DE102017103646B4

DE102017103646B4 - Agricultural machine and method for an agricultural machine

Info

Publication number: DE102017103646B4
Application number: DE102017103646.6A
Authority: DE
Inventors: Philipp Horsch
Original assignee: Horsch Maschinen GmbH
Current assignee: Horsch Maschinen GmbH
Priority date: 2017-02-22
Filing date: 2017-02-22
Publication date: 2023-06-01
Anticipated expiration: 2037-02-23
Also published as: DE102017103646A1

Abstract

Es sind eine landwirtschaftliche Maschine (10) und ein Verfahren zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat offenbart. Die landwirtschaftliche Maschine (10) umfasst eine Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen, deren Eindringtiefe in eine Bodenoberfläche (30) jeweils durch wenigstens ein Stellelement (22) einstellbar ist sowie wenigstens ein Messmittel an der landwirtschaftlichen Maschine (10), welches zur Erfassung einer sich zumindest abschnittsweisen oberhalb einer Bodenoberfläche (30) befindenden Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge ausgebildet ist. Zudem umfasst die landwirtschaftliche Maschine (10) zumindest eine Rechnereinheit (R), wobei auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge über ein in der zumindest einen Rechnereinheit (R) hinterlegtes Auswerteprogramm jeweils eine Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge feststellbar und/oder ableitbar ist, und wobei jeweils in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Eindringtiefe das wenigstens eine Stellelement (22) zur Einstellung einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge ansteuerbar ist.An agricultural machine (10) and a method for tilling the soil and/or for sowing are disclosed. The agricultural machine (10) comprises a plurality of working tools, the depth of penetration of which into a soil surface (30) can each be adjusted by at least one adjusting element (22) and at least one measuring device on the agricultural machine (10) which is used to record at least some areas above a floor surface (30) located actual contour of the working tools is formed. In addition, the agricultural machine (10) comprises at least one computer unit (R), with an actual penetration depth of the work tools being ascertainable and/or derivable in each case on the basis of the recorded actual contour of the work tools via an evaluation program stored in the at least one computer unit (R). , and in each case depending on the determined actual penetration depth, the at least one actuating element (22) for setting a target penetration depth of the working tools can be controlled.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat gemäß den Merkmalen des Anspruchs 12.The present invention relates to an agricultural machine for tilling the soil and/or for sowing according to the features of claim 1. The invention also relates to a method for tilling the soil and/or for sowing according to the features of claim 12.

Im landwirtschaftlichen Bereich kommen in der Praxis landwirtschaftliche Maschinen zum Einsatz, welche für eine Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von landwirtschaftlichen Verteilgütern wie Saatgut und/oder Dünger ausgebildet und ausgestattet sind. Die landwirtschaftlichen Maschinen umfassen in der Regel jeweils Arbeitswerkzeuge, wie beispielsweise Säschare, Zinken, Scheiben oder dergl., welche jeweils in einer definierten Tiefe in eine Bodenoberfläche eindringen können. Je nach Ausführungsform der Arbeitswerkzeuge wird die Bodenoberfläche gelockert oder Saatgut in eine Saatfurche abgelegt. Die Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge ist je nach gewünschter Bodenbearbeitungstiefe oder Saattiefe unterschiedlich einstellbar bzw. variierbar. Die Einstellung der Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge erfolgt manuell oder automatisch.In the agricultural sector, agricultural machines are used in practice, which are designed and equipped for tilling the soil and/or for sowing agricultural distribution goods such as seed and/or fertilizer. The agricultural machines usually include working tools, such as coulters, tines, discs or the like, which can each penetrate a defined depth into a soil surface. Depending on the design of the working tools, the soil surface is loosened or seed is placed in a seed furrow. The penetration depth of the working tools can be adjusted or varied depending on the desired tillage depth or sowing depth. The penetration depth of the working tools is adjusted manually or automatically.

Zur automatischen Einstellung bzw. Anpassung der Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge sind im Stand der Technik diverse Lösungen bekannt.Various solutions are known in the prior art for the automatic setting or adaptation of the penetration depth of the working tools.

Durch die EP 0 171 719 A2 und die DE 36 17 228 A1 werden jeweils optische Systeme beschrieben, welche jeweils einen Abstand zwischen einem Maschinenrahmen und einer Bodenoberfläche ermitteln. Auf Grundlage des erfassten Abstandes wird die Eindringtiefe bzw. die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge eingestellt und verändert. Bei Abweichung der Ist-Eindringtiefe in Bezug auf eine Soll-Eindringtiefe werden die Arbeitswerkzeuge entsprechend angesteuert, so dass sich die gewünschte Soll-Eindringtiefe einstellt.through the EP 0 171 719 A2 and the DE 36 17 228 A1 optical systems are described, each of which determines a distance between a machine frame and a floor surface. The penetration depth or the working depth of the working tools is set and changed on the basis of the detected distance. If the actual penetration depth deviates from a target penetration depth, the working tools are controlled accordingly so that the desired target penetration depth is set.

Ein weiteres optisch arbeitendes System ist durch die EP 2 335 465 A1 offenbart, bei welchem mittels optischer Sensoren die Auslenkung der Arbeitswerkzeuge gegenüber dem Tragrahmen erfasst wird. Die erfassten Signale werden an einen Bordcomputer übermittelt, welcher die Stellelemente auf Grundlage der erfassten Signale derart ansteuert, dass die Arbeitswerkzeuge durch ein Verschwenken zum Tragrahmen durch die Stellelemente der ersten Querreihe zumindest annähernd gleich der Auslenkung der Arbeitswerkzeuge der hinteren Querreihe gegenüber dem Tragrahmen während des Bodenbearbeitungsvorganges sind.Another optically working system is through the EP 2 335 465 A1 disclosed, in which the deflection of the working tools relative to the support frame is detected by means of optical sensors. The detected signals are transmitted to an on-board computer, which controls the control elements on the basis of the detected signals in such a way that the working tools are at least approximately equal to the deflection of the working tools in the rear transverse row in relation to the support frame during the soil tillage process by pivoting to the support frame by the control elements of the first transverse row are.

Die bekannten Systeme können zwar die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge aus den optischen Messdaten herleiten, doch hat es sich als nachteilig erwiesen, dass die Eindringtiefe bzw. die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge über die Abstandsmessung zwischen Maschinenrahmen bzw. Trägerrahmen und der Bodenoberfläche nur indirekt gemessen bzw. erfasst wird, was häufig zu Messfehlern und Ungenauigkeiten hinsichtlich einer genauen Bestimmung der Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge führen kann. Darüber hinaus bedarf es bei derartigen Systemen in der Regel eines komplexen Auswerteprogrammes, um die Signale jeweils in entsprechende Arbeitstiefen umzurechnen sowie um die Signale jeweils verarbeiten zu können. Auch kann mit derartigen bekannten Systemen ein an den Arbeitswerkzeugen vorhandener Verschleiß nicht berücksichtigt werden, wodurch wiederum die Arbeitstiefe ggf. nicht exakt eingestellt wird.Although the known systems can derive the working depth of the working tools from the optical measurement data, it has proven to be disadvantageous that the penetration depth or the working depth of the working tools is only indirectly measured or recorded by measuring the distance between the machine frame or carrier frame and the ground surface , which can often lead to measurement errors and inaccuracies with regard to an accurate determination of the working depth of the working tools. In addition, systems of this type generally require a complex evaluation program in order to be able to convert the signals into corresponding working depths and to be able to process the signals in each case. It is also not possible to take account of wear and tear on the working tools with such known systems, as a result of which the working depth may not be set exactly.

