Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Handhaben und Kommissionieren von im Verbund stehenden Packstücken mit einer Greifvorrichtung, wobei mit der Greifvorrichtung Packstücke von einer Quell-Lasttragvorrichtung auf eine Ziel-Lasttragvorrichtung kommissioniert werden.The invention relates to a method for handling and picking of packaged packages with a gripping device, wherein the gripping device picks packages from a source load-carrying device to a destination load-carrying device.
Sofern ein zu kommissionierendes Packstück im Verbund steht, d.h. an einer Seite neben dem zu kommissionierenden Packstück ein weiteres Packstück, unter dem zu kommissionierenden Packstück ein weiteres Packstück und gegebenenfalls hinter dem zu kommissionierenden Packstück ein weiteres Packstück steht, ergeben sich bei unterfahrenden Greifvorrichtungen, die das zu kommissionierende Packstück unterfahren, folgende Probleme.If a package to be picked is in the composite, i. On one side next to the package to be picked another package, below the package to be picked another package and possibly behind the piece to be picked another package, resulting in underrun gripping devices that undercut the package to be picked, the following problems.
Wird mit einer das zu kommissionierende Packstück unterfahrenden Greifvorrichtung das zu kommissionierende Packstück an der vorderen Stirnseite angehoben, wird das zu kommissionierende Packstück nach hinten gekippt. Hohe, steife, nicht freistehende, d.h. im Verbund stehende, Packstücke, beispielswiese geschlossenen Kartons, erzeugen beim Kippen hohe Reibkräfte, da die hintere Kante, über die das zu kommissionierende Packstück gekippt wird, nach vorne verschoben werden muss. Dies erschwert den Kippvorgang des zu kommissionierenden Packstücks und das zu kommissionierende Packstück und/oder das darunter liegenden Packstück, auf dem das zu kommissionierende Packstück steht, kann beschädigt werden.If the package to be picked is lifted at the front end side with a gripping device driving under the package to be picked, the package to be picked is tilted backwards. High, stiff, non-freestanding, i. Connected packagings, for example closed cartons, generate high frictional forces when tilted, since the rear edge, over which the package to be picked is tilted, must be moved forward. This complicates the tipping operation of the package to be picked and the package to be picked and / or the underlying package on which the package to be picked stands can be damaged.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit dem Beschädigungen an dem zu kommissionierenden Packstück und dem darunter stehenden Packstück vermieden werden.The present invention has for its object to provide a method of the type mentioned available to be avoided with the damage to the package to be picked and the package below it.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Greifvorrichtung in der Breite, im Wesentlichen senkrecht zur kommissionierenden Arbeitsrichtung in mehreren, insbesondere zwei, Greifeinheiten ausgebildet ist, und die Greifeinheiten im Kommissioniervorgang eines Packstücks derart nacheinander betrieben werden, dass ein zu kommissionierendes Packstück zuerst mit einer ersten Greifeinheit an einer ersten Seite angehoben und auf die erste Greifeinheit abgelegt wird, an der ein benachbartes Packstück angeordnet ist, und anschließend das Packstück mit einer zweiten Greifeinheit an einer zweiten Seite angehoben und auf die zweite Greifeinheit abgelegt wird, an der kein benachbartes Packstück angeordnet ist.This object is achieved in that the gripping device is formed in the width, substantially perpendicular to kommissionierenden working direction in several, in particular two, gripping units, and the gripping units are operated in order picking a package in such a way that a kommissionierendes package first with a first gripping unit is lifted on a first side and placed on the first gripping unit, on which an adjacent package is arranged, and then the package is lifted with a second gripping unit on a second side and placed on the second gripping unit, arranged on the adjacent no package is.
Erfindungsgemäß kann somit das zu kommissionierende Packstück zuerst mittels einer Hubbewegung seitlich leicht auf eine freie Seite gekippt werden, an der nicht direkt ein Packstück anschließt, so dass ein Kippvorgang, ohne Reibkräfte am Boden zu erzeugen, möglich ist. Dadurch werden Beschädigungen am zu kommissionierenden Packstück und am darunter liegenden Packstück vermieden. Aufgrund der erfindungsgemäßen sukzessiven Vorgehensweise können Packstücke von zwei, drei oder mehr Greifeinheiten aufgenommen werden und damit die Packstücke einzeln zur Ziel-Lasttragvorrichtung transportiert werden. Das zu kommissionierende Packstück muss auch nicht nach hinten gekippt werden, was nachteilig ist, wenn das Packstück möglicherweise bereits direkt an ein weiteres dahinter liegendes Packstück anschließt. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können insbesondere hohe, steife, nicht freistehende, d.h. im Verbund stehende, Packstücke, beispielswiese geschlossenen Kartons, kommissioniert werden ohne das zu kommissionierende Packstück oder das darunter befindliche Packstück zu beschädigen.According to the invention, the package to be picked can thus be tilted laterally by means of a lifting movement on a free side, which is not directly adjoined by a package, so that a tilting operation without frictional forces on the ground is possible. As a result, damage to the piece of goods to be picked and the underlying package are avoided. Because of the successive approach according to the invention, packages of two, three or more gripping units can be received and thus the packages can be transported individually to the destination load-carrying device. The package to be picked does not have to be tilted backwards either, which is disadvantageous if the package may already be connected directly to another package lying behind it. With the method according to the invention, in particular high, stiff, non-freestanding, i. Packaged items, for example closed boxes, are commissioned without damaging the package to be picked or the package underneath.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung sind die Greifeinheiten jeweils als Aufwälzgreifer ausgebildet, bei denen das zu kommissionierende Packstück mittels Rollen oder eines über Umlenkrollen geführten Förderbandes durch Reibung angehoben wird. Bei einem Aufwälzgreifer wird eine Rolle oder ein Förderband an die vordere Stirnseite des zu kommissionierenden Packstück gedrückt und das zu kommissionierende Packstück durch die rotierende Rolle bzw. von dem umlaufenden Förderband durch Reibungskräfte soweit angehoben, dass der Aufwälzgreifer unter das Packstück fahren kann.According to an advantageous embodiment of the invention, the gripping units are each formed as Aufwälzgreifer, in which the package to be picked is lifted by means of rollers or guided over deflection rollers conveyor belt by friction. In a rolling gripper, a roller or a conveyor belt is pressed against the front end face of the package to be picked and lifted by the rotating roller or by the circulating conveyor belt by frictional forces to the picking package so far that the Aufwälzgreifer can drive under the package.
Gemäß einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung sind die Greifeinheiten jeweils als adhäsive Greifer ausgebildet, die jeweils eine adhäsiv wirkende Fläche und eine linear ausfahrbare Tablettvorrichtung aufweisen, wobei von dem adhäsiven Greifer das zu kommissionierende Packstück an der Quell-Lastvorrichtung mit der adhäsiv wirkenden Fläche kontaktiert wird, nach dem Kontaktierungsvorgang eine Hubbewegung mit dem Packstück relativ zur Tablettvorrichtung ausgeführt wird, und anschließend die Tablettvorrichtung unter das angehobene Packstück ausgefahren wird.According to an alternative and likewise advantageous embodiment of the invention, the gripping units are each designed as adhesive grippers, each having an adhesive-acting surface and a linearly extendable tray device, wherein of the adhesive gripper to be picked package to the source load device with the adhesive-acting surface is contacted, after the contacting operation, a lifting movement is carried out with the package relative to the tray device, and then the tray device is extended under the raised package.
