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Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Kameraeinrichtung zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und mit einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen einer Ansicht auf die erfasste Umgebung.
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Ansichten einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, gerade sogenannte Rundum-Ansichten (Surround View), werden in vielen Fahrerassistenzsystemen oder Fahrerassistenzvorrichtungen genutzt, um einem Fahrer einen verbesserten Überblick über die Umgebung des Kraftfahrzeugs zu verschaffen. Dabei wird von der Fahrerassistenzvorrichtung eine 360-Grad-Rundumsicht auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs generiert und dem Fahrer angezeigt. Dadurch können dem Fahrer Objekte gezeigt werden, welche von dem Inneren des Kraftfahrzeugs aus nicht sichtbar sind. Typischerweise werden zum Erzeugen solch einer Rundum-Ansicht Kamerabilder von mehreren an dem Kraftfahrzeug angeordneten Kameras genutzt, um basierend auf diesen mehreren Bildern eine zusammengesetzte Rundum-Ansicht zu generieren. Dabei wird oft eine Perspektivkorrektur vorgenommen, sodass beispielsweise die Rundum-Ansicht das Kraftfahrzeug und die Umgebung des Kraftfahrzeugs aus einer Vogelperspektive darstellt.
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Da die Kamerabilder durch die Abmessung des Kraftfahrzeugs begrenzt sind, das heißt bestimmte Umgebungsbereiche, beispielsweise die Umgebung des Kraftfahrzeugs unter dem Kraftfahrzeug, gegenüber der Kamera durch das Kraftfahrzeug verdeckt sind, wird hier im Allgemeinen bei einer Rundum-Ansicht aus einer Vogelperspektive an der Position des Kraftfahrzeugs ein vorab in der Fahrerassistenzvorrichtung hinterlegtes Modell des Kraftfahrzeugs dargestellt. Es gibt auch Anwendungsfälle, bei welchen ein derartiges Modell nicht angezeigt wird, sondern stattdessen der Bodenbereich der Umgebung unter dem Kraftfahrzeug in einer vorgegebenen Farbe angezeigt wird. Aber auch wenn das Modell angezeigt wird, werden üblicherweise Teile des Bodenbereiches der Umgebung unter dem Kraftfahrzeug dargestellt, da die Teile nicht von der Kamera erfasst werden und das Modell im allgemeinen eine unregelmäßige, das heißt, nicht-rechteckige Form hat. Daher können auch bei einer Rundum-Ansicht aus einer Vogelperspektive Ecken des Bodenbereiches, welcher gegenüber der Kamera durch das Kraftfahrzeug verdeckt sind in der vorgegebenen Farbe angezeigt (und wahrgenommen) werden. In der Rundum-Ansicht wird also ein verdeckter Bodenbereich, über welchen keine Kameradaten vorhanden sind, unabhängig von der Umgebung -im Allgemeinen einfarbig- dargestellt. Dies entspricht selbstverständlich nicht der Realität und wird von einigen Fahrern als störend empfunden.
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Daher existieren Ansätze, in welchen der unter dem Kraftfahrzeug liegende Bodenbereich, welcher außerhalb eines Erfassungsbereiches entsprechender Kameras liegt, mittels zuvor aufgenommener Kamerabilder oder Kameradaten gefüllt oder dargestellt wird. Es kann somit in der Rundum-Ansicht eine realistischere Darstellung der Umgebung erreicht werden, indem beispielsweise ein Bodenbereich, welcher zu einem früheren Zeitpunkt in einer Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug angeordnet war und dort erfasst wurde, zu einem späteren Zeitpunkt genutzt wird, um in der Rundum-Ansicht entsprechenden nun den außerhalb des Erfassungsbereiches befindlichen Umgebungsbereich, der dann beispielsweise unter dem Kraftfahrzeug verortet ist, darzustellen. Dieser Ansatz kann jedoch nur bei einem sich bewegenden Kraftfahrzeug angewendet werden. Eine Anwendung bei einem stehenden, beispielsweise parkenden, Fahrzeug würde hier einen besonderen Aufwand, beispielsweise in Form eines nicht-flüchtigen Arbeitsspeichers, nach sich ziehen.