Die Aufgabe der Erfindung kann darin gesehen werden, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, bei welchen eine Ist-Eindringtiefe bzw. Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge bodenbearbeitender Vorrichtungen auf einfache Weise exakt ermittelt und in Bezug auf eine Soll-Eindringtiefe bzw. Arbeitstiefe automatisch angepasst werden kann.The object of the invention can be seen as providing a device and a method in which an actual penetration depth or working depth of the working tools of soil-working devices is determined in a simple and exact manner and automatically adjusted in relation to a target penetration depth or working depth can be.

Diese Aufgaben werden durch eine landwirtschaftliche Maschine zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.These objects are achieved by an agricultural machine for tilling the soil and/or for sowing with the features of claim 1 and by a method for tilling the soil and/or for sowing with the features of claim 12. Further advantageous embodiments are described in the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von Verteilgut. Beim Verteilgut kann es sich im vorliegenden Zusammenhang beispielsweise um Saatgut oder Dünger oder dergleichen handeln. Neben körnigem Gut könnte jedoch auch flüssiges Verteilgut wie bspw. Flüssigdünger oder dergl. ausgebracht werden.The present invention relates to an agricultural machine for tilling the soil and/or for sowing crops to be distributed. In the present context, the material to be distributed can be, for example, seed or fertilizer or the like. In addition to granular material, however, liquid distribution material such as liquid fertilizer or the like could also be applied.

Die landwirtschaftliche Maschine umfasst zumindest eine Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen, deren Eindringtiefe in eine Bodenoberfläche bzw. deren Arbeitstiefe im Boden jeweils durch wenigstens ein Stellelement einstellbar ist. Bei den Arbeitswerkzeugen kann es sich um Säschare, Zinken, Scheiben oder dergleichen handeln, welche zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat geeignet sind. Die Eindringtiefe bzw. die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge kann durch einen Bediener manuell vorgegeben werden, oder auf Basis von Positionsdaten welche bspw. durch ein GPS-Signal bereitgestellt werden können erfolgen, so dass eine Teilflächenspezifische Bearbeitung bzw. Aussaat ermöglicht wird.The agricultural machine comprises at least a plurality of working tools whose depth of penetration into a ground surface or whose working depth in the ground can be adjusted by at least one adjusting element. The working tools can be coulters, tines, discs or the like, which are suitable for tilling the soil and/or for sowing. The penetration depth or the working depth of the working tools can be specified manually by an operator, or based on position data which can be provided, for example, by a GPS signal, so that part-area-specific processing or sowing is made possible.

Wenn im vorliegenden Zusammenhang von Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge in eine Bodenoberfläche die Rede ist, so ist damit die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge im Boden gemeint, d.h. wie weit ragen die jeweiligen Arbeitswerkzeuge in die Bodenoberfläche hinein.When the depth of penetration of the working tools into a soil surface is discussed in the present context, this means the working depth of the working tools in the soil, ie how far the respective working tools protrude into the soil surface.

Die landwirtschaftliche Maschine umfasst wenigstens ein Messmittel, welches zur Erfassung einer sich zumindest abschnittsweisen oberhalb der Bodenoberfläche befindenden Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge ausgebildet ist. Das wenigstens eine Messmittel kann am Maschinenrahmen und/oder am Trägerrahmen der Arbeitswerkzeuge angeordnet sein. Das wenigstens eine Messmittel kann die Arbeitswerkzeuge berührungslos und/oder optisch erfassen. Insbesondere kann eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge erfasst werden.The agricultural machine comprises at least one measuring device, which is designed to record an actual contour of the working tools that is at least partially above the ground surface. The at least one measuring device can be arranged on the machine frame and/or on the carrier frame of the working tools. The at least one measuring device can detect the work tools without contact and/or optically. In particular, an actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface can be detected.

Die landwirtschaftliche Maschine umfasst weiter zumindest eine Rechnereinheit, wobei auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge über ein in der zumindest einen Rechnereinheit hinterlegtes Auswerteprogramm jeweils eine Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge feststellbar und/oder ermittelbar ist, und wobei jeweils in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Eindringtiefe das wenigstens eine Stellelement zur Einstellung einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge ansteuerbar ist.The agricultural machine further comprises at least one computer unit, in which case an actual penetration depth of the working tools can be determined and/or determined on the basis of the detected actual contour of the work tools via an evaluation program stored in the at least one computer unit, and in each case as a function of the determined actual -Penetration depth the at least one adjusting element for setting a desired penetration depth of the working tools can be controlled.

Es sei darauf hingewiesen, dass die Rechnereinheit auch jeweils nur einen Ist - Soll- Vergleich durchführt, d.h. das wenigstens eine Messmittel kann so ausgebildet sein, dass dieses die erfasste Kontur in einen Wert wie bspw. Zentimeter oder dergl. umwandelt, so dass die Rechnereinheit jeweils die somit ermittelte Angabe nur mit dem in der Rechnereinheit hinterlegten Wert vergleicht und wiederum auf Basis dieses Vergleichs ggf. die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge entsprechend anpasst.It should be noted that the computer unit also only carries out an actual/target comparison, i.e. the at least one measuring device can be designed in such a way that it converts the recorded contour into a value such as centimeters or the like, so that the computer unit in each case, the information determined in this way is only compared with the value stored in the computer unit and, if necessary, the working depth of the working tools is adjusted accordingly on the basis of this comparison.

Die Praxis hat gezeigt, dass mittels der erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Maschine direkt die Position bzw. die Arbeitstiefe der Arbeitswerkzeuge ermittelt werden kann, ohne jegliche Abstandsmessungen zwischen Maschinenrahmen und Boden, wie es aus dem Stand der Technik bekannt ist, vornehmen zu müssen, womit auch ein Verschleiß der Arbeitswerkzeuge berücksichtigt werden kann.Practice has shown that the position or the working depth of the working tools can be determined directly using the agricultural machine according to the invention without having to carry out any distance measurements between the machine frame and the ground, as is known from the prior art, which also means wear of the work tools can be taken into account.

Bei der landwirtschaftlichen Maschine kann zwischen einer Grundposition und einer Arbeitsposition der Arbeitswerkzeuge unterschieden werden.With the agricultural machine, a distinction can be made between a basic position and a working position of the working tools.

Bei einer Grundposition können sich die Arbeitswerkzeuge in einer angehobenen Position befinden; d.h. die Arbeitswerkzeuge können entlang ihrer gesamten Längserstreckung bzw. Dimension oberhalb einer Bodenoberfläche angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Messmittel dazu ausgebildet ist, eine sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge vor einer Feldfahrt zu erfassen. Damit können die Geometrie und/oder die Dimension der Arbeitswerkzeuge vollständig erfasst werden. Die sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge kann in einer Rechnereinheit hinterlegt und verarbeitet werden, wobei diese Kontur für die nachfolgende Feldfahrt einen Referenzwert bereitstellt.In a home position, the work tools may be in a raised position; i.e. the working implements can be arranged along their entire length or dimension above a ground surface. According to one embodiment of the invention, it can be provided that the at least one measuring device is designed to detect a contour of the working tools located completely above the ground surface before driving in a field. In this way, the geometry and/or the dimensions of the working tools can be fully recorded. The contour of the working tools that is located completely above the ground surface can be stored and processed in a computer unit, with this contour providing a reference value for the subsequent field trip.

