DE102017112735A1

DE102017112735A1 - Traction device with several engines for a vehicle, in particular for a rail vehicle

Info

Publication number: DE102017112735A1
Application number: DE102017112735.6A
Authority: DE
Inventors: Francis Mortreux
Original assignee: Alstom Transport Technologies SAS
Current assignee: Alstom Transport Technologies SAS
Priority date: 2016-06-15
Filing date: 2017-06-09
Publication date: 2017-12-21
Also published as: JP2018023272A; FR3052728B1; FR3052728A1

Abstract

Die Zugvorrichtung (10) weist zwei Motoren (18), einen Wechselrichter (20), welcher die zwei Motoren (18) versorgt, und für jeden Motor (18) ein Umlaufrädergetriebe (22) auf, umfassend ein erstes, zweites und drittes Element, ausgewählt aus einem inneren Sonnenrad (24), einem äußeren Hohlrad (26) und einem Planetensteg (30). Das erste Element (24) ist mit der entsprechenden Ausgangswelle (19) rotierend fest verbunden, und das zweite Element (30) ist bestimmt, eine jeweilige Achse (12) des Fahrzeugs rotierend anzutreiben. Für mindestens einen der Motoren (18) treibt ein motorisiertes Kontrollmittel (34) das entsprechende dritte Element (26) rotierend an, Mittel (38) messen die Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle (19) und/oder ihre Winkelpositionen. Mittel (40) steuern eine Rotationsgeschwindigkeit des entsprechenden dritten Elements (26) in Abhängigkeit von den Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle (19) und/oder ihrer Winkelpositionen.The traction device (10) comprises two motors (18), one inverter (20) supplying the two motors (18), and for each motor (18) a planetary gear (22) comprising first, second and third elements, selected from an inner sun gear (24), an outer ring gear (26) and a planetary land (30). The first member (24) is rotationally fixedly connected to the corresponding output shaft (19) and the second member (30) is intended to rotationally drive a respective axle (12) of the vehicle. For at least one of the motors (18), a motorized control means (34) rotatably drives the corresponding third element (26), means (38) measures the rotational speeds of each output shaft (19) and / or their angular positions. Means (40) control a rotational speed of the corresponding third element (26) in dependence on the rotational speeds of each output shaft (19) and / or their angular positions.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zugvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Schienenfahrzeug. The present invention relates to a traction device for a vehicle, in particular for a rail vehicle.

Nach dem Stand der Technik ist bereits eine Zugvorrichtung bekannt, die mindestens zwei Motoren aufweist, die jeder eine jeweilige Ausgangswelle umfassen. Jede Ausgangswelle hat die Aufgabe, eine jeweilige Achse des Fahrzeugs anzutreiben, im Allgemeinen mit Hilfe eines Getriebes. In the prior art, a pulling device is already known which has at least two motors each comprising a respective output shaft. Each output shaft has the task of driving a respective axis of the vehicle, generally by means of a transmission.

Jeder Motor wird von seinem eigenen Wechselrichter versorgt. Die bekannten Zugvorrichtungen erlauben nämlich nicht, mehrere Synchronmotoren mit demselben Wechselrichter zu versorgen, da sie nicht erlauben, identische Geschwindigkeiten und Winkelpositionen der Ausgangswellen der verschiedenen Motoren zu gewährleisten. Each motor is powered by its own inverter. Namely, the known pulling devices do not allow to supply a plurality of synchronous motors with the same inverter, since they do not allow to ensure identical speeds and angular positions of the output shafts of the different motors.

Daraus ergeben sich erhebliche Kosten für die Zugvorrichtung, die mit dem Vorhandensein einer Vielzahl von Wechselrichtern verbunden sind. This results in considerable costs for the pulling device, which are associated with the presence of a plurality of inverters.

Die Erfindung hat insbesondere die Aufgabe, diesem Nachteil abzuhelfen und schlägt dazu eine wirtschaftlichere Zugvorrichtung vor. The invention has the particular task of remedy this disadvantage and proposes to a more economical pulling device before.

Zu diesem Zweck hat die Erfindung vor allem eine Zugvorrichtung für ein Fahrzeug, vor allem für ein Schienenfahrzeug zum Gegenstand, das mindestens zwei Motoren aufweist, die jeder eine jeweilige Ausgangswelle aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass sie aufweist:

– einen Wechselrichter, der die mindestens zwei Motoren versorgt,
– für jeden Motor ein Umlaufrädergetriebe, umfassend ein erstes, ein zweites und ein drittes Element, ausgewählt aus einem inneren Sonnenrad, einem äußeren Hohlrad und einem Planetensteg, welcher Planetenräder trägt, die in das innere Sonnenrad und in das äußere Hohlrad eingreifen, wobei das erste Element mit der entsprechenden Ausgangswelle rotierend fest verbunden ist und wobei das zweite Element bestimmt ist, eine jeweilige Achse des Fahrzeugs rotierend anzutreiben,
– für mindestens einen der Motoren ein motorisiertes Kontrollmittel, das imstande ist, das dritte Element des entsprechenden Umlaufrädergetriebes rotierend anzutreiben,
– Messmittel der Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle und/oder ihrer Winkelpositionen, und
– Steuermittel jedes motorisierten Kontrollmittels, die imstande sind, eine Rotationsgeschwindigkeit des dritten Elements des entsprechenden Umlaufrädergetriebes in Abhängigkeit von den Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle und/oder ihrer Winkelpositionen zu steuern.

For this purpose, the invention has in particular a traction device for a vehicle, especially for a rail vehicle to the object, which has at least two motors, each having a respective output shaft, characterized in that it comprises:

An inverter supplying the at least two motors,
For each engine, a planetary gear transmission comprising a first, a second and a third member selected from an inner sun gear, an outer ring gear and a planetary ridge supporting planetary gears engaging the inner sun gear and the outer ring gear; Element is rotationally fixed to the corresponding output shaft and wherein the second element is intended to drive a respective axis of the vehicle in rotation,
For at least one of the engines, a motorized control means capable of rotating the third element of the corresponding epicyclic gearbox,
- Measuring means of the rotational speeds of each output shaft and / or their angular positions, and
- Control means of each motorized control means which are capable of controlling a rotational speed of the third element of the corresponding epicyclic gearbox in dependence on the rotational speeds of each output shaft and / or their angular positions.

Erfindungsgemäß versorgt ein einziger Wechselrichter alle Motoren. According to the invention, a single inverter supplies all motors.

Dank der Kontrollmittel ist es möglich, die Rotationsgeschwindigkeit der dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe zu verändern, um sie an die Geschwindigkeiten der Ausgangswellen und vor allem an die Differenz zwischen diesen Geschwindigkeiten der Ausgangswellen anzupassen. Thanks to the control means, it is possible to change the rotational speed of the third elements of the epicyclic gears to match the speeds of the output shafts and, above all, the difference between these speeds of the output shafts.

Insbesondere wenn die Geschwindigkeiten der Ausgangswellen etwa identisch sind, treiben die Kontrollmittel die dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe mit einer sehr geringen Geschwindigkeit oder von Null rotierend an, was somit zur von der Zugvorrichtung bereitgestellten Zugkraft beiträgt. In particular, when the speeds of the output shafts are approximately identical, the control means rotationally drive the third elements of the epicyclic gearing at a very low speed or zero, thus contributing to the traction provided by the traction device.

Dem gegenüber erhöhen die Kontrollmittel bei einer abweichenden Geschwindigkeit und/oder Winkelposition zwischen den Ausgangswellen die Geschwindigkeit von mindestens einem der dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe, um diese Differenz aufzuheben. On the other hand, with a different speed and / or angular position between the output shafts, the control means increases the speed of at least one of the third elements of the epicyclic gearing in order to cancel this difference.

Eine erfindungsgemäße Zugvorrichtung kann ferner eine oder mehrere der folgenden Merkmale aufweisen.

– Die Steuermittel sind konfiguriert, um die Rotationsgeschwindigkeiten der dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe derart zu steuert, dass die Geschwindigkeitsunterschiede der Ausgangswellen und/oder die Winkelabweichung zwischen diesen Ausgangswellen aufgehoben werden.
– Jeder Motor ist vom Typ synchron.
– Jedes zweite Element ist von dem entsprechenden Planetensteg gebildet und weist einen gezahnten kreisförmigen Teil auf, der bestimmt ist, in ein komplementäres Zahnrad einzugreifen, das von der entsprechenden Achse getragen wird.
– Jedes motorisierte Kontrollmittel wird vom Wechselrichter versorgt.

A traction device according to the invention may further comprise one or more of the following features.

The control means are configured to control the rotational speeds of the third elements of the epicyclic gearing such that the speed differences of the output shafts and / or the angular deviation between these output shafts are canceled.
- Each motor is synchronous type.
Each second element is formed by the corresponding planetary ridge and has a toothed circular portion intended to engage in a complementary gear carried by the corresponding axis.
- Each motorized control device is powered by the inverter.

Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Schienenfahrzeug, das mindestens zwei Achsen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass es mindestens eine Zugvorrichtung wie zuvor definiert aufweist, wobei jedes Umlaufrädergetriebe mit einer jeweiligen Achse kinematisch verbunden ist. The invention also relates to a rail vehicle having at least two axles, characterized in that it comprises at least one traction device as defined above, wherein each planetary gear is kinematically connected to a respective axis.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Kontrollverfahren einer wie zuvor definierten Zugvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist:

– das Messen der Rotationsgeschwindigkeit jeder Ausgangswelle und/oder das Ermitteln der Winkelposition jeder Ausgangswelle, und
– das Steuern der Rotationsgeschwindigkeiten der dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe in Abhängigkeit von der Rotationsgeschwindigkeit jeder Ausgangswelle und/oder der Winkelposition jeder Ausgangswelle.

Finally, the invention relates to a control method of a traction device as defined above, characterized in that it comprises:

Measuring the rotational speed of each output shaft and / or determining the angular position of each output shaft, and
- Controlling the rotational speeds of the third elements of the planetary gears depending on the rotational speed of each output shaft and / or the angular position of each output shaft.

In vorteilhafter Weise:

– wenn die Geschwindigkeiten der Ausgangswellen etwa identisch sind und/oder wenn ihre Winkelabweichung etwa Null ist, treiben die Kontrollmittel die dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe in einer sehr geringen Geschwindigkeit oder Null rotierend an, und
– wenn die Geschwindigkeitsdifferenz und/oder die Winkelposition zwischen den Ausgangswellen über einem vorbestimmten Wert ist, erhöhen die Kontrollmittel die Geschwindigkeit von mindestens einem der dritten Elemente der Umlaufrädergetriebe, um diese Differenz aufzuheben.

Advantageously:

If the speeds of the output shafts are approximately identical and / or if their angular deviation is approximately zero, the control means drives the third elements of the epicyclic gearing in a very low speed or zero in a rotating manner, and
If the speed difference and / or the angular position between the output shafts is above a predetermined value, the control means increase the speed of at least one of the third elements of the epicyclic gearing in order to cancel this difference.

Die Erfindung wird bei der Lektüre der nun folgenden Beschreibung besser verstanden werden, die nur als Beispiel dient und unter Bezugnahme auf die einzige Figur in der Anlage angefertigt wurde, welche eine Zugvorrichtung gemäß einem Beispiel einer Ausführungsform der Erfindung schematisch darstellt. The invention will be better understood by reading the description which follows, by way of example only and made with reference to the single figure in the annex, which schematically illustrates a pulling device according to an example of an embodiment of the invention.

Auf der Figur ist eine Zugvorrichtung 10 dargestellt, die bestimmt ist, ein Fahrzeug, vor allem ein Schienenfahrzeug, auszurüsten. In the figure is a pulling device 10 illustrated, which is intended to equip a vehicle, especially a rail vehicle.

Das Fahrzeug weist mindestens zwei Achsen 12 auf, die jede zwei Räder 14 tragen. Im Fall eines Schienenfahrzeugs weist dieses in üblicher Weise mindestens ein Drehgestell auf, das beispielsweise mindestens die Achsen 12 umfasst. In einer Variante wird jede Achse 12 von einem anderen Drehgestell getragen. The vehicle has at least two axles 12 on, every two wheels 14 wear. In the case of a rail vehicle, this has in the usual way at least one bogie, for example, at least the axes 12 includes. In one variant, each axis becomes 12 worn by another bogie.

Die Achsen 12 sind identisch, so dass sie weiter unten mit denselben Bezugszeichen bezeichnet werden. The axes 12 are identical, so that they are referred to below with the same reference numerals.

Jede Achse 12 ist um eine jeweilige erste Achse X1 rotierend bewegbar. Every axis 12 is rotatable about a respective first axis X1.

Jede Achse 12 ist mit einem jeweiligen Zahnrad 16 rotierend fest verbunden, mit dessen Hilfe diese Achse 12 mit der Zugvorrichtung 10 kinematisch verbunden ist. Every axis 12 is with a particular gear 16 Rotary firmly connected, with the help of this axis 12 with the pulling device 10 kinematically connected.

Die Zugvorrichtung 10 weist zwei Motoren 18 auf. Die Motoren 18 und die damit verbundenen Elemente sind identisch, so dass sie weiter unten mit denselben Bezugszeichen bezeichnet werden. The pulling device 10 has two motors 18 on. The motors 18 and the associated elements are identical, so that they will be referred to below with the same reference numerals.

In vorteilhafter Weise ist jeder Motor 18 ein Synchronmotor. Ein derartiger Synchronmotor ist effizienter und kompakter als ein Asynchronmotor. Advantageously, every engine 18 a synchronous motor. Such a synchronous motor is more efficient and compact than an asynchronous motor.

Jeder Motor 18 weist in klassischer Weise einen Stator und einen Rotor auf, wobei der Rotor mit einer jeweiligen Ausgangswelle 19 rotierend verbunden ist. Jede Ausgangswelle 19 ist um eine jeweilige zweite Achse X2 rotierend bewegbar. Every engine 18 In a classical way, it has a stator and a rotor, the rotor having a respective output shaft 19 is rotationally connected. Every output shaft 19 is rotatable about a respective second axis X2.

Die Synchronmotoren 18 werden von Versorgungsmitteln versorgt, die vor allem einen Wechselrichter 20 aufweisen. Erfindungsgemäß ist der Wechselrichter 20 den Synchronmotoren 18 gemeinsam. The synchronous motors 18 are supplied by utilities, especially an inverter 20 exhibit. According to the invention, the inverter 20 the synchronous motors 18 together.

Die Zugvorrichtung 10 weist im Übrigen für jeden Motor 18 ein jeweiliges Umlaufrädergetriebe 22 auf, das zwischen der entsprechenden Ausgangswelle 19 und dem entsprechenden Zahnrad 16 angeordnet ist. The pulling device 10 Incidentally, for each engine 18 a respective planetary gear 22 on that between the corresponding output shaft 19 and the corresponding gear 16 is arranged.

Jedes Umlaufrädergetriebe 22 weist ein erstes, zweites und drittes Element auf, ausgewählt aus einem inneren Sonnenrad 24, einem äußeren Hohlrad 26 und einem Planetensteg 30, welcher Planetenräder 28 trägt, die in das innere Sonnenrad 24 und in das äußere Hohlrad 26 eingreift. Das erste Element ist mit der entsprechenden Ausgangswelle 19 rotierend fest verbunden, und das zweite Element ist bestimmt, eine jeweilige Achse 12 des Fahrzeugs rotierend anzutreiben. Each epicyclic gearbox 22 has a first, second and third element selected from an inner sun gear 24 , an outer ring gear 26 and a planetary bridge 30 , which planetary gears 28 carries in the inner sun gear 24 and in the outer ring gear 26 intervenes. The first element is with the corresponding output shaft 19 Rotary firmly connected, and the second element is determined, a respective axis 12 to drive the vehicle rotating.

In dem beschriebenen Beispiel ist das erste Element das innere Sonnenrad 24 und das dritte Element ist das jeweilige äußere Hohlrad 26. Dieses äußere Hohlrad 26 weist eine allgemeine Rotationsform um die zweite Achse X2 auf. Jedes äußere Hohlrad 26 weist beispielsweise eine Kranzform auf, umfassend eine gezahnte innere Fläche. In the example described, the first element is the inner sun gear 24 and the third element is the respective outer ring gear 26 , This outer ring gear 26 has a general rotational shape about the second axis X2. Each outer ring gear 26 For example, has a rim shape, comprising a toothed inner surface.

Jedes Umlaufrädergetriebe 22 weist ebenfalls mindestens ein Planetenrad 28, im Allgemeinen drei Planetenräder 28, auf, die jeweils in das jeweilige innere Sonnenrad 24 und in das jeweilige äußere Hohlrad 26 eingreifen (vor allem mit der gezahnten inneren Fläche). Somit ist jedes Planetenrad 28 radial zwischen dem entsprechenden inneren Sonnenrad 24 und dem entsprechenden äußeren Hohlrad 26 angeordnet. Jedes Planetenrad 28 weist eine allgemeine Drehform um eine jeweilige dritte Achse X3 auf, und jedes Planetenrad 28 ist um diese jeweilige dritte Achse X3 rotierend bewegbar. Each epicyclic gearbox 22 also has at least one planetary gear 28 , generally three planet wheels 28 , on, each in the respective inner sun gear 24 and in the respective outer ring gear 26 engage (especially with the toothed inner surface). Thus, every planetary gear is 28 radially between the corresponding inner sun gear 24 and the corresponding outer ring gear 26 arranged. Every planetary gear 28 has a general rotational shape about a respective third axis X3, and each planetary gear 28 is rotatable about this respective third axis X3.

In dem beschriebenen Beispiel ist das zweite Element der jeweilige Planetensteg 30. Der Planetensteg 30 weist einen gezahnten kreisförmigen Teil 32 auf, der um die zweite Achse X2 rotierend bewegbar und zu einem jeweiligen der gezahnten Räder 16 komplementär ist und in dieses Zahnrad 16 eingreift. Der Planetensteg 30 weist ebenfalls für jedes Planetenrad 28 einen Stützteil 33 in Drehzapfenverbindung mit diesem Planetenrad 28 auf, wobei diese Drehzapfenverbindung um die entsprechende dritte Achse X3 definiert ist. In the example described, the second element is the respective planetary land 30 , The planetary bridge 30 has a toothed circular part 32 which is rotatable about the second axis X2 and to a respective one of the toothed wheels 16 is complementary and in this gear 16 intervenes. The planetary bridge 30 also indicates each planetary gear 28 a support part 33 in pivot connection with this planetary gear 28 on, wherein this pivot connection is defined around the corresponding third axis X3.

Die Zugvorrichtung 10 weist für mindestens einen der Motoren 18 ein motorisiertes Kontrollmittel 34 auf, die imstande sind, das entsprechende äußere Hohlrad 26 rotierend anzutreiben. The pulling device 10 points to at least one of the engines 18 a motorized control agent 34 on, which are capable of the corresponding outer ring gear 26 to drive in rotation.

In vorteilhafter Weise ist jeder Motor 18 einem jeweiligen motorisierten Kontrollmittel 34 zugeordnet. Advantageously, every engine 18 a respective motorized control means 34 assigned.

Jedes motorisierte Kontrollmittel 34 weist ein rotierendes Ausgangsorgan 36 auf, das in die gezahnte Innenfläche des entsprechenden dritten Elements, das in dem beschriebenen Beispiel vom äußeren Hohlrad gebildet wird, eingreift. Any motorized control 34 has a rotating output member 36 which engages the toothed inner surface of the corresponding third element, which in the example described is formed by the outer ring gear.

Jedes motorisierte Kontrollmittel 34 wird beispielsweise vom Wechselrichter 20 versorgt. Any motorized control 34 for example, from the inverter 20 provided.

Dabei ist zu beachten, dass die Leistung jedes motorisierten Kontrollmittels 34 weit unter der Leistung jedes Motors 18 liegt. Beispielsweise beträgt die Leistung jedes motorisierten Kontrollmittels 34 kleiner oder gleich 5 % der Leistung jedes Motors 18. Dadurch verursachen die motorisierten Kontrollmittel 34 keinen erheblichen zusätzlichen Stromverbrauch. It should be noted that the performance of each motorized control 34 far below the performance of any engine 18 lies. For example, the power of each motorized control means 34 less than or equal to 5% of the power of each motor 18 , This causes the motorized control agents 34 no significant additional power consumption.

Die Zugvorrichtung 10 weist im Übrigen Messmittel 38 der Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle 19 und/oder Messmittel ihrer Winkelpositionen auf. Diese Messmittel 38 sind vor allem konfiguriert, um die Rotationsgeschwindigkeitsunterschiede zwischen den Ausgangswellen 19 und/oder ihren Winkelabweichungen zu berechnen. The pulling device 10 also has measuring means 38 the rotational speeds of each output shaft 19 and / or measuring means of their angular positions. These measuring devices 38 are mainly configured to adjust the rotational speed differences between the output shafts 19 and / or to calculate their angular deviations.

Die Zugvorrichtung 10 weist schließlich Steuermittel 40 jedes motorisierten Kontrollmittels 34 auf, die imstande sind, eine Rotationsgeschwindigkeit des entsprechenden äußeren Hohlrads 26 in Abhängigkeit von den Rotationsgeschwindigkeiten jeder Ausgangswelle 19 und/oder ihrer Winkelpositionen zu steuern. The pulling device 10 finally has control means 40 every motorized control device 34 capable of, a rotational speed of the corresponding outer ring gear 26 depending on the rotational speeds of each output shaft 19 and / or their angular positions.

Insbesondere sind die Steuermittel 40 konfiguriert, um die Rotationsgeschwindigkeiten der äußeren Hohlräder 26 derart zu steuert, dass die Geschwindigkeitsunterschiede der Ausgangswellen 19 und/oder die Winkelabweichung zwischen diesen Ausgangswellen 19 kompensiert wird. In particular, the control means 40 configured to the rotational speeds of the outer ring gears 26 to control such that the speed differences of the output shafts 19 and / or the angular deviation between these output shafts 19 is compensated.

Somit, wenn die Geschwindigkeiten der Ausgangswellen 19 etwa identisch sind und/oder wenn ihre Winkelabweichung etwa Null ist, treiben die Kontrollmittel 40 die äußeren Hohlräder 26 in einer sehr geringen Geschwindigkeit oder Null rotierend an, was somit zu der von der Zugvorrichtung 10 bereitgestellten Zugkraft beiträgt. Thus, if the speeds of the output shafts 19 are approximately identical and / or if their angular deviation is approximately zero, the control means drive 40 the outer ring gears 26 rotating at a very low speed or zero, thus giving rise to that of the towing device 10 provided traction contributes.

Dem gegenüber, bei einer abweichenden Geschwindigkeit und/oder Winkelposition zwischen den Ausgangswellen 19, erhöhen die Kontrollmittel 40 die Geschwindigkeit von mindestens einem der äußeren Hohlräder 26, um diese Differenz auszugleichen. In contrast, at a different speed and / or angular position between the output shafts 19 , increase the control means 40 the speed of at least one of the outer ring gears 26 to make up for this difference.

Die Erfindung beschränkt sich nicht auf die obige Ausführungsform. The invention is not limited to the above embodiment.

Beispielsweise könnte die Zugvorrichtung 10 mehr als zwei Motoren 18 aufweisen. For example, the pulling device could 10 more than two engines 18 exhibit.

Gemäß einer anderen Variante ist einer der Motoren 18 keinem Kontrollmittel 34 zugeordnet. Damit weist die Zugvorrichtung 10, wenn sie eine Anzahl N von Motoren hat, N – 1 oder N Kontrollmittel 34 auf. According to another variant is one of the engines 18 no means of control 34 assigned. This indicates the pulling device 10 if it has a number N of engines, N - 1 or N control means 34 on.

Im Übrigen können die drei Elemente des Umlaufrädergetriebes in gleicher Weise mit dem einen oder dem andren der Motorelemente, Rad oder Kontrollorgan verbunden sein. Incidentally, the three elements of the planetary gear can be connected in the same way with one or the other of the engine elements, wheel or control member.

Claims

Pulling device ( 10 ) for a vehicle, in particular for a rail vehicle, comprising at least two engines ( 18 ), each having a respective output shaft ( 19 ), characterized in that it comprises: - an inverter ( 20 ), which has at least two engines ( 18 ), - for each engine ( 18 ) a planetary gear ( 22 ) comprising a first, a second and a third element selected from an inner sun gear ( 24 ), an outer ring gear ( 26 ) and a planetary bridge ( 30 ), which planet gears ( 28 ), which enters the inner sun gear ( 24 ) and in the outer ring gear ( 26 ), the first element ( 24 ) with the corresponding output shaft ( 19 ) is rotationally fixedly connected and the second element ( 30 ), a respective axis ( 12 ) of the vehicle to drive in rotation, - for at least one of the engines ( 18 ) a motorized control agent ( 34 ) which is capable of producing the third element ( 26 ) of the corresponding epicyclic gearbox ( 22 ) to drive in rotation, - measuring means ( 38 ) the rotational speeds of each output shaft ( 19 ) and / or their angular positions, and - control means ( 40 ) of each motorized control means capable of producing a rotational speed of the third element ( 26 ) of the corresponding epicyclic gearbox ( 22 ) depending on the rotational speeds of each output shaft ( 19 ) and / or their angular positions.

Pulling device ( 10 ) according to claim 1, wherein the control means ( 40 ) are configured to control the rotational speeds of the third elements ( 26 ) of the epicyclic gearing ( 22 ) such that the speed differences of the output waves ( 19 ) and / or the angular deviation between these output shafts ( 19 ) is compensated.

Pulling device ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein each motor ( 18 ) is of the type synchronous.

Pulling device ( 10 ) according to any one of the preceding claims, wherein each second element of the corresponding planetary web ( 30 ) is formed and a toothed circular part ( 32 ), which is intended to be in a complementary gear ( 16 ), which depends on the corresponding axis ( 12 ) will be carried.

Pulling device ( 10 ) according to any one of the preceding claims, wherein each motorized control means ( 34 ) from the inverter ( 20 ) is supplied.

Rail vehicle comprising at least two axles ( 12 ), characterized in that it comprises at least one pulling device ( 10 ) according to any one of the preceding claims, wherein each epicyclic gearing ( 22 ) with a respective axis ( 12 ) is kinematically connected.

Control method of a traction device according to one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises: - measuring the rotational speed of each output shaft ( 19 ) and / or determining the angular position of each output shaft ( 19 ), and - controlling the rotational speeds of the third elements ( 26 ) of the epicyclic gearing ( 22 ) in dependence on the rotational speed of each output shaft ( 19 ) and / or the angular position of each output shaft ( 19 ).

Control method according to claim 7, wherein: when the speeds of the output shafts ( 19 ) are approximately identical and / or if their angular deviation is approximately zero, the control means ( 40 ) the third elements ( 26 ) of the epicyclic gearing ( 22 ) rotate at a very low speed or zero, and - when the speed difference and / or the angular position between the output shafts ( 19 ) is above a predetermined value, the control means ( 40 ) the speed of at least one of the third elements ( 26 ) of the epicyclic gearing ( 22 ) to remove this difference.