DE102017212180A1

DE102017212180A1 - Method for cylinder equalization in an internal combustion engine

Info

Publication number: DE102017212180A1
Application number: DE102017212180.7A
Authority: DE
Inventors: Stefan Stein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-07-17
Filing date: 2017-07-17
Publication date: 2019-01-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zylindergleichstellung bei einer Brennkraftmaschine. Wenigstens zwei Injektoren der Brennkraftmaschine weisen einen NC-Sensor au. Ausgehend von der Amplitude des NC-Sensors wird eine, die eingespritzte Kraftstoffmeng charakterisierende Größe ermittelt. Diese Größe wird zur Korrektur der eingespritzten Menge im Sinne einer Zylindergleichstellung verwendet.The invention relates to a method for cylinder equalization in an internal combustion engine. At least two injectors of the internal combustion engine have an NC sensor. Based on the amplitude of the NC sensor, a variable characterizing the injected fuel quantity is determined. This variable is used to correct the injected quantity in the sense of a cylinder equalization.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, bei denen ausgehend von einem Drehzahlsignal die einzelnen Momentbeiträge der einzelnen Zylinder zum Gesamtmoment bestimmt werden. Diese werden dann auf einen gemeinsamen Sollwert eingeregelt.Methods are known from the prior art in which, based on a speed signal, the individual moment contributions of the individual cylinders to the total torque are determined. These are then adjusted to a common setpoint.

Ferner ist aus der DE 10 2014 204 098 A1 ein Verfahren zur Regelung eines Common-Rail-Injektors bekannt. Dieser umfasst einen Sensor, der ein Signal bereitstellt, dass proportional zu einem Druck in einem Ventilraum des Common-Rail-Injektors ist. Ausgehend zu diesem Signal werden verschiedene charakteristische Merkmale für die Einspritzung ermittelt. So werden insbesondere eine Öffnungsdauer, ein Öffnungszeitpunkt, ein Schließzeitpunkt und verschiedene andere Größen des Injektors ausgehend von dem Signal des Sensors bestimmt. Diese charakteristischen Merkmale werden dann zur Steuerung der Brennkraftmaschine, insbesondere zur Steuerung des Common Rail-Injektors verwendet.Furthermore, from the DE 10 2014 204 098 A1 a method for controlling a common rail injector known. This includes a sensor that provides a signal that is proportional to a pressure in a valve space of the common rail injector. Starting from this signal, various characteristic features for the injection are determined. In particular, an opening duration, an opening time, a closing time and various other variables of the injector are determined on the basis of the signal from the sensor. These characteristic features are then used to control the internal combustion engine, in particular for controlling the common rail injector.

Eine Zylindergleichstellung ist insbesondere bei kleinen Einspritzmengen problematisch. Eine Auswertung auf Basis der Drehzahl ist nicht ohne weiteres möglich, da solche Einspritzungen keinen oder nur einen sehr geringen Beitrag zum Drehmoment liefern. Dadurch ist auf Basis der Drehzahl nur eine sehr ungenaue Zylindergleichstellung möglich.A cylinder equalization is problematic especially for small injection quantities. An evaluation on the basis of the speed is not readily possible because such injections provide no or only a very small contribution to the torque. As a result, only a very inaccurate cylinder balance is possible based on the speed.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass eine genaue Erfassung der Einspritzmenge bzw. eines Ersatzsignals der Einspritzmenge auch bei kleinen Einspritzmengen möglich ist und dadurch eine Zylindergleichstellung bei kleinen Einspritzmengen, die insbesondere bei der Voreinspritzung eingesetzt werden, möglich ist.The method according to the invention with the features of the independent claim has the advantage that an accurate detection of the injection quantity or a replacement signal of the injection quantity is possible even with small injection quantities and thereby a cylinder equalization with small injection quantities, which are used in particular in the pilot injection, is possible ,

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass ausgehend von der Amplitude eines NC-Sensors eine, die eingespritzte Kraftstoffmenge charakterisierende Größe ermittelt wird und dass diese Größe zur Korrektur der eingespritzten Menge. Vorzugsweise wird diese Korrektur zur Zylindergleichstellung verwendetAccording to the invention, this is achieved by determining, based on the amplitude of an NC sensor, a variable which characterizes the injected fuel quantity, and that this variable is used to correct the injected quantity. Preferably, this correction is used for cylinder alignment

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Signalamplitude unmittelbar verwendet wird. Als Signalamplitude wird vorzugsweise die Differenz zwischen einem Ruhepotential und einem Minimalwert bezeichnet.It is particularly advantageous if the signal amplitude is used directly. The signal amplitude is preferably the difference between a rest potential and a minimum value.