Wahlweise kann vorgesehen sein, dass die sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge in der Rechnereinheit hinterlegt ist, wonach vor einer Feldfahrt das jeweilige Arbeitswerkzeug und damit die Kontur der Arbeitswerkzeuge auswählbar sind. Die Auswahl der Arbeitswerkzeuge kann über eine Bedieneinheit manuell erfolgen. Damit kann auf ein Vermessen der sich vollständig oberhalb einer Bodenkontur befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge vor einer Feldfahrt verzichtet werden.It can optionally be provided that the contour of the working tools located completely above the ground surface is stored in the computer unit, after which the respective working tool and thus the contour of the working tools can be selected before driving in the field. The working tools can be selected manually via an operating unit. It is thus possible to dispense with measuring the contour of the working tools, which is located completely above a ground contour, before driving in a field.

Bei einer Arbeitsposition können die Arbeitswerkzeuge um eine definierte Tiefe in die Bodenoberfläche, insbesondere in den Boden, eingedrungen sein, welche Tiefe die Arbeitstiefe für die Bodenbearbeitung und/oder die Aussaat darstellen soll. Das wenigstens eine Messmittel kann vorliegend eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge während einer Feldfahrt erfassen.In a working position, the working tools can have penetrated the soil surface, in particular the soil, by a defined depth, which depth is intended to represent the working depth for tillage and/or sowing. In the present case, the at least one measuring device can detect a contour of the working tools that is at least partially above the ground surface during a field trip.

Weiter kann es sein, dass die Rechnereinheit Signale des wenigstens einen Messmittels empfangen und/oder verarbeiten kann. Bei den Signalen kann es sich um die vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge in einer Grundposition sowie um die sich zumindest abschnittsweise oberhalb einer Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge in einer Arbeitsposition handeln. Die Signale können anschließend von einem in der zumindest einen Rechnereinheit hinterlegten Auswerteprogramm verarbeitet werden. Ebenso könnte vorgesehen sein, dass die Messmittel jeweils bspw. eine direkte Maßangabe an die Rechnereinheit übermitteln, so dass nicht zwingend ein Auswerteprogramm erforderlich ist.It can also be the case that the computer unit can receive and/or process signals from the at least one measuring device. The signals can be the actual contour of the working tools located completely above the ground surface in a basic position and the actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface in a working position. The signals can then be processed by an evaluation program stored in the at least one computer unit. Provision could also be made for the measuring means to transmit a direct measurement to the computer unit, for example, so that an evaluation program is not absolutely necessary.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge über einen Vergleich der erfassten Ist-Kontur mit der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge feststellbar und/oder ermittelbar ist. Auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur kann das in der Rechnereinheit hinterlegte Auswerteprogramm ableiten und/oder ermitteln, wie tief die jeweiligen Arbeitswerkzeuge in die Bodenoberfläche, insbesondere in den Boden, eingedrungen sind bzw. welchen Wert die derzeitige Arbeitstiefe beträgt.Provision can furthermore be made for the actual penetration depth of the working tools to be ascertainable and/or ascertainable by comparing the detected actual contour with the contour of the working tools located completely above the ground surface. Based on the recorded actual con The evaluation program stored in the computer unit can derive and/or determine how deep the respective working tools have penetrated the ground surface, in particular the ground, or what the current working depth is.

Die erfasste Ist-Kontur kann je nach Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge gegenüber der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindenden Kontur eine unterschiedliche Bedeutung haben. Grundsätzlich gilt: Je tiefer die jeweiligen Arbeitswerkzeuge in den Boden eingedrungen sind, desto kleiner ist die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur und desto größer kann die Differenz zwischen der erfassten Ist-Kontur und der sich vollständigen oberhalb der Bodenoberfläche befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge ausgebildet sein. Umgekehrt kann gelten: Je geringer die jeweiligen Arbeitswerkzeuge in den Boden eingedrungen sind, desto größer kann die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge sein und desto kleiner kann die Differenz zwischen der erfassten Ist-Kontur und der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge ausgebildet sein.Depending on the depth of penetration of the working tools, the detected actual contour can have a different meaning compared to the contour located completely above the ground surface. Basically, the following applies: The deeper the respective working tools have penetrated into the soil, the smaller the actual contour located at least in sections above the soil surface and the greater the difference between the recorded actual contour and the complete contour of the contour located above the soil surface Work tools be trained. Conversely, the following can apply: The less the respective working tools have penetrated the soil, the greater the actual contour of the working tools that is at least partially above the soil surface can be and the smaller the difference between the recorded actual contour and the one that is completely above the Ground surface located contour of the working tools may be formed.

Weiter kann es sein, dass das Stellelement zur Einstellung einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge automatisch und/oder manuell ansteuerbar ist.It can also be the case that the adjusting element can be controlled automatically and/or manually in order to set a target penetration depth of the working tools.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Messmittel die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge kontinuierlich erfasst. Damit kann über das Auswerteprogramm der Rechnereinheit kontinuierlich und zu jedem Zeitpunkt die Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge erfasst werden. Auf dieser Grundlage kann kontinuierlich ein Abgleich der erfassten Ist-Eindringtiefe mit einer Soll-Eindringtiefe erfolgen. Bei Abweichungen der Ist-Eindringtiefe von der Soll-Eindringtiefe kann das wenigstens eine Stellelement ohne Zeitverzögerung angesteuert werden, welches anschließend eine entsprechende Stellgröße bereitstellt, um die Ist-Eindringtiefe an die Soll-Eindringtiefe anzupassen.Provision can furthermore be made for the at least one measuring device to continuously record the actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface. The actual penetration depth of the working tools can thus be recorded continuously and at any time via the evaluation program of the computer unit. On this basis, the detected actual penetration depth can be continuously compared with a target penetration depth. If the actual penetration depth deviates from the target penetration depth, the at least one actuating element can be activated without a time delay, which then provides a corresponding actuating variable in order to adapt the actual penetration depth to the target penetration depth.

Auch kann auf Basis der ermittelten Ist-Eindringtiefe lediglich eine optische Ausgabe dieser über ein Display bzw. eine Ausgabeeinheit erfolgen. Darüber hinaus kann auch eine akustische Ausgabe erfolgen, so dass bspw. ein Warnhinweis ausgegeben wird.On the basis of the determined actual penetration depth, this can only be output optically via a display or an output unit. In addition, an acoustic output can also take place, so that a warning is output, for example.

Wahlweise kann das wenigstens eine Messmittel die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge zyklisch erfassen. Damit kann die Ist-Kontur und die Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge zyklisch überprüft werden. Auf dieser Grundlage kann jeweils zyklisch ein Abgleich der erfassten Ist-Eindringtiefe mit einer Soll-Eindringtiefe erfolgen. Bei Abweichungen der Ist-Eindringtiefe von der Soll-Eindringtiefe kann das wenigstens eine Stellelement zyklisch angesteuert werden, welches anschließend eine entsprechende Stellgröße bereitstellt, um die Ist-Eindringtiefe an die Soll-Eindringtiefe anzupassen.Optionally, the at least one measuring device can cyclically record the actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface. This allows the actual contour and the actual penetration depth of the working tools to be checked cyclically. On this basis, the detected actual penetration depth can be cyclically compared with a target penetration depth. If the actual penetration depth deviates from the target penetration depth, the at least one actuating element can be controlled cyclically, which then provides a corresponding actuating variable in order to adapt the actual penetration depth to the target penetration depth.

