DE102017104513B4

DE102017104513B4 - Land maintenance equipment

Info

Publication number: DE102017104513B4
Application number: DE102017104513.9A
Authority: DE
Inventors: Simon Schätzle
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2019-06-27
Anticipated expiration: 2037-03-04
Also published as: DE102017104513A1

Abstract

Bodenpflegegerät, wobei das Bodenpflegegerät an seiner Unterseite einen für eine Pflege oder Bearbeitung eines Bodens wirksamen Bereich mit einer Umrissgeometrie UG1 aufweist, wobei- die Umrissgeometrie UG1 des für die Pflege oder die Bearbeitung des Bodens wirksamen Bereichs durch eine Umrissgeometrie UG2 eines Gehäuses des Bodenpflegegeräts definiert ist, d.h. UG1 = UG2, und die Umrissgeometrie UG2 des Gehäuses mittels einer aktorisch antreibbaren Mechanik einstellbar veränderbar ist,- die Umrissgeometrie UG1/UG2 mindestens zwei unterschiedliche Polygonformen mit variablen Winkeln einnehmen kann,- ein Sensorsystem, ein Sensor, eine Auswerteeinheit und eine Steuervorrichtung vorhanden sind,- das Sensorsystem Daten über eine bodennahe Umgebung des Bodenpflegegeräts erfasst,- der Sensor eine Bewegungsrichtung des Bodenpflegegeräts ermittelt,- die Auswerteeinheit die erfassten Daten hinsichtlich einer für das Bodenpflegegerät zugänglichen Fläche des Bodens, nämlich hinsichtlich einer Begrenzungsgeometrie BG dieser Fläche auswertet und als Auswerteergebnis bereitstellt, und- die Steuervorrichtung abhängig vom Auswerteergebnis die aktorisch antreibbare Mechanik derart steuert, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 eine zum in Bewegungsrichtung vorausliegenden Teil der Begrenzungsgeometrie BG komplementäre Form einnimmt.Floor maintenance device, wherein the floor care device on its underside effective for a care or processing of a soil area having an outline geometry UG1, wherein- the outline geometry UG1 effective for the care or processing of the soil area is defined by an outline geometry UG2 a housing of the floor care device ie UG1 = UG2, and the outline geometry UG2 of the housing can be variably changed by means of an actuatable mechanism, - the outline geometry UG1 / UG2 can assume at least two different polygon shapes with variable angles, - a sensor system, a sensor, an evaluation unit and a control device are present, the sensor system detects data about a floor-level environment of the floor care appliance, the evaluation unit determines the detected data with respect to a surface of the floor accessible to the floor care appliance, namely with respect to a boundary geometry BG of this area and provides it as an evaluation result, and the control device controls the actuatorically drivable mechanism as a function of the evaluation result such that the outline geometry UG1 / UG2 assumes a shape that is complementary to the part of the boundary geometry BG that lies ahead in the direction of movement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bodenpflegegerät, insbesondere eine Boden-Saugdüse für einen Staubsauger oder einen Rasenmäher, wobei das Bodenpflegegerät an seiner Unterseite einen für eine Pflege oder Bearbeitung eines Bodens wirksamen Bereich aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin einen Staubsauger und ein Verfahren zum Betrieb eines Bodenpflegegerätes.The invention relates to a floor care appliance, in particular a floor suction nozzle for a vacuum cleaner or a lawn mower, wherein the floor care appliance has on its underside an effective area for a care or processing of a soil. The invention further relates to a vacuum cleaner and a method for operating a floor care appliance.

Derartige Bodenpflegegeräte sind bspw. aus den Druckschriften JP 2002-112 930 A , EP 0 894 468 A2 , DE 44 13 071 A1 , AT 413 789 B und US 2008/ 0 141 485 A1 bekannt.Such floor care appliances are, for example, from the publications JP 2002-112 930 A . EP 0 894 468 A2 . DE 44 13 071 A1 . AT 413 789 B and US 2008/0 141 485 A1 known.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, die Handhabung von Bodenpflegegeräten, insbesondere von Saugdüsen für Staubsauger oder von Rasenmähern, zu verbessern.The object of the invention is to improve the handling of floor care appliances, in particular suction nozzles for vacuum cleaners or lawn mowers.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description and the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Bodenpflegegerät, wobei das Bodenpflegegerät an seiner Unterseite einen für eine Pflege oder Bearbeitung eines Bodens wirksamen Bereich mit einer Umrissgeometrie UG1 aufweist. Das vorgeschlagene Bodenpflegegerät zeichnet sich dadurch aus, dass die Umrissgeometrie UG1 des für die Pflege oder die Bearbeitung des Bodens wirksamen Bereichs durch eine Umrissgeometrie UG2 eines Gehäuses des Bodenpflegegeräts definiert ist, d.h. UG1 = UG2, und die Umrissgeometrie UG2 des Gehäuses mittels einer aktorisch antreibbaren Mechanik einstellbar veränderbar ist, die Umrissgeometrie UG1/UG2 mindestens zwei unterschiedliche Polygonformen mit variablen Winken einnehmen kann.A first aspect of the invention relates to a floor care appliance, wherein the floor care appliance has on its underside an area with an outline geometry UG1 effective for the care or processing of a floor. The proposed floor care appliance is characterized in that the outline geometry UG1 of the area effective for the care or the working of the floor is defined by an outline geometry UG2 of a housing of the floor care appliance, i. UG1 = UG2, and the outline geometry UG2 of the housing is adjustably changeable by means of an actuator-driven mechanism, the outline geometry UG1 / UG2 can assume at least two different polygon shapes with variable waves.

Das vorgeschlagene Bodenpflegegerät zeichnet sich weiterhin dadurch aus, dass ein Sensorsystem, ein Sensor, eine Auswerteeinheit und eine Steuervorrichtung vorhanden sind, wobei das Sensorsystem Daten über eine bodennahe Umgebung des Bodenpflegegeräts erfasst, der Sensor eine Bewegungsrichtung des Bodenpflegegeräts ermittelt, die Auswerteeinheit die erfassten Daten hinsichtlich einer für das Bodenpflegegerät zugänglichen Fläche des Bodens, nämlich hinsichtlich einer Begrenzungsgeometrie BG dieser Fläche auswertet und als Auswerteergebnis bereitstellt, und die Steuervorrichtung abhängig vom Auswerteergebnis die aktorisch antreibbare Mechanik derart steuert, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 eine zum in Bewegungsrichtung vorausliegenden Teil der Begrenzungsgeometrie BG komplementäre Form einnimmt.The proposed floor care appliance is further distinguished by the fact that a sensor system, a sensor, an evaluation unit and a control device are provided, the sensor system acquires data about a ground-level environment of the floor care device, the sensor determines a direction of movement of the floor care device, the evaluation unit with respect to the acquired data a surface of the bottom which is accessible to the floor care appliance, namely evaluates this area as a limiting geometry BG and provides the evaluation result as an evaluation result, and the control device controls the actuatable mechanism such that the outline geometry UG1 / UG2 is a part of the boundary geometry BG ahead of the direction of movement Complementary form takes.

