DE102017209266A1 - Method for operating and arranging with a punch riveting device - Google Patents

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DE102017209266A1
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Florian Woelke
Armin Karle
Steven Maul
Reiner Ramsayer
Christoph Kauth
Martin Dieterle
Andre Philipskoetter
Patrick Nickel
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Stanznietvorrichtung (10), die zum Verbinden wenigstens zweier Bauteile (11, 12) mittels eines Niets (20) dient und bei der während wenigstens einer Betriebsphase beim Eindrücken wenigstens eine beim Eindrücken des Niets (20) in die wenigstens zwei Bauteile (11, 12) beteiligte Komponente (11, 12, 15, 18, 20) mittels eines Schwingungserzeugers (32) in Schwingung versetzt wird, wobei wenigstens zeitweise während eines Betriebs der Stanznietvorrichtung (10) Gegenschall (G) derart erzeugt wird, dass durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufener Schall (S) wenigstens teilweise kompensiert wird, sowie eine Anordnung mit einer solchen Stanznietvorrichtung (10).The invention relates to a method for operating a punch rivet device (10), which serves for connecting at least two components (11, 12) by means of a rivet (20) and during at least one operating phase during pressing at least one when pressing the rivet (20) in the at least two components (11, 12) involved component (11, 12, 15, 18, 20) by means of a vibration generator (32) is vibrated, at least temporarily during an operation of the punch riveting (10) generates counter sound (G) is that at least partially compensated by the operation of the punch riveting (10) sound (S), and an arrangement with such a punch riveting (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Stanznietvorrichtung, eine Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie eine Anordnung mit einer solchen Stanznietvorrichtung.The present invention relates to a method for operating a stamped riveting device, to a computing unit for carrying out such a method and to an arrangement with such a punch riveting device.

Stand der TechnikState of the art

Nietverfahren dienen zum Verbinden wenigstens zweier in einem Verbindungsbereich insbesondere eben ausgebildeter Bauteile (Fügepartner). Ein Stanznietverfahren zeichnet sich beispielsweise dadurch aus, dass ein Vorlochen der miteinander zu verbindenden Bauteile nicht erforderlich ist. Vielmehr wird ein Niet mittels eines Fügewerkzeugs, das einen Stempel umfasst, in die wenigstens zwei Bauteile eingedrückt, wobei durch einen entsprechend geformten Gegenhalter, bspw. in Form einer Matrize, der mit dem Fügewerkzeug zusammenwirkt, sichergestellt werden kann, dass der Niet oder die Bauteile sich in einer bestimmten Art und Weise verformen, um eine kraft- und formschlüssige Verbindung zwischen den Bauteilen herzustellen.Riveting serve to connect at least two in a connection region in particular flat trained components (joint partner). A punch riveting method is characterized, for example, by the fact that pre-punching of the components to be joined together is not required. Instead, a rivet is pressed into the at least two components by means of a joining tool comprising a punch, it being possible to ensure that the rivet or the components by a correspondingly shaped counter-holder, for example in the form of a die, which cooperates with the joining tool deform in a certain way to produce a positive and positive connection between the components.

Weiterhin ist beispielsweise aus der EP 2 318 161 B1 ein sog. Ultraschall-Stanznietverfahren bekannt, bei dem ein Schwingungserzeuger, wie beispielsweise ein Ultraschall-Generator verwendet wird, um ein oder mehrere Komponenten beim Verbinden der Bauteile in Schwingung zu versetzen. Durch diese Schwingung wird beispielsweise die aufzuwendende Kraft zum Eindrücken des Niets reduziert.Furthermore, for example, from the EP 2 318 161 B1 a so-called ultrasonic punch riveting method in which a vibrator such as an ultrasonic generator is used to vibrate one or more components in connecting the components. By this vibration, for example, the force to be applied for pressing the rivet is reduced.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben einer Stanznietvorrichtung, eine Recheneinheit zur Durchführung des Verfahrens sowie eine Anordnung mit einer solchen Stanznietvorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating a punch riveting apparatus, a computing unit for carrying out the method and an arrangement with such a punch riveting apparatus with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben einer Stanznietvorrichtung, die zum Verbinden wenigstens zweier Bauteile mittels eines Niets dient und bei der während wenigstens einer Betriebsphase beim Eindrücken wenigstens eine beim Eindrücken des Niets in die wenigstens zwei Bauteile beteiligte Komponente mittels eines Schwingungserzeugers in Schwingung versetzt wird. Dabei ist in der Regel auch ein Gegenhalter, beispielsweise in Form einer Matrize, auf der dem Stempel gegenüberliegenden Seite der wenigstens zwei Bauteile vorgesehen. Als Schwingungserzeuger kommt dabei insbesondere ein Schall-Generator, insbesondere ein Ultraschall-Generator, in Betracht. Als die wenigstens eine beim Eindrücken des Niets beteiligte Komponente, die in Schwingung versetzt wird, kommen insbesondere der Niet und/oder der Stempel und/oder der Gegenhalter und/oder wenigstens eines der wenigstens zwei Bauteile in Betracht. Denkbar ist im Falle des Stempels als diejenige Komponente, die in Schwingung versetzt wird, dass der Stempel gleichzeitig als Sonotrode dient bzw. ausgebildet ist und über einen Booster (Amplitudenverstärkungsstück) mit einem Schwingungskonverter verbunden ist, welcher wiederum an den Schwingungserzeuger angebunden ist.A method according to the invention serves to operate a punch rivet device which serves to connect at least two components by means of a rivet and during which during at least one operating phase when impressing at least one component involved in pressing the rivet into the at least two components is set in vibration by means of a vibration generator. As a rule, a counter-holder, for example in the form of a die, is also provided on the side of the at least two components opposite the punch. As a vibration generator is in particular a sound generator, in particular an ultrasonic generator, into consideration. In particular, the rivet and / or the punch and / or the counter-holder and / or at least one of the at least two components come into consideration as the at least one component involved in pressing in the rivet which is set in vibration. It is conceivable in the case of the stamp as that component which is vibrated, that the punch is used as sonotrode or is formed and is connected via a booster (Amplitudenverstärkungsstück) with a vibration converter, which in turn is connected to the vibrator.

