssteuerabschaltmodul 176 in einer Signalverbindung
steht und ausgebildet ist, um einen Steuereingang an das Bremssteuerabschaltmodul 176 zu
liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht auch in
einer Wirkverbindung mit einer ersten Bremssteuersignalleitung 180, die
auch mit dem ersten Bremssteuerbus 142 bei einer ersten
Bussteuerung 184 in einer Wirkverbindung steht, so dass
das Bremssteuerungsabschaltmodul 176 in einer Signalverbindung
mit der ersten Bussteuerung 184 steht und ausgebildet ist,
um ein Ausgangssignal an die erste Bussteuerung 184 zu liefern.
Das Bremssteuerabschaltmodul 176 steht auch mit dem zweiten
Bremssteuerbus 144 bei einer zweiten Bussteue rung 186 in
einer Wirkverbindung, so dass das Bremssteuerabschaltmodul in einer
Signalverbindung mit der zweiten Bussteuerung 186 steht
und ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an die zweite Bussteuerung 186 zu
liefern.A second embodiment of the system 100 is in 4 explained. In 4 everyone is the controller 120 . 122 designed to brake a pair of wheels 126 . 128 . 130 . 132 to control. The embodiment that is in 4 illustrates a diagonal cross pair arrangement. The controller 120 is designed to brake the diagonal pair, the right front wheel 126 and the left rear wheel 132 includes, control, and the controller 122 is designed to brake the diagonal pair, the right rear wheel 130 and the left front wheel 128 includes, to control. Braking the wheels 126 . 128 . 130 . 132 is controlled by the operation of their respective brake control units 134 . 136 . 138 . 140 executed. The controller 120 is via a first brake control bus 142 with which it is in operative connection with the brake control units 134 . 140 in a signal connection. The controller 122 is via a second brake control bus 144 with which he is in operative connection with the brake controls 136 . 138 in a signal connection. The supervisory controller 120 . 122 and a monitoring controller 123 each have a controller bus 146 each other in a signal connection, and are each in operative connection with him. The brake control system 100 also includes a brake actuator 148 such as a brake pedal 150 , The brake pedal 150 stands with a variety of brake sensors 152 , such as brake sensors 154 . 156 and 158 , for detecting an operator input in an operative connection. The brake sensors 154 . 156 . 158 are each in a signal connection and in operative connection with a brake actuation module 160 , which is adapted to a processed brake signal 162 to create. The brake actuation module 160 is in operative connection with a signal line that is also connected to each of the controllers 120 . 122 . 123 in a Wirkver bond stands, so that the brake actuation module 160 is in a signal connection and is adapted to connect to each of the controllers 120 . 122 . 123 the processed brake signal 162 to deliver. The brake sensors 154 . 156 respectively. 158 are also each in operative connection with a line 164 . 166 respectively. 168 for raw sensor signals, which are also in operative connection with the controller 120 . 122 respectively. 123 so that each is in signal communication with its respective controller and configured to receive its respective raw sensor signal 170 . 172 . 174 to deliver to these. It is preferable that the system 100 also a Bremssteuerabschaltmodul 176 contains. The brake control shutdown module 176 is in operative connection with at least one controller signal line 178 which is also in operative connection with the control monitoring 123 stands, so the tax watch 123 with the Bremssteuerabschaltmodul 176 is in a signal connection and is adapted to a control input to the Bremssteuerabschaltmodul 176 to deliver. The brake control shutdown module 176 is also in operative connection with a first brake control signal line 180 that also with the first brake control bus 142 at a first bus control 184 is in an operative connection, so that the Bremssteuerungsabschaltmodul 176 in a signal connection with the first bus controller 184 is and is adapted to provide an output signal to the first bus controller 184 to deliver. The brake control shutdown module 176 also stands with the second brake control bus 144 at a second Bussteue tion 186 in operative connection such that the brake control shutdown module is in signal communication with the second bus controller 186 is and is adapted to provide an output signal to the second bus controller 186 to deliver.
In 3 und 4 können die
Merkmale, die die Unterschiede zwischen diesen Ausführungsformen
umfassen, nämlich
die Gruppierung der Steuerpaare vorne/hinten gegenüber der
Gruppierung der Steuerpaare diagonal über Kreuz, und die Verbindung
des Bremssteuerabschaltmoduls mit den Bremssteuerbussen gegenüber der
Verbindung des Bremssteuerabschaltmoduls direkt mit den Bremssteuereinheiten
in jeder Kombination ausgetauscht werden. Nachdem die Elemente des
Systems 100 und deren allgemeine Beziehung zueinander beschrieben
wurden, werden diese Elemente und ihre Funktion und ihr Betrieb
miteinander nachstehend detaillierter diskutiert.In 3 and 4 For example, the features that comprise the differences between these embodiments, namely the grouping of the front / rear control pairs versus the diagonally crosswise grouping of control pairs, and the connection of the brake control shutdown module with the brake control buses to the connection of the brake control shutdown module can be directly interchanged with the brake control units in each combination become. After the elements of the system 100 and their general relationship to each other, these elements and their function and operation are discussed in more detail below.
Das
System 100 im Allgemeinen, und die Controller 120, 122, 123 im
Speziellen umfassen ein echtzeitverteiltes Rechensystem. Die Aufsichtscontroller 120, 122 umfassen
ein Paar im Wesentlichen identische Aufsichtsbremssteuermodule,
die die Steuerung des Systems 100 beaufsichtigen und ausführen, und
der Überwachungscontroller 123 überwacht
den Betrieb des Systems 100 und der Aufsichtscontroller 120, 122.