Die Stellgröße des wenigstens einen Stellelements kann in der Regel so gewählt sein, dass eine Soll-Eindringtiefe und damit eine bestimmte Soll-Kontur des Arbeitswerkzeuges erreicht wird.The manipulated variable of the at least one actuating element can generally be selected in such a way that a target penetration depth and thus a specific target contour of the working tool is achieved.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann das wenigstens eine Messmittel zur Erfassung einer dreidimensionalen Kontur der Arbeitswerkzeuge ausgebildet sein. Die landwirtschaftliche Maschine kann eine Ausgabeeinheit umfassen, welches an die Rechnereinheit gekoppelt ist, so dass eine dreidimensionale Kontur der Arbeitswerkzeuge über die Ausgabeeinheit graphisch und/oder optisch ausgegeben werden kann. Bei der Ausgabeeinheit kann es sich vorzugsweise um ein Display handeln.According to one embodiment of the invention, the at least one measuring device can be designed to record a three-dimensional contour of the working tools. The agricultural machine can include an output unit which is coupled to the computer unit, so that a three-dimensional contour of the work tools can be output graphically and/or optically via the output unit. The output unit can preferably be a display.

Weiter kann es vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Messmittel als Laser-Abstandssensor oder als Laser-Scanner oder als Messtaster ausgebildet ist.It can further be provided that the at least one measuring means is designed as a laser distance sensor or as a laser scanner or as a measuring probe.

Weiterhin kann das wenigstens eine Messmittel auf Grundlage des Lichtschnittverfahrens und/oder des Triangulationsverfahrens und/oder des Konfokalprinzips arbeiten. Auch andere Messverfahren wären denkbar, mittels welchen jeweils insbesondere berührungslos eine Kontur der Arbeitswerkzeuge ermittelt bzw. erfasst werden kann.Furthermore, the at least one measuring device can work on the basis of the light section method and/or the triangulation method and/or the confocal principle. Other measuring methods would also be conceivable, by means of which a contour of the working tools can be determined or recorded in particular in a non-contact manner.

Zudem kann vorgesehen sein, dass das in der Rechnereinheit hinterlegte Auswerteprogramm kurzzeitige, insbesondere durch hochfrequente Vibrationen, hervorgerufene Veränderungen hinsichtlich einer Soll-Kontur der Arbeitswerkzeuge überlagert. Damit muss das wenigstens eine Stellelement bei geringen und kurzzeitigen Abweichungen von der Soll-Eindringtiefe nicht angesteuert werden. Erst bei größeren Abweichungen der Ist-Eindringtiefe von der Soll-Eindringtiefe kann das wenigstens eine Stellelement angesteuert werden. Es kann auch denkbar sein, dass das wenigstens eine Messmittel nicht kontinuierlich die Kontur der Arbeitswerkzeuge erfasst, sondern in definierbaren Zeitabständen.In addition, it can be provided that the evaluation program stored in the computer unit superimposes short-term changes, caused in particular by high-frequency vibrations, with regard to a desired contour of the work tools. This means that the at least one actuating element does not have to be activated in the event of small and brief deviations from the target penetration depth. The at least one actuating element can only be controlled if the actual penetration depth deviates significantly from the target penetration depth. It can also be conceivable that the at least one measuring device does not record the contour of the work tools continuously, but rather at definable time intervals.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von landwirtschaftlichen Verteilgütern wie Saatgut und/oder Dünger in körniger oder flüssiger Form. Das Verfahren umfasst zumindest die nachfolgend erläuterten Schritte; in einem ersten Schritt wird eine landwirtschaftliche Maschine mit einer Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen bereitgestellt. Anschließend folgt ein Eindringen der Arbeitswerkzeuge in eine Bodenoberfläche, insbesondere in einen Boden, auf eine bestimmte Arbeitstiefe. Die Eindringtiefe kann bereits voreingestellt sein und/oder von einem Bediener der landwirtschaftlichen Maschine vorgegeben werden.The invention also relates to a method for tilling the soil and/or for sowing agricultural products such as seed and/or fertilizer in granular or liquid form. The method comprises at least the steps explained below; in a first step, an agricultural machine with a plurality of working tools is provided. This is followed by the working tools penetrating a ground surface, in particular a ground, to a specific working depth. The penetration depth can already be preset and/or specified by an operator of the agricultural machine.

In einem weiteren Schritt wird eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge optisch erfasst, wobei auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur jeweils eine Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge ermittelt und abgeleitet wird, und wobei jeweils in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Eindringtiefe das wenigstens eine Stellelement zur Einstellungen einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge angesteuert wird.In a further step, an actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface is optically recorded, with an actual penetration depth of the working tools being determined and derived on the basis of the recorded actual contour, and with depending on the determined actual Depth of penetration that is controlled at least one control element for setting a target penetration depth of the working tools.

Es kann vorgesehen sein, dass eine dreidimensionale Kontur der Arbeitswerkzeuge erfasst wird. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass vor einer Feldfahrt eine sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge erfasst wird. Weiter ist vorgesehen, dass die erfasste Ist-Kontur mit der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge verglichen wird, woraus resultierend eine Ist-Eindringtiefe festgestellt und/oder ermittelt wird. Auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur kann abgeleitet werden, wie tief die jeweiligen Arbeitswerkzeuge in die Bodenoberfläche, insbesondere in den Boden, eingedrungen sind.Provision can be made for a three-dimensional contour of the working tools to be recorded. Provision can furthermore be made for a contour of the working tools that is completely above the ground surface to be detected before a field trip. It is further provided that the detected actual contour is compared with the contour of the working tools located completely above the ground surface, as a result of which an actual penetration depth is established and/or determined. On the basis of the recorded actual contour, it can be derived how deep the respective working tools have penetrated the ground surface, in particular the ground.

Weiter kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Stellelement in Abhängigkeit der zuvor erfassten und/oder ermittelten Ist-Eindringtiefe automatisch und/oder manuell angesteuert wird, um eine Soll-Eindringtiefe, insbesondere eine Soll-Kontur der Arbeitswerkzeuge, einzustellen.Provision can also be made for the at least one actuating element to be controlled automatically and/or manually depending on the previously recorded and/or determined actual penetration depth in order to set a target penetration depth, in particular a target contour of the working tools.

Es kann vorgesehen sein, dass die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge kontinuierlich oder zyklisch erfasst wird.Provision can be made for the actual contour of the working tools, located at least in sections above the ground surface, to be recorded continuously or cyclically.

Merkmale, welche vorhergehend zu denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung erwähnt wurden, können ebenso bei denkbaren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein.Features that were mentioned above for conceivable embodiments of the device according to the invention can also be provided in conceivable embodiments of the method according to the invention.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 zeigen schematische Ansichten einer Ausführungsform der landwirtschaftlichen Maschine, bei welcher sich die Arbeitswerkzeuge gemäß 1A in einer Grundposition und gemäß 1B in einer Arbeitsposition befinden.
2 zeigen schematische Ansichten einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftlichen Maschine, bei welcher sich die Arbeitswerkzeuge gemäß 2A in einer Grundposition und gemäß 2B in einer Arbeitsposition befinden.
3 zeigen schematische Ansichten einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftlichen Maschine, bei welcher sich die Arbeitswerkzeuge gemäß 3A in einer Grundposition und gemäß 3B in einer Arbeitsposition befinden.
4 verdeutlicht anhand eines Flussdiagramms eine mögliche Umsetzung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von körnigem Gut.