Die vorzugsweise im Wesentlichen eben ausgebildete Unterseite des Bodenpflegegeräts weist vorzugsweise an deren Umfangsrand eine senkrecht von der Unterseite sich nach außen erhebende Berandung auf, die vorteilhaft beispielsweise aus Borsten und/oder einem elastischen Material oder eine Kombination daraus gefertigt ist. Vorteilhaft ist diese Berandung zumindest teilweise luftdurchlässig. Vorteilhaft ist diese Berandung am gesamten Umfangsrand oder zumindest an Teilen des Umfangsrandes angeordnet. Bei der Bearbeitung des Bodens mit dem Bodenpflegegerät wird ein Bodenkontakt des Bodenpflegegerätes durch die Berandung vermittelt.The underside of the floor care appliance, which is preferably essentially planar, preferably has at its peripheral edge a boundary that rises vertically from the underside and that is advantageously made, for example, from bristles and / or an elastic material or a combination thereof. Advantageously, this boundary is at least partially permeable to air. Advantageously, this boundary is arranged on the entire peripheral edge or at least on parts of the peripheral edge. When the soil is treated with the soil care device, soil contact with the soil care device is mediated by the border.

Der Begriff „Umrissgeometrie“ wird vorliegend als Geometrie der Umrisslinie des wirksamen Bereichs bzw. des Bodenpflegegeräts in Aufsicht verstanden.The term "outline geometry" is understood in the present case as the geometry of the outline of the effective area or the floor care device in supervision.

Die Erfindung basiert zunächst auf der Erkenntnis, dass bei der Pflege bzw. Bearbeitung von großen einheitlichen Bodenflächen ohne Hindernisse ein Bodenpflegegerät beispielsweise möglichst großer Breite (bezogen auf die Bewegungsrichtung) des wirksamen Bereichs benötigt wird. Bei Bodenflächen, die schmale Passagen aufweisen, wird hingegen ein Bodenpflegegerät mit einer entsprechend geringeren Breite benötigt. Im Stand der Technik, insbesondere bei Staubsaugern, musste hierzu das Bodenpflegegerät (bspw. die Boden-Saugdüse) gewechselt werden.The invention is based first of all on the knowledge that, in the care and processing of large unified floor areas without obstacles, a floor care device, for example, the widest possible width (relative to the direction of movement) of the effective area is required. For floor areas that have narrow passages, however, a floor care device with a correspondingly smaller width is needed. In the prior art, especially in vacuum cleaners, the floor care device (eg the floor-suction nozzle) had to be changed for this purpose.

Der Erfindungsgegenstand ermöglicht nun nicht nur eine Änderung der Bearbeitungsbreite durch das Pflegegerät, sondern auch eine Veränderung der Umrissgeometrie UG1 des für die Pflege oder die Bearbeitung des Bodens wirksamen Bereichs. So kann insbesondere die Umrissgeometrie UG1 an eine Begrenzungsgeometrie der zu bearbeitenden bzw. zu pflegenden Bodenfläche zumindest teilweise angepasst werden.The subject invention now not only allows a change in the processing width by the care device, but also a change in the outline geometry UG 1 the area effective for the care or the cultivation of the soil. In particular, the outline geometry UG 1 be adapted at least partially to a boundary geometry of the floor area to be worked or maintained.

Der Begriff „anpassen“ schließt vorliegend insbesondere zwei Varianten mit ein, in einer ersten Variante bedeutet „anpassen“, dass die Umrissgeometrie des wirksamen Bereichs derart verändert wird, dass der wirksame Bereich eine enge Passage (bspw. einen engen Durchgang etc.) des Bodens bearbeiten kann, d.h. der wirksame Bereich passt durch eine Bodenengstelle hindurch. In einer zweiten Variante bedeutet „anpassen“, dass die Umrissgeometrie des wirksamen Bereichs derart verändert, dass sie in einem Teilbereich der Berandung eine geometrisch zu einer Begrenzungsgeometrie der zu bearbeitenden bzw. zu pflegenden Bodenfläche komplementäre Form einnimmt.In the present case, the term "adapting" includes in particular two variants, in a first variant "adapting" means that the outline geometry of the effective region is changed such that the effective region forms a narrow passage (for example a narrow passage, etc.) of the bottom can edit, ie the effective area passes through a bottom hole. In a second variant, "adapting" means that the outline geometry of the effective region changes in such a way that, in a partial region of the boundary, it assumes a shape which is geometrically complementary to a boundary geometry of the floor surface to be treated or maintained.

Erfindungsgemäß zeichnet sich das Bodenpflegegerät dadurch aus, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs mindestens zwei unterschiedliche Polygonformen (also bspw. dreieckig, quadratisch, rechteckig, etc.) einnehmen kann. Vorteilhaft kann die Umrissgeometrie UG1/UG2 des wirksamen Bereichs als Dreieck mit variablen Winkeln eingestellt werden, sodass eine optimale Anpassung des wirksamen Bereichs an eine winklig verlaufende Begrenzungsgeometrie des zu bearbeitenden bzw. zu pflegenden Bodens erfolgen kann. According to the invention, the floor care appliance is characterized in that the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or editing area at least two different polygonal shapes (ie, for example, triangular, square, rectangular, etc.) can take. Advantageously, the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective area can be set as a triangle with variable angles, so that an optimal adaptation of the effective area to an angular boundary geometry of the floor to be treated or cared for can take place.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Bodenpflegegeräts zeichnet sich dadurch aus, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder Bearbeitung wirksamen Bereichs sich aus einer Kombination aus geraden Umriss-Segmenten und gebogenen Umriss-Segmenten zusammensetzt. Diese Weiterbildung ermöglicht eine optimale Anpassung des wirksamen Bereichs an eine gebogen verlaufende Begrenzungsgeometrie des zu bearbeitenden bzw. zu pflegenden Bodens. Eine solche Begrenzungsgeometrie ergibt sich beispielsweise durch Hindernisse mit einem runden oder gebogenen Bodenquerschnitt (beispielsweise Säulen), gebogen verlaufenden Wänden, etc.An advantageous development of the floor care appliance is characterized in that the outline geometry UG 1 / UG2 of the maintenance or editing area is composed of a combination of straight outline segments and curved outline segments. This development allows an optimal adaptation of the effective area to a curved boundary geometry of the soil to be treated or maintained. Such a boundary geometry results for example from obstacles with a round or curved floor cross-section (for example columns), curved walls, etc.

Das Bodenpflegegerät ist vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder Bearbeitung wirksamen Bereichs stufenlos oder inkrementell veränderbar ist. Das Bodenpflegegerät verfügt hierzu vorteilhaft über eine stufenlos oder inkrementell einstellbare Mechanik zur Veränderung der Umrissgeometrie UG1/UG2. In einer Weiterbildung des Bodenpflegegeräts ist die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs manuell einstellbar. In einer hierzu alternativen Weiterbildung des Bodenpflegegeräts ist die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs mittels zumindest eines steuerbaren Aktors einstellbar.The floor care appliance is advantageously designed and set up in such a way that the outline geometry UG 1 / UG2 is infinitely or incrementally changeable for the maintenance or processing area. For this purpose, the floor care appliance advantageously has a continuously or incrementally adjustable mechanism for changing the outline geometry UG 1 / UG2 , In an embodiment of the floor care appliance, the outline geometry is UG 1 / UG2 manually adjustable for maintenance or processing. In an alternative development of the soil care device for this purpose, the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or editing area by means of at least one controllable actuator adjustable.