Dabei wird nun wenigstens zeitweise während eines Betriebs der Stanznietvorrichtung Gegenschall derart erzeugt, dass durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufener Schall wenigstens teilweise kompensiert wird. Die Verwendung von Schwingungen bei Stanznietvorrichtungen, insbesondere von Ultraschallschwingungen, ermöglicht zwar eine einfachere bzw. effektivere Einbringung des Niets in die Bauteile oder reduziert die nötige Kraft, allerdings wird dabei auch der auftretende Lärm erhöht. Während bei herkömmlichem Betrieb von solchen Stanznietvorrichtungen die Bediener oder andere Personen, die sich in der Nähe der Stanznietvorrichtung aufhalten, einen Gehörschutz oder andere Schutzausrüstung verwenden müssen, kann dies durch die vorliegende Erfindung vermieden werden. Die Idee besteht dabei darin, den während des Betriebs der Stanznietvorrichtung hervorgerufenen Lärm durch geeigneten Gegenschall zumindest teilweise zu kompensieren, wodurch die gesamte Lärmbelastung reduziert wird. Das Arbeiten für Personen wird angenehmer.In this case, counter sound is now generated at least temporarily during operation of the punch riveting device such that sound caused by the operation of the punch riveting device is at least partially compensated. Although the use of vibrations in punch riveting devices, in particular ultrasonic vibrations, allows a simpler or more effective introduction of the rivet in the components or reduces the necessary force, but also the noise is increased. While in conventional operation of such punch riveting devices, the operators or other persons who are in the vicinity of the punch riveting apparatus must use ear protection or other protective equipment, this can be avoided by the present invention. The idea is to at least partially compensate for the noise caused during operation of the punch riveting device by means of suitable counter-sound, thereby reducing the overall noise load. Working for people becomes more pleasant.

Vorzugsweise wird der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall aufgenommen und unter Verwendung dessen wird der zu erzeugende Gegenschall ermittelt und erzeugt. Durch die Aufnahme des Schalls kann der Gegenschall besonders genau ermittelt bzw. berechnet werden. Zur Aufnahme eignen sich insbesondere Schwingungsaufnehmer, wie Mikrofone und Anderes.Preferably, the sound produced by the operation of the punch riveting apparatus is picked up, and using it, the counter sound to be generated is detected and generated. By recording the sound, the counter sound can be determined or calculated particularly accurately. In particular, vibration sensors, such as microphones and others, are suitable for recording.

Vorzugsweise kann dabei während individueller Prozessfenster jeweils der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall aufgenommen und unter Verwendung dessen der zu erzeugende Gegenschall ermittelt und erzeugt werden. Als ein Prozessfenster kommt dabei beispielsweise das Einbringen eines einzelnen Niets in entsprechende Bauteile in Betracht. Mit anderen Worten kann also immer der aktuell auftretende Schall erfasst und basierend darauf der Gegenschall ermittelt werden. Der Gegenschall kann damit also immer sehr genau auf die aktuellen Bedingungen abgestimmt werden.Preferably, during each individual process window, the sound produced by the operation of the punch riveting device can be recorded and, using this, the counter sound to be generated can be determined and generated. For example, the introduction of a single rivet into corresponding components is considered as a process window. In other words, therefore, it is always possible to detect the currently occurring sound and to determine the counter sound based on it. The counter sound can thus always be tuned very precisely to the current conditions.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn während der individuellen Prozessfenster jeweils der zu erzeugende Gegenschall im Rahmen einer Regelung an den aufgenommenen Schall angepasst wird. Die Verwendung einer Regelung ermöglicht eine besonders feine Abstimmung, wodurch also der insgesamt entstehende Schall bzw. Lärm sehr gut kompensiert werden kann. Furthermore, it is preferable if, during the individual process window, in each case the counter sound to be generated is adapted within the scope of a control to the recorded sound. The use of a control allows a particularly fine tuning, so thus the total resulting sound or noise can be compensated very well.

Vorzugsweise wird der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall bei wenigstens einem initialen Prozessfenster aufgenommen und basierend darauf ein Gegenschallmuster ermittelt, wobei unter Verwendung des Gegenschallmusters der zu erzeugende Gegenschall bei nachfolgenden Prozessfenstern erzeugt wird. Mit anderen Worten kann also der Schall einmalig, beispielsweise nach der Inbetriebnahme vor Ort, für ein bestimmtes Prozessfenster erfasst und ein entsprechendes Gegenschallmuster ermittelt werden. Unter der Annahme, dass bei gleichen Prozessfenstern der auftretende Schall immer gleich oder zumindest annähernd gleich ist, kann damit also ohne aktuelle Erfassung des Schalls der Gegenschall erzeugt werden.Preferably, the sound produced by the operation of the punch riveting apparatus is recorded at at least one initial process window and a counter sound pattern is determined based thereon, wherein the counter sound produced is generated in subsequent process windows using the counter sound pattern. In other words, therefore, the sound can be detected once, for example after commissioning on site, for a specific process window and a corresponding counter sound pattern can be determined. Assuming that the sound occurring in the same process windows is always the same or at least approximately the same, it is thus possible to generate the counter sound without the current detection of the sound.

