DE102017007843A1 - Vehicle and method of operating such a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1), insbesondere in der Art eines Rollers, mit wenigstens zwei Rädern (3, 4), mit einem Antriebsmittel (7) zum Antrieb von wenigstens einem Rad (3, 4), und mit einem Eingabemittel (10) zur benutzerseitigen Steuerung des Antriebsmittels (7). Das Eingabemittel (10) umfasst ein Fußpedal (11) sowie ein Sensorsystem (12) zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere durch eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers. Das Sensorsystem (12) weist einen Magneten sowie zwei Hallelemente auf.The invention relates to a vehicle (1), in particular in the form of a scooter, with at least two wheels (3, 4), with a drive means (7) for driving at least one wheel (3, 4), and with an input means (10 ) for user-side control of the drive means (7). The input means (10) comprises a foot pedal (11) and a sensor system (12) for detecting the action of the user on the foot pedal (11), in particular by an oscillating and / or pedaling foot movement of the user. The sensor system (12) has a magnet and two Hall elements.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Ein solches Fahrzeug, das insbesondere muskelkraftbetrieben und/oder motorunterstützt und/oder elektromotorunterstützt ist, kann in der Art eines Rollers, insbesondere eines Elektrorollers, eines Elektrofahrrades, eines E-Bikes, eines Pedelecs o. dgl. ausgestaltet sein. Insbesondere ist ein solches Fahrzeug als Individual-Verkehrsmittel für die Stadt und/oder für stadtnahe Bereiche geeignet.Such a vehicle, which in particular is powered by muscle power and / or motor-assisted and / or electric motor-assisted, may be designed in the manner of a scooter, in particular an electric scooter, an electric bicycle, an e-bike, a pedelec or the like. In particular, such a vehicle is suitable as an individual means of transport for the city and / or for urban areas.

Ein derartiges Fahrzeug weist wenigstens zwei Räder auf. Am Fahrzeug ist ein Antriebsmittel zum Antrieb von wenigstens einem Rad vorgesehen. Des Weiteren besitzt das Fahrzeug ein Eingabemittel zur benutzerseitigen Steuerung des Antriebsmittels. Den bisher verwendeten Eingabemitteln zur Eingabe des Fahrerwunsches mangelt es an Funktionssicherheit.Such a vehicle has at least two wheels. On the vehicle, a drive means for driving at least one wheel is provided. Furthermore, the vehicle has an input means for user-side control of the drive means. The previously used input means for entering the driver's request is lacking in functional reliability.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Fahrzeug derart weiterzuentwickeln, dass die Funktionssicherheit für das Eingabemittel verbessert ist.The invention has for its object to further develop the vehicle so that the reliability of the input means is improved.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Fahrzeug durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved in a generic vehicle by the characterizing features of claim 1.

Beim erfindungsgemäßen Fahrzeug umfasst das Eingabemittel ein Fußpedal sowie ein Sensorsystem zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal. Insbesondere lässt sich mit Hilfe des Sensorsystems eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers erfassen. Mit anderen Worten erfasst das Sensorsystem eine hin- und hergehende beziehungsweise periodische Fußbewegung des Benutzers. Das Sensorsystem weist einen Magneten sowie zwei Hallelemente auf, wodurch gewährleistet ist, dass das Sensorsystem ein zur Benutzereinwirkung auf das Fußpedal korrespondierendes, manipulationssicheres Signal erzeugt. Vorteilhafterweise wird so die Funktionssicherheit des Eingabemittels gesteigert. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.In the vehicle according to the invention, the input means comprises a foot pedal and a sensor system for detecting the action of the user on the foot pedal. In particular, an oscillating and / or pedaling foot movement of the user can be detected with the aid of the sensor system. In other words, the sensor system detects a reciprocating or periodic foot movement of the user. The sensor system has a magnet and two Hall elements, which ensures that the sensor system generates a manipulation-proof signal corresponding to the action of the user on the foot pedal. Advantageously, the functional reliability of the input device is thus increased. Further embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In bevorzugter Weise handelt es sich bei dem Antriebsmittel um einen Elektromotor. Ein derartiges Fahrzeug ist damit besonders für Innenstädte geeignet und trägt zur Verringerung der Umweltbelastung bei. Selbstverständlich kann das Fahrzeug jedoch auch einen Verbrennungsmotor als Antriebsmittel oder einen pneumatischen Antrieb aufweisen.Preferably, the drive means is an electric motor. Such a vehicle is thus particularly suitable for inner cities and contributes to reducing the environmental impact. Of course, however, the vehicle may also include an internal combustion engine as a drive means or a pneumatic drive.