Eine besonders genaue Auswertung ergibt sich, wenn eine integrierte Signalamplitude verwendet wird.A particularly accurate evaluation results when an integrated signal amplitude is used.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn das Signal zwischen dem Beginn und dem Ende der Ventiloffendauer auf integriert wird.It is particularly advantageous if the signal between the beginning and the end of Ventiloffendauer is integrated.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Verfahren möglich.The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim method are possible.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung einen neuen Programmcode zusammen mit Verarbeitungsanweisungen zum Erstellen eines auf einem Steuergerät ablauffähigen Computerprogramms, insbesondere Sourcecode mit Compilier- und/oder Verlinkungsanweisungen, wobei der Programmcode das Computerprogramm zur Ausführung aller Schritte eines der beschriebenen Verfahren ergibt, wenn er gemäß der Verarbeitungsanweisungen in ein ablauffähiges Computerprogramm umgewandelt wird, also insbesondere kompiliert und/oder verlinkt wird. Dieser Programmcode kann insbesondere durch Quellcode gegeben sein, welche beispielsweise von einem Server im Internet herunterladbar ist.In a further aspect, the invention relates to a new program code together with processing instructions for creating a computer program executable on a control unit, in particular source code with compilation and / or linking instructions, the program code giving the computer program for carrying out all the steps of one of the described methods, if he the processing instructions are converted into an executable computer program, that is in particular compiled and / or linked. This program code can be given in particular by source code, which can be downloaded for example from a server on the Internet.

Figurenlistelist of figures

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:

1 wesentliche Elemente eines Kraftstoffeinspritzsystems,
2 verschiedenen über der Zeit aufgetragene Signale und
3 verschiedene Signalverläufe des Ausgangssignalsensors, der den Druck im Ventilraum des Common-Rail-Injektors erfasst

Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.
Show it:

1 essential elements of a fuel injection system,
2 various signals plotted over time and
3 various signal waveforms of the output signal sensor, which detects the pressure in the valve chamber of the common rail injector

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der 1 sind wesentliche Elemente eines Kraftstoffzumesssystems dargestellt. Mit 100 ist ein Injektor bezeichnet. Die von dem Injektor eingespritzte Kraftstoffmenge und der Zeitpunkt der Kraftstoffeinspritzung werden mittels eines Aktors 105 bestimmt. Hierbei kann es sich um einen Piezoaktor oder einen Magnetventilaktor handeln. Mittels des Sensors 110 kann der Druck in dem Ventilraum gemessen werden. Ein entsprechender Injektor ist beispielhaft in der DE 10 2014 204 098 beschrieben.In the 1 are essential elements of a Kraftstoffzumesssystems shown. With 100 is called an injector. The amount of fuel injected by the injector and the timing of the fuel injection are controlled by an actuator 105 certainly. This may be a piezoelectric actuator or a solenoid actuator. By means of the sensor 110 the pressure in the valve chamber can be measured. A corresponding injector is exemplary in the DE 10 2014 204 098 described.

Das Ausgangssignal des Sensors 110, der im Folgenden auch als Nadelschließsensor bzw. als NC-Sensor bezeichnet wird, wird von einem Steuergerät 150 ausgewertet. Ferner wertet das Steuergerät 150, die Ausgangssignale verschiedener Sensoren 160 aus. Ausgehend von den verschiedenen Signalen berechnet das Steuergerät 150 Ansteuersignale zum Beaufschlagung des Aktors 105. The output signal of the sensor 110 , which is also referred to below as a needle-closing sensor or as an NC sensor, is from a control unit 150 evaluated. Furthermore, evaluates the controller 150 , the output signals of different sensors 160 out. Based on the various signals, the controller calculates 150 Control signals for acting on the actuator 105 ,