Die Controller 120, 122, 123 weisen vorzugsweise
eine im Wesentlichen identische Konstruktion in Bezug auf ihre dazugehörige Steuerhardware
und ihre dazugehörigen
Bauteile auf, sie können
jedoch geringfügig
verschiedene Steueralgorithmen implementieren, z. B. um eine Unterscheidung
zwischen der Anwendung der Vorder- bzw. Hinterbremsen in dem Fall
der Überwachungscontroller 120 bzw. 122 vorzusehen,
und um in dem Fall des Überwachungscontrollers 123 die
System- und Controllerüberwachungsfunktion
vorzusehen. Es sind Verfahren und Steueralgorithmen zum Bereitstellen
einer Differenzierung der Bremsfunktion zwischen Vorder- und Hinterräder, sowie
Verfahren zum Bereitstellen einer bestimmten Systemüberwachung und
einer Überwachung
der Aufsichtscontroller bekannt. Die Aufsichtscontroller 120, 122 und
der Überwachungscontroller 123 weisen
eine herkömmliche Konstruktion
auf und sind weithin bekannt, wie beispielsweise die Motorola PowerPC
Controller-Serie. Diese
Konstruktion kann z. B. zwei Grundsteuereinheiten, eine Kommunikationssteuereinheit
(CCU) und eine Rechnereinheit (CU) umfassen. Die CCU kann einen
Mikrocontroller mit einem internen Direktzugriffsspeicher (RAM)
und eine interne Zeitverarbeitungseinheit (TPU) umfassen, die gut
geeignet ist, um die genauen Zeitmessungen, die durch bestimmte
Zeit-getriggerte Kommunikationsprotokolle erforderlich sind, auszuführen. Der
Mikrocontroller kann auch einen internen Datenbus umfassen. Das
Programm des Mikrocontrollers und die Datenstrukturen, die die Nachrichten
steuern, die auf dem ersten Bremssteuerbus 142, dem zweiten
Bremsesteuerbus 144 und dem Controllerbus 146 gesendet
und empfangen werden sollen, sind in Form eines Nur-Lesespeichers
(ROM) umfasst. Die Nachrichten werden durch einen Schnittstellencontroller
assembliert und disassembliert. Der Schnittstellencontroller generiert und
empfängt
die logischen Übermittlungssignale von
Bustreibern, die mit den Bussen 142, 144, 146 verbunden
sind. Die Schnittstelle zwischen der CCU und der CU ist im Allgemeinen
durch eine digitale Ausgangsleitung und eine Form von geteiltem
Speicher, wie beispielsweise ein Dualport-Direktzugriffsspeicher (DPRAM) realisiert,
auf den von sowohl der CCU als auch der CU zugegriffen werden kann.
Die digitale Ausgangsleitung liefert von der CCU ein global synchronisiertes
Zeitsignal an die CU. Dieses unidirektionale Signal ist im Allgemeinen
das einzige Steuersignal, das die Schnittstelle zwischen der CCU und
der CU passiert. Der geteilte Speicher enthält die Datenstrukturen, die
von der Host-CU an die CCU gesendet werden und umgekehrt, sowie
Steuer- und Zustandsinformationen. Die Hardwarearchitektur der CU
kann im Allgemeinen eine zentrale Rechnereinheit (CPU), einen RAM
und eine Eingangs-/Ausgangseinheit, die ausgebildet ist, um den
Bremssteuereinheiten, die die Bremsfunktionen von diesen Einheiten
steuern, Eingangs-/Ausgangssignale zu liefern, umfassen. Die Einrichtungen
der CU sind auch im Allgemeinen durch einen Industriestandardbus miteinander
verbunden. Dies ist eine beispielhafte Beschreibung einer Controllerarchitektur,
die zur Verwendung in dem System 100 und den Controller 120, 122, 123 ausgebildet
ist. Es sind gemäß der hier
gelieferten Beschreibung auch andere Controllerarchitekturen möglich, um
die Steuerung des Systems 100 bereitzustellen und in Controller 120, 122, 123 verwendet
zu werden.The system 100 in general, and the controllers 120 . 122 . 123 specifically, a real-time distributed computing system. The supervisory controller 120 . 122 include a pair of substantially identical supervisory brake control modules that control the system 100 supervise and execute, and the monitoring controller 123 monitors the operation of the system 100 and the supervisory controller 120 . 122 , The controllers 120 . 122 . 123 Preferably, they have a substantially identical construction with respect to their associated control hardware and associated components, but they may implement slightly different control algorithms, e.g. For example, a distinction between the application of the front and rear brakes in the case of the monitoring controller 120 respectively. 122 provide, and in the case of the monitoring controller 123 to provide the system and controller monitoring function. Methods and control algorithms for providing differentiation of the brake function between front and rear wheels, as well as methods for providing dedicated system monitoring and supervision of the supervisory controllers are known. The supervisory controller 120 . 122 and the monitoring controller 123 have a conventional design and are well known, such as the Motorola PowerPC controller series. This construction may, for. B. comprise two basic control units, a communication control unit (CCU) and a computer unit (CU). The CCU may include a microcontroller with internal random access memory (RAM) and an internal time processing unit (TPU) that is well suited to perform the accurate time measurements required by certain time-triggered communication protocols. The microcontroller may also include an internal data bus. The program of the microcontroller and the data structures that control the messages on the first brake control bus 142 , the second brake control bus 144 and the controller bus 146 are transmitted and received are in the form of a read-only memory (ROM). The messages are assembled and disassembled by an interface controller. The interface controller generates and receives the logical transmission signals from bus drivers connected to the buses 142 . 144 . 146 are connected. The interface between the CCU and the CU is generally implemented by a digital output line and some form of shared memory, such as dual port random access memory (DPRAM), which can be accessed by both the CCU and the CU. The digital output line provides the CCU with a globally synchronized time signal to the CU. This unidirectional signal is generally the only control signal that passes through the interface between the CCU and the CU. The shared memory contains the data structures sent from the host CU to the CCU and vice versa, as well as control and status information. The hardware architecture of the CU may generally include a central processing unit (CPU), a RAM and an input / output unit configured to provide input / output signals to the brake control units that control the braking functions of these units. The facilities of the CU are also generally interconnected by an industry standard bus. This is an exemplary description of a controller architecture suitable for use in the system 100 and the controller 120 . 122 . 123 is trained. Other controller architectures are also possible according to the description provided herein to control the system 100 to deploy and in controller 120 . 122 . 123 to be used.
