DE102017201354A1

DE102017201354A1 - Modularer Fahrsimulator

Info

Publication number: DE102017201354A1
Application number: DE102017201354.0A
Authority: DE
Inventors: Eduard Comulada Simpson; Juergen Dippold; Sonja Rümelin
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-01-27
Filing date: 2017-01-27
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-28
Also published as: DE102017201354B4

Abstract

Die vorliegende Erfindung umfasst einen modularen Fahrsimulator zur Simulation realitätsnaher Fahrsituationen und realitätsnaher Bewegungen von Fahrzeugen. Der modulare Fahrsimulator umfasst eine Nutzlasteinheit zur Verwendung auf einer Trägereinheit, wobei die Nutzlasteinheit alle Komponenten, die für die Bereitstellung der für die jeweilige Fahrsimulation notwendigen Cues für zumindest einen Probanden in der Nutzlasteinheit erforderlich sind, aufweist. Dabei beinhalten die Cues die Gesamtheit aller Reize für zumindest einen Probanden während einer Fahrsimulation in der Nutzlasteinheit. Die Nutzlasteinheit umfasst zumindest eine Anzeigeeinheit zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation, wobei die zumindest eine Anzeigeeinheit ein oder mehrere Displays zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation und/oder zumindest eine Leinwand und zumindest einen Projektor zur Projektion eines Bildes zur Fahrsimulation auf die Leinwand umfasst. Der Fahrsimulator umfasst zudem zumindest einen Sitz in dem der zumindest eine Proband platznehmen kann und zumindest eine Instrumententafel, über die der zumindest eine Proband mit der Nutzlasteinheit interagieren kann.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen modularen Fahrsimulator zur Simulation realitätsnaher Fahrsituationen und realitätsnaher Bewegungen von Fahrzeugen.
Fahrsimulatoren für die Simulation von Fahrten (Fahrsimulation) und/oder Bewegungen (Bewegungssimulation) von Fahrzeugen sind bekannt. Zu den bodengebundenen Fahrzeugen gehören Straßenfahrzeuge, Schienenfahrzeuge, Flugzeuge auf einem Rollfeld, Schiffe, aber auch Luft- und Raumfahrzeuge.
Üblicherweise umfasst ein Fahrsimulator eine Vielzahl an Komponenten, die während der Fahr- und/oder Bewegungssimulation miteinander zusammenspielen können. Zu den Komponenten gehören ein Simulationsfahrzeug bzw. eine Fahrerkabine bzw. Mock-Up, über die ein Benutzer mit dem Fahrsimulator interagieren kann. Zudem kann der Fahrsimulator ein Sichtsystem und ein Projektionssystem zur visuellen Darstellung einer Fahrumgebung des Simulationsfahrzeugs umfassen. Auch können Geräusche des Simulationsfahrzeugs und/oder anderer Verkehrsteilnehmer über ein Sound-System simuliert werden.
Nachteilig an bekannten Fahrsimulatoren ist, dass jede Fahrsimulation eine den Simulationszweck erforderliche, aufwändige und somit auch teure Vorbereitung der Simulation erfordert. Darüber hinaus sind die simulierten Fahrwege bzw. Verfahrwege, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen technisch auf die jeweilig verfügbare Software bzw. Fähigkeiten der Komponenten des Fahrsimulators beschränkt. Zudem kann es bei Benutzern des Fahrsimulators aufgrund der Diskrepanz der visuellen Darstellung der Fahrumgebung des Simulationsfahrzeugs und einer ausgeführten Bewegung des Fahrsimulators zu einer Bewegungskrankheit bzw. Motion Sickness kommen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die eine Lösung zu schaffen, die die oben genannten Nachteile vermeidet und eine möglichst realistische Fahrsimulation erlaubt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein modularer Fahrsimulator zur Simulation realitätsnaher Fahrsituationen und realitätsnaher Bewegungen von Fahrzeugen gelöst. Der modulare Fahrsimulator umfasst:

eine Nutzlasteinheit zur Verwendung auf einer Trägereinheit, wobei die Nutzlasteinheit alle Komponenten, die für die Bereitstellung der für die jeweilige Fahrsimulation notwendigen Cues für zumindest einen Probanden in der Nutzlasteinheit erforderlich sind, aufweist, wobei die Cues die Gesamtheit aller Reize für zumindest einen Probanden während einer Fahrsimulation in der Nutzlasteinheit beinhalten, umfassend:
- - zumindest eine Anzeigeeinheit zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation, wobei die zumindest eine Anzeigeeinheit umfasst:
  - ○ ein oder mehrere Displays zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation; und/oder
  - ○ zumindest eine Leinwand und zumindest einen Projektor zur Projektion eines Bildes zur Fahrsimulation auf die Leinwand;
- - zumindest einen Sitz in dem der zumindest eine Proband platznehmen kann; und
- - zumindest eine Instrumententafel, über die der zumindest eine Proband mit der Nutzlasteinheit interagieren kann.