In the following, exemplary embodiments are intended to explain the invention and its advantages in more detail with reference to the attached figures. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the real proportions, since some forms are shown in simplified form and other forms are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.

1 show schematic views of an embodiment of the agricultural machine, in which the working tools according to FIG 1A in a basic position and according to 1B are in a working position.
2 show schematic views of a further embodiment of the agricultural machine, in which the working tools according to FIG 2A in a basic position and according to 2 B are in a working position.
3 show schematic views of a further embodiment of the agricultural machine, in which the working tools according to FIG 3A in a basic position and according to 3B are in a working position.
4 uses a flow chart to illustrate a possible implementation of an embodiment of the method according to the invention for tilling the soil and/or for sowing granular material.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.Identical reference symbols are used for elements of the invention that are the same or have the same effect. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures that are necessary for the description of the respective figure. The illustrated embodiments only represent examples of how the invention can be configured and do not represent any final limitation.

1 zeigt eine landwirtschaftliche Maschine 10, welche in Fahrtrichtung 12 über eine Dreipunkt-Hydraulik oder dergleichen an ein hier nicht dargestelltes Zugfahrzeug koppelbar ist. Die landwirtschaftliche Maschine 10 umfasst eine Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen. Die Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen ist in drei Reihen jeweils hintereinander angeordnet und über einen Rahmen 26 an die landwirtschaftliche Maschine 10 fixiert. 1 shows an agricultural machine 10, which can be coupled in the direction of travel 12 via a three-point hydraulic system or the like to a towing vehicle, not shown here. The agricultural machine 10 includes a plurality of work implements. The plurality of working tools are each arranged one behind the other in three rows and fixed to the agricultural machine 10 via a frame 26 .

In einer ersten Reihe sind über die Breite der landwirtschaftlichen Maschine 10 jeweils zueinander beabstandete Paare von gegenüberliegenden Zinkenwerkzeugen 14 angeordnet, diese Zinkenwerkzeuge bilden bspw. eine sog. Kreiselegge, die der Bodenbearbeitung dient. Die Zinkenwerkzeuge 14 dienen beispielsweise der Strohzerkleinerung und/oder der groben Zerkleinerung des Erdreichs. Die Zinkenwerkzeuge 14 sind am Rahmen 26 fixiert. Der Rahmen 26 mit den daran angeordneten Zinkenwerkzeugen 14 ist über eine Packerwalze 16 mittels wenigstens eines (hier nicht dargestellt) Stellelements höhenverstellbar, so dass die Eindringtiefe bzw. die Arbeitstiefe in die Bodenoberfläche 30, insbesondere in den Boden, einstellbar ist.In a first row across the width of the agricultural machine 10 are spaced pairs of opposing tine tools 14, these tine tools form, for example, a so-called. Rotary harrow, which is used for soil cultivation. The tine tools 14 are used, for example, to chop up straw and/or coarsely chop up the soil. The tine tools 14 are fixed to the frame 26 . The frame 26 with the tine tools 14 arranged thereon is connected via a packer roller 16 by means at least one adjusting element (not shown here) is adjustable in height, so that the penetration depth or the working depth into the ground surface 30, in particular into the ground, can be adjusted.

In Fahrtrichtung 12 ist der Reihe von Zinkenwerkzeugen 14 eine Packerwalze 16 nachgeordnet. Die Packerwalze 16 rückverfestigt den durch die Zinkenwerkzeuge 14 gelockerten Boden. Die Packerwalze 16 kann gemeinsam mit den Zinkenwerkzeugen 14 am Rahmen 26 befestigt sein und mittels wenigstens eines hier nicht dargestellten Stellelements in der Höhe verstellt werden, insbesondere kann jedoch durch Verstellung der Packerwalze 16 auch die Arbeitstiefe der Zinkenwerkzeuge 14 definiert werden.A packer roller 16 is arranged downstream of the row of tine tools 14 in the direction of travel 12 . The packer roller 16 reconsolidates the soil loosened by the tine tools 14. The packer roller 16 can be attached to the frame 26 together with the tine tools 14 and can be adjusted in height by means of at least one adjusting element, not shown here, but in particular the working depth of the tine tools 14 can also be defined by adjusting the packer roller 16.

An der landwirtschaftlichen Maschine 10 sind heckseitig eine Vielzahl von zueinander beabstandet angeordnete Säeinheiten 18 vorgesehen. Die Säeinheiten 18 sind jeweils über einen Tragarm 20 an die landwirtschaftliche Maschine 10 gekoppelt. Die Säeinheiten 18 sind über wenigstens ein Stellelement 22 höhenverstellbar ausgebildet, welches wenigstens eine Stellelement 22 durch einen Zylinder 24 ausgebildet ist. Die Säeinheiten 18 umfassen jeweils ein Säschar 36 und eine Andruckrolle 38 zur Rückverfestigung bzw. zum Schließen der Saatfurche. Die Säeinheiten 18, insbesondere die Säschare 36, dienen zur Ausbringung von körnigem und/oder flüssigem Verteilgut, wie beispielsweise Saatgut und/oder Dünger in den Boden. Das Verteilgut wird in einem Tank 28 aufbewahrt, welcher Tank 28 über eine Vielzahl an Leitungen mit den Säeinheiten 18, insbesondere mit dem Säschar 36, in Verbindung steht.A plurality of sowing units 18 arranged spaced apart from one another are provided on the rear side of the agricultural machine 10 . The sowing units 18 are each coupled to the agricultural machine 10 via a support arm 20 . The sowing units 18 are designed to be adjustable in height via at least one adjusting element 22 , which at least one adjusting element 22 is designed as a cylinder 24 . The sowing units 18 each include a sowing coulter 36 and a pressure roller 38 for reconsolidation or for closing the seed furrow. The sowing units 18, in particular the coulters 36, are used to spread granular and/or liquid material to be distributed, such as seed and/or fertilizer, into the ground. The material to be distributed is stored in a tank 28, which tank 28 is connected to the sowing units 18, in particular to the sowing coulter 36, via a large number of lines.

In 1A sind die Arbeitswerkzeuge in einer Grundposition und in 1B sind die Arbeitswerkzeuge in einer Arbeitsposition dargestellt.In 1A are the working tools in a basic position and in 1B the working tools are shown in a working position.

Die 2 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel einer landwirtschaftlichen Maschine 10. Die landwirtschaftliche Maschine 10 weist gegenüber dem Ausführungsbeispiel der 1 andere Arbeitswerkzeuge auf.The 2 show another embodiment of an agricultural machine 10. The agricultural machine 10 has compared to the embodiment of FIG 1 other work tools.

