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Die Erfindung betrifft einen Schwenkmotor mit einem Gehäuseabschnitt und mit einem Wellenabschnitt sowie mit einem Antriebsabschnitt zur Erzeugung einer Relativverdrehung zwischen dem Gehäuseabschnitt und dem Wellenabschnitt um eine Hauptachse. Die Erfindung betrifft auch einen Wankstabilisator mit diesem Schwenkmotor.
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Schwenkmotoren erlauben eine Schwenkung, welche üblicherweise hinsichtlich der Winkeländerung begrenzt ist und insbesondere keine Endlosdrehung ermöglicht. Derartige, winkelbegrenzte Schwenkmotoren werden beispielsweise bei Wankstabilisatoren eingesetzt, da bei dieser Anwendung nur eine Verschwenkung von einigen Winkelgrad benötigt ist.
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Beispielsweise offenbart die Druckschrift
DE 10 2014 200 2129 A1 , die wohl den nächstkommenden Stand der Technik bildet, einen Wankstabilisator für ein Kraftfahrzeug, welcher ein relatives Verschwenken von zwei Stabilisatorarmen ermöglicht. Der Wankstabilisator weist einen mit einem Getriebe gekoppelten Elektromotor auf, wobei das Getriebe als ein Übersetzungsgetriebe mit mehreren Planetenstufen ausgebildet wird.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Schwenkmotor, insbesondere für einen Wankstabilisator, vorzuschlagen, welcher eine geringe Komplexität, geringe Produktionskosten und/oder ein verbessertes Betriebsverhalten aufweist.
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Diese Aufgabe wird durch einen Schwenkmotor mit dem Merkmal des Anspruchs 1 sowie durch einen Wankstabilisator mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten Figur.
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Gegenstand der Erfindung ist ein Schwenkmotor, welche insbesondere für einen Wankstabilisator eines Fahrzeugs geeignet und/oder ausgebildet ist. Der Schwenkmotor weist als Baugruppen einen Gehäuseabschnitt und einen Wellenabschnitt auf. Ferner weist der Schwenkmotor als Antriebsbaugruppe einen Antriebsabschnitt auf, welcher zur Erzeugung einer Relativverdrehung zwischen dem Gehäuseabschnitt und dem Wellenabschnitt um eine Hauptachse ausgebildet ist. Die Relativverdrehung beträgt insbesondere mindestens 5°, vorzugsweise mindestens 10° und im Speziellen mindestens 20°. Alternativ oder ergänzend beträgt die Relativverdrehung maximal 360°, vorzugsweise maximal 190° und im Speziellen maximal 90°. Es kann vorgesehen sein, dass der Gehäuseabschnitt und/oder der Wellenabschnitt einen Abtrieb bildet bzw. bilden. Es kann auch vorgesehen sein, dass einer der Baugruppen, also der Gehäuseabschnitt oder der Wellenabschnitt, gestellfest montiert ist und nur die andere Baugruppe einen Abtrieb bildet.
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Im Rahmen der Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Antriebsabschnitt eine Linearaktoreinrichtung zur Erzeugung einer Linearbewegung in Richtung oder entlang der Hauptachse aufweist. Ferner weist der Antriebsabschnitt einen Linear-Rotationswandler auf, welcher die Linearbewegung in die Relativverdrehung umsetzt oder wandelt.
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Es ist dabei eine Überlegung der Erfindung, dass die Übersetzung einer Rotationsbewegung eines Elektromotors mit hoher Drehzahl und geringem Drehmoment in eine Rotationsbewegung mit niedriger Drehzahl und hohem Drehmoment oftmals mehrere Übersetzungsstufen, wie zum Beispiel mehrere in Reihe geschaltete Standard-Planetenstufen, benötigt. Nachteilig bei dieser Umsetzung ist, dass für die mehreren Übersetzungsstufen Bauraum benötigt wird. Ferner weist diese Umsetzung eine Vielzahl von Komponenten auf und ist kritisch hinsichtlich des NVH-Verhaltens.