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Der Erfindung stellt sich somit die Aufgabe, eine Ansicht auf eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, welche mit einfachen technischen Mitteln, beispielsweise ohne einen nicht-flüchtigen Arbeitsspeicher, zu realisieren ist und im Vergleich zum Stand der Technik die Umgebung realistischer wiedergibt.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und der Figur.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Kameraeinrichtung zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen einer Ansicht auf die erfasste Umgebung. Die Kameraeinrichtung weist dabei zumindest eine Kamera, beispielsweise eine 360-Grad-Kamera, auf. Die Kameraeinrichtung kann aber auch mehrere Kameras aufweisen, deren jeweilige Kamerabilder sodann in der Ansicht zu einer Gesamtansicht, beispielsweise einer Rundum-Ansicht, zusammengefügt werden. Die Ansicht kann somit aus oder in Abhängigkeit der einzelnen Kamerabilder von mehreren Kameras erzeugt werden.
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Die Fahrerassistenzvorrichtung weist dabei auch eine Speichereinrichtung auf, in welcher mehrere unterschiedliche Bodentexturen für die (anzuzeigende) Ansicht auf die Umgebung beziehungsweise für die Ansicht der Umgebung des Kraftfahrzeugs abgespeichert sind. Derartige Bodentexturen können beispielsweise eine Gras-Textur und/oder eine Sand-Textur und/oder eine Pflasterstein-Textur und/oder eine Schnee-Textur und/oder eine Asphalt-Textur und/oder eine Beton-Textur umfassen oder sein. Dadurch, dass die unterschiedlichen Bodentexturen für die Ansicht bestimmt sind, kann also die Ansicht in einem oder mehreren vorgegebenen Bereichen basierend auf einer der Bodentexturen erzeugt werden.
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Des Weiteren weist die Fahrerassistenzvorrichtung eine Recheneinrichtung auf, welche ausgebildet ist, einen Bodenbereich der erfassten Umgebung zu klassifizieren, beispielsweise als einen Gras-Bodenbereich, und in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Klassifizierens eine der abgespeicherten Bodentexturen auszuwählen, beispielsweise eine Gras-Textur. Allgemein kann so beispielsweise aus den abgespeicherten Bodentexturen die passende Bodentextur, also die Bodentextur mit der größten Ähnlichkeit zum klassifizierten Bodenbereich ausgewählt werden. Die Recheneinrichtung wählt somit bevorzugt stets die zu dem erfassten und klassifizierten Bodenbereich passende, dem Klassifikationsergebnis zugeordnete Bodentextur für die Ansicht auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs aus. Der Bodenbereich kann dabei mit den bekannten Methoden der Bildverarbeitung als solcher bestimmt oder identifiziert werden, beispielsweise als unterer Abschnitt in einem von einer Kamera der Kameraeinrichtung bereitgestellten Kamerabild.
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Dabei ist die Anzeigeeinrichtung ausgebildet, in der Ansicht einen Bodenbereich der Umgebung, welcher außerhalb eines Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung, das heißt außerhalb eines Erfassungsbereiches der der Kameraeinrichtung zugeordneten Kamera oder Kameras liegt, mit der ausgewählten Bodentextur oder in Abhängigkeit der ausgewählten Bodentextur anzuzeigen. Beispielsweise kann so die oben genannte Gras-Bodentextur genutzt werden, um eine Lücke in der erfassten Umgebung, für welche keine Kamerabilder oder Kameradaten verfügbar sind, in der Ansicht zu füllen. Beispielsweise kann so, wenn das Kraftfahrzeug auf einer Wiese steht, folglich der Bodenbereich der erfassten Umgebung als Gras-Bodenbereich klassifiziert wird, in einer Rundum-Ansicht aus Vogelperspektive der durch das Kraftfahrzeug verdeckte Bereich des Bodens mit der Gras-Bodentextur für den Betrachter nachvollziehbar und realistisch als Gras-Bodenbereich angezeigt werden.