In Fahrtrichtung 12 der landwirtschaftlichen Maschine 10 befinden sich in zwei Reihen Federzinken 32. Die Federzinken 32 sind jeweils zueinander beabstandet an einem hier nicht dargestellten Querträger fixiert, welcher Querträger mit einem Rahmen 26 der landwirtschaftlichen Maschine 10 verbunden ist. Die Federzinken 32 dienen zur Lockerung und zur Krümelung des Bodens. In Fahrtrichtung 12 der landwirtschaftlichen Maschine 10 sind den zwei Reihen von Federzinken 32 Packerreifen 34 nachgeordnet. Die Packerreifen 34 sorgen für eine Rückverfestigung des zuvor gelockerten Bodens und tragen dazu bei, einheitliche Säbedingungen für die nachfolgende Ablage des Verteilguts, wie Saatgut und/oder Dünger zu schaffen. Die Federzinken 32 können jeweils über wenigstens ein Verschwenken der Packerreifen mittels eines hier nicht dargestellten Stellelements in ihrer Höhe und damit in ihrer Eindringtiefe bzw. Arbeitstiefe eingestellt werden.There are two rows of spring tines 32 in the direction of travel 12 of the agricultural machine 10 . The spring tines 32 are used to loosen and crumbling the soil. Packer tires 34 are arranged downstream of the two rows of spring tines 32 in the direction of travel 12 of the agricultural machine 10 . The packer tires 34 ensure reconsolidation of the previously loosened soil and contribute to creating uniform sowing conditions for the subsequent placement of the spreading material, such as seed and/or fertilizer. The spring tines 32 can each be adjusted in their height and thus in their penetration depth or working depth by at least one pivoting of the packer tires by means of an adjusting element, not shown here.

Zur Aussaat sind in Fahrtrichtung 12 der Packerreifen 34 Säeinheiten 18 nachgeordnet, welche über einen Tragarm 20 an die landwirtschaftliche Maschine 10 gekoppelt sind. Die Säeinheiten 18 sind höhenverstellbar ausgebildet. Die Säeinheiten 18 umfassen jeweils ein Säschar 36 und eine Andruckrolle 38 zur Rückverfestigung bzw. zum Schließen der Saatfurche. Die Säeinheiten 18, insbesondere die Säschare 36, dienen zur Ausbringung Verteilgut, wie beispielsweise Saatgut und/oder Dünger in den Boden. Das Verteilgut wird in einem Tank 28 aufbewahrt, welcher Tank 28 über eine Vielzahl an Leitungen mit den Säeinheiten 18, insbesondere mit dem Säschar 36, in Verbindung steht.For sowing, the packer tires 34 are arranged downstream in the direction of travel 12 sowing units 18 which are coupled to the agricultural machine 10 via a support arm 20 . The sowing units 18 are adjustable in height. The sowing units 18 each include a sowing coulter 36 and a pressure roller 38 for reconsolidation or for closing the seed furrow. The sowing units 18, in particular the coulters 36, are used to spread distribution material, such as seed and/or fertilizer, into the ground. The material to be distributed is stored in a tank 28, which tank 28 is connected to the sowing units 18, in particular to the sowing coulter 36, via a large number of lines.

In 2A sind die Arbeitswerkzeuge in einer Grundposition dargestellt und damit vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 angeordnet. In 2B sind die Arbeitswerkzeuge in einer Arbeitsposition dargestellt sind und greifen in den Boden zumindest abschnittsweise ein.In 2A the working tools are shown in a basic position and are thus arranged completely above the ground surface 30 . In 2 B the working tools are shown in a working position and engage in the ground at least in sections.

Die 3 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel einer landwirtschaftlichen Maschine 10. Die landwirtschaftliche Maschine 10 weist gegenüber dem Ausführungsbeispiel der 1 und 2 andere Arbeitswerkzeuge auf.The 3 show another embodiment of an agricultural machine 10. The agricultural machine 10 has compared to the embodiment of FIG 1 and 2 other work tools.

Die landwirtschaftliche Maschine 10 weist in Fahrtrichtung 12 eine Zugdeichsel 40 auf, mittels welcher die landwirtschaftliche Maschine 10 an eine hier nicht dargestellte landwirtschaftliche Zugmaschine koppelbar ist.The agricultural machine 10 has a drawbar 40 in the direction of travel 12, by means of which the agricultural machine 10 can be coupled to an agricultural tractor, not shown here.

In zwei Reihen weist die landwirtschaftliche Maschine 10 in Fahrtrichtung 12 gezackte Scheiben 42, welche aufgrund der gezackten Form leichter in den Boden eindringen und für eine Lockerung des Bodens sorgen. Die Scheiben 42 sind jeweils über entsprechende Halterungen 44 am Rahmen 26 der landwirtschaftlichen Maschine 10 fixiert. Die Scheiben 42 sind über wenigstens ein der Halterung 44 zugeordnetes Stellelement höhenverstellbar ausgebildet.The agricultural machine 10 has serrated discs 42 in two rows in the direction of travel 12, which, because of the serrated shape, penetrate the soil more easily and loosen the soil. The discs 42 are each fixed to the frame 26 of the agricultural machine 10 via corresponding holders 44 . The discs 42 are adjustable in height via at least one adjusting element assigned to the holder 44 .

In Fahrtrichtung 12 der landwirtschaftlichen Maschine 10 ist den Scheiben 42 eine Packerrolle 35 nachgeordnet. Die Packerrolle 35 sorgt für eine tiefergehende Rückverfestigung des zuvor gelockerten Bodens und trägt dazu bei, einheitliche Säbedingungen für die nachfolgende Ablage von Verteilgut, wie Saatgut und/oder Dünger zu schaffen.A packer roller 35 is arranged downstream of the discs 42 in the direction of travel 12 of the agricultural machine 10 . The packer roller 35 ensures a deeper reconsolidation of the previously loosened soil and contributes to creating uniform sowing conditions for the subsequent placement of distribution material, such as seed and/or fertilizer.

Zur Aussaat sind in Fahrtrichtung 12 der Packerrolle 35 Säeinheiten 18 nachgeordnet, welche über einen Tragarm 20 an die landwirtschaftliche Maschine 10 gekoppelt sind. Die Säeinheiten 18 sind über wenigstens ein Stellelement 22 höhenverstellbar ausgebildet. Die Säeinheiten 18 umfassen jeweils ein Säschar 36 und eine Andruckrolle 38 zur Rückverfestigung bzw. zum Schließen der Saatfurche. Die Säeinheiten 18, insbesondere die Säschare 36, dienen zur Ausbringung von Verteilgut, wie beispielsweise Saatgut und/oder Dünger in den Boden. Das Verteilgut wird in einem Tank 28 aufbewahrt, welcher Tank 28 über eine Vielzahl an Leitungen mit den Säeinheiten 18, insbesondere mit dem Säschar 36, in Verbindung steht.For sowing, seed units 18 are arranged downstream of the packer roller 35 in the direction of travel 12 and are coupled to the agricultural machine 10 via a support arm 20 . The sowing units 18 are designed to be adjustable in height via at least one adjusting element 22 . The sowing units 18 each include a sowing coulter 36 and a pressure roller 38 for reconsolidation or for closing the seed furrow. The sowing units 18, in particular the coulters 36, are used to spread distribution material, such as seed and/or fertilizer, into the ground. The material to be distributed is stored in a tank 28, which tank 28 is connected to the sowing units 18, in particular to the sowing coulter 36, via a large number of lines.

In 3A sind die Arbeitswerkzeuge in einer Grundposition vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 dargestellt und in 3B sind die Arbeitswerkzeuge in einer Arbeitsposition dargestellt, wobei diese zumindest abschnittsweise in den Boden eingreifen.In 3A the working tools are shown in a basic position completely above the ground surface 30 and in 3B the working tools are shown in a working position, these engaging at least in sections in the ground.