In weiterer Ausgestaltung können der Magnet am Fußpedal sowie die beiden Hallelemente an einer fahrzeugfesten Halterung angeordnet sein. Es ist jedoch auch möglich, dass der Magnet an einer fahrzeugfesten Halterung sowie die beiden Hallelemente am Fußpedal angeordnet sind. In kompakter Anordnung kann die fahrzeugfeste Halterung dem Fußpedal zugewandt, im Bewegungsbereich des Fußpedals befindlich sein. Der einfachen Montierbarkeit halber können die beiden Hallelemente auf einer Leiterplatte angebracht sein.In a further embodiment, the magnet on the foot pedal and the two Hall elements can be arranged on a vehicle-fixed bracket. However, it is also possible that the magnet are arranged on a vehicle-fixed bracket and the two Hall elements on the foot pedal. In a compact arrangement, the vehicle-mounted bracket facing the foot pedal, be located in the range of motion of the foot pedal. For ease of assembly, the two Hall elements can be mounted on a circuit board.

Zweckmäßigerweise kann das Sensorsystem bei Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal ein Signal erzeugen. Und zwar kann die Signalerzeugung in einfacher Weise mittels des Hallelements erfolgen. Die Manipulationssicherheit für das erzeugte Signal kann dadurch gesteigert werden, indem die beiden Hallelemente beabstandet zueinander auf der durch die Bewegung des Fußpedals erzeugten Bewegungslinie für den Magneten angeordnet sind. Und zwar insbesondere derart, dass das Signal der beiden Hallelemente aufgrund der Bewegung des Fußpedals, insbesondere in der Art einer Signalfolge, aufeinanderfolgend wechselt. Des Weiteren kann ein Steuerungsmittel zur Steuerung des Antriebsmittels vorgesehen sein. Das Steuerungsmittel kann dann wiederum das Antriebsmittel korrespondierend zu dem vom Sensorsystem erzeugten Signal, und zwar insbesondere korrespondierend zu der erzeugten Signalfolge, ansteuern.Conveniently, the sensor system may generate a signal upon detection of the user's action on the foot pedal. Namely, the signal generation can be done in a simple manner by means of the Hall element. The manipulation security for the generated signal can be increased by the two Hall elements spaced from each other on the movement line generated by the movement of the foot pedal for the magnet are arranged. In particular, such that the signal of the two Hall elements due to the movement of the foot pedal, in particular in the manner of a signal sequence, successively changes. Furthermore, a control means may be provided for controlling the drive means. The control means can then in turn drive the drive means corresponding to the signal generated by the sensor system, in particular corresponding to the generated signal sequence.

Die Erfindung stellt weiterhin ein Eingabemittel zur benutzerseitigen Steuerung eines Antriebsmittels für ein Fahrzeug bereit. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein muskelkraftbetriebenes und/oder motorunterstütztes und/oder elektromotorunterstütztes Fahrzeug, wie einen Roller, ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., handeln. Das Eingabemittel umfasst ein Fußpedal sowie ein Sensorsystem zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal. Bei der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal handelt es sich insbesondere um eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers. Das Sensorsystem weist wiederum einen Magneten sowie zwei Hallelemente auf. Die beiden Hallelemente sind voneinander beabstandet angeordnet, derart dass die Hallelemente einander abwechselnde Signale, und zwar insbesondere in der Art einer Signalfolge, bei Bewegung des Fußpedals erzeugen. Das Signal und/oder die Signalfolge sind dann zur Steuerung des Antriebsmittels vorgesehen. In vorteilhafter Weise arbeitet das erfindungsgemäße Eingabemittel sehr betriebs- sowie ausfallssicher.The invention further provides an input means for user-side control of a drive means for a vehicle. The vehicle can be a muscle-powered and / or motor-assisted and / or electric motor-assisted vehicle, such as a scooter, a pedelec, an e-bike or the like. The input means comprises a foot pedal and a sensor system for detecting the action of the user on the foot pedal. The action of the user on the foot pedal is, in particular, an oscillating and / or pedaling foot movement of the user. The sensor system in turn has a magnet and two Hall elements. The two Hall elements are arranged at a distance from one another, such that the Hall elements generate alternating signals, in particular in the manner of a signal sequence, during movement of the foot pedal. The signal and / or the signal sequence are then provided for controlling the drive means. Advantageously, the input means according to the invention operates very operationally and failsafe.

