DE102017201966A1 - Control device for a motor vehicle and corresponding motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Steuergerät (10) für ein Kraftfahrzeug,gekennzeichnet durch folgende Merkmale:- das Steuergerät (10) ist eingerichtet, mehrere Anwendungen (11) und Zwischenanwendungen (12) zu betreiben,- das Steuergerät (10) umfasst einen durch die Anwendungen (11) und Zwischenanwendungen (12) gemeinsam nutzbaren Speicher (23) und- die Zwischenanwendungen (12) sind eingerichtet, eine Interprozesskommunikation (29) zwischen den Anwendungen (11) über den Speicher (23) abzuwickeln.Control unit (10) for a motor vehicle, characterized by the following features: - the control unit (10) is set up to operate a plurality of applications (11) and intermediate applications (12), - the control unit (10) comprises one through the applications (11) and Intermediate applications (12) shared memory (23) and the intermediate applications (12) are arranged to handle an inter-process communication (29) between the applications (11) via the memory (23).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus ein entsprechendes Kraftfahrzeug und ein entsprechendes Verfahren.The present invention relates to a control device for a motor vehicle. The present invention also relates to a corresponding motor vehicle and a corresponding method.
Stand der TechnikState of the art
Der Begriff des hochautomatisierten Fahrens (highly automated driving, HAD) bezeichnet gemeinhin eine Entwicklungsstufe zwischen dem assistierten Fahren, bei welchem der Fahrer durch zahlreiche (oft getrennte) Fahrerassistenzsysteme bei der Fahraufgabe unterstützt wird, und dem autonomen Fahren, bei welchem das Fahrzeug gänzlich selbsttätig und ohne Einwirkung des Fahrers fährt. Beim hochautomatisierten Fahren verfügt das Fahrzeug gewissermaßen über eine eigene Intelligenz, die vorausplant und die Fahraufgabe zumindest in den meisten Situationen übernehmen könnte. Fahrer und Steuergeräte (electronic control units, ECUs) führen zusammen das Fahrzeug, wobei der menschliche Fahrer jederzeit bestimmt, wie stark er in das Fahrverhalten des Fahrzeuges eingreift.The term highly automated driving (HAD) commonly designates a developmental stage between assisted driving in which the driver is assisted by numerous (often separate) driver assistance systems in the driving task, and autonomous driving in which the vehicle is entirely self-propelled without driver intervention. In highly automated driving, the vehicle has its own intelligence, so to speak, which could plan ahead and take over the driving task, at least in most situations. Drivers and electronic control units (ECUs) together drive the vehicle, with the human driver always determining how much he is interfering with the handling of the vehicle.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die Erfindung stellt ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug sowie ein entsprechendes Kraftfahrzeug und Verfahren gemäß den unabhängigen Ansprüchen bereit.The invention provides a control device for a motor vehicle and a corresponding motor vehicle and method according to the independent claims.
Dem erfindungsgemäßen Ansatz liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass zahlreiche Fahrerassistenzsysteme für hochautomatisiertes Fahren aktuell in der Entstehungsphase sind. Die Realisierung erfordert das Beherrschen von großen Systemen. Speziell die Verteilung der Teilaufgaben auf verschiedene Steuergeräte stellt erhöhte Anforderungen bezüglich der Kommunikation zwischen den Teilaufgaben. Eine Dienste-Schicht von Zwischenanwendungen (middleware) soll hier das flexible Verteilen von Teilaufgaben ermöglichen.The approach according to the invention is based on the finding that numerous driver assistance systems for highly automated driving are currently in the development phase. The realization requires the mastery of large systems. In particular, the distribution of the subtasks to different ECUs places increased demands on the communication between the subtasks. A service layer of intermediate applications (middleware) should enable the flexible distribution of subtasks here.
