DE102017114709A1 - Control system for a motorized flap arrangement of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regelungssystem für eine motorische Klappenanordnung (2) eines Kraftfahrzeugs (3), wobei die Klappenanordnung (2) eine Klappe (4) und einen mechanisch mit der Klappe (4) gekoppelten Antrieb (5) aufweist, der die Klappe (4) motorisch zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verstellt, wobei das Regelungssystem (7) eine Sensoranordnung (6) und eine mit der Sensoranordnung (6) gekoppelte, elektronische Regelungseinheit (7) aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoranordnung (6) einen Inertialsensor (8) aufweist, der starr mit der Klappe (4) verbunden ist und dass die Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor (8) erzeugten Inertialsensordaten regelt.The invention relates to a control system for a motorized flap arrangement (2) of a motor vehicle (3), wherein the flap arrangement (2) has a flap (4) and a drive (5) mechanically coupled to the flap (4), which holds the flap (4 ) Motor adjusted between an open position and a closed position, wherein the control system (7) has a sensor arrangement (6) and with the sensor arrangement (6) coupled, electronic control unit (7). It is proposed that the sensor arrangement (6) has an inertial sensor (8) which is rigidly connected to the flap (4) and that the control unit (7) controls the motor movement of the flap (4) at least in part based on that of the Inertialsensor (8) generated inertial sensor data controls.

Description

Die Erfindung betrifft ein Regelungssystem für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 12 sowie ein Verfahren zur Regelung der motorischen Bewegung der Klappe einer Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 14.The invention relates to a control system for a motorized flap arrangement of a motor vehicle according to the preamble of claim 1, a motorized flap arrangement of a motor vehicle according to the preamble of claim 12 and a method for controlling the motorized movement of the flap of a flap arrangement of a motor vehicle according to the preamble of claim 14.

Der motorischen Verstellung, insbesondere der Heckklappe, eines Kraftfahrzeugs kommt im Rahmen der Komfortsteigerung zunehmende Bedeutung zu. Hierfür wird die betreffende Klappenanordnung mit einem Antrieb ausgestattet, der die Klappe motorisch zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verstellt. Dieser motorischen Klappenanordnung ist oft ein Regelungssystem zugeordnet, um die motorische Verstellung der Klappe in vorbestimmter Weise zu regeln.The motor adjustment, in particular the tailgate, of a motor vehicle is becoming increasingly important in the context of increasing comfort. For this purpose, the relevant flap assembly is equipped with a drive which adjusts the flap motor between an open position and a closed position. This motorized flap assembly is often associated with a control system to regulate the motorized adjustment of the flap in a predetermined manner.

Das bekannte Regelungssystem ( DE 20 2007 005 749 U1 ), von dem die Erfindung ausgeht, ist einem Spindelantrieb für eine Heckklappe eines Kraftfahrzeugs zugeordnet. Das bekannte Regelungssystem weist eine Sensoranordnung mit einem Hall-Sensor auf, dessen Sensorsignale auf eine Regelungseinheit geführt werden. Der Hall-Sensor ermittelt eine Drehung einer Antriebswelle des Antriebsmotors des Spindelantriebs, so dass sich die Lage der Heckklappe nur indirekt erfassen lässt. Für die Regelung der Heckklappe bedeutet dies, dass die erfasste Drehung der Antriebswelle dem mechanischen Spiel und den mechanischen Nachgiebigkeiten zwischen der Antriebswelle und der Heckklappe unterworfen ist. Dies führt grundsätzlich zu einer Schwingungsneigung der Heckklappe bei deren motorischen Verstellung, die sich durch Auslegung der Regelungseinheit allein kaum beseitigen lässt. Hinzu kommt, dass sich je nach Lage des Kraftfahrzeugs insgesamt die mechanischen Randbedingungen ändern können, ohne dass die Regelungseinheit darauf reagieren kann. Dies betrifft insbesondere die Situation, in der sich das Kraftfahrzeug in einer Hanglage befindet. Hinsichtlich des Betriebsverhaltens des bekannten Regelungssystems besteht also Optimierungspotential.The known control system ( DE 20 2007 005 749 U1 ), from which the invention proceeds, is associated with a spindle drive for a tailgate of a motor vehicle. The known control system has a sensor arrangement with a Hall sensor whose sensor signals are fed to a control unit. The Hall sensor detects a rotation of a drive shaft of the drive motor of the spindle drive, so that the position of the tailgate can be detected only indirectly. For the tailgate control this means that the detected rotation of the drive shaft is subject to the mechanical backlash and mechanical compliances between the drive shaft and the tailgate. This basically leads to a tendency of the tailgate to vibrate during its motorized adjustment, which can hardly be eliminated by designing the control unit alone. In addition, depending on the position of the motor vehicle as a whole, the mechanical boundary conditions may change without the control unit being able to react to them. This relates in particular to the situation in which the motor vehicle is on a hillside. With regard to the operating behavior of the known control system, there is thus optimization potential.

Es ist zwar auch bekannt, die Heckklappe eines Kraftfahrzeugs mit Sensoranordnungen wie einem Inertialsensor auszustatten ( DE 10 2013 218 152 A1 ). Solche Sensoranordnungen sind allerdings allenfalls im Zusammenhang mit der Steuerung einer Beleuchtungsanordnung vorgeschlagen worden.Although it is also known to equip the tailgate of a motor vehicle with sensor arrangements such as an inertial sensor ( DE 10 2013 218 152 A1 ). However, such sensor arrangements have at most been proposed in connection with the control of a lighting arrangement.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Regelungssystem derart auszugestalten und weiterzubilden, dass dessen Betriebsverhalten verbessert wird.The invention is based on the problem, the known control system to design and further develop that its performance is improved.

Das obige Problem wird bei einem Regelungssystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.The above problem is solved in a control system according to the preamble of claim 1 by the features of the characterizing part of claim 1.

Wesentlich ist zunächst einmal die grundsätzliche Überlegung, der Sensoranordnung einen Sensor zuzuordnen, der starr mit der Klappe verbunden ist. Damit ist die Regelung der motorischen Verstellung der Klappe basierend auf Sensordaten möglich, die in unmittelbarem Zusammenhang mit der tatsächlichen Verstellung der Klappe stehen. Damit repräsentieren die Sensordaten der Sensoranordnung die Lage der Klappe unmittelbar, ohne dass mechanisches Spiel oder mechanische Nachgiebigkeiten eine Rolle spielen.First of all, the fundamental consideration is to assign the sensor arrangement a sensor which is rigidly connected to the flap. Thus, the regulation of the motorized adjustment of the flap based on sensor data is possible, which are directly related to the actual adjustment of the flap. Thus, the sensor data of the sensor arrangement directly represent the position of the flap, without mechanical play or mechanical resiliencies playing a role.