Bei derartigen adhäsiven Greifern wird vorteilhafterweise das zu kommissionierende Packstück zuerst mit der ersten Greifeinheit an der ersten Seite angehoben und auf die Tablettvorrichtung der ersten Einheit abgelegt, an der ein benachbartes Packstück angeordnet ist, und anschließend das Packstück mit der zweiten Greifeinheit an einer zweiten Seite angehoben und auf die Tragvorrichtung der zweiten Einheit abgelegt wird, an der kein benachbartes Packstück angeordnet ist.In the case of such adhesive grippers, the package to be picked is advantageously first lifted by the first gripping unit on the first side and deposited on the tray device of the first unit on which an adjacent package is arranged, and then the package with the second gripping unit is lifted on a second side and placed on the carrying device of the second unit, on which no adjacent package is arranged.
Vorteilhafterweise sind hierbei die adhäsiven Flächen der beiden Greifer jeweils flexibel gelagert, so dass die Kippbewegung der von der entsprechenden adhäsiven Fläche kontaktierten Oberfläche des Packstücks von der jeweiligen adhäsiven Fläche mitausgeführt und somit ausgeglichen wird. Der Rotationsgrad der Kippbewegung ist vom Packstück abhängig und somit ist dies auch von der flexiblen Vorrichtung mitberücksichtigt. Advantageously, in this case the adhesive surfaces of the two grippers are each mounted flexibly, so that the tilting movement of the surface of the package contacted by the corresponding adhesive surface is mitausgeführt by the respective adhesive surface and thus compensated. The degree of rotation of the tilting movement is dependent on the package and thus this is also taken into account by the flexible device.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Greifeinheiten in der Breite verstellbar ausgebildet und wird die Breite der Greifeinheiten zueinander, d.h. der Abstand der Greifeinheiten, an die Größe des Packstücks angepasst. Die Verstellung des Abstands der Greifeinheiten zueinander kann durch einen geeigneten Antrieb oder Verstellmechanismus erfolgen. Durch die Anpassung des Abstands der Greifeinheiten an die Größe des Packstücks wird ermöglicht, das Packstück von der entsprechenden Greifeinheit möglichst weit außen zu kontaktieren und anzuheben, was vorteilhaft für eine sichere Aufnahme des Packstücks ist.According to an advantageous embodiment of the invention, the gripping units are adjustable in width and the width of the gripping units to each other, i. the distance of the gripper units, adapted to the size of the package. The adjustment of the distance of the gripping units to each other can be done by a suitable drive or adjusting mechanism. By adapting the spacing of the gripping units to the size of the package, it is possible to contact and lift the package as far as possible from the corresponding gripping unit, which is advantageous for a secure reception of the package.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 eine schematische Draufsicht eines mobilen autonomen Flurförderzeugs oder einer stationären Kommissionieranlage mit einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung,
- 2 eine schematische Draufsicht mit einem Ausschnitt der 1 mit einer zur 1 alternativen Kontaktierungsvorrichtung der Greifvorrichtung,
- 3 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung der 1,
- 4 die perspektivische Ansicht der 3 mit einer ausgefahrenen Tablettvorrichtung,
- 5 eine schematische Draufsicht der Greifvorrichtung gemäß der 3,
- 6 eine schematische Seitenansicht der Greifvorrichtung, vergrößert gemäß der 1,
- 7 eine schematische Draufsicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit mehrteiligen Greifeinheiten,
- 8 eine schematische Vorderansicht von zu kommissionierenden Packstücken,
- 9 eine schematische Vorderansicht von zu kommissionierenden Packstücken gemäß eines ersten Verfahrensschritts, ausgeführt mit der Greifvorrichtung gemäß 7,
- 10 eine schematische Vorderansicht eines weiteren Verfahrensschritts, der auf den ersten Verfahrensschritt gemäß der 9 folgt,
- 11 eine schematische Vorderansicht von Packstücken bei einem weiteren Verfahrensschritt, der auf den ersten Verfahrensschritt der 9 und auf den Verfahrensschritt der 10 folgt und
- 12 eine schematische Seitenansicht einer alternativer Greifeinheit einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit mehrteiligen Greifeinheiten.
Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. Show here - 1 a schematic plan view of a mobile autonomous truck or a stationary order picking with a first embodiment of a gripping device according to the invention,
- 2 a schematic plan view with a section of 1 with a to 1 alternative contacting device of the gripping device,
- 3 a perspective view of a gripping device according to the invention 1 .
- 4 the perspective view of 3 with an extended tray device,
- 5 a schematic plan view of the gripping device according to the 3 .
- 6 a schematic side view of the gripping device, enlarged according to the 1 .
- 7 a schematic plan view of a gripping device according to the invention with multi-part gripping units,
- 8th a schematic front view of packages to be picked,
- 9 a schematic front view of to be picked packages according to a first method step, carried out with the gripping device according to 7 .
- 10 a schematic front view of a further method step, which is based on the first method step according to 9 follows
- 11 a schematic front view of packages in a further process step, the first step of the 9 and on the step of the 10 follows and
- 12 a schematic side view of an alternative gripping unit of a gripping device according to the invention with multi-part gripping units.
Die 1 zeigt eine schematische Draufsicht eines autonomen Flurförderzeugs 1 oder einer stationären Kommissionieranlage 2 mit einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 5.The 1 shows a schematic plan view of an autonomous truck 1 or a stationary picking system 2 with a gripping device according to the invention 5 ,
Das autonome Flurförderzeug 1 bzw. die stationäre Kommissionieranlage 2 dient dazu, Packstücke 7 einzeln von verschiedenen Quellen, insbesondere von einer in der 1 dargestellten Quell-Lasttragvorrichtung 8, entsprechend eines definierten Kundenauftrags auf eine Ziel-Lasttragvorrichtung 9 zu packen und damit zu kommissionieren.The autonomous industrial truck 1 or the stationary picking system 2 serves to package 7 individually from different sources, especially one in the 1 illustrated source load bearing device 8th , according to a defined customer order on a target load-bearing device 9 to pack and pick so.
Die Greifvorrichtung 5 ist an einem Handhabungsmanipulator 10 angeordnet, der beispielsweise von einem Roboterarm gebildet sein kann.The gripping device 5 is on a handling manipulator 10 arranged, which may be formed for example by a robot arm.
Die Greifvorrichtung 5 ist als adhäsiver Greifer 6 ausgebildet, der zum Handhaben und Kommissionieren von Packstücken 7 mit einer adhäsiven Fläche 19 als Kontaktierungsvorrichtung 11 und einer Tablettvorrichtung 26 ausgebildet ist.The gripping device 5 is as an adhesive gripper 6 designed for handling and picking packages 7 with an adhesive surface 19 as a contacting device 11 and a tablet device 26 is trained.
Die Kontaktierungsvorrichtung 11 ist zum Kontaktieren der zu kommissionierenden Packstücken 7 ausgebildet. Mit der Greifvorrichtung 5 ist nach dem Kontaktierungsvorgang eine Hubbewegung des Packstücks 7 entgegengesetzt zu dessen Gewichtskraft ausführbar.The contacting device 11 is for contacting the packages to be picked 7 educated. With the gripping device 5 is after the contacting process a lifting movement of the package 7 opposite to its weight executable.