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Das hat den Vorteil, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs, nämlich auch ein Bereich der Umgebung, insbesondere ein Bodenbereich der Umgebung, welcher beispielsweise aufgrund einer Verdeckung durch das Kraftfahrzeug selber nicht durch die Kameraeinrichtung erfasst werden kann, dennoch realistisch in der Anzeige dargestellt beziehungsweise repräsentiert ist. Für diese verbesserte Repräsentation der Umgebung in der Ansicht muss das Kraftfahrzeug dabei nicht bewegt werden, es funktioniert also auch bei einem parkenden Kraftfahrzeug. Gleichzeitig kann die Fahrerassistenzvorrichtung zusätzlich über die weiteren aus dem Stand der Technik bekannten Methoden zum Ergänzen nicht erfasster Umgebungsbereiche in der Ansicht zurückgreifen, beispielsweise zwischengespeicherte Kamerabilder eines vormals erfassten Umgebungsbereiches zu nutzen, um diesen vormals im Erfassungsbereich der Kameraeinrichtung befindlichen Umgebungsbereich in einer Situation, in welcher er außerhalb des Erfassungsbereiches liegt, darzustellen, wenn solche Kamerabilder vorhanden sind.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass der außerhalb des Erfassungsbereiches der Kamera liegende Bodenbereich bei bestimmungsgemäßer Anordnung der Kameraeinrichtung an dem Kraftfahrzeug zumindest bereichsweise, also bereichsweise oder zum Großteil oder vollständig, unter dem Kraftfahrzeug liegt, also zumindest bereichsweise mit einer Grundfläche des Kraftfahrzeugs überlappt. Unter einem Großteil kann hier mehr als 50 Prozent, insbesondere mehr als 80 Prozent oder mehr als 90 Prozent verstanden werden. Unter dem Begriff „unter“ ist hier nicht ein „tieferliegend“ zu verstehen, vielmehr bedeutet die Anordnung des außerhalb des Erfassungsbereiches der Kamera liegenden Bodenbereichs unter dem Kraftfahrzeug, dass eine orthogonale Projektion des Kraftfahrzeugs in Fahrzeughochrichtung auf eine Haupterstreckungsebene des Bodenbereichs zumindest bereichsweise mit dem außerhalb des Erfassungsbereiches liegenden Bodenbereich überlappt. Der bereichsweise außerhalb des Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung liegende Bodenbereich kann bei bestimmungsgemäßer Anordnung der Kameraeinrichtung also durch ein Abdecken des Bodens der Umgebung gegenüber einer oder mehrerer Kameras der Kameraeinrichtung durch das Kraftfahrzeug bestimmt sein.
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Das hat den Vorteil, dass der unter dem Kraftfahrzeug liegende Bereich oder Bodenbereich der Umgebung, welcher grundsätzlich nicht im Erfassungsbereich bekannter Kameraeinrichtungen in Kraftfahrzeugen liegt, dennoch realistisch dargestellt werden kann. Dabei ist gerade der Bereich unter dem Kraftfahrzeug ein besonders großer Bereich, dessen realistische Darstellung in der Ansicht somit besonders auffällig und vorteilhaft ist.
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In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass der klassifizierte Bodenbereich ein dem Kraftfahrzeug in der erfassten Umgebung nächstkommender Bodenbereich ist oder der klassifizierte Bodenbereich einen solchen nächstkommenden Bodenbereich umfasst. Der nächstkommende Bodenbereich ist dabei bevorzugt der Bodenbereich des Bodens, welcher sich an eine Grundfläche des Kraftfahrzeugs anschließt. Es kann somit der Bodenbereich in der nächsten Umgebung des Kraftfahrzeugs klassifiziert werden.
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Das hat den Vorteil, dass die Ansicht mit der ausgewählten Bodentextur besonders realistisch ist, da, gerade wenn der außerhalb des Erfassungsbereiches liegende Bodenbereich unter dem Kraftfahrzeug liegt, aus der Beschaffenheit des Bodens nahe dem Kraftfahrzeug besonders valide Rückschlüsse auf die Beschaffung des Bodenbereichs gezogen werden können, sodass entsprechend die ausgewählte Bodentextur besonders realistisch ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass der klassifizierte Bodenbereich bei bestimmungsgemäßer Anordnung der Kameraeinrichtung an dem Kraftfahrzeug einen ersten Bodenbereichsteil in einer Fahrzeuglängsachse vor dem Kraftfahrzeug und/oder einen zweiten Bodenbereichsteil in einer Fahrzeuglängsachse hinter dem Kraftfahrzeug und/oder einen dritten Bodenbereichsteil in Fahrzeuglängsachse links neben dem Kraftfahrzeug, also backbord des Kraftfahrzeugs, und/oder einem vierten Bodenbereichsteil in Fahrzeuglängsachse rechts neben dem Kraftfahrzeug, also steuerbord des Kraftfahrzeugs, umfasst.
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Das hat den Vorteil, dass der Bodenbereich besonders differenziert klassifiziert werden kann, und somit eine besonders realistische Ergänzung der Ansicht des Bodenbereichs außerhalb des Erfassungsbereichs mit der ausgewählten Bodentextur erstellt werden kann.