Insbesondere sei angemerkt, dass zusätzlich zu der initialen Aufnahme des Schalls und der hiermit einhergehenden Ermittlung eines Gegenschallmusters auch eine Aufnahme des verbleibenden Schalls zusammen mit der Ermittlung des Gegenschalls während des jeweils aktuellen Prozessfensters durchgeführt werden kann, um möglichst auch den verbleibenden Schall zu kompensieren. Hier ist dann lediglich eine geringfügige Anpassung des entsprechend dem (vorab bestimmten) Gegenschallmuster erzeugten Gegenschalls an den tatsächlich nötigen Gegenschall erforderlich. Damit kann Rechenleistung eingespart werden.In particular, it should be noted that in addition to the initial recording of the sound and the associated determination of a counter-sound pattern, a recording of the remaining sound can be carried out together with the determination of the counter sound during the respective current process window in order to compensate as possible the remaining sound. Here then only a slight adjustment of the counter sound generated in accordance with the (predetermined) antinoise pattern to the counter sound actually required is required. Thus computing power can be saved.

Von Vorteil ist auch, wenn der unter Verwendung des durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufen Schalls ermittelte Gegenschall für eine Überwachung des Betriebs der Stanznietvorrichtung verwendet wird. Da der Gegenschall entsprechend dem hervorgerufenen Schall ermittelt wird und dieser hervorgerufene Schall wiederum ein Maß für während des Prozesses auftretende Schwingungen ist, kann anhand des Gegenschalls eine Überwachung des Betriebs erfolgen. Beispielsweise kann damit eine Aussage über die Qualität der Nietverbindungen getroffen werden.It is also advantageous if the counter sound determined using the sound produced by the operation of the punch riveting apparatus is used for monitoring the operation of the punch riveting apparatus. Since the counter sound is determined according to the sound produced and this sound is in turn a measure of vibrations occurring during the process, monitoring of the operation can take place based on the antinoise. For example, a statement about the quality of the riveted joints can be made.

Vorteilhafterweise wird der Gegenschall an wenigstens einer anderen Position erzeugt, als der Schall aufgenommen wird. Damit kann eine möglichst gute Interferenz zwischen Schall Gegenschall erreicht werden, die für eine möglichst gute Kompensation erforderlich ist.Advantageously, the counter sound is generated at at least one other position, as the sound is recorded. Thus, the best possible interference between sound counter sound can be achieved, which is required for the best possible compensation.

Vorzugsweise wird der Gegenschall mittels wenigstens eines Schallerzeugers erzeugt, der an wenigstens einer Komponente angeordnet ist, die ausgewählt ist aus wenigstens einem der wenigstens zwei Bauteile, einem Gegenhalter der Stanznietvorrichtung, einem Fügewerkzeug der Stanznietvorrichtung und einer Komponente einer Fertigungseinrichtung, die der Positionierung und/oder Bewegung der Stanznietvorrichtung dient; und/oder der an wenigstens einer von der Stanznietvorrichtung beabstandeten Position vorgesehen ist. Als Schallerzeuger kommen hier beispielsweise Lautsprecher oder andere Aktoren, insbesondere Piezo-Aktoren, in Betracht. Während Lautsprecher den Gegenschall in Form von Luftschall direkt an die Umgebungsluft abgeben können, können Aktoren wie Piezo-Aktoren direkt an einer Komponente angebracht werden und den Gegenschall, insbesondere in Form von Körperschall, durch eine Schwingung dieser Komponente erzeugen. Dadurch können insbesondere die Schwingungen gleich in der Komponente reduziert werden, so dass sich entsprechend weniger durch diese Schwingungen erzeugter Schall ergibt. Preferably, the counter-sound is generated by means of at least one sound generator, which is arranged on at least one component which is selected from at least one of the at least two components, a counter-holder of the punch riveting, a joining tool of the punch riveting and a component of a manufacturing device, the positioning and / or Movement of the punch riveting device is used; and / or provided at at least one position spaced from the punch riveting device. As sound generators come here, for example, speakers or other actuators, in particular piezo actuators, into consideration. While speakers can emit the counter sound in the form of airborne sound directly to the ambient air, actuators such as piezo actuators can be mounted directly on a component and generate the counter-sound, in particular in the form of structure-borne noise, by a vibration of this component. As a result, in particular, the vibrations can be reduced equal in the component, so that correspondingly less produced by these vibrations sound.

Vorteilhafterweise wird der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall mittels wenigstens eines Schallempfängers erfasst, der an wenigstens einer Komponente angeordnet ist, die ausgewählt ist aus wenigstens einem der wenigstens zwei Bauteile, einem Gegenhalter der Stanznietvorrichtung, einem Fügewerkzeug der Stanznietvorrichtung und einer Komponente einer Fertigungseinrichtung, die der Positionierung und/oder Bewegung der Stanznietvorrichtung dient; und/oder der an wenigstens einer von der Stanznietvorrichtung beabstandeten Position vorgesehen ist. Als solche Schallempfänger kommen Schwingungsaufnehmer, wie beispielsweise Mikrofone oder Ähnliches, in Betracht. Damit lässt sich der hervorgerufene Schall sehr einfach erfassen.Advantageously, the sound produced by the operation of the punch riveting device is detected by at least one sound receiver arranged on at least one component which is selected from at least one of the at least two components, a counterstay of the punch riveting device, a joining tool of the punch riveting device and a component of a production device, which serves for the positioning and / or movement of the punch riveting device; and / or provided at at least one position spaced from the punch riveting device. As such sound receivers are vibration sensor, such as microphones or the like, into consideration. This makes it very easy to record the sound produced.