Die Nutzlasteinheit stellt somit eine Simulations- bzw. Probandenkabine bzw. Mock-Up dar, über welche zumindest ein Proband mit dem Fahrsimulator über eine geeignete Instrumententafel interagieren kann. Die Nutzlasteinheit ist zur Verwendung auf einer Trägereinheit ausgestaltet. Dabei kann die Nutzlasteinheit energetisch autark ausgestaltet sein. Insbesondere umfasst die Nutzlasteinheit sämtliche Komponenten, die erforderlich sind, um die für die jeweilige Fahrsimulation bzw. den jeweiligen Versuch notwendigen Cues für den zumindest einen Probanden zur Verfügung zu stellen. Dabei können - wie nachfolgend genauer ausgeführt - die einzelnen Komponenten modular und den jeweiligen Anforderungen entsprechend flexibel zu einer Nutzlasteinheit zusammengefügt werden. Die Nutzlasteinheit umfasst zumindest ein Display zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation. Alternativ dazu umfasst die Nutzlasteinheit zumindest eine Leinwand und einen Projektor zur Projektion eines Bildes zur Fahrsimulation auf die Leinwand. Die Nutzlasteinheit kann ein oder mehrere Displays zur Anzeige von Bildern zur Fahrsimulation und/oder ein oder mehrere Leinwände zur Projektion von Bildern zur Fahrsimulation auf die Leinwand umfassen. Beispielsweise kann eine Fahrumgebung auf die Leinwand projiziert bzw. auf ein oder mehreren Displays dargestellt werden. Mit anderen Worten umfasst das Mock-up zudem ein Projektionssystem und/oder Displaysystem zur visuellen Darstellung einer Fahrumgebung des Simulationsfahrzeugs. Darüber hinaus kann die Nutzlasteinheit ein Sound-System bzw. eine Audio-Anlage umfassen, über die Fahrsimulationsgeräusche wie z.B. Motor-, Roll- und Windgeräusche und/oder Geräusche anderer Verkehrsteilnehmer in die Nutzlasteinheit eingespielt werden. Vorteilhafter Weise kann so die Nutzlasteinheit flexibel eingesetzt werden.
Vorzugsweise sind zumindest die Seitenwände der Nutzlasteinheit transparent, wobei die Leinwand an der in Fahrtrichtung der Trägereinheit zugewandten Seite der Nutzlasteinheit angebracht ist, um ein der jeweiligen Fahrsimulation entsprechendes Bild zu projizieren.
Wie bereits ausgeführt, kann die Nutzlasteinheit dazu ausgelegt sein, auf einer Trägereinheit eingesetzt zu werden. Die Trägereinheit kann beispielsweise ein Pritschenwagen sein. Ein Pritschenwagen ist eine Aufbauart bei Nutzfahrzeugen mit einer nach oben offenen Ladefläche, wobei der Fahrzeugführer und eventuelle weitere Passagiere des Pritschenwagens von der Ladefläche durch eine Trennwand geschützt sein können. Da die Nutzlasteinheit zumindest an der in Fahrtrichtung der Trägereinheit zugewandten Seite durch die Trägereinheit keine freie Sicht hat, umfasst die Nutzlasteinheit zumindest an der in der Fahrtrichtung der Trägereinheit zugewandten Wand bzw. Seite ein Display zur Darstellung eines der jeweiligen Fahrsimulation entsprechenden Bildes und/oder eine Leinwand, auf die mit einem Projektor das der jeweiligen Fahrsimulation entsprechende Bild projiziert werden kann. Darüber hinaus können die Seitenwände und die der Fahrtrichtung der Trägereinheit abgewandte Wand transparent sein. Befindet sich nun die Nutzlasteinheit auf der Trägereinheit, so kann der zumindest eine Proband vorteilhafter Weise die reale Umgebung der Trägereinheit über die transparenten Seitenwände und optional die der Fahrtrichtung der Trägereinheit abgewandten Wand wahrnehmen, wobei auf der Seite der Trennwand ein der Simulation entsprechendes Bild auf dem Display dargestellt bzw. auf die Leinwand projiziert werden kann. Dadurch wird eine äußerst realistische Fahrsimulation für den Probanden erzielt.
In einem anderen Ausführungsbeispiel sind alle Wände der Nutzlasteinheit intransparent. In diesem Beispiel kann die Anzeigeeinrichtung derart in der Nutzlasteinheit angebracht sein, dass der zumindest eine Projektor ein Bild von bis zu 360° auf zumindest eine Leinwand in der Nutzlasteinheit projizieren kann. Darüber hinaus oder alternativ dazu können zur Projektion bzw. Darstellung einer Umgebung Techniken der Virtuellen Realität, VR und/oder Augmented Reality, AR, unter Verwendung von ein oder mehreren geeigneten Displays 238, 232A, 232B eingesetzt werden. Dies hat den Vorteil, dass Konzepte oder Designs, die der Geheimhaltung unterliegen, getestet werden können, wobei gleichzeitig eine realistische Bewegungssimulation durch Verwendung des Fahrsimulators auf der Trägereinheit erzielt werden kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn die Trägereinheit während der Fahrsimulation durch einen Fahrzeugführer bewegt wird. Die Projektion eines Bilds von bis zu 360° auf die Innenwände der Nutzlasteinheit bzw. auf die in der Nutzlasteinheit befindliche Leinwand eignet sich nur für einen einzigen Probanden. Bei einer Vielzahl von Probanden eignen sich aufgrund der Darstellung der Umgebung aus unterschiedlichen (Probanden-) Perspektiven andere Display-Technologien umfassend VR-Technologien, AR-Technologien und/oder Passive/Active Stereo Vision-Technologien.
Vorzugsweise umfasst die Nutzlasteinheit zudem ein Bewegungssystem zur Simulation einer Bewegungsdynamik der Trägereinheit.
Beispielsweise kann das Bewegungssystem ein Hexapod bzw. ein Sechs-Bein-Bewegungssystem. Vorteilhafter weise kann so die Dynamik während der jeweiligen Fahrsimulation exakt angepasst werden. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn als Trägereinheit bzw. Trägerfahrzeug nur größere Fahrzeuge in Betracht kommen. Diese bieten allerdings nicht dieselben Dynamikeigenschaften wie beispielsweise moderne Personenkraftwagen. Diese Abweichungen in den Dynamikeigenschaften können mit dem Bewegungssystem ausgeglichen werden. Darüber hinaus können auch überlagerte Fahrmanöver bzw. Fahrzeugbewegungen simuliert werden. So können Komfortfunktionen für Fahrzeuge getestet werden. Beispielsweise können neuartige Kompensationstechnologien zur Kompensation typischer Wankbewegungen in der Kurve eines PKW getestet werden.
Vorzugsweise kann der zumindest eine Proband über die Instrumententafel von der Nutzlasteinheit aus die Trägereinheit steuern.
Beispielsweise kann die Nutzlasteinheit kommunikativ mit der Trägereinheit gekoppelt sein. Dabei kann eine geeignete, elektronische bzw. informationstechnische Kopplung zwischen der Nutzlasteinheit und der Trägereinheit vorliegen, so dass der zumindest eine Proband über einen Fahrroboter die Trägereinheit von der Nutzlasteinheit fern-steuern kann. Vorteilhafter weise kann so auf sehr realistische Weise getestet werden, wie ein Fahrer reagiert, wenn er ein Fahrzeug, welches zumindest einen teil-autonomen Fahrmodus unterstützt, von dem zumindest teil-autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus übernimmt, während die Simulation des (teil-)autonomen Fahrmodus in der bzw. über die Trägereinheit stattfindet.
Vorzugsweise umfasst der modulare Fahrsimulator zudem

- zumindest eine Sensoreinheit zur Erfassung externer Zustandsgrößen während einer Simulationsfahrt der Nutzlasteinheit auf der Trägereinheit; und
- zumindest eine Recheneinheit zur Verarbeitung der erfassten Zustandsgrößen.