In 3 beaufsichtigen
die Aufsichtscontroller und Steuermodule 120, 122 dadurch,
dass sie Steuerbefehle liefern und den Zustand der Implementierung
und der Ausführung
dieser Steuerbefehle durch ihre jeweiligen Bremssteuereinheiten 134, 136 bzw. 138, 140 über den
ersten Bremssteuerbus 142 bzw. den zweiten Bremssteuerbus 144 überwachen. Die
Aufsichtscontroller 120, 122 und ihre jeweiligen Bremssteuerungen 134, 136 und 138, 140 arbeiten auf
Fail-Silent-Weise, so dass sie entweder das korrekte Ergebnis zur
korrekten Zeit erzeugen oder dass sie überhaupt kein Steuerergebnis
erzeugen. Die Aufsichtscontroller 120, 122 stehen
auch jeweils miteinander und mit dem Überwachungscontroller 123 über den
Controllerbremssteuerbus 146 in einer Signalverbindung.In 3 oversee the supervisory controllers and control modules 120 . 122 in that they provide control commands and the state of implementation and execution of these control commands by their respective brake control units 134 . 136 respectively. 138 . 140 over the first brake control bus 142 or the second brake control bus 144 monitor. The supervisory controller 120 . 122 and their respective brake controls 134 . 136 and 138 . 140 work in a fail-silent manner so that they either generate the correct result at the correct time or that they do not produce any control result at all. The supervisory controller 120 . 122 are also each with each other and with the monitoring controller 123 via the controller brake control bus 146 in a signal connection.
Die
Bremssteuerbusse 142, 144 und der Steuerbus 146 sind
herkömmliche
Datenkommunikationsbusse mit zugehörigen Kommunikationsprotokollen
und Kommunikationsschnittstellen, wie sie bei Fahrzeuganwendungen
weit verbreitet sind, und können
die gleiche Konstruktion aufweisen. Die Bremssteuerbusse 142, 144 und
der Controllerbus 146 können
jedoch jedes geeignete Busmedium und jedes geeignete Kommunikationsprotokoll
umfassen, einschließlich
verschiedene Formen von drahtlosen Kommunikationsverfahren und -protokollen.
Beispiele für
geeignete Busse/Kommunikationsprotokolle umfassen den MOST-(Media
Oriented Systems Transport)-Bus, den SAE J1850-Bus, den Byteflight-Bus,
den FlexRay-Bus, den TTP-Bus, den IDB-1394-(Intelligent Transportation
System Data Bus)-Bus und den CAN-(Controller Area Network)-Bus.The brake control buses 142 . 144 and the tax bus 146 are conventional data communication buses with associated communication protocols and communication interfaces, as are widely used in vehicle applications, and may have the same construction. The brake control buses 142 . 144 and the controller bus 146 however, may include any suitable bus medium and communication protocol, including various forms of wireless communication methods and protocols. Examples of suitable buses / communication protocols include the MOST (Media Oriented Systems Transport) bus, the SAE J1850 bus, the byteflight bus, the FlexRay bus, the TTP bus, the IDB-1394 (Intelligent Transportation System Data Bus) bus and the CAN (Controller Area Network) bus.
Es
ist bevorzugt, dass der Überwachungscontroller 123 auch
im Wesentlichen identisch mit den Aufsichtsbremscontrollern 120, 122 ist,
um die Gesamtsystemkomplexität
zu reduzieren und die Interoperabilität zu steigern, wobei der Überwachungscontroller 123 jedoch
auch in Bezug auf sowohl Hardware als auch Software zum Zweck des Überwachens
der Ausführung
der Aufsichtscontroller 120, 122 oder zum Zweck
des Bereitstellens der Steuerung der Bremssteuereinheiten 134, 136 und 138, 140 speziell
ausgebildet sein kann, wie es hierin des Weiteren beschrieben ist.It is preferred that the monitoring controller 123 also essentially identical to the supervisory brake controllers 120 . 122 is to reduce the overall system complexity and increase interoperability, with the monitoring controller 123 however, also with respect to both hardware and software for the purpose of monitoring the execution of the supervisory controller 120 . 122 or for the purpose of providing the control of the brake control units 134 . 136 and 138 . 140 may be specially designed as further described herein.
Die
Bremssteuereinheiten 134, 136, 138, 140 in 3 können jede
Bremssteuereinheit sein, die zum Steuern des Bremsens der Räder 126, 128, 130 bzw. 132 geeignet
ist. Die Bremssteuereinheiten 134, 136, 138, 140 können eine
herkömmliche
Konstruktion aufweisen und im Allgemeinen ein Bremssteuermodul,
einen Bremsaktuator und ein Bremselement (nicht dargestellt) umfassen.
Das Bremssteuermodul ist ausgebildet, um Steuerbefehle von einem der
Controller 120, 122 zu empfangen und Informationen,
die die Implementierung und Ausführung
dieser Steuerbefehle betreffen, zurück zu den Controller zu übertragen.
Das Steuermodul ist auch ausgebildet, um den Bremsaktuator auf der
Grundlage der Steuerbefehle, die von einem der Controller 120, 122 empfangen
werden, zu steuern. Der Bremsaktuator kann z. B. einen elektrischen
Bremsensattel mit einem Sattelaufbau umfassen, der durch den Betrieb eines
Elektromotors oder eines Solenoids betätigt wird. Das Bremsenelement
kann verschiedene Reibungsmedien, wie sie weit verbreitet bekannt
sind, umfassen, die in einem betriebsbereiten Eingriff mit dem elektrischen
Sattel stehen, und zur Anwendung durch den Betrieb des Sattels auf
eine Bremsscheibe, die mechanisch an die Räder gekoppelt ist, ausgebildet
sind. In einer anderen Ausführungsform kann
die Bremssteuereinheit ein Bremssteuermodul umfassen, das ausgebildet
ist, um einen elektrischen Antrieb zu steuern, der wiederum ausgebildet
ist, um ein Gegendrehmoment zu erzeugen und somit der Bewegung der
Räder standzuhalten,
und dadurch das Bremsen der Räder 126, 128, 130, 132 zu
gewährleisten.The brake control units 134 . 136 . 138 . 140 in 3 can be any brake control unit that is used to control the braking of the wheels 126 . 128 . 130 respectively. 132 suitable is. The brake control units 134 . 136 . 138 . 140 may be of conventional construction and generally include a brake control module, a brake actuator, and a brake member (not shown). The brake control module is configured to receive control commands from one of the controllers 120 . 122 and to transmit information concerning the implementation and execution of these control commands back to the controllers. The control module is also adapted to the brake actuator based on the control commands provided by one of the controllers 120 . 122 be received, control. The brake actuator can, for. Example, an electric brake caliper with a saddle structure, which is actuated by the operation of an electric motor or a solenoid. The brake element may comprise various friction media, as is widely known, which are in operative engagement with the electric saddle, and are adapted for use by the operation of the saddle on a brake disc mechanically coupled to the wheels. In another embodiment, the brake control unit may include a brake control module configured to control an electric drive, which in turn is configured to generate a counter torque and thus resist the movement of the wheels and thereby braking the wheels 126 . 128 . 130 . 132 to ensure.
