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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nutzung einer indirekten Detektion eines verdeckten Verkehrsteilnehmers zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder einer Fahrautomatisierungsfunktion eines Fahrzeugs.
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„Intelligente“ ADAS-Sensoren, vor allem Kameras von Fahrzeugen, erkennen Objekte in einer äußeren Umgebung des Fahrzeugs anhand ihrer Abbildung. Ein Fahrzeug sieht dabei in einem Bild der Kamera anders aus als eine Straßenoberfläche, und wird anhand typischer Merkmale wie Shape, Rücklicht, Kennzeichen und Reifen erkannt.
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Zur Automatisierung der Fahraufgabe oder zur Realisierung von Sicherheitsassistenzfunktionen wie etwa „Lane Change Assist“, „EBA Pedestrian“ oder „Lane Departure Protection/Oncoming“ müssen jedoch auch andere Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden, deren direkte Detektion durch Verdeckungen möglicherweise behindert oder verhindert wird. Diese Verdeckungen werden insbesondere durch vorausfahrende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer verursacht. Verdeckte Objekte (z.B. durch ein anderes Fahrzeug in einem Stau) können aktuell durch Nutzung von Bodenreflektionen mittels Radar detektiert werden.
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Insbesondere, wenn sich ein Fahrzeug innerhalb eines Staus oder innerhalb eines Kolonnenverkehrs bewegt, ist es wichtig, im Verkehr „mitzuschwimmen“. Beim hochautomatisierten Fahren muss dafür der Verkehr vor dem Fahrzeug erkannt und für die Regelung verwendet werden. Häufig reicht es dabei nicht aus, nur auf das direkte Vorderfahrzeug zu schauen. Wenn das Fahrzeug vor dem Vorderfahrzeug anfährt, kann man davon ausgehen kann, dass das Vorderfahrzeug dies auch gleich tun wird und eine Aktuatorik des Fahrzeugs schon „vorkonditionieren“.
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In Situationen, in denen ein Fußgänger plötzlich hinter einem Hindernis auf die Straße springt, wäre es sehr hilfreich, diesen schon erkennen oder zumindest die Gefahr „erahnen“ zu können, bevor der Fußgänger direkt selbst sichtbar ist. Dies ist im Moment nicht möglich.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Nutzung einer Detektion verdeckter Verkehrsteilnehmer innerhalb eines Bilds eines Sensors eines Fahrzeugs bereitzustellen, um Fahrautomatisierungsfunktionen oder Fahrerassistenzfunktionen insbesondere in Stausituationen verbessern zu können.
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Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der folgenden Beschreibung sowie der Figuren.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Nutzung einer indirekten Detektion von verdeckten Verkehrsteilnehmern zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder einer Fahrautomatisierungsfunktion eines Fahrzeugs bereitgestellt.
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Unter einem Verkehrsteilnehmer kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug verstanden werden. Unter dem Merkmal „verdeckt“ kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung insbesondere verstanden werden, dass der Verkehrsteilnehmer nicht direkt von dem Sensor erfasst werden kann. Mit anderen Worten befindet sich der Verkehrsteilnehmer für den Sensor nicht sichtbar hinter einem anderen Objekt, welches den Verkehrsteilnehmer in einem Bild des Sensors, insbesondere einer Kamera, verdeckt.