Dabei kann die zumindest eine Sensoreinheit umfassen:

- zumindest eine Videokamera;
- einen Geschwindigkeitssensor;
- einen Beschleunigungssensor; und/oder
- einen Positionssensor.

Bei dem Positionssensor kann es sich um einen Sensor zur Positionsbestimmung über ein globales ziviles Satellitennavigationssystem handeln. Globale zivile Satellitennavigationssysteme umfassen bestehende und/oder künftige globale Satellitensysteme wie z.B. Global Positioning System (GPS), GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), Galileu, Beidou, etc.
Vorzugsweise umfasst das Bild zur Fahrsimulation, welches auf die Leinwand projiziert wird, zumindest einen Teil der verarbeiteten erfassten Zustandsgrößen.
Die durch die Sensoreinheit erfassten externen Zustandsgrößen können während Fahrten, die während der Fahrsimulation in der Nutzlasteinheit durch die Trägereinheit durchgeführt werden, erfasst und über die Recheneinheit ausgewertet werden. Mit anderen Worten kann die Fahrsimulation umfassen, dass die Nutzlasteinheit auf der Trägereinheit angebracht ist und die Trägereinheit während der Fahrsimulation bewegt wird.
Beispielsweise kann die Sensoreinheit ein oder mehrere Kameras umfassen, die an der Trägereinheit und/oder der Nutzlasteinheit derart angebracht sind, dass sie Bilder von der Umgebung der Trägereinheit in Echtzeit aufnehmen. Die von der Trägereinheit erfassten Bilder können in Echtzeit bzw. quasi-Echtzeit derart verarbeitet werden, dass sie in der Nutzlasteinheit von dem zumindest einen Projektor der jeweiligen Fahrsimulation entsprechend auf die zumindest eine Leinwand projiziert werden bzw. auf dem zumindest einen Display angezeigt werden.
Vorzugsweise umfasst der modulare Fahrsimulator zudem eine Kabineneinheit zur Verwendung auf der Trägereinheit, wobei die Kabineneinheit auf einer der Fahrtrichtung der Trägereinheit abgewandten Seite der Nutzlasteinheit angeordnet ist, wobei die Kabineneinheit eine Auswerteeinheit zur Auswertung der Fahrsimulation umfasst.
Vorzugsweise umfasst die Kabineneinheit zudem zumindest einen Sitz für einen Fahrsimulationsbetreuer.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe durch eine Trägereinheit gelöst umfassend einen modularen Fahrsimulator gemäß einem der Ansprüche 1-9.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus dem Studium der folgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen und der beiliegenden Zeichnungen verdeutlich. Es ist ersichtlich, dass - obwohl Ausführungsformen separat beschrieben werden - einzelne Merkmale daraus zu zusätzlichen Ausführungsformen kombiniert werden können.

1 zeigt einen beispielhaften konventionellen Fahrsimulator;
2 zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator;
3A zeigt eine beispielhafte Trägereinheit;
3B zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator mit transparenten Wänden;
3C zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator, bei dem ein Proband von der Nutzlasteinheit die Trägereinheit ferngesteuert bewegen kann;
4A zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator mit einem Hexapod als Bewegungssystem für die Nutzeinheit;
4B zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator, bei dem die Nutzeinheit über ein 360°-Kamerabildsystem von der Umwelt abgeschottet ist;
5 zeigt beispielhafte luK-Pfade zwischen einzelnen Komponenten des mobilen Fahrsimulators.