Um die Kontaktierungsvorrichtung 11 orthogonal zu dem zu kommissionierenden Packstück 7 ausrichten zu können und den Abstand zum Packstück 7 genau zu bestimmen und damit den Handhabungsmanipulator 10 so anzusteuern, dass die Oberfläche des Packstücks 7 gerade kontaktiert wird und das Packstück 7 nicht beschädigt wird, also der Kontaktierungsvorgang erfolgreich verläuft, sind mindestens zwei Abstandssensoren 13, 14 in einer Arbeitsrichtung A an der Greifvorrichtung 5 beidseitig von der Kontaktierungsvorrichtung 11 angeordnet. Die Abstandssensoren 13, 14 sind bevorzugt Ultraschallsensoren oder Laserabstandssensoren oder mechanische Tastvorrichtungen.To the contacting device 11 orthogonal to the package to be picked 7 to align and the distance to the package 7 to determine exactly and thus the handling manipulator 10 to control that the surface of the package 7 is being contacted and the package 7 is not damaged, so the contacting process is successful, are at least two distance sensors 13 . 14 in a working direction A on the gripping device 5 on both sides of the contacting device 11 arranged. The distance sensors 13 . 14 are preferably ultrasonic sensors or laser distance sensors or mechanical touch devices.
Die Kontaktierungsvorrichtung 11 umfasst eine Rolle 15 und eine Wickelrolle 16. Auf der Rolle 15 ist ein Trägerband 17 mit einem adhäsiv wirkenden Substrat 18 zur Ausbildung der adhäsiv wirkenden Fläche 19 aufgerollt. Die adhäsiv wirkende Fläche 19 ist an der Fronseite der Handhabungsvorrichtung 5 angeordnet. Das Trägerband 17 ist somit als Klebeband ausgebildet. Die adhäsiv wirkenden Fläche 19 wird somit von einem als Klebeband gebildeten Trägerband 17 gebildet, das von der Rolle 15 abgewickelt und auf die Wickelrolle 16 aufgewickelt wird. The contacting device 11 includes a role 15 and a winding roll 16 , On the roll 15 is a carrier tape 17 with an adhesive substrate 18 for the formation of the adhesive surface 19 rolled up. The adhesive surface 19 is on the front side of the handling device 5 arranged. The carrier tape 17 is thus designed as an adhesive tape. The adhesive surface 19 is thus of a carrier tape formed as an adhesive tape 17 formed that from the roll 15 unwound and on the winding roll 16 is wound up.
Das Trägerband 17 ist über mehrere Führungsrollen 20, 21, 22, wie in 3 und 6 gezeigt ist, gespannt und wird von der Rolle 15 abgerollt und auf der Wickelrolle 16 aufgerollt. Die Wickelrolle 16 wird von einem elektrischen Antriebsmotor 23 angetrieben. Die Rolle 15 ist bevorzugt auf einem Dorn 24 aufgesetzt, der in zur Wickelrichtung des Antriebsmotors 23 entgegengesetzter Richtung das Trägerband 17 vorspannt, so dass das Trägerband 17 immer gespannt bleibt. Die Rolle 15 dient somit zum Spannen des Trägerbands 17. Der Dorn 24 kann hierfür eine Rückdrehfeder oder eine Reibkupplung aufweisen. Alternativ wird die Rotation der Rolle 15 und der Wickelrolle 16 über eine mechanische Vorrichtung jeweils in Wirkverbindung miteinander gesteuert.The carrier tape 17 is about several leadership roles 20 . 21 . 22 , as in 3 and 6 shown, is curious and gets off the role 15 unrolled and on the winding roll 16 rolled up. The winding roll 16 is powered by an electric drive motor 23 driven. The role 15 is preferred on a thorn 24 placed in the direction of winding of the drive motor 23 opposite direction the carrier tape 17 pretensioned so that the carrier tape 17 always curious. The role 15 thus serves to tension the carrier tape 17 , The thorn 24 can this have a reverse torsion spring or a friction clutch. Alternatively, the rotation of the roll 15 and the winding roll 16 controlled in operative connection with each other via a mechanical device.
Mittels der Abstandssensoren 13, 14 wird der Handhabungsmanipulator 10 über eine Steuerung 25 der Handhabungsvorrichtung 5 derart angesteuert, dass die Greifvorrichtung 5 mit der Arbeitsrichtung A zum Packstück 7 orthogonal zur Breite 71 des Packstücks 7 ausgerichtet ist. Somit kann die adhäsiv wirkende Fläche 19 vollflächig die Fläche 71, insbesondere eine Stirnseite, des Packstücks 7 kontaktieren und die maximale Adhäsionskraft entwickeln, um eine Hubbewegung des Packstücks 7 auszuführen, wenn die Wickelrolle 16 mittels des Antriebsmotors 23 bewegt wird.By means of the distance sensors 13 . 14 becomes the handling manipulator 10 via a controller 25 the handling device 5 triggered such that the gripping device 5 with the working direction A to the package 7 orthogonal to the width 71 of the package 7 is aligned. Thus, the adhesive surface can 19 the entire surface of the area 71 , in particular a front side, of the package 7 Contact and develop the maximum adhesion force to a lifting movement of the package 7 perform when the winding roll 16 by means of the drive motor 23 is moved.
Sobald der Hub des Packstücks 7 ausgeführt ist, kann die linear bewegbare Tablettvorrichtung 26 mittels eines entsprechenden Antriebs ein Tablett 27 der Tragvorrichtung 12 translatorisch horizontal ausschieben, so dass das Packstück 7 an der Greifvorrichtung 5 gesichert wird. Somit kann das Packstück 7 mittels der Greifvorrichtung 5 sicher von der Quell-Lasttragvorrichtung 8 auf die Ziel-Lasttragvorrichtung 9 transportiert und gepackt werden. Das Packstück 7 wird also mittels der adhäsiv wirkenden Fläche 19 temporär und steuerbar adhäsiv kontaktiert. Zum Unterschieben des Tabletts 27 unter das Packstück 7 wird auf das Packstück 7 über die Berührung des Packstücks 7 mit der adhäsiv wirkenden Fläche 19, welche durch die Drehbewegung der Wickelrolle 16 mittels des Antriebsmotors 23 in vertikaler Richtung bewegt wird, eine vertikale Translation mit Scherkraft mit einem relativen Hub gegenüber der Tablettvorrichtung 26 ausgeübt.Once the hub of the package 7 is executed, the linearly movable tablet device 26 by means of a corresponding drive a tray 27 the carrying device 12 translate horizontally, leaving the package 7 at the gripping device 5 is secured. Thus, the package 7 by means of the gripping device 5 safely from the source loader device 8th on the target load carrying device 9 be transported and packed. The package 7 So is by means of the adhesive surface 19 temporarily and controllably adhesively contacted. To push the tablet 27 under the package 7 will be on the package 7 about the touch of the package 7 with the adhesive surface 19 , which by the rotational movement of the winding roll 16 by means of the drive motor 23 is moved in the vertical direction, a vertical translation with shear force with a relative stroke relative to the tablet device 26 exercised.