Schließlich stellt die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines muskelkraftbetriebenen und/oder motorunterstützten und/oder elektromotorunterstütztes Fahrzeugs in der Art eines Rollers, eines Pedelecs, eines E-Bikes o. dgl., mit wenigstens zwei Rädern bereit, wobei wenigstens ein Rad von einem Antriebsmittel, insbesondere einem Elektromotor, angetrieben wird. Das Antriebsmittel wird mittels eines Eingabemittels von Benutzer gesteuert. Als Eingabemittel sind ein Fußpedal sowie ein Sensorsystem, das einen Magneten sowie zwei Hallelemente umfasst, vorgesehen. Mittels des Sensorsystems wird die Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal, und zwar insbesondere eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers, zur Steuerung des Antriebsmittels detektiert.Finally, the invention provides a method for operating a vehicle, in particular a muscle-powered and / or motor-assisted and / or electric motor-assisted vehicle such as a scooter, pedelec, e-bike or the like, having at least two wheels, at least one Wheel of a drive means, in particular an electric motor, is driven. The drive means is controlled by an input means by user. The input means are a foot pedal and a sensor system comprising a magnet and two Hall elements. By means of the sensor system, the action of the user on the foot pedal, in particular an oscillating and / or pedaling foot movement of the user, is detected to control the drive means.

In weiterer Ausgestaltung kann vom Sensorsystem bei Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal ein Signal beziehungsweise eine Signalfolge erzeugt werden. Und zwar kann in funktionssicherer Art und Weise das Signal beziehungsweise die Signalfolge mittels des Hallelements erzeugt werden. In vorteilhafter Weise lässt sich das vom Sensorsystem erzeugte Signal beziehungsweise die Signalfolge einem Steuerungsmittel zuführen, wobei dann das Steuerungsmittel die zum Signal beziehungsweise zur Signalfolge korrespondierende Ansteuerung des Antriebsmittels bewirkt.In a further embodiment, a signal or a signal sequence can be generated by the sensor system upon detection of the action of the user on the foot pedal. Namely, the signal or the signal sequence can be generated by means of the Hall element in a functionally reliable manner. In an advantageous manner, the signal or the signal sequence generated by the sensor system can be fed to a control means, in which case the control means effects the control of the drive means corresponding to the signal or to the signal sequence.

Das aufgrund der Bewegung des Fußpedals aufeinanderfolgend wechselnde Signal beziehungsweise die Signalfolge der beiden Hallelemente des Sensorsystems können in der Art eines codierten Signals für den Betrieb des Antriebsmittels verwendet werden. Aufgrund der Codierung ist ein manipulationssicherer sowie auch funktionssicherer Betrieb des Antriebsmittels gewährleistet. In funktioneller Erweiterung kann anhand der Zeitdifferenz des Wechsels des Signals die Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals ermittelt werden. In vorteilhafter Weise kann dann das Antriebsmittel korrespondierend zur Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals angesteuert werden. Somit lässt sich insbesondere in einfacher Art und Weise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch die Fußbewegung des Benutzers steuern.The successively changing due to the movement of the foot pedal signal or the signal sequence of the two Hall elements of the sensor system can be used in the manner of a coded signal for the operation of the drive means. Due to the coding a tamper-proof as well as reliable operation of the drive means is guaranteed. In functional extension, the speed of movement of the foot pedal can be determined on the basis of the time difference of the change of the signal. Advantageously, then the drive means can be controlled corresponding to the speed of movement of the foot pedal. Thus, in particular in a simple manner, the speed of the vehicle can be controlled by the foot movement of the user.

Für eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs und/oder des erfindungsgemäßen Eingabemittels und/oder für eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb eines motorisch betriebenen Fahrzeugs ist nachfolgendes festzustellen.For a particularly preferred embodiment of the vehicle according to the invention and / or the input means according to the invention and / or for a preferred embodiment of the method according to the invention for operating a motor-driven vehicle is to be determined below.

Es soll ein Pedal-Sensorsystem für beispielsweise einen Elektroroller geschaffen werden. Die Signale sollen zur Steuerung des Elektromotors dienen. Durch die oszillierende und/oder pedalierende Bewegung eines Pedals erfüllt der Elektroroller die Vorgaben, um als Pedelec zugelassen werden zu können. Das zu schaffende Pedal-Sensorsystem soll eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung sicher detektieren. Die Pedalbewegung soll berührungslos aufgenommen werden.It is to be created a pedal sensor system for example, an electric scooter. The signals are intended to control the electric motor. Due to the oscillating and / or pedaling movement of a pedal, the electric scooter meets the specifications in order to be admitted as a pedelec. The pedal sensor system to be created is intended to reliably detect an oscillating and / or pedaling foot movement. The pedal movement should be recorded without contact.

