DE102017207517A1

DE102017207517A1 - Endoskopisches System und Verfahren zum Steuern desselben

Info

Publication number: DE102017207517A1
Application number: DE102017207517.1A
Authority: DE
Inventors: Jung-Fu HOU; Hung-Chuan Hsu; You-Min CHEN
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2017-01-03
Filing date: 2017-05-04
Publication date: 2018-11-08
Anticipated expiration: 2037-05-05
Also published as: US10624525B2; DE102017207517B4; JP6522027B2; CN108261167B; CN108261167A; JP2018143560A; US20180317753A1

Abstract

Ein endoskopisches System umfasst einen mechanischen Arm, ein Endoskop und eine Steuereinheit. Das Endoskop wird durch den mechanischen Arm gehalten und ist konfiguriert, um ein Bild aufzunehmen. Die Steuereinheit ist mit dem mechanischen Arm und dem Endoskop elektrisch verbunden und ist konfiguriert, um das Bild, das durch das Endoskop aufgenommen wird zu empfangen und zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Bild zumindest zwei spezifische Instrumente aufweist, die in einer spezifischen Konfiguration angeordnet sind, und um den mechanischen Arm anzutreiben, um das Endoskop zu bewegen, wenn die Bestimmung bestätigend ist.

Description

Die Offenbarung bezieht sich auf ein endoskopisches System und auf ein Verfahren zum Steuern desselben.
Die US-Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 201408632 A1 offenbart ein chirurgisches Steuersystem, das ein Endoskop, das ein Echtzeitbild einer chirurgischen Umgebung eines menschlichen Körpers bereitstellt, und eine Verarbeitungseinrichtung umfasst. Die Verarbeitungseinrichtung ist angepasst, um das Echtzeitbild zu verarbeiten, um Positionen von Elementen (d.h. zwei chirurgischen Instrumenten) innerhalb des Echtzeitbilds zu bestimmen. Gemäß den Positionen der zwei chirurgischen Instrumente kann das chirurgische Steuersystem das Endoskop automatisch zu einer Position bewegen, so dass ein Mittelpunkt des Echtzeitbildes an einem Mittelpunkt zwischen den zwei chirurgischen Instrumenten liegt. Der Abstand zwischen den zwei chirurgischen Instrumenten kann während einer chirurgischen Operation häufig variieren, daher kann das Endoskop häufig bewegt werden. Einige der Bewegungen des Endoskops sind jedoch unerwünscht und können die chirurgische Operation unterbrechen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein endoskopisches System sowie ein Verfahren zum Steuern eines endoskopischen Systems mit verbesserten Charakteristika zu schaffen, die die Nachteile des Stands der Technik verbessern können.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein endoskopisches System gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 7.
Gemäß der Offenbarung umfasst das endoskopische System einen mechanischen Arm, ein Endoskop und eine Steuereinheit.
Der mechanische Arm umfasst eine Basis, eine kinematische Kette und ein Halteteil. Die kinematische Kette ist mit der Basis verbunden und ist bezüglich der Basis bewegbar. Das Halteteil ist mit einem Ende der kinematischen Kette gegenüber der Basis verbunden.
Das Endoskop wird durch das Halteteil gehalten und ist konfiguriert, um ein Bild aufzunehmen.
Die Steuereinheit ist mit der kinematischen Kette und dem Endoskop elektrisch verbunden. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um das Bild, das durch das Endoskop aufgenommen wird, zu empfangen und zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Bild zumindest zwei spezifische Instrumente aufweist, die in einer spezifischen Konfiguration angeordnet sind, und um die kinematische Kette anzutreiben, um das Endoskop zu bewegen, wenn die Bestimmung bestätigend ist.
Gemäß der Offenbarung wird ein Verfahren zum Steuern eines endoskopischen Systems bereitgestellt. Das endoskopische System umfasst einen mechanischen Arm, ein Endoskop, das durch den mechanischen Arm gehalten wird, und eine Steuereinheit, die mit dem mechanischen Arm und dem Endoskop elektrisch verbunden ist. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

Aufnehmen eines Bildes durch das Endoskop;
Verarbeiten des durch das Endoskop aufgenommenen Bildes durch die Steuereinheit, um zu bestimmen, ob das Bild zumindest zwei spezifische Instrumente aufweist, die in einer spezifischen Konfiguration angeordnet sind; und
Antreiben des mechanischen Arms durch die Steuereinheit, um das Endoskop zu bewegen, wenn die Bestimmung, die in dem vorhergehenden Schritt durchgeführt wurde, bestätigend ist.