1 zeigt einen beispielhaften konventionellen Fahrsimulator 100. Der konventionelle Fahrsimulator 100 umfasst eine Vielzahl an Komponenten, die während der Fahr- und/oder Bewegungssimulation zusammenspielen. Insbesondere umfasst der konventionelle Fahrsimulator 100 eine Fahrerkabine bzw. Mock-Up 150, über die ein Proband (nicht gezeigt) mit dem konventionellen Fahrsimulator 100 interagieren kann. Zudem umfasst der konventionelle Fahrsimulator 100 ein Sichtsystem und ein Projektionssystem 110 zur visuellen Darstellung einer Fahrumgebung der Fahrerkabine 150. Darüber hinaus umfasst der konventionelle Fahrsimulator ein Bewegungssystem 140 zur Simulation von Fahrbewegungen in der Fahrerkabine 150. Ferner kann ein Rechensystem 120 den Betrieb der einzelnen Komponenten des konventionellen Fahrsimulators 100 bewerkstelligen. Schlussendlich kann eine Präsentationseinheit 160 zur Überwachung und/oder Darstellung von Fahrsimulationsergebnissen vorhanden sein. Die einzelnen Komponenten sind elektrisch bzw. kommunikativ über entsprechende Leitungen 130 miteinander verbunden.
Nachteilig bei diesen konventionellen Fahrsimulator 100 ist, dass dieser eine aufwändige und somit auch teure Vorbereitungen für jede Simulation erfordert. Darüber hinaus sind die simulierten Fahrwege bzw. Verfahrwege, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen technisch auf die jeweilig verfügbare Software bzw. Fähigkeiten der Komponenten des konventionellen Fahrsimulators 100 beschränkt, so dass eine halbwegs realistische Fahrsimulation nur mit sehr teuren Komponenten erzielt werden kann. Zudem kann es bei Benutzern des konventionellen Fahrsimulators 100 aufgrund der Diskrepanz von visuellen Darstellungen der Fahrumgebung in der Fahrerkabine 150 und einer ausgeführten Bewegung des konventionellen Fahrsimulators 100 durch die Bewegungseinheit 140 zu einer Bewegungskrankheit bzw. Motion Sickness kommen.
2 zeigt einen beispielhaften modularen Fahrsimulator 200 (im Folgenden auch Fahrsimulator 200 genannt). Der Fahrsimulator 200 umfasst eine Nutzlasteinheit 230 zur Verwendung auf einer Trägereinheit 210. Die Nutzlasteinheit 230 kann energetisch autark sein. Insbesondere umfasst die Nutzlasteinheit 230 alle notwendigen Komponenten, um die für die jeweilige Fahrsimulation notwendigen Cues für zumindest einen Probanden in der Nutzlasteinheit 230 bereitstellen zu können, auf. Die Cues umfassen dabei die Gesamtheit aller Reize für zumindest einen Probanden während einer Fahrsimulation in der Nutzlasteinheit 230. Die Komponenten in der Nutzlasteinheit 230 können modular und flexibel -je nach Anforderungen an die jeweilige Fahrsimulation - zusammengesetzt werden.
Die Nutzlasteinheit 230 umfasst zumindest eine Anzeigeeinheit 238, 232A, 232B. Die Anzeigeeinheit 238, 232A, 232B umfasst zumindest ein Display zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation. Die Anzeigeeinheit 238, 232A, 232B umfasst ein oder mehrere Displays zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation und/oder zumindest eine Leinwand und zumindest einen Projektor zur Projektion eines Bildes zur Fahrsimulation auf die Leinwand. Beispielsweise kann eine Fahrumgebung der Trägereinheit 210 auf Leinwände 238, 232A, 232B projiziert werden, wie weiter unten mit Bezug auf 4B erläutert. In einem anderen Beispiel kann die Fahrumgebung der Trägereinheit 230 über ein oder mehrere Displays 238, 232A, 232B angezeigt werden. Mit anderen Worten umfasst das Mock-Up bzw. die Nutzlasteinheit 230 zudem ein Anzeigesystem und/oder Projektionssystem zur visuellen Darstellung einer Fahrumgebung der Nutzlasteinheit 230. Darüber hinaus kann die Nutzlasteinheit 230 ein Sound-System bzw. eine Audio-Anlage umfassen (nicht gezeigt), über die Fahrsimulationsgeräusche wie z.B. Motor-, Roll- und Windgeräusche und/oder Geräusche anderer Verkehrsteilnehmer in die Nutzlasteinheit 230 eingespielt werden können.
Zudem umfasst die Nutzlasteinheit 230 zumindest einen Sitz 234A, 234B, 234C, 234D, in dem zumindest ein Proband Platz nehmen kann, sowie eine Instrumententafel 226, über die zumindest ein Proband mit der Nutzlasteinheit interagieren kann.
Die Nutzlasteinheit 230 stellt somit eine Fahrerkabine bzw. Mock-Up für den modularen Fahrsimulator 200 dar, in welcher zumindest ein Proband eine Fahrsimulation durchführen kann.
Die Nutzlasteinheit 230 kann zur Verwendung auf einer Trägereinheit 210 ausgestaltet sein. Dabei kann die Nutzlasteinheit 230 energetisch autark ausgestaltet sein, so dass die Nutzlasteinheit 230 auch ohne eine Trägereinheit 210 zur Fahrsimulation verwendet werden kann. Vorteilhafter Weise kann so die Nutzlasteinheit 230 mobil an verschiedenen Orten bzw. auf verschiedenen Trägereinheiten 210 eingesetzt werden.
3A zeigt eine beispielhafte, geeignete Trägereinheit 210. Bei der Trägereinheit 210 kann es sich beispielsweise um einen Pritschenwagen 210 handeln. Ein Pritschenwagen 210 ist eine Aufbauart bei Nutzfahrzeugen mit einer nach oben offenen Ladefläche, wobei der Fahrzeugführer (nicht gezeigt) des Pritschenwagens 210 und eventuelle weitere Passagiere des Pritschenwagens 210 von der Ladefläche durch eine Trennwand (nicht gezeigt) geschützt sein können. Die in dieser Figur gezeigte Trägereinheit 210 ist nur ein Beispiel. Es können auch weitere geeignete Trägereinheiten 210 verwendet werden. Beispielsweise kann auch eine Trägereinheit 210 verwendet werden, deren Ladefläche zur Aufnahme zumindest der Nutzlasteinheit geschlossen ist. In einem anderen Beispiel kann die Trägereinheit 210 auch ein Anhänger sein bzw. einen Anhänger umfassen.