In 2a ist das Ansteuersignal, insbesondere der Ansteuerstrom für einen Magnet-Aktor 105 aufgetragen. Dieser Signalverlauf stellt einen qualitativen stark vereinfachten Verlauf dar. Je nach Ausführungsform des Aktors können auch andere Signalverläufe vorgesehen sein. Insbesondere bei Piezoaktoren wird ein anderer Signalverlauf verwendet.In 2a is the drive signal, in particular the drive current for a solenoid actuator 105 applied. This signal curve represents a qualitatively much simplified course. Depending on the embodiment of the actuator, other signal profiles may also be provided. Especially with piezo actuators, a different waveform is used.

Zum Zeitpunkt t0 beginnt die Bestromung des Aktors 105. Hierzu wird der Aktor mit einer Spannungsquelle verbunden und der Strom am Aktor steigt schnell an. Bis zu dem Zeitpunkt t1 wird der Strom an dem Aktor auf einen Anzugsstrom geregelt. Ab dem Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 wird der Strom bzw. die Spannung auf einen Haltestrom bzw. eine Haltespannung geregelt. Zum Zeitpunkt t2 endet die Ansteuerung der Strom- und die Spannung fallen anschließend auf 0 ab.At the time t0 the energization of the actuator begins 105 , For this purpose, the actuator is connected to a voltage source and the current at the actuator rises quickly. Until then t1 the current at the actuator is regulated to a starting current. From the moment t1 until the time t2 the current or the voltage is regulated to a holding current or a holding voltage. At the time t2 ends the control of the current and the voltage then fall to 0 from.

In 2b ist das entsprechende Ausgangssignal U des NC-Sensors 110 über der Zeit t aufgetragen. Dabei ist das Ausgangssignal stark vereinfacht über der Zeit aufgetragen. Das Ausgangssignal U entspricht dem Druck im Ventilraum des Injektors. Zu Beginn zum Zeitpunkt t0 und auch vor der Ansteuerung nimmt das Signal einen hohen Wert US an. Dieser Wert wird auch als Ruhespannung bezeichnet. Dies bedeutet der Druck im Ventilraum nimmt ebenfalls einen hohen Wert an bzw. entspricht dem Raildruck. Mit Beginn des Ventilöffnens zum Zeitpunkt tb fällt das Signal U auf einen Minimalwert U_min ab. Mit dem Ende der Ventiloffendauer zum Zeitpunkt te steigt das Signal mit einem Überschwinger auf den sogenannten Fahrdruck an, der ca. 10% unterhalb des ursprünglichen Wertes von US liegt. Dabei treten Schwingungen im Signal U auf. Mit dem Schließen der Düsennadel wird das Ausgangsniveau US wieder erreicht.In 2 B is the corresponding output signal U of the NC sensor 110 applied over time t. The output signal is greatly simplified over time. The output signal U corresponds to the pressure in the valve chamber of the injector. At the beginning at the time t0 and even before driving the signal assumes a high value US. This value is also referred to as open circuit voltage. This means that the pressure in the valve chamber also assumes a high value or corresponds to the rail pressure. With the start of the valve opening at the time tb, the signal U drops to a minimum value U_min. With the end of Ventiloffendauer at time te, the signal rises with an overshoot on the so-called driving pressure, which is about 10% below the original value of US. In this case, vibrations occur in the signal U. With the closing of the nozzle needle, the output level US is reached again.

Bei der Einspritzung sehr kleiner Einspritzmengen, insbesondere zur Voreinspritzung, sind die eingespritzten Kraftstoffmengen so klein, dass die Düse immer in der Sitzdrossel betrieben wird, d.h. die Hauptdrosselung erfolgt nicht in den Spritzlöchern, sondern davor im Düsensitz. Die Stärke der dortigen Drosselung, die sich wiederum auf den Ratenverlauf auswirkt, ist hauptsächlich vom Hub bzw. der Beschleunigung der Geschwindigkeit der Düsennadel abhängig. Dieses Verhalten ist jedoch nicht bekannt.When injecting very small injection quantities, in particular for pre-injection, the quantities of fuel injected are so small that the nozzle is always operated in the seat throttle, i. the main throttling does not take place in the spray holes, but before that in the nozzle seat. The strength of the throttling there, which in turn affects the course of the rate, is mainly dependent on the stroke or acceleration of the speed of the nozzle needle. However, this behavior is unknown.