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Dagegen wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, statt eines Elektromotors eine Linearaktoreinrichtung zu verwenden, welche eine Linearbewegung erzeugt. Diese Linearbewegung wird mittels des Linear-Rotationswandlers in die Relativverdrehung der Baugruppen umgesetzt. Diese Umsetzung kann in einer einzigen Umsetzungsstufe erfolgen, so dass weniger Bauraum benötigt wird, die Komplexität des Schwenkmotors reduziert ist und/oder das NVH-Verhalten verbessert ist.
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Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist die Linearaktoreinrichtung mindestens einen Elastomeraktor als Linearaktor auf. Insbesondere ist der Elastomeraktor aus einem dielektrischen Elastomer (DE) aufgebaut oder gebildet. Diese gehören im Speziellen zur Gruppe der elektroaktiven Polymere (EAP). Der Elastomeraktor wandelt elektrische Energie direkt in mechanische Arbeit um. Derartige Elastomeraktoren sind günstig herstellbar und sehr zuverlässig. Beispielsweise kann der Elastomeraktor als ein Stapel-Aktor, ein gerollter Aktor oder ein planarer Aktor ausgebildet sein.
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Bei einer bevorzugten konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung weist der Linear-Rotationswandler ein Schiebeelement auf. Das Schiebeelement kann durch die Linearaktoreinrichtung in axialer Richtung zu der Hauptachse, insbesondere relativ zu dem Gehäuseabschnitt und/oder relativ zu dem Wellenabschnitt verschoben werden. Das Schiebeelement ist mit dem Gehäuseabschnitt über eine erste Kopplungseinrichtung und mit dem Wellenabschnitt über eine zweite Kopplungseinrichtung drehfest verbunden. Somit führt - bei einer konstanten Position des Schiebeelements - eine Drehung des Gehäuseabschnitts zu einer Zwangsmitführung des Wellenabschnitts und eine Drehung des Wellenabschnitts zu einer Zwangsmitführung des Gehäuseabschnitts.
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Besonders bevorzugt ist das Schiebeelement als eine Schiebemuffe ausgebildet, wobei die Schiebemuffe koaxial und/oder konzentrisch zu der Hauptachse angeordnet ist. In der Ausbildung als Schiebemuffe kann das Schiebeelement besonders einfach in dem Schwenkmotor integriert werden. Beispielsweise ist die Schiebemuffe als eine Hülse ausgebildet.
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Bei einer bevorzugten Weiterbildung setzt die erste und/oder die zweite Kopplungseinrichtung eine in Umlaufrichtung um die Hauptachse verlaufende Steigung um. Wird das Schiebeelement und/oder die Schiebemuffe in axialer Richtung verschoben führt die in Umlaufrichtung um die Hauptachse verlaufende Steigung dazu, dass die Relativverdrehung erzeugt wird. Insbesondere wird dadurch eine Linearführung mit integrierter Steigung gebildet. Die Steigung kann beispielsweise eine Schraubenabschnittsform aufweisen.
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Prinzipiell ist es möglich, dass sowohl die erste als auch die zweite Kopplungseinrichtung eine derartige Steigung aufweist, wobei beide Steigungen in der Gesamtheit so konzipiert sind, dass bei einer axialen Verschiebung des Schiebeelement die Relativverdrehung erzeugt wird. Es ist jedoch auch möglich, dass bei einer der Baugruppen, also bei dem Gehäuseabschnitt oder dem Wellenabschnitt, das Schiebeelement in der Kopplungseinrichtung ausschließlich in axialer Richtung geführt wird und nur die andere Kopplungseinrichtung die Steigung aufweist.
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Beispielsweise kann der Wellenabschnitt mit der zweiten Kopplungseinrichtung eine Ball-Spline-Einrichtung bilden, wobei in dem Wellenabschnitt mindestens eine in axialer Richtung verlaufende Nut eingebracht ist und das Schiebeelement ein Nutensteinmittel aufweisen, welches in der Nut in axialer Richtung geführt wird. Bei dem Nutensteinmittel kann es sich um einen starren Nutenstein handeln, alternativ hierzu weist das Schiebeelement eine Mehrzahl von Wälzkörpern auf, welche in einem Wälzkörperumlauf in dem Schiebeelement angeordnet sind, wobei die Wälzkörper das Nutensteinmittel bilden.