Mit anderen Worten kann die Trägereinheit 210 als standardisierte, modular wechselbare Nutzlast eine Nutzlasteinheit 230 aufnehmen und sich autonom mit angetriebenen Rädern mit autarker Energieversorgung auf einem geeigneten Untergrund (in diesem Beispiel auf der Straße) bewegen. Somit steht neben den ebenen und gesicherten Versuchsflächen konventioneller Fahrsimulatoren 100 als Versuchsfläche auch das weltweite Straßennetz zur Verfügung.
Vorteilhafter weise können somit Versuchsszenarien mit unskalierten physikalischen Einflussgrößen (im Gegensatz zu einem vordefinierten Versuchsraum bzw. Versuchsrahmen) durchgeführt werden. Dies ermöglicht neben einem sehr realistischen Fahrsimulationserlebnis für die Probanden insbesondere auch Fahrsimulationen zur Absicherung von einem zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb von Fahrzeugen mit zumindest einen zumindest teilautonomen Fahrmodus. Dadurch können Simulationen zu den Schwerpunkten hochautonomes Fahren (z.B. Übernahme autonomer Fahrmodus in manuellen Fahrmodus), geeignete Anzeige- und Bedienkonzepte, aber auch das Interieur und die Physiologie der Fahrerkabine durchgeführt werden. Darüber hinaus können auch physiologische Untersuchungen der Probanden bei den simulierten Situationen im realen Verkehr durchgeführt werden.
Die Trägereinheit 210 kann im Regelfall von einem Fahrer bewegt werden, der den sicheren Betrieb der Trägereinheit 210 am öffentlichen Straßenverkehr gewährleiten kann. Somit können Fahrsimulationen im öffentlichen Straßenverkehr durchgeführt werden.
Darüber hinaus ist eine Bewegung der Trägereinheit 210 unter Einsatz eines Fahr-/Lenkroboters denkbar. So kann die Trägereinheit 210 von einem Fahrerarbeitsplatz, z.B. Sitzplatz 234A, in der Nutzlasteinheit 230 über die Instrumententafel 226, 227 ferngesteuert werden, wie weiter unten mit Bezug auf 3C beschrieben. In diesem Fall kann der Betrieb bzw. die Bewegung der Trägereinheit 210 auf speziell gesicherte und überwachte Strecke beschränkt sein.
Vorteilhafter weise kann eine Fahrsimulation im realen Straßenverkehr durchgeführt werden.
Grundsätzlich kann auf der Trägereinheit 210 eine Nutzlasteinheit 230 wechselbar angebracht bzw. angekoppelt werden. Die Nutzlasteinheit 230 stellt den gesamten, für den Versuch notwendigen technischen Umfang zur Verfügung und kann energetisch autark zur Trägereinheit 210 sein. Verschiedene Ausprägungen der Nutzlasteinheit 230 werden im Folgenden beschrieben.
3B zeigt eine beispielhafte Trägereinheit 210, auf der eine Nutzlasteinheit 230 angebracht bzw. angekoppelt wurde. In diesem Beispiel handelt es sich bei der Trägereinheit 210 um einen Pritschenwagen und sind zumindest die Seitenwände der Trägereinheit 210 sind transparent. Zudem kann und die der Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 abgewandte Seite 310 der Nutzlasteinheit 210 transparent sein.
Daher umfasst die Nutzlasteinheit 230 in diesem Beispiel zumindest an der in der Fahrtrichtung der Trägereinheit zugewandten Seite (in Fahrtrichtung zugewandte Seite) eine Leinwand 238, auf die mit dem Projektor (nicht gezeigt) das der jeweiligen Fahrsimulation entsprechende Bild projiziert werden kann. Alternativ dazu kann die Nutzlasteinheit 230 zumindest an der in der Fahrtrichtung der Trägereinheit zugewandten Seite ein oder mehrere Displays 238 zur Anzeige des der jeweiligen Fahrsimulation entsprechenden Bilds umfassen.
Befindet sich nun die Nutzlasteinheit 230 auf der Trägereinheit 210, so kann der zumindest eine Proband 300 vorteilhafter weise die reale Umgebung der Trägereinheit 210 (und somit auch der Nutzlasteinheit 230) wahrnehmen. Auf der Leinwand 238 bzw. dem Display 238 kann ein der Simulation entsprechendes Bild projiziert bzw. angezeigt werden, wie weiter unten mit Bezug auf Figur 4B näher erläutert.
Dadurch wird eine äußerst realistische Simulation für den Probanden 300 erzielt.
3C zeigt eine weitere beispielhafte Nutzlasteinheit 230, bei der die Trägereinheit 210 unter Einsatz eines Fahr-/Lenkroboters 320 von der Nutzlasteinheit aus 230 ferngesteuert werden kann. Der Fahr-/Lenkroboter 320 kann von einem Fahrerarbeitsplatz, z.B. Sitzplatz 234A (siehe 2), in der Nutzlasteinheit 230 über die Instrumententafel 226, 227 möglich.
Wie bereits oben ausgeführt kann zumindest im Fall der Verwendung des Fahr-/Lenkroboters 320 der Betrieb bzw. die Bewegung der Trägereinheit 210 auf speziell gesicherte und überwachte Strecke beschränkt sein. Beispielsweise kann die Nutzlasteinheit 230 kommunikativ mit der Trägereinheit 210 gekoppelt sein. Dabei kann eine geeignete, elektronische bzw. informationstechnische Kopplung zwischen der Nutzlasteinheit 230 und der Trägereinheit 210 vorliegen, so dass der zumindest eine Proband 300 über den Fahr-/Lenkroboter 320 die Trägereinheit 210 von der Nutzlasteinheit 230 fernsteuern kann.