Andere Merkmale und Vorteile der Offenbarung werden in der folgenden zitierten Beschreibung der Ausführungsbeispiele mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen offensichtlich.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der nachfolgenden Erfindung werden Bezug nehmend auf beiliegende Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht eines Teils eines Ausführungsbeispiels eines endoskopischen Systems gemäß der Offenbarung;
2 eine Draufsicht des endoskopischen Systems, das bei einer endoskopischen Operation verwendet wird;
3 ein Blockdiagramm eines Teils des endoskopischen Systems;
4-7 ein schematisches Diagramm, das Bilder von einem Endoskop des endoskopischen Systems während der endoskopischen Operation darstellt;
8 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des endoskopischen Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel dieser Offenbarung; und
9 eine weitere Draufsicht des endoskopischen Systems.

Bevor die Offenbarung näher beschrieben wird, sollte angemerkt werden, dass, wo es als angemessen betrachtet wird, Bezugszeichen oder Endabschnitte von Bezugszeichen in den Figuren wiederholt wurden, um entsprechende oder analoge Elemente anzuzeigen, die optional ähnliche Charakteristika aufweisen können.
Mit Bezugnahme auf 1 bis 3 umfasst das Ausführungsbeispiel eines endoskopischen Systems gemäß dieser Offenbarung einen mechanischen Arm 2, ein Endoskop 3, eine Steuereinheit 4 und eine Anzeigevorrichtung 5. Das Endoskopsystem ist konfiguriert, um mit zwei spezifischen Instrumenten 9 zusammenzuarbeiten. Jedes der spezifischen Instrumente 9 umfasst ein Arbeitsende 91. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die spezifischen Instrumente 9 beispielsweise chirurgische Instrumente, sind aber nicht darauf beschränkt.
Der mechanische Arm 2 umfasst eine Basis 21, eine kinematische Kette 22 und ein Halteteil 23. Die kinematische Kette 22 ist mit der Basis 21 verbunden und ist bezüglich der Basis 21 bewegbar. Das Halteteil 23 ist mit einem Ende der kinematischen Kette 22 gegenüber der Basis 21 verbunden.
Das Endoskop 3 wird durch das Halteteil 23 gehalten und ist konfiguriert, um ein Bild aufzunehmen.
Die Steuereinheit 4 ist mit der kinematischen Kette 22, dem Endoskop 3 und der Anzeigevorrichtung 5 elektrisch verbunden. Die Steuereinheit 4 umfasst eine erste Datenbank 41 und eine zweite Datenbank 42. Die erste Datenbank 41 speichert eine Mehrzahl von Konfigurationsdatensätzen 411, die darstellend sind für Referenzkonfigurationen, die jeweils unterschiedlichen relativen Anordnungen der spezifischen Instrumente 9 zugeordnet sind. Die zweite Datenbank 42 speichert eine Mehrzahl von Zielpunktsätzen 421. Jeder der Zielpunktsätze 421 entspricht einem jeweiligen der Konfigurationsdatensätze 411 und umfasst zumindest einen Zielpunkt 422, der an einer vorbestimmten Position bezüglich der relativen Anordnung der spezifischen Instrumente 9 angeordnet ist, denen die Referenzkonfiguration, die durch den jeweiligen der Konfigurationsdatensätze 411 dargestellt wird, zugeordnet ist. 5 und 6 zeigen eine beispielhafte Visualisierung von zwei unterschiedlichen Zielpunkten 422 bezüglich jeweiliger relativer Anordnungen der spezifischen Instrumente 9.
Mit Bezugnahme auf 2 bis 4 ist die Steuereinheit 4 konfiguriert, um das Bild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird, zu empfangen und zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob die spezifischen Instrumente 9 in dem Bild in einer der Referenzkonfigurationen angeordnet sind gemäß dem Bild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wurde und den Konfigurationsdatensätzen 411, die in der ersten Datenbank 41 gespeichert sind, und um die kinematische Kette 22 anzutreiben, um das Endoskop 3 zu einer spezifischen Position zu bewegen, wenn bestimmt wird, dass die spezifischen Instrumente 9 in einer passenden der Referenzkonfigurationen