Vorschlagsgemäß ist es weiter vorgesehen, dass es sich bei dem Sensor der Sensoranordnung um einen Inertialsensor handelt, der noch zu erläuternde Lageinformationen der Klappe gewichtsbasiert ermittelt, wobei die Regelungseinheit des vorschlagsgemäßen Regelungssystems die motorische Verstellung der Klappe zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor erzeugten Inertialsensordaten regelt. Ein solcher gewichtsbasierter Massesensor weist eine Referenzmasse auf, auf die je nach einwirkender Beschleunigung, bei der es sich neben der Erdbeschleunigung auch um eine auf eine Bewegung zurückgehende Beschleunigung handeln kann, eine Kraft wirkt. Diese Wirkung auf die Referenzmasse wird von einem Inertialsensor genutzt, um eine Neigung, eine Drehrate, eine Drehbeschleunigung oder eine Linearbeschleunigung zu erfassen. Meist umfasst der Inertialsensor hierfür ein Feder-Masse-System, bei dem die Masse von der Testmasse bereitgestellt wird.According to the proposal, it is further provided that the sensor of the sensor arrangement is an inertial sensor, which determines the position information of the flap to be explained based on weight, wherein the control unit of the proposed control system, the motorized adjustment of the flap at least partially based on the generated by the inertial sensor Inertial sensor data governs. Such a weight-based mass sensor has a reference mass, which, depending on the acting acceleration, which may be in addition to the acceleration due to gravity and an acceleration due to a movement, a force acts. This effect on the reference mass is used by an inertial sensor to detect an inclination, yaw rate, spin or linear acceleration. In most cases, the inertial sensor for this purpose comprises a spring-mass system, in which the mass is provided by the test mass.

Ein vorschlagsgemäßer Inertialsensor lässt sich ohne Weiteres starr mit der Klappe verbinden, da der Inertialsensor nicht auf einem Sender-Empfänger-Prinzip basiert, sondern allein basierend auf Beschleunigungskräften die Sensordaten erzeugt. Insoweit ergeben sich kaum bauliche Restriktionen hinsichtlich der Anordnung des Inertialsensors.A proposed inertial sensor can be readily rigidly connected to the flap, since the inertial sensor is not based on a transmitter-receiver principle, but generates the sensor data based solely on acceleration forces. In that regard, there are hardly any structural restrictions with regard to the arrangement of the inertial sensor.

Bei geeigneter Auslegung lässt sich aus den von dem Inertialsensor erzeugten Inertialsensordaten auch die Kipplage des Kraftfahrzeugs um dessen Querachse ableiten, so dass die Regelung an die jeweilige Kipplage des Kraftfahrzeugs um dessen Querachse angepasst werden kann. Dies wirkt der Schwingungsneigung der Klappe weiter entgegen und wird weiter unten im Detail erläutert.With a suitable design, the tilting position of the motor vehicle can be derived from the inertial sensor data generated by the inertial sensor about its transverse axis, so that the control can be adapted to the respective tilting position of the motor vehicle about its transverse axis. This further counteracts the vibration tendency of the flap and will be explained in detail below.

Das Regelungssystem kann mit einem einzigen Inertialsensor ausgestattet sein. Denkbar ist aber auch, dass zwei oder mehrere Inertialsensoren vorgesehen sind.The control system may be equipped with a single inertial sensor. It is conceivable, however also that two or more inertial sensors are provided.

Die Inertialsensordaten gehen vorzugsweise kontinuierlich in die Regelung der motorischen Bewegung der Klappe ein. Es ist aber auch denkbar, dass der Inertialsensor lediglich zu vorbestimmten Zeitpunkten genutzt wird, um eine Berechnungseinheit zur Berechnung einer Lageinformation der Klappe, vorzugsweise zyklisch, zu kalibrieren (Anspruch 2). Dadurch kann der Zugriff auf den Inertialsensor zeitlich reduziert werden, was grundsätzlich mit einem reduzierten Energieverbrauch verbunden ist. Ferner lässt sich die vorschlagsgemäße Lösung dadurch leicht auf bestehende Regelungssysteme anwenden, ohne dass der strukturelle Aufbau des bestehenden Regelungssystems verändert werden muss.The inertial sensor data are preferably continuous in the regulation of the motor movement of the flap. But it is also conceivable that the inertial sensor is used only at predetermined times to calibrate a calculation unit for calculating a position information of the flap, preferably cyclically (claim 2). As a result, the access to the inertial sensor can be reduced in time, which is basically associated with a reduced energy consumption. Furthermore, the proposed solution can be easily applied to existing control systems without having to change the structural design of the existing regulatory system.

Die bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 4 und 5 betreffen verschiedene bevorzugte Auslegungsvarianten für den Inertialsensor. Grundsätzlich sind die dortigen Varianten auch miteinander kombinierbar, wie dies bei bestehenden MEMS-Sensoren bekannt ist. Dem Inertialsensor können auch Sensoren anderer Art zugeordnet sein, beispielsweise ein Kompasssensor, der die Ausrichtung des Sensors relativ zum Erdmagnetfeld wiedergibt.The preferred embodiments according to claims 4 and 5 relate to various preferred design variants for the inertial sensor. Basically, the variants there are also combinable with each other, as is known in existing MEMS sensors. The inertial sensor may also be associated with sensors of a different kind, for example a compass sensor which reproduces the orientation of the sensor relative to the earth's magnetic field.

Die weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 6 und 7 betreffen Details zur Regelung der motorischen Bewegung der Klappe. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass der Soll-Bewegungsverlauf bzw. die Sollstellung der Klappe basierend auf Inertialsensordaten definiert ist, so dass die Regelung der Bewegung der Klappe schlicht auf einen Abgleich der Inertialsensordaten mit dem Soll-Bewegungsverlauf bzw. der Sollstellung zurückgeht. Dies lässt sich steuerungstechnisch besonders einfach umsetzen.The further preferred embodiments according to claims 6 and 7 relate to details for controlling the motor movement of the flap. In this case, it is provided in particular that the desired course of movement or the desired position of the flap is defined based on inertial sensor data, so that the regulation of the movement of the flap simply goes back to a comparison of the inertial sensor data with the desired course of movement or the desired position. This can be particularly easily implemented control technology.

Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 wird die Kipplage des Kraftfahrzeugs bei der Regelung der motorischen Bewegung der Klappe berücksichtigt. Besonders vorteilhaft dabei ist die Tatsache, dass die Kipplage des Kraftfahrzeugs aus den Inertialsensordaten ermittelt wird. Dies lässt sich am einfachsten bei in der Offenstellung oder in der Schließstellung befindlicher Klappe bewerkstelligen, da die Position der Klappe in der Offenstellung und in der Schließstellung mechanisch fest vorgegeben ist.In the particularly preferred embodiment according to claim 8, the tilting position of the motor vehicle is taken into account in the regulation of the motor movement of the flap. Particularly advantageous is the fact that the tilting position of the motor vehicle is determined from the inertial sensor data. This can be done most easily in the open position or in the closed position located flap, since the position of the flap is mechanically fixed in the open position and in the closed position.