Das
Bremssteuersystem 100 in 3 und 4 umfasst
auch eine Bremsbetätigungseinrichtung 148 wie
beispielsweise ein Bremspedal 150. Das Bremspedal 150 steht
in einer Wirkverbindung mit einer Vielzahl an Bremsbetätigungssensoren 152,
wie beispielsweise die Bremsbetätigungssensoren 154, 156, 158,
zum Erfassen eines Bedienereingangs und zur Betätigung der Bremsbetätigungseinrichtung 148.
Die Bremsbetätigungssensoren
weisen eine herkömmliche
Konstruktion wie beispielsweise verschiedene Formen von Druck-,
Kraft- oder Wegsensoren oder Wandler auf. Die Bremsbetätigungssensoren 154, 156 bzw. 158 sind
ausgebildet, um rohe oder unverarbeitete Sensorausgangssignale 170, 172 bzw. 174 zu liefern.
Die Bremsbetätigungssensoren 154, 156, 158 stehen
jeweils mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die wiederum
mit einem Bremsbetätigungsmodul 160 in
einer Wirkverbindung steht, so dass jeder Sensor in einer Signalverbindung
mit einem Bremsbetätigungsmodul 160 steht.
Das Bremsbetätigungsmodul 160 steht
in einer Wirkverbindung mit einer Leitung 162 für verarbeitete
Signale, die wiederum in einer Wirkverbindung mit jedem der Controller 120, 122, 123 steht,
so dass das Modul 160 mit jedem von diesen in einer Signalverbindung
steht. Das Bremsbetätigungsmodul 160 ist
ausgebildet, um an jeden der Controller 120, 122, 123 ein
verarbeitetes Bremssignal 162 zu liefern. Das Bremsbetätigungsmodul 160 ist
ausgebildet, um die rohen Signale, die von den Sensoren eingegeben
werden, zu verarbeiten, und ein verarbeitetes Bremssignal 162 zu
bestimmen, das die Befehlseingabe des Bedieners darstellt. Das Bremsbetätigungsmodul 160 kann
ausgebildet sein, um die rohen Signale unter Verwendung von jeder
einer Anzahl an bekannten Techniken zum Detektieren von unerwünschten
Ereignissen, die mit den rohen Eingangssignalen in Beziehung stehen,
wie beispielsweise die Detektion von fehlerhaften oder fehlenden
rohen Signalen, zu verarbeiten. Die Bremssensoren 154, 156 bzw. 158 stehen
auch in einer Signalverbindung mit den Controller 120, 122 bzw. 123, und
sind ausgebildet, um ihnen über
die Leitungen 170, 172 bzw. 174 für rohe Signale
ihre, jeweiligen rohen Sensorsignale 164, 166 bzw. 168 zu
liefern. Es wird vorgezogen, dass die Signalverbindung von sowohl
dem verarbeiteten Sensorsignal 162 als auch den rohen Sensorsignalen 164, 166, 168 unter
Verwendung von fest verdrahteten Verbindungen im Gegensatz zu einem
Bremssteuerbus oder Bremssteuerbussen bereitgestellt ist. Die Verwendung
von sowohl rohen als auch verarbeiteten Sensorsignalen wurde zuvor
verwendet, wie es in 1 und 2 zu sehen
ist, um eine Redundanz in Bezug auf das erfasste Signal bereitzustellen,
die von den Controller 120, 122 verwendet wird,
um den/die mit einer Bedienereingabe verbundene(n) Steuerbefehl(e)
zu entwickeln. Die vorliegende Erfindung liefert auch ein drittes
rohes Bremssensorsignal 168 und ein drittes verarbeitetes
Sensorsignal 162 an den Überwachungscontroller 123.
Dies bietet zusätzliche
Grundlagen für den
Vergleich dieser erfassten Werte mit denen der rohen Bremssensorsignale 164 und/oder 166 und/oder
den verarbeiteten Sensorsignalen 162, die von den Controllern 120, 122 empfangen
werden. Diese Informationen ermöglichen
zusätzliche
Vergleiche und Tests zwischen diesen Werten und bieten eine Grundlage
zum Bereitstellen einer gesteigerten Redundanz und Fehlertoleranz
des Systems 100 im Gesamten, sowie im Speziellen zum Sicherstellen
einer gesteigerten Redundanz und Fehlertoleranz, die mit den Werten
der erfassten Signale, die von den Controller 120, 122 empfangen
werden, in Beziehung stehen. Z. B. stellen das rohe Bremssensorsignal 168 und
der zusätzliche
Wert des verarbeiteten Sensorsignals 162 zusätzliche
Abstimmungselemente bereit, die dann für die Anwendung von weit bekannten
Abstimmungstechniken verfügbar
sind, um den korrekten Wert zur Verwendung für die Entwicklung von Bremssteuerbefehlen
durch die Controller 120, 122 in dem Fall festzustellen,
dass eine Diskrepanz zwischen den Werten von entweder den rohen
oder den verarbeiteten Sensorsignalen, die entweder von diesen oder
dem Controller 123 empfangen werden, besteht, wie sie durch
ein unerwünschtes
Ereignis, das mit einer der Signalleitungen 162, 164, 166, 168 in
Verbindung steht, verursacht werden könnte.The brake control system 100 in 3 and 4 also includes a brake actuator 148 such as a brake pedal 150 , The brake pedal 150 is in operative connection with a plurality of brake actuation sensors 152 such as the brake actuation sensors 154 . 156 . 158 , for detecting an operator input and for actuating the brake actuator 148 , The brake actuation sensors are of conventional construction, such as various forms of pressure, force or displacement sensors or transducers. The brake actuation sensors 154 . 156 respectively. 158 are designed to be raw or unprocessed sensor output signals 170 . 172 respectively. 174 to deliver. The brake actuation sensors 154 . 156 . 158 each with a signal line in an operative connection, which in turn with a brake actuation module 160 is in operative connection so that each sensor is in signal communication with a brake actuation module 160 stands. The brake actuation module 160 is in operative connection with a conduit 162 for processed signals, which in turn interact with each of the controllers 120 . 122 . 123 stands, so the module 160 with each of these is in a signal connection. The brake actuation module 160 is trained to address everyone controller 120 . 122 . 123 a processed brake signal 162 to deliver. The brake actuation module 160 is configured to process the raw signals input from the sensors and a processed brake signal 162 to determine the command input of the operator. The brake actuation module 160 may be configured to process the raw signals using any of a number of known techniques for detecting unwanted events related to the raw input signals, such as the detection of erroneous or missing raw signals. The brake sensors 154 . 156 respectively. 158 are also in a signal connection with the controller 120 . 122 respectively. 123 , and are trained to guide them over the lines 170 . 172 respectively. 174 for raw signals their respective raw sensor signals 164 . 