Aus der Variation der Ratenhöhe resultieren auch bei eingeregeltem Zeitpunkt des Beginns und des Ende der Einspritzung Mengenunterschiede. Da die Beschleunigung/Geschwindigkeit der Düsennadel bei kleinen Einspritzungen wesentlich von der Drosselung des Schaltventils bzw. vom sich einstellenden Ventilraumdruck bei geöffnetem oder ballistischem Ventil abhängt, und diese wiederum aus dem Signal des Sensors 110 ableitbar ist, kann über diesen Wirkmechanismus aus dem Signal des NC-Sensors 110 auf die Ratenhöhe geschlossen werden. Somit können die oben genannten resultierenden Einspritzmengenfehler korrigiert werden.From the variation of the rate height also result in regulated time of the beginning and end of the injection quantity differences. Since the acceleration / velocity of the nozzle needle for small injections depends essentially on the throttling of the switching valve or on the self-adjusting valve chamber pressure with an open or ballistic valve, and this in turn from the signal of the sensor 110 can be derived, via this mechanism of action from the signal of the NC sensor 110 be closed at the rate level. Thus, the above resulting injection quantity errors can be corrected.

In 3 sind die Verhältnisse bei sehr kleinen Einspritzmengen für das Ausgangsignal des NC-Sensors 110 dargestellt. Die Einspritzdauer aller vier Einspritzungen ist in diesem Fall gleichgestellt, d.h. sie besitzen den gleichen Wert. Erfindungsgemäß wurde nun erkannt, dass die Einspritzmenge mit der Fläche unter den zeitlichen Ratenverlauf, korreliert, d.h. die Fläche, die das Signal des Sensors 110 einschließt, korreliert mit der Einspritzmenge. D.h. alle vier dargestellten Injektoren messen unterschiedliche Mengen zu, obwohl das Schaltventil zum gleichen Zeitpunkt öffnet und alle vier Ventiloffendauern zum gleichen Zeitpunkt enden.In 3 are the conditions for very small injection quantities for the output signal of the NC sensor 110 shown. The injection duration of all four injections is equal in this case, ie they have the same value. According to the invention, it has now been recognized that the injection quantity correlates with the area under the temporal rate profile, ie, the area which is the signal of the sensor 110 includes, correlates with the injection quantity. That is, all four injectors shown to measure different amounts, although the switching valve opens at the same time and all four valve life ends at the same time.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass ausgehend von dem Signal des Sensors 110 eine Zylindergleichstellung erfolgt. Diese Zylindergleichstellung erfolgt derart, dass alle Zylinder bei derselben Ansteuerung dieselbe Kraftstoffmenge zumessen. Hierzu werden die Signale der einzelnen Injektoren einer Zylindergleichstellungsregelung zugeführt. Diese ermittelt dann Korrekturwerte zur Ansteuerung der Injektoren. Diese Korrekturwerte sind so gewählt, dass bei allen Zylindern die Fläche unter dem Signal U oder eine daraus berechnete normierte Fläche des NC-Sensors den gleichen Wert besitzen und damit alle Zylinder die gleiche Kraftstoffmenge zumessen.According to the invention, it is now provided that starting from the signal of the sensor 110 a cylinder equalization takes place. This cylinder equalization takes place in such a way that all cylinders meter the same amount of fuel for the same control. For this purpose, the signals of the individual injectors are fed to a cylinder equalization control. This then determines correction values for controlling the injectors. These correction values are selected such that the area under the signal U or a normalized area of the NC sensor calculated therefrom have the same value for all cylinders, and thus all the cylinders measure the same amount of fuel.