Das Bodenpflegegerät ist somit in der Lage, seine Umrissgeometrie UG1/UG2 (in Aufsicht), d.h. seine äußere Form zu verändern.The floor care device is thus capable of its outline geometry UG 1 / UG2 (in supervision), ie to change its external shape.

In einer einfachen Weiterbildung kann die Umrissgeometrie UG2 des Gehäuses des Bodenpflegegeräts in seiner Breite (bezogen auf eine (Haupt-) Bewegungsrichtung) verändert werden. Vorteilhaft kann die Umrissgeometrie UG2 des Gehäuses des Bodenpflegegeräts in seiner Längsdimension (d.h. die Dimension, die auf der Breite der Umrissgeometrie UG2 senkrecht steht) verändert werden.In a simple development, the outline geometry UG2 the housing of the floor care device in its width (relative to a (main) movement direction) to be changed. Advantageously, the outline geometry UG2 of the housing of the floor care appliance in its longitudinal dimension (ie the dimension which is on the width of the outline geometry UG2 vertical).

Während einer Änderung der Umrissgeometrie UG1 bzw. UG2 bleibt die Unterseite des Bodenpflegegeräts unverändert im Wesentlichen eben, so dass eine Bearbeitung bzw. Pflege einer Bodenfläche insbesondere auch während einer Änderung der Umrissgeometrie UG1 bzw. UG2 möglich ist.While changing the outline geometry UG 1 or. UG2 the underside of the floor care device remains substantially flat, so that a processing or maintenance of a floor surface, in particular during a change in the outline geometry UG 1 or. UG2 is possible.

Zur Veränderung der Umrissgeometrie UG1 bzw. UG2 weist das Bodenpflegegerät vorteilhaft einen Zentralkörper auf, an dem mehrere Aktoren angeordnet sind, die jeweils mit ihrem vom Zentralkörper wegweisenden (distalen) Ende mit einer elastischen Berandung des wirksamen Bereichs bzw. mit einer elastischen Berandung des Bodenpflegegeräts verbunden sind. Durch Aktivierung der Aktoren kann insbesondere die jeweilige distale Anbindung der Aktoren an die Berandung relativ zum Zentralkörper und somit die Umrissgeometrie UG1/UG2 eingestellt werden. Der Zentralkörper weist vorzugsweise einen quadratischen, hexagonalen oder oktagonalen horizontalen Querschnitt auf. Die Aktoren sind vorteilhaft Linearaktoren, Elektromotoren mit und ohne Getriebe oder eine Kombination daraus.To change the outline geometry UG 1 or. UG2 The floor care appliance advantageously has a central body on which a plurality of actuators are arranged, each of which is connected with its end facing away from the central body (distal) end with an elastic edge of the effective area or with an elastic boundary of the floor care device. By activation of the actuators, in particular the respective distal connection of the actuators to the boundary relative to the central body and thus the outline geometry UG 1 / UG2 be set. The central body preferably has a square, hexagonal or octagonal horizontal cross-section. The actuators are advantageous linear actuators, electric motors with and without gears or a combination thereof.

Andere konstruktive Realisierungen des Bodenpflegegeräts ergeben sich beispielsweise durch Variation der Geometrie des Zentralkörpers, der Zahl der im Bodenpflegegerät vorhandenen Zentralkörper, der Ausführung der Aktoren, der Ausgestaltung der Berandung des wirksamen Bereichs bzw. der Berandung des Bodenpflegegeräts.Other structural implementations of the floor care appliance result, for example, from varying the geometry of the central body, the number of central bodies present in the floor care appliance, the design of the actuators, the configuration of the boundary of the effective area or the boundary of the floor care appliance.

Der für die Pflege oder die Bearbeitung des Bodens wirksame Bereich weist vorteilhaft eine Saugdüse und/oder eine Bürstenrolle und/oder einen oder mehrere Luftleitkanäle auf. Alternativ oder zusätzlich weist der für die Bodenpflege wirksame Bereich ein oder mehrere rotierende Schneidemesser oder einen oder mehrere rotierende flexible Elemente auf.The effective for the care or the cultivation of the soil area advantageously has a suction nozzle and / or a brush roller and / or one or more air ducts. Alternatively or additionally, the soil care area comprises one or more rotating cutting blades or one or more rotating flexible elements.

Erfindungsgemäß zeichnet sich das Bodenpflegegerät dadurch aus, dass ein Sensorsystem, eine Auswerteeinheit und eine Steuervorrichtung vorhanden sind, wobei das Sensorsystem Daten über eine bodennahe Umgebung des Bodenpflegegeräts erfasst, die Auswerteeinheit die erfassten Daten hinsichtlich einer für das Bodenpflegegerät zugänglichen Fläche des Bodens, nämlich hinsichtlich einer Begrenzungsgeometrie BG dieser Fläche auswertet und als Auswerteergebnis bereitstellt, und die Steuervorrichtung abhängig von dem Auswerteergebnis eine aktorisch antreibbare Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs derart steuert, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs zumindest an einen Teil der Begrenzungsgeomtrie BG dieser Bodenfläche derart angepasst wird, dass sie eine zum in Bewegungsrichtung vorausliegenden Teil der Begrenzungsgeometrie BG komplementäre Form einnimmt.According to the invention, the floor care appliance is characterized in that a sensor system, an evaluation unit and a control device are present, wherein the sensor system records data about a ground-level environment of the floor care device, the evaluation unit the detected data with respect to a surface of the floor accessible to the floor care device, namely with respect to a Boundary geometry BG of this area evaluates and provides as an evaluation result, and the control device depending on the evaluation result of a aktorisch drivable mechanics for setting the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or editing area controls such that the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or machining area is at least adapted to a part of the boundary geometry BG of this bottom surface such that it occupies a complementary to the direction of movement lying part of the boundary geometry BG form.

Das Sensorsystem umfasst hierzu vorteilhaft einen oder mehrere der folgenden beispielhaft angeführten Sensoren: Kamerasensor, Stereokamera, 3-D Tiefenbildkamera, Videosensor, Ultraschallsensor, Lasersensor, LED-Sensor, Radarsensor, Mikrowellensensor, Infrarotsensor. Die Auswerteeinheit umfasst vorteilhaft einen Prozessor, auf dem ein entsprechendes Auswerteprogramm läuft. Als Aktoren zum Antrieb der Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1 kommen beispielsweise Elektromotoren, Schrittmotoren, Piezoaktoren, etc. zum Einsatz. The sensor system advantageously comprises one or more of the following exemplified sensors: camera sensor, stereo camera, 3-D depth image camera, video sensor, ultrasonic sensor, laser sensor, LED sensor, radar sensor, microwave sensor, infrared sensor. The evaluation unit advantageously comprises a processor on which a corresponding evaluation program runs. As actuators for driving the mechanics for setting the outline geometry UG 1 For example, electric motors, stepper motors, piezoactuators, etc. are used.