Die landwirtschaftliche Maschine 10 gemäß der 1 bis 3B umfasst wenigstens ein hier nicht dargestelltes Messmittel. Das Messmittel dient dazu, eine Kontur der Arbeitswerkzeuge zu erfassen, wobei dies bspw. optisch erfolgt. Das wenigstens eine Messmittel kann als Laser-Abstandssensor oder als Laser-Scanner oder als Messtaster ausgebildet sein. Wahlweise arbeitet das wenigstens eine Messmittel auf Grundlage des Lichtschnittverfahrens und/oder des Triangulationsverfahrens und/oder des Konfokalprinzips.The agricultural machine 10 according to the 1 until 3B includes at least one measuring device not shown here. The measuring device is used to record a contour of the working tools, this being done optically, for example. The at least one measuring device can be designed as a laser distance sensor or as a laser scanner or as a probe. Optionally, the at least one measuring device works on the basis of the light section method and/or the triangulation method and/or the confocal principle.

Um eine vollständige Kontur der Arbeitswerkzeuge zu erhalten, erfasst das wenigstens eine Messmittel die Kontur der Arbeitswerkzeuge in der Grundposition, d.h. wenn die Arbeitswerkzeuge über den Rahmen 26 und/oder über wenigstens ein Stellelement 22 angehoben sind. Gemäß vorliegender 1A befinden sich die Zinkenwerkzeuge 14, die Packerwalze 16 und die Säeinheiten 18 vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30. Ebenso befinden sich die Federzinken 32, die Packerreifen 34 und die Säeinheit 18 gemäß 2A und die Scheiben 42, die Packerrolle 35 und die Säeinheit 18 in einer Grundposition. Die sich zumindest vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindende Kontur der jeweiligen Arbeitswerkzeuge wird vorzugsweise vor einer Feldfahrt erfasst. Die sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindende Kontur der Arbeitswerkzeuge stellt einen Referenzwert für die weitere Einstellung der Arbeitstiefe dar.In order to obtain a complete contour of the working tools, the at least one measuring device records the contour of the working tools in the basic position, ie when the working tools are raised above the frame 26 and/or via at least one adjusting element 22 . According to the present 1A For example, the tine implements 14, packer roller 16, and seeding units 18 are entirely above the ground surface 30. Likewise, the spring tines 32, packer tires 34, and seeding unit 18 are shown in FIG 2A and the discs 42, the packer roller 35 and the seeding unit 18 in a home position. The contour of the respective work tools, which is at least completely above the ground surface 30, is preferably recorded before driving in a field. The contour of the working tools that is completely above the ground surface 30 represents a reference value for further adjustment of the working depth.

Sind die Arbeitswerkzeuge in einer Arbeitsposition bzw. abgesenkt, wie es die 1B, 2B und 3B zeigen, erfasst das wenigstens eine Messmittel eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindende Ist-Kontur der jeweiligen Arbeitswerkzeuge. Das heißt, es werden jeweils die Konturen der Arbeitswerkzeuge erfasst, welche nicht in die Bodenoberfläche 30 eingedrungen sind und über die Bodenoberfläche 30 hinausragen.Are the working tools in a working position or lowered, as is the 1B , 2 B and 3B show, the at least one measuring device detects an actual contour of the respective work tools located at least in sections above the ground surface 30 . This means that the contours of the working tools that have not penetrated the ground surface 30 and protrude beyond the ground surface 30 are recorded in each case.

Wenn im vorliegenden Zusammenhang von Kontur der Arbeitswerkzeuge die Rede ist, so handelt es sich bei der Kontur insbesondere um eine dreidimensionale Darstellung bzw. Abbild der jeweiligen verwendeten Arbeitswerkzeuge, welche Darstellung über eine hier nicht dargestellte Ausgabeeinheit optisch ausgegeben werden kann. Die Ausgabeeinheit ist bspw. durch ein Display ausgebildet, welches vorzugsweise in einem Fahrerhaus der landwirtschaftlichen Zugmaschine angeordnet ist.When the contour of the working tools is discussed in the present context, the contour is in particular a three-dimensional representation or image of the respective working tools used, which representation can be optically output via an output unit not shown here. The output unit is formed, for example, by a display, which is preferably arranged in a driver's cab of the agricultural tractor.

Die landwirtschaftliche Maschine 10 weist weiter zumindest eine Rechnereinheit R auf, welche der landwirtschaftlichen Maschine 10 funktional und/oder räumlich zugeordnet sein kann, aber bspw. auch über ein mobiles Endgerät oder dergl. von der landwirtschaftlichen Maschine räumlich entfernt sein kann. Die zumindest eine Rechnereinheit R ist dazu ausgebildet, die vom wenigstens einen Messmittel erfassten Signale hinsichtlich der jeweiligen Konturen und/oder Arbeitstiefen der Arbeitswerkzeuge zu erfassen. Zudem ist die Rechnereinheit R mit einer Ausgabeeinheit oder einem Stellelement gekoppelt.The agricultural machine 10 also has at least one computer unit R, which can be functionally and/or spatially assigned to the agricultural machine 10, but can also be spatially removed from the agricultural machine, for example via a mobile terminal or the like. The at least one computer unit R is designed to record the signals recorded by the at least one measuring device with regard to the respective contours and/or working depths of the working tools. In addition, the computer unit R is coupled to an output unit or an actuating element.

Auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur ist die Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge über ein in der zumindest einen Rechnereinheit R hinterlegtes Auswerteprogramm feststellbar und/oder ermittelbar. Das bedeutet, dass das Auswerteprogramm zunächst einen Vergleich der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindenden Kontur mit der sich zumindest abschnittsweisen oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindenden Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge durchführt. Anhand dieses Vergleichs wird die Ist-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge bestimmt.Based on the recorded actual contour, the actual penetration depth of the working tools can be determined and/or determined via an evaluation program stored in the at least one computer unit R. This means that the evaluation program first carries out a comparison of the contour that is completely above the ground surface 30 with the actual contour of the working tools that is at least partially above the ground surface 30 . The actual penetration depth of the working tools is determined on the basis of this comparison.

In der Auswerteeinheit erfolgt weiterhin ein Vergleich der Ist-Eindringtiefe mit einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge. Stimmt die Ist-Eindringtiefe mit der Soll-Eindringtiefe nicht überein, so wird in Abhängigkeit der gebildeten Differenz bzw. der ermittelten Ist-Eindringtiefe jeweils das wenigstens eine Stellelement 22 angesteuert. Das wenigstens eine Stellelement 22 erzeugt korrespondierend zur Abweichung zwischen der Ist- und Soll-Eindringtiefe wenigstens ein Stellmoment, um die Ist-Eindringtiefe an die Soll-Eindringtiefe anzupassen.In the evaluation unit, the actual penetration depth is compared with a target penetration depth of the working tools. If the actual penetration depth does not correspond to the target penetration depth, the at least one actuating element 22 is activated in each case as a function of the difference formed or the actual penetration depth determined. The at least one adjusting element 22 generates at least one adjusting torque corresponding to the deviation between the actual and target penetration depth in order to adjust the actual penetration depth to the target penetration depth.

Die Soll-Eindringtiefe der genannten Arbeitswerkzeuge ist dann erreicht, wenn das wenigstens eine Messmittel eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge erfasst, welche einer Soll-Kontur entspricht. Während des Feldvorganges erfasst das wenigstens eine Messmittel die sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge kontinuierlich und/oder zyklisch. Damit wird sichergestellt, dass die gewünschte Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge eingehalten wird, was unter anderem hinsichtlich der Schaffung von einer exakten Saatgutablage von Bedeutung ist. Geringfügige Änderungen der Ist-Kontur, welche durch Vibrationen oder dergleichen hervorgerufen werden, haben keinen Einfluss auf das Stellmoment des wenigstens einen Stellmittels 22.The target penetration depth of the work tools mentioned is reached when the at least one measuring device is located at least in sections above the actual contour of the work tool witness recorded, which corresponds to a target contour. During the field operation, the at least one measuring device continuously and/or cyclically records the contour of the working tools located at least in sections above the ground surface 30 . This ensures that the desired target penetration depth of the working tools is maintained, which is important, among other things, with regard to the creation of an exact seed deposit. Minor changes in the actual contour, which are caused by vibrations or the like, have no effect on the actuating torque of the at least one actuating means 22.