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Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung stützt sich die Linearaktoreinrichtung in axialer Richtung an dem Gehäuseabschnitt und/oder an dem Wellenabschnitt ab. Insbesondere weist der Gehäuseabschnitt einen ersten Wandbereich und der Wellenabschnitt einen zweiten Wandbereich auf, wobei sich die Linearaktoreinrichtung an den beiden Wandbereichen in axialer Richtung abstützt.
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Die Linearaktoreinrichtung weist mindestens oder genau einen ersten und einen zweiten Linearaktor auf. Der erste Linearaktor stützt sich an dem ersten Wandbereich, der zweite Linearaktor stützt sich an dem zweiten Wandbereich ab. Vorzugsweise sind die Linearaktoren gleich stark ausgebildet. Die Linearaktoren sind zueinander gewandt, insbesondere ist das Schiebeelement, vorzugsweise die Schiebemuffe, zwischen den Linearaktoren angeordnet oder angekoppelt, so dass die Linearaktoren beidseitig an dem Schiebeelement bzw. der Schiebemuffe angreifen. Auf diese Weise ist es möglich, dass das Schiebeelement in beide axiale Richtungen mit einer ähnlich hohen Kraft verschoben werden kann.
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Optional ist es vorgesehen, dass der erste und zweite Liniearaktor antagonistisch wirkende Linearaktoren sind. Dabei ist insbesondere gemeint, dass sich bei Zusammenziehen eines der antagonistischen Linearaktoren der andere Linearaktor ausdehnt. Die zwei Linearaktoren sind beispielsweise als Spieler und Gegenspieler ausgebildet.
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Bei einer bevorzugten Konkretisierung der Erfindung ist die Linearaktoreinrichtung mit einem der Wandbereiche drehfest verbunden und wird von diesem in Umlaufrichtung mitgenommen. Mit dem anderen Wandbereich ist die Linearaktoreinrichtung drehbar gekoppelt, so dass sich diese in axialer Richtung an dem anderen Wandbereich abstützen kann, jedoch in Umlaufrichtung um die Hauptachse nicht mitgenommen wird. Vorzugsweise ist die Linearaktoreinrichtung mit dem Wellenabschnitt drehfest verbunden.
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Bei einer bevorzugten Realisierung der Erfindung ist der Gehäuseabschnitt mit einer ersten Abtriebswelle und der Wellenabschnitt mit einer zweiten Abtriebswelle drehfest verbunden. Damit führt die Relativverdrehung zwischen dem Gehäuseabschnitt und dem Wellenabschnitt zu einer Relativverdrehung zwischen der ersten Abtriebswelle und der zweiten Abtriebswelle.
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Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Wankstabilisator mit einem ersten mit einem zweiten Stabilisatorarm, wobei einer der Stabilisatorarme mit dem Gehäuseabschnitt und der andere Stabilisatorarm mit dem Wellenabschnitt verbunden ist. Insbesondere bildet der eine Stabilisatorarm die erste Abtriebswelle und der zweite Stabilisatorarm die zweite Abtriebswelle. Insbesondere dient der Wankstabilisator zur Kontrolle, insbesondere Steuerung, Dämpfung und/oder Kompensation einer Rollbewegung und/oder Wankbewegung eines Fahrzeugs um dessen Fahrzeuglängsachse. Der Wankstabilisator wird besonders bevorzugt an einer Vorderachse des Fahrzeugs eingesetzt, alternativ oder optional ergänzend kann der oder ein weiterer Wankstabilisator an der Hinterachse angeordnet sein. Der Wankstabilisator weist insbesondere genau zwei der Stabilisatorarme auf.
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Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkung der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung sowie der beigefügten Figur. Diese zeigt:
- 1 eine schematische Längsschnittdarstellung eines Schwenkmotors von einem Wankstabilisator als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Die 1 zeigt in einer stark schematisierten Darstellung einen Wankstabilisator 1 für ein Fahrzeug 2 als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Wankstabilisator 1 hat die Funktion, eine Rollbewegung des Fahrzeugs 2 zu kontrollieren. Es handelt sich hierbei um einen aktiven Wankstabilisator 1, welcher aktiv das Fahrverhalten des Fahrzeugs 2 eingreift. Der Wankstabilisator 1 weist zwei Stabilisatorarme 3a, b auf, welche mit einer Radaufhängung des Fahrzeugs 2 verbunden sind, um aktiv die Rollbewegung des Fahrzeugs 2 zu beeinflussen.