Das Pedal-Sensorsystem umfasst zwei Hall-Elemente und einen Magnet. Am Pedal ist der Magnet angebracht. Um ein manipulationssicheres Signal zu erhalten werden zwei Hall-Elemente beziehungsweise Hall-Schalter verwendet. Beide Hall-Schalter werden in einem definierten Abstand zueinander auf der Magnet-Bewegungslinie angebracht. Sobald das Pedal betätigt wird, wechselt zuerst der erste Hall-Schalter und anschließend der zweite Hall-Schalter seinen Ausgangszustand. Dieses versetzte Schalten der beiden Hall-Schalter wird von einer Steuerung detektiert. Durch das Verwenden von zwei Hall-Schaltern wird somit ein codiertes Signal erzeugt. Es ist somit nicht ohne erheblichen Aufwand möglich, dieses Signal nachzubilden, um die Antriebssteuerung zu manipulieren und so die in den Vorgaben für ein Pedelec geforderte pedalierende Bewegung zu umgehen.The pedal sensor system includes two Hall elements and a magnet. The magnet is attached to the pedal. In order to obtain a manipulation-proof signal, two Hall elements or Hall switches are used. Both Hall switches are mounted at a defined distance from each other on the magnetic movement line. As soon as the pedal is pressed, first the first Hall switch and then the second Hall switch changes its initial state. This offset switching of the two Hall switches is detected by a controller. By using two Hall switches, a coded signal is thus generated. It is thus not possible without considerable effort to reproduce this signal in order to manipulate the drive control and thus to avoid the pedaling movement required in the specifications for a pedelec.

Eine weitere Information, die aus den zwei Hall-Schalter-Signalen ermittelt werden kann, ist die Pedal-Betätigungsgeschwindigkeit. Aus der Zeitdifferenz zwischen den zwei Schaltpunkten der Hall-Schalter lässt sich die Pedal-Betätigungsgeschwindigkeit bestimmen. Diese Pedalgeschwindigkeit kann ebenfalls als Steuerparameter für den Elektromotor dienen.Another information that can be determined from the two Hall switch signals is the pedal actuation speed. From the time difference between the two switching points of the Hall switch, the pedal actuation speed can be determined. This pedal speed can also serve as a control parameter for the electric motor.

Durch das geschaffene Pedal-Sensorsystem können Pedalbewegungen codiert aufgenommen werden. Außerdem ist es möglich, die Pedalgeschwindigkeit zu bestimmen. Beim Systemeinsatz in einem Fahrzeug, beispielsweise in einem Elektroroller, können diese Signale zur Ansteuerung des Elektromotors verwendet werden.Through the created pedal sensor system pedal movements can be recorded coded. It is also possible to determine the pedal speed. When using the system in a vehicle, for example in an electric scooter, these signals can be used to control the electric motor.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere in Folgendem:

  • – Es ist eine Codierung der Pedalbewegung ermöglicht, was wiederum eine vielseitigere Ansteuerung des Motors des Fahrzeugs ermöglicht.
  • – Eine Manipulation des Signales und/oder der Antriebssteuerung ist nur schwer möglich, wodurch die Betriebssicherheit gesteigert wird.
  • – Es kann die Pedal-Betätigungsgeschwindigkeit bestimmt werden.
  • – Die Pedal-Betätigungsgeschwindigkeit und/oder die Pedalbetätigungs-Häufigkeit können zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, beispielsweise eines Elektrorollers, herangezogen werden.
The advantages achieved by the invention are in particular in the following:
  • - It is an encoding of the pedal movement allows, which in turn allows a more versatile control of the engine of the vehicle.
  • - Manipulation of the signal and / or the drive control is difficult, which increases the reliability.
  • - The pedal operating speed can be determined.
  • The pedal actuation speed and / or the pedal actuation frequency can be used to control the speed of the vehicle, for example an electric scooter.

