DE102017010731A1

DE102017010731A1 - Verfahren zur Erfassung eines Objektes

Info

Publication number: DE102017010731A1
Application number: DE102017010731.9A
Authority: DE
Inventors: Martin Hümmer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2017-11-20
Publication date: 2018-05-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung eines Objektes (O) anhand seines Schattens (S) in einer Umgebung eines Fahrzeuges (1) mittels erfasster Bilddaten zumindest einer fahrzeugseitigen Bilderfassungseinheit (4). Erfindungsgemäß wird als Objekt (O) ein zumindest teilweise verdecktes Objekt (O) anhand seines Schattens (S) erfasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung eines Objektes anhand seines Schattens in einer Umgebung eines Fahrzeuges mittels erfasster Bilddaten zumindest einer fahrzeugseitigen Bilderfassungseinheit.
Aus der DE 10 2015 121 952 A1 sind ein Verfahren zum Identifizieren eines Objektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeuges, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug bekannt, wobei ein Fußgänger als Objekt erfasst wird. Das Verfahren sieht vor, dass mittels zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera der Umgebungsbereich in Bildern erfasst wird, wobei in zumindest einem der erfassten Bilder ein von dem Objekt auf einen Boden in dem Umgebungsbereich projizierter Schatten und ein auf dem Boden gebildetes und von dem Schatten abhängiges Kontrastmuster erkannt werden und das Objekt anhand eines Vergleiches des gebildeten Kontrastmusters mit einem vorbestimmten, einen Fußgänger charakterisierenden Kontrastmuster identifiziert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erfassung eines Objektes in einer Umgebung eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zur Erfassung eines Objektes anhand seines Schattens in einer Umgebung eines Fahrzeuges in erfassten Bilddaten zumindest einer fahrzeugseitigen Bilderfassungseinheit sieht erfindungsgemäß vor, dass als Objekt ein zumindest teilweise verdecktes Objekt anhand seines Schattens erfasst wird.
Durch Anwendung des Verfahrens wird ein vollständig verdecktes oder zumindest ein teilweise verdecktes Objekt, insbesondere eine Person, beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, erfasst. Dadurch kann eine für das Fahrzeug kritische Situation vergleichsweise frühzeitig ermittelt werden.
Dadurch ist es wiederum möglich, dass eine Reaktionszeit für ein kollisionsvermeidendes System des Fahrzeuges erhöht wird, wodurch wiederum die Verkehrssicherheit erhöht werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:

1 schematisch ein Fahrzeug und eine teilweise durch ein parkendes Fahrzeug verdeckte Person.