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Der Wankstabilisator 1 weist einen Schwenkmotor 4 auf, welcher zwei Abtriebswellen 5 a, b besitzt, welche drehfest mit den Stabilisatorarmen 3a, b verbunden sind. Die Abtriebswellen 5a, b sind koaxial zu einer Hauptachse H angeordnet und können durch den Schwenkmotor 4 relativ um die Hauptachse H zueinander verdreht werden.
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Der Schwenkmotor 4 weist einen Gehäuseabschnitt 6 und einen Wellenabschnitt 7 auf. Der Gehäuseabschnitt 6 ist mit der ersten Abtriebswelle 5a drehfest verbunden, der Wellenabschnitt 7 ist mit der zweiten Abtriebswelle 5b drehfest verbunden.
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Der Gehäuseabschnitt 6 weist einen Gehäusebereich 8 auf, welcher als ein Hohlzylinderbereich ausgebildet ist und koaxial zu der Hauptachse H ausgerichtet ist. Endseitig weist der Gehäuseabschnitt 6 einen ersten Wandbereich 9 auf, welcher sich in einer Radialebene zu der Hauptachse H erstreckt. Der Gehäusebereich 8 und der erste Wandbereich 9 bilden zusammen einen Topf, welcher einen Aufnahmeraum 10 umschließt.
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Der Wellenabschnitt 7 weist einen Wellenbereich 11 auf, welche durch einen Abschnitt einer Zentralwelle gebildet ist. Der Wellenbereich 11 ist koaxial zu der Hauptachse H. Ferner weist der Wellenabschnitt 7 einen zweiten Wandbereich 12 auf, welche sich in einer Radialebene zu der Hauptachse H erstreckt. Der zweite Wandbereich 12 sitzt auf dem Wellenbereich 11. Der Wellenbereich 11 ist koaxial und konzentrisch zu dem Gehäusebereich 11 angeordnet. Der zweite Wandbereich schließt den Aufnahmebereich 10 ab.
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Der Gehäuseabschnitt 6 ist über eine erste Lagereinrichtung 13 auf der Zentralwelle und/oder auf dem Wellenbereich 11 radial gelagert. Insbesondere stützt sich der erste Wandbereich 9 über die erste Lagereinrichtung 13 an dem Wellenbereich 11 ab. Zudem ist der Gehäuseabschnitt 6 über eine zweite Lagereinrichtung 14 auf dem zweiten Wandbereich 12 radial gelagert.
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Der Gehäuseabschnitt 6 und der Wellenabschnitt 7 können damit eine Relativverdrehung zueinander und damit eine Relativverdrehung der Abtriebswellen 5a, b und damit eine Relativverdrehung der Stabilisatorarme 3a, b durchführen.
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Der Schwenkmotor 4 weist einen Antriebsabschnitt 15 auf, wobei der Antriebsabschnitt 15 die Relativverdrehung zwischen dem Gehäuseabschnitt 6 und dem Wellenabschnitt 7 aktiv umsetzen kann. Der Antriebsabschnitt 15 ist in dem Aufnahmeraum 10 angeordnet. Der Antriebsabschnitt 15 weist eine Linearaktoreinrichtung 16 auf, wobei die Linearaktoreinrichtung 16 zwei Linearaktoren 17 a, b aufweist. Die Linearaktoren 17 a, b werden über Stromdurchführungen 18 a, b mit elektrischer Energie versorgt.