Bei einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für jeden Zylinder ein Regler vorgesehen ist. Den jeweiligen Reglern wird das jeweilige Signal des entsprechenden NC-Sensors zugeführt und auf einen gemeinsamen Sollwert eingeregelt. Dabei wird vorzugsweise das Signal U des NC-Sensors auf integriert und das auf integrierte Signal als Istwert verwendet. Dabei wird vorzugsweise über den Einspritzvorgang, das heißt zwischen den Zeitpunkten tb und te integriert. Als Sollwert wird vorzugsweise der Mittelwert über alle Istwerte.In one embodiment, it is provided that a regulator is provided for each cylinder. The respective controller is the respective signal of the corresponding NC sensor supplied and adjusted to a common setpoint. In this case, preferably, the signal U of the NC sensor is integrated and used as an actual value to integrated signal. It is preferably integrated via the injection process, that is, between the times tb and te. The desired value is preferably the mean value over all actual values.

Die Ansteuerdauer der einzelnen Zylinder wird dabei ausgehend von einem Startwert solange erhöht bis der Sollwert den Istwert erreicht hat.The activation duration of the individual cylinders is increased starting from a starting value until the setpoint has reached the actual value.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird als Sollwert ein Wert vorgegeben, der sich bei einem Nominalinjektor einstellt. Ein Nominalinjektor ist ein bzgl. Einspritzmengenverhalten mittellagiger Injektor der im gesamten Betriebskennfeld die Nominalmenge (Sollmenge) bei der jeweiligen Ansteuerdauer einspritzt („goldenes Kennfeld“).In a particularly advantageous embodiment, a value is specified as the desired value, the occurs with a nominal injector. A Nominal injector is a fuel injector with respect to the average injection quantity of the nominal amount (target amount) injected at the respective actuation duration in the entire operating map ("golden map").

Um den Effekt von unterschiedlichen Signalstärken des Sensors, der nicht mengenrelevant ist, von relevanten Rateneffekten zu trennen, muss eine Normierung aller Sensorsignale beim jeweiligen Raildruck erfolgen. Die Normierung kann z.B. auf die Differenz zwischen Minimum (Umin) und dem Maximum des Signals z.B. beim Ventilschließen (te) bezogen werden, die bei großen Ansteuerdauern des Schaltventils (>500µs) berechnet wird.In order to separate the effect of different signal strengths of the sensor, which is not relevant to quantity, from relevant rate effects, a normalization of all sensor signals must take place at the respective rail pressure. The normalization may e.g. to the difference between minimum (Umin) and the maximum of the signal e.g. at valve closing (te), which is calculated at high actuation durations of the switching valve (> 500μs).

Der Wert US, der auch als Ruhepotential bezeichnet wird, kann sowohl beim Öffnen als auch beim Schließen des Injektors ermittelt werden. Vorzugsweise wird die Spannung am Sensor unmittelbar vor dem Öffnen des Injektors, beispielsweise beim Zeitpunkt t0 ermittelt. Hierbei wird der Wert der Spannung US mehrmals bei einer normalen Ansteuerung gemessen und ein Mittelwert gebildet. Ferner werden eine bestimmte Zeitdauer nach dem Bestromungsbeginn ein weiterer Messwert mehrmals ermittelt. Dieser Zeitpunkt liegt zwischen den Zeitpunkten tb und te. Dieser Mittelwert entspricht dem Wert U_min. Der Wert US kann alternativ auch zu einem Zeitpunkt der deutlich nach dem Ende der Einspritzung te liegt ermittelt werden.The value US, which is also referred to as rest potential, can be determined both when opening and when closing the injector. Preferably, the voltage at the sensor immediately before the opening of the injector, for example, at the time t0 determined. In this case, the value of the voltage US is measured several times in a normal control and an average value is formed. Furthermore, a further period of time after the start of energization, a further measured value is determined several times. This time is between the times tb and te. This mean value corresponds to the value U_min. Alternatively, the value US can also be determined at a time that is significantly later than the end of the injection.

Besonders vorteilhaft ist es wenn ein Referenzlevels des Signals bestimmt wird. Dies dient zur Normierung des Signals, um ungewollte Einflüsse aus der Signalhöhe auszublenden. Dieser Referenzlevel gibt an, um welchen Spannungswert sich das Ausgangssignal des NC-Sensors des jeweiligen Injektors bei einer Ansteuerung ändert. Dieser Wert ist üblicherweise von Injektor zu Injektor unterschiedlich. Diese Unterschiede werden durch die Normierung des Signals des NC-Sensors ausgeglichen.It is particularly advantageous if a reference level of the signal is determined. This is used to normalize the signal to hide unwanted effects from the signal level. This reference level indicates by which voltage value the output signal of the NC sensor of the respective injector changes during a control. This value is usually different from injector to injector. These differences are compensated by the normalization of the signal of the NC sensor.