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Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen eines bilderfassenden Sensors, welcher an einem Fahrzeug angeordnet ist. Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen. Es folgt ein Erfassen und ein Erkennen eines Schattens, welcher durch ein verdecktes Objekt erzeugt wird, in einem mittels des Sensors erzeugten Bild. Weiterhin wird der erkannte Schatten durch Methoden der Bildverarbeitung mittels einer Bildverarbeitungseinheit analysiert, sodass basierend auf dem erkannten Schatten darauf geschlossen werden kann, ob ein verdeckter Verkehrsteilnehmer vorhanden ist oder nicht. Ferner wird ein Fahrerassistenzsystem und/oder eine Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs basierend auf dem Schluss gesteuert, dass ein verdeckter Verkehrsteilnehmer vorhanden ist.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht, Objekte, welche selbst nicht in einem Bild des Sensors sichtbar sind, durch Informationen, welche die verdeckten Objekte selbst in dem Bild hinterlassen, zu erkennen oder zumindest zu „erahnen“. Die vorliegende Erfindung macht sich dafür zu Nutze, dass Objekte in ihrer Umwelt interagieren. Bei Vorliegen einer ausreichenden Beleuchtung, insbesondere bei Tageslicht oder bei Sonnenschein, werfen Objekte sichtbare Schatten. Diese Schatten können eine Information liefern, ohne dass das Objekt selbst sichtbar sein muss. Die vorliegende Erfindung ermöglicht somit eine indirekte Detektion von Verkehrsteilnehmern, die ansonsten gar nicht oder nur ungenau bzw. unsicher (z.B. mittels Radar-Bodenreflexion) detektiert werden könnten.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass anstatt auf Objektmerkale zu achten, die bei verdeckten Objekten typischerweise nicht sichtbar sind, die erkannten Schatten dazu verwendet werden, um indirekt auf das Vorhandensein eines verdeckten Objekts bzw. eines Verkehrsteilnehmers zu schließen. Dabei wird auf bekannte Methoden zur Erkennung von Schatten in einem durch den Sensor erfassten Bild zurückgegriffen. Die genannten Methoden zur Erkennung von Schatten in dem durch den Sensor erfassten Bild können insbesondere durch die Bildverarbeitungseinheit, eine dazu eingerichtete Steuerungseinheit oder durch den Sensor selbst durchgeführt werden.
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Bei einer entsprechend genauen Modellierung von Schatten bekannter Objekte, können sogar genauere Objekteigenschaften, z.B. die Größe des verdeckten Verkehrsteilnehmers, bestimmt werden. Insbesondere in Situationen, in denen sich ein Fußgänger plötzlich hinter einem Hindernis auf die Straße bewegt, ermöglicht die vorliegende Erfindung, diesen schon zu erkennen oder zumindest die Gefahr zu „erahnen“, dass er sich auf die Straße bewegen wird, bevor der Fußgänger direkt selbst sichtbar ist.
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Sofern bei der Analyse des erkannten Schattens der Schluss gezogen wird, dass ein verdeckter Verkehrsteilnehmer vorhanden ist, kann diese Information dazu genutzt werden, ein Fahrerassistenzsystem oder eine Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs zu steuern.
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Beispielsweise kann das Fahrzeug in einer Kolonnensituation hinter einem vorausfahrenden ersten Fahrzeug her fahren, welches wiederum hinter einem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug her fährt. Sofern nun ein Schatten erkannt wird, der den Schluss zulässt, dass sich beispielsweise zwischen dem vorausfahrenden ersten Fahrzeug und dem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug ein verdeckter Verkehrsteilnehmer befindet, z.B. ein weiteres Fahrzeug oder ein Fußgänger, so kann auf eine Reaktion insbesondere des vorausfahrenden ersten Fahrzeugs geschlossen werden. Z.B. kann abgeleitet werden, dass das vorausfahrende erste Fahrzeug bremsen, ausweichen und/oder beschleunigen wird. Es lässt sich somit eine Reaktion des Fahrers insbesondere des vorausfahrenden ersten Fahrzeugs ableiten und so sicherer und vorausschauender reagieren, indem das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs entsprechend gesteuert wird.