166 respectively. 168 to deliver. It is preferred that the signal connection of both the processed sensor signal 162 as well as the raw sensor signals 164 . 166 . 168 is provided using hard-wired connections as opposed to a brake control bus or brake control buses. The use of both raw and processed sensor signals has previously been used, as disclosed in US Pat 1 and 2 can be seen to provide redundancy with respect to the detected signal provided by the controller 120 . 122 is used to develop the control command (s) associated with an operator input. The present invention also provides a third raw brake sensor signal 168 and a third processed sensor signal 162 to the monitoring controller 123 , This provides additional basis for comparing these sensed values with those of the raw brake sensor signals 164 and or 166 and / or the processed sensor signals 162 by the controllers 120 . 122 be received. This information allows additional comparisons and tests between these values and provides a basis for providing increased redundancy and fault tolerance of the system 100 in the whole, as well as in particular to ensure increased redundancy and fault tolerance, consistent with the values of the detected signals generated by the controllers 120 . 122 be received, be related. For example, set the raw brake sensor signal 168 and the additional value of the processed sensor signal 162 provide additional tuning elements that are then available for the application of well-known tuning techniques to provide the correct value for use by the controllers in developing brake control commands 120 . 122 determine in the case that a discrepancy exists between the values of either the raw or the processed sensor signals received from either this or the controller 123 Received, as it passes through an unwanted event, which is connected to one of the signal lines 162 . 164 . 166 . 168 could be caused.
Wie
hierin beschrieben, ist in 3 bis 5 die
primäre
Funktion des Überwachungscontrollers 123,
den Betrieb des Systems 100 zu überwachen, insbesondere die
Controller 120, 122 und die Bremssteuerbusse 142, 144, um
sicherzustellen, dass alle Elemente des Systems 100 entweder
normal oder sonst in Ansprechen auf ein unerwünschtes Ereignis, das in ihnen
auftritt, auf Fail-Silent-Weise arbeiten. Er stellt im Allgemeinen
keine direkte Steuerung des Systems 100 oder der Elemente
von diesem bereit, oder dient als ein Ersatz oder eine Datensicherung für einen
der Controller 120, 122 in Bezug auf deren Aufsichtsautorität in Ansprechen
auf unerwünschte Ereignisse,
die in ihnen auftreten. Für
bestimmte unerwünschte
Ereignisse jedoch, wie beispielsweise jene, die entweder in einem
der Controller 120, 122 oder ihren jeweiligen
Bremssteuerbussen 142, 144 auftreten, kann eine
Unsicherheit, die mit dem Fail-Silent-Zustand ihrer jeweiligen Bremssteuereinheitenpaare 134, 136 oder 138, 140 in
Verbindung steht, vorhanden sein. Um unter solchen Umständen den
Fail-Silent-Betrieb von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten 134, 136 oder
dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten 138, 140 sicherzustellen,
wird es vorgezogen, dass der Überwachungscontroller 123 ausgebildet
ist, um eine begrenzte Steuerfunktionalität bereitzustellen und somit den
Fail-Silent-Betrieb von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten
oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten zu beeinflussen. Dies
kann durch derartiges Ausbilden des Überwachungscontrollers 123 erreicht
werden, dass ein Sperr- oder Abschaltsteuerbefehl oder ein Sperr-
oder Abschaltsteuersignal an eines der Bremssteuereinheitenpaare
oder eine der Bussteuerungen in dem Fall eines Ereignisses geliefert
wird, das erfordert, dass er eine begrenzte Steuerautorität ausübt. Diese
begrenzte Steuerautorität
wird durch Einführen
eines Mittels zum Sperren von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten
oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten, wie beispielsweise das
Bremssteuerabschaltmodul 176, erreicht, das ausgebildet
ist, um den Sperr- oder Abschaltsteuerbefehl oder das Sperr- oder
Abschaltsteuersignal von dem Überwa chungscontroller
zu empfangen und einen Steuerausgang bereitzustellen, der ausgebildet
ist, um den Fail-Silent-Betrieb oder das Sperren von entweder dem
ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten
zu bewirken. Dies kann entweder direkt durch Beeinflussen der Steuerung
von einem der Bremssteuereinheitenpaare (siehe 3)
oder indirekt durch Beeinflussen der Steuerung des Bremssteuerbusses,
der mit solch einem Paar in Verbindung steht, wie beispielsweise durch
entweder die Bussteuerung 184 oder die Bussteuerung 186,
erreicht werden. Das indirekte Verfahren beruht auf dem Fail-Silent-Entwurf der Bremssteuereinheit,
so dass ihre mit ihr in Verbindung stehenden Steuermodule ausgebildet
sind, um den Fail-Silent-Betrieb der Bremssteuereinheit in dem Fall,
dass die Buskommunikation unterbrochen wird, zu beeinflussen. Ein
wichtiges Merkmal des Mittels zum Sperren, wie beispielsweise das
Bremssteuerabschaltmodul 176, ist, dass es so ausgebildet
ist, dass es nur die Steuerung von einem der Bremssteuereinheitenpaare
zu einer Zeit beeinflusst, so dass durch die Aktion des Überwachungscontrollers 123 nicht
beide Bremssteuereinheitenpaare gleichzeitig gesperrt werden können.As described herein, is in 3 to 5 the primary function of the monitoring controller 123 , the operation of the system 100 to monitor, especially the controllers 120 . 122 and the brake control buses 142 . 144 to make sure all elements of the system 100 either normally or otherwise fail-to-operate in response to an unwanted event occurring in them. It generally does not provide direct control of the system 100 or the elements of this ready, or serves as a replacement or backup for one of the controllers 120 . 122 with regard to their supervisory authority in response to adverse events that occur in them. However, for certain unwanted events, such as those in either one of the controllers 120 . 122 or their respective brake control buses 142 . 144 There may be an uncertainty associated with the fail-silent state of their respective brake control unit pairs 134 . 