In der einzigen Figur sind ein Fahrzeug 1 und eine durch ein parkendes Fahrzeug 2 teilweise verdeckte Person 3, insbesondere ein Fußgänger, dargestellt. Alternativ kann es sich bei der Person 3 auch um einen Radfahrer handeln.
Das Fahrzeug 1 weist eine Bilderfassungseinheit 4 in Form einer Kamera auf, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist, wobei mittels der Bilderfassungseinheit 4 im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Bilddaten erfasst werden.
Die Person 3 kann aufgrund der Abmessungen des parkenden Fahrzeuges 2 von einem Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 nicht gesehen werden, wobei die Gefahr besteht, dass die Person 3 eine Fahrbahn betritt und das Fahrzeug 1 mit der Person 3 kollidiert.
Um die Gefahr einer Kollision des Fahrzeuges 1 mit der Person 3 zumindest wesentlich zu verringern, wird ein weiter unten beschriebenes Verfahren vorgeschlagen.
Gemäß dem Stand der Technik wird ein Objekt O in einer Umgebung eines Fahrzeuges 1 als Fußgänger identifiziert, wenn in erfassten Bilddaten der Bilderfassungseinheit 4 ein von dem Objekt O auf einen Boden in einem Umgebungsbereich des Fahrzeuges 1 projizierter Schatten S und ein auf dem Boden gebildetes und von dem Schatten S abhängiges Kontrastmuster erkannt werden. Entspricht das von dem Schatten S gebildete Kontrastmuster einem vorbestimmten, einen Fußgänger charakterisierenden Kontrastmuster, wird das erfasste Objekt O als Fußgänger, also als Person 3 identifiziert.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel steht die Person 3 derart in Bezug zur Strahlung der Sonne 5, dass sich ein Schatten S bildet, welcher sich bereichsweise bis auf die Fahrbahn vor dem Fahrzeug 1 erstreckt. Alternativ zu der Schattenbildung aufgrund der Sonne 5, kann sich der Schatten S auch aufgrund eines von einer Laterne oder mehreren Laternen abgestrahlten Lichtes in Bezug auf die Person 3 bilden.
Das Verfahren sieht vor, dass als Objekt O in der Umgebung des Fahrzeuges 1 ein zumindest teilweise verdecktes Objekt O anhand seines Schattens S erfasst wird. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die von dem parkenden Fahrzeug 2 für das nahende Fahrzeug 1 verdeckte Person 3 anhand ihres Schattens S detektiert.
Wie oben beschrieben, erfasst die Bilderfassungseinheit 4 im Betrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Bilddaten, welche in Bezug auf Objekte O in der Umgebung des Fahrzeuges 1 ausgewertet werden.
In den erfassten Bilddaten wird der Schatten S der von dem parkenden Fahrzeug 2 verdeckten Person 3 erfasst und durch einen Abgleich mit dem oben erwähnten Kontrastmuster wird ermittelt, dass sich hinter dem parkenden Fahrzeug 2 eine Person 3 befindet.
Anhand der erfassten Bilddaten, wobei anhand des Schattens S beispielsweise eine Bewegungsrichtung der Person 3 ermittelt werden kann, kann eine Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit der Person 3 ermittelt werden. Wird ein vorgegebener Schwellwert in Bezug auf die Kollisionswahrscheinlichkeit überschritten, kann ein Hinweis an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 ausgegeben werden. Der Hinweis kann akustisch, optisch und/oder haptisch ausgegeben werden, wobei der Fahrzeugnutzer durch Ausgabe des Hinweises auf die vorliegende Situation aufmerksam gemacht wird und dadurch die Möglichkeit hat, eine Maßnahme zu ergreifen, um die Kollision zu verhindern oder um zumindest eine Kollisionsschwere zu verringern.
Wird das Fahrzeug 1 beispielsweise im autonomen Fahrbetrieb bewegt, ist in Abhängigkeit eines Wertes der ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit vorgesehen, dass zusätzlich zur Ausgabe des Hinweises ein automatischer Eingriff in eine Lenkung, eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsstrang des Fahrzeuges 1 durchgeführt wird, um zumindest eine Kollisionsschwere, insbesondere für die Person 3, zu verringern.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Erfassung des Schattens S der teilweise verdeckten Person 3 dazu genutzt wird, erfasste Signale zumindest einer weiteren im Fahrzeug 1 vorhandenen Erfassungseinheit in Bezug auf eine Objekterkennung zu plausibilisieren.
Beispielsweise wurde das Objekt O anhand erfasster Signale einer ultraschallbasierten Erfassungseinheit bereits detektiert, so kann das erfasste Objekt O anhand des in den Bilddaten der Bilderfassungseinheit 4 erfassten Schattens S dahingehend klassifiziert werden, dass es sich bei dem erfassten Objekt O um eine Person 3, insbesondere um einen Fußgänger, handelt.
Es ist also zum einen möglich, die erfassten Signale der Erfassungseinheit zu plausibilisieren und zum anderen ist es anhand des erfassten Schattens S möglich, das Objekt zu klassifizieren.
Zudem können anhand des erfassten Schattens S eine Fahrzeugposition, d. h. eine Fahrzeugorientierung, und gegebenenfalls ein Sonnenstand plausibilisiert werden.
Durch Anwendung des Verfahrens kann eine kritische Situation, insbesondere mit einem ungeschützten Verkehrsteilnehmer, insbesondere einem Fußgänger oder einem Radfahrer, frühzeitig erkannt werden.
Darüber hinaus kann eine Reaktionszeit eines kollisionsvermeidenden Systems, beispielsweise eines Notbremsassistenten, erhöht werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: parkendes Fahrzeug
3: Person
4: Bilderfassungseinheit
5: Sonne
O: Objekt
S: Schatten

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015121952 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Erfassung eines Objektes (O) anhand seines Schattens (S) in einer Umgebung eines Fahrzeuges (1) mittels erfasster Bilddaten zumindest einer fahrzeugseitigen Bilderfassungseinheit (4), dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (O) ein zumindest teilweise verdecktes Objekt (O) anhand seines Schattens (S) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und dem erfassten Objekt (O) ermittelt wird und bei einer einen Schwellwert überschreitenden Kollisionswahrscheinlichkeit ein Hinweis im Fahrzeug (1) ausgegeben wird und/oder ein automatischer Eingriff in eine Lenkung, eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsstrang des Fahrzeuges (1) zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass erfasste Signale einer Erfassungseinheit in Bezug auf ein detektiertes Objekt (O) mittels Erfassung des Schattens (S) des Objektes (O) plausibilisiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest teilweise verdeckte Objekt (O) anhand eines zumindest auf einen Boden projiziertes und vom Schatten (S) abhängiges Kontrastmuster erfasst wird.