Vorteilhaft erfolgt die Anpassung der Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs an die Begrenzungsgeomtrie BG dieser Fläche autonom.Advantageously, the adaptation of the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or processing area to the Begrenzungsgeomtrie BG this area autonomous.

Erfindungsgemäß zeichnet sich das Bodenpflegegerät dadurch aus, dass ein Sensor zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Bodenpflegegeräts vorhanden ist, wobei eine Steuervorrichtung derart eingerichtet ist, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs abhängig von der ermittelten Bewegungsrichtung für einen in Bewegungsrichtung vorausliegenden Teil der Begrenzungsgeometrie BG der Fläche aktorisch angepasst wird. Unter „vorausliegend“ wird vorliegend sowohl der direkt als auch der seitlich dem Bodenpflegegerät vorausliegende Teil der Begrenzungsgeometrie BG verstanden. Dadurch wird dem Bediener des Bodenpflegegeräts eine besonders einfache Handhabung ermöglicht, da sich das Bodenpflegegerät stets autonom an eine Begrenzungsgeometrie einer vorausliegenden, zu bearbeitenden Bodenfläche anpasst.According to the invention, the floor care device is characterized in that a sensor for determining a direction of movement of the floor care device is present, wherein a control device is set up such that the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or editing area is adjusted actorisch depending on the determined direction of movement for a part of the boundary geometry BG of the surface lying ahead in the direction of movement. In the present case, the term "ahead" is understood to mean both the part of the limiting geometry BG lying directly and laterally on the floor care appliance. As a result, the operator of the floor care appliance is made particularly easy to handle, since the floor care appliance always adapts autonomously to a boundary geometry of a ground surface lying ahead, to be processed.

Eine Weiterbildung des Bodenpflegegeräts zeichnet sich dadurch aus, dass ein Sensor zur Ermittlung einer Bewegung (Position und/oder Richtung) eines Bedieners des Bodenpflegegeräts vorhanden ist, wobei eine Steuervorrichtung derart eingerichtet ist, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs abhängig von der ermittelten Bewegungsrichtung des Bedieners angepasst wird. Vorteilhaft greift die Steuervorrichtung dabei auf historische Daten zurück, die Bewegungen eines Bedieners bei in der Vergangenheit liegenden Einsätzen des Bodenpflegegeräts und den Bewegungen zugeordneten Umrissgeometrien UG1/UG2 repräsentieren. Diese Weiterbildung ermöglicht eine Analyse des aktuellen Bewegungsprofils des Bedieners des Bodenpflegegeräts sowie eine Prädiktion der Bewegung des Bedieners, sodass die Umrissgeometrie UG1/UG2 auf Basis der Prädiktion eingestellt werden kann.A refinement of the floor care appliance is characterized in that a sensor for determining a movement (position and / or direction) of an operator of the floor care device is present, wherein a control device is set up such that the outline geometry UG 1 / UG2 the effective for the care or editing area is adjusted depending on the determined direction of movement of the operator. In this case, the control device advantageously uses historical data, the movements of an operator in the past use of the floor care appliance and the outline geometries assigned to the movements UG 1 / UG2 represent. This development allows an analysis of the current motion profile of the operator of the floor care device as well as a prediction of the movement of the operator, so that the outline geometry UG 1 / UG2 can be adjusted on the basis of the prediction.

Eine Weiterbildung des Bodenpflegegeräts zeichnet sich dadurch aus, dass eine Markierungseinheit vorhanden ist, wobei die Markierungseinheit einen vorzugsweise vorausliegenden ersten Bereich eines Bodens, der von dem aktuell eingestellten für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereich gepflegt oder bearbeitet wird, optisch markiert. Vorteilhaft weist die Markierungseinheit hierfür zumindest einen Laser und/oder eine LED zur Markierung des vorausliegenden ersten Bereichs auf. Vorteilhaft erfolgt die Markierung durch eine Beleuchtung genau des betreffenden vorausliegenden ersten Bereichs.A refinement of the floor care appliance is characterized in that a marking unit is provided, wherein the marking unit optically marks a preferably first lying first area of a floor, which is maintained or processed by the area currently set for the care or the machining. For this purpose, the marking unit advantageously has at least one laser and / or an LED for marking the first area lying ahead. Advantageously, the marking is carried out by an illumination of exactly the relevant preceding first area.

Im einfachsten Fall erzeugt die Markierungseinheit einen Lichtstreifen auf einer vorausliegenden Bodenfläche mit einer Breite, die der Breite des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs entspricht. In einem anderen Fall erzeugt die Markierungseinheit auf der vorausliegenden Bodenfläche eine Lichtfläche mit einer Begrenzungsgeometrie, die der aktuellen Umfangsgeometrie UG1/UG2, insbesondere des in Bewegungsrichtung liegenden Teils der Umfangsgeometrie UG1/UG2, des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs entspricht. Damit ist es dem Bediener möglich, jederzeit zu erkennen, ob und inwieweit die Umfangsgeometrie UG1/UG2 an die Begrenzungsgeometrie der vorausliegenden, zu bearbeiteten Bodenfläche angepasst ist.In the simplest case, the marking unit generates a light strip on a ground surface lying ahead, with a width which corresponds to the width of the area which is effective for the care or the processing. In another case, the marking unit generates on the ground surface lying ahead a light surface with a boundary geometry, that of the current circumferential geometry UG 1 / UG2 , in particular of the lying in the direction of movement part of the circumferential geometry UG 1 / UG2 , which corresponds to the effective area for care or processing. This makes it possible for the operator to recognize at any time whether and to what extent the peripheral geometry UG 1 / UG2 adapted to the boundary geometry of the adjacent, to be processed floor area.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Bodenpflegegeräts zeichnet sich dadurch aus, dass eine Positionserfassungseinheit und eine Schnittstelle vorhanden sind, wobei die Positionserfassungseinheit eine aktuelle Position POS des Bodenpflegegeräts ermittelt, über die Schnittstelle von der Position POS abhängige Daten zu Umrissgeometrien UG1*(POS) des für die Pflege oder Bearbeitung wirksamen Bereichs bereitgestellt werden, und eine Steuervorrichtung eine aktorisch antreibbare Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1*(POS) steuert. Die Positionserfassungseinheit kann ein GPSbasiertes System, ein optisches Positionierungssystem, ein Initialsystem, ein akustisches Positionierungssystem, etc. umfassen.An advantageous development of the floor care appliance is characterized in that a position detection unit and an interface are provided, wherein the position detection unit determines a current position POS of the floor care device, via the interface of the position POS dependent data to outline geometries UG1 * (POS) of the care or processing effective range can be provided, and a control device controls a aktorisch drivable mechanics for setting the outline geometry UG1 * (POS). The position detection unit may include a GPS-based system, an optical positioning system, an initial system, an acoustic positioning system, etc.

Vorteilhaft wird in einem „Lernmodus“ des Bodenpflegegerätes dessen aktuelle Position POS und die zu der aktuellen Position POS mittels einer Umgebungssensorik zur Erfassung von Umgebungsbegrenzungen durch eine Recheneinheit generierte Umrissgeometrie gespeichert. Diese Daten sind vorteilhaft für nachfolgende Einsätze des Bodenpflegegeräts abrufbar. Weiterhin vorteilhaft werden diese Daten bei jedem Einsatz des Bodenpflegegeräts abhängig von Änderungen der Umrissbegrenzungen in der Umgebung aktualisiert.Advantageously, in a "learning mode" of the floor care appliance, its current position POS and the outline geometry generated at the current position POS by means of an environmental sensor system for detecting environmental limitations by a computing unit are stored. These data are advantageously available for subsequent use of the floor care device. Further advantageously, this data is updated each time the floor care device is used, depending on changes in the outline boundaries in the environment.