Es ist von Vorteil, wenn der Gegenschall derart erzeugt wird, dass der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall an einer vorgegebenen, von der Stanznietvorrichtung beabstandeten Position bis zu wenigstens einem vorgebbaren Schwellwert kompensiert, insbesondere ein resultierender Schall minimiert, wird. Mit anderen Worten kann also der Gegenschall an eine bestimmte gewünschte Position angepasst werden, sodass dort die Interferenz zwischen Schall und Gegenschall den Schall möglichst komplett auslöscht. Besonders vorteilhaft ist dabei, wenn die von der Stanznietvorrichtung beabstandete Position mittels eines Senders, der insbesondere an einer Person angebracht ist, vorgegeben wird. Somit kann also an einem Aufenthaltsort einer Bedienperson für die Stanznietvorrichtung die Lärmbelastung minimiert werden. Für andere Positionen, an denen sich in der Regel keine Personen aufhalten, kann unter Umständen eine etwas höhere Lärmbelastung in Kauf genommen werden.It is advantageous if the counter sound is generated in such a way that the sound caused by the operation of the punch riveting device is compensated for at a predetermined position spaced apart from the punch riveting device up to at least one predeterminable threshold value, in particular minimizes a resulting sound. In other words, the counter sound can thus be adapted to a specific desired position, so that there the interference between sound and counter sound extinguishes the sound as completely as possible. In this case, it is particularly advantageous if the position spaced from the punch riveting device is predetermined by means of a transmitter, which is attached in particular to a person. Thus, therefore, at a location of an operator of the punch riveting the noise pollution can be minimized. For other positions, usually no People may experience a slightly higher noise exposure.

Weiterhin ist bevorzugt, wenn an der vorgegebenen Position ein Schallempfänger vorgesehen wird, unter Verwendung dessen der zu erzeugenden Gegenschall ermittelt und insbesondere auch geregelt wird. Ähnlich wie eingangs bereits erwähnt, kann auf diese Weise eine möglichst gute Kompensation des Schalls erreicht werden, hier nun insbesondere an einer gewünschten Position. Beispielsweise kann der hierzu verwendete Schallempfänger zusammen mit einem Sender zur Ermittlung des Aufenthaltsortes einer Bedienperson an der Person angebracht werden.Furthermore, it is preferred if a sound receiver is provided at the predetermined position, using which the counter sound to be generated is determined and in particular also regulated. As already mentioned at the outset, the best possible compensation of the sound can be achieved in this way, here in particular at a desired position. For example, the sound receiver used for this purpose can be mounted together with a transmitter for determining the location of an operator to the person.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. eine Steuereinheit einer Stanznietvorrichtung ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a control unit of a punch riveting apparatus is, in particular programmatically, adapted to carry out a method according to the invention.

Gegenstand der Erfindung ist weiterhin eine Anordnung mit einer erfindungsgemäßen Stanznietvorrichtung, einer erfindungsgemäßen Recheneinheit, wenigstens einem Schallerzeuger und vorzugsweise auch wenigstens einem Schallempfänger.The invention further relates to an arrangement with a punch riveting apparatus according to the invention, a computing unit according to the invention, at least one sound generator and preferably also at least one sound receiver.

Auch die Implementierung des Verfahrens in Form eines Computerprogramms ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the method in the form of a computer program is advantageous because this causes very low costs, especially if an executive controller is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are in particular magnetic, optical and electrical memories, such as e.g. Hard drives, flash memory, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of exemplary embodiments in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt vereinfacht und schematisch eine erfindungsgemäße Anordnung mit einer Stanznietvorrichtung in einer bevorzugten Ausführungsform, mit welcher auch ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar ist. 1 shows simplified and schematically an inventive arrangement with a punch riveting in a preferred embodiment, with which also a method according to the invention can be carried out.
  • 2 zeigt schematisch eine detailliertere Darstellung der Stanznietvorrichtung aus 1. 2 schematically shows a more detailed representation of the punch riveting from 1 ,
  • 3 bis 5 zeigen Abläufe erfindungsgemäßer Verfahren in verschiedenen bevorzugten Ausführungsformen. 3 to 5 show processes of inventive method in various preferred embodiments.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

In 1 ist vereinfacht und schematisch eine Anordnung in einer bevorzugten Ausführungsform mit einer Fertigungseinrichtung 100 gezeigt, die eine Stanznietvorrichtung 10 umfasst und mit welcher ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar ist, wie später noch detaillierter beschrieben wird. Bei der Fertigungseinrichtung 100 kann es sich beispielsweise um einen Industrieroboter in einer Fertigungshalle, beispielsweise für einen automobilen Karosseriebau, handeln.In 1 is simplified and schematically an arrangement in a preferred embodiment with a manufacturing device 100 shown a punch riveting device 10 includes and with which a method according to the invention is feasible, as will be described in more detail later. At the manufacturing facility 100 it may, for example, be an industrial robot in a production hall, for example for an automobile body shop.

Es versteht sich, dass die Stanznietvorrichtung nur beispielhaft in Verbindung mit einer Fertigungseinrichtung, insbesondere Industrieroboter, veranschaulicht ist und dass die Stanznietvorrichtung auch an anderen Handlings- bzw. Handhabungseinrichtungen angebracht werden und damit verwendet werden kann.It is understood that the punch riveting apparatus is illustrated only by way of example in connection with a production device, in particular industrial robot, and that the punch riveting device can also be attached to other handling or handling devices and used therewith.

Die Fertigungseinrichtung 100 weist dabei verschiedene Komponenten wie eine auf einem Boden angeordnete Trägerstruktur 3 und zwei daran angeordnete, miteinander verbundene und bewegliche Arme 4 und 5 auf. Am Ende des Armes 5 ist die Stanznietvorrichtung 10 angeordnet, welche nachfolgend in Bezug auf 2 noch detaillierter beschrieben wird.The manufacturing facility 100 has different components such as a arranged on a floor support structure 3 and two arms connected and movable thereon 4 and 5 on. At the end of the arm 5 is the punch riveting device 10 arranged below with respect to 2 will be described in more detail.