An der Greifvorrichtung 5 können nicht näher gezeigte Schwenkausgleichslager ausgebildet sein, um die adhäsiv wirkende Fläche 19 zwischen der kommissionierenden Arbeitsrichtung A und einer idealen Richtung IR, die senkrecht zur Fläche 71 des Packstücks 7 ist, die von der adhäsiv wirkenden Fläche 19 kontaktiert werden soll, zur Aufnahme des Packstücks 7 auszugleichen. Diese passiven Schwenkausgleichslager können entweder an der Kontaktierungsvorrichtung 11 selbst oder an dem Handhabungsmanipulator 10 ausgebildet sein.At the gripping device 5 can not be shown in detail swivel bearing be formed to the adhesive surface 19 between the picking working direction A and an ideal direction IR perpendicular to the surface 71 of the package 7 is that of the adhesive surface 19 to be contacted, for receiving the package 7 compensate. These passive swivel bearing can either on the contacting device 11 itself or on the handling manipulator 10 be educated.
Die 2 zeigt einen Ausschnitt in der Draufsicht entsprechend der 1 mit dem Unterschied, dass bei dem adhäsiven Greifer 6 zur Bildung der adhäsiv wirkenden Fläche 19 ein Endlosband 30 vorgesehen ist, das mit einem adhäsiv wirkenden Substrat 18 versehen ist. Für die Regeneration der Klebeeigenschaften des Endlosbandes 30 ist eine Regenerationsvorrichtung 31 vorgesehen. Das Endlosband 30 wird mittels eines elektrischen Antriebsmotors 23 zur Rotation angetrieben.The 2 shows a detail in plan view according to the 1 with the difference that with the adhesive gripper 6 for the formation of the adhesive surface 19 an endless band 30 is provided with an adhesive substrate 18 is provided. For the regeneration of the adhesive properties of the endless belt 30 is a regeneration device 31 intended. The endless band 30 is by means of an electric drive motor 23 driven for rotation.
Die 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 5 mit der Kontaktierungsvorrichtung 11 und der Tablettvorrichtung 26. Die Abstandssensoren 13 und 14 sind beidseitig der adhäsiv wirkenden Fläche 19 und senkrecht zur adhäsiv wirkenden Fläche 19, d.h. in Arbeitsrichtung A, angeordnet. Von der Rolle 15 wird das Trägerband 17 über die Führungsrollen 20, 21 und 22 gelenkt und mittels des Antriebsmotors 23 auf der Wickelrolle 16 aufgerollt.The 3 shows a perspective view of the gripping device according to the invention 5 with the contacting device 11 and the tablet device 26 , The distance sensors 13 and 14 are on both sides of the adhesive surface 19 and perpendicular to the adhesive surface 19 , ie in the direction of A, arranged. From the role 15 becomes the carrier tape 17 about the leadership roles 20 . 21 and 22 steered and by means of the drive motor 23 on the winding roll 16 rolled up.
Hinter der adhäsiv wirkenden Fläche 19 ist bevorzugt ein elastisches, flexibles, deformierbares, flächiges Gegenlager 33 angeordnet, das beispielsweise aus Schaumstoff oder einem äquivalenten Werkstoff hergestellt ist, oder beispielsweise umfasst es auch mit Federn vorgespannte Stiftet. Die adhäsiv wirkende Fläche 19 wird über das Gegenlager 33 an das Packstück 7 gedrückt. Dadurch kann sich die adhäsiv wirkende Fläche 19 an die Kontur des Packstücks 7 anpassen, um eine gute Klebeverbindung zwischen dem Packstück 7 und der adhäsiv wirkenden Fläche 19 zu erzeugen. Das Gegenlager 33 gewähreistet weiterhin, dass das Packstück 7 nicht von den Führungsrollen 21, 22 berührt werden muss. Es ist somit keine kraftgesteuerte Bewegung des Handhabungsmanipulators 10 erforderlich.Behind the adhesive surface 19 is preferably an elastic, flexible, deformable, planar counter bearing 33 arranged, for example, made of foam or an equivalent material, or for example, it also includes spring-loaded Stiftet. The adhesive surface 19 is about the anvil 33 to the package 7 pressed. This may cause the adhesive surface 19 to the contour of the package 7 Adjust to a good adhesive bond between the package 7 and the adhesive surface 19 to create. The counter bearing 33 continues to guarantee that the package 7 not from the leadership roles 21 . 22 must be touched. It is thus not a force-controlled movement of the handling manipulator 10 required.
Mit den Abstandssensoren 13, 14 erfolgt durch entsprechende Bewegung des Handhabungsmanipulators 10 die orthogonale Ausrichtung der adhäsiv wirkenden Fläche 19 zum Packstück 7. Mit den Abstandssensoren 13, 14 kann weiterhin sichergestellt werden, dass das elastische Gegenlager 33 beim Kontaktierungsvorgang des Packstücks 7 weit genug verformt wird, um einen ausreichenden Anpressdruck der adhäsiv wirkenden Fläche 19 auf das Packstück 7 für eine ausreichend gute adhäsive Verbindung zwischen der adhäsiv wirkenden Fläche 19 und dem Packstück 7 zu erzeugen.With the distance sensors 13 . 14 takes place by appropriate movement of the handling manipulator 10 the orthogonal orientation of the adhesive surface 19 to the package 7 , With the distance sensors 13 . 14 can be further ensured that the elastic abutment 33 during the contacting process of the package 7 is deformed far enough to a sufficient contact pressure of the adhesive surface 19 on the package 7 for a sufficiently good adhesive bond between the adhesive surface 19 and the package 7 to create.
Die Tablettvorrichtung 26 ist linear translatorisch bewegbar, d.h. aus- und einfahrbar. Die Tablettvorrichtung 26 ist hierzu auf linearen Schienen 34 bewegbar und wird mittels eines nicht gezeigten Antriebs angesteuert. Ein Tablett 27 der Tablettvorrichtung 26 ist in der 3 in die Greifvorrichtung 5 eingefahren, um einen kommissionierenden Vorgang zu beginnen. Das Tablett 27 ist im Ausführungsbeispiel der 3 als einteilige Platte ausgebildet. Die Greifvorrichtung 5 hat am gegenüberliegenden Ende zur kontaktierenden Fläche 19 einen Befestigungsflansch 35 mit Befestigungslöchern 36, um die Tablettvorrichtung 26 zusammen mit der Kontaktierungsvorrichtung 11 an dem in der 3 nicht gezeigten Handhabungsmanipulator 10 zu montieren.The tablet device 26 is linearly translationally movable, ie extendable and retractable. The tablet device 26 is on linear rails 34 movable and is controlled by means of a drive, not shown. A tablet 27 the tablet device 26 is in the 3 into the gripping device 5 retracted to start a commissioning process. The tablet 27 is in the embodiment of 3 formed as a one-piece plate. The gripping device 5 has at the opposite end to the contacting surface 19 a mounting flange 35 with mounting holes 36 to the tablet device 26 together with the contacting device 11 at the in the 3 not shown handling manipulator 10 to assemble.
Die 4 zeigt die perspektivische Ansicht der 3, mit dem Unterschied, dass die Tablettvorrichtung 26 mit dem ausgefahrenen Tablett 27 in einer maximal ausgefahrenen Stellung und Position dargestellt ist.The 4 shows the perspective view of 3 , with the difference that the tablet device 26 with the tray extended 27 is shown in a maximum extended position and position.