136 or 138 . 140 communicates, be present. Under such circumstances, the fail-silent operation of either the first pair of brake control units 134 . 136 or the second pair of brake control units 138 . 140 It is preferred that the monitoring controller 123 is configured to provide a limited control functionality and thus to influence the fail-silent operation of either the first pair of brake control units or the second pair of brake control units. This can be done by making the monitoring controller 123 be achieved in that a lock or shutdown control command or a lock or shutdown control signal is supplied to one of the brake control unit pairs or one of the bus controls in the event of an event requiring that it exercise a limited control authority. This limited control authority is achieved by introducing means for disabling either the first pair of brake control units or the second pair of brake control units, such as the brake control shutdown module 176 , which is adapted to receive the inhibit or shutdown control command or the inhibit or Abschaltsteuersignal from the monitoring controller and provide a control output which is adapted to the fail-silent operation or the blocking of either the first pair of brake control units or the second pair of brake control units. This can be done either directly by affecting the control of one of the brake control unit pairs (see 3 or indirectly by affecting the control of the brake control bus associated with such a pair, such as by either the bus control 184 or the bus control 186 , be achieved. The indirect method relies on the fail-silent design of the brake control unit so that its in communication with it The control modules are designed to influence the fail-silent operation of the brake control unit in the event that the bus communication is interrupted. An important feature of the locking means, such as the Bremssteuerabschaltmodul 176 , is that it is designed to affect only the control of one of the brake control unit pairs at a time, such that by the action of the monitoring controller 123 not both brake control unit pairs can be locked simultaneously.
Die
Steuerung der Bremssteuereinheitenpaare oder der Bremssteuerbusse
kann durch jedes geeignete Mittel zum Sperren (d. h. Verursachen
des Fail-Silent-Betriebs) dieser Einrichtungen erreicht werden.
Ein Mittel zum Sicherstellen deren Fail-Silent-Betriebs ist das
Bremssteuerabschaltmodul 176, das in 3 bis 5 gezeigt
ist. In einer Ausführungsform
umfasst das Bremssteuerabschaltmodul 176 ein Verriegelungslogikrelais 188 mit
einer ersten UND-NICHT-Kombination von Logikgattern 190 und einer
zweiten UND-NICHT-Kombination von Logikgattern 192, bei
der jedes der NICHT-Gatter
mit einem gegenüberliegenden
Eingang der UND-Gatter in Verbin dung steht, wie es in 5 gezeigt
ist. Die erste Logikkombination 190 und die zweite Logikkombination 192 sind
so miteinander verbunden, dass jede ausgebildet ist, um in Ansprechen
auf einen Steuerbefehl von dem Controller 123, der mit
einem der Paare Bremssteuereinheiten in Verbindung steht, einen
Ausgang zu liefern. Es wird vorgezogen, dass die Logikkombinationen
separate Logiknetzwerke umfassen, um eine gesteigerte Redundanz
in Bezug auf bestimmte Ereignismechanismen in der allgemeinen Betriebsart
bereitzustellen. Wenn das Verriegelungslogikrelais 188 als
Mittel zum Sicherstellen des Fail-Silent-Betriebs von einem der
Paare Bremssteuereinheiten verwendet wird, ist es wünschenswert,
dass die erste Bremssteuersignalleitung 180 und die zweite
Bremssteuersignalleitung 182 fest verdrahtete Logikleitungen
umfassen. Wie es in 3 gezeigt ist, ist die Logikkombination 190 ausgebildet,
um einen Eingang in Form eines Steuersignals 178 oder in
Form von Steuersignalen 178 von dem Controller 123 zu
empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais 188 auf
der Bremssteuerleitung 180, wie beispielsweise einer fest
verdrahteten Logikleitung zum Zwecke des Übertragens eines Signals zu
dem ersten Paar Bremssteuereinheiten 134, 136 in
den geschlossenen Zustand zu verriegeln. Im Falle einer fest verdrahteten
Logikleitung kann dies z. B. ein Ändern des Zustands dieser Leitung
von freigegeben auf gesperrt umfassen. Ähnlich ist die Logikkombination 192 ausgebildet,
um einen Eingang in Form eines Steuersignals 178 oder in
Form von Steuersignalen 178 von dem Controller 123 zu
empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais 188 auf der
Bremssteuerleitung 182, wie beispielsweise einer fest verdrahteten
Logikleitung zum Zwecke des Übertragens
eines Signals zu dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten 138, 140 in
den geschlossenen Zustand zu verriegeln. Wie es in 4 gezeigt ist,
ist die Logikkombination 190 ausgebildet, um einen Eingang
in Form eines Steuersignals 178 oder in Form von Steuersignalen 178 von
dem Controller 123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen,
um das Relais 188 auf der Bremssteuerleitung 180,
wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung zum Zwecke
des Übertragens
eines Signals zu der ersten Bussteuerung 184 in den geschlossenen
Zustand zu verriegeln. Im Falle einer fest verdrahteten Logikleitung
kann dies z. B. ein Ändern
des Zustands dieser Leitung von freigegeben auf gesperrt umfassen
und ein Bewirken, dass die Bussteuerung 184 den Bus 142 sperrt,
umfassen. Ähnlich
ist die Logikkombination 192 ausgebildet, um einen Eingang
in Form eines Steuersignals 178 oder in Form von Steuersignalen 178 von
dem Controller 123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen,
um das Relais 188 auf der Bremssteuerleitung 182,
wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung, zum Zwecke
des Übertragens
eines Signals zu der zweiten Bussteuerung 186 in den geschlossenen