Vorteilhaft wird aus der zeitlichen Änderung der von der Positionserfassungseinheit ermittelten Positionen POS eine aktuelle Bewegungsrichtung des Bodenpflegegeräts ermittelt. Weiterhin werden vorteilhaft über die Schnittstelle von der Position POS und der aktuellen Bewegungsrichtung BEWEG abhängige Daten zur Umrissgeometrie UG1*(POS, BEWEG) bereitgestellt, wobei die Steuervorrichtung die aktorisch antreibbare Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1*(POS, BEWEG) steuert. Die über die Schnittstelle bereitgestellten Daten zu Umrissgeometrien UG1*(POS, BEWEG) können beispielsweise auf Basis mehrerer vorab durchgeführter Vorgänge zur Pflege und Bearbeitung der entsprechenden Bodenfläche gewonnen und abgespeichert werden.Advantageously, a current direction of movement of the ground care device is determined from the change over time of the positions POS determined by the position detection unit. Furthermore, be beneficial over the interface of the position POS and the current movement BEWEG dependent data to the outline geometry UG1 * (POS, MOVE) provided, wherein the control device controls the actuatable actuator mechanism for setting the outline geometry UG1 * (POS, MOVE). The data about contour geometries UG1 * (POS, MOVE) provided via the interface can, for example, be obtained and stored on the basis of a plurality of previously performed processes for the care and processing of the corresponding floor space.

Der Stern in UG1* bedeutet vorliegend, dass diese Daten über die Schnittstelle bereitgestellt werden.In this case, the star in UG1 * means that this data is provided via the interface.

Eine Weiterbildung des Bodenpflegegeräts zeichnet sich dadurch aus, dass ein Sensor zu Erfassung einer Bodenbeschaffenheit des Bodens in einer Umgebung des Bodenpflegegeräts vorhanden ist, der zur Pflege oder Bearbeitung des Bodens wirksame Bereich zumindest ein konfigurierbares bzw. einstellbares Bodenpflegewerkzeug umfasst, und ein Steuergerät die Konfiguration des Bodenpflegewerkzeugs abhängig von der erfassten Bodenbeschaffenheit automatisch einstellt.A refinement of the floor care appliance is characterized in that a sensor for detecting a soil condition of the floor is present in an environment of the floor care appliance, the area effective for the care or processing of the floor comprises at least one configurable or adjustable floor care tool, and a control device has the configuration of the floor care appliance Floor care tool automatically adjusts depending on the detected soil condition.

Unter dem Begriff „Bodenbeschaffenheit“ wird vorstehend beispielsweise die Oberflächenrauhigkeit, die Art der Oberfläche (Teppich, Glasboden, Holzboden, Kies, Marmor, Terrakotta, Rasen, Gestein, Asphalt, Beton, Erde, etc.), die Oberflächenstruktur, etc. verstanden.The term "soil texture" above, for example, the surface roughness, the nature of the surface (carpet, glass, wood, gravel, marble, terracotta, lawn, stone, asphalt, concrete, earth, etc.), the surface structure, etc. understood.

Das Bodenpflegegerät zeichnet sich somit beispielsweise durch verstellbare Abmessungen des für eine Pflege oder eine Bearbeitung eines Bodens wirksamen Bereichs, insbesondere der Außenabmessungen des Bodenpflegegeräts selbst aus. The floor care appliance is thus distinguished, for example, by adjustable dimensions of the area which is effective for the care or processing of a floor, in particular the external dimensions of the floor care appliance itself.

Vorteilhaft können die Abmessungen (Außenmaße) in mindestens einer Dimension (bevorzugt der Breite) verändert werden. Weiterhin ist die Umrissgeometrie UG1 bzw. die Umrissgeometrie UG2 in ihrer geometrischen Form in eine oder mehrere Richtungen einstellbar (gerundet, dreieckig, rechteckig, quadratisch, gebogen). Die Einstellung der Umrissgeometrie UG1 / UG2 erfolgt vorteilhaft manuell durch einen Bediener oder alternativ durch einen oder mehrere in das Bodenpflegegerät integrierte mechanische Aktoren. Ein optional vorhandenes Sensorsystem ermöglicht die Erfassung der bodennahen Umgebung und insbesondere eine Erkennung der Form von Hindernisobjekten oder Objektkanten. Vorteilhaft weist das Bodenpflegegerät eine eigene Stromversorgung, insbesondere mittels einer Batterie, auf. Alternativ kann elektrische Energie kabelgebunden dem oder den vorhandenen Aktoren zugeführt werden.Advantageously, the dimensions (external dimensions) in at least one dimension (preferably the width) can be changed. Furthermore, the outline geometry UG 1 or the outline geometry UG2 in its geometric shape adjustable in one or more directions (rounded, triangular, rectangular, square, curved). The setting of the outline geometry UG 1 / UG2 is advantageously carried out manually by an operator or alternatively by one or more integrated into the floor care device mechanical actuators. An optionally available sensor system enables the detection of the ground-level environment and in particular a recognition of the shape of obstacle objects or object edges. Advantageously, the ground care device has its own power supply, in particular by means of a battery. Alternatively, electrical energy can be supplied by cable to the existing actuator (s).

Das vorgeschlagene Bodenpflegegerät ermöglicht eine deutlich verbesserte Handhabung gegenüber derzeit bekannten Bodenpflegegeräten.The proposed floor care device allows for significantly improved handling over currently known floor care devices.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Staubsauger mit einem Bodenpflegegerät, wie vorstehend beschrieben, wobei das Bodenpflegegerät an ein Saugrohr des Staubsaugers anschließbar ist. Der Staubsauger kann ein autonom agierender Staubsaugerroboter sein.Another aspect of the invention relates to a vacuum cleaner with a floor care appliance, as described above, wherein the floor care appliance is connectable to a suction pipe of the vacuum cleaner. The vacuum cleaner can be an autonomously acting vacuum cleaner robot.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Rasenmäher mit einem Bodenpflegegerät, wie vorstehend beschrieben. Der Rasenmäher kann ein autonom agierender Rasenmäherroboter sein.Another aspect of the invention relates to a lawnmower having a floor care implement as described above. The lawnmower may be an autonomous lawnmower robot.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Bodenpflegegeräts, wie vorstehend beschrieben. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte. In einem Schritt erfolgt in einer aktuellen Bewegungsrichtung des Bodenpflegegeräts ein Erfassen von Daten zu einer vorausliegenden bodennahen Umgebung. Vorteilhaft werden auch Daten zu einer relativ zur aktuellen Bewegungsrichtung seitlichen Umgebung erfasst. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Auswerten der Daten hinsichtlich einer für das Bodenpflegegerät zugänglichen Fläche des Bodensnämlich einer Begrenzungsgeometrie BG dieser Fläche, zur Erzeugung eines entsprechenden Auswertergebnisses. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Steuern einer aktorisch antreibbaren Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1/UG2 des für eine Bodenpflege eines Bodens wirksamen Bereichs in Abhängigkeit des Auswerteergebnisses, wobei die Umrissgeometrie UG1/UG2 derart eingestellt wird, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 des für die Pflege oder die Bearbeitung wirksamen Bereichs zumindest an einen Teil der Begrenzungsgeomtrie BG dieser Fläche angepasst wird.Another aspect of the invention relates to a method of operating a floor care appliance as described above. The proposed method comprises the following steps. In one step, in a current direction of movement of the ground care device, data is acquired about a ground-level environment lying ahead. Advantageously, data is also acquired relative to a lateral environment relative to the current direction of movement. In a further step, the data are evaluated with regard to a surface of the bottom which is accessible to the floor care device, namely a boundary geometry BG of this surface, for generating a corresponding evaluation result. In a further step, an actuator-driven mechanism for controlling the outline geometry is controlled UG 1 / UG2 the effective for a floor care of a soil area depending on the evaluation result, wherein the outline geometry UG 1 / UG2 is adjusted so that the outline geometry UG 1 / UG2 of the effective for the care or processing area is at least adapted to a part of the boundary geometry BG of this area.