Die 5 zeigt die Greifvorrichtung 5 der 3 und 4 schematisch in der Draufsicht. Das Trägerband 17 kann vorgespannt sein durch den vorgespannten Dorn 24 der Rolle 15, der die Rolle 15 in einer aufwickelnden Richtung entgegen der Rotation des Antriebsmotors 23 beaufschlagt.The 5 shows the gripping device 5 the 3 and 4 schematically in plan view. The carrier tape 17 may be biased by the prestressed mandrel 24 the role 15 that's the role 15 in a winding direction against the rotation of the drive motor 23 applied.
Die 6 zeigt schematisch in einer Seitenansicht in gestrichelten Linien die Umhausung der Kontaktierungsvorrichtung 11 an der Greifvorrichtung 5 in einer besonderen Ausführungsform, in der die Rolle 15 und die Wickelrolle 16 mit den Führungsrollen 20, 21, 22 als einheitliche auswechselbare Kassette 34 ausgebildet sind. Für das flächige Gegenlager 33 ist die Kassette 34 mit einer entsprechenden Aussparung 35 versehen.The 6 shows schematically in a side view in dashed lines the housing of the contacting device 11 at the gripping device 5 in a particular embodiment in which the roll 15 and the winding roll 16 with the guide rollers 20 . 21 . 22 as a uniform interchangeable cassette 34 are formed. For the flat counter bearing 33 is the cassette 34 with a corresponding recess 35 Provided.
Nach einem vollständigen Verbrauch des Trägerbands 17 muss dieses erneuert werden. Die Kassette 34 bildet eine leicht auswechselbare Tauscheinheit, die die Rolle 15 und die Wickelrolle 16 sowie die Führungsrollen 20, 21 und 22 umfasst. Die Abstandssensoren 13, 14 und die Tablettvorrichtung 26 sowie der Antriebsmotor 23 und der Dorn 24 verbleiben an der Handhabungsvorrichtung 5 festverbaut. Die Kassette 34 kann als Einwegkassette oder insbesondere auch als wiederverwendbare Kassette 34 ausgeführt sein.After a complete consumption of the carrier tape 17 this must be renewed. The cassette 34 forms an easily exchangeable exchange unit, which is the role 15 and the winding roll 16 as well as the guide rollers 20 . 21 and 22 includes. The distance sensors 13 . 14 and the tablet device 26 as well as the drive motor 23 and the thorn 24 remain on the handling device 5 permanently installed. The cassette 34 can be used as a disposable cassette or, in particular, as a reusable cassette 34 be executed.
Die 6 zeigt weiterhin, dass das Trägerband 17 mit dem Substrat 18 zur Ausbildung der kontaktierenden adhäsiven Fläche 19 mit den Führungsrollen 21 und 22 mit einem Winkel α aufgespannt ist, der etwas größer als 90° zwischen dem Boden 36 der Tablettvorrichtung 26 und der kommissionierenden Arbeitsebene AE der Arbeitsrichtung A, die senkrecht zum Boden 36 ist, hin ausgebildet ist. Somit wird bei einem Kontaktierungsvorgang das Packstück 7, das wie die Tablettvorrichtung 26 etwas farblich schwächer im Hintergrund der 6 dargestellt ist, an der Stirnfläche zuerst im oberen Bereich vom Trägerband 17 kontaktiert. Proportional zum Hub, wobei das Packstück 7 gekippt wird, legt sich das Trägerband 17 entsprechend mit der kontaktierenden Fläche 19 an das Packstück 7 an der Stirnfläche des Packstücks 7 an. Die Tablettvorrichtung 26 ist in der 6 im ausgefahrenen Zustand dargestellt, und das Packstück 7 liegt auf dem ausgefahrenen Tablett 27. Das Tablett 27 ist gegenüber dem darunter liegenden Packstück 700 bereits leicht um den Hub 37 angehoben.The 6 further shows that the carrier tape 17 with the substrate 18 for forming the contacting adhesive surface 19 with the guide rollers 21 and 22 spanned at an angle α, which is slightly greater than 90 ° between the ground 36 the tablet device 26 and the commissioning working plane AE of the working direction A, which is perpendicular to the ground 36 is, trained. Thus, in a contacting process, the package 7 That's like the tablet device 26 a little bit weaker in the background 6 is shown, at the end face first in the upper region of the carrier tape 17 contacted. Proportional to the hub, with the package 7 is tilted, the carrier tape sets 17 corresponding to the contacting surface 19 to the package 7 on the end face of the package 7 on. The tablet device 26 is in the 6 shown in the extended state, and the package 7 lies on the extended tray 27 , The tablet 27 is opposite the package below 700 already slightly around the hub 37 raised.
Mit dem adhäsiven Greifer 6 der 1 bis 6 wird in einem ersten Verfahrensschritt (Anfahren an das Packstück 7) eines Greifvorgangs zur Aufnahme des Packstücks 7 die Kontaktierungsvorrichtung 11 mit Hilfe des Handhabungsmanipulators 10 so an das kommissionierende Packstück 7 herangefahren, dass die adhäsiv wirkende Fläche 19 des Trägerbands 17 an die vordere Stirnseite des Packstücks 7 sicher gedrückt wird. Die Kräfte des adhäsiven Substrats 18 binden die Oberfläche einer Seite des Packstücks 7 an das Trägerband 17.With the adhesive gripper 6 the 1 to 6 is in a first step (approaching the package 7 ) a gripping operation for receiving the package 7 the contacting device 11 with the help of handling manipulator 10 so to the commissioning package 7 moved up that the adhesive surface 19 of the carrier tape 17 to the front end of the package 7 is pressed safely. The forces of the adhesive substrate 18 bind the surface of one side of the package 7 to the carrier tape 17 ,
In einem darauffolgenden Verfahrensschritt (Anheben des Packstücks 7) wird mittels des Antriebsmotors 23 die Wickelrolle 16 mit dem Trägerband 17 aufgewickelt, so dass die adhäsiv wirkende Fläche 19 in vertikaler Richtung nach oben bewegt wird und somit das Packstück 7 vom darunter liegenden Packstück 700 translatorisch eine Hubbewegung mit einem Hub 37 ausführt. Durch das Anheben des Packstücks 7 entsteht unter dem Packstück 7 ein Spalt zu dem darunter befindlichen Packstück 700.In a subsequent process step (lifting the package 7 ) is by means of the drive motor 23 the winding roll 16 with the carrier tape 17 wound up so that the adhesive surface 19 is moved upward in the vertical direction and thus the package 7 from the underlying package 700 translational a lifting movement with a stroke 37 performs. By lifting the package 7 arises under the package 7 a gap to the package underneath 700 ,
In einem darauffolgenden dritten Verfahrensschritt (Unterfahren des Packstücks 7) wird nun mittels des Antriebs die Tablettvorrichtung 26 mit dem Tablett 27 von der Greifvorrichtung 5 ausgefahren, so dass das Tablett 27 unter den Boden 72 des Packstücks 7 geschoben wird. Der Ausfahrweg des Tabletts 27 wird von dem Antrieb derart angesteuert, dass der Ausfahrweg des Tabletts 27 an die Länge des Packstücks 7 angepasst ist.In a subsequent third step (driving under the package 7 ) is now by means of the drive, the tablet device 26 with the tray 27 from the gripping device 5 extended, leaving the tray 27 under the ground 72 of the package 7 is pushed. The extension path of the tablet 27 is driven by the drive so that the extension path of the tray 27 to the length of the package 7 is adjusted.