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Weiterhin kann sich das Fahrzeug beispielsweise in einer Stausituation hinter einem vorausfahrenden ersten Fahrzeug befinden, welches sich wiederum hinter einem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug befindet. Das vorausfahrende zweite Fahrzeug wird dabei unter Umständen von dem ersten Fahrzeug verdeckt. Mittels der vorliegenden Erfindung kann das vorausfahrende zweite Fahrzeug dennoch aufgrund seines Schattens als verdeckter Verkehrsteilnehmer erkannt werden. Insbesondere ermöglicht die vorliegende Erfindung, zu erkennen, dass das vorausfahrende zweite Fahrzeug anfährt. Daraus kann man ableiten, dass das vorausfahrende erste Fahrzeug dies auch gleich tun wird und das Fahrassistenzsystem oder die Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs entsprechend steuern, z.B. indem eine Aktuatorik des Fahrzeugs schon „vorkonditioniert“ wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht folglich, insbesondere beim hochautomatisierten Fahren den Verkehr vor dem Fahrzeug zu erkennen und einen erkannten verdeckten Verkehrsteilnehmer für die Steuerung oder Regelung eines Fahrerassistenzsystems oder einer Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs situationsgerecht zu verwenden.
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Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrautomatisierungsfunktion derart gesteuert wird, dass ein Fahrmanöver, insbesondere ein Bremsmanöver und/oder ein Lenkmanöver, eingeleitet wird, sofern der Schluss gezogen worden ist, dass ein verdeckter Verkehrsteilnehmer vorhanden ist. Insbesondere kann dadurch in einer Kolonnensituation oder in einer Stausituation eine Kollision mit einem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug vermieden werden, welches insbesondere auf den verdeckten Verkehrsteilnehmer reagiert. Weiterhin kann dadurch ein Verkehrsfluss insbesondere in einer Stausituation verbessert werden, indem beispielsweise ein Wiederanfahren eines vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Analyse des erkannten Schattens frühzeitig ermittelt und basierend auf dieser Information eine Zeitspanne bis zu einem Wiederanfahren des Fahrzeugs verkürzt werden kann. Ferner kann auch insbesondere eine Kollision mit dem verdeckten Verkehrsteilnehmer selbst vermieden werden.
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Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs derart gesteuert werden, dass ein Überholmanöver, ein Einschermanöver und/oder ein Ausschermanöver eingeleitet wird. Derartige Manöver sind besonders dazu geeignet, die Sicherheit des Fahrzeugs bei einem erkannten verdeckten Verkehrsteilnehmer zu erhöhen, insbesondere in einer Kolonnensituation oder in einer Stausituation.
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Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei dem Sensor um eine Kamera, z.B. um eine multifunktionale Frontkamera (MFC). Gemäß dieser Ausführungsform ist weiterhin vorgesehen, dass der Schatten durch ein von der Kamera aufgenommenes Bild einer äußeren Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, und dass der innerhalb des Bilds erkannte Schatten durch Methoden der Bildverarbeitung mittels der Bildverarbeitungseinheit analysiert wird.
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Insbesondere kann der innerhalb des Bilds erkannte Schatten durch Methoden der Bildverarbeitung mittels der Bildverarbeitungseinheit analysiert werden, und basierend auf den Ergebnissen der Analyse kann auf eine Position des verdeckten Verkehrsteilnehmers geschlossen werden. Das Schließen auf eine Position des verdeckten Verkehrsteilnehmers basierend auf den Ergebnissen der Analyse kann beispielsweise mittels der Bildverarbeitungseinheit erfolgen. Alternativ kann dazu jedoch auch eine entsprechend eingerichtete Steuerungseinheit eingesetzt werden. Die Bildverarbeitungseinheit und/oder die Steuerungseinheit können insbesondere software-implementiert sein.
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Weiterhin kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass der Schatten durch eine von der Kamera aufgenommene Bildfolge der äußeren Umgebung des Fahrzeugs erfasst und erkannt wird. Dabei kann der innerhalb der Bildfolge erkannte Schatten durch Methoden der Bildverarbeitung mittels der Bildverarbeitungseinheit analysiert werden, und basierend auf den Ergebnissen der Analyse kann auf eine Bewegung des verdeckten Verkehrsteilnehmers geschlossen werden. Die Bewegung des verdeckten Verkehrsteilnehmers kann dabei insbesondere eine Richtung und eine Geschwindigkeit umfassen.