angeordnet sind. Genauer gesagt, wenn das Endoskop 3 in der spezifischen Position ist, liegt der Zielpunkt 423 von einem der Zielpunktsätze 421, der der passenden der Referenzkonfigurationen zugeordnet ist, an einem Mittelpunkt eines Bildes, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wurde. Die Steuereinheit 4 kann beispielsweise ein Computer oder eine elektrische Schaltung sein, die die oben beschriebenen Funktionen implementieren kann. Es sollte angemerkt werden, dass die Steuereinheit 4 nicht auf die obigen Beispiele beschränkt ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist eine der Referenzkonfigurationen einer Anordnung der spezifischen Instrumente 9 zugeordnet, die einander kreuzen, und der Zielpunkt 423, der diesem entspricht, liegt nahe zu einem Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente 9 (siehe 5). Bei einigen Ausführungsbeispielen kann der Zielpunkt 422 nahe dem Arbeitsende 91 von einem der spezifischen Instrumente 9 angeordnet sein (siehe 6).
Bei der Verwendung wird das endoskopische System verwendet, um eine endoskopische Operation (beispielsweise eine laparoskopische Operation) an einem Patienten 7 durch einen Nutzer 8 durchzuführen. Die spezifischen Instrumente 9 sind chirurgische Instrumente, die der Nutzer 8 zum Durchführen der endoskopischen Operation verwendet.
Während der endoskopischen Operation steuert die Steuereinheit 4 die Anzeigevorrichtung 5 um ein Echtzeitbild anzuzeigen, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird.
Mit Bezugnahme auf 4 bis 9 wird nachfolgend ein Verfahren zum Steuern des endoskopischen Systems während der endoskopischen Operation beschrieben.
Bei Schritt S81 nimmt das Endoskop 3 ein Echtzeitbild einer chirurgischen Umgebung eines menschlichen Körpers während der endoskopischen Operation auf.
Bei Schritt S82 empfängt die Steuereinheit 4 das Echtzeitbild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird, und verarbeitet das Echtzeitbild durch Transformieren in den Farbraum und durch Schwellenwertbildung. Als Folge kann das verarbeitete Bild zumindest einen dunklen Teil (z. B. einen schwarzen Teil) und einen hellen Teil (z. B. einen weißen Teil) aufweisen. In der Praxis wird eine feste Konstante (d. h. ein Schwellenwert) zum Implementieren der Schwellenwertbildung ausgewählt, so dass die spezifischen Instrumente 9 in dem Echtzeitbild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird, in dem verarbeiteten Bild in den/die hellen Teil(e) transformiert werden.
Dann bestimmt die Steuereinheit 4 bei Schritt S83 ob ein Bereich des/der hellen Teils/Teile größer ist als ein Schwellenwertbereich. Wenn die Bestimmung negativ ist, bedeutet dies, dass sich keine spezifischen Instrumente 9 in dem Bild befinden, die Steuereinheit 4 die kinematische Kette 22 nicht antreibt, um das Endoskop 3 zu bewegen, und der Fluss zurückgeht zu Schritt S81 zum Empfangen eines weiteren Echtzeitbildes. Wenn die Bestimmung bestätigend ist, bedeutet dies, dass die spezifischen Instrumente in dem Bild vorliegen (siehe 4-6), die Steuereinheit 4 bestimmt, dass Positionen der hellen Teile Positionen der spezifischen Instrumente 19 und der Fluss schreitet weiter zu Schritt S84.
Bei Schritt S84 bestimmt die Steuereinheit 4 ferner, ob die spezifischen Instrumente 9 in einer der Referenzkonfigurationen (z. B. in einer kreuzenden Konfiguration) angeordnet sind gemäß der/den Form(en) des/der hellen Teils/Teile. Wenn die Bestimmung negativ ist (siehe 4), treibt die Steuereinheit 4 die kinematische Kette 22 nicht an, um das Endoskop 3 zu bewegen, und der Fluss geht zurück zu Schritt S81, um ein weiteres Echtzeitbild zu empfangen. Andererseits, wenn die Bestimmung bestätigend ist (siehe 5 oder 6), geht der Fluss zu Schritt S85.