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Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, bei dem Klassifizieren des Bodenbereichs jeden Bodenbereichsteil, der Teil des klassifizierten Bodenbereichs ist, einzeln zu klassifizieren und insbesondere eine der abgespeicherten Bodentexturen in Abhängigkeit der jeweiligen Ergebnisse des Klassifizierens auszuwählen.
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Das hat den Vorteil, dass über die einzelne Klassifikation der Bodenbereichsteile eine besonders realistische Wahl für die Bodentextur möglich ist, da so beispielsweise Übergänge zwischen unterschiedlichen Bodentexturen oder entsprechende Prioritäten berücksichtigt werden können, wie dies im Folgenden ausgeführt ist.
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So kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, jeweils für jeden klassifizierten Bodenbereichsteil in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Klassifizierens eine der abgespeicherten Bodentexturen auszuwählen, und die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, in der Ansicht den Bodenbereich der Umgebung, welcher außerhalb des Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung liegt, mit einer Überlagerung der ausgewählten Bodentexturen anzuzeigen. Dabei kann die Überlagerung beispielsweise einen Übergang umfassen, also beispielsweise in einem ersten Randbereich der ersten der Bodentexturen entsprechen und in einem von dem ersten Randbereich verschiedenen, zweiten Randbereich der zweiten Bodentextur entsprechend und in dem Bereich zwischen den Randbereichen ein fließender Übergang zwischen den Bodentexturen realisiert sein.
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Das hat den Vorteil, dass gerade bei Bodentexturen mit geringem Unterschied unrealistische sprunghafte Übergänge in der Ansicht vermieden werden.
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Alternativ oder ergänzend kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, die abgespeicherte Bodentextur auszuwählen, welche den meisten Bodenbereichsteilen entspricht oder zugeordnet ist, beispielsweise wenn in drei von vier Bodenbereichsteilen der jeweilige Bodenbereich als Gras-Bodenbereich klassifiziert und entsprechend eine zugeordnete Gras-Bodentextur ausgewählt wurde, hingegen ein Bodenbereichsteil als Asphalt-Bodenbereichsteil klassifiziert und für diesen entsprechend eine Asphalt-Bodentextur zugeordnet ist, die Gras-Bodentextur auszuwählen.
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In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann hier vorgesehen sein, dass in der Recheneinrichtung für die abgespeicherten Bodentexturen ein jeweiliger Priorisierungsgrad hinterlegt ist, und die Recheneinrichtung ausgebildet ist, jeweils für jeden klassifizierten Bodenbereichsteil in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Klassifizierens eine der abgespeicherten Bodentexturen auszuwählen. Die Anzeigeeinrichtung ist dabei ausgebildet, in der Ansicht den Bodenbereich der Umgebung, welcher außerhalb des Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung liegt, mit derjenigen der ausgewählten Bodentexturen anzuzeigen, für welche der höchste Priorisierungsgrad hinterlegt ist.
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Das hat den Vorteil, dass die Anzeige besonders realistisch ist, da über den hinterlegten Priorisierungsgrad ein Vorwissen über die Umgebung beziehungsweise um einen Zusammenhang zwischen das Kraftfahrzeug umgebenden Bodenbereichen und der Bodentextur unter dem Kraftfahrzeug berücksichtigt werden kann. Beispielsweise wird ein Kraftfahrzeug im Allgemeinen eher auf einem asphaltierten Untergrund stehen als auf einer Wiese. Wird somit beispielsweise seitlich des Kraftfahrzeugs und vor dem Kraftfahrzeug ein Gras-Bodenbereich als Gras-Bodenbereich klassifiziert, ein hinter dem Kraftfahrzeug liegender Bodenbereich jedoch als Asphalt-Bodenbereich, so kann beispielsweise davon ausgegangen werden, dass das Kraftfahrzeug auf einem asphaltierten Parkplatz steht und somit eine Asphalt-Bodentextur für den außerhalb des Erfassungsbereichs der Kameraeinrichtung liegenden Umgebungs- oder Bodenbereich, beispielsweise den Bereich unter dem Kraftfahrzeug, die beste Wahl ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, in der Ansicht den Bodenbereich der Umgebung, welcher außerhalb des Erfassungsbereichs der Kameraeinrichtung liegt, nur mit der ausgewählten Bodentextur anzuzeigen, falls das Kraftfahrzeug steht. Andernfalls kann beispielsweise auf die eingangs erwähnten üblichen Verfahren, in welchen eine zu einem früheren Zeitpunkt erfasste Bodentextur für den Bodenbereich unter dem Kraftfahrzeug genutzt wird, genutzt werden.