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Die Linearaktoren 17 a, b sind als Elastomeraktoren ausgebildet und bestehen beispielsweise aus einem dielektrischen Elastomer. Die Linearaktoren 17 a, b haben die Eigenschaft, dass diese beim Anlegen einer elektrischen Spannung eine Längenänderung durchführen. Insbesondere ändert sich die Länge der Linearaktoren 17 a, b in Richtung oder parallel zu der Hauptachse H. Die Linearaktoren 17 a, b können als Hohlzylinder ausgebildet sein. Alternativ sind diese als Stapelaktoren ausgebildet, wobei in Umlaufrichtung um die Hauptachse H mehrere Stapelaktoren angeordnet sein können, welche parallel wirken und gemeinsam den Linearaktor 17 a bzw. 17 b bilden. Der erste Linearaktor 17 a stützt sich in axialer Richtung an dem Gehäuseabschnitt 6, insbesondere an dem ersten Wandbereich 9 ab. Der zweite Linearaktor 17 b stützt sich in axialer Richtung an dem Wellenabschnitt 7, insbesondere an dem zweiten Wandbereich 12 ab.
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Insbesondere sind die Linearaktoren 17 a, b als zwei antagonistisch angebrachte, dieelektrische Elastomeraktoren ausgebildet, die bei einer Beaufschlagung mit elektrischer Spannung eine axial wirkende Relativbewegung erzeugen.
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Der erste Linearaktor 17 a ist über eine dritte Lagereinrichtung 19 relativ zu dem Gehäuseabschnitt 6 drehbar zu diesem gelagert. Beispielsweise ist die dritte Lagereinrichtung 19 als eine Axiallagereinrichtung ausgebildet. Dagegen ist der zweite Linearaktor 17 b drehfest mit dem Wellenabschnitt 7 und insbesondere mit dem zweiten Wandbereich 12 verbunden.
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An den freien Enden der Linearaktoren 17 a, b ist ein Schiebeelement 20 angeordnet, welches mit der Linearaktoreinrichtung 16, insbesondere mit den Linearaktoren 17 a, b in axialer Richtung relativ zu dem Gehäuseabschnitt 6 und dem Wellenabschnitt 7 verschoben werden kann. Das Schiebeelement 20 ist als eine Schiebemuffe ausgebildet. Durch eine Verlängerung des ersten Linearaktors 17 a und eine Verkürzung des zweiten Linearaktors 17 b kann das Schiebeelement 20 in eine erste axiale Richtung verschoben werden, durch eine Verkürzung des ersten Linearaktors 17 a und eine Verlängerung des zweiten Linearaktors 17 b kann das Schiebeelement 20 in eine Gegenrichtung verschoben werden. Die Verlängerung bzw. Verkürzung erfolgt durch die Beaufschlagung der Linearaktoren 17 a, b mit elektrischer Spannung.
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Das Schiebeelement 20 ist mit dem Gehäuseabschnitt 6 über eine erste Kopplungseinrichtung 21 und mit dem Wellenabschnitt 7 über eine zweite Kopplungseinrichtung 22 jeweils in Umlaufrichtung um die Hauptachse H drehfest verbunden.
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Die zweite Kopplungseinrichtung 22 erlaubt eine Relativverschiebung zwischen dem Schiebeelement 20 und dem Wellenabschnitt 7, insbesondere dem Wellenbereich 11 in einer axialen Richtung, welche ausschließlich parallel zu der Hauptachse H verläuft. Beispielsweise kann die zweite Kopplungseinrichtung 22 als ein ball-spline ausgebildet sein, wobei eine oder mehrere Nuten, welche ausschließlich in axialer Richtung verlaufen, in den Wellenbereich 11 eingebracht sind und das Schiebeelement 20 eine Reihe mit Wälzkörpern aufweist, wobei die Wälzkörper in einem Wälzkörperumlauf in dem Schiebeelement 20 geführt sind und zugleich in die Nut oder Nuten des Wellenbereichs 11 eingreifen. Bei einer axialen Verschiebung des Schiebeelements 20 wird ein Relativwinkel um die Hauptachse H zwischen dem Schiebeelement 20 und dem Wellenabschnitt 7 nicht geändert. Es handelt sich somit um eine winkelinvariante und/oder winkelkonstante Verschiebung des Verschiebeelements.