Die sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindende Kontur sämtlicher Arbeitswerkzeuge der landwirtschaftlichen Maschine 10 sind in der Rechnereinheit R hinterlegbar, so dass auf das Erfassen der sich vollständig oberhalb der befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge vor der Feldfahrt verzichtet werden kann.The contour of all the working tools of the agricultural machine 10 that is completely above the ground surface 30 can be stored in the computer unit R, so that the detection of the contour of the working tools that is completely above the contour of the working tools before driving in the field can be dispensed with.

Die 4 zeigt anhand eines Blockdiagramms eine Ausführungsform des Verfahrens zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von körnigem Gut.The 4 shows a block diagram of an embodiment of the method for tilling the soil and/or for sowing granular material.

In einem ersten Schritt wird eine landwirtschaftliche Maschine 10 mit einer Mehrzahl von Arbeitswerkzeugen bereitgestellt. Bei den Arbeitswerkzeugen handelt es sich beispielsweise um Zinkenwerkzeuge 14, Packerwalzen 16 und/oder Säeinheiten 18, welche jeweils in Fahrtrichtung 12 hintereinander angeordnet sein können.In a first step, an agricultural machine 10 with a plurality of work tools is provided. The working tools are, for example, tine tools 14, packer rollers 16 and/or sowing units 18, which can each be arranged one behind the other in the direction of travel 12.

In einem weiteren Schritt wird eine sich zumindest abschnittsweise oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindende Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge bspw. optisch erfasst, wobei auf Grundlage der erfassten Ist-Kontur jeweils die Ist-Eindringtiefe und damit die tatsächliche Tiefe der Arbeitswerkzeuge ermittelt und abgeleitet wird. Die Ist-Kontur der Arbeitswerkzeuge wird kontinuierlich und/oder zyklisch erfasst.In a further step, an actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface 30 is detected, for example optically, with the actual penetration depth and thus the actual depth of the working tools being determined and derived on the basis of the detected actual contour. The actual contour of the working tools is recorded continuously and/or cyclically.

In einem weiteren Schritt wird jeweils in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Eindringtiefe das wenigstens eine Stellelement 22 zur Einstellung einer Soll-Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge angesteuert. Die Soll-Eindringtiefe ist bereits voreingestellt und/oder wird von einem Bediener der landwirtschaftlichen Maschine 10 vorgegeben.In a further step, depending on the determined actual penetration depth, the at least one actuating element 22 is controlled to set a target penetration depth of the working tools. The target penetration depth is already preset and/or is specified by an operator of the agricultural machine 10 .

Die erfasste Ist-Kontur wird mit der sich vollständig oberhalb der Bodenoberfläche 30 befindenden Kontur der Arbeitswerkzeuge verglichen, woraus resultierend eine Ist-Eindringtiefe festgestellt und/oder ermittelt wird. Die Soll-Eindringtiefe ist insbesondere dann erreicht, wenn eine Übereinstimmung der Ist-Kontur mit der Soll-Kontur der Arbeitswerkzeuge erkannt wird.The detected actual contour is compared with the contour of the working tools located completely above the ground surface 30, as a result of which an actual penetration depth is established and/or ascertained. The target penetration depth is reached in particular when a match between the actual contour and the target contour of the working tools is detected.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to a person skilled in the art that modifications or variations can be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Landwirtschaftliche Maschineagricultural machine
1212: Fahrtrichtungdriving direction
1414: Zinkenwerkzeuge, KreiseleggeTine tools, rotary harrow
1616: Packerwalzepacker roller
1818: Säeinheitsowing unit
2020: TragarmBeam
2222: Stellelementactuator
2424: Hydraulikzylinderhydraulic cylinder
2626: RahmenFrame
2828: Tanktank
3030: Bodenoberflächefloor surface
3232: Federzinkenspring tines
3434: Packerreifenpacker tires
3535: Packerrollepacker roll
3636: Säscharcoulter
3838: Andruckrollepinch roller
4040: Zugdeichseldrawbar
4242: Scheibedisc
4444: Halterungbracket
RR: Rechnereinheitcomputing unit

Claims

Agricultural machine (10) for tilling the soil and/or for sowing, at least comprising - a plurality of working tools, the depth of penetration of which into a soil surface (30) can be adjusted by at least one adjusting element (22), - at least one measuring device which is used to record at least one - at least one computer unit (R), wherein on the basis of the detected actual contour of the work tools via an evaluation program stored in the at least one computer unit (R) an actual Penetration depth of the working tools can be determined and/or derived, and the at least one actuating element (22) being able to be controlled in each case as a function of the determined actual penetration depth in order to set a desired penetration depth for the working tools.

Agricultural machine according to one of the preceding claims, in which the at least one measuring means is designed to detect a contour of the working tools located completely above the ground surface (30) before driving in a field.

Agricultural machine according to one of the preceding claims, in which the contour of the working tools located completely above the ground surface (30) can be stored in the computer unit (R).

Agricultural machine according to one of the preceding claims, in which the actual penetration depth of the working tools can be determined and/or determined by comparing the detected actual contour with the contour of the working tools located completely above the ground surface (30).

Agricultural machine according to one of the preceding claims, in which a target penetration depth is formed by a target contour of the working tools located at least in sections above the ground surface (30).

Agricultural machine after claim 1 , in which the computer unit (R) is designed to receive and/or process signals from the at least one measuring device.

Agricultural machine according to one of the preceding claims, in which the at least one measuring means continuously and/or cyclically records the actual contour of the working tools located at least in sections above the ground surface (30).

Agricultural machine after claim 1 , In which the at least one measuring device is designed to detect a three-dimensional contour of the working tools.

Agricultural machine after claim 1 , in which the at least one measuring means is designed as a laser distance sensor or as a laser scanner or as a probe.

Agricultural machine after claim 1 , in which the at least one measuring means works on the basis of the light section method and/or the triangulation method and/or the confocal principle.

Agricultural machine (10) according to one of the preceding claims, in which the evaluation program and/or the computer unit (R) can superimpose short-term changes in the detected actual contour, caused in particular by vibrations.

Method for tilling the soil and/or for sowing granular material, comprising at least the following steps: - Providing an agricultural machine (10) with a plurality of working tools, - penetration of the working tools into a ground surface (30), - Optical detection of an actual contour of the respective working tools located at least in sections above the ground surface (30), the actual penetration depth of the working tools being determined and derived on the basis of the detected actual contour, and the at least one actuating element (22) for setting a target penetration depth of the working tools being controlled in each case as a function of the determined or derived actual penetration depth.

procedure after claim 12 , in which a three-dimensional contour of the respective working tools is detected.

procedure after claim 12 , in which the contour of the respective working tools, which is completely above the ground surface (30), is detected before a field trip.

procedure after claim 12 or 13 , in which the detected actual contour is compared with the contour of the respective working tools located completely above the ground surface (30), resulting in an actual penetration depth being determined and/or ascertained.