DE102017112397A1 - Method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor for a clutch actuation system - Google Patents

Method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor for a clutch actuation system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Haltespannungskennlinie eines Stellmotors für ein Kupplungsbetätigungssystem, bei welchem über eine Spannungsvorsteuerung des Stellmotors ein, von dem Stellmotor angetriebener, eine Kupplung betätigender Kupplungsaktor in verschiedene Kupplungsaktorpositionen gebracht wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung ermittelt wird, die den Kupplungsaktor in der eingestellten Kupplungsaktorposition hält. Bei einem Verfahren, bei welchem eine sehr schnelle Ermittlung der Haltespannungskennlinie möglich ist, wird eine Kupplungskennlinie durchfahren, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung gemessen wird und mittels eines statistischen Auswerteverfahrens aus einer Haltespannungskennlinie der über den gesamten Aktorweg gemessenen Haltespannungen eine Haltespannungskennlinie ermittelt wird, bei welcher eine Bewegung des Kupplungsaktors ausgeschlossen ist.

Figure DE102017112397A1_0000
The invention relates to a method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor for a clutch actuation system in which via a voltage precontrol of the servomotor, driven by the servomotor, a clutch actuated Kupplungsaktor is brought into different Kupplungsaktorpositionen, wherein in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is determined, the Clutch actuator stops in the set clutch actuator position. In a method in which a very fast determination of the holding voltage characteristic is possible, a clutch characteristic is traversed, wherein in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is measured and by means of a statistical evaluation of a holding voltage characteristic of the measured over the entire Aktorweg holding voltages a holding voltage characteristic is determined in which a movement of the clutch actuator is excluded.
Figure DE102017112397A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Haltespannungskennlinie eines Stellmotors für ein Kupplungsbetätigungssystem, bei welchem über eine Spannungsvorsteuerung des Stellmotors ein von dem Stellmotor angetriebener, eine Kupplung betätigender Kupplungsaktor in verschiedene Kupplungsaktorpositionen gebracht wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung ermittelt wird, die den Kupplungsaktor in der eingestellten Kupplungsaktorposition hält.The invention relates to a method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor for a clutch actuation system, in which via a voltage precontrol of the servomotor driven by the servomotor, a clutch actuated Kupplungsaktor is brought into different Kupplungsaktorpositionen, wherein in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is determined, the clutch actuator stops in the set clutch actuator position.

Aus der DE 10 2013 203 593 A1 ist ein hydrostatisches Aktorsystem, insbesondere für ein Doppelkupplungsgetriebe, bekannt, mit einem Geberzylinder und einem Nehmerzylinder, welche über eine eine hydraulische Flüssigkeit führende Verbindung miteinander verbunden sind, wobei der Geberzylinder über eine Schnüffelbohrung mit einem Flüssigkeitsreservoir verbunden ist, wobei die die Hydraulikflüssigkeit enthaltende Verbindung als ein Flüssigkeitskreislauf zwischen dem Geberzylinder und dem Nehmerzylinder ausgebildet ist.From the DE 10 2013 203 593 A1 is a hydrostatic actuator system, in particular for a dual clutch transmission, known, with a master cylinder and a slave cylinder, which are connected via a hydraulic fluid leading connection, wherein the master cylinder is connected via a Schnüffelbohrung with a liquid reservoir, wherein the compound containing the hydraulic fluid as a liquid circuit is formed between the master cylinder and the slave cylinder.

Gemäß der DE 10 2014 203 219 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung einer Vorsteuerspannung eines Elektromotors in einem hydrostatisch betätigten Kupplungssystem, vorzugsweise in einem automatisierten Schaltgetriebe eines Kraftfahrzeuges, bekannt, wobei bei einer Beaufschlagung des Elektromotors mit der Vorsteuerspannung ein von dem Elektromotor angetriebener hydrostatischer Kupplungsaktor bewegungslos bleibt, wenn die Vorsteuerspannung in Abhängigkeit von einem Druck in dem hydrostatisch betätigten Kupplungssystem bestimmt wird.According to the DE 10 2014 203 219 A1 is a method for determining a precontrol voltage of an electric motor in a hydrostatically actuated clutch system, preferably in an automated manual transmission of a motor vehicle, known, wherein when a loading of the electric motor with the pilot voltage, a driven by the electric motor hydrostatic clutch actuator remains motionless when the pilot voltage as a function of a pressure in the hydrostatically actuated clutch system is determined.

Die WO 2007/054051 A2 offenbart ein Verfahren zum Ermitteln einer Motorgrenzspannung, bei der ein Kupplungsaktor eines automatisierten Schaltgetriebes bewegungslos bleibt, wenn die Schritte erfüllt sind: Erhöhen oder Erniedrigen der Haltespannung um ein Inkrement ΔU ausgehend von einer aktuellen Haltespannung und Erfassen, ob sich der Kupplungsaktor bei der veränderten Haltespannung bewegt.The WO 2007/054051 A2 discloses a method for determining a motor limit voltage at which a clutch actuator of an automated transmission remains motionless when the steps are met: increasing or decreasing the hold voltage by an increment ΔU from a current hold voltage and detecting whether the clutch actuator is moving at the changed hold voltage ,

Die DE 10 2008 046 232 A1 zeigt ein Verfahren zum Ermitteln einer Haltespannung eines Motors, bei der ein mit dem Motor funktionell verbundener Kupplungsaktor eines automatisierten Schaltgetriebes bewegungslos bleibt. Dieses Verfahren umfasst die Schritte: Erhalten eines Wertes ΔUvor einer vermeintlichen Haltespannung für eine Kupplungsaktorposition aus einem gespeicherten Kennfeld, Ermittlung einer tatsächlichen Haltespannung für die Kupplungsaktorposition, Vergleich der tatsächlichen Haltespannung mit dem Wert ΔUvor der vermeintlichen Haltespannung, Anpassen vemeintlicher Haltespannungswerte aus dem Kennfeld für eine Mehrzahl für Kupplungsaktorpositionen unter Heranziehung des Vergleichs der tatsächlichen Haltespannung mit dem Wert ΔUvor der vermeintlichen Haltespannung.The DE 10 2008 046 232 A1 shows a method for determining a holding voltage of an engine in which a functionally connected to the clutch actuator of an automatic transmission remains motionless. This method comprises the steps of obtaining a value .DELTA.U before a supposed hold voltage for a clutch actuator position from a stored map, determining an actual clutch actuator position hold voltage, comparing the actual hold voltage with the value .DELTA.U before the supposed hold voltage, adjusting any of the hold voltage values from the map for a plurality of clutch actuator positions using the comparison of the actual holding voltage with the value ΔU before the supposed holding voltage.

Die DE 10 2014 223 554 A1 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung von Haltespannungskennlinien eines Stellmotors für ein Kupplungssystem, bei welchem über eine Spannungsvorsteuerung des Stellmotors ein, mit dem Stellmotor verbundener Kupplungsaktor in verschiedene Kupplungsaktorpositionen gebracht wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung den Kupplungsaktor in der Kupplungsaktorposition hält. Bei dem Verfahren, bei welchem Haltespannungsgrenzen ermittelt werden können, wird die obere Haltespannung durch ein ständiges Ein- und Ausschalten eines den Stellmotor ansteuernden Reglers adaptiert. Nachteilig dabei ist, dass je nach Art der Kupplungskennlinie, welche insbesondere bei einer hydrostatischen Kupplung eine Hysterese aufweist, mehrere Wegpunkte benötigt werden, wobei für jeden Wegpunkt die Spannung adaptiert wird, bei welcher eine Bewegung des Kupplungsaktors noch unterbunden wird. Diese Haltespannungsadaption benötigt eine sehr lange Adaptionszeit, insbesondere deshalb, weil bei Vorhandensein einer Kupplungshysterese sowohl der obere als auch der untere Zweig der Hysterese durchfahren werden müssen.The DE 10 2014 223 554 A1 discloses a method for determining holding voltage characteristics of a servomotor for a clutch system in which a clutch actuator connected to the servomotor is brought into various clutch actuator positions via a voltage feedforward of the servomotor, wherein in each clutch actuator position a holding voltage holds the clutch actuator in the clutch actuator position. In the method in which holding voltage limits can be determined, the upper holding voltage is adapted by a continuous switching on and off of a servomotor controlling the controller. The disadvantage here is that depending on the nature of the clutch characteristic, which in particular has a hysteresis in a hydrostatic clutch, several waypoints are needed, for each waypoint, the voltage is adapted at which a movement of the clutch actuator is still inhibited. This holding voltage adaptation requires a very long adaptation time, in particular because in the presence of a clutch hysteresis both the upper and the lower branch of the hysteresis must be traversed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung einer Haltespannungskennlinie eines Stellmotors anzugeben, bei welchem die Vermessungszeit der Haltespannungskennlinie reduziert wird.The invention has for its object to provide a method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor, wherein the measuring time of the holding voltage characteristic is reduced.

Erfindungsgemäß ist die Aufgabe dadurch gelöst, dass eine Kupplungskennlinie durchfahren wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung gemessen wird und mittels eines statistischen Auswerteverfahrens aus einer Haltespannungskennlinie der über den gesamten Aktorweg gemessenen Haltespannungen eine initiale Haltespannungskennlinie ermittelt wird, bei welcher eine Bewegung des Kupplungsaktors ausgeschlossen ist. Dies hat den Vorteil, dass eine initiale Haltespannungskennlinie ermittelt wird, die lediglich mit Hilfe eines statistischen Auswerteverfahren bestimmt wird. Somit wird die Zeit zur Vermessung der initialen Haltespannungskennlinie reduziert. Durch die so erhaltene initiale Haltespannungskennlinie wird ein Nachregeln bei der Ermittlung der Haltespannung unterbunden. Insbesondere beim Einsatz bei einer End-of-line-Routine wird diese zusätzlich durch die Verwendung der initialen Haltespannungskennlinie so kurz wie möglich ausgeführt.According to the invention the object is achieved in that a clutch characteristic is traversed, in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is measured and an initial holding voltage characteristic is determined by means of a statistical evaluation of a holding voltage characteristic of the measured over the entire Aktorweg holding voltages, in which a movement of the clutch actuator is excluded , This has the advantage that an initial holding voltage characteristic curve is determined, which is determined only with the aid of a statistical evaluation method. Thus, the time for measuring the initial holding voltage characteristic is reduced. By the initial holding voltage characteristic thus obtained, a readjustment in the determination of the holding voltage is prevented. In particular, when used in an end-of-line routine, this is additionally performed as short as possible by the use of the initial holding voltage characteristic.

Vorteilhafterweise werden ein oberer und ein unterer Zweig der Kupplungskennlinie durch Öffnen und Schließen der Kupplung durchfahren, wobei der Haltespannungsverlauf über dem Kupplungsaktorweg aufgetragen wird. Der obere Zweig der eine Hysterese bildenden Kupplungskennlinie benötigt eine Vorwärtsspannung, mit welcher gegen eine Kraft der Kupplung gefahren wird. Der untere Zweig der Kupplungskennlinie benötigt eine Haltespannung, mit welcher die Geschwindigkeit des Kupplungsaktors konstant gehalten wird.Advantageously, an upper and a lower branch of the clutch characteristic are passed through by opening and closing the clutch, wherein the holding voltage curve over the Clutch actuator path is applied. The upper branch of the hysteresis-forming clutch characteristic needs a forward voltage, with which is driven against a force of the clutch. The lower branch of the clutch characteristic requires a holding voltage with which the speed of the clutch actuator is kept constant.

In einer besonders einfachen Ausführung genügt es für die statistische Auswertung, die Kupplungskennlinie nur einmal vollständig zu durchfahren.In a particularly simple embodiment, it is sufficient for the statistical evaluation to pass through the clutch characteristic only once.

In einer Variante wird zur Bestimmung einer initialen Haltespannungskennlinie bei Inbetriebnahme des Kupplungsbetätigungssystems als statistisches Auswerteverfahrung eine Mittelung der an einer Aktorwegposition gemessenen Haltespannung eines oberen und eines unteren Zweiges einer beim Durchfahren der Kupplungskennlinie gebildeten Haltespannungshysterese verwendet wird. Eine solche Mittelung erfordert nur wenig Rechenzeit, ergibt aber eine initiale Haltespannungskennlinie, welche zwischen der oberen und der unteren Kupplungskennlinie liegt.In a variant, an averaging of the holding voltage measured at an actuator travel position of an upper and a lower branch of a holding voltage hysteresis formed when passing through the clutch characteristic is used to determine an initial holding voltage characteristic when commissioning the clutch actuation system as statistical evaluation. Such averaging requires only little computing time, but gives an initial holding voltage characteristic, which lies between the upper and the lower clutch characteristic.

In einer Alternative wird während des Betriebes des Kupplungsbetätigungssystems aus dem oberen Zweig der ermittelten Kupplungskennlinie eine Anfahrkennlinie ermittelt, welche ein energetisches Maximum darstellt, bei welchem sich der Kupplungsaktor gerade noch nicht bewegt und aus dem unteren Zweig der ermittelten Kupplungskennlinie eine Haltekennlinie bestimmt, welche ein energetisches Minimum darstellt, bei welchem dich der Kupplungsaktor gerade nicht mehr bewegt. Bei der Bestimmung der energetischen Maximums und des energetischen Minimums wird der Einfluß der Gleitreibung zur Haftreibung des Aktors ausgenutzt. Da die Haftreibung tendenziell höher als die Gleitreibung ist, ist die Anfahrkennlinie gegenüber dem ermittelten Zweig der Kupplungskennlinie mit positiver Aktorrichtung leicht erhöht. Die Haltekennlinie ist gegenüber dem Zweig der Kupplungskennlinie, welche mit negativer Aktorgeschwindigkeit ermittelt wurde, leicht abgesenkt. Somit ist ein sicheres Halten und Anfahren des Kupplungsaktors leicht möglich.In an alternative, a starting characteristic is determined during operation of the clutch actuating system from the upper branch of the determined clutch characteristic, which represents an energetic maximum at which the clutch actuator is just not moving and determines from the lower branch of the determined clutch characteristic a holding characteristic, which energetisches Minimum represents at which the clutch actuator just stops moving you. In the determination of the energetic maximum and the energetic minimum, the influence of the sliding friction for the static friction of the actuator is utilized. Since the static friction tends to be higher than the sliding friction, the starting characteristic is slightly increased with respect to the determined branch of the coupling characteristic with a positive actuator. The holding characteristic is slightly lowered relative to the branch of the clutch characteristic which was determined at negative actuator speed. Thus, a safe holding and starting the clutch actuator is easily possible.

In einer Weiterbildung wird die Kupplungskennlinie geschwindigkeitsgesteuert durchfahren. Durch die Einstellung der Geschwindigkeit des Kupplungsaktors kann die Genauigkeit der ermittelten Haltespannungskennlinie eingestellt werden.In a development, the clutch characteristic is traversed speed controlled. By adjusting the speed of the clutch actuator, the accuracy of the determined holding voltage characteristic can be adjusted.

In einer Ausführungsform wird die gesamte Kupplungskennlinie mit einer Geschwindigkeit des Kupplungsaktors durchfahren. Damit wird sichergestellt, dass bei dem gesamten Messprozess der Haltespannung über dem Aktorweg gleiche Kraftverhältnisse vorliegen.In one embodiment, the entire clutch characteristic is traversed at a speed of the clutch actuator. This ensures that during the entire measuring process of the holding voltage above the Aktorweg same force conditions exist.

In einer Ausgestaltung wird die Geschwindigkeit so gewählt, dass sich die von dem Kupplungsaktor angetriebene Kupplung nahe einem Haftmoment bewegt. Dies erlaubt eine besonders hohe Genauigkeit bei der Bestimmung der Haltespannungen.In one embodiment, the speed is selected such that the clutch driven by the clutch actuator moves near a stall torque. This allows a particularly high accuracy in the determination of the holding voltages.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figur näher erläutert werden.The invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figure shown in the drawing.

Es zeigt:

  • 1: ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer initialen Haltespannungskennlinie,
  • 2: ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Anfahr- und einer Haltekennlinie während des Betriebs des Kupplungsaktors.
It shows:
  • 1 : an embodiment of the method according to the invention for determining an initial holding voltage characteristic,
  • 2 : An embodiment of the inventive method for determining a start-up and a holding characteristic during operation of the clutch actuator.

In Kraftfahrzeugen kommen häufig Kupplungsaktoren zum Einsatz, die als hydrostatischer Kupplungsaktor oder als Hebelaktor ausgebildet sind. Bei beiden handelt es sich um einen nicht-selbsthaltenden Kupplungsaktor, was bedeutet, dass bei einem unbestromten Elektromotor, welcher den Kupplungsaktor ansteuert, sich die Kupplung mechanisch selbst öffnen oder schließen kann. Um dies zu verhindern, wird der Elektromotor des Kupplungsaktors mit einer Spannung, die auch als Haltespannung bezeichnet wird, bestromt, damit der Kupplungsaktor in einer vorgegebenen Kupplungsaktorposition bewegungslos bleibt. Bei einer Inbetriebnahme des Kupplungsaktors müssen die Spannungswerte geeignet initialisiert werden.In motor vehicles clutch actuators are often used, which are designed as a hydrostatic clutch actuator or lever actuator. Both of these are non-latching clutch actuators, which means that with a de-energized electric motor driving the clutch actuator, the clutch can mechanically self-open or close. To prevent this, the electric motor of the clutch actuator is energized with a voltage, which is also referred to as a holding voltage, so that the clutch actuator remains motionless in a predetermined Kupplungsaktorposition. When commissioning the clutch actuator, the voltage values must be initialized appropriately.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel zur Ermittlung einer initialen Haltespannungskennlinie gemäß dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren dargestellt. Dabei ist eine Haltespannungshysterese gezeigt, welche beim Durchfahren einer, ebenfalls eine Hysterese aufweisenden Kupplungskraftkennlinie gewonnen wird, bei welcher eine Haltespannung über dem Aktorweg vermessen wird.In 1 an exemplary embodiment for determining an initial holding voltage characteristic according to the method proposed according to the invention is shown. In this case, a holding voltage hysteresis is shown, which is obtained when driving through, also having a hysteresis clutch force characteristic curve, in which a holding voltage across the Aktorweg is measured.

Die Haltespannungskennlinie 1 wird dabei aufgenommen, indem eine von einem Kupplungsaktor bewegte Kupplung einmal vollständig geöffnet und geschlossen wird, wobei die Krafthysterese der Kupplung durchfahren wird. Beim einmaligen Durchfahren wird jeder Aktorposition ein Spannungswert zugeordnet, bei welchem sich der Kupplungsaktor gerade nicht mehr bewegt. Daraus ergibt sich die Haltespannungshysterese der Haltespannungskennlinie 1. Der obere Zweig 1A der Spannungskennlinie 1 wird mit einer Betätigungsgeschwindigkeit von beispielsweise v=1 mm/s durchfahren. Auf dem Rückweg der Kupplung wird der untere Zweig 1B der Spannungskennlinie ebenfalls mit einer konstanten Geschwindigkeit von v=1 mm/s durchfahren. Durch Mittelung der beiden Spannungskennlinien des oberen und des unteren Zweiges der aufgenommenen Kennlinie 1 an jeder Aktorposition ergibt sich eine initiale Haltespannungskennlinie 2. Diese initiale Haltespannungskennlinie 2 wird der Ausmessung des Kupplungsbetätigungssystems in einem End-of-line-Prozess zugrunde gelegt, wobei diese initiale Haltespannungskennlinie 2 Spannungswerte angibt, bei der eine Bewegung des Kupplungsaktors in der entsprechenden Aktorposition ausgeschlossen werden kann.The holding voltage characteristic 1 It is picked up by once a clutch moved by a clutch actuator is fully opened and closed, whereby the force hysteresis of the clutch is traversed. When driving through once, each actuator position is assigned a voltage value at which the clutch actuator is no longer moving. This results in the holding voltage hysteresis of the holding voltage characteristic 1 , The upper branch 1A the voltage characteristic 1 is traversed at an actuation speed of, for example v = 1 mm / s. On the way back the clutch becomes the lower branch 1B The voltage characteristic curve is also traversed at a constant speed of v = 1 mm / s. By Averaging of the two voltage characteristics of the upper and lower branches of the recorded characteristic 1 At each actuator position results in an initial holding voltage characteristic 2 , This initial holding voltage characteristic 2 is based on the measurement of the clutch actuation system in an end-of-line process, this initial holding voltage characteristic 2 Indicates voltage values at which a movement of the clutch actuator in the corresponding actuator position can be excluded.

Im Betrieb des Kupplungsaktors wird die Haltespannung in jedem Weg-Punkt bei Aktorstillstand adaptiert, wie in 2 dargestellt ist. Auch in diesem Fall wird der komplette Aktorweg in beiden Richtungen mit einer konstanten, sehr geringen Geschwindigkeit abgefahren Aufgrund der Kupplungshysterese ist der Spannungsverlauf über dem Aktorweg richtungsabhängig. Es wird ein Offset zu bei konstanter Geschwindigkeit aufgenommenen Halte- und Anfahrkennlinien 3a und 3b jedes Hysteresezweiges 1A bzw. 1B ermittelt. Dabei werden die ermittelten Haltespannungspunkte auf einen kontinuierlichen Verlauf angeglichen, bei dem für eine gerade vorliegende Temperatur ebenfalls ein Halten ermöglicht wird.During operation of the clutch actuator, the holding voltage is adapted in every way point during actuator standstill, as in 2 is shown. In this case too, the complete actuator travel is traversed in both directions at a constant, very low speed. Due to the coupling hysteresis, the voltage curve across the actuator path is direction-dependent. It becomes an offset to holding and starting characteristics recorded at constant speed 3a and 3b every hysteresis branch 1A respectively. 1B determined. In this case, the determined holding voltage points are adjusted to a continuous course, in which for a current temperature also holding is possible.

Das Offset ist über den Unterschied Haft- zu Gleitreibung bestimmbar und wird zu dem jeweiligen Hysteresezweig addiert. Die Anfahrkennlinie 3a ergibt sich durch Addition des Offsets zu der mit konstanter positiver Geschwindigkeit ermittelten Kennlinie 1a, während sich die Haltekennlinie 3b durch die Addition des Offsets zu der mit konstanter negativer Geschwindigkeit ermittelten Kennlinie 1b ergibt. Durch die Kennliniendifferenz der beiden gemessenen Spannungskennlinien wird die Halte- und Anfahrkennlinie ermittelt, bei der eine Bewegung ausgeschlossen ist.The offset can be determined by the difference between static and dynamic friction and is added to the respective hysteresis branch. The starting characteristic 3a is obtained by adding the offset to the constant positive velocity characteristic curve 1a, while the holding characteristic 3b by adding the offset to the constant negative velocity characteristic 1b results. Due to the characteristic difference of the two measured voltage characteristics, the holding and starting characteristic is determined in which a movement is excluded.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
HaltespannungskennlinieWithstand voltage characteristic
1A1A
oberer Zweig der Haltespannungskennlinieupper branch of the holding voltage characteristic
1B1B
unterer Zweig der Haltespannungskennlinielower branch of the holding voltage characteristic
22
initiale Haltespannungskennlinieinitial holding voltage characteristic
3A3A
Anfahrkennliniestarting characteristic
3B3B
HaltekennlinieHolding characteristic

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 102014203219 A1 [0003]DE 102014203219 A1 [0003]
  • WO 2007/054051 A2 [0004]WO 2007/054051 A2 [0004]
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  • DE 102014223554 A1 [0006]DE 102014223554 A1 [0006]

Claims (8)

Verfahren zur Bestimmung einer Haltespannungskennlinie eines Stellmotors für ein Kupplungsbetätigungssystem, bei welchem über eine Spannungsvorsteuerung des Stellmotors ein, von dem Stellmotor angetriebener, eine Kupplung betätigender Kupplungsaktor in verschiedene Kupplungsaktorpositionen gebracht wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung ermittelt wird, die den Kupplungsaktor in der eingestellten Kupplungsaktorposition hält, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kupplungskennlinie durchfahren wird, wobei in jeder Kupplungsaktorposition eine Haltespannung gemessen wird und mittels eines statistischen Auswerteverfahrens aus einer Haltespannungskennlinie der über den gesamten Aktorweg gemessenen Haltespannungen eine Haltespannungskennlinie ermittelt wird, bei welcher eine Bewegung des Kupplungsaktors ausgeschlossen ist.A method for determining a holding voltage characteristic of a servomotor for a clutch actuation system in which via a voltage precontrol of the servomotor driven by the servomotor, a clutch actuating clutch actuator is brought into different Kupplungsaktorpositionen, wherein in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is determined, the clutch actuator in the set Clutch actuator position holds, characterized in that a clutch characteristic is traversed, wherein in each Kupplungsaktorposition a holding voltage is measured and a holding voltage characteristic is determined by means of a statistical evaluation of a holding voltage characteristic of the measured over the entire Aktorweg holding voltages, in which a movement of the clutch actuator is excluded. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein oberer und ein unterer Zweig der eine Hysterese umfassenden Kupplungskennlinie durch Öffnen und Schließen der Kupplung durchfahren wird, wobei ein Haltespannungsverlauf über dem Kupplungsaktorweg aufgetragen wird.Method according to Claim 1 characterized in that an upper and a lower branch of the clutch characteristic comprising a hysteresis is passed through opening and closing of the clutch, wherein a holding voltage characteristic is applied across the Kupplungsaktorweg. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungskennlinie nur einmal durchfahren wird.Method according to Claim 2 , characterized in that the clutch characteristic is traversed only once. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung einer initialen Haltespannung bei Inbetriebnahme des Kupplungsbetätigungssystems als statistisches Auswerteverfahrung eine Mittelung der an einer Aktorwegposition gemessenen Haltespannung eines oberen und eines unteren Zweiges einer beim Durchfahren der Kupplungskennlinie gebildeten Haltespannungshysterese verwendet wird.Method according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that for the determination of an initial holding voltage at startup of the clutch actuation system as a statistical Auswertverfahrung an averaging the measured at an Aktorwegposition holding voltage of an upper and a lower branch of a formed when passing through the clutch characteristic Haltespannungshysterese is used. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass während des Betriebes des Kupplungsbetätigungssystems aus dem oberen Zweig der ermittelten Kupplungskennlinie eine Anfahrkennlinie ermittelt wird, welche ein energetisches Maximum darstellt, bei welchem sich der Kupplungsaktor gerade noch nicht bewegt und aus dem unteren Zweig der ermittelten Kupplungskennlinie eine Haltespannungskennlinie bestimmt, welche ein energetisches Minimum darstellt, bei welchem dich der Kupplungsaktor gerade nicht mehr bewegt.Method according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that during the operation of the clutch actuation system from the upper branch of the determined clutch characteristic a starting characteristic is determined, which represents an energetic maximum at which the clutch actuator just does not move and determines from the lower branch of the determined clutch characteristic a holding voltage characteristic which represents an energetic minimum at which the clutch actuator just stops moving you. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungskennlinie geschwindigkeitsgesteuert durchfahren wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the clutch characteristic is traversed by speed control. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die gesamte Kupplungskennlinie mit einer Geschwindigkeit des Kupplungsaktors durchfahren wird.Method according to Claim 6 , characterized in that the entire clutch characteristic is traversed at a speed of the clutch actuator. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit so gewählt wird, dass sich die von dem Kupplungsaktor angetriebene Kupplung nahe einem Haftmoment bewegt.Method according to Claim 6 or 7 characterized in that the speed is selected such that the clutch driven by the clutch actuator moves close to an adhesion torque.
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