Weiterhin ist eine Recheneinheit 80 gezeigt, bei der es sich beispielsweise um eine Steuereinheit für die Stanznietvorrichtung 10 handelt. Die Recheneinheit 80 kann zudem auch als Steuereinheit für die gesamte Fertigungseinrichtung, d.h. neben der Stanznietvorrichtung insbesondere auch für die Ansteuerung der beweglichen Arme vorgesehen sein.Furthermore, a computing unit 80 shown, which is for example a control unit for the punch riveting 10 is. The arithmetic unit 80 can also be provided as a control unit for the entire manufacturing facility, ie in addition to the punch riveting especially for the control of the movable arms.

Beispielhaft sind hier zwei Schallerzeuger 90 gezeigt, die an verschiedenen Positionen angeordnet sind. Während einer der Schallerzeuger an dem Arm 5 angeordnet ist, ist ein anderer Schallerzeuger von der Stanznietvorrichtung 10 beabstandet angeordnet, beispielsweise in bestimmter Höhe über dem Boden.Exemplary here are two sound generators 90 shown, which are arranged at different positions. While one of the sound generators on the arm 5 is another sound generator of the punch riveting device 10 spaced apart, for example, at a certain height above the ground.

Weiterhin sind beispielhaft zwei Schallempfänger 91 gezeigt, wovon einer in der Nähe eines der Schallerzeuger 90 angeordnet ist. Ein weiterer Schallempfänger 91 ist neben einem Sender 92, der eine Position einer Person 200 angibt, angeordnet. Der Sender 92 sowie der daneben gezeigte Schallempfänger 91 können insbesondere auf geeignete Weise, beispielsweise an einem Helm der Person 200 angeordnet sein. Furthermore, two sound receivers are exemplary 91 one of which is near one of the sound generators 90 is arranged. Another sound receiver 91 is next to a transmitter 92 who is a person's position 200 indicating arranged. The transmitter 92 and the sound receiver shown next to it 91 in particular, in a suitable manner, for example on a helmet of the person 200 be arranged.

In 2 ist die Stanznietvorrichtung 10 aus 1 detaillierter dargestellt. Die Stanznietvorrichtung 10 weist einen Rahmen 60 auf, der vorzugsweise in Form eines C-Rahmens oder C-Bügels vorliegt, an welchem die einzelnen Komponenten bei einer Stanznietvorrichtung in der Regel angeordnet sind, um die gewünschte Position zueinander einnehmen zu können. Über den Rahmen 60 kann die Stanznietvorrichtung 10 beispielsweise an einem Arm wie in 1 gezeigt befestigt sein.In 2 is the punch riveting device 10 out 1 shown in more detail. The punch riveting device 10 has a frame 60 on, which is preferably in the form of a C-frame or C-bracket, on which the individual components are arranged in a punch riveting usually in order to take the desired position to each other can. About the frame 60 can the punch rivet device 10 for example, on an arm like in 1 be shown attached.

Die Stanznietvorrichtung 10 weist einen Stempel (bzw. eine Sonotrode) 15 auf, beispielhaft mit einem runden Querschnitt. Der Stempel 15 ist von einem (hülsenförmigen) Niederhalter 16 radial umgeben und relativ zu diesem in Längsrichtung beweglich angeordnet. Der Niederhalter ist mittels einer Feder am Stempel 15 befestigt. Weiterhin ist der Stempel 15 mit einem Antrieb 50 gekoppelt, der dazu dient, eine zum Eindrücken des Niets 20 in die beiden Bauteile 11, 12 benötigte Kraft F aufzubringen. Der Antrieb 50 kann beispielsweise mittels der Recheneinheit 80 gesteuert werden. Ebenfalls ist der Niederhalter 16 dazu eingerichtet, gegen die Oberfläche des dem Stempel 15 zugewandten Bauteils 11 mit einer Niederhaltekraft zu drücken.The punch riveting device 10 has a punch (or a sonotrode) 15, by way of example with a round cross-section. The Stamp 15 is from a (sleeve-shaped) hold-down 16 radially surrounded and arranged movable relative to this in the longitudinal direction. The hold-down is by means of a spring on the punch 15 attached. Furthermore, the stamp 15 with a drive 50 coupled, which serves to one for pressing in the rivet 20 in the two components 11 . 12 required force F to apply. The drive 50 For example, by means of the arithmetic unit 80 to be controlled. Also is the hold down 16 set up against the surface of the stamp 15 facing component 11 with a hold down force.

Auf der dem Stempel 15 und dem Niederhalter 16 gegenüberliegenden Seite der beiden Bauteile 11, 12 ist ein Gegenhalter in Form einer Matrize 18 angeordnet. Der Stempel 15 und die Matrize 18 sind in vertikaler Richtung, in der auch der Niederhalter 16 beweglich ist, relativ zueinander bewegbar. Der Niederhalter 16 und die Matrize 18 dienen dazu, die beiden Bauteile 11, 12 zwischen dem Niederhalter 16 und der Matrize 18 während der Bearbeitung durch den Stempel 15 einzuspannen bzw. zusammenzudrücken. Der Stempel 15 und der Niederhalter 16 bilden hierbei ein Fügewerkzeug 70.On the stamp 15 and the hold-down 16 opposite side of the two components 11 . 12 is a counterholder in the form of a die 18 arranged. The Stamp 15 and the matrix 18 are in the vertical direction, in which also the hold-down 16 is movable, relatively movable. The hold down 16 and the matrix 18 serve to the two components 11 . 12 between the hold down 16 and the matrix 18 during processing by the stamp 15 clamp or compress. The Stamp 15 and the hold-down 16 in this case form a joining tool 70 ,