In einer Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens bleibt eine in Abhängigkeit des Auswerteergebnisses eingestellte Umrissgeometrie UG1/UG2 für eine vorgegebene Zeitdauer Δt unverändert, bevor eine weitere Änderung der Umrissgeometrie UG1/UG2 möglich ist. Dadurch wird insbesondere verhindert, dass sich die Umrissgeometrie UG1/UG2 laufend ändert, was eine realistische Handhabung des Geräts behindern würde.In one development of the proposed method, an outline geometry set as a function of the evaluation result remains UG 1 / UG2 for a given period of time Δt unchanged before a further change in the outline geometry UG 1 / UG2 is possible. This especially prevents the outline geometry UG 1 / UG2 constantly changing, which would hinder a realistic handling of the device.

Eine Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass eine aktuelle Position POS des Bodenpflegegeräts ermittelt wird, und die Einstellung der Umrissgeometrie UG1 in Abhängigkeit der aktuellen Position POS erfolgt: UG1 = UG1 (POS).A development of the method is characterized in that a current position POS of the floor care device is determined, and the setting of the outline geometry UG 1 depending on the current POS position: UG 1 = UG 1 (POS).

Eine Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass ein Bewegungsprofil des Bodenpflegegeräts und ein zugeordnetes Einstellungsprofil der Umrissgeometrie UG1/UG2 bereitgestellt werden, und die Einstellung der Umrissgeometrie UG1/UG2 in Abhängigkeit einer aktuellen Position POS des Bodenpflegegeräts, dem Bewegungsprofil und dem Einstellungsprofil erfolgt.A development of the method is characterized in that a movement profile of the floor care device and an associated Setting profile of the outline geometry UG 1 / UG2 be provided, and the setting of the outline geometry UG 1 / UG2 depending on a current position POS of the floor care device, the movement profile and the setting profile.

Eine Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass Daten zum Bodentyp bzw. zur Bodenbeschaffenheit eines mit dem Bodenpflegegerät zu pflegenden Bodens ermittelt werden, und die Umrissgeometrie UG1/UG2 abhängig vom ermittelten Bodentyp bzw. der Bodenbeschaffenheit eingestellt wird.A further development of the method is characterized in that data on the type of soil or on the soil properties of a soil to be maintained with the soil care device are determined, and the outline geometry UG 1 / UG2 is set depending on the determined soil type or soil quality.

Eine Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass Daten zum Bodentyp bzw. zu Bodenbeschaffenheit eines mit dem Bodenpflegegerät zu pflegenden Bodens ermittelt werden, wobei das Bodenpflegegerät ein konfigurierbares bzw. einstellbares Bodenpflegewerkzeug umfasst, und die Konfiguration des Bodenpflegewerkzeugs abhängig von der erfassten Bodenbeschaffenheit automatisch einstellt wird.A refinement of the method is characterized in that data on the type of soil or soil quality of a floor to be cared for with the floor care appliance are determined, wherein the floor care appliance comprises a configurable or adjustable floor care tool, and automatically adjusts the configuration of the floor care tool depending on the detected soil condition becomes.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnungen - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

1 ein erstes Beispiel zur Veranschaulichung eines Bodenpflegegeräts,
2 ein Beispiel zur Veranschaulichung der Erfindung,
3 einen horizontalen Querschnitt durch ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät,
4 einen vertikalen Querschnitt durch das Bodenpflegegerät von 3,
5 ein weiteres Beispiel zur Veranschaulichung der Erfindung, und
6 einen vertikalen Querschnitt entlang der Schnittlinie A-A von 5.

Show it:

1 a first example to illustrate a floor care appliance,
2 an example to illustrate the invention,
3 a horizontal cross section through a floor care device according to the invention,
4 a vertical cross section through the floor care device of 3 .
5 another example to illustrate the invention, and
6 a vertical cross section along the section line AA from 5 ,

1 zeigt ein erstes Beispiel zur Veranschaulichung eines Bodenpflegegeräts. Schematisch dargestellt ist in Aufsicht eine Umrissgeometrie UG2 eines erfindungsgemäßen Bodenpflegegeräts, wobei das Bodenpflegegerät an seiner Unterseite einen für eine Pflege eines Bodens wirksamen Bereich mit einer Umrissgeometrie UG1 aufweist, wobei die Umrissgeometrie UG1 durch die Umrissgeometrie UG2 eines Gehäuses des Bodenpflegegeräts definiert ist und wobei die Umrissgeometrie UG2 des Gehäuses veränderbar ist. 1 shows a first example illustrating a floor care device. Schematically represented in outline is an outline geometry UG2 a floor care device according to the invention, wherein the floor care device on its underside effective for a care of a soil area with an outline geometry UG 1 having the outline geometry UG 1 through the outline geometry UG2 a housing of the floor care device is defined and wherein the outline geometry UG2 of the housing is changeable.

Das Bodenpflegegerät des gezeigten Beispiels umfasst ein Sensorsystem, eine Auswerteeinheit und eine Steuervorrichtung (jeweils nicht dargestellt). Das Sensorsystem erfasst Daten über eine bodennahe Umgebung des Bodenpflegegeräts. Die Auswerteeinheit wertet die erfassten Daten hinsichtlich einer für das Bodenpflegegerät zugänglichen Bodenfläche, insbesondere hinsichtlich einer Begrenzungsgeometrie BG dieser Bodenfläche aus und stellt ein Auswerteergebnis bereit. Zur Ermittlung der Begrenzungsgeometrie BG werden in den Daten erfasste Hindernisse und deren Geometrien analysiert, um daraus die Begrenzungsgeometrie BG der Bodenfläche zu ermitteln.The floor care device of the example shown comprises a sensor system, an evaluation unit and a control device (not shown in each case). The sensor system collects data about a ground-level environment of the soil care device. The evaluation unit evaluates the acquired data with regard to a floor area accessible for the floor care device, in particular with regard to a boundary geometry BG of this floor area, and provides an evaluation result. In order to determine the boundary geometry BG, obstacles and their geometries detected in the data are analyzed in order to determine the boundary geometry BG of the floor area therefrom.