Hierzu ist erforderlich, dass für jeden Injektor individuell der Einfluss der Signalamplitude korrigiert wird. Dazu sind im Wesentlichen zwei Ansätze vorteilhaft. Die für jeden Zylinder (Injektor) individuelle Signalamplitude kann beim Ventilöffnen oder beim Ventilschließen bestimmt werden.For this it is necessary that for each injector the influence of the signal amplitude is individually corrected. Essentially, two approaches are advantageous. The individual signal amplitude for each cylinder (injector) can be determined when opening the valve or when closing the valve.

Beim Ventilöffnen werden die Messwerte kurz vor der Bestromung, beispielsweise beim Zeitpunkt t0, zur Bestimmung des Ruhepotentials US herangezogen. So können beispielsweise 10 Werte in einem Zeitfenster vor dem Zeitpunkt t0 ermittelt werden. In einem zweiten Zeitfenster werden ca. >=350 µs nach Bestromungsbeginn erneut mehrere Werte gemittelt bzw. der Minimalwert dieser 10 Werte als Umin ermittelt. Die Signalamplitude wird berechnet als Differenz der beiden Spannungen US und Umin berechnet. Alternativ zu Umin kann auch das absolute Minimum der Spannung U verwendet werden.When the valve opens, the measured values are shortly before the current supply, for example at the time t0 , used to determine the resting potential US. For example, 10 values in a time window before the time t0 be determined. In a second time window, several values are averaged again>> 350 μs after the beginning of the current application or the minimum value of these 10 values is determined as Umin. The signal amplitude is calculated as the difference of the two voltages US and Umin calculated. Alternatively to Umin can also be the absolute minimum of the voltage U be used.

Die Bestimmung der Spannungsamplitude beim Ventilschließen erfolgt in ähnlicher Weise. Herangezogen wird der erste Wert in einem Messfenster, dass kurz vor dem Zeitpunkt te beginnt und nach dem ersten lokalen Maximum der Spannung U endet. Als Signalamplitude wird die Differenz zwischen den ersten Messwert in diesem Zeitfenster und dem lokalem Maximum verwendet. Vorzugsweise wird auch hier über 5 bis 10 Werte gemittelt.The determination of the voltage amplitude when closing the valve takes place in a similar manner. The first value is taken in a measurement window which begins shortly before the time te and ends after the first local maximum of the voltage U. The signal amplitude used is the difference between the first measured value in this time window and the local maximum. Preferably, over 5 to 10 values are also averaged here.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014204098 A1 [0002]
DE 102014204098 [0012]

Claims

Method for cylinder equalization in an internal combustion engine, wherein at least two injectors of the internal combustion engine having an NC sensor, which is determined on the basis of the amplitude of the NC sensor a, the injected fuel quantity characterizing size and that this size is used to correct the injected amount.

Method according to Claim 1 that the correction takes place in the sense of a cylinder equalization.

Method according to Claim 1 that a normalized signal amplitude is used

Method according to Claim 3 , characterized in that the signal for normalization between the beginning and the end of Ventiloffendauer is integrated.

Method according to Claim 1 in that the activation duration of an injector is changed stepwise until the characteristic variable corresponds to a desired value.

Method according to Claim 5 in that the desired value corresponds to a value which occurs with a nominal injector.

Method according to Claim 5 in that the desired value corresponds to the mean over all injectors.

Computer program that is designed to perform all the steps of one of the methods according to one of Claims 1 to 7 perform.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 8 is stored.

Control unit, which is designed to perform all the steps of one of the methods according to one of Claims 1 to 7 perform.

Program code, along with processing instructions for creating a computer program executable on a controller, wherein the program code retrieves the computer program Claim 8 results when converted into an executable computer program according to the processing instructions.