Ausführungsbeispiele der Erfindung mit verschiedenen Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigenEmbodiments of the invention with various developments and refinements are illustrated in the drawings and will be described in more detail below. Show it

1 ein Fahrzeug mit einem Elektromotor in der Art einer Prinzipskizze, wobei das Fahrzeug ein Eingabemittel für den Benutzer aufweist, 1 a vehicle with an electric motor in the manner of a schematic diagram, wherein the vehicle has an input means for the user,

2 das Eingabemittel aus 1 als Einzelteil in einer Prinzipskizze, 2 the input means 1 as an individual part in a schematic diagram,

3 ein Diagramm für das bei Einwirkung auf das Eingabemittel erzeugte Signal, 3 a diagram for the signal generated when acting on the input means,

4 ein Diagramm für das bei weiterer Einwirkung auf das Eingabemittel erzeugte Signal, 4 a diagram for the signal generated upon further action on the input means,

5 ein Diagramm für das bei langsamer Einwirkung auf das Eingabemittel erzeugte Signal, 5 a diagram for the signal generated during slow action on the input means,

6 ein Diagramm für das bei schneller Einwirkung auf das Eingabemittel erzeugte Signal und 6 a diagram for the signal generated during rapid action on the input means and

7 ein weiteres Fahrzeug mit einem Elektromotor in der Art einer Prinzipskizze. 7 another vehicle with an electric motor in the manner of a schematic diagram.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 zu sehen, das in der Art eines Rollers ausgebildet ist. Das Fahrzeug 1 besitzt einen Rahmen 2, an dem wenigstens zwei Räder 3, 4 sowie ein Sitz 5 für den Benutzer angeordnet sind. Das Vorderrad 3 ist mittels eines Lenkers 6 vom Benutzer des Fahrzeugs 1 lenkbar ausgebildet. Das Fahrzeug 1 ist somit in herkömmlicher Art und Weise in der Art eines Tretrollers vom Benutzer muskelkraftbetrieben bewegbar.In 1 is a vehicle 1 to see, which is designed in the manner of a scooter. The vehicle 1 owns a frame 2 on which at least two wheels 3 . 4 as well as a seat 5 arranged for the user. The front wheel 3 is by means of a handlebar 6 from the user of the vehicle 1 steerable trained. The vehicle 1 is thus movable in a conventional manner in the manner of a scooter by the user muscle power.

Weiter ist am Fahrzeug 1 ein Antriebsmittel 7 zum Antrieb von wenigstens einem Rad vorgesehen. Und zwar handelt es sich vorliegend bei dem Antriebsmittel 7 um einen Elektromotor für den Antrieb des Hinterrades 4. Somit ist das Fahrzeug 1 des Weiteren in der Art eines Elektrorollers motorunterstützt betreibbar. Der Elektromotor 7 wird von einem Energiespeicher 8 in der Art eines aufladbaren Akkumulators und/oder einer Batterie mit elektrischer Energie versorgt sowie von einem Steuerungsmittel 9 angesteuert. Schließlich ist noch ein in elektrischer Verbindung mit dem Steuerungsmittel 9 stehendes Eingabemittel 10 für den Benutzer zur benutzerseitigen Steuerung des Antriebsmittels 7 vorgesehen.Next is the vehicle 1 a drive means 7 provided for driving at least one wheel. In fact, this is the drive means 7 an electric motor for driving the rear wheel 4 , Thus, the vehicle 1 furthermore motor-supported in the manner of an electric scooter. The electric motor 7 is from an energy store 8th in the manner of a rechargeable battery and / or a battery supplied with electrical energy and by a control means 9 driven. Finally, there is one in electrical connection with the control means 9 standing input means 10 for the user for user-side control of the drive means 7 intended.

Das Eingabemittel 10 umfasst ein Fußpedal 11, mit dessen Hilfe das Eingabemittel 10 vom Benutzer betätigbar ist, sowie ein Sensorsystem 12 zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal 11, wie in 2 näher zu sehen ist. Und zwar ist das Fußpedal 11 durch eine oszillierende Fußbewegung des Benutzers gemäß dem Doppelpfeil 13, also durch eine hin- und hergehende beziehungsweise periodische Fußbewegung, betätigbar. Das Sensorsystem 12 weist einen Magneten 14, der am Fußpedal 11 angeordnet ist, sowie zwei Hallelemente 15, 16 auf. Die beiden Hallelemente 15, 16 sind an einer fahrzeugfesten Halterung 17 angeordnet, welche in 1 gezeigt ist. Selbstverständlich können auch umgekehrt der Magnet 14 an einer fahrzeugfesten Halterung 17 sowie die beiden Hallelemente 15, 16 am Fußpedal 11 angeordnet sein, was jedoch nicht weiter gezeigt ist. Die fahrzeugfeste Halterung 17 ist dem Fußpedal 11 zugewandt, im Bewegungsbereich des Fußpedals 11 befindlich. Die beiden Hallelemente 15, 16 sind gemäß 2 auf einer Leiterplatte 18 angebracht.The input device 10 includes a foot pedal 11 , with the help of which the input means 10 is operable by the user, as well as a sensor system 12 for detecting the action of the user on the foot pedal 11 , as in 2 can be seen closer. And that is the foot pedal 11 by an oscillating foot movement of the user according to the double arrow 13 , so by a reciprocating or periodic foot movement, operable. The sensor system 12 has a magnet 14 who is on the foot pedal 11 is arranged, as well as two Hall elements 15 . 16 on. The two Hall elements 15 . 16 are on a vehicle-fixed bracket 17 arranged in which 1 is shown. Of course, the magnet can also be reversed 14 on a vehicle-mounted bracket 17 as well as the two Hall elements 15 . 16 at the foot pedal 11 be arranged, which is not shown further. The vehicle-mounted bracket 17 is the foot pedal 11 facing, in the range of motion of the foot pedal 11 located. The two Hall elements 15 . 16 are according to 2 on a circuit board 18 appropriate.