Ist das Tablett 27 vollständig unter das Packstück 7 geschoben, so kann die adhäsive Fläche 19 mittels des Antriebsmotors 23 abgesenkt werden, so dass das Packstück 7 auf das Tablett 27 abgelegt wird und auf dem Tablett 27 steht. Hierzu rollt der Antriebsmotor 23 die Wickelrolle 16 entsprechend leicht ab, entgegen der herkömmlichen Wickelrichtung.Is the tray 27 completely under the package 7 pushed, so can the adhesive surface 19 by means of the drive motor 23 be lowered so that the package 7 on the tray 27 is stored and on the tray 27 stands. For this purpose, the drive motor rolls 23 the winding roll 16 accordingly slightly off, contrary to the conventional winding direction.
Das auf dem Tablett 27 stehende Packstück 7 kann dann zur Zielposition bewegt werden. That on the tablet 27 standing package 7 can then be moved to the target position.
Der Ablegevorgang des Packstücks 7 auf einer Zielposition an einer Ziel-Lasttragvorrichtung 9 erfolgt wie folgt.The depositing process of the package 7 on a target position on a target load bearing device 9 takes place as follows.
Sobald der Handhabungsmanipulator 10 über der Ziel-Lasttragvorrichtung 9 einige Millimeter über der Zielposition die Greifvorrichtung 5 mit dem darauf stehenden Packstück 7 transportiert hat, wird das Tablett 27 unter dem Packstück 7 herausgezogen, so dass das Packstück 7 auf der Zielposition zu liegen kommt.Once the handling manipulator 10 over the target load carrying device 9 a few millimeters above the target position the gripping device 5 with the package on it 7 has transported the tray 27 under the package 7 pulled out, leaving the package 7 comes to rest on the target position.
Anschließend wird die adhäsive Fläche 19 in horizontaler Richtung mittels des Handhabungsmanipulators 10 vom Packstück 7 wegbewegt. Da die Haftkraft des Packstücks 7 auf der Zielposition aufgrund der Gewichtskraft des Packstücks 7 größer ist als die nur geringen adhäsiven Normalkräfte, löst sich die adhäsive Fläche 19 sehr leicht vom Packstück 7 ab und das Packstück 7 wird nicht weiterbewegt. Sofern die adhäsiv wirkende Fläche 17 als biegsames Material, beispielsweise als Klebeband ausgebildet ist, kommt es beim Lösen zu einer Schälbewegung.Subsequently, the adhesive surface 19 in the horizontal direction by means of the handling manipulator 10 from the package 7 moved away. Because the adhesive force of the package 7 on the target position due to the weight of the package 7 is greater than the only low adhesive normal forces, the adhesive surface dissolves 19 very easy from the package 7 off and the package 7 will not move on. As far as the adhesive surface 17 is designed as a flexible material, for example as an adhesive tape, it comes to a peeling movement when loosening.
Je nach Ausführung der adhäsiv wirkenden Fläche 19 und dem adhäsiven Substrat 18, kann üblicherweise die gleiche Stelle des Trägerbandes 17 mehrfach verwendet werden, in Abhängigkeit der Verschmutzung des zu hebenden Packstücks 7 und/oder in Abhängigkeit der Oberflächenbeschaffenheit des Packstücks 7. Mit jedem Greifvorgang eines Packstücks 7 nimmt die Adhäsion des Trägerbandes 17 an der adhäsiv wirkenden Fläche 19 ab. Bevorzugt wird nach jedem Greifvorgang eines Packstücks 7 durch Aufwickeln auf der Wickelrolle 16 das Trägerband 17 ein kleines Stück aufgewickelt, um die adhäsiv wirkende Fläche 19 zu erneuern. Durch die Weiterbewegung des Trägerbandes 17 wird an der adhäsiv wirkenden Fläche 19 somit eine lokal inhomogene, aber zeitlich konstante Klebeeigenschaft gewährleistet.Depending on the design of the adhesive surface 19 and the adhesive substrate 18 , usually can be the same location of the carrier tape 17 be used repeatedly, depending on the contamination of the package to be lifted 7 and / or depending on the surface finish of the package 7 , With every gripping process of a package 7 takes the adhesion of the carrier tape 17 on the adhesive surface 19 from. It is preferred after each gripping operation of a package 7 by winding on the winding roll 16 the carrier tape 17 wound up a little bit to the adhesive surface 19 to renew. By the further movement of the carrier tape 17 becomes on the adhesive surface 19 thus ensuring a locally inhomogeneous but temporally constant adhesive property.
In Abhängigkeit des zu greifenden und zu kontaktierenden Packstücks 7 kann die Durchlaufrichtung bzw. die Durchlaufmenge des Trägerbandes 17 angepasst werden, so dass entweder im oberen oder im unteren oder im gesamten Bereich der adhäsiven Fläche 19 die Adhäsionseigenschaften durch ein unbenutztes, frisches Substrat 18 als Klebeband zum Einsatz kommen.Depending on the package to be picked and contacted 7 can the passage direction or the flow rate of the carrier tape 17 be adjusted so that either in the upper or in the lower or in the entire area of the adhesive surface 19 the adhesion properties of an unused, fresh substrate 18 used as adhesive tape.
Die 7 zeigt in einer Draufsicht die Greifvorrichtung 5 mit mehreren, im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei, Greifeinheiten 100, 200, die jeweils einen Aufbau gemäß den 3 bis 5 aufweisen und als adhäsive Greifer 6 jeweils eine Kontaktierungsvorrichtung 111, 211 mit einer adhäsiven Fläche 119, 219 und eine linear ausfahrbare Tablettvorrichtung 126, 226 mit einem Tablett 127, 227 aufweisen. Die Handhabungsvorrichtung 5 ist somit zweiteilig, d.h. mehrteilig, ausgebildet mit zwei adhäsiv wirkenden Greifern 6. Somit ist es auch möglich, breitere Packstücke 7 zu kommissionieren.The 7 shows in a plan view of the gripping device 5 with several, in the illustrated embodiment, two gripping units 100 . 200 , each having a structure according to the 3 to 5 exhibit and as an adhesive gripper 6 in each case a contacting device 111 . 211 with an adhesive surface 119 . 219 and a linearly extendable tablet device 126 . 226 with a tray 127 . 227 respectively. The handling device 5 is thus in two parts, ie multi-part, formed with two adhesively acting grippers 6 , Thus it is also possible to have wider packages 7 to pick.
Bevorzugt sind die Greifeinheiten 100, 200 in der Breite senkrecht zur Arbeitsrichtung A zueinander verstellbar ausgeführt, so dass mittels eines nicht dargestellten Antriebs der Abstand AV zwischen den beiden Greifeinheiten 100 und 200 individuell für das passende Packstück 7 einstellbar und somit an die Größe des zu kommissionierenden Packstücks 7 anpassbar ist.The gripping units are preferred 100 . 200 executed in the width perpendicular to the working direction A to each other adjustable, so that by means of a drive, not shown, the distance AV between the two gripping units 100 and 200 individually for the right package 7 adjustable and thus to the size of the package to be picked 7 is customizable.