Es wird daher ein effizienter Middleware-Ansatz vorgestellt. Basis dieses Ansatzes sind Interprozesskommunikation (inter-process communication, IPC) und gemeinsam genutzter Speicher (shared memory). Eine derart beschaffene Dienste-Schicht verzichtet auf ein unnötiges Kopieren von Daten oder Blockieren von Anwendungen und erweist sich somit als in höchstem Maße rationell.Therefore, an efficient middleware approach is presented. This approach is based on inter-process communication (IPC) and shared memory. Such a service layer dispenses with unnecessary copying of data or blocking of applications and thus proves to be highly efficient.
Der nachfolgend erörterte Ansatz mag etwa zur Gestaltung einer Referenzplattform-Softwarearchitektur für HAD dienen und gestattet insbesondere eine Echtzeitverarbeitung großer Datenmengen von mehreren Sensoren sowie die Kommunikation des Fahrzeuges mit seiner Umgebung (Car2X) bei höchster Betriebssicherheit, Zuverlässigkeit und Absicherung gegen unbefugte Manipulation. Unterstützt werden auf diesem Wege auch moderne Mehrkern- und insbesondere Vielkern-Controller und - aufgrund deren erhöhten Leistungspotenziales - unterschiedlichste der Unterhaltungselektronik (consumer electronics, CE) entliehene Komponenten. Insgesamt erfüllt die vorgeschlagene Lösung somit höchste Anforderungen hinsichtlich Effizienz, Skalier- und Wartbarkeit, Portabilität, Datenkapselung, Standardkonformität und Austauschbarkeit beispielsweise von Software und insbesondere Firmware über die Luftschnittstelle (software over the air, SOTA; firmware over the air, FOTA).The approach discussed below may be used, for example, to design a reference platform. Software architecture for HAD serve and allows in particular a real-time processing of large amounts of data from multiple sensors as well as the communication of the vehicle with its environment (Car2X) with maximum reliability, reliability and protection against unauthorized manipulation. Modern multicore and especially multi-core controllers and - due to their increased performance potential - various components borrowed from consumer electronics (CE) are also supported in this way. Overall, the proposed solution thus meets the highest requirements in terms of efficiency, scalability and maintainability, portability, data encapsulation, standard conformity and interchangeability, for example of software and in particular firmware via the air interface (software over the air, SOTA, firmware over the air, FOTA).
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im unabhängigen Anspruch angegebenen Grundgedankens möglich. So kann vorgesehen sein, dass Steuergerät und Betriebssystem zwischen den Anwendungen eine Separation dergestalt vornehmen, dass bestimmte Anwendungen nicht zu einem Zugriff auf den gemeinsam nutzbaren Speicher berechtigt sind. Besonders vorteilhaft ist dabei, dass die Lösung eine flexible Methode zur Separation enthält. Dabei wird die Effizienz der Realisierung weitgehend erhalten.The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim basic idea are possible. Thus, it can be provided that the controller and the operating system make a separation between the applications in such a way that certain applications are not authorized to access the shared memory. It is particularly advantageous that the solution contains a flexible method for separation. The efficiency of the realization is largely maintained.
Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät ferner eine Speicherverwaltungseinheit (memory management unit, MMU) umfasst, um die Separation vorzunehmen. Eine Trennung unterschiedlicher Speicherbereiche lässt sich somit vorteilhaft in entsprechender Hardware abbilden.According to a further aspect, it may be provided that the control device further comprises a memory management unit (MMU) to perform the separation. A separation of different memory areas can thus be advantageously represented in corresponding hardware.
Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die Anwendungen über eine Zwischenanwendungsschnittstelle auf die Zwischenanwendungen zugreifen, die sich ihrerseits über standardisierte Schnittstellen auf Betriebssystem, Datenverbindungen, Steuergerätabstraktionsschicht, Mikrocontrollerabstraktionsschicht, komplexe Treiber oder sonstige Dienste der Basissoftware zugreifen. Der Datenverkehr wird auf diese Weise vollständig durch die Dienste-Schicht abstrahiert. Selbst eine Verteilung von Anwendungen auf unterschiedliche Steuergeräte wird so möglich, sofern Latenz und Dienstgüte gewährleistet werden können.According to a further aspect, the applications can access the intermediate applications via an intermediate application interface, which in turn access the operating system, data connections, control device abstraction layer, microcontroller abstraction layer, complex drivers or other services of the basic software via standardized interfaces. The traffic is thus completely abstracted by the service layer. Even a distribution of applications to different ECUs is possible, provided that latency and quality of service can be guaranteed.
Gemäß einem weiteren Aspekt schließlich kann ein POSIX-konformes Betriebssystem wie QNX für das Steuergerät vorgesehen sein. Im letzteren Fall mag die besagte Separation zwischen einzelnen Anwendungen durch adaptive Partitionierung (AP) der Anwendungssoftware erfolgen. Ein entsprechender Scheduler ermöglicht es dem Entwerfer des Echtzeitsystems festzulegen, dass ein gewisser Anteil von Verarbeitungsressourcen für eine bestimmte Partition - also Gruppe von Aktivitätsträgern bzw. Ausführungssträngen (threads) oder Prozessen, die ein Subsystem bilden - reserviert ist.Finally, in another aspect, a POSIX compliant operating system such as QNX may be provided to the controller. In the latter case, said separation between applications may be through adaptive partitioning (AP) of the application software. An appropriate scheduler allows the designer of the real-time system to specify that a certain amount of processing resources be reserved for a particular partition - that is, a group of activity threads or threads that make up a subsystem.
Figurenlistelist of figures
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
-
1 einen zwischenanwendungsorientierten Ansatz gemäß der vorgeschlagenen Lösungsstrategie. -
2 den Datenverkehr zwischen Steuergeräten mittels einer erfindungsgemäßen Dienste-Schicht. -
3 den steuergerätinternen Datenverkehr mittels der erfindungsgemäßen Dienste-Schicht. -
4 eine Lösungsstrategie zur Verwendung gemeinsam genutzten Speichers im Rahmen eines effizienten Zwischenanwendungsansatzes zur Interprozesskommunikation. -
5 Grundlagen der Separation. -
6 die Wirkung der Separation im Zusammenhang mit Zwischenanwendungen. -
7 eine Lösungsstrategie zur Interprozesskommunikation unter Beibehaltung der Trennung von Bereichen mit unterschiedlichen Sicherheitsanforderungen. -
8 die Interprozesskommunikation über gemeinsam genutzten Speicher unter Beibehaltung der Trennung von Bereichen mit unterschiedlichen Sicherheitsanforderungen.
-
1 an inter-application approach according to the proposed solution strategy. -
2 the data traffic between control devices by means of a service layer according to the invention. -
3 the control unit internal data traffic by means of the service layer according to the invention. -
4 a solution strategy for using shared memory as part of an efficient inter-application approach to interprocess communication. -
5 Basics of separation. -
6 the effect of separation in connection with intermediate applications. -
7 a solution strategy for interprocess communication while maintaining the separation of areas with different security requirements. -
8th Interprocess communication via shared storage while maintaining the separation of areas with different security requirements.
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
Die Grundlagen der Separation (
Es sei bemerkt, dass das exemplarisch angeführte QNX lediglich eines von zahlreichen denkbaren Ziel-Betriebssystemen darstellt. Die beschriebenen Mechanismen sind gleichwohl auch im Umfeld anderweitiger Betriebssysteme denkbar. Sogar ein Ansatz mit Hypervisor kann von einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung profitieren.It should be noted that the exemplary quoted QNX is just one of many conceivable target operating systems. Nevertheless, the mechanisms described are also conceivable in the environment of other operating systems. Even a hypervisor approach may benefit from an embodiment of the invention.
Die Funktion der erfindungsgemäßen Zwischenanwendungen (
Die Funktion des gemeinsam nutzbaren Speichers (
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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