Der Niet 20, hier beispielhaft ein Halbhohlniet, besteht bevorzugt aus einem gegenüber den Werkstoffen der beiden Bauteile 11, 12 härteren Material, zumindest im Bereich eines Nietschafts. Die dem Bauteil 11 abgewandte, ebene Oberseite des Niets ist in Wirkverbindung mit dem Stempel 15 angeordnet, der an der Oberseite des Niets 20 flächig anliegt.The rivet 20 , here by way of example a Halbhohlniet, preferably consists of a relation to the materials of the two components 11 . 12 harder material, at least in the area of a rivet shaft. The component 11 facing away, flat top of the rivet is in operative connection with the stamp 15 Arranged at the top of the rivet 20 lies flat.

Der Stempel 15 ist mit einem (mechanischen) Schwingungskonverter 30, der über einen Schwingungserzeuger 32, insbesondere einen Ultraschallgenerator, zur Erzeugung von Schwingungen bzw. Vibrationen anregbar ist, verbunden. Insbesondere werden dabei Ultraschallschwingungen mit einer Schwingweite (Abstand zwischen maximaler positiver und negativer Amplitude einer Schwingung) zwischen 10 µm und 110 µm (entspricht einer Amplitude von 5 µm bis 55 µm) und einer Frequenz zwischen 15 kHz und 35 kHz oder ggf. auch höher erzeugt. Diese Schwingungen werden von dem Schwingungskonverter 30 über einen Booster 31 und den Stempel 15, der auch als Sonotrode dient, in den Niet 20 eingekoppelt.The Stamp 15 is with a (mechanical) vibration converter 30 that's about a vibrator 32 , In particular, an ultrasonic generator, for generating vibrations or vibrations can be excited connected. In particular, ultrasonic vibrations with an amplitude (distance between the maximum positive and negative amplitude of a vibration) between 10 .mu.m and 110 .mu.m (corresponding to an amplitude of 5 .mu.m to 55 .mu.m) and a frequency between 15 kHz and 35 kHz or possibly higher generated , These vibrations are from the vibration converter 30 via a booster 31 and the stamp 15 , which also serves as a sonotrode, in the rivet 20 coupled.

Bei dem Antrieb 50 kann es sich beispielsweise um einen Antrieb mit Kugel-, Rollen- oder Planetengewindetrieb oder dergleichen handeln, der dazu geeignet ist, eine Kraft F zum Eindrücken des Niets 20 in die Bauteile 11, 12 aufzubringen. An dem Antrieb 50 sind der Booster 31 mit dem Stempel 15 und der Niederhalter 16 mittels einer Haltevorrichtung 35 angebracht. Über dem Booster 31 sitzt der Schwingungskonverter 30.At the drive 50 it may be, for example, a drive with ball, roller or planetary screw drive or the like, which is adapted to a force F for pressing the rivet 20 into the components 11 . 12 applied. At the drive 50 are the booster 31 with the stamp 15 and the hold-down 16 by means of a holding device 35 appropriate. Above the booster 31 sits the vibration converter 30 ,

Weiterhin sind nun beispielhaft zwei Schallquellen Q gezeigt, die Schall, hier durch Schallwellen S gezeigt, aussenden. Eine Schallquelle Q wird durch den Schwingungskonverter 30 gebildet und eine andere Schallquelle Q wird durch das Bauteil 11 gebildet. Es versteht sich, dass auch von vielen anderen Komponenten der Stanznietvorrichtung 10 Schall ausgesendet wird, beispielsweise vom Antrieb 50.Furthermore, two sound sources Q are now shown by way of example, the sound, here shown by sound waves S, send out. A sound source Q is through the vibration converter 30 formed and another sound source Q is through the component 11 educated. It is understood that also of many other components of the punch riveting device 10 Sound is emitted, for example from the drive 50 ,

Zudem sind beispielhaft zwei weitere Schallerzeuger 90 gezeigt, bei denen es sich beispielsweise um Piezo-Aktoren handeln kann. Einer der Schallerzeuger befindet sich am Rahmen 60, ein weiterer an dem Gegenhalter 18. Mittels der Schallerzeuger 90 kann Gegenschall, hier durch Gegenschallwellen G gezeigt, erzeugt werden. Weiterhin ist beispielhaft ein Schallempfänger 91, hier an der Haltevorrichtung 35, gezeigt.In addition, two further sound generators are examples 90 shown, which may be, for example, piezo actuators. One of the sound generators is located on the frame 60 , another on the counterpart 18 , By means of the sound generator 90 can counter-sound, shown here by counter-sound waves G, are generated. Furthermore, an example of a sound receiver 91 , here at the holding device 35 , shown.

Durch Aufnahme des Schalls und Erzeugung geeigneten Gegenschalls kann erreicht werden, dass der Schall durch den Gegenschall weitestgehend kompensiert wird, zumindest an einer gewünschten Position P, hier beispielsweise durch die Person 200 vorgegeben, oder in einem gewissen Bereich um diese Position.By recording the sound and generating suitable counter-noise can be achieved that the sound is largely compensated by the counter-sound, at least at a desired position P, here for example by the person 200 given, or in a certain range around this position.

In 3 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Schall S kann zunächst, wie in Bezug auf die 1 und 2 bereits erläutert, während eines Prozessfensters aufgenommen und einer Berechnung, insbesondere einer Regelung 300 zugeführt werden.In 3 schematically a flow of a method according to the invention is shown in a preferred embodiment. Sound S can initially, as in terms of the 1 and 2 already explained, taken during a process window and a calculation, in particular a scheme 300 be supplied.