Die Steuervorrichtung steuert abhängig von dem Auswerteergebnis eine aktorisch antreibbare Mechanik zur Einstellung der Umrissgeometrie UG1 bzw. UG2 derart, dass die Umrissgeometrie UG1/UG2 zumindest an einen Teil der Begrenzungsgeomtrie BG dieser Fläche angepasst wird. Vorliegend wird die Breite des Gehäuses des Bodenpflegegeräts (Umrissgeometrie UG2, und mithin der wirksame Bereich an der Unterseite abhängig von einer die zu pflegende Bodenfläche begrenzenden Hindernisgeometrie 100 verändert, sodass bei Annäherung an die dargestellte Einbuchtung in der Hindernisgeometrie 100 die Breite des Bodenpflegegeräts derart verringert wird, dass eine Reinigung der Einbuchtungsfläche möglich ist.Depending on the evaluation result, the control device controls an actuatable mechanism for setting the outline geometry UG 1 or. UG2 such that the outline geometry UG 1 / UG2 is adapted to at least a part of the boundary geometry BG of this area. In the present case, the width of the housing of the floor care device (outline geometry UG2 , and thus the effective area at the bottom depending on an obstacle geometry limiting the floor surface to be maintained 100 changed so that when approaching the indentation shown in the obstacle geometry 100 the width of the floor care device is reduced so that a cleaning of the indentation surface is possible.

2 zeigt ein Beispiel zur Veranschaulichung der Erfindung. Im Unterschied zur in 1 beschriebenen Situation, weist die Hindernisgeometrie 100 in 2 einen in die zu pflegende Bodenfläche ragenden Winkel auf. Die Steuerungsvorrichtung steuert in diesem Fall die aktorisch antreibbare Mechanik des Bodenpflegegeräts derart, dass bei Annäherung an die Hindernisgeometrie 100 die Umrissgeometrie UG2 von einer zunächst rechteckigen Form teilweise eine zum Winkel der Hindernisgeometrie 100 komplementäre Form annimmt. 2 shows an example to illustrate the invention. Unlike in 1 described situation, the obstacle geometry 100 in 2 an angle projecting into the floor surface to be cared for. In this case, the control device controls the actuatable mechanism of the floor care device such that when approaching the obstacle geometry 100 the outline geometry UG2 from an initially rectangular shape partially to the angle of the obstacle geometry 100 complementary form.

3 zeigt einen horizontalen Querschnitt durch ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät für einen Staubsauger. Das Bodenpflegegerät weist einen hexagonalen Zentralkörper 101 auf. An jeder der sechs Seiten des Zentralkörpers 101 sind jeweils drei Linearaktoren 102 angeordnet. Alle Linearaktoren 102 sind mit ihrem distalen Ende mit einer elastischen Berandung 106 des wirksamen Bereichs verbunden. Die Berandung 106 ist luftdurchlässig ausgeführt. Die Umrissgeometrie UG1 des wirksamen Bereiches kann durch entsprechende Aktivierung der Linearaktoren 102 verändert und eingestellt werden. Die Linearaktoren 102 weisen hierzu teleskopartig aus- und einfahrbare Elemente auf, die in 3 schwarz dargestellt sind. Durch den in 3 dargestellten Zustand der Linearaktoren 102 ergibt sich eine dreieckige Form der Umrissgeometrie UG1 bzw. der Berandung 106. 3 shows a horizontal cross section through an inventive floor care device for a vacuum cleaner. The floor care appliance has a hexagonal central body 101 on. On each of the six sides of the central body 101 are each three linear actuators 102 arranged. All linear actuators 102 are with their distal end with an elastic border 106 connected to the effective area. The boundary 106 is permeable to air. The outline geometry UG 1 The effective range can be achieved by activating the linear actuators 102 be changed and adjusted. The linear actuators 102 have telescopically extendable and retractable elements in 3 are shown in black. By the in 3 illustrated state of the linear actuators 102 surrendered a triangular shape of the outline geometry UG 1 or the boundary 106 ,

Die Bezugszeichen A und B kennzeichnen eine Schnittlinie für den in 4 gezeigten Vertikalschnitt.The reference numerals A and B identify a cutting line for the in 4 shown vertical section.

4 zeigt einen vertikalen Querschnitt entlang der Schnittlinie A - B durch das Bodenpflegegerät von 3. Zu erkennen ist der Zentralkörper 101, der vorliegend innen hohl ausgebildet ist, so dass eine Luftströmung 107 durch die Unterseite des Zentralkörpers 101 in einen Saugrohradapter 104 des Staubsaugers gelangt und dort als Saugströmung 105 dem Staubsauger zufließt. 4 shows a vertical cross-section along the section line A - B through the floor care device of 3 , Evident is the central body 101 , which in the present case is hollow inside, so that an air flow 107 through the underside of the central body 101 in a Saugrohradapter 104 the vacuum cleaner passes and there as a suction flow 105 flows to the vacuum cleaner.

Deutlich zu erkennen ist, dass die distalen Enden der dargestellten zwei Linearaktoren 102 mit der elastisch ausgeführten Berandung 106 verbunden sind. Die Berandung 106 erstreckt sich an der Unterseite des Bodenpflegegeräts in beiden Richtungen über eine Ebene in der die Linearaktoren 102 angeordnet sind. Werden die Linearaktoren 102 aktiviert, so werden dadurch die relativen Distanzen der Berandungsanlenkpunkte zum Zentralkörper vergrößert oder verkleinert, was eine Änderung der Umrissgeometrie UG1 bewirkt.It can be clearly seen that the distal ends of the illustrated two linear actuators 102 with the elastic edging 106 are connected. The boundary 106 extends at the bottom of the floor care device in both directions over a plane in which the linear actuators 102 are arranged. Become the linear actuators 102 activated, the relative distances of Berandungsanlenkpunkte to the central body are thereby increased or decreased, which is a change in the outline geometry UG 1 causes.

Der Teil der Berandung 106, die im Betrieb der zu pflegenden bzw. bearbeitenden Bodenfläche 108 zugeneigt ist, liegt im Betrieb mit seinem Umfangsrand an der zu bearbeitenden Bodenfläche 108 auf. Weiterhin ist dieser Teil der Berandung 106 luftdurchlässig ausgeführt, was durch die beiden Pfeile in den Öffnungen der Berandung 106 angedeutet wird. Der gegenüberliegende Teil der Berandung 106 ist an seinem Umfangsrand über ein flexibles und/oder elastisches, luftundurchlässiges Material 103 mit dem Saugrohradapter 104 verbunden. So entsteht während des Betriebes des Bodenpflegegerätes ein grundsätzlich luftdicht abgeschlossener Raum, in den Luft aus einer Umgebung nur über die Öffnungen in der luftdurchlässigen Berandung 106 einströmt und über den hohl ausgebildeten Zentralkörper 101 in Richtung Saugrohradapter 104 ausströmt.The part of the border 106 during operation of the floor area to be maintained or processed 108 is inclined, is in operation with its peripheral edge on the surface to be processed 108 on. Furthermore, this part of the boundary 106 permeable to air, indicated by the two arrows in the openings of the boundary 106 is hinted at. The opposite part of the boundary 106 is at its peripheral edge over a flexible and / or elastic, air-impermeable material 103 with the suction tube adapter 104 connected. Thus, during operation of the floor care appliance, a basically hermetically sealed space is created, into the air from an environment only via the openings in the air-permeable boundary 106 flows in and over the hollow central body 101 in the direction of Saugrohradapter 104 flows.