Das Sensorsystem 12 erzeugt bei Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal 11, und zwar mittels des Hallelements 15, 16, ein Signal 19. Das vom Sensorsystem 12 erzeugte Signal 19 wird dem Steuerungsmittel 9 zugeführt, wobei dann das Steuerungsmittel 9 das Antriebsmittel 7 korrespondierend zu dem vom Sensorsystem 12 erzeugten Signal 19 ansteuert. Wie weiter anhand der 2 zu sehen ist, sind die beiden Hallelemente 15, 16 beabstandet zueinander auf der durch die Bewegung des Fußpedals 11 erzeugten Bewegungslinie für den Magneten 14 angeordnet. Dadurch wird erzielt, dass das Signal 19 der beiden Hallelemente 15, 16 aufgrund der Bewegung des Fußpedals 11 aufeinanderfolgend wechselt.The sensor system 12 generated upon detection of the action of the user on the foot pedal 11 , by means of the Hall element 15 . 16 , a signal 19 , That of the sensor system 12 generated signal 19 becomes the control means 9 supplied, in which case the control means 9 the drive means 7 corresponding to that of the sensor system 12 generated signal 19 controls. As further on the basis of 2 can be seen, are the two Hall elements 15 . 16 spaced apart from each other by the movement of the foot pedal 11 generated movement line for the magnet 14 arranged. This will achieve that signal 19 the two Hall elements 15 . 16 due to the movement of the foot pedal 11 successively changes.

Das aufgrund der Bewegung des Fußpedals 11 aufeinanderfolgend wechselnde Signal 19 der beiden Hallelemente 15, 16 des Sensorsystems 12 in der Art eines codierten Signals wird, wie nachfolgend anhand der 3 bis 6 näher erläutert ist, für den Betrieb des Antriebsmittels 7 verwendet. Wie in 3 zu sehen ist, schaltet bei der Auslenkung des Fußpedals 11 von der Ruhestellung in die Auslenkungsstellung zunächst das erste Hallelement 15 ein, wobei ein erstes Signal 19a erzeugt wird, und anschließend schaltet das zweite Hallelement 16 ein, wobei ein zweites Signal 19b erzeugt wird. Bei der Pedalbewegung von der Auslenkungsstellung in die Ruhestellung schaltet zuerst das zweite Hallelement 16 aus, wobei ein viertes Signal 19d erzeugt wird, und anschließend schaltet das erste Hallelement 15 aus, wobei ein drittes Signal 19c erzeugt wird. Aufgrund dieser Codierung des Signals 19 durch die Signale 19a, 19b, 19c, 19d in der Art einer Signalfolge erhält man ein weitgehend manipulationssicheres Signal. Die für die Steuerung des Antriebsmittels 7 vorgesehenen, einander abwechselnde Signale 19 beziehungsweise die Signalfolge 19a, 19b, 19c, 19d stellen somit den manipulationssicheren Betrieb des Antriebsmittels 7 sicher.That's because of the movement of the foot pedal 11 successively changing signal 19 the two Hall elements 15 . 16 of the sensor system 12 in the manner of a coded signal, as described below with reference to 3 to 6 is explained in more detail, for the operation of the drive means 7 used. As in 3 can be seen turns on the deflection of the foot pedal 11 from the rest position to the deflection position, first the first Hall element 15 a, where a first signal 19a is generated, and then switches the second Hall element 16 one, with a second signal 19b is produced. When pedal movement from the deflection position to the rest position first switches the second Hall element 16 off, with a fourth signal 19d is generated, and then switches the first Hall element 15 out, with a third signal 19c is produced. Because of this coding of the signal 19 through the signals 19a . 19b . 19c . 19d in the manner of a signal sequence one obtains a largely manipulation-proof signal. The for the control of the drive means 7 provided, alternating signals 19 or the signal sequence 19a . 19b . 19c . 19d thus provide the tamper-proof operation of the drive means 7 for sure.