Die weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 10 und 11 betreffen die Ermittlung eines Bewegungsindikators, der eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs betrifft. Ganz allgemein ist der Bewegungsindikator eine Variable, deren Wert Aufschluss über den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs gibt. Bemerkenswert dabei ist die Tatsache, dass die der Klappenanordnung zugeordnete Sensoranordnung die für die Ermittlung des Bewegungsindikators erforderlichen Sensordaten liefert. In besonders bevorzugter Ausgestaltung ist es sogar so, dass der vorschlagsgemäße Inertialsensor die für die Ermittlung des Bewegungsindikators erforderlichen Sensordaten liefert. So kann die Klappenanordnung gewissermaßen eigenständig erfassen, ob das Kraftfahrzeug eine Fahrbewegung vollzieht oder nicht. Insbesondere ist es vorgesehen, dass die Regelungseinheit eine motorische Bewegung der Klappe steuerungstechnisch sperrt, sofern der ermittelte Bewegungsindikator auf eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs zurückgeht. Dies ist insoweit vorteilhaft, als die Informationen über den Fahrzustand, die über den Fahrzeugbus zur Verfügung stehen, nicht immer zuverlässig sind.The further preferred embodiments according to claims 10 and 11 relate to the determination of a movement indicator, which relates to a driving movement of the motor vehicle. In general, the movement indicator is a variable whose value provides information about the driving condition of the motor vehicle. Noteworthy here is the fact that the sensor arrangement associated with the flap arrangement supplies the sensor data required for the determination of the movement indicator. In a particularly preferred embodiment, it is even the case that the proposed inertial sensor supplies the sensor data required for determining the movement indicator. Thus, the flap assembly can detect in a sense independently, whether the motor vehicle performs a driving movement or not. In particular, provision is made for the control unit to block a motorized movement of the flap in terms of control, provided that the determined movement indicator is based on a travel movement of the motor vehicle. This is advantageous insofar as the information about the driving state, which are available via the vehicle bus, are not always reliable.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 12, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs mit einem vorschlagsgemäßen Regelungssystem als solche beansprucht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Regelungssystem darf verwiesen werden.According to another teaching according to claim 12, which has independent significance, a motorized flap arrangement of a motor vehicle with a proposed control system is claimed as such. All statements on the proposed regulatory system may be referred to.

Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 13 weist die Klappenanordnung ein Kraftfahrzeugschloss auf, das den Inertialsensor aufnimmt. Damit lässt sich der vorschlagsgemäße Inertialsensor im Kraftfahrzeugschloss vormontieren, so dass sich die vorschlagsgemäße Lösung montage- und bauraumoptimiert umsetzen lässt.In the particularly preferred embodiment according to claim 13, the flap assembly on a motor vehicle lock, which receives the inertial sensor. In this way, the proposed inertial sensor can be preassembled in the motor vehicle lock, so that the proposed solution can be implemented in an optimized manner in terms of installation and space.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 14, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Verfahren zur Regelung der motorischen Bewegung der Klappe einer Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs als solches beansprucht.According to another teaching according to claim 14, which also has independent significance, a method for controlling the motor movement of the flap of a flap arrangement of a motor vehicle as such is claimed.

Wesentlich nach dem vorschlagsgemäßen Verfahren ist, dass die Sensoranordnung einen Inertialsensor aufweist, der starr mit der Klappe verbunden ist und dass mittels der Regelungseinheit die motorische Bewegung der Klappe zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor erzeugten Inertialsensordaten geregelt wird. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu der Betriebsweise des vorschlagsgemäßen Regelungssystems verwiesen werden.It is essential according to the proposed method that the sensor arrangement comprises an inertial sensor which is rigidly connected to the flap and that the motor movement of the flap is regulated at least in part based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor by means of the control unit. Also in this respect may be made to all comments on the operation of the proposed regulatory system.

Bemerkenswert bei der weiter bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 17 ist die Tatsache, dass die Inertialsensordaten zur Umsetzung einer Einklemmschutzfunktion genutzt werden. Dies trägt wiederum dem Umstand Rechnung, dass die Inertialsensordaten die Lageinformationen der Klappe unmittelbar repräsentieren. Diese Unmittelbarkeit eignet sich besonders gut für eine Einklemmschutzfunktion, da ein verzögertes Ansprechen, das auf mechanisches Spiel bzw. auf mechanische Nachgiebigkeiten zurückgehen kann, nicht auftrifft.Noteworthy in the further preferred embodiment according to claim 17 is the fact that the inertial sensor data are used to implement a anti-trap function. This again takes into account the fact that the inertial sensor data directly represent the position information of the flap. This immediacy is especially good for one Anti-jamming function, since a delayed response, which may be due to mechanical play or mechanical compliances, does not hit.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

  • 1 den Heckbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer vorschlagsgemäßen Klappenanordnung, die mit einem vorschlagsgemäßen Regelungssystem ausgestattet ist und
  • 2 einen vorschlagsgemäßen Regelkreis des Regelungssystems gemäß 1 in einer ganz schematischen Darstellung.
In the following the invention will be explained in more detail with reference to a drawing illustrating an embodiment. In the drawing shows
  • 1 the rear of a motor vehicle with a proposed flap assembly, which is equipped with a proposed control system and
  • 2 a proposed control loop of the control system according to 1 in a very schematic representation.

Das in der Zeichnung dargestellte Regelungssystem 1 ist einer motorischen Klappenanordnung 2 eines Kraftfahrzeugs zugeordnet. Die Klappenanordnung 2 weist eine Klappe 4 und einen mechanisch mit der Klappe 4 gekoppelten Antrieb 5 auf, der die Klappe 4 motorisch zwischen einer Offenstellung (in 1 in durchgezogener Linie dargestellt) und einer Schließstellung (in 1 in gestrichelter Linie dargestellt) verstellt.The control system shown in the drawing 1 is a motorized flap arrangement 2 assigned to a motor vehicle. The flap arrangement 2 has a flap 4 and one mechanically with the flap 4 coupled drive 5 on, the flap 4 motor between an open position (in 1 shown in a solid line) and a closed position (in 1 shown in dashed line) adjusted.

Der Begriff „Klappe“ ist vorliegend weit zu verstehen. Er umfasst eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Seitentür, eine Motorhaube o. dgl. eines Kraftfahrzeugs. Hier und vorzugsweise ist die Klappe 4 um eine Klappenachse 4a schwenkbar.The term "flap" is to be understood in the present case. It comprises a tailgate, a trunk lid, a side door, an engine hood o. The like. Of a motor vehicle. Here and preferably, the flap 4 around a flap axis 4a pivotable.

Das vorschlagsgemäße Regelungssystem 1 weist eine Sensoranordnung 6 und eine mit der Sensoranordnung 6 gekoppelte, elektronische Regelungseinheit 7 auf.The proposed regulatory system 1 has a sensor arrangement 6 and one with the sensor assembly 6 coupled, electronic control unit 7 on.

Wesentlich ist nun, dass die Sensoranordnung 6 einen Inertialsensor 8 aufweist, der starr mit der Klappe 4 verbunden ist, wobei die Regelungseinheit 7 die motorische Bewegung der Klappe 4 zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor 8 erzeugten Inertialsensordaten regelt.It is essential that the sensor arrangement 6 an inertial sensor 8th which is rigid with the flap 4 is connected, wherein the control unit 7 the motoric movement of the flap 4 at least in part based on that of the inertial sensor 8th generated inertial sensor data controls.

Ein Inertialsensor umfasst vorliegend alle Sensoren, die basierend auf der Gravitationskraft eine Lageinformation für den Inertialsensor 8 erzeugen. Beispiele hierfür werden weiter unten gegeben.In the present case, an inertial sensor comprises all sensors that, based on the gravitational force, provide position information for the inertial sensor 8th produce. Examples of this are given below.