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Die erste Kopplungseinrichtung 21 ist dagegen als eine Linearführung mit integrierter Steigung ausgebildet, um die Linearbewegung des Schiebeelements 20 in eine rotatorische Bewegung zu wandeln. Beispielsweise ist an dem Gehäuseabschnitt 6 eine Zwangsführung für ein Führungsorgan des Schiebeelements 20 angeordnet, wobei die Zwangsführung eine Steigung in Umlaufrichtung aufweist. Durch die zweite Kopplungseinrichtung 22 wird erreicht, dass bei einer axialen Verschiebung des Schiebeelements 20 ein Relativwinkel um die Hauptachse H zwischen dem Schiebeelement 20 und dem Gehäuseabschnitt 6 geändert wird. Damit ist die erste Kopplungseinrichtung 21 und die zweite Kopplungseinrichtung 22 zusammen mit dem Schiebeelement 20 als ein Linear-Rotationswandler 23 ausgebildet. Dadurch ergibt sich in der Gesamtheit die Relativverdrehung zwischen dem Gehäuseabschnitt 6 und dem Wellenabschnitt 7 bei einem axialen Verschieben des Schiebeelements 20 durch die Linearaktoreinrichtung 16.
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Wie sich insbesondere aus der 1 ergibt weist der Schwenkmotor 1 nur eine geringe Anzahl von Komponenten auf und ist daher konstruktiv betrachtet einfach aufgebaut. Ferner ergibt sich nur eine Übersetzungsstufe durch die zweite Kopplungseinrichtung 22, so dass auch keine NVH-Probleme auftreten.
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Der Schwenkmotor 1 weist eine Vorspanneinheit 24 auf, welche es ermöglicht den Gehäuseabschnitt 6 relativ zu dem Wellenabschnitt 7 axial zu verschieben, um die Linearaktoreinrichtung 16 in axialer Richtung vorzuspannen.
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Das gezeigte Ausführungsbeispiel weist zwei Abtriebswellen 5a, b auf, welche relativ zueinander verdreht werden können. Bei alternativen Ausführungsbeispielen kann auch der Gehäuseabschnitt 6 gestellfest gesetzt werden und der Wellenabschnitt 7 über den Antriebsabschnitt 15 relativ zu dem Gehäuseabschnitt 6 verschwenkt werden. Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann auch der Wellenabschnitt 7 gestellfest gesetzt werden und der Gehäuseabschnitt 6 als Abtrieb über den Antriebsabschnitt 15 relativ zu dem Wellenabschnitt 7 verschwenkt werden.
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Insbesondere weist der Schwenkmotor 4 zwei antagonistisch angebrachte, dieelektrische Elastomeraktoren als Linearaktoreinrichtung 16 auf, die bei der Beaufschlagung mit elektrischer Spannung eine axial wirkende Relativbewegung durchführen. Diese wird über die erste Kopplungseinrichtung 21 mittels einer Linearführung mit integrierter Steigung in eine rotatorische Bewegung gewandelt. Dieses Antriebsdrehmoment wird relativ zum starren Gehäuse über eine Zentralwelle des Wellenabschnitts 7 und angeschlossenem Flansch als zweiter Wandbereich 12 abgeführt. Alternativ hierzu kann zusätzlich auch das entstehende Gehäusemoment am Gehäuseabschnitt 6 zur Anwendung genutzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Wankstabilisator
- 2
- Fahrzeug
- 3a,b
- Stabilisatorarme
- 4
- Schwenkmotor
- 5a,b
- Abtriebswellen
- 6
- Gehäuseabschnitt
- 7
- Wellenabschnitt
- 8
- Gehäusebereich
- 9
- erster Wandbereich
- 10
- Aufnahmebereich
- 11
- Wellenbereich
- 12
- zweiter Wandbereich
- 13
- erste Lagereinrichtung
- 14
- zweite Lagereinrichtung
- 15
- Antriebsabschnitt
- 16
- Linearaktoreinrichtung
- 17a,b
- Linearaktoren
- 18a,b
- Stromdurchführungen
- 19
- dritte Lagereinrichtung
- 20
- Schiebeelement
- 21
- erste Kopplungseinrichtung
- 22
- zweite Kopplungseinrichtung
- 23
- Linear-Rotationswandler
- 24
- Vorspanneinheit
- H
- Hauptachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 1020142002129 A1 [0003]