Von den beiden Abstandssensoren 213, 114 ist jeweils einer an einer Greifeinheit 100, 200 montiert, d.h. der Abstandssensor 114 ist an der Greifeinheit 100 und möglichst außen in der Nähe der adhäsiv wirkenden Fläche 119 angeordnet, und der Abstandssensor 213 ist an der Greifeinheit 200 und möglichst außen in der Nähe der adhäsiv wirkenden Fläche 219 angeordnet.From the two distance sensors 213 . 114 each is one on a gripping unit 100 . 200 mounted, ie the distance sensor 114 is at the gripping unit 100 and as far outside as possible near the adhesive surface 119 arranged, and the distance sensor 213 is at the gripping unit 200 and as far outside as possible near the adhesive surface 219 arranged.
Mit mehrteiligen Greifeinheiten 100, 200, insbesondere zwei Greifeinheiten, kann gleichzeitig oder, wie in den 9 bis 11 dargestellt ist, sukzessive von einer Seite das Packstück 7 mit einem Hub 37 im Wesentlichen vertikal nach oben bewegt werden, um die Tablettvorrichtung 126, 226 unter den Boden 72 des Packstücks 7 zu schieben.With multipart gripping units 100 . 200 , in particular two gripping units, at the same time or, as in the 9 to 11 is shown, successively from one side of the package 7 with a hub 37 be moved substantially vertically upwards to the tablet device 126 . 226 under the ground 72 of the package 7 to push.
Eine Handhabungsvorrichtung 5 mit mehreren Einheiten 100, 200 eignet sich besonders, um Packstücke 7, die im Verbund stehen aufzunehmen.A handling device 5 with several units 100 . 200 is particularly suitable for packages 7 to join in the composite.
Die 8 zeigt eine Frontansicht oder eine Seitenansicht mit einem Packstück 7 und benachbarten darunterliegenden Packstücken 700, 702 und einem dahinterliegenden Packstück 701. Bei unterfahrenden Greifvorrichtungen des Standes der Technik wird das Packstück 7, wie in der 8 auf der rechten, unteren Seite mit dem Pfeil dargestellt ist, angehoben. Dabei wird das Packstück 7 nach hinten gekippt. Hohe, steife, nicht freistehende Packstücke 7, beispielswiese geschlossenen Kartons, erzeugen beim Kippen hohe Reibkräfte, da die hintere Kante 73, über die das Packstück 7 gekippt wird, nach vorne verschoben werden muss. Dies erschwert den Kippvorgang des Packstücks 7 und das zu kommissionierende Packstück 7 und/oder das darunter liegenden Packstück 700 kann beschädigt werden.The 8th shows a front view or a side view with a package 7 and adjacent packages underneath 700 . 702 and a package behind it 701 , When driving under the prior art gripping devices, the package 7 , like in the 8th on the right, lower side is shown with the arrow raised. This is the package 7 tilted backwards. High, stiff, non-free-standing packages 7 , For example, closed boxes, generate high friction forces when tilting, since the rear edge 73 about which the package 7 is tilted, must be moved forward. This complicates the tilting of the package 7 and the package to be picked 7 and / or the underlying package 700 can be damaged.
Die 9 bis 11 zeigen ein erfindungsgemäßes Verfahren, um mit einer erfindungsgemäßen, mehrteiligen Greifvorrichtung 5 der 7 ein im Verbund stehendes Packstück 7 mit einer größeren Breite effizient von einer Quell-Lasttragvorrichtung 8 aufzunehmen und zu kommissionieren.The 9 to 11 show a method according to the invention, with a multi-part gripping device according to the invention 5 the 7 a composite package 7 with a larger width efficiently from a source load bearing device 8th to pick up and pick.
Die 9 zeigt, wie in der 8, das zu kommissionierende Packstück 7 mit benachbarten, darunterliegenden Packstücken 700, 702 und einem seitlich danebenliegenden Packstück 701. Die Seite 70 bildet eine packstückfreie Seite 70, an der an dem Packstück 7 kein benachbartes Packstück angeordnet ist. The 9 shows how in the 8th , the package to be picked 7 with adjacent, underlying packages 700 . 702 and a side-by-side package 701 , The page 70 forms a packaging-free side 70 , on the part of the package 7 no adjacent package is arranged.
Das zu kommissionierende Packstück 7 wird mittels der Greifvorrichtung 5 und der Greifeinheit 200 in einem ersten Schritt zuerst lediglich an einer Seite mittels der adhäsiven Fläche 219 möglichst weit außen um den Hub 37 angehoben - wie in der 9 durch den Pfeil verdeutlicht ist - , um die Tablettvorrichtung 226 der Greifeinheit 200 unter das Packstück 7 schieben zu können und somit das Packstück 7 auf die Greifeinheit 200 abzulegen. Das Packstück 7 wird hierzu an der Seite angehoben, an der sich das benachbarte Packstück 701 befindet. Dabei befindet sich die Kippkante 73 des Packstücks 7 auf der packstückfreien Seite 70. Das Packstück 7 wird somit nicht wie im Stand der Technik (8) nach hinten gekippt, sondern seitlich zu der packstückfreien Seite 70 in den freien Raum gekippt.The package to be picked 7 is by means of the gripping device 5 and the gripping unit 200 in a first step, first only on one side by means of the adhesive surface 219 as far outside as possible around the hub 37 raised - as in the 9 indicated by the arrow - to the tablet device 226 the gripping unit 200 under the package 7 to be able to push and thus the package 7 on the gripping unit 200 store. The package 7 is raised for this purpose on the side at which the adjacent package 701 located. This is the tilting edge 73 of the package 7 on the packaging-free side 70 , The package 7 is therefore not as in the prior art ( 8th ) tilted backwards, but laterally to the packaging-free side 70 dumped in the open space.
Die 10 zeigt zwei weitere Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hier ist die Tablettvorrichtung 226 der Greifeinheit 200 in einem zweiten Schritt bereits unter den Boden 72 des Packstücks 7 linksseitig untergefahren und somit das zu kommissionierende Packstück 7 auf der Greifeinheit 200 abgelegt.The 10 shows two further steps of the method according to the invention. Here is the tablet device 226 the gripping unit 200 in a second step already under the ground 72 of the package 7 underfoot on the left and thus the package to be picked 7 on the gripper unit 200 stored.
In einem anschließenden dritten Schritt wird mittels der adhäsiven Fläche 119 der Greifeinheit 100 das Packstück 7 an der zweiten Seite, die benachbart zur packstückfreien Seite 70 ist, um den Hub 37 angehoben - wie in der 10 durch den Pfeil verdeutlicht ist.In a subsequent third step, by means of the adhesive surface 119 the gripping unit 100 the package 7 on the second side adjacent to the non-packaged side 70 is to the hub 37 raised - as in the 10 is illustrated by the arrow.