Die starre Verbindung zwischen dem Inertialsensor 8 und der Klappe 4 kann kraft- und/oder formschlüssig vorgesehen sein. Der Inertialsensor 8 ist vorzugsweise innerhalb eines Hohlraums der Klappe 4 vorgesehen. Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung hierzu wird ebenfalls weiter unten gegeben.The rigid connection between the inertial sensor 8th and the flap 4 can be provided non-positively and / or positively. The inertial sensor 8th is preferably within a cavity of the flap 4 intended. A particularly preferred embodiment of this is also given below.

Die Regelung der motorischen Bewegung der Klappe 4 „zumindest zum Teil“ basierend auf den von dem Inertialsensor erzeugten Inertialsensordaten ist vorliegend so zu verstehen, dass die Regelung zusätzlich basierend auf den Sensordaten weiterer Sensoren vorgenommen werden kann. Bei diesen Sensoren kann es sich beispielsweise auch um in den Antrieb 5 integrierte Sensoren handeln.Regulation of motor movement of the valve 4 "At least in part" based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor is to be understood in the present case that the control can additionally be performed based on the sensor data of other sensors. These sensors may, for example, also be in the drive 5 integrated sensors act.

Grundsätzlich kann die Regelung der motorischen Bewegung der Klappe 4 allein basierend auf den Inertialsensordaten vorgenommen werden. Dadurch ergibt sich eine besonders einfache steuerungstechnische Anordnung mit einer geringen Anzahl von Komponenten. Ganz allgemein kann es aber auch vorgesehen sein, dass die Inertialsensordaten lediglich zur, vorzugsweise zyklischen, Kalibrierung einer Berechnung von Lageinformationen genutzt wird. Im Einzelnen ist das Regelungssystem 1 dann mit einer Berechnungseinheit zur Berechnung einer Stellung und/oder einer Bewegung und/oder einer Beschleunigung der Klappe 4 ausgestattet, wobei die Regelungseinheit 7 eine motorische Bewegung der Klappe 4 basierend auf den Berechnungsdaten des Regelungssystems 1 regelt. Interessant dabei ist die Tatsache, dass die Berechnungseinheit die Berechnungsdaten, hier die berechnete Stellung bzw. Bewegung bzw. Beschleunigung, mit den Inertialsensordaten abgleicht und basierend auf dem Abgleich die Berechnung anpasst. Dies erfolgt vorzugsweise zyklisch, wobei die Zykluszeit in Abhängigkeit vom Ergebnis des Abgleichs abhängig sein kann. Hiermit ist es möglich, die Berechnung der jeweiligen Lageinformation mit einfachen Mitteln und relativ ungenau vorzunehmen, da ein Abgleich mit den Inertialsensordaten zyklisch vorgenommen wird.Basically, the regulation of the motor movement of the flap 4 based solely on the inertial sensor data. This results in a particularly simple control engineering arrangement with a small number of components. In general, however, it can also be provided that the inertial sensor data is used only for the, preferably cyclical, calibration of a calculation of position information. In detail, the control system 1 then with a calculation unit for calculating a position and / or a movement and / or an acceleration of the flap 4 equipped, the control unit 7 a motoric movement of the flap 4 based on the calculation data of the control system 1 regulates. An interesting feature is the fact that the calculation unit compares the calculation data, here the calculated position or movement or acceleration, with the inertial sensor data and adjusts the calculation based on the adjustment. This is preferably done cyclically, the cycle time depending on the result of the adjustment may be dependent. This makes it possible to perform the calculation of the respective position information with simple means and relatively inaccurate, since a comparison with the inertial sensor data is performed cyclically.

Bei einer ganz besonders bevorzugten Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass die Berechnungseinheit die Stellung bzw. die Geschwindigkeit bzw. die Beschleunigung der Klappe 4 basierend auf einer Schätzvorschrift, hier und vorzugsweise mittels eines Kalman-Filters, schätzt. Die Schätzung kann beispielsweise basierend auf der Drehung einer Antriebswelle des Antriebs 5 oder basierend auf einem Stromverbrauch des Antriebs 5 vorgenommen werden. Vorzugsweise ist es dabei vorgesehen, dass die Berechnungseinheit die Filterparameter des Kalman-Filters basierend auf dem Abgleich zwischen den Berechnungsdaten und den Inertialsensordaten anpasst. Bei allen Varianten besteht das Ziel der Anpassung der Berechnung darin, dass die Berechnungsdaten im Hinblick auf die jeweilige Lageinformation der Klappe 4 möglichst den Inertialsensordaten entsprechen.In a very particularly preferred embodiment, it is provided that the calculation unit, the position or the speed or the acceleration of the flap 4 based on an estimation rule, here and preferably by means of a Kalman filter. The estimation may be, for example, based on the rotation of a drive shaft of the drive 5 or based on a power consumption of the drive 5 be made. Preferably, it is provided that the calculation unit adapts the filter parameters of the Kalman filter based on the alignment between the calculation data and the inertial sensor data. In all variants, the aim of the adaptation of the calculation is that the calculation data with regard to the respective position information of the flap 4 as close as possible to the inertial sensor data.

In Abhängigkeit von den konstruktiven und steuerungstechnischen Randbedingungen kann der Inertialsensor ganz unterschiedliche Sensordaten generieren. Hier und vorzugsweise ist es so, dass zumindest ein Teil der Inertialsensordaten eine Neigung φ des Inertialsensors 8 und damit der Klappe 4 im Raum umfasst. Alternativ oder zusätzlich kann es aber auch vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Inertialsensordaten eine Drehrate des Inertialsensors 8 und damit der Klappe 4 im Raum umfasst. Wiederum alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Inertialsensordaten eine Drehbeschleunigung des Inertialsensors 8 und damit der Klappe 4 im Raum umfasst. Schließlich kann es alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Inertialsensordaten eine lineare Beschleunigung des Inertialsensors 8 und damit der Klappe 4 im Raum umfasst.Depending on the constructional and control-technical boundary conditions, the inertial sensor can generate very different sensor data. Here, and preferably, it is such that at least a part of the inertial sensor data has an inclination φ of the inertial sensor 8th and with it the flap 4 in the room. Alternatively or additionally, however, it may also be provided that at least one Part of the inertial sensor data a rate of rotation of the inertial sensor 8th and with it the flap 4 in the room. Again alternatively or additionally, it can be provided that at least a part of the inertial sensor data is a rotational acceleration of the inertial sensor 8th and with it the flap 4 in the room. Finally, it may alternatively or additionally be provided that at least a part of the inertial sensor data is a linear acceleration of the inertial sensor 8th and with it the flap 4 in the room.

Entsprechend kann der Inertialsensor 8 steuerungstechnisch unterschiedlich aufgebaut sein. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass der Inertialsensor 8 einen Neigungssensor bereitstellt und/oder dass der Inertialsensor 8 einen Drehratensensor bereitstellt und/oder dass der Inertialsensor 8 einen Drehbeschleunigungssensor bereitstellt und/oder dass der Inertialsensor 8 einen Linearbeschleunigungssensor bereitstellt.Accordingly, the inertial sensor 8th be different in terms of control technology. For example, it may be provided that the inertial sensor 8th provides a tilt sensor and / or that the inertial sensor 8th provides a rotation rate sensor and / or that the inertial sensor 8th provides a spin sensor and / or that the inertial sensor 8th provides a linear acceleration sensor.

Der Inertialsensor 8 kann grundsätzlich auch zwei oder mehrere unterschiedliche Sensoren bereitstellen. Dies ist insbesondere der Fall, wenn es sich bei dem Inertialsensor 8 um einen MEMS-Sensor handelt. Weiter kann es vorgesehen sein, dass der Inertialsensor 8 weitere Sensoren aufweist, wie beispielsweise einen weiter oben angesprochenen Kompasssensor.The inertial sensor 8th In principle, it is also possible to provide two or more different sensors. This is especially the case when it comes to the inertial sensor 8th is a MEMS sensor. Furthermore, it can be provided that the inertial sensor 8th has further sensors, such as a compass sensor mentioned above.

2 zeigt einen beispielhaften Regelkreis für das vorschlagsgemäße Regelungssystem 1. Dabei ist es vorgesehen, dass die Regelungseinheit 7 die motorische Bewegung der Klappe 4 zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor 8 erzeugten Inertialsensordaten auf einen Soll-Bewegungsverlauf der Klappe 4 und/oder auf eine Sollstellung der Klappe 4 regelt. Bei dem in 2 dargestellten Regelkreis ist es so, dass es sich bei dem Inertialsensor 8 um einen Neigungssensor handelt, der bei jeder Klappenstellung α eine resultierende Neigung φ ausgibt. Der Soll-Bewegungsverlauf wird hier als Verlauf von Neigungswerten φsoll vorgegeben. Die Neigungswerte φsoll bilden hier also die Führungsgröße. Als Regelabweichung ergibt sich die Differenz aus den Neigungswerten φsoll und den von dem Inertialsensor 8 erzeugten Neigungswerten φist . Diese Regelabweichung wird auf einen Regler 9 geleitet, der von der Regelungseinheit 7 bereitgestellt wird. Bei diesem Regler 9 kann es sich um einen üblichen P-Regler, um einen PI-Regler o. dgl. handeln. Dem Regler 9 nachgeschaltet ist die Regelstrecke, die sich im Wesentlichen aus der Kombination aus der Klappe 4 mit dem Antrieb 5 ergibt. Der in 2 dargestellte Regelkreis ist nur beispielhaft zu verstehen. Andere Varianten für den Regelkreis sind denkbar. 2 shows an exemplary control circuit for the proposed regulatory system 1 , It is envisaged that the control unit 7 the motoric movement of the flap 4 at least in part based on that of the inertial sensor 8th generated Inertialsensordaten on a target movement course of the flap 4 and / or to a desired position of the flap 4 regulates. At the in 2 The control circuit shown is such that it is the inertial sensor 8th is a tilt sensor at each flap position α a resulting inclination φ outputs. The target movement course is here as the course of inclination values φ should specified. The slope values φ should form here so the reference. As a deviation, the difference results from the slope values φ should and that of the inertial sensor 8th generated slope values φ is , This control deviation is applied to a controller 9 directed by the control unit 7 provided. With this controller 9 it can be a conventional P-controller, a PI controller or the like. The regulator 9 Downstream is the controlled system, which essentially consists of the combination of the flap 4 with the drive 5 results. The in 2 shown control loop is only to be understood as an example. Other variants for the control loop are conceivable.

Zusammengefasst ergibt sich für die Regelung durch das vorschlagsgemäße Regelungssystem 1, dass die Regelungseinheit 7 des Regelungssystems 1 die von dem Inertialsensor 8 erzeugten Inertialsensordaten mit dem Soll-Bewegungsverlauf der Klappe 4 und/oder mit der Sollstellung der Klappe 4 abgleicht und basierend auf dem Abgleich den motorischen Antrieb 5 ansteuert.In summary, the regulation is based on the proposed regulatory system 1 that the control unit 7 of the regulatory system 1 that of the inertial sensor 8th generated Inertialsensordaten with the desired course of movement of the flap 4 and / or with the nominal position of the flap 4 compensates and based on the adjustment of the motor drive 5 controls.

Eine weitere Verbesserung der Regelung der Bewegung der Klappe 4 kann insbesondere im Hinblick auf eine Vermeidung ungewünschter Schwingungen dadurch erreicht werden, dass das Regelungssystem 1 aus den Inertialsensordaten die Kipplage des Kraftfahrzeugs um dessen Querachse 10 ermittelt. Dies lässt sich einfach dadurch erreichen, dass die Neigung des Inertialsensors 8 bei in der Offenstellung oder in der Schließstellung befindlicher Klappe 4 ermittelt wird. Aus dieser Neigung des Inertialsensors 8 lässt sich ohne Weiteres auf die Kipplage des Kraftfahrzeugs um dessen Querachse 10 schließen. Die ermittelte Kipplage berücksichtigt das Regelungssystem 1 bei der Regelung der motorischen Bewegung der Klappe 4, beispielsweise um den Soll-Bewegungsverlauf der Klappe 4 sicherzustellen. Für den hier vorzugsweise vorliegenden Fall, dass es sich bei dem Inertialsensor 8 um einen Neigungssensor handelt, ist es vorzugsweise so, dass dem Inertialsensor 8 eine Referenzachse 8a zugeordnet ist und dass die Neigung φist mittels des Inertialsensors 8 relativ zu der Referenzachse 8a ermittelt wird. Dabei ist die Referenzachse 8a vorzugsweise senkrecht im Raum ausgerichtet. Hier und vorzugsweise ist die Klappenachse 4a horizontal im Raum ausgerichtet ist. Dadurch lässt sich von den Inertialsensordaten ohne Weiteres auf die Stellung der Klappe 4 schließen.A further improvement of the regulation of the movement of the flap 4 can be achieved in particular with regard to avoiding unwanted vibrations in that the control system 1 from the Inertialsensordaten the tilting position of the motor vehicle about its transverse axis 10 determined. This can be achieved simply by the inclination of the inertial sensor 8th when in the open position or in the closed position located flap 4 is determined. From this tendency of the inertial sensor 8th can be easily on the tilting position of the motor vehicle about the transverse axis 10 shut down. The determined tilting position takes into account the control system 1 in the regulation of motor movement of the flap 4 , For example, to the desired course of movement of the flap 4 sure. For the here preferably present case that it is the inertial sensor 8th is an inclination sensor, it is preferable that the inertial sensor 8th a reference axis 8a is assigned and that the inclination φ is by means of the inertial sensor 8th relative to the reference axis 8a is determined. Here is the reference axis 8a preferably aligned vertically in space. Here and preferably the flap axis 4a is aligned horizontally in space. This allows the inertial sensor data to be readily adjusted to the position of the flap 4 shut down.

Für die Anordnung des Inertialsensors 8 sind je nach baulichen Randbedingungen unterschiedliche Varianten vorteilhaft. Hier und vorzugsweise ist es so, dass der Inertialsensor 8 in oder an der Regelungseinheit 7, weiter vorzugsweise auf einer Elektronikplatine der Regelungseinheit 7, angeordnet ist.For the arrangement of the inertial sensor 8th Depending on the structural conditions different variants are advantageous. Here and preferably it is the case that the inertial sensor 8th in or on the control unit 7 , more preferably on an electronic board of the control unit 7 , is arranged.

Es darf darauf hingewiesen werden, dass vorzugsweise die gesamte Klappensteuerung mit der Regelungseinheit 7 zusammengefasst ist. Bei dem in 1 dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist es allerdings so, dass separat von der Regelungseinheit 7 ein Klappensteuergerät 11 vorgesehen ist, das beispielsweise die Ablaufsteuerung und/oder die Kommunikation mit einer übergeordneten Kraftfahrzeugsteuerung übernimmt.It should be noted that preferably the entire flap control with the control unit 7 is summarized. At the in 1 However, it is the case that separately from the control unit 7 a flap control device 11 is provided, for example, the sequence control and / or communication with a parent vehicle control takes over.

Eine zusätzliche Verbesserung des Betriebsverhaltens ergibt sich nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung dadurch, dass die Regelungseinheit 7 mittels des Inertialsensors 8 oder eines weiteren, der Sensoranordnungen 6 zugeordneten Sensors einen Bewegungsindikator ermittelt, der eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs 3 betrifft. Sofern zur Ermittlung des Bewegungsindikators der vorschlagsgemäße Inertialsensor 8 Anwendung findet, ergibt sich eine besonders kompakte und kostengünstige Anordnung. Die Anordnung kann nun so getroffen sein, dass die Regelungseinheit 7 die motorische Bewegung der Klappe 4 zumindest zum Teil in Abhängigkeit von dem ermittelten Bewegungsindikator regelt. Im einfachsten Fall bedeutet dies, dass die Regelungseinheit 7 eine motorische Bewegung der Klappe 4 steuerungstechnisch sperrt, sofern der ermittelte Bewegungsindikator auf eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs 3 zurückgeht.An additional improvement of the operating behavior results according to a further preferred embodiment in that the control unit 7 by means of the inertial sensor 8th or another, the sensor assemblies 6 assigned Sensor determines a movement indicator, the driving movement of the motor vehicle 3 concerns. If the proposed inertial sensor is used to determine the movement indicator 8th Application finds, results in a particularly compact and inexpensive arrangement. The arrangement can now be made such that the control unit 7 the motoric movement of the flap 4 governed at least in part depending on the determined movement indicator. In the simplest case, this means that the control unit 7 a motoric movement of the flap 4 control technology blocks if the determined movement indicator on a driving movement of the motor vehicle 3 declining.

Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass der Bewegungsindikator ein Wert für die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 3 ist. Alternativ kann es aber auch vorgesehen sein, dass der Bewegungsindikator lediglich angibt, ob eine vorbestimmte Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs 3 vorliegt. Dabei kann die vorbestimmte Fahrbewegung durch eine Mindest-Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 3 definiert sein.In principle, it may be provided that the movement indicator is a value for the travel speed of the motor vehicle 3 is. Alternatively, it can also be provided that the movement indicator merely indicates whether a predetermined driving movement of the motor vehicle 3 is present. In this case, the predetermined travel movement by a minimum travel speed of the motor vehicle 3 be defined.

Für den Fall, dass der Bewegungsindikator aus den Sensordaten des Inertialsensors 8 ermittelt werden soll, ergeben sich verschiedene grundsätzliche Varianten für die Ermittlung des Bewegungsindikators. Eine erste Variante geht auf die Überlegung zurück, dass die während einer Fahrbewegung auftretenden Vibrationen in dem Inertialsensor 8 einen charakteristischen Signalverlauf erzeugen, der von der Regelungseinheit 7 erfassbar ist. Eine zweite Variante besteht darin, dass Richtungsänderungen der Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Kurvenfahrten, mittels des Inertialsensors 8 leicht erfassbar und von einer Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Klappe 4 unterscheidbar sind. Andere Varianten für die Ermittlung des Bewegungsindikators sind denkbar.In the event that the movement indicator from the sensor data of the inertial sensor 8th be determined, there are several basic variants for the determination of the movement indicator. A first variant is based on the consideration that the vibrations occurring during a driving movement in the inertial sensor 8th generate a characteristic waveform that is generated by the control unit 7 is detectable. A second variant consists in that changes in direction of the driving movement of the motor vehicle, for example cornering, by means of the inertial sensor 8th easily detectable and by an opening or closing movement of the flap 4 are distinguishable. Other variants for determining the movement indicator are conceivable.

Nach einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die motorische Klappenanordnung 2 eines Kraftfahrzeugs 3 als solche beansprucht, die mit einem vorschlagsgemäßen Regelungssystem 1 ausgestattet ist. Insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Regelungssystem 1 verwiesen werden.According to another teaching, which has independent significance, the motorized flap arrangement 2 of a motor vehicle 3 claimed as such, with a proposed regulatory system 1 Is provided. In that regard may be to all comments on the proposed regulatory system 1 to get expelled.

In bevorzugter Ausgestaltung ist die motorische Klappenanordnung 2 mit einem Kraftfahrzeugschloss 12 ausgestattet, das an der Klappe 4 festgelegt ist. Interessant dabei ist die Tatsache, dass der Inertialsensor 8 im Bereich des Kraftfahrzeugschlosses 12, hier und vorzugsweise in oder am Kraftfahrzeugschloss 12, angeordnet ist. Damit wird einerseits der zur Verfügung stehende Bauraum optimal ausgenutzt. Andererseits ergeben sich logistische und montagetechnische Vorteile, da der Inertialsensor 8 bei der Herstellung nunmehr mit dem Kraftfahrzeugschloss 12 gehandhabt und insbesondere vormontiert werden kann.In a preferred embodiment, the motorized flap assembly 2 with a motor vehicle lock 12 equipped, that at the flap 4 is fixed. Interesting is the fact that the inertial sensor 8th in the area of the motor vehicle lock 12 , here and preferably in or on the motor vehicle lock 12 , is arranged. Thus, on the one hand, the available space is optimally utilized. On the other hand, there are logistical and mounting advantages, since the inertial sensor 8th in the production now with the motor vehicle lock 12 handled and in particular can be pre-assembled.

Nach einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Verfahren zur Regelung der motorischen Bewegung der Klappe 4 einer Klappenanordnung 2 eines Kraftfahrzeugs 3 mittels eines vorschlagsgemäßen Regelungssystems 1 beansprucht. Auch insoweit darf auf die Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Regelungssystem 1 und insbesondere zur Betriebsweise des vorschlagsgemäßen Regelungssystems 1 verwiesen werden.According to another teaching, which also has independent significance, is a method for controlling the motor movement of the flap 4 a flap arrangement 2 of a motor vehicle 3 by means of a proposed regulatory system 1 claimed. Also in this respect may on the comments on the proposed regulatory system 1 and in particular to the operation of the proposed regulatory system 1 to get expelled.

Im Hinblick auf bevorzugte Ausgestaltungen des vorschlagsgemäßen Verfahrens darf auf die oben angesprochenen Betriebsweisen verwiesen werden, bei denen die Berechnung der betreffenden Lageinformation der Klappe 4 durch den Inertialsensor 8 kalibriert wird und bei denen die Kipplage des Kraftfahrzeugs mittels des Inertialsensors ermittelt und bei der Regelung der motorischen Bewegung der Klappe 4 berücksichtigt wird.With regard to preferred embodiments of the proposed method reference may be made to the above-mentioned operations, in which the calculation of the relevant position information of the flap 4 through the inertial sensor 8th is calibrated and in which the tilting position of the motor vehicle is determined by means of the inertial sensor and in the regulation of the motor movement of the flap 4 is taken into account.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des vorschlagsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Regelungssystem 1 die Inertialsensordaten im Hinblick auf eine Einklemmbedingung überprüft und bei Eintreten der Einklemmbedingung eine Einklemmroutine auslöst. Bei der Einklemmroutine kann es sich beispielsweise um ein Anhalten des Antriebs 5 oder um ein Reversieren des Antriebs 5 handeln. Die Einklemmbedingung ist weiter vorzugsweise als eine vorbestimmte Abweichung eines aus den Inertialsensordaten ermittelten Bewegungsverlaufs der Klappe 4 von einem Soll-Bewegungsverlauf definiert. Wie weiter oben angesprochen, lässt sich eine Einklemmsituation mit einem mit der Klappe 4 verbundenen Inertialsensor 8 bei geringer Zeitverzögerung erfassen, da eine Störung des Soll-Bewegungsverlaufs unmittelbar erfasst werden kann. Ein mechanisches Spiel oder mechanische Nachgiebigkeiten beeinträchtigen die Einklemmschutzfunktion bei dieser besonders bevorzugten Ausgestaltung nicht.A particularly preferred embodiment of the proposed method provides that the control system 1 the inertial sensor data is checked for jamming condition and triggers a jamming routine when the jamming condition occurs. The jamming routine may be, for example, stopping the drive 5 or to a reversing of the drive 5 act. The Einklemmbedingung is further preferably as a predetermined deviation of a determined from the inertial sensor data movement history of the flap 4 defined by a desired movement course. As mentioned above, can be a pinching situation with one with the flap 4 connected inertial sensor 8th detect at a low time delay, since a disturbance of the target movement history can be detected immediately. Mechanical play or mechanical resiliency does not affect the anti-jamming function in this particularly preferred embodiment.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 202007005749 U1 [0003]DE 202007005749 U1 [0003]
  • DE 102013218152 A1 [0004]DE 102013218152 A1 [0004]

Claims (17)