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Die Bildfolge enthält wenigstens ein erstes Bild der äußeren Umgebung und ein zweites Bild der äußeren Umgebung, wobei das zweite Bild zeitlich nach dem ersten Bild aufgenommen worden ist. Der Schatten kann somit über die Zeit ausgewertet werden. Dabei kann sich ein erfasster Bereich der äußeren Umgebung ändern, wenn sich beispielsweise das Fahrzeug und damit auch die Kamera fortbewegt.
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Das Auswerten des Schattens über die Zeit ermöglicht ein Tracking des verdeckten Objekts, und zwar sowohl bei einer kurzzeitigen als auch bei einer langfristigen Verdeckung. Unbekannte Objekte können auf diese Weise auch erkannt werden. Dabei kann die Annahme getroffen werden, dass es ein bewegtes Objekt geben muss, welches sich über Grund in eine Bewegungsrichtung des Schattens bewegt, sofern ein bewegter Schatten erkannt worden ist. Dadurch wird ermöglicht, ein verdecktes Objekt bzw. einen verdeckten Verkehrsteilnehmer frühzeitig zu entdecken.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorteilhaft vorgesehen, dass der Schatten durch eine von der Kamera aufgenommene Bildfolge der äußeren Umgebung des Fahrzeugs erfasst und erkannt wird, und wobei der innerhalb der Bildfolge erkannte Schatten durch Methoden der Bildverarbeitung mittels der Bildverarbeitungseinheit analysiert wird, und basierend auf den Ergebnissen der Analyse auf eine Relation des verdeckten Verkehrsteilnehmers zu anderen, nicht verdeckten Objekten innerhalb der Bildfolge geschlossen wird. Unter einer „Relation“ kann in diesem Zusammenhang insbesondere eine relative Größe des verdeckten Verkehrsteilnehmers bezüglich eines anderen, nicht verdeckten Objekts innerhalb der Bilder der Bildfolge verstanden werden.
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Das vorstehend beschriebene Schließen auf eine Bewegung des verdeckten Verkehrsteilnehmers bzw. auf eine Relation des verdeckten Verkehrsteilnehmers zu anderen, nicht verdeckten Objekten innerhalb der Bildfolge basierend auf den Ergebnissen der Analyse kann beispielsweise mittels der Bildverarbeitungseinheit erfolgen. Alternativ kann dazu jedoch auch eine entsprechend eingerichtete Steuerungseinheit eingesetzt werden. Die Bildverarbeitungseinheit und/oder die Steuerungseinheit können insbesondere software-implementiert sein.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Nutzung einer indirekten Erkennung eines verdeckten Verkehrsteilnehmers zur Steuerung eines_Fahrerassistenzsystems oder einer Fahrautomatisierungsfunktion eines Fahrzeugs bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst einen bilderfassenden Sensor und eine Bildverarbeitungseinheit, wobei die Vorrichtung mittels des bilderfassenden Sensors und der Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durchzuführen.
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Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst.
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Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Programmelement bereitgestellt, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die Verfahrensschritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durchzuführen, wobei alle Verfahrensschritte durchgeführt werden, welche nach dem Bereitstellen des bilderfassenden Sensors vorgesehen sind.
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Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die Verfahrensschritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durchzuführen, wobei alle Verfahrensschritte durchgeführt werden, welche nach dem Bereitstellen des bilderfassenden Sensors vorgesehen sind.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigt
- 1 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
- 2 ein Bild, auf welchem ein Fußgänger durch zwei hintereinander parkende Fahrzeuge verdeckt wird,
- 3 ein Bild, auf welchem ein Fußgänger durch ein vorausfahrendes Fahrzeug verdeckt wird, und
- 4 ein Bild, auf welchem ein Fahrzeug durch ein vorausfahrendes Fahrzeug verdeckt wird.
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1 zeigt ein Fahrzeug 1 in Form eines Automobils. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Vorrichtung 2 zur Nutzung einer Detektion verdeckter Verkehrsteilnehmer zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder einer Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs 1, wobei die Vorrichtung 2 wiederum einen bilderzeugenden Sensor in Form einer Kamera 3 und eine Bildverarbeitungseinheit 4 umfasst. Die Bildverarbeitungseinheit 4 kann insbesondere software-implementiert sein. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann eine software-implementierte Bildverarbeitungseinheit 4 beispielsweise auf einer Speichereinheit der Kamera 3 hinterlegt sein.