Hierbei kann dann der Gegenschall G derart ermittelt werden, dass der Schall S weitestgehend kompensiert wird, und wie in Bezug auf die 1 und 2 bereits erläutert, erzeugt bzw. ausgegeben werden. Diese Art der Erzeugung des Gegenschalls kann auch als aktive Schallkompensation bzw. aktiver Gegenschall bezeichnet werden. In this case, then the counter sound G can be determined such that the sound S is largely compensated, and as with respect to the 1 and 2 already explained, produced or issued. This type of generation of the counter sound can also be referred to as active sound compensation or active counter sound.

In 4 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Zunächst kann in einem initialen Prozessfenster Fi der hervorgerufene Schall S erfasst werden. Im Rahmen einer Schallanalyse 400 kann dann ein Gegenschallmuster 410 ermittelt werden, basierend auf welchem bereits Gegenschall G erzeugt werden kann.In 4 schematically a flow of a method according to the invention is shown in a further preferred embodiment. First, the generated sound S can be detected in an initial process window F i . As part of a sound analysis 400 can then be a counter-noise pattern 410 can be determined based on which already counter sound G can be generated.

Vorzugsweise kann jedoch auch während eines aktuellen Prozessfensters Fa der verbleibende hervorgerufene Schall S erfasst werden. Im Rahmen einer Regelung 420 kann dann der Gegenschall G noch weiter angepasst werden, sodass der letztendlich verbleibende Schall möglichst minimiert wird. Da durch das Gegenschallmuster der verbleibende Schall S während eines aktuellen Prozessfensters Fa bereits gering ist, ist auch nur noch eine geringe Anpassung nötig.Preferably, however , the residual sound S produced can also be detected during a current process window F a . As part of a scheme 420 then the counter sound G can be further adjusted, so that the ultimately remaining sound is minimized as possible. Since the residual sound S is already low due to the counter-noise pattern during a current process window F a , only a slight adaptation is necessary.

In 5 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Im Rahmen einer Regelung 500 kann hier der Gegenschall G an einer gewünschten bzw. vorgegebenen Position P minimiert werden. Insbesondere kann die Regelung dabei auch adaptiv trainiert werden. Hierzu finden die Position P sowie der Schall S an der Position P Eingang in die Regelung 500. Hinsichtlich der Erfassung der Position sowie des dort vorherrschenden Schalls S sei auf die 1 und 2 verwiesen.In 5 schematically a flow of a method according to the invention is shown in a further preferred embodiment. As part of a scheme 500 Here, the counter sound G can be minimized at a desired or predetermined position P. In particular, the regulation can also be trained adaptively. For this purpose, find the position P and the sound S at the position P input to the scheme 500 , Regarding the detection of the position and the prevailing sound S is on the 1 and 2 directed.

Damit ist also eine positionsgenaue Lärmreduzierung möglich. Bei der Regelung 500 kann es sich insbesondere um eine der beiden Regelungen 300 gemäß 3 oder 420 gemäß 4 handeln. Es sei angemerkt, dass durch die Verwendung des Senders 91 der Gegenschall insbesondere an eine veränderliche Position angepasst und der dort entstehende Lärm minimiert werden kann. Eine generelle Anpassung auf einen bestimmten Bereich, der nicht veränderlich ist, kann hingegen auch ohne einen solchen Sender erreicht werden.So that is a positionally accurate noise reduction possible. In the scheme 500 in particular, it may be one of the two schemes 300 according to 3 or 420 according to 4 act. It should be noted that through the use of the transmitter 91 the counter sound is adapted in particular to a variable position and the noise generated there can be minimized. A general adaptation to a certain range, which is not changeable, can, however, also be achieved without such a transmitter.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2318161 B1 [0003]EP 2318161 B1 [0003]

Claims (16)