Die folgende Beschreibung von Schritt S85 wird durchgeführt unter der Annahme, dass eine der Referenzkonfigurationen, mit der die Anordnung der spezifischen Instrumente 9 in dem Bild übereinstimmt, die Kreuzungskonfiguration ist. Bei Schritt S85 bestimmt die Steuereinheit 4 den Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente 9 (siehe 5). Beispielsweise analysiert die Steuereinheit 4 das verarbeitete Bild, um eine vierseitige Bedeckung des hellen Teils zu definieren, bestimmt zwei diagonale Linien des Vierecks, die den spezifischen Instrumenten 9 jeweils entsprechen und bestimmt einen Kreuzungspunkt der zwei Diagonallinien als den Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente 9. Bei einigen Ausführungsbeispielen, wo der Zielpunkt 422 an dem Arbeitsende 91 von einem der spezifischen Instrumente 9 angeordnet ist (siehe 6) bestimmt die Steuereinheit 4 bei Schritt S85 das Arbeitsende 91 durch Bestimmen zumindest eines oberen linken Winkels oder eines oberen rechten Winkels des Vierecks als das Arbeitsende 91.
Bei Schritt S86 treibt die Steuereinheit 4 die kinematische Kette 22 an, um das Endoskop 3 zu der spezifischen Position zu bewegen, wo das Echtzeitbild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird, an dem Zielpunkt 422 zentriert wäre (siehe 7). Entsprechend kann der Nutzer 8 eindeutig einen Bereich nahe dem Zielpunkt 422 auf der Anzeigevorrichtung 5 beobachten. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann der Zielpunktsatz 421, der der übereinstimmenden der Referenzkonfigurationen entspricht, eine Sequenz von Zielpunkten umfassen und die Steuereinheit 4 treibt bei Schritt S86 die kinematische Kette 22 an, um das Endoskop 3 sequenziell zu mehreren Positionen zu bewegen, die jeweils den Zielpunkten der Sequenz entsprechen. An jeder der mehreren Positionen wäre das Bild, das durch das Endoskop 3 aufgenommen wird, an dem jeweiligen der Zielpunkte zentriert.
Es sollte angemerkt werden, dass das endoskopische System nicht nur bei einer chirurgischen Operation verwendet werden kann, sondern auch in industriellen Umgebungen verwendet werden kann.
Zusammengefasst, wenn der Nutzer 8 das endoskopische System während einer endoskopischen Operation verwendet, kann das Endoskop 3 stationär bleiben, um dem Nutzer 8 stabile Echtzeitbilder bereitzustellen, solange der Nutzer 8 die spezifischen Instrumente 9 nicht manipuliert, so dass sich dieselben beispielsweise kreuzen. Wenn der Nutzer 8 das Endoskop 3 bewegen möchte, kann der Nutzer 8 bei diesem Beispiel die spezifischen Instrumente 9 kreuzen (siehe 9), um unter Steuerung der Steuereinheit 4 eine automatische Bewegung des Endoskops 3 zu der spezifischen Position zu aktivieren, so dass der Mittelpunkt des Bildes in der Nähe liegt, bei diesem Beispiel der Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente 9. Daher wird durch Verwenden des endoskopischen Systems gemäß dieser Offenbarung eine Unterbrechung der endoskopischen Operation aufgrund einer unerwünschten Bewegung des Endoskops 3 verhindert.
Bei der obigen Beschreibung wurden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Einzelheiten aufgeführt, um ein gründliches Verständnis der Ausführungsbeispiele bereitzustellen. Für einen Fachmann auf diesem Gebiet ist jedoch klar, dass ein oder mehrere andere Ausführungsbeispiele ohne einige dieser spezifischen Einzelheiten praktiziert werden können. Es sollte auch klar sein, dass eine Bezugnahme innerhalb dieser Beschreibung auf „ein Ausführungsbeispiel“, „ein Ausführungsbeispiel mit einer Anzeige einer Ordnungszahl“ usw. bedeutet, dass ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Charakteristik in der Ausführung der Offenbarung enthalten sein kann. Es sollte ferner klar sein, dass bei der Beschreibung verschiedene Merkmale manchmal in einem einzigen Ausführungsbeispiel oder einer einzelnen Figur oder einer Beschreibung derselben gruppiert sind zum Zwecke des Vereinfachens der Offenbarung und zum Unterstützen des Verständnisses verschiedener erfindungsgemäßer Aspekte.