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Die Kamera 3 ist in einem Innenraum 5 des Fahrzeugs 1 angeordnet, und zwar insbesondere in einem Bereich hinter einer Windschutzscheibe 6 des Fahrzeugs 1. Mittels der Kamera 3 können durch die Windschutzscheibe 6 eine oder mehrere Außenaufnahmen bzw. Bilder von einer äußeren Umgebung 7 des Fahrzeugs 1 aufgenommen werden, wobei im Falle mehrerer Außenaufnahmen die Außenaufnahmen zeitlich aufeinanderfolgend gemacht werden können.
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2 zeigt ein Bild 8, welches von der Kamera 3 aus 1 aufgenommen worden ist. Das Bild 8 enthält ein erstes parkendes Fahrzeug 9, ein zweites parkendes Fahrzeug 10 und ein drittes parkendes Fahrzeug 11. In dem Bild 8 parken die Fahrzeuge 9 bis 11 hintereinander auf einer rechten Seite einer Straße 12. Zwischen dem ersten Fahrzeug 9 und dem zweiten Fahrzeug 10 befindet sich ein Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers, welcher jedoch auf dem Bild 8 durch das erste Fahrzeug 9 verdeckt und somit nicht sichtbar ist. Allerdings wirft der verdeckte Verkehrsteilnehmer einen Schatten 13 auf die Straße 12, welche von der Kamera 3 in dem Bild 8 erfasst ist. Auch die Fahrzeuge 9 bis 11 werfen Schatten auf die Straße 12. Auch diese Schatten sind in dem Bild 8 enthalten, in 2 jedoch aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt.
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Mittels bekannter Methoden kann beispielsweise die Bildverarbeitungseinheit 4 den Schatten 13 innerhalb des Bilds 8 erkennen.
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Weiterhin kann mittels der Bildverarbeitungseinheit 4 der erkannte Schatten 13 durch Methoden der Bildverarbeitung analysiert werden, sodass basierend auf dem erkannten Schatten 13 darauf geschlossen werden kann, dass in dem vorliegenden Bild 8 ein verdeckter Verkehrsteilnehmer vorhanden ist, und in welcher Position sich der verdeckte Verkehrsteilnehmer zwischen dem ersten Fahrzeug 9 und dem zweiten Fahrzeug 10 befindet.
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Der verdeckte Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise die Absicht haben, die Straße 12 zu überqueren. Daher ist es sinnvoll, die Bewegung des verdeckten Verkehrsteilnehmers zu ermitteln. Dazu kann der Schatten 13 in einzelnen, nacheinander aufgenommenen Bildern einer durch die Kamera 3 aufgenommenen Bildfolge der äußeren Umgebung 7 des Fahrzeugs 1 erfasst und erkannt werden. Innerhalb der einzelnen Bilder der Bildfolge wird der erkannte Schatten 13 durch Methoden der Bildverarbeitung mittels der Bildverarbeitungseinheit 4 analysiert, und basierend auf den Ergebnissen der Analyse wird auf eine Bewegung des verdeckten Verkehrsteilnehmers geschlossen, insbesondere auf eine Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des verdeckten Verkehrsteilnehmers. Weiterhin kann basierend auf den Ergebnissen der Analyse auf eine Relation des verdeckten Verkehrsteilnehmers zu den Fahrzeugen 9 bis 11 innerhalb der einzelnen Bilder der Bildfolge geschlossen werden. Die Information über den verdeckten Verkehrsteilnehmer wird genutzt, um ein Fahrerassistenzsystem oder eine Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs 1 zu steuern, z.B. derart, dass das Fahrzeug 1 abgebremst und/oder von dem erkannten Verkehrsteilnehmer weg gelenkt wird.