So kann auf sehr realistische weise getestet werden, wie ein Fahrer 300 reagiert, wenn er ein Fahrzeug, welches zumindest einen teil-autonomen Fahrmodus unterstützt, von dem zumindest teil-autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus übernimmt, wobei die Simulation des autonomen Fahrmodus durch die Nutzlasteinheit 230, die sich mit der Trägereinheit 210 bewegt, stattfinden kann.
Über die Leinwand 238 bzw. das Display 238 kann dem Probanden 300 ein Kamerabild einer Kamera 270 (vgl. 2), die an der vorderen Seite in Fahrtrichtung an der Trägereinheit 210 angebracht sein und das Verkehrsgeschehen in Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 aufnehmen kann, angezeigt bzw. projiziert werden, wie weiter unten mit Bezug auf Figur 4B näher erläutert.
4A zeigt eine Nutzlasteinheit 230, die auf einer Trägereinheit 210 angebracht ist. Die Nutzlasteinheit 230 weist zudem ein Bewegungssystem 400 zur Simulation einer Bewegungsdynamik der Trägereinheit 210 auf. Beispielsweise kann das Bewegungssystem 400 ein Hexapod bzw. ein Sechs-Bein-Bewegungssystem sein.
Dies hat den Vorteil, dass die Bewegungsdynamik an die jeweilige Fahrsimulation exakt angepasst werden kann. Dies ist besonders vorteilhaft, da als Trägereinheit 210 bzw. Trägerfahrzeug nur größere Fahrzeuge in Betracht kommen. Diese bieten allerdings nicht dieselben Dynamikeigenschaften wie beispielsweise moderne Personenkraftwagen, welche beispielsweise durch die bzw. in der Nutzlasteinheit 230 simuliert werden sollen. Diese Abweichungen in den Dynamikeigenschaften können mit dem Bewegungssystem 400 ausgeglichen werden. Darüber hinaus können auch überlagerte Fahrmanöver bzw. Fahrzeugbewegungen simuliert werden. So können Komfortfunktionen für Fahrzeuge getestet werden. Beispielsweise können neuartige Kompensationstechnologien zur Kompensation typischer Wankbewegungen in der Kurve eines PKW getestet werden.
4B zeigt eine Nutzlasteinheit 230, bei der entweder alle Wände intransparent sind. In einem anderen Beispiel kann es sich hier um eine Trägereinheit 210 handeln, deren Ladefläche zur Aufnahme zumindest der Nutzlasteinheit 230 geschlossen ist (vgl. 3A oben). Eine geschlossene Ladefläche bzw. intransparente Wände der Nutzlasteinheit 230 haben den Vorteil, dass es möglich ist, Fahrkonzepte und/oder Fahrdesigns zu testen, die nicht der Öffentlichkeit zugänglich gemacht werden sollen bzw. dürfen.
In diesem Beispiel kann die Nutzlasteinheit 230 lediglich eine Leinwand 238 bzw. ein Display 238 (vgl. 1) aufweisen. Diese Leinwand 238 kann derart in der Nutzlasteinheit 230 angebracht sein, dass der zumindest eine Projektor ein Bild von bis zu 360° auf diese projizieren kann (oval oder rund-förmig) bzw. Dieses Display 238 kann ein flexibles Organic Light Emitting Diode (OLED)-Display sein, über welches ein Bild von bis zu 360° angezeigt werden kann. Dies hat den Vorteil, dass Konzepte oder Designs, die der Geheimhaltung unterliegen, getestet werden können, wobei gleichzeitig eine realistische Bewegungssimulation durch Verwendung der Nutzlasteinheit 230 auf der Trägereinheit 210 während eines Fahrbetriebserzielt werden kann. Darüber hinaus oder alternativ dazu können zur Projektion bzw. Darstellung einer Umgebung Techniken der Virtuellen Realität, VR und/oder Augmented Reality, AR, benutzt werden. Dies hat den Vorteil, dass Konzepte oder Designs, die der Geheimhaltung unterliegen, getestet werden können, wobei gleichzeitig eine realistische Bewegungssimulation durch Verwendung des Fahrsimulators auf der Trägereinheit erzielt werden kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn die Trägereinheit während der Fahrsimulation durch einen Fahrzeugführer bewegt wird. Die Projektion eines Bilds von bis zu 360° auf die Innenwände der Nutzlasteinheit bzw. auf die in der Nutzlasteinheit befindliche Leinwand eignet sich nur für einen einzigen Probanden. Bei einer Vielzahl von Probanden eignen sich aufgrund der Darstellung der Umgebung aus unterschiedlichen (Probanden-)Perspektiven andere Display-Technologien umfassend VR-Technologien, AR-Technologien und/oder Passive/Active Stereo Vision-Technologien
In einem anderen Beispiel kann die Nutzlasteinheit 230 an der in Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 liegenden Seite sowie an den Seitenwänden jeweils eine Leinwand 238, 232A, 232B (und optional auch an der in Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 abgewandten Seite) aufweisen, auf die dann über zumindest einen Projektor ein Umgebungsbild der Trägereinheit 210 und somit auch der Nutzlasteinheit 230 entsprechend projiziert werden kann. Alternativ dazu können jeweils separate Displays 238, 232A, 232B angebracht sein, die ein Umgebungsbild der Trägereinheit 210 anzeigen können. Auch eine beliebige Kombination aus Leinwänden und/oder Displays 238, 232A, 232B ist möglich.
Dazu kann der modulare Fahrsimulator 200 zumindest eine Sensoreinheit 270, 260A, 260B zur Erfassung externer Zustandsgrößen während einer Simulationsfahrt der Nutzlasteinheit 230 auf der Trägereinheit 210 und zumindest eine Recheneinheit 322 zur Verarbeitung der erfassten Zustandsgrößen umfassen. Dabei kann die zumindest eine Sensoreinheit umfassen:

In diesem Fall kann das zumindest eine Bild zur Fahrsimulation, welches auf die Leinwand 238, 232A, 232B projiziert wird, zumindest einen Teil der verarbeiteten erfassten Zustandsgrößen umfassen.
Die durch die Sensoreinheit 270, 260A, 260B erfassten externen Zustandsgrößen können während Fahrten auf der Trägereinheit 210 erfasst und über die Recheneinheit 522 (vgl. 5) ausgewertet werden.
Beispielsweise kann die Sensoreinheit 270, 260A, 260B ein oder mehrere Kameras umfassen, die an der Trägereinheit 210 und/oder an der Nutzlasteinheit 230 derart angebracht sind, dass sie Bilder von der Umgebung der Trägereinheit 210 und/oder Nutzlasteinheit 230 in Echtzeit aufnehmen können. Die von der zumindest einen Sensoreinheit 270, 260A, 260B erfassten Bilder können in Echtzeit bzw. quasi-Echtzeit von der Recheneinheit 522 (z.B. von einem Bilderzeugungsmodul 528, vgl. 5) derart verarbeitet werden, dass sie in der Nutzlasteinheit 230 von dem zumindest einen Projektor der jeweiligen Fahrsimulation entsprechend projiziert bzw. über das zumindest eine Display angezeigt werden.
In einem anderen Beispiel kann die Nutzlasteinheit 230 - wie in 2 gezeigt - drei separate Leinwände 232A, 232B, 238 umfassen, die in Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 vorne 238 sowie an den Seiten der Nutzlasteinheit 230 angebracht sein können. Die von der zumindest einen Sensoreinheit 270, 260A, 260B erfassten Bilder können in Echtzeit bzw. quasi-Echtzeit von der Recheneinheit 522 (vgl. 5) derart verarbeitet werden, dass sie in der Nutzlasteinheit 230 von dem zumindest einen Projektor der jeweiligen Fahrsimulation entsprechend auf die separaten Leinwände projiziert 232A, 232B, 238 werden können. Alternativ dazu kann die Nutzlasteinheit 230 drei separate Displays 232A, 232B, 238 umfassen, auf denen die in Echtzeit bzw. quasi-Echtzeit von der Recheneinheit 522 verarbeitet Bilder angezeigt werden. Es kann auch jede beliebige Kombination von Leinwänden mit entsprechendem Projektor und Displays verwendet werden.
Wie in 2 gezeigt, kann der modulare Fahrsimulator 200 zudem eine Kabineneinheit 220 zur Verwendung auf der Trägereinheit umfassen. Die Kabineneinheit kann auf einer der Fahrtrichtung der Trägereinheit 210 abgewandten Seite der Nutzlasteinheit 230 angeordnet sein, wobei die Kabineneinheit 220 eine Auswerteeinheit 224 zur Auswertung der Fahrsimulation umfasst. Die Kabineneinheit 220 kann zumindest einen Sitz 222A, 222B umfassen, der beispielsweise für einen Fahrsimulationsbetreuer vorgesehen sein kann. Die Kabineneinheit 220 kann modular zur Nutzlasteinheit 230 hinzugefügt werden, falls erforderlich und/oder erwünscht.
Die Trägereinheit 210 kann zudem eine Fahrerkabine 240 mit Fahrer- und/oder Beifahrersitzen 242, 244 umfassen.
Der modulare Fahrsimulator 200 kann darüber hinaus eine Recheneinheit 522 (vgl. 5) umfassen, auf der jeweils entsprechend geeignete Softwareprogramme bzw. Computerprogramme zum Betrieb seiner einzelnen Komponenten sowie die Zusammenarbeit dieser Komponenten gespeichert, geladen und ausgeführt werden können.
5 zeigt eine beispielhafte Informations-und Kommunikationspfade zwischen einzelnen Komponenten des mobilen Fahrsimulators 200. Insbesondere kann ein Fahrzeugführer 514, der beispielsweise im Fahrersitz 242 (siehe 2) sitzen kann, die Trägereinheit 210 über eine Fahrzeugsteuerung bzw. Vehicle Control System 512 führen. Wie weiter oben mit Bezug auf 3C erläutert, kann die Fahrzeugsteuerung auch von einem Probanden 300, 544 mithilfe eines Fahr-/Lenkroboters 320 ferngesteuert werden.
Die von den Sensoren 510 bzw. einzelnen Sensoreinheiten 260A, 260B, 270 erfassten Daten können- falls erforderlich - über eine Recheneinheit 522 (z.B. Bilderzeugung 528, Klangerzeugung 526) verarbeitet und in die austauschbare Nutzlasteinheit 230 entsprechend der jeweiligen Fahrsimulation eingebracht werden. Obschon die Sensoren 510 in diesem Beispiel in der Trägereinheit 210 integriert bzw. an der Trägereinheit angebracht sind, können die Sensoren 510 je nach Bedarf ebenso zumindest teilweise an der Nutzlasteinheit 230 angebracht bzw. in diese integriert sein.
Die über das Bilderzeugungsmodul 528 verarbeiteten Daten können dem Probanden 544 über ein Projektionssystem 530 (umfassend den zumindest einen Projektor 532) auf die zumindest eine Leinwand 232A, 232B, 238 projiziert werden. Zudem können ein oder mehrere Monitore 534 in der Nutzlasteinheit 230 angebracht sein, auf dieselben oder andere Inhalte angezeigt werden. Darüber hinaus oder alternativ dazu können dem zumindest einen Probanden 544 über zumindest ein Head-mounted Display (HMD) Virtual Reality (VR) - und/oder Augmented Reality (AR) - Inhalte dargestellt werden. Die über die Klangerzeugungseinheit 526 erzeugten Klänge können dem zumindest einen Probanden 544 über eine Audioanlage (nicht gezeigt) widergegeben werden. Wie oben ausgeführt, können beispielsweise Fahrsimulationsgeräusche wie z.B. Motor-, Roll- und Windgeräusche und/oder Geräusche anderer Verkehrsteilnehmer in der Nutzlasteinheit 230 widergegeben werden.
Darüber hinaus kann ein Inertial-Messsystem 520 vorhanden sein. Über das Inertial-Messsystem 520 können von Fahrzeuge, die sich bewegen, Beschleunigung, Geschwindigkeit und Position in allen drei Raumachsen kontinuierlich bestimmt werden. Darüber hinaus können Nick-, Wank-, Kurswinkel, Gierwinkel und Drehraten bestimmt werden. Beispielsweise müssen diese Werte für die Überlagerung oder Korrektur der Fahrdynamikeigenschaften der Trägereinheit bekannt sein, um die Zielwerte zu berechnen bzw. zu erreichen. Die Recheneinheit 522 kann beispielsweise über ein Bewegungserzeugungsmodul 524 das Bewegungssystem 540, 400 (wie weiter oben mit Bezug auf 4A beschrieben) entsprechend steuern, so dass die Bewegungsdynamik während der jeweiligen Fahrsimulation exakt an diese angepasst werden kann.
Die Nutzlasteinheit 230 kann über eine Andockstation bzw. Docking Arm 518 verbunden werden. Die Andockstation 518 ist ein Arm, mit dem die Nutzlasteinheit 230 auf bzw. in die Trägereinheit 210 aufgeladen bzw. aus bzw. von der Trägereinheit gehoben werden kann. Auch kann die für die Nutzlasteinheit 230 benötigte Energie über eine separate, an der Trägereinheit 210 angebrachte Energiequelle 516 bereitgestellt werden.
Vorteilhafter Weise kann so ein modularer Fahrsimulator 200 mobil bereitgestellt werden, der - je nach erforderlichem Umfang - eine flexible Anpassung an die jeweilige Fahrsimulation ermöglicht. So kann auf die Trägereinheit 210 ein flexibler, angepasster Aufbau als Nutzlasteinheit 230 (umfassend die jeweils benötigten Komponenten) und - falls gewünscht - auch eine Kabineneinheit 220 aufgebaut werden. Der modulare Fahrsimulator 200 ermöglicht eine Teilnahme am realen Straßenverkehr und somit an realen Verkehrssituationen. Somit werden insbesondere physiologische Untersuchungen im realen Straßenverkehr ermöglicht. Somit kann der modulare Fahrsimulator 200 global in unterschiedlichsten Umgebungen eingesetzt werden. Dadurch können beispielsweise Studien nacheinander an verschiedenen Orten wie z.B. verschiedenen Städten und/oder Ländern, durchgeführt werden, da der modulare Fahrsimulator 200 nach einer initialen Konfiguration direkt transportiert werden kann. Dies reduziert den Simulationsaufwand verglichen mit konventionellen Fahrsimulatoren 100 erheblich. Auch die Notwendigkeit einer individuellen Bildaufbereitung - wie in konventionellen Fahrsimulatoren 100 üblich - entfällt, da keine kostenaufwändigen Fahrsimulationsbilder beispielsweise für verschiedene Kontinente erzeugt werden müssen.
Somit können individuelle Prototypen kostengünstig realisiert werden. Auch ein deutlich höheres Immersionsniveau bzw. ein deutlich höher mentaler Involvierungsgrad des Probanden in die Fahrsimulation wird im Vergleich zu konventionellen, ortsgebundenen Simulatoren 100 mit gerechneter Simulationsumgebung ermöglicht. Durch die reale Teilnahme am Straßenverkehr wird auch die Motion Fidelity bzw. die Bewegungssimulationsqualität deutlich erhöht.
Gleichzeitig wird die Bewegungskrankheit bzw. Motion Sickness verhindert bzw. deutlich reduziert. Dadurch wird eine Messung von Kinetose ermöglicht, die durch die Trägereinheit 210 und/oder die Bewegungseinheit 400, 340 und deren Verhalten erzeugt wird. Dies kann für physiologische Untersuchungen bei autonomen Fahrten relevant sein. Bei Verwendung ein- und derselben Trägereinheit 210 für verschiedene Nutzlasteinheiten 230 (und optional zudem Kabineneinheiten 220) müssen die Fahreigenschaften der Trägereinheit 210 nur einmalig vermessen werden. In der Nutzlasteinheit 230 können seriennahe Interieur-Konzepte eingesetzt werden, ohne dass es zusätzliche Abdeckungen bedarf. Zeitgleich zur Fahrsimulation kann die Simulationsfahrt beispielsweise über eine 360°-Kamera aufgezeichnet werden. Darüber hinaus können beliebige, zuvor aufgenommene Fahrten simuliert werden, was zu einem reduzierten Reisebedarf führt. Schlussendlich ermöglicht der modulare Fahrsimulator 200 eine Zusammenarbeit mit dem Gesetzgeber, um frühzeitig den gesetzlichen Rahmen für autonomes Fahren und den daraus abgeleiteten Folgen (z.B. Gurtpflicht) abzustecken und gegebenenfalls zu erweitern.