Claims

Endoskopisches System, gekennzeichnet durch: einen mechanischen Arm (2), der eine Basis (21), eine kinematische Kette (22), die mit der Basis (21) verbunden ist und bezüglich der Basis (21) bewegbar ist, und ein Halteteil (23) umfasst, das mit einem Ende der kinematischen Kette (22) gegenüber der Basis (21) verbunden ist; ein Endoskop (3), das durch das Halteteil (23) gehalten wird und konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen; und eine Steuereinheit (4), die mit der kinematischen Kette (22) und dem Endoskop (3) elektrisch verbunden ist und konfiguriert ist, um das Bild, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, zu empfangen und zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Bild zumindest zwei spezifische Instrumente (9) aufweist, die in einer spezifischen Konfiguration angeordnet sind, und um die kinematische Kette (22) anzutreiben, um das Endoskop (3) zu bewegen, wenn die Bestimmung bestätigend ist.
Endoskopisches System gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) eine erste Datenbank (41), die einen Konfigurationsdatensatz (411) speichert, der eine Referenzkonfiguration darstellt, und eine zweite Datenbank (42) umfasst, die einen Zielpunktsatz (421) speichert, der dem Konfigurationsdatensatz (411) entspricht und der zumindest einen Zielpunkt (422) umfasst, wobei der zumindest eine Zielpunkt (422) an einer vorbestimmten Position relativ zu der Referenzkonfiguration angeordnet ist, und dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) ferner konfiguriert ist, zum Bestimmen, ob die spezifischen Instrumente (9) in dem Bild in der Referenzkonfiguration angeordnet sind gemäß dem Bild, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, und dem Konfigurationsdatensatz (411), der in der ersten Datenbank (41) gespeichert ist, und wenn bestimmt wird, dass die spezifischen Instrumente (9) in der Referenzkonfiguration angeordnet sind, Antreiben der kinematischen Kette (22), um das Endoskop (3) zu einer spezifischen Position zu bewegen, wo der zumindest eine Zielpunkt (422) an einem Mittelpunkt eines anderen Bildes ist, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, das zu der spezifischen Position bewegt wird.
Endoskopisches System gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Datenbank (41) eine Mehrzahl von Konfigurationsdatensätzen (411) speichert, die jeweils eine Mehrzahl von Referenzkonfigurationen darstellen, und die zweite Datenbank (42) eine Mehrzahl von Zielpunktsätzen (422) speichert, die jeweils den Konfigurationsdatensätzen (411) entsprechen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) konfiguriert ist zum Bestimmen, ob die spezifischen Instrumente (9) in dem Bild in einer der Referenzkonfigurationen angeordnet sind gemäß dem Bild, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wurde, und den Konfigurationsdatensätzen (411), die in der ersten Datenbank (41) gespeichert sind, und wenn bestimmt wird, dass die spezifischen Instrumente (9) in einer der Referenzkonfigurationen angeordnet sind, Antreiben der kinematischen Kette (22), um das Endoskop (3) zu einer spezifischen Position zu bewegen, wo der Zielpunkt (422) von einem der Zielpunktsätze (421), der einem der Konfigurationsdatensätze (411) entspricht, die darstellend sind für eine der Referenzkonfigurationen, an einem Mittelpunkt eines anderen Bildes liegt, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, das zu der spezifischen Position bewegt wird.
Endoskopisches System gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzkonfiguration einer Anordnung der spezifischen Instrumente (9) zugeordnet ist, die einander kreuzen.