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3 zeigt ein weiteres Bild 8, welches von der Kamera 3 aus 1 aufgenommen worden ist. Das Bild 8 enthält ein auf der Straße 12 fahrendes Fahrzeug 14 im Vorausbereich des Fahrzeugs 1. Vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 14 am rechten Straßenrand befindet sich ein Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers, welcher jedoch auf dem Bild 8 durch das vorausfahrende Fahrzeug 14 verdeckt und somit nicht sichtbar ist.
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Allerdings wirft der verdeckte Verkehrsteilnehmer einen Schatten 13 auf die Straße 12, wobei die Straße und der Schatten 13 von der Kamera 3 in dem Bild 8 erfasst sind. Auch das vorausfahrende Fahrzeug 14 wirft einen Schatten 15. Wie im Zusammenhang mit dem Bild 8 nach 2 beschrieben, kann der Schatten 13 erkannt werden, und es kann durch Analyse des Schattens darauf geschlossen werden, dass sich am rechten Straßenrand vor dem Fahrzeug 14 ein verdeckter Fußgänger befindet, in welcher Position sich der verdeckte Fußgänger vor dem Fahrzeug 14 befindet, was für eine Bewegung der verdeckte Fußgänger ausführt (Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit, z.B. dass der Fußgänger über die Straße laufen wird), und welche Relation der verdeckte Fußgänger zu dem Fahrzeug 14 hat.
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Die Information über den verdeckten Verkehrsteilnehmer wird weiterhin genutzt, um ein Fahrerassistenzsystem oder eine Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs 1 zu steuern, z.B. derart, dass das Fahrzeug 1 abgebremst wird, um einen Auffahrunfall mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 14 zu vermeiden.
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4 zeigt ein weiteres Bild 8, welches von der Kamera 3 aus 1 aufgenommen worden ist. Das Bild 8 enthält ein auf der Straße 12 fahrendes erstes Fahrzeug 17 im Vorausbereich des Fahrzeugs 1 und ein zweites Fahrzeug 18 im Vorausbereich des ersten Fahrzeugs 17. Das erste Fahrzeug 16 wirft einen ersten Schatten 18 und das zweite Fahrzeug 17 wirft einen zweiten Schatten 19.
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Vor dem vorausfahrenden ersten Fahrzeug 16 befindet sich ein Verkehrsteilnehmer in Form eines dritten Fahrzeugs, welches jedoch auf dem Bild 8 durch das vorausfahrende erste Fahrzeug 16 verdeckt und somit nicht sichtbar ist. Allerdings wirft der verdeckte Verkehrsteilnehmer einen Schatten 13 auf die Straße 12, wobei die Straße und der Schatten 13 von der Kamera 3 in dem Bild 8 erfasst sind.
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Wie im Zusammenhang mit dem Bild 8 nach 2 beschrieben, kann der Schatten 13 erkannt werden, und es kann durch Analyse des Schattens darauf geschlossen werden, dass sich zwischen dem ersten Fahrzeug 16 und dem zweiten Fahrzeug 17 ein verdecktes drittes Fahrzeug befindet, in welcher Position sich das verdeckte dritte Fahrzeug zwischen dem ersten Fahrzeug 16 und dem zweiten Fahrzeug 17 befindet, was für eine Bewegung das verdeckte dritte Fahrzeug ausführt (Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit, z.B. dass das dritte Fahrzeug bremst oder beschleunigt), und welche Relation das verdeckte dritte Fahrzeug zu dem ersten Fahrzeug 16 und dem zweiten Fahrzeug 17 hat. Davon ausgehend kann eine Reaktion des ersten Fahrzeugs 16 abgeleitet werden (z.B. ein Beschleunigen, Abbremsen oder Ändern der Richtung) und dadurch besonders sicher und vorausschauend reagiert werden. Beispielsweise kann die Information über das verdeckte dritte Fahrzeug genutzt werden, um ein Fahrerassistenzsystem oder eine Fahrautomatisierungsfunktion des Fahrzeugs 1 zu steuern, z.B. derart, dass das Fahrzeug 1 ausschert, um die vorausfahrenden drei Fahrzeuge zu überholen.