Anschließend kann, wie in der 11 dargestellt ist, die Tablettvorrichtung 126 der Greifeinheit 100 unter das Packstück 7 geschoben werden, so dass das Packstück 7 auf den beiden Tablettvorrichtungen 126, 226 der beiden Greifeinheiten 100, 200 steht und auf die beiden Greifeinheiten 100, 200 abgelegt ist. Nun ist das Packstück 7 an der Greifvorrichtung 5 gesichert und kann von der Quell-Lasttragvorrichtung 8 sicher zur Zielposition auf die Ziel-Lasttragvorrichtung 9 mittels der Greifvorrichtung 5 transportiert werden.Subsequently, as in the 11 is shown, the tablet device 126 the gripping unit 100 under the package 7 be pushed so that the package 7 on the two tablet devices 126 . 226 the two gripping units 100 . 200 stands and on the two gripping units 100 . 200 is stored. Now the package 7 at the gripping device 5 secured and can from the source load carrying device 8th safely to the target position on the target load bearing device 9 by means of the gripping device 5 be transported.
Die adhäsiv wirkenden Flächen 119, 219 der beiden Greifeinheiten 100, 200 sind bei der Greifvorrichtung 5 der 7 bevorzugt derart mit nicht näher dargestellten Schwenklagern gelagert, dass die Drehbewegung der kontaktierten Oberfläche des zu kommissionierenden Packstücks 7 beim Kippen des Packstücks 7 ausgeglichen wird.The adhesive surfaces 119 . 219 the two gripping units 100 . 200 are at the gripping device 5 the 7 Preferably mounted with pivot bearings not shown in detail, that the rotational movement of the contacted surface of the package to be picked 7 when tilting the package 7 is compensated.
Es versteht sich, dass ein Kontaktierungsvorgang als Greifvorgang beziehungsweise eine Kontaktierungsvorrichtung als Greifvorrichtung bezeichnet werden könnten.It is understood that a contacting process could be referred to as a gripping operation or a contacting device as a gripping device.
Das erfindungsgemäße Verfahren der 9 bis 11 kann nicht nur bei einer mehrteiligen Greifvorrichtung 5 gemäß der 7 angewendet werden, deren Greifeinheiten 100, 200 jeweils als adhäsive Greifer 6 ausgebildet sind.The inventive method of 9 to 11 can not only with a multi-part gripping device 5 according to the 7 be applied, their gripping units 100 . 200 each as an adhesive gripper 6 are formed.
Alternativ können bei der mehrteiligen Greifvorrichtung 5 der 7 die einzelnen Greifeinheiten 100, 200 jeweils als Aufwälzgreifer 300 gemäß der 12 ausgebildet sein, bei denen das zu kommissionierende Packstück 7 mittels eines über Umlenkrollen 301, 302 geführten Förderbandes 303 durch Reibung angehoben wird.Alternatively, in the multi-part gripping device 5 the 7 the individual gripping units 100 . 200 each as Aufwalzgreifer 300 according to the 12 be formed, in which the package to be picked 7 by means of a pulley over 301 . 302 guided conveyor belt 303 is lifted by friction.
Die 12 zeigt einen derartigen Aufwälzgreifer 300 in der Seitenansicht. Die vordere Umlenkrolle 301 ist im Durchmesser kleiner als die hintere Umlenkrolle 302. Eine der Umlenkrollen 301 bzw. 302 ist angetrieben. Die vordere Umlenkrolle 301 wird an die Stirnseite des aufzunehmenden Packstücks 7 gedrückt, so dass sich zwischen dem Packstück 7 und dem Förderband 303 eine entsprechend hohe Reibung einstellt, so dass bei dem Antrieb des Förderbandes 303 das Packstück 7 angehoben wird und der Aufwälzgreifer 300 unter das Packstück 7 fahren kann.The 12 shows such a Aufspielzgreifer 300 in the side view. The front pulley 301 is smaller in diameter than the rear pulley 302 , One of the pulleys 301 or. 302 is powered. The front pulley 301 gets to the front of the male package 7 pressed so that is between the package 7 and the conveyor belt 303 a correspondingly high friction sets, so that in the drive of the conveyor belt 303 the package 7 is raised and the Auflälzgreifer 300 under the package 7 can drive.
Mit einer mehrteiligen Greifvorrichtung 5, deren Greifeinheiten 100, 200 jeweils als Aufwälzgreifer 300 gemäß der 12 ausgebildet sind, läuft das erfindungsgemäße Verfahren analog zu den 9 bis 11 wie folgt ab.With a multipart gripping device 5 , their gripping units 100 . 200 each as Aufwalzgreifer 300 according to the 12 are formed, the inventive method runs analogous to the 9 to 11 as follows.
Analog zur 9 wird das zu kommissionierende Packstück 7 mittels der Greifvorrichtung 5 und der Greifeinheit 200 in einem ersten Schritt zuerst lediglich an einer Seite mittels der Förderbandes 303 der Greifeinheit 200 möglichst weit außen um den Hub 37 angehoben und die als Aufwälzgreifer 300 ausgebildete Greifeinheit 200 unter das Packstück 7 geschoben, um das Packstück 7 auf die Greifeinheit 200 abzulegen. Das Packstück 7 wird hierzu an der Seite angehoben, an der sich das benachbarte Packstück 701 befindet. Dabei befindet sich die Kippkante 73 des Packstücks 7 auf der packstückfreien Seite 70. Das Packstück 7 wird somit nicht wie im Stand der Technik (8) nach hinten gekippt, sondern seitlich zu der packstückfreien Seite 70 in den freien Raum gekippt.Analogous to 9 becomes the package to be picked 7 by means of the gripping device 5 and the gripping unit 200 in a first step, at first only on one side by means of the conveyor belt 303 the gripping unit 200 as far outside as possible around the hub 37 raised and the as Aufwalzzgreifer 300 trained gripping unit 200 under the package 7 pushed to the package 7 on the gripping unit 200 store. The package 7 is raised for this purpose on the side at which the adjacent package 701 located. This is the tilting edge 73 of the package 7 on the packaging-free side 70 , The package 7 is therefore not as in the prior art ( 8th ) tilted backwards, but laterally to the packaging-free side 70 dumped in the open space.
Analog zur 10 wird in einem anschließenden Schritt mittels der als Aufwälzgreifer 300 ausgebildeten Greifeinheit 100 und deren Förderband 303 das Packstück 7 an der zweiten Seite, die benachbart zur packstückfreien Seite 70 ist, um den Hub 37 angehoben und die als Aufwälzgreifer 300 ausgebildete Greifeinheit 100 unter das Packstück 7 geschoben, um das Packstück 7 auch auf die Greifeinheit 100 abzulegen.Analogous to 10 is in a subsequent step by means of as Aufwälzgreifer 300 trained gripping unit 100 and their conveyor belt 303 the package 7 on the second side adjacent to the non-packaged side 70 is to the hub 37 raised and the as Aufwalzzgreifer 300 trained gripping unit 100 under the package 7 pushed to the package 7 also on the gripping unit 100 store.
Das Packstück 7 steht dann auf den beiden Greifeinheiten 100, 200 und ist auf die beiden Greifeinheiten 100, 200 abgelegt. Nun ist das Packstück 7 an der Greifvorrichtung 5 gesichert und kann von der Quell-Lasttragvorrichtung 8 sicher zur Zielposition auf die Ziel-Lasttragvorrichtung 9 mittels der Greifvorrichtung 5 transportiert werden.The package 7 then stands on the two gripping units 100 . 200 and is on the two gripping units 100 . 200 stored. Now the package 7 at the gripping device 5 secured and can from the source load carrying device 8th safely to the target position on the target load bearing device 9 by means of the gripping device 5 be transported.