Wie weiter in 5 und 6 dargestellt ist, lässt sich anhand der Zeitdifferenz 20 des Wechsels des Signals 19, also beispielsweise der beiden Signale 19a, 19b, die Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals 11 ermitteln. Wird das Fußpedal 11 vom Benutzer langsam bewegt, ist gemäß 5 die Zeitdifferenz (dt) 20 zwischen dem aufeinanderfolgenden Ein- bzw. Ausschalten der Hallelemente 15, 16 groß. Wird hingegen das Fußpedal 11 vom Benutzer schnell bewegt, so ist gemäß 6 die Zeitdifferenz (dt) 20 zwischen dem Signalwechsel der beiden Hallelemente 15, 16 klein. Anhand dieser Zeitdifferenz (dt) 20 lässt sich dann das Antriebsmittel 7 korrespondierend zur Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals 11 ansteuern, um so die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 dementsprechend zu steuern.As in further 5 and 6 can be represented by the time difference 20 the change of the signal 19 , so for example, the two signals 19a . 19b , the speed of movement of the foot pedal 11 determine. Will the foot pedal 11 moved slowly by the user is according to 5 the time difference (dt) 20 between the successive switching on and off of the Hall elements 15 . 16 large. Will, however, the foot pedal 11 moved quickly by the user, so is according to 6 the time difference (dt) 20 between the signal change of the two Hall elements 15 . 16 small. Based on this time difference (dt) 20 can then be the drive means 7 corresponding to the movement speed of the foot pedal 11 to control the speed of the vehicle 1 to control accordingly.

Als eine weitere Ausführung ist in 7 ein in der Art eines Pedelecs oder E-Bikes ausgebildetes Fahrzeug 1 gezeigt. Das Fahrzeug 1 besitzt einen Rahmen 2, an dem wenigstens zwei Räder 3, 4 sowie ein Sitz 5 für den Benutzer angeordnet sind. Das Vorderrad 3 ist mittels eines Lenkers 6 vom Benutzer des Fahrzeugs 1 lenkbar ausgebildet. Für das Fahrzeug 1 ist ein Tretkurbelantrieb 21 für den muskelkraftbetriebenen Antrieb des Hinterrades 4 mittels der Fußpedale 11 durch den Benutzer vorgesehen, so dass das Fahrzeug 1 in herkömmlicher Art und Weise in der Art eines Fahrrades vom Benutzer muskelkraftbetrieben bewegbar ist. Weiter weist das Fahrzeug 1 einen Elektromotor 7, 7' als Antriebsmittel für wenigstens ein Rad 3, 4 auf. Vorliegend dient der eine Antriebsmotor 7 zum Antrieb des Hinterrades 4 sowie der zusätzliche andere Antriebsmotor 7' zum Antrieb des Vorderrades 3, so dass es sich um ein Allrad-Fahrzeug mit einem Allrad-Antrieb handelt. Der in der Art eines Radnabenmotors ausgestaltete Elektromotor 7, 7' wird von einem aus einem Akku bestehenden Energiespeicher 8, der am Rahmen 2 angeordnet ist, mit Energie versorgt sowie von einem Steuermittel 9 angesteuert, womit das Fahrzeug 1 weiterhin motorunterstützt bewegbar ist.As another embodiment is in 7 a trained in the manner of a pedelec or e-bike vehicle 1 shown. The vehicle 1 owns a frame 2 on which at least two wheels 3 . 4 as well as a seat 5 arranged for the user. The front wheel 3 is by means of a handlebar 6 from the user of the vehicle 1 steerable trained. For the vehicle 1 is a pedal drive 21 for the muscle-powered drive of the rear wheel 4 by means of foot pedals 11 provided by the user, so that the vehicle 1 in a conventional manner in the manner of a bicycle by the user is moved by a muscle-powered. Next points the vehicle 1 an electric motor 7 . 7 ' as drive means for at least one wheel 3 . 4 on. In the present case, one drive motor 7 serves to drive the rear wheel 4 as well as the additional other drive motor 7 ' to drive the front wheel 3 so that it is a four-wheel drive vehicle with a four-wheel drive. The designed in the manner of a wheel hub motor electric motor 7 . 7 ' is powered by an accumulator consisting of a battery 8th who is on the frame 2 is arranged, supplied with energy and by a control means 9 driven, bringing the vehicle 1 still motor-assisted is movable.