5 zeigt ein weiteres Beispiel zur Veranschaulichung der Erfindung. Dargestellt ist eine Aufsicht auf das Bodenpflegegerät ohne eine das Bodenpflegegerät oberseitig abschließende flexible luftdichte Überspannung 307 (die in 6 gezeigt ist). Das im Horizontalschnitt dargestellte Bodenpflegegerät weist einen Zentralkörper 304 auf, der mittig eine Absaugöffnung (dargestellt durch einen Kreis) enthält, durch die Luft in ein Saugrohr (nicht dargestellt) gesaugt werden kann. Die Berandung 106 besteht vorliegend aus Elementen 305, die über abwinkelbare und luftdichte Falten-Balgverbindungen 303 seriell miteinander verbunden sind. Die Elemente 305 sind mit aktorisch drehbaren Gelenken 301 verbunden, die unterseitig Rollen zum Bewegen auf der Bodenfläche aufweisen. Die Gelenke 301 sind über steuerbare Aktoren 302 mit dem Zentralkörper 304 verbunden. Durch eine Ansteuerung der Aktoren 302 und der aktorisch drehbaren Gelenke 301 kann die Geometrie der Berandung 106 entsprechend geändert werden. 5 shows another example to illustrate the invention. Shown is a plan view of the floor care device without a bottom care device on the top final flexible airtight overvoltage 307 (in the 6 is shown). The floor care device shown in horizontal section has a central body 304 on, the center of a suction opening (represented by a circle), can be sucked through the air in a suction pipe (not shown). The boundary 106 consists in the present case of elements 305 Made with bendable and airtight pleated bellows connections 303 connected in series. The Elements 305 are with actorisch rotatable joints 301 connected, the underside rollers for moving on the floor surface. The joints 301 are about controllable actuators 302 with the central body 304 connected. By controlling the actuators 302 and the actorisch rotatable joints 301 can the geometry of the boundary 106 be changed accordingly.

6 zeigt einen vertikalen Querschnitt durch das Bodenpflegegerät von 5 entlang der Schnittlinie A-A. Zu erkennen ist ein Querschnitt durch das entsprechende Element 305, das vorzugsweise aus einem hinreichend steifen Plastikmaterial gefertigt ist. An der Unterseite des Elements 305 sind Bürsten 306 vorgesehen, durch die von außen Luft in den durch die Berandung 106 begrenzten Innenraum strömen kann. Die Oberseite des Elements 305 ist mit einer das Bodenpflegegerät oberseitig entlang der Berandung 106 hin zum Zentralkörper 304 abschließenden flexiblen luftdichten Überspannung 307 verbunden. 6 shows a vertical cross section through the floor care device of 5 along the cutting line AA , Evident is a cross section through the corresponding element 305 , which is preferably made of a sufficiently rigid plastic material. At the bottom of the element 305 are brushes 306 provided by the outside air in through the boundary 106 limited interior can flow. The top of the element 305 is with a ground care device on top along the boundary 106 towards the central body 304 final flexible airtight span 307 connected.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Hindernisgeometrieobstacle geometry
101101: Zentralkörpercentral body
102102: Linearaktorenlinear actuators
103103: elastisches, Luft undurchlässiges Material, was das Bodenpflegegerät oberseitig zwischen Berandung 106 und Saugrohradapter 104 luftdicht abschließt,elastic, air impermeable material, what the floor care device on top between boundary 106 and suction tube adapter 104 hermetically sealed,
104104: SaugrohradapterSaugrohradapter
105105: Saugströmungsuction flow
106106: Berandungboundary
107107: Luftströmungairflow
108108: Bodenfläche floor area
301301: aktorisch drehbare GelenkeActuatorically rotatable joints
302302: steuerbare Aktoren (beispielsweise Linealmotoren)controllable actuators (eg ruler motors)
303303: Luftdichte Falten-BalgverbindungenAir-tight folding bellows connections
304304: Zentralkörpercentral body
305305: aus hinreichend steifen Plastikmaterial gefertigte (Seiten-)Elemente,made of sufficiently stiff plastic (side) elements,
306306: Bürsten,To brush,
307307: flexible, luftdichte Überspannungflexible, airtight overvoltage

Claims

Floor care device, wherein the floor care device on its underside effective for a care or processing of a soil area having an outline geometry UG1, wherein the outline geometry UG1 of the area effective for the care or the working of the ground is defined by an outline geometry UG2 of a housing of the floor care appliance, i. UG1 = UG2, and the outline geometry UG2 of the housing is adjustably changeable by means of an actuator-driven mechanism, the outline geometry UG1 / UG2 can assume at least two different polygonal shapes with variable angles, a sensor system, a sensor, an evaluation unit and a control device are present, the sensor system records data about a ground-level environment of the ground care device, the sensor determines a direction of movement of the ground care device, the evaluation unit evaluates the recorded data with regard to a surface of the floor which is accessible to the floor care appliance, namely with respect to a boundary geometry BG of this area and makes available as an evaluation result, and - The control device depending on the evaluation result, the actuatorically driven mechanism controls such that the outline geometry UG1 / UG2 assumes a complementary to the direction of movement lying part of the boundary geometry BG form.

Floor care device after Claim 1 in which the outline geometry UG1 / UG2 is composed of a combination of straight outline segments and curved outline segments.

Floor care device according to one of Claims 1 or 2 in which a marking unit is present, wherein the marking device optically marks a first area of a floor, which lies ahead in the direction of movement, and which is maintained or processed by the area currently set for the care or the machining.

Floor care device according to one of Claims 1 to 3 in which a position detection unit and an interface are present, wherein the position detection unit determines a current position POS of the floor care device, via the interface POS dependent outline geometries UG1 * (POS) = UG2 * (POS) of the effective care or editing area be provided, and the control device controls the actuator-driven mechanism for setting the outline geometry UG1 * (POS) = UG2 * (POS).

Floor care device according to one of Claims 1 to 4 characterized in that a sensor is provided which determines a soil condition of the soil in an environment of the soil care device, the effective area comprises at least one configurable soil care tool, and the controller automatically adjusts the configuration of the soil care tool depending on the determined soil condition.

Vacuum cleaner or lawn mower with a floor care device according to one of Claims 1 to 5 ,

Method for operating a floor care appliance according to one of Claims 1 to 5 , comprising the following steps: - in a current direction of movement of the floor care device, acquiring data on a ground-level environment lying ahead, - evaluating the data with respect to a surface of the floor accessible to the floor care device, namely with respect to a boundary geometry BG of that surface, to generate a corresponding evaluation result, Controlling the actuatorically driven mechanism such that the outline geometry UG1 / UG2 occupies a complementary to the direction of movement lying part of the boundary geometry BG form.