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Das hat den Vorteil, dass die Ansicht nochmals realistischer wird, da bei einem sich bewegenden Kraftfahrzeug mittels anderer Vorgehensweisen, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt sind, alternativ oder ergänzend bessere Resultate erzielt werden können.
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In einer anderen Ausführungsform ist schließlich vorgesehen, dass die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, die Umgebung des Kraftfahrzeugs in der Ansicht aus einer Vogelperspektive anzuzeigen.
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Gerade bei einer Ansicht aus der Vogelperspektive sind die von dem Kraftfahrzeug selber verdeckten Bereiche der Umgebung außerhalb des Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung besonders groß, sodass hier eine Abweichung zwischen einer realistischen und einer offensichtlich falschen oder künstlichen Darstellung der Umgebung besonders auffällt und irritiert. Überdies kann in solch einer Ansicht beispielsweise über eine Interpolation ein besonders realistischer Übergang zwischen den unterschiedlichen Bildbereichen erreicht werden. Dies trifft für eine angepasste Vogelperspektive, in welcher eine Position einer virtuellen Kamera (des Vogels) für die angezeigte Darstellung nicht direkt über dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, sogar noch mehr zu. In solch einer Ansicht, welche auch als Seiten-Perspektivansicht bezeichnet werden kann, können große Teile des Bodenbereiches unter dem Kraftfahrzeug dargestellt werden, sodass eine verbesserte Darstellung dieses Bodenbereiches besonders nützlich ist. Entsprechend kann die Vogelperspektive auch eine angepasste Vogelperspektive sein oder eine solche umfassen.
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Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung nach einer oder mehreren der verschiedenen Ausführungsformen.
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Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Fahrerassistenzvorrichtung.
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In der einzigen Figur ist dabei ein Kraftfahrzeug 1 mit einer beispielhaften Ausführungsform der Fahrerassistenzvorrichtung 2 dargestellt, welche eine Kameraeinrichtung 3 sowie eine Anzeigeeinrichtung 4, eine Speichereinrichtung 5 und eine Recheneinrichtung 6 aufweist. Die Kameraeinrichtung 3 dient dabei dem Erfassen einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1. Die Anzeigeeinrichtung 4 dient dem Anzeigen einer Ansicht 8 auf die erfasste Umgebung 7, welche im gezeigten Beispiel aus einer Vogelperspektive auf der Anzeigeeinrichtung 4 angezeigt wird. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise transparent dargestellt sein. In der Speichereinrichtung 5 sind hier mehrere unterschiedliche Bodentexturen 9a, 9b für die Ansicht 8 auf die Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 abgespeichert. Aber auch wenn das Kraftfahrzeug 1 mit einem opaken Modell repräsentiert ist können gewisse Teile des anzuzeigenden Bodenbereichs, beispielsweise der Bodenbereich an den Ecken des Kraftfahrzeugs 1, außerhalb eines Erfassungsbereiches der Kameraeinrichtung 3 liegen.
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Die Recheneinrichtung 6 ist nun ausgebildet, einen Bodenbereich 10 der erfassten Umgebung 7, vorliegend einen in einer parallel zur X-Achse verlaufenden Fahrzeuglängsrichtung betrachtet vor dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Bodenbereich, zu klassifizieren und in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Klassifizierens eine der abgespeicherten Bodentexturen 9a, 9b auszuwählen. Die Anzeigeeinrichtung 4 ist ausgebildet, in der Ansicht 8 einen Bodenbereich 11 der Umgebung 7, welcher außerhalb des Erfassungsbereiches 12 der Kameraeinrichtung 3 liegt, mit der ausgewählten Bodentextur, vorliegend der Bodentextur 9a, anzuzeigen.
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Vorliegend liegt dabei der außerhalb des Erfassungsbereiches 12 befindliche Bodenbereich 11 in der parallel zu einer y-Richtung verlaufenden Fahrzeughochachse zum größten Teil unter dem Kraftfahrzeug 1. Dies ist gerade bei der vorliegend gezeigten Ansicht 8 mit der Vogelperspektive vorteilhaft, da so eine ansonsten entstehende Lücke zwischen den erfassten Bereichen, insbesondere erfassten Bodenbereichen, um das Kraftfahrzeug 1, von denen vorliegend der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Bodenbereich 10 aufgetragen ist, gefüllt werden kann, sodass eine besonders realistische Ansicht 8 erreicht wird.