Wiederum ist ein Eingabemittel 10 für den Benutzer zur benutzerseitigen Steuerung des Elektromotors 7, 7' vorgesehen. Das Eingabemittel 10 umfasst die Fußpedale 11, mit dessen Hilfe das Eingabemittel 10 vom Benutzer betätigbar ist, sowie das in und/oder an dem Tretkurbelantrieb 21 angeordnete, gemäß 2 ausgestaltete Sensorsystem 12 zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf die Fußpedale 11. Und zwar sind die Fußpedale 11 durch eine pedalierende, also periodisch kreisförmige Fußbewegung des Benutzers betätigbar. Wie bereits beschrieben wird mittels des Magneten 14 sowie der beiden Hallelemente 15, 16 dabei ein einander abwechselndes Signal 19 beziehungsweise eine Signalfolge erzeugt. Dieses Signal 19 beziehungsweise die Signalfolge sind zur Steuerung des Elektromotors 7, 7' vorgesehen und werden zu diesem Zweck dem Steuerungsmittel 9 zugeführt, das den Elektromotor 7, 7' hierzu korrespondierend ansteuert.Again, it is an input device 10 for the user for user-side control of the electric motor 7 . 7 ' intended. The input device 10 includes the foot pedals 11 , with the help of which the input means 10 Can be operated by the user, as well as in and / or on the pedal drive 21 arranged according to 2 designed sensor system 12 for detecting the action of the user on the foot pedals 11 , And that's the foot pedals 11 operated by a pedaling, so periodically circular foot movement of the user. As already described is by means of the magnet 14 as well as the two Hall elements 15 . 16 while an alternating signal 19 or generates a signal sequence. This signal 19 or the signal sequence are for controlling the electric motor 7 . 7 ' provided and are for this purpose the control means 9 fed to the electric motor 7 . 7 ' correspondingly activates.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen der durch die Patentansprüche definierten Erfindung. So eignet sich ein solches Eingabemittel 10 nicht nur als Komponente bei einem Zweirad sondern kann auch bei einem Elektrofahrzeug mit mehr als zwei Rädern, beispielsweise bei einem Dreirad, einem Quad o. dgl., Verwendung finden. Ebenso ist das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb des Antriebssystems auch bei solchen mehrrädrigen Fahrzeugen einsetzbar. Des Weiteren kann anstelle eines Elektromotors auch ein Verbrennungsmotor als Antriebsmittel oder ein pneumatischer Antrieb für das Fahrzeug Verwendung finden.The invention is not limited to the described and illustrated embodiment. Rather, it also encompasses all expert developments within the scope of the invention defined by the claims. So is such an input means 10 Not only as a component in a bicycle but also in an electric vehicle with more than two wheels, for example in a tricycle, a quad o. The like., Use find. Likewise, the inventive method for operating the drive system can also be used in such multi-wheeled vehicles. Furthermore, instead of an electric motor, an internal combustion engine can also be used as drive means or a pneumatic drive for the vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Rahmenframe
33
Rad/VorderradWheel / front wheel
44
Rad/HinterradWheel / rear
55
SitzSeat
66
Lenkerhandlebars
7, 7'7, 7 '
Antriebsmittel/ElektromotorDrive means / electric motor
88th
Energiespeicherenergy storage
99
Steuerungsmittelcontrol means
1010
Eingabemittelinput means
1111
Fußpedalpedal
1212
Sensorsystemsensor system
1313
Doppelpfeildouble arrow
1414
Magnetmagnet
15, 1615, 16
HallelementHall element
1717
Halterungbracket
1818
Leiterplattecircuit board
1919
Signalsignal
19a19a
(erstes) Signal/Signalfolge(first) signal / signal sequence
19b19b
(zweites) Signal Signalfolge(second) signal signal sequence
19c19c
(drittes) Signal/Signalfolge(third) signal / signal sequence
19d19d
(viertes) Signal/Signalfolge(fourth) signal / signal sequence
2020
Zeitdifferenz (dt)Time difference (dt)
2121
TretkurbelantriebA pedal drive

Claims (9)

Fahrzeug, insbesondere muskelkraftbetriebenes und/oder motorunterstütztes Fