DE102017105332A1

DE102017105332A1 - Method for preventing an aqua-planning situation for a motor vehicle, device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017105332A1
Application number: DE102017105332.8A
Authority: DE
Inventors: Mohamed Bari
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2018-09-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prävention einer Aqua-Planingsituation für ein Kraftfahrzeug (1), bei welchem mit einer Sensoreinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1) eine nasse Fahrbahn (2), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (1) bewegt, erfasst wird, und mit einer Steuerungseinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1) eine Fahrerassistenzfunktion (13) eines Fahrerassistenzsystems (16) des Kraftfahrzeugs (1) bei erkannter nasser Fahrbahn (2) durchgeführt wird, wobei eine Stärke einer Nässe der nassen Fahrbahn (2) mit der Sensoreinrichtung (3) erfasst wird und abhängig von der Stärke der Nässe und abhängig von einer Geschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs (1) relativ zur Fahrbahn (2) zumindest eine Fahrerassistenzfunktion (13) zur Prävention einer Aqua-Planingsituation durchgeführt wird.

The invention relates to a method for preventing an aqua-planning situation for a motor vehicle (1), in which a wet track (2) on which the motor vehicle (1) moves is detected by a sensor device (3) of the motor vehicle (1) , and with a control device (4) of the motor vehicle (1) a driver assistance function (13) of a driver assistance system (16) of the motor vehicle (1) is carried out when the wet carriageway (2) is detected, wherein a level of wetness of the wet carriageway (2) the sensor device (3) is detected and depending on the strength of the moisture and depending on a speed (V) of the motor vehicle (1) relative to the roadway (2) at least one driver assistance function (13) for preventing an aqua-planning situation is performed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prävention einer Aqua-Planingsituation für ein Kraftfahrzeug. Eine Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst eine nasse Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug bewegt. Mit einer Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs wird eine Fahrerassistenzfunktion eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs bei erkannter nasser Fahrbahn durchgeführt. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie ein Fahrerassistenzsystem. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for preventing an aqua-planning situation for a motor vehicle. A sensor device of the motor vehicle detects a wet roadway on which the motor vehicle is moving. With a control device of the motor vehicle, a driver assistance function of a driver assistance system of the motor vehicle is carried out when the wet road surface is detected. Furthermore, the invention relates to a device for a motor vehicle and a driver assistance system. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle.

Bei einer nassen Straße kann es beispielsweise aufgrund von Regen zu einer Aqua-Planingsituation für ein Kraftfahrzeug kommen. Dabei kann insbesondere der Kontakt zwischen zumindest einem Reifen des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn aufgrund der nassen Fahrbahn vermindert werden. Insbesondere hat das dann Auswirkungen auf das Brems- und Beschleunigungsverhalten des Kraftfahrzeugs sowie auf Lenkbewegungen des Kraftfahrzeugs. Die Einflüsse des Aqua-Planings sind insbesondere negativ. Aufgrund von Aqua-Planing sind sehr häufig Unfälle aus dem Straßenverkehr zu verzeichnen.In a wet road, it may come, for example due to rain to an aqua-planning situation for a motor vehicle. In particular, the contact between at least one tire of the motor vehicle and the roadway due to the wet roadway can be reduced. In particular, this then has effects on the braking and acceleration behavior of the motor vehicle and on steering movements of the motor vehicle. The influences of Aqua-Planing are especially negative. Due to Aqua-Planing, road accidents are very common.

Die EP 2 536 606 B1 offenbart ein Verfahren zur automatischen Prävention von Aqua-Planing während des Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrstrecke. Dabei werden streckenabschnittsbezogene Informationen hinsichtlich der Gefahr von Aqua-Planing im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Es ist mindestens eine Sensoreinrichtung zur Bestimmung einer nassen Fahrbahn vorgesehen. Bei Vorliegen eines Streckenabschnitts der Fahrstrecke mit Aqua-Planinggefahr und der Detektion einer nassen Fahrbahn wird eine Assistenzfunktion zur Prävention von Aqua-Planing durchgeführt.The EP 2 536 606 B1 discloses a method for the automatic prevention of aqua-planning during the driving operation of a motor vehicle on a driving route. In this case, route-segment-related information regarding the risk of aquaplaning in the motor vehicle is provided. At least one sensor device is provided for determining a wet roadway. If there is a section of the route with an aqua-planing hazard and the detection of a wet lane, an assistance function for the prevention of aqua-planning is carried out.

Bei dem Stand der Technik kann es beispielsweise dazu kommen, dass auch bei einer lediglich feuchten Straße, bei der keine Aqua-Planinggefahr besteht, und einer beispielsweise niedrigen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dennoch eine potentielle Aqua-Planingsituation detektiert wird. Dadurch ist der Straßenverkehr mehr als nötig beeinträchtigt, da die Assistenzfunktion beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert.In the prior art, it may happen, for example, that a potential aqua-planning situation is still detected even in a merely wet road where there is no risk of aqua-planing and, for example, a low speed of the motor vehicle. As a result, the traffic is impaired more than necessary because the assistance function, for example, reduces the speed of the motor vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mit welchem beziehungsweise welcher die Prävention einer Aqua-Planingsituation präziser durchgeführt werden kann.Object of the present invention is to provide a method, a device, a driver assistance system and a motor vehicle, with which or which the prevention of an aqua-planning situation can be performed more precisely.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, durch eine Vorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, by a device, by a driver assistance system and by a motor vehicle according to the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prävention einer Aqua-Planingsituation für ein Kraftfahrzeug. Mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs wird eine nasse Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug bewegt, erfasst. Mit einer Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs wird eine Fahrerassistenzfunktion eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs bei erkannter nasser Fahrbahn durchgeführt.One aspect of the invention relates to a method for preventing an aqua-planning situation for a motor vehicle. With a sensor device of the motor vehicle, a wet road surface, on which the motor vehicle moves, detected. With a control device of the motor vehicle, a driver assistance function of a driver assistance system of the motor vehicle is carried out when the wet road surface is detected.

Eine Stärke einer Nässe und somit ein Nässegrad der nassen Fahrbahn wird mit der Sensoreinrichtung erfasst und abhängig von der Stärke der Nässe und abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrbahn wird zumindest eine Fahrerassistenzfunktion zur Prävention einer Aqua-Planingsituation durchgeführt.A strength of a wetness and thus a wetness level of the wet roadway is detected with the sensor device and depending on the strength of the wet and depending on a speed of the motor vehicle relative to the road at least one driver assistance function is performed to prevent an aqua-planning situation.

Dadurch, dass die zumindest eine Fahrerassistenzfunktion in Abhängigkeit der Stärke der Nässe der nassen Fahrbahn und in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird, kann besonders präzise die Prävention der Aqua-Planingsituation durchgeführt werden. Es wird nicht nur zwischen einer trockenen und einer nassen Fahrbahn unterschieden, sondern wenn eine nasse Fahrbahn erkannt wird auch noch detaillierter erkannt, wie nass sie wirklich ist. Insbesondere können dann Situationen vermieden werden, bei welchen eine Aqua-Planinggefahr aufgrund einer geringen Stärke der Nässe der nassen Fahrbahn und/oder aufgrund einer geringen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs nicht gegeben ist, jedoch der Stand der Technik eine Aqua-Planingsituation vorhergesagt hätte. Dadurch kann der Eingriff in den Straßenverkehr minimiert werden, sodass insgesamt die Sicherheit erhöht werden kann.The fact that the at least one driver assistance function is carried out as a function of the strength of the wetness of the wet roadway and as a function of the speed of the motor vehicle allows the prevention of the aqua-planning situation to be carried out particularly precisely. It is not only a distinction between a dry and a wet lane, but when a wet road is detected even more detailed recognized how wet it really is. In particular, situations can then be avoided in which an Aqua Planinggefahr due to a low level of wetness of the wet roadway and / or due to low speed of the motor vehicle is not given, but the prior art would have predicted an Aqua Planing situation. As a result, the intervention in road traffic can be minimized so that overall safety can be increased.

Insbesondere kann die Fahrerassistenzfunktion abhängig von einer in der Vergangenheit erfassten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer zukünftig zu erwartenden Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Insbesondere die zukünftig zu erwartende Geschwindigkeit kann beispielswiese aus einer Stellung des Gaspedals und/oder aus einer Geschwindigkeitseingabe in ein Geschwindigkeitsregelsystem bestimmt werden. Dadurch kann die Aqua-Planingsituation noch präziser vorhergesagt werden.In particular, the driver assistance function can be carried out as a function of a speed of the motor vehicle detected in the past and / or a current speed of the motor vehicle and / or a future expected speed of the motor vehicle. In particular, the speed to be expected in the future can be determined, for example, from a position of the gas pedal and / or from a speed input into a speed control system. As a result, the aqua-planning situation can be predicted even more precisely.

Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise zumindest ein Regensensor des Kraftfahrzeugs, welcher beispielsweise auch bei einer Scheibenwischanlage eingesetzt ist, sein. Ebenfalls möglich ist, dass zumindest ein Nässesensor im Radkasten des Kraftfahrzeugs als Sensoreinrichtung genutzt wird.The sensor device can be, for example, at least one rain sensor of the motor vehicle, which is also used, for example, in a windshield wiper system. It is also possible that at least one wetness sensor is used in the wheel arch of the motor vehicle as a sensor device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann als Fahrerassistenzfunktion ein maximal möglicher Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs beschränkt werden. Dadurch kann insbesondere vermieden werden, dass das Kraftfahrzeug, wenn es in die Aqua-Planingsituation kommt, aufgrund des Lenkradeinschlags ins Schleudern gerät. Dadurch kann insbesondere in der Aqua-Planingsituation die Situation eines Unfalls vermieden werden. According to an advantageous embodiment, a maximum possible steering angle of the motor vehicle can be limited as driver assistance function. This can be avoided in particular that the motor vehicle when it comes into the Aqua Planing situation, due to the steering wheel angle skidding. As a result, the situation of an accident can be avoided, especially in the aqua-planning situation.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn als Fahrerassistenzfunktion eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert wird und/oder ein haptisches und/oder ein visuellen Signal erzeugt wird. Dadurch, dass die Aqua-Planingsituation insbesondere durch die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beeinflusst wird, kann eine kritische Situation verhindert werden. Insbesondere ist die Aqua-Planinggefahr bei niedrigen Geschwindigkeiten geringer als bei hohen Geschwindigkeiten. Insbesondere kann dann die aktuelle Geschwindigkeit vermindert werden beziehungsweise an eine maximale Geschwindigkeit angepasst werden. Beispielsweise kann als Maximalgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit von 80 km/h angesehen werden, sodass bei einer Autobahnfahrt das Kraftfahrzeug automatisch auf 80 km/h heruntergebremst wird, sollte das Kraftfahrzeug mehr als 80 km/h fahren.It has also proved to be advantageous if a current speed of the motor vehicle is changed as driver assistance function and / or a haptic and / or a visual signal is generated. Due to the fact that the aqua-planning situation is influenced in particular by the current speed of the motor vehicle, a critical situation can be prevented. In particular, the Aqua Planinggefahr at low speeds is lower than at high speeds. In particular, then the current speed can be reduced or adapted to a maximum speed. For example, a speed of 80 km / h can be regarded as the maximum speed, so that the motor vehicle is automatically braked down to 80 km / h during a highway drive, the motor vehicle should drive more than 80 km / h.

Des Weiteren kann ein haptisches Signal, beispielsweise am Lenkrad erzeugt werden und/oder ein visuelles Signal, welches beispielsweise an einer Kopf-oben-Anzeigevorrichtung, welche als Head-up-Display bezeichnet wird, angezeigt wird, erzeugt werden. Dadurch kann der Fahrzeugführer darauf aufmerksam gemacht werden, dass eine Aqua-Planingsituation bevorstehen könnte beziehungsweise dass eine Aqua-Planinggefahr besteht. Damit kann besonders zuverlässig die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers für einen möglichen Eingriff in den Fahrbetrieb erhöht werden, sodass insbesondere bei der Aqua-Planingsituation die Gefahr eines Unfalls reduziert werden kann, da der Fahrzeugführer bereits vorgewarnt ist.Furthermore, a haptic signal, for example, be generated on the steering wheel and / or a visual signal, which is displayed for example on a head-up display device, which is referred to as a head-up display, are generated. As a result, the driver can be made aware that an aqua-planning situation could be imminent or that there is an aqua-planing danger. This can be particularly reliable the attention of the driver to be increased for a possible intervention in the driving, so that especially in the aqua-planning situation, the risk of an accident can be reduced because the driver is already forewarned.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn das Kraftfahrzeug beim Durchführen des Verfahrens zumindest in einem semi-autonomen Betrieb betrieben wird. Insbesondere kann das Verfahren auch in einem vollautonomen Betrieb durchgeführt werden. Insbesondere kann dann, da der Fahrzeugführer nicht mehr alle Fahraufgaben durchführt, eine kritische Verkehrssituation während des zumindest semi-autonomen Betriebs verringert werden. Des Weiteren kann verhindert werden, dass eine nicht notwendige Ausführung der Fahrerassistenzfunktion im zumindest semi-autonom Betrieb durchgeführt wird. Dadurch kann insgesamt auch der Straßenverkehrsfluss verbessert werden.It is also advantageous if the motor vehicle is operated at least in a semi-autonomous mode when carrying out the method. In particular, the method can also be carried out in a fully autonomous operation. In particular, since the vehicle driver no longer performs all the driving tasks, a critical traffic situation during the at least semi-autonomous operation can be reduced. Furthermore, it can be prevented that an unnecessary execution of the driver assistance function is performed in at least semi-autonomous operation. As a result, overall the traffic flow can be improved.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn bei dem zumindest semi-autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs als Fahrerassistenzfunktion ein Fahraufgabeübernahmesignal für einen Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Es wird dann von dem zumindest semi-autonomen Betrieb nach der Fahraufgabeübernahme durch den Fahrzeugführer in den manuellen Betrieb des Kraftfahrzeugs gewechselt, in dem der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug selbst fährt. Bei dem Fahraufgabeübernahmesignal kann es sich beispielsweise um ein optisches und/oder akustisches Signal handeln. Dadurch kann der Fahrzeugführer darauf aufmerksam gemacht werden, dass er manuell das Kraftfahrzeug steuern und die Fahraufgabe übernehmen soll. Nachdem der Fahrzeugführer die Fahraufgabe übernommen hat kann dann in den manuellen Betrieb gewechselt werden, sodass der Fahrzeugführer manuell das Kraftfahrzeug steuert. Insbesondere kann dadurch der Fahrzeugführer bereits vor der Aqua-Planingsituation auf eine mögliche Aqua-Planinggefahr hingewiesen werden, wodurch seine Aufmerksamkeit gesteigert ist.It has also proved to be advantageous if, during the at least semi-autonomous operation of the motor vehicle as a driver assistance function, a driving task acceptance signal is generated for a vehicle driver of the motor vehicle. It is then changed from the at least semi-autonomous operation after the driving task transfer by the driver into the manual operation of the motor vehicle, in which the driver drives the motor vehicle itself. The driving task transfer signal can be, for example, an optical and / or acoustic signal. As a result, the driver can be made aware that he should manually control the vehicle and take over the driving task. After the driver has taken over the task can then be changed to manual mode, so that the driver manually controls the vehicle. In particular, this allows the driver to be alerted to a possible Aqua-Planinggefahr before the Aqua Planing situation, whereby his attention is increased.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn bei Nicht-Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrzeugführer eine weitere Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird. Bei der weiteren Fahrerassistenzfunktion kann es sich beispielsweise um eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs handeln. Beispielsweise kann dann das Kraftfahrzeug auf eine niedrigere Geschwindigkeit als die aktuelle Geschwindigkeit reduziert werden, sodass die Wahrscheinlichkeit einer kritischen Situation noch weiter verringert wird. Dies ermöglicht insbesondere einen noch sichereren Betrieb des Kraftfahrzeugs im zumindest semi-autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs.It has also proved to be advantageous if a further driver assistance function is performed when the driver does not take over the driving task. The further driver assistance function may be, for example, a reduction in the speed of the motor vehicle. For example, then the motor vehicle can be reduced to a lower speed than the current speed, so that the probability of a critical situation is further reduced. This allows, in particular, an even safer operation of the motor vehicle in the at least semi-autonomous operation of the motor vehicle.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn Informationen zumindest eines weiteren Kraftfahrzeugs bei der Prävention einer Aqua-Planingsituation berücksichtigt werden. Insbesondere können das Kraftfahrzeug und das weitere Kraftfahrzeug mittels einer jeweiligen Kommunikationseinrichtung der Kraftfahrzeuge miteinander kommunizieren. Dies Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen wird auch als Fahrzeug-zu-Fahrzeug (Car-to-Car) - Kommunikation bezeichnet. Beispielsweise kann dann das weitere Kraftfahrzeug die Information senden, dass eine Aqua-Planingsituation herrscht. Diese Information kann dann wiederum bei dem Kraftfahrzeug selbst mit berücksichtigt werden, sodass noch sicherer die Aqua-Planingsituation vorhergesehen werden kann.It is also advantageous if information of at least one further motor vehicle is taken into account in the prevention of an aqua-planning situation. In particular, the motor vehicle and the further motor vehicle can communicate with one another by means of a respective communication device of the motor vehicles. This communication between two vehicles is also referred to as car-to-car communication. For example, then the further motor vehicle can send the information that there is an aqua-planning situation. This information can in turn be taken into account in the motor vehicle itself, so that the aqua-planning situation can be foreseen even more reliably.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn Informationen zumindest einer kraftfahrzeugexternen Informationsquelle bei der Prävention einer Aqua-Planingsituation berücksichtigt werden. Beispielsweise kann es sich bei der kraftfahrzeugexternen Informationsquelle um eine Servereinrichtung handeln, welche beispielsweise Wetterdaten an das Kraftfahrzeug sendet. Beispielsweise kann dann die Information an das Kraftfahrzeug gegeben werden, dass beispielsweise ein Platzregen bevorsteht, wobei bei Platzregen die Gefahr des Aqua-Planings potentiell erhöht ist. Die Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der kraftfahrzeugexternen Informationsquelle wird auch als Fahrzeug-zu-Infrastruktur (Car-to-Infrastructure)- Kommunikation bezeichnet. Somit kann noch zuverlässiger und aktueller das Verfahren durchgeführt werden.It has also proved to be advantageous if information from at least one information source external of the motor vehicle is taken into account in the prevention of an aqua-planning situation. For example, it may be at the Motor vehicle external information source to act a server device which sends, for example, weather data to the motor vehicle. For example, then the information can be given to the motor vehicle, that, for example, a downpour is imminent, in case of downpour the risk of aqua-planing is potentially increased. The communication between the motor vehicle and the vehicle external information source is also referred to as car-to-infrastructure communication. Thus, the process can be performed even more reliably and up-to-date.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn als Fahrerassistenzfunktion eine Lichtfunktion einer Lichteinrichtung des Kraftfahrzeugs als optisches Warnsignal für zumindest ein weiteres Kraftfahrzeug durchgeführt wird. Beispielsweise kann die Lichteinrichtung eine Abblendlichteinrichtung beziehungsweise eine Bremslichteinrichtung sein. Beispielsweise kann dann ein Abblendlicht aufgeblendet werden, sodass ein weiteres Kraftfahrzeug, welches sich vor dem Kraftfahrzeug befindet, vor der möglichen Aqua-Planingsituation gewarnt wird. Eine analoge Vorgehensweise gilt für das Bremslicht. Hierbei kann beispielsweise das Bremslicht kurz angesteuert werden und aufblinken, sodass das weitere Kraftfahrzeug hinter dem Kraftfahrzeug vor der möglichen Aqua-Planingsituation gewarnt wird.It has also proven to be advantageous if a light function of a light device of the motor vehicle is performed as an optical warning signal for at least one further motor vehicle as a driver assistance function. For example, the light device may be a dimming device or a brake light device. For example, then a dipped beam can be displayed, so that another motor vehicle, which is located in front of the motor vehicle, is warned of the possible Aqua Planingsituation. An analogous procedure applies to the brake light. In this case, for example, the brake light can be briefly activated and flash, so that the further motor vehicle is warned behind the motor vehicle before the possible Aqua Planing situation.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass zumindest zwei verschiedene Referenzstärken von Nässen vorgegeben werden und eine gemessene Ist-Stärke mit zumindest einer Referenzstärke verglichen wird. Dadurch wird eine feinjustierte Unterscheidung verschiedener Nässezustände der nassen Fahrbahn durchgeführt, wodurch die Beurteilung, ob eine Aqua-Planingsituation vorliegt oder nicht, genauer erfolgtIn particular, it can be provided that at least two different reference intensities are predetermined by oozing and a measured actual strength is compared with at least one reference strength. As a result, a finely adjusted differentiation of different wet conditions of the wet roadway is carried out, whereby the assessment of whether an Aqua Planing situation exists or not, is more accurate

Abhängig von dem zumindest einen Vergleich kann eine Art einer Fahrerassistenzfunktion und/oder ein Zeitpunkt der Erzeugung der Fahrerassistenzfunktion und/oder die Anzahl von den zu erzeugenden Fahrerassistenzfunktionen und/oder die Reihenfolge von mehreren zu erzeugenden Fahrerassistenzfunktionen bestimmt werden. Dadurch ist es möglich, dass sehr situativ auf die aktuelle Aqua-Planingsituation die Fahrerassistenzfunktion sowohl zeitlich als auch von der Anzahl der Fahrerassistenzfunktionen als auch von der Reihenfolge der Assistenzfunktionen durchgeführt wird. Somit kann besonders sicher und zuverlässig eine kritische Verkehrssituation, insbesondere beim zumindest semi-autonomen Betrieb, während der Aqua-Planingsituation verhindert werden.Depending on the at least one comparison, one type of driver assistance function and / or a time of generation of the driver assistance function and / or the number of driver assistance functions to be generated and / or the order of a plurality of driver assistance functions to be generated can be determined. This makes it possible for the driver assistance function to be carried out very situationally on the current aqua-planning situation both in terms of time and also in terms of the number of driver assistance functions and the order of the assistance functions. Thus, a particularly critical and reliable traffic situation, in particular during at least semi-autonomous operation, during the aqua-planning situation can be prevented.

Eine weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Prävention einer Aqua-Planingsituation für das Kraftfahrzeug. Die Vorrichtung weist eine Sensoreinrichtung und eine Steuerungseinrichtung auf. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß dem genannten Aspekt der Erfindung oder einer vorteilhaften Ausführung davon durchzuführen.Another aspect of the invention relates to a device for a motor vehicle for the prevention of an aqua-planning situation for the motor vehicle. The device has a sensor device and a control device. The device is designed to carry out a method according to the aforementioned aspect of the invention or an advantageous embodiment thereof.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Personenkraftfahrzeug ausgebildet ist.Another aspect of the invention relates to a driver assistance system having a device according to the invention and a motor vehicle having a driver assistance system according to the invention. In particular, it can be provided that the motor vehicle is designed as a passenger vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung, des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems sowie des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen, wobei die Vorrichtung, das Fahrassistenzsystem und das Kraftfahrzeug dazu gegenständliche Merkmale aufweisen, die die Durchführung der Verfahrensschritte ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the device according to the invention, the driver assistance system according to the invention and the motor vehicle according to the invention, wherein the device, the driver assistance system and the motor vehicle to have representational features that allow the implementation of the method steps.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone are usable not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation without the scope of the invention leave. There are thus also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge from the separated combinations of features from the described embodiments and can be generated. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Furthermore, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will now be described with reference to a schematic drawing.

Dabei zeigt die einzige Fig. ein Kraftfahrzeug in einer Fahrsituation. In der Fig. werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.The only FIGURE shows a motor vehicle in a driving situation. In the figure, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Die Fig. zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 1 in einer Fahrsituation. Das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich auf einer Fahrbahn 2. Insbesondere ist die Fahrbahn 2, beispielsweise aufgrund von Regen, nass. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Sensoreinrichtung 3 auf, mittels welcher die Stärke der Nässe der nassen Fahrbahn 2 erfasst wird. Bei der Sensoreinrichtung 3 kann es sich beispielsweise um einen Regensensor einer Scheibenwischanlage handeln beziehungsweise kann es sich bei der Sensoreinrichtung 3 auch um einen Nässesensor, welcher insbesondere in einem Radkasten angeordnet ist, handeln.The figure shows schematically a motor vehicle 1 in a driving situation. The car 1 emotional on a roadway 2 , In particular, the roadway 2 , for example due to rain, wet. The car 1 has a sensor device 3 on, by means of which the strength of the wetness of the wet roadway 2 is detected. In the sensor device 3 it may, for example, be a rain sensor of a windshield wiper system or it may be the sensor device 3 also to a wetness sensor, which is arranged in particular in a wheel well act.

Das Kraftfahrzeugs 1 weist insbesondere eine Steuerungseinrichtung 4 auf, mittels welcher eine Fahrerassistenzfunktion 13 eines Fahrerassistenzsystems 5 durchgeführt werden kann. Ferner kann das Kraftfahrzeug 1 eine Anzeigeeinrichtung 6 aufweisen, welche beispielsweise als Kopf-oben-Anzeigevorrichtung ausgebildet sein kann.The motor vehicle 1 in particular has a control device 4 on, by means of which a driver assistance function 13 a driver assistance system 5 can be carried out. Furthermore, the motor vehicle 1 a display device 6 have, which may be formed, for example, as a head-up display device.

Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner insbesondere eine Kommunikationseinrichtung 7 auf, mittels welcher Informationen einer kraftfahrzeugexternen Informationsquelle 8 und/oder einer weiteren Kommunikationseinrichtung 9 eines weiteren Kraftfahrzeugs 10 empfangen werden können.The car 1 further includes, in particular, a communication device 7 on, by means of which information of a motor vehicle external information source 8th and / or another communication device 9 another motor vehicle 10 can be received.

Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 1 eine Lichteinrichtung 11, 12 aufweisen, welche insbesondere eine Abblendlichteinrichtung 11 in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 aufweist und eine Bremslichteinrichtung 12 an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 aufweist. Mit der Abblendeinrichtung 11 und der Bremslichteinrichtung 12 sind unterschiedliche Lichtfunktionen und damit das Aussenden von verschiedenen optischen Signalen ermöglicht.In particular, the motor vehicle 1 a lighting device 11 . 12 have, which in particular a dimming device 11 in a front area of the motor vehicle 1 has and a brake light device 12 at a rear area of the motor vehicle 1 having. With the dimming device 11 and the brake light device 12 are different light functions and thus the emission of different optical signals possible.

Das Kraftfahrzeug 1 kann ferner mehrere Einrichtungen aufweisen, mittels welchen die Fahrerassistenzfunktion 13 durchgeführt werden kann.The car 1 may further comprise a plurality of means by which the driver assistance function 13 can be carried out.

Insbesondere kann mittels einer Vorrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 1 eine Prävention einer Aqua-Planingsituation durchgeführt werden. Insbesondere kann die Vorrichtung 14 Teil eines Fahrerassistenzsystems 16 des Kraftfahrzeugs 1 sein.In particular, by means of a device 14 of the motor vehicle 1 prevention of an aqua-planning situation. In particular, the device can 14 Part of a driver assistance system 16 of the motor vehicle 1 be.

Bei dem Verfahren zur Prävention einer Aqua-Planingsituation für das Kraftfahrzeug 1 wird mit der Sensoreinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 die Stärke einer Nässe der Fahrbahn 2 erfasst. Insbesondere wird eine Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1, welche durch den Pfeil V dargestellt ist, ebenfalls mit ermittelt. Insbesondere wird dann, insbesondere mittels der Steuerungseinrichtung 4 abhängig von der erfassten Stärke der Nässe der Fahrbahn 2 und abhängig von der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 die Fahrerassistenzfunktion 13 durchgeführt. In der Steuerungseinrichtung 4 sind dazu mehrere Referenzstärken abgelegt, die verschiedene Nässestärken darstellen. Insbesondere ist vorgesehen, dass zumindest zwei verschiedene Referenzstärken von Nässen vorgegeben werden und eine gemessene Ist-Stärke mit zumindest einer Referenzstärke verglichen wird. Insbesondere kann dann abhängig von dem zumindest einen Vergleich eine Art einer Fahrerassistenzfunktion 13 und/oder ein Zeitpunkt der Erzeugung der Fahrerassistenzfunktion 13 und/oder die Anzahl von den zu erzeugenden Fahrerassistenzfunktionen 13 und/oder die Reihenfolge von mehreren der zu erzeugenden Fahrerassistenzfunktionen 13 bestimmt werden.In the method for preventing an aquaplaning situation for the motor vehicle 1 is with the sensor device 3 of the motor vehicle 1 the strength of wetness of the roadway 2 detected. In particular, a speed V of the motor vehicle 1 , which is represented by the arrow V, also determined with. In particular, then, in particular by means of the control device 4 depending on the detected wetness of the roadway 2 and depending on the speed V of the motor vehicle 1 the driver assistance function 13 carried out. In the control device 4 For this purpose, several reference levels are stored, which represent different moisture levels. In particular, it is provided that at least two different reference intensities are predetermined by oozing and a measured actual strength is compared with at least one reference strength. In particular, then, depending on the at least one comparison, one type of driver assistance function 13 and / or a time of generation of the driver assistance function 13 and / or the number of driver assistance functions to be generated 13 and / or the order of several of the driver assistance functions to be generated 13 be determined.

Bei der Fahrerassistenzfunktion 13 kann es sich beispielsweise um eine Beschränkung eines maximal möglichen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 handeln. Ebenfalls möglich ist, dass es sich bei der Fahrerassistenzfunktion 13 um eine Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 handelt. Insbesondere kann die Fahrerassistenzfunktion 13 auf der Anzeigeeinrichtung 6 beispielsweise visuell angezeigt werden, sodass der Fahrzeugführer über die Fahrerassistenzfunktion 13 im Bilde ist. Ebenfalls möglich ist, dass ein haptisches Signal beispielsweise an einem Lenkrad des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt wird, sodass der Fahrzeugführer über das haptische Signal eine Rückmeldung erhält, dass eine beziehungsweise welche Fahrerassistenzfunktion 13 durchgeführt wird.In the driver assistance function 13 For example, it may be a limitation of a maximum possible steering angle of the motor vehicle 1 act. It is also possible that it is the driver assistance function 13 to a reduction in the current speed V of the motor vehicle 1 is. In particular, the driver assistance function 13 on the display device 6 For example, be displayed visually, so that the driver on the driver assistance function 13 is in the picture. It is also possible that a haptic signal, for example, on a steering wheel of the motor vehicle 1 is generated, so that the driver receives a feedback via the haptic signal, that or which driver assistance function 13 is carried out.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 1 zumindest in einem semi-autonomen Betrieb betrieben wird. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 1 in einem vollautonomen Betrieb betrieben werden. Sollte dann beispielsweise eine Aqua-Planingsituation auftreten, so kann auch als Fahrerassistenzfunktion 13 ein Fahraufgabeübernahmesignal erzeugt werden, welches beispielsweise auf der Anzeigeeinrichtung 6 angezeigt werden kann, sodass der Fahrzeugführer informiert wird, dass er die Fahraufgabe zukünftig übernehmen soll. Insbesondere kann dann nach der Fahraufgabeübernahme durch den Kraftfahrzeugführer von dem zumindest semi-autonomen Betrieb, insbesondere dem vollautonomen Betrieb, in den manuellen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 gewechselt werden, sodass der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug 1 selbst fährt.It is provided in particular that the motor vehicle 1 operated at least in a semi-autonomous operation. In particular, the motor vehicle 1 be operated in a fully autonomous operation. If, for example, an aqua-planning situation then occurs, it can also function as a driver assistance function 13 a driving task takeover signal is generated which, for example, on the display device 6 can be displayed so that the driver is informed that he should take over the driving task in the future. In particular, after the driving task transfer by the motor vehicle driver from the at least semi-autonomous operation, in particular the fully autonomous operation, in the manual operation of the motor vehicle 1 be changed so that the driver of the vehicle 1 drives itself.

Sollte beispielsweise der Fahrzeugführer die Fahraufgabe nicht übernehmen, so kann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine weitere Fahrerassistenzfunktion 13 durchgeführt wird, welche beispielsweise eine weitere Reduzierung der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 sein kann. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit V dann auf 80 km/h begrenzt werden. Da insbesondere die Aqua-Planinggefahr sowohl von der Stärke der Nässe der Fahrbahn 2 abhängt als auch von der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 kann durch die Verringerung der Geschwindigkeit V die Gefahr einer kritischen Situation verringert werden.For example, if the driver does not take over the driving task, it may be provided, for example, that another driver assistance function is provided 13 which, for example, further reduces the speed V of the motor vehicle 1 can be. For example, the speed V can then be limited to 80 km / h. Because in particular the Aqua Planinggefahr both from the strength of the wetness of the roadway 2 depends as well on the speed V of the motor vehicle 1 can through the Reduce the speed V the risk of a critical situation can be reduced.

Es kann auch vorgesehen sein, dass beispielsweise bei dem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 bei einer Erkennung einer Aqua-Planingsituation eine Maximalgeschwindigkeit als Fahrerassistenzfunktion 13 eingestellt wird. Beispielsweise kann dann die Maximalgeschwindigkeit beim vollautonomen Betrieb auf 80 km/h beschränkt werden.It can also be provided that, for example, in the fully autonomous operation of the motor vehicle 1 when detecting an Aqua Planing situation a maximum speed as a driver assistance function 13 is set. For example, the maximum speed in fully autonomous operation can then be limited to 80 km / h.

Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 1 mittels der Kommunikationseinrichtung 7 mit dem weiteren Kraftfahrzeug 10, insbesondere mit der Kommunikationseinrichtung 9, kommunizieren und Informationen austauschen. Bei dieser sogenannten Car-to-Car Kommunikation können dann insbesondere Informationen bezüglich der Aqua-Planingsituation ausgetauscht werden. Dadurch kann besonders sicher die Aqua-Planinggefahr vorgebeugt werden.In particular, the motor vehicle 1 by means of the communication device 7 with the other motor vehicle 10 , in particular with the communication device 9 , communicate and exchange information. In this so-called car-to-car communication information in particular with regard to the aqua-planning situation can be exchanged. This can be particularly safe to prevent the risk of aqua-planning.

Dadurch dass die Stärke der Nässe der Fahrbahn 2 erfasst wird, kann insbesondere vermieden werden, dass beispielsweise bei einer wenig nassen Fahrbahn 2 die Fahrerassistenzfunktion 13 durchgeführt wird. Somit kann insbesondere der Straßenverkehrsfluss verbessert werden, bei gleichzeitiger Minimierung der Wahrscheinlichkeit einer kritischen Situation.Making the strength of the wetness of the roadway 2 is detected, can be avoided in particular that, for example, in a little wet lane 2 the driver assistance function 13 is carried out. Thus, in particular, the traffic flow can be improved, while minimizing the likelihood of a critical situation.

Ebenfalls möglich ist, dass das Kraftfahrzeug 1 mittels der Kommunikationseinrichtung 7 mit der kraftfahrzeugexternen Informationsquelle 8 kommuniziert. Beispielsweise können durch die kraftfahrzeugexterne Informationsquelle 8 Wetterdaten zur Verfügung gestellt werden, welche dann bei der Bewertung der Aqua-Planingsituation mit berücksichtigt werden können. Beispielsweise kann ein möglicher zukünftiger Platzregen als Information an die Kommunikationseinrichtung 7 gesendet werden, wobei diese Information insbesondere durch die Steuerungseinrichtung 4 bei der Bewertung der Aqua-Planingsituation mit berücksichtigt wird. Die Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der kraftfahrzeugexternen Informationsquelle 8 wird auch als Car-to-Infrastructure Kommunikation bezeichnet.It is also possible that the motor vehicle 1 by means of the communication device 7 with the vehicle external information source 8th communicated. For example, by the motor vehicle external information source 8th Weather data are provided, which can then be taken into account in the evaluation of the Aqua Planing situation. For example, a possible future downpour may be as information to the communication device 7 be sent, this information in particular by the controller 4 in the evaluation of the aqua-planning situation. The communication between the motor vehicle 1 and the vehicle external information source 8th is also referred to as Car-to-Infrastructure communication.

Ebenfalls möglich ist, dass die Aqua-Planingsituation anhand von Geschwindigkeitsdaten aus der Vergangenheit, und/oder aus der aktuellen Geschwindigkeit V und/oder aus der zukünftigen wahrscheinlichen Geschwindigkeit bewertet wird. Beispielsweise kann die zukünftige abgeschätzte Geschwindigkeit dadurch ermittelt werden, dass eine Stellung des Gaspedals des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird. Mittels der Stellung des Gaspedals kann dann entschieden werden, dass beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 zukünftig noch weiter beschleunigt wird. Daraus können Rückschlüsse auf die zukünftige Geschwindigkeit geschlossen werden. Ebenfalls möglich ist, dass anhand einer Eingabe in eine Geschwindigkeitsregelanlage 15 des Kraftfahrzeugs 1 die zukünftige Geschwindigkeit ermittelt werden kann.It is also possible that the aqua-planning situation is evaluated on the basis of speed data from the past, and / or from the current speed V and / or from the future probable speed. For example, the future estimated speed can be determined by a position of the accelerator pedal of the motor vehicle 1 is detected. By means of the position of the accelerator pedal can then be decided that, for example, the motor vehicle 1 will be further accelerated in the future. From this conclusions about the future speed can be concluded. It is also possible that by means of an input in a cruise control system 15 of the motor vehicle 1 the future speed can be determined.

Insbesondere ist vorgesehen, dass als Fahrerassistenzfunktion 13 die Lichteinrichtung 11, 12 angesteuert wird. Insbesondere kann dann mittels der Abblendlichteinrichtung 11 ein Warnsignal beispielsweise für das weitere Kraftfahrzeug 10 erzeugt werden. Beispielsweise kann die Abblendlichteinrichtung 11 kurzzeitig aufblenden, sodass das weitere Kraftfahrzeug 10 gewarnt wird, sollte eine Aqua-Planingsituation vorliegen. Ebenfalls möglich ist, dass die Bremslichteinrichtung 12 angesteuert wird, und beispielsweise ein kurzes Aufblenden der Bremslichteinrichtung 12, insbesondere ein Blinken der Bremslichteinrichtung 12, als Warnsignal für ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug, welches in der Zeichnung nicht dargestellt ist, erzeugt wird.In particular, it is provided that as a driver assistance function 13 the lighting device 11 . 12 is controlled. In particular, then by means of the dimming device 11 a warning signal for example for the further motor vehicle 10 be generated. For example, the dimming device 11 briefly fade, so that the further motor vehicle 10 be warned, an aqua-planning situation should be present. It is also possible that the brake light device 12 is controlled, and for example a short fade the brake light device 12 , in particular a flashing of the brake light device 12 , as a warning signal for yet another motor vehicle, which is not shown in the drawing, is generated.

Somit kann insgesamt eine gezielte, individuelle und aktuelle Vorhersage für eine Aqua-Planingsituation für das Kraftfahrzeug 1 geschaffen werden. Dadurch kann insbesondere die Gefahr einer kritischen Situation verringert werden und gleichzeitig wird der Straßenverkehrsfluss, da unnötige Fahrerassistenzfunktionen 13 nicht durchgeführt werden, verbessert.Thus, overall, a targeted, individual and current prediction for an aqua-planning situation for the motor vehicle 1 be created. As a result, in particular the risk of a critical situation can be reduced and, at the same time, the traffic flow on the road, since unnecessary driver assistance functions 13 not performed, improved.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2536606 B1 [0003]

Claims

Method for preventing an aqua-planning situation for a motor vehicle (1), in which a wet track (2), on which the motor vehicle (1) moves, is detected by a sensor device (3) of the motor vehicle (1), and with a Control device (4) of the motor vehicle (1) a driver assistance function (13) of a driver assistance system (16) of the motor vehicle (1) is performed when detected wet track (2), characterized in that a strength of a wet track (2) with the Sensor device (3) is detected and depending on the strength of the wet and depending on a speed (V) of the motor vehicle (1) relative to the road (2) at least one driver assistance function (13) for preventing an aqua-planning situation is performed.

Method according to Claim 1 , characterized in that as a driver assistance function (13) a maximum possible steering angle of the motor vehicle (1) is limited.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current speed (V) of the motor vehicle (1) is changed as driver assistance function (13) and / or a haptic and / or a visual signal is generated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (1) is operated during execution of the method at least in a semi-autonomous operation.

Method according to Claim 4 , characterized in that in the at least semi-autonomous operation of the motor vehicle (1) as a driver assistance function (13) a Fahsgabeübernahmesignal for a driver of the motor vehicle (1) is generated, so that of the at least semi-autonomous operation after the driving task acquisition by the driver in the manual operation of the motor vehicle (1) is changed, in which the driver drives the motor vehicle (1) itself.

Method according to Claim 5 , characterized in that when not taking over the driving task by the driver, another driver assistance function (13) is performed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that information of at least one further motor vehicle (10) are taken into account in the prevention of an aqua-planning situation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that information from at least one information source (8) external of the motor vehicle is taken into account in the prevention of an aqua-planning situation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a light function of a light device (11, 12) of the motor vehicle (1) as an optical warning signal for at least one further motor vehicle (10) is performed as driver assistance function (13).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two different reference strengths of oozing are specified and a measured actual strength is compared with at least one reference strength.

Method according to Claim 10 , characterized in that depending on the at least one comparison, one type of driver assistance function (13) and / or a time of generation of the driver assistance function (13) and / or the number of driver assistance functions (13) to be generated and / or the order of several generating driver assistance functions (13) is determined.

Device (14) for a motor vehicle (1) having a sensor device (3) and a control device (4), wherein the device (14) is designed for a method according to one of the Claims 1 to 11 perform.

Driver assistance system (16) with a device (14) according to Claim 12 ,

Motor vehicle (1) with a driver assistance system (16) according to Claim 13 ,