Regelungssystem für eine motorische Klappenanordnung (2) eines Kraftfahrzeugs (3), wobei die Klappenanordnung (2) eine Klappe (4) und einen mechanisch mit der Klappe (4) gekoppelten Antrieb (5) aufweist, der die Klappe (4) motorisch zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verstellt, wobei das Regelungssystem (7) eine Sensoranordnung (6) und eine mit der Sensoranordnung (6) gekoppelte, elektronische Regelungseinheit (7) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (6) einen Inertialsensor (8) aufweist, der starr mit der Klappe (4) verbunden ist und dass die Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor (8) erzeugten Inertialsensordaten regelt.Control system for a motorized flap arrangement (2) of a motor vehicle (3), wherein the flap arrangement (2) has a flap (4) and a drive (5) mechanically coupled to the flap (4), which moves the flap (4) between a motor Open position and a closed position adjusted, wherein the control system (7) has a sensor arrangement (6) and with the sensor arrangement (6) coupled, electronic control unit (7), characterized in that the sensor arrangement (6) has an inertial sensor (8), which is rigidly connected to the flap (4) and that the control unit (7) controls the motor movement of the flap (4) at least in part based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor (8). Regelungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelungssystem (1) eine Berechnungseinheit zur Berechnung einer Stellung und/oder einer Bewegung und/oder einer Beschleunigung der Klappe (4) aufweist und dass die Regelungseinheit (7) eine motorische Bewegung der Klappe (4) basierend auf den Berechnungsdaten des Regelungssystems (1) regelt und dass die Berechnungseinheit die Berechnungsdaten, vorzugsweise zyklisch, mit den Inertialsensordaten abgleicht und basierend auf dem Abgleich die Berechnung anpasst.Control system according to Claim 1 , characterized in that the control system (1) comprises a calculation unit for calculating a position and / or a movement and / or an acceleration of the flap (4) and that the control unit (7) a motorized movement of the flap (4) based on the Control data of the control system (1) controls and that the calculation unit, the calculation data, preferably cyclically, with the Inertialsensordaten data and based on the adjustment adjusts the calculation. Regelungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnungseinheit die Stellung und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Klappe (4) basierend auf einer Schätzvorschrift, insbesondere mittels eines Kaiman-Filters, schätzt, vorzugsweise dass die Berechnungseinheit die Filterparameter des Kaiman-Filters basierend auf dem Abgleich zwischen den Berechnungsdaten und den Inertialsensordaten anpasst.Control system according to Claim 2 characterized in that the calculation unit estimates the position and / or the velocity and / or the acceleration of the flap (4) based on an estimation rule, in particular by means of a Kalman filter, preferably that the calculation unit calculates the filter parameters of the Kalman filter based on the adjustment between the calculation data and the inertial sensor data. Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der Inertialsensordaten eine Neigung des Inertialsensors (8) im Raum und/oder eine Drehrate des Inertialsensors (8) im Raum und/oder eine Drehbeschleunigung des Inertialsensors (8) im Raum und/oder eine lineare Beschleunigung des Inertialsensors (8) im Raum umfasst.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that at least a part of the inertial sensor data, an inclination of the inertial sensor (8) in space and / or a rate of rotation of the inertial sensor (8) in space and / or a rotational acceleration of the inertial sensor (8) in space and / or comprises a linear acceleration of the inertial sensor (8) in space. Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Inertialsensor (8) einen Neigungssensor bereitstellt, und/oder, dass der Inertialsensor (8) einen Drehratensensor bereitstellt, und/oder, dass der Inertialsensor (8) einen Drehbeschleunigungssensor bereitstellt, und/oder, dass der Inertialsensor (8) einen Linearbeschleunigungssensor bereitstellt.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the inertial sensor (8) provides a tilt sensor, and / or that the inertial sensor (8) provides a rotation rate sensor, and / or that the inertial sensor (8) provides a spin acceleration sensor, and / or that the inertial sensor (8) provides a linear acceleration sensor. Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor (8) erzeugten Inertialsensordaten auf einen Soll-Bewegungsverlauf der Klappe (4) und/oder auf eine Sollstellung der Klappe (4) regelt.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (7) determines the motor movement of the flap (4) based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor (8) to a desired course of movement of the flap (4) and / or or to a desired position of the flap (4) regulates. Regelungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit die Inertialsensordaten mit dem Soll-Bewegungsverlauf der Klappe und/oder mit der Sollstellung der Klappe abgleicht und basierend auf dem Abgleich den motorischen Antrieb ansteuert.Control system according to Claim 6 , characterized in that the control unit adjusts the Inertialsensordaten with the desired course of movement of the flap and / or with the desired position of the flap and based on the adjustment drives the motor drive. Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelungssystem (1) aus den Inertialsensordaten, insbesondere bei in der Offenstellung oder in der Schließstellung befindlicher Klappe (4), die Kipplage des Kraftfahrzeugs (3) um dessen Querachse (10) ermittelt, vorzugsweise, dass das Regelungssystem (1) die Kipplage bei der Regelung der motorischen Bewegung der Klappe (4) berücksichtigt.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the control system (1) determines from the inertial sensor data, in particular in the case of the open position or in the closed position flap (4), the tilting position of the motor vehicle (3) about its transverse axis (10), Preferably, that the control system (1) takes into account the tilting position in the regulation of the motor movement of the flap (4). Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Inertialsensor (8) in oder an der Regelungseinheit (7), insbesondere auf einer Elektronikplatine der Regelungseinheit (7), angeordnet ist.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the inertial sensor (8) is arranged in or on the control unit (7), in particular on an electronic circuit board of the control unit (7). Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (7) mittels des Inertialsensors (8) oder eines weiteren, der Sensoranordnung (6) zugeordneten Sensors einen Bewegungsindikator ermittelt, der eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs (3) betrifft, und dass die Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil in Abhängigkeit von dem ermittelten Bewegungsindikator regelt, vorzugsweise, dass die Regelungseinheit (7) eine motorische Bewegung der Klappe (4) steuerungstechnisch sperrt, sofern der ermittelte Bewegungsindikator auf eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs (3) zurückgeht.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (7) by means of the inertial sensor (8) or a further, the sensor assembly (6) associated sensor determines a movement indicator, which relates to a driving movement of the motor vehicle (3), and that the Control unit (7) controls the motor movement of the flap (4) at least in part depending on the determined movement indicator, preferably, that the control unit (7) controls a motor movement of the flap (4) control technology, if the determined movement indicator on a travel movement of the Motor vehicle (3) goes back. Regelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsindikator ein Wert für die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (3) ist, oder, dass der Bewegungsindikator angibt, ob eine vorbestimmte Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs (3) vorliegt, vorzugsweise, dass die vorbestimmte Fahrbewegung durch eine Mindest-Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (3) definiert ist.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the movement indicator is a value for the driving speed of the motor vehicle (3), or that the movement indicator indicates whether a predetermined driving movement of the motor vehicle (3) is present, preferably that the predetermined driving movement through a minimum driving speed of the motor vehicle (3) is defined. Motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs (3) mit einem Regelungssystem (1), insbesondere mit einem Regelungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Klappenanordnung (2) eine Klappe (4) und einen mechanisch mit der Klappe (4) gekoppelten Antrieb (5) aufweist, der die Klappe (4) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verstellt, wobei das Regelungssystem (1) eine Sensoranordnung (6) und eine mit der Sensoranordnung (6) steuerungstechnisch gekoppelte Regelungseinheit (7) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (6) einen Inertialsensor (8) aufweist, der starr mit der Klappe (4) verbunden ist und dass die Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor (8) erzeugten Inertialsensordaten regelt.Motorized flap arrangement of a motor vehicle (3) with a control system (1), in particular with a control system (1) according to one of the preceding claims, wherein the flap arrangement (2) comprises a flap (4) and a drive mechanically coupled to the flap (4) ( 5), comprising the flap (4) between an open position and a closed position, the control system (1) having a sensor arrangement (6) and a control unit (7) coupled to the sensor arrangement (6), characterized in that the sensor arrangement (6) an inertial sensor (8) which is rigidly connected to the flap (4) and that the control unit (7) controls the motor movement of the flap (4) at least in part based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor (8). Motorische Klappenanordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Klappenanordnung (2) ein Kraftfahrzeugschloss (12) aufweist, das an der Klappe (4) festgelegt ist, und dass der Inertialsensor (8) im Bereich des Kraftfahrzeugschlosses (12), insbesondere im oder am Kraftfahrzeugschloss (12), angeordnet ist.Motorized flap arrangement according to Claim 12 , characterized in that the flap arrangement (2) has a motor vehicle lock (12), which is fixed to the flap (4), and that the inertial sensor (8) in the region of the motor vehicle lock (12), in particular in or on the motor vehicle lock (12). , is arranged. Verfahren zur Regelung der motorischen Bewegung der Klappe (4) einer Klappenanordnung (2) eines Kraftfahrzeugs (3) mittels eines Regelungssystems (7), insbesondere eines Regelungssystems (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Klappenanordnung (2) eine Klappe (4) und einen mechanisch mit der Klappe (4) gekoppelten Antrieb (5) aufweist, der die Klappe (4) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verstellt, wobei das Regelungssystem (1) eine Sensoranordnung (6) und eine mit der Sensoranordnung (6) steuerungstechnisch gekoppelte Regelungseinheit (7) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (6) einen Inertialsensor (8) aufweist, der starr mit der Klappe (4) verbunden ist und dass mittels der Regelungseinheit (7) die motorische Bewegung der Klappe (4) zumindest zum Teil basierend auf den von dem Inertialsensor (8) erzeugten Inertialsensordaten geregelt wird.Method for controlling the motorized movement of the flap (4) of a flap arrangement (2) of a motor vehicle (3) by means of a control system (7), in particular a control system (1) according to one of the Claims 1 to 11 in that the flap arrangement (2) has a flap (4) and a drive (5) mechanically coupled to the flap (4), which adjusts the flap (4) between an open position and a closed position, wherein the control system (1) comprises a sensor arrangement (6) and a with the sensor assembly (6) control technology coupled control unit (7), characterized in that the sensor arrangement (6) has an inertial sensor (8) which is rigidly connected to the flap (4) and that by means of the control unit (7) the motor movement of the flap (4) is controlled at least in part based on the inertial sensor data generated by the inertial sensor (8). Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, das Regelungssystem (1) eine Stellung und/oder eine Bewegung und/oder eine Beschleunigung der Klappe (4) berechnet, dass die Regelungseinheit (7) eine motorische Bewegung der Klappe (4) basierend auf den Berechnungsdaten des Regelungssystems (1) regelt und dass die Berechnungseinheit die Berechnungsdaten, vorzugsweise zyklisch, mit den Inertialsensordaten abgleicht und basierend auf dem Abgleich die Berechnung anpasst.Method according to Claim 14 , characterized in that the control system (1) calculates a position and / or a movement and / or an acceleration of the flap (4) that the control unit (7) a motorized movement of the flap (4) based on the calculation data of the control system (1 ) and that the calculation unit compares the calculation data, preferably cyclically, with the inertial sensor data and adjusts the calculation based on the adjustment. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (7) aus den Inertialsensordaten, insbesondere bei in der Offenstellung oder in der Schließstellung befindlicher Klappe (4), die Kipplage des Kraftfahrzeugs (3) um dessen Querachse (10) ermittelt, vorzugsweise, dass das Regelungssystem (1) die Kipplage bei der Regelung der motorischen Bewegung der Klappe (4) berücksichtigt.Method according to Claim 14 or 15 , characterized in that the control unit (7) determines from the inertial sensor data, in particular in the open position or in the closed position flap (4), the tilting position of the motor vehicle (3) about its transverse axis (10), preferably that the control system ( 1) takes into account the tilting position in the regulation of the motor movement of the flap (4). Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelungssystem (1) die Inertialsensordaten im Hinblick auf eine Einklemmbedingung überprüft und bei Eintreten der Einklemmbedingung eine Einklemmroutine auslöst, vorzugsweise, dass die Einklemmbedingung als eine vorbestimmte Abweichung eines aus den Inertialsensordaten ermittelten Bewegungsverlaufs der Klappe (4) von einem Soll-Bewegungsverlauf definiert ist.Method according to one of Claims 14 to 16 characterized in that the control system (1) checks the inertial sensor data for jamming condition and triggers a jamming routine when the jamming condition occurs, preferably that the jamming condition is a predetermined deviation of a movement history of the door (4) from a target value determined from the inertial sensor data Movement History is defined.
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