Verfahren zum Betreiben einer Stanznietvorrichtung (10), die zum Verbinden wenigstens zweier Bauteile (11, 12) mittels eines Niets (20) dient und bei der während wenigstens einer Betriebsphase beim Eindrücken wenigstens eine beim Eindrücken des Niets (20) in die wenigstens zwei Bauteile (11, 12) beteiligte Komponente (11, 12, 15, 18, 20) mittels eines Schwingungserzeugers (32) in Schwingung versetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zeitweise während eines Betriebs der Stanznietvorrichtung (10) Gegenschall (G) derart erzeugt wird, dass durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufener Schall (S) wenigstens teilweise kompensiert wird.Method for operating a punch rivet device (10), which serves for connecting at least two components (11, 12) by means of a rivet (20) and during at least one operating phase during pressing at least one upon pressing the rivet (20) into the at least two components (11, 12) involved component (11, 12, 15, 18, 20) by means of a vibration generator (32) is vibrated, characterized in that at least temporarily during an operation of the punch riveting (10) counter sound (G) is generated in such a way in that sound (S) produced by the operation of the punch riveting device (10) is at least partially compensated. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufene Schall (S) aufgenommen und unter Verwendung dessen der zu erzeugende Gegenschall (G) ermittelt und erzeugt wird.Method according to Claim 1 wherein the sound (S) caused by the operation of the punch riveting device (10) is picked up and, using that, the counter sound (G) to be generated is detected and generated. Verfahren nach Anspruch 2, wobei während individueller Prozessfenster (Pa) jeweils der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung hervorgerufene Schall (S) aufgenommen und unter Verwendung dessen der zu erzeugende Gegenschall (G) ermittelt und erzeugt wird.Method according to Claim 2 , wherein during individual process window (P a ) in each case the sound (S) caused by the operation of the punch riveting device is picked up and, using this, the counter sound (G) to be generated is determined and generated. Verfahren nach Anspruch 3, wobei während der individuellen Prozessfenster (Pa) jeweils der zu erzeugende Gegenschall (G) im Rahmen einer Regelung (300, 420, 500) an den aufgenommenen Schall (S) angepasst wird.Method according to Claim 3 , Wherein during the individual process window (P a ) in each case the counter sound (G) to be generated in the context of a control (300, 420, 500) is adapted to the recorded sound (S). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufene Schall (S) bei wenigstens einem initialen Prozessfenster (Pi) aufgenommen und basierend darauf ein Gegenschallmuster (410) ermittelt wird, wobei unter Verwendung des Gegenschallmusters (410) der zu erzeugende Gegenschall (G) bei nachfolgenden Prozessfenstern erzeugt wird.Method according to one of Claims 2 to 4 in which the sound (S) produced by the operation of the punch riveting device (10) is recorded in at least one initial process window (P i ) and a counter sound pattern (410) is determined based thereon, wherein the counter sound (FIG. 4) is generated using the counter sound pattern (410). G) is generated in subsequent process windows. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei der unter Verwendung des durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufen Schalls (S) ermittelte Gegenschall (G) für eine Überwachung des Betriebs der Stanznietvorrichtung (10) verwendet wird.Method according to one of Claims 2 to 5 in that the counter sound (G) determined using the sound (S) produced by the operation of the punch riveting device (10) is used for monitoring the operation of the punch riveting device (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufene Schall (S) mittels wenigstens eines Schallempfängers (91) erfasst wird, der an wenigstens einer Komponente angeordnet ist, die ausgewählt ist aus wenigstens einem der wenigstens zwei Bauteile (11, 12), einem Gegenhalter (18) der Stanznietvorrichtung, einem Fügewerkzeug (70) der Stanznietvorrichtung und einer Komponente einer Fertigungseinrichtung (100), die der Positionierung und/oder Bewegung der Stanznietvorrichtung (10) dient; und/oder der an wenigstens einer von der Stanznietvorrichtung (10) beabstandeten Position vorgesehen ist.Method according to one of Claims 2 to 6 wherein the sound (S) produced by the operation of the punch riveting apparatus (10) is detected by at least one sound receiver (91) arranged on at least one component selected from at least one of the at least two components (11, 12), a counter-holder (18) of the punch riveting device, a joining tool (70) of the punch riveting device and a component of a production device (100), which serves for the positioning and / or movement of the punch rivet device (10); and / or provided at at least one position spaced apart from the punch riveting device (10). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Gegenschall (G) an wenigstens einer anderen Position erzeugt wird, als der Schall (S) aufgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the counter sound (G) is generated at at least one other position than the sound (S) is recorded. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Gegenschall (G) mittels wenigstens eines Schallerzeugers (90) erzeugt wird, der an wenigstens einer Komponente angeordnet ist, die ausgewählt ist aus wenigstens einem der wenigstens zwei Bauteile (11, 12), einem Gegenhalter (18) der Stanznietvorrichtung, einem Fügewerkzeug (70) der Stanznietvorrichtung und einer Komponente (5) einer Fertigungseinrichtung (100), die der Positionierung und/oder Bewegung der Stanznietvorrichtung (10) dient; und/oder der an wenigstens einer von der Stanznietvorrichtung (10) beabstandeten Position vorgesehen istMethod according to one of the preceding claims, wherein the counter-sound (G) is generated by means of at least one sound generator (90) which is arranged on at least one component which is selected from at least one of the at least two components (11, 12), a counter-holder (90). 18) of the punch riveting device, a joining tool (70) of the punch riveting device and a component (5) of a manufacturing device (100), which serves for the positioning and / or movement of the punch rivet device (10); and / or provided at at least one position spaced apart from the punch riveting device (10) Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Gegenschall (G) derart erzeugt wird, dass der durch den Betrieb der Stanznietvorrichtung (10) hervorgerufene Schall (S) an einer vorgegebenen, von der Stanznietvorrichtung beabstandeten Position (P) bis zu wenigstens einem vorgebbaren Schwellwert kompensiert, insbesondere ein resultierender Schall minimiert, wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the counter sound (G) is generated such that the sound (S) caused by the operation of the punch riveting device (10) at a predetermined position (P) spaced from the punch riveting device up to at least a predefinable threshold value compensated, in particular a resulting sound is minimized is. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die von der Stanznietvorrichtung (10) beabstandete Position (P) mittels eines Senders (92), der insbesondere an einer Person (200) angebracht ist, vorgegeben wird.Method according to Claim 10 in that the position (P) spaced from the punch riveting device (10) is predetermined by means of a transmitter (92) which is in particular attached to a person (200). Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei an der vorgegebenen Position (P) ein Schallempfänger (91) vorgesehen wird, unter Verwendung dessen der zu erzeugende Gegenschall (G) ermittelt, und insbesondere auch geregelt, wird.Method according to Claim 10 or 11 , wherein at the predetermined position (P) a sound receiver (91) is provided, using which determines the counter sound to be generated (G), and in particular also regulated, is. Recheneinheit (80), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Arithmetic unit (80) adapted to perform a method according to any one of the preceding claims. Anordnung mit einer Stanznietvorrichtung (10), einer Recheneinheit (80) nach Anspruch 13, wenigstens einem Schallerzeuger (90) und vorzugsweise wenigstens einem Schallempfänger (91).Arrangement with a punch rivet device (10), a computing unit (80) according to Claim 13 , at least one sound generator (90) and preferably at least one sound receiver (91). Computerprogramm, das eine Recheneinheit (80) veranlasst, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit (80) ausgeführt wird.Computer program that causes a computing unit (80), a method according to one of Claims 1 to 12 when executed on the arithmetic unit (80). Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 15. Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 15 ,
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