Endoskopisches System gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Zielpunkt (422) nahe einem Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente (9) liegt.
Endoskopisches System gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Zielpunkt (422) nahe einem Arbeitsende von einem der spezifischen Instrumente (9) liegt.
Verfahren zum Steuern eines endoskopischen Systems, wobei das endoskopische System einen mechanischen Arm (2), ein Endoskop (3), das durch den mechanischen Arm (2) gehalten wird, und eine Steuereinheit (4) umfasst, die mit dem mechanischen Arm (2) und dem Endoskop (3) elektrisch verbunden ist, wobei das Verfahren gekennzeichnet ist durch folgende Schritte: a) Aufnehmen eines Bildes durch das Endoskop (3); b) Verarbeiten des durch das Endoskop (3) aufgenommenen Bildes durch die Steuereinheit (4), um zu bestimmen, ob das Bild zumindest zwei spezifische Instrumente (9) aufweist, die in einer spezifischen Konfiguration angeordnet sind; und c) Antreiben des mechanischen Arms (2) durch die Steuereinheit (4), um das Endoskop (3) zu bewegen, wenn die in Schritt b) durchgeführte Bestimmung bestätigend ist.
Verfahren gemäß Anspruch 7, bei dem die Steuereinheit (4) einen Konfigurationsdatensatz (411), der eine Referenzkonfiguration darstellt, und einen Zielpunktsatz (421) speichert, der dem Konfigurationsdatensatz (411) entspricht und zumindest einen Zielpunkt (422) umfasst, wobei der zumindest eine Zielpunkt (422) an einer vorbestimmten Position bezüglich der Referenzkonfiguration angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) dazu dient, zu bestimmen, ob die spezifischen Instrumente (9) in dem Bild in der Referenzkonfiguration gemäß dem Bild und dem Konfigurationsdatensatz angeordnet sind, und Schritt c) dazu dient, den mechanischen Arm (2) anzutreiben, um das Endoskop (3) zu einer spezifischen Position zu bewegen, wo der Zielpunkt (422) an einem Mittelpunkt eines anderen Bildes liegt, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, das zu der spezifischen Position bewegt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 8, bei dem die Steuereinheit (4) eine Mehrzahl von Konfigurationsdatensätzen (411), die jeweils eine Mehrzahl von Referenzkonfigurationen darstellen, und eine Mehrzahl von Zielpunktsätzen (422) speichert, die jeweils den Konfigurationsdatensätzen (411) entsprechen, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) dazu dient, zu bestimmen, ob die spezifischen Instrumente (9) in dem Bild in einer der Referenzkonfigurationen gemäß dem Bild und den Konfigurationsdatensätzen (411) angeordnet sind, und Schritt c) dazu dient, den mechanischen Arm (2) anzutreiben, um das Endoskop (3) zu einer spezifischen Position zu bewegen, wo der Zielpunkt (422) von einem der Zielpunktsätze (422), der einem der Konfigurationsdatensätze (411) entspricht, der eine der Referenzkonfigurationen darstellt, an einem Mittelpunkt eines anderen Bildes liegt, das durch das Endoskop (3) aufgenommen wird, wenn dasselbe zu der spezifischen Position bewegt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzkonfiguration einer Anordnung der spezifischen Instrumente (9) zugeordnet ist, die einander kreuzen.
Verfahren gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Zielpunkt (422) nahe einem Kreuzungspunkt der spezifischen Instrumente (9) liegt.
Verfahren gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Zielpunkt (422) nahe einem Arbeitsende von einem der spezifischen Instrumente (9) liegt.