Claims

Modularer Fahrsimulator (200) zur Simulation realitätsnaher Fahrsituationen und realitätsnaher Bewegungen von Fahrzeugen, umfassend: eine Nutzlasteinheit (230) zur Verwendung auf einer Trägereinheit (210), wobei die Nutzlasteinheit (230) alle Komponenten, die für die Bereitstellung der für die jeweilige Fahrsimulation notwendigen Cues für zumindest einen Probanden in der Nutzlasteinheit (230) erforderlich sind, aufweist, wobei die Cues die Gesamtheit aller Reize für zumindest einen Probanden während einer Fahrsimulation in der Nutzlasteinheit (230) beinhalten, umfassend: - zumindest eine Anzeigeeinheit zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation, wobei die zumindest eine Anzeigeeinheit umfasst: ○ ein oder mehrere Displays zur Anzeige eines Bildes zur Fahrsimulation; und/oder ○ zumindest eine Leinwand und zumindest einen Projektor zur Projektion eines Bildes zur Fahrsimulation auf die Leinwand; - zumindest einen Sitz (234A, 234B, 234C, 234D) in dem der zumindest eine Proband platznehmen kann; und - zumindest eine Instrumententafel (226), über die der zumindest eine Proband mit der Nutzlasteinheit (230) interagieren kann.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß Anspruch 1, wobei die Seitenwände der Nutzlasteinheit (230) und eine der Fahrtrichtung der Trägereinheit (210) abgewandte Wand der Nutzlasteinheit (230) transparent sind, und wobei die Leinwand (238) an der in Fahrtrichtung der Trägereinheit (210) zugewandten Wand der Nutzlasteinheit angebracht ist, um ein der jeweiligen Fahrsimulation entsprechendes Bild zu projizieren.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß Anspruch 1, wobei alle Wände der Nutzlasteinheit (230) intransparent sind, und wobei die Leinwand (238) derart in der Nutzlasteinheit (230) angebracht ist, dass der zumindest eine Projektor ein 360°-Bild auf diese projizieren kann.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Nutzlasteinheit (230) zudem ein Bewegungssystem (340) zur Simulation einer Bewegungsdynamik der Trägereinheit (110) umfasst.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Proband über die Instrumententafel (226) von der Nutzlasteinheit (230) aus die Trägereinheit (210) steuern kann.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, zudem umfassend: - zumindest eine Sensoreinheit (270, 260A, 260B) zur Erfassung externer Zustandsgrößen während einer Simulationsfahrt der Nutzlasteinheit (230) auf der Trägereinheit (210); und - zumindest eine Recheneinheit (322) zur Verarbeitung der erfassten Zustandsgrößen.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß Anspruch 6, wobei das Bild zur Fahrsimulation, welches auf die Leinwand (238) projiziert wird, zumindest einen Teil der verarbeiteten erfassten Zustandsgrößen umfasst.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, zudem umfassend: eine Kabineneinheit (220) zur Verwendung auf der Trägereinheit (210), wobei die Kabineneinheit (220) auf einer der Fahrtrichtung der Trägereinheit (210) abgewandten Seite der Nutzlasteinheit (230) angeordnet ist, wobei die Kabineneinheit (220) eine Auswerteeinheit zur Auswertung der Fahrsimulation umfasst.
Modularer Fahrsimulator (200) gemäß Anspruch 8, wobei die Kabineneinheit (220) zudem zumindest einen Sitz (222A, 222B) für einen Fahrsimulationsbetreuer umfasst.
Trägereinheit (210) umfassend einen modularen Fahrsimulator (200) gemäß einem der Ansprüche 1-9.