Zustand zu verriegeln.The control of the brake control unit pairs or the brake control buses may be accomplished by any suitable means for inhibiting (ie, causing fail-silent operation) of these devices. One means of ensuring their fail-silent operation is the brake control shutdown module 176 , this in 3 to 5 is shown. In an embodiment, the brake control shutdown module comprises 176 a latch logic relay 188 with a first AND NOT combination of logic gates 190 and a second AND NOT combination of logic gates 192 in which each of the NAND gates is connected to an opposite input of the AND gates, as shown in FIG 5 is shown. The first logic combination 190 and the second logic combination 192 are interconnected so that each is adapted to respond to a control command from the controller 123 Communicating with one of the pairs of brake control units to provide an output. It is preferred that the logic combinations comprise separate logic networks to provide increased redundancy with respect to certain event mechanisms in the general mode of operation. When the interlock logic relay 188 is used as means for ensuring the fail-silent operation of one of the pairs of brake control units, it is desirable that the first brake control signal line 180 and the second brake control signal line 182 hardwired logic lines. As it is in 3 is shown is the logic combination 190 formed to an input in the form of a control signal 178 or in the form of control signals 178 from the controller 123 to receive, and provide an output to the relay 188 on the brake control line 180 , such as a hard-wired logic line for the purpose of transmitting a signal to the first pair of brake control units 134 . 136 to lock in the closed state. In the case of a hard-wired logic line this z. B. changing the state of this line from enabled to disabled. Similar is the logic combination 192 formed to an input in the form of a control signal 178 or in the form of control signals 178 from the controller 123 to receive, and provide an output to the relay 188 on the brake control line 182 , such as a hard-wired logic line for the purpose of transmitting a signal to the second pair of brake control units 138 . 140 to lock in the closed state. As it is in 4 is shown is the logic combination 190 formed to an input in the form of a control signal 178 or in the form of control signals 178 from the controller 123 to receive, and provide an output to the relay 188 on the brake control line 180 , such as a hard-wired logic line for the purpose of transmitting a signal to the first bus controller 184 to lock in the closed state. In the case of a hard-wired logic line this z. B. changing the state of this line from enabled to disabled and causing the bus control 184 the bus 142 locks include. Similar is the logic combination 192 formed to an input in the form of a control signal 178 or in the form of control signals 178 from the controller 123 to receive, and provide an output to the relay 188 on the brake control line 182 , such as a hard-wired logic line, for the purpose of transmitting a signal to the second bus controller 186 to lock in the closed state.
Die
Verwendung des Verriegelungsrelais 188 und der Logikkombination 190 und 192 stellen ein
Mittel zum Sicherstellen, dass zu jeder Zeit nur eines der Bremssteuereinheitenpaare
durch den Überwachungscontroller 123 gesperrt
werden kann, dar, wodurch durch Sicherstellen, dass eine Hälfte der Bremsfunktion
in Ansprechen auf ein einzelnes Ereignis, das in dem System 100,
und speziell in den Controllern 120, 122, 123 oder
den Bremssteuerbussen 142, 144 auftritt, erhalten
bleibt, sowohl der Fail-Silent-Betrieb
des Systems 100 als auch die Fehlertoleranz in Bezug auf
die Bremsfunktion sichergestellt sind.The use of the locking relay 188 and the logic combination 190 and 192 Provide a means to ensure that only one of the brake control unit pairs at any one time by the monitoring controller 123 which can be locked, thereby ensuring that one half of the braking function in response to a single event occurring in the system 100 , and especially in the controllers 120 . 122 . 123 or the brake control buses 142 . 144 occurs, both the fail-silent operation of the system 100 as well as the fault tolerance with respect to the braking function are ensured.
In 3 bis 5 bildet
die Kombination aus Aufsichtscontroller 120 und Überwachungscontroller 123 ein
erstes Fail-Silent-Paar. Ähnlich
bildet die Kombination aus Aufsichtscontroller 122 und Überwachungscontroller 123 ein
zweites Fail-Silent-Paar. Die folgende Beschreibung erläutert den Betrieb
des Systems 100 und bestimmte seiner Fehlertoleranz- und
Redundanzmerkmale.In 3 to 5 forms the combination of supervisory controller 120 and monitoring controller 123 a first fail-silent pair. Similarly, the combination of supervisory controller 122 and monitoring controller 123 a second fail-silent pair. The following description explains the operation of the system 100 and certain of its fault tolerance and redundancy features.
In 3 bis 4 detektieren
die Aufsichtscontroller 120, 122 in Ansprechen
auf ein Ereignis, das mit jeder einzelnen Bremssteuereinheit in
Beziehung steht, das Ereignis unter Verwendung von Fahrzeugdynamikinformationen
und bekannten Verfahren von Ereignisdetektion, und schalten das
andere Element des Bremssteuereinheitenpaars ab, und das System 100 behält eine
Hälfte
seiner Bremsfunktion bei.In 3 to 4 detect the supervisory controller 120 . 122 in response to an event related to each individual brake control unit, the event using vehicle dynamics information and known methods of event detection, and disable the other element of the brake control unit pair, and the system 100 retains one half of its braking function.
Wenn
ein Ereignis die Überwachungsfunktion
des Überwachungscontrollers 123 beeinflusst,
detektieren die Aufsichtscontroller 120, 122 das
Ereignis unter Verwendung von verschiedenen bekannten Verfahren,
wie beispielsweise Plausibilitätsprüfungen,
die mit den unter ihnen geteilten Informationen in Beziehung stehen,
und eine geeignete Maßnahme kann
ergriffen werden, wie beispielsweise Herausgeben einer Warnnachricht
an den Fahrzeugbediener, die volle Bremsfunktionalität bleibt
jedoch erhalten. Wenn der Controller 123 nicht betriebsfähig ist
(d. h. mehr als ein Verlust seiner Überwachungsfunktion), wird
dies durch die Aufsichtscontroller 120, 122 detektiert,
und eine volle Bremsfunktionalität
bleibt erhalten. Die Controller 120, 122 behalten
die Steuerung des Bremssystems bei und eine geeignete Steuermaßnahme kann
durchgeführt
werden, z. B. ein Herausgeben einer Warnnachricht an den Fahrzeugbediener.
Wenn ein unerwünschtes
Ereignis den Teil des Überwachungscontrollers 123 beeinflusst,
der den Ausgang auf der Signalleitung 178 leitet, ist es möglich, dass
als ein Ergebnis eine Hälfte der
Bremsfunktion gesperrt sein kann.If an event is the monitoring feature of the monitoring controller 123 affects, the supervisory controller detect 120 . 122 the event may be taken using various known methods, such as plausibility checks related to the information shared among them, and appropriate action may be taken, such as issuing a warning message to the vehicle operator, but the full braking functionality remains. If the controller 123 is not operational (ie more than a loss of its monitoring function), this is done by the supervisory controller 120 . 122 detected, and full brake functionality is maintained. The controllers 120 . 122 maintain the control of the braking system and a suitable control measure can be carried out, for. B. issuing a warning message to the vehicle operator. If an unwanted event is the part of the monitoring controller 123 affects the output on the signal line 178 As a result, it is possible that as a result, one half of the braking function may be disabled.
Wenn
ein unerwünschtes
Ereignis in einem der Aufsichtscontroller 120, 122 auftritt,
wird es durch den Überwachungscontroller 123 über Diagnosen, geteilte
Sensoren und Überwachen
detektiert, und entweder der Controller, in dem das Ereignis auftritt, verursacht
die Abschaltung der Bremsfunktion für seine Hälfte des Systems 100,
oder das Bremssteuerabschaltmodul wird durch den Überwachungscontroller 123 aktiviert,
um die Hälfte
des Systems 100, die von diesem Controller gesteuert wird,
zu sperren, und eine Hälfte
der Bremsfunktion bleibt erhalten.If an unwanted event in one of the supervisory controller 120 . 122 occurs, it is through the monitoring controller 123 detected via diagnostics, shared sensors, and monitoring, and either the controller in which the event occurs causes the brake function to be disabled for its half of the system 100 or the Bremssteuerabschaltmodul is by the monitoring controller 123 enabled to half the system 100 , which is controlled by this controller, to lock, and half of the braking function is maintained.
In
dem Fall eines Ereignisses, das mit einem der Bremssteuerbusse 142, 144 in
Beziehung steht, detektieren alle Controller 120, 122, 123 das
Ereignis, da sie alle die Busaktivität überwachen. In dem Fall eines
Ereignisses, das mit dem Bremssteuerbus 142 oder dem Bremssteuerbus 144 in
Beziehung steht, werden die Bremssteuereinheiten, die durch den
Bus, in dem das Ereignis auftritt, gesteuert werden, entweder durch
eine Maßnahme
des Aufsichtscontrollers oder durch die Fail-Silent-Entwurfsmerkmale
der Bremssteuereinheiten oder durch eine Maßnahme des Überwachungscontrollers 123 und die
Aktivierung des Bremssteuerabschaltmoduls 176 abgeschalten.
In jedem Fall bleibt eine Hälfte
der Bremsfunktion erhalten.In the case of an event involving one of the brake control buses 142 . 144 is related, detect all controllers 120 . 122 . 123 the event as they all monitor the bus activity. In the case of an event with the brake control bus 142 or the brake control bus 144 in relation, the brake control units that are controlled by the bus in which the event occurs, either by a measure of the supervisory controller or by the fail-silent design features of the brake control units or by a measure of the monitoring controller 123 and the activation of the brake control shutdown module 176 switched off. In any case, one half of the braking function is maintained.
In
dem Fall eines Ereignisses, das den Controllerbus 146 betrifft,
detektieren alle Controller das Ereignis, da sie alle die Aktivität des Controllerbusses 146 überwachen.
Unter der Annahme, dass die Controller 120, 122 normal
arbeiten, fahren sie fort, ihre jeweiligen Bremssteuereinheiten
zu steuern, und der Überwachungscontroller 123 überwacht
die Kommunikationen über
die Bremssteuerbusse 142, 144 auf Anzeichen für jegliche
Ereignisse, die entweder mit den Controllern 120, 122 oder
den Bremssteuerbussen 142, 144 in Beziehung stehen.
Wenn kein Ereignis detektiert wird, bleibt die volle Bremsfunktion
des Systems 100 erhalten. Wenn durch den Controller 123 ein
Ereignis detektiert wird, aktiviert er das Bremssteuerabschaltmodul,
um das Bremssteuereinheitenpaar zu sperren, das mit dem Teil, in
dem das Ereignis auftritt, in Verbindung steht, und eine Hälfte der
Bremsfunktion des Systems 100 bleibt erhalten.In the case of an event involving the controller bus 146 As all of the controllers detect the event, they all detect the activity of the controller bus 146 monitor. Assuming that the controllers 120 . 122 working normally, they continue to control their respective brake control units, and the monitoring controller 123 monitors the communications via the brake control buses 142 . 144 on signs of any event, either with the controllers 120 . 122 or the brake control buses 142 . 144 in relationship. If no event is detected, the full braking function of the system remains 100 receive. If through the controller 123 detecting an event, it activates the brake control shutdown module to lock the brake control unit pair associated with the part in which the event occurs and one half of the braking function of the system 100 remains.
Aus
der obigen Beschreibung ist klar, dass das System 100 eine
duale Fail-Silent-Paararchitektur bereitstellt, die sicherstellt,
dass bei einem Einzelereignis mindestens die Hälfte der Bremsfunktionalität erhalten
bleibt.From the above description it is clear that the system 100 provides a dual fail-silent pair architecture that ensures that at least one half of the braking functionality is maintained in a single event.
Der
weitere Schutzumfang der Anwendbarkeit der vorliegenden Erfindung
wird aus den Zeichnungen und dieser detaillierten Beschreibung,
sowie den folgenden Ansprüchen
ersichtlich. Es sei jedoch angemerkt, dass die detaillierte Beschreibung
und die speziellen Beispiele, während
sie die bevorzugten Ausführungsformen
der Erfindung angeben, nur zur Erläuterung gegeben sind, da verschiedene Änderungen
und Abwandlungen in dem Geist und Schutzumfang der Erfindung für Fachleute
klar sind.Of the
additional scope of applicability of the present invention
will become apparent from the drawings and this detailed description,
and the following claims
seen. It should be noted, however, that the detailed description
and the special examples, while
they are the preferred embodiments
of the invention, for explanation only, since various changes
and modifications within the spirit and scope of the invention to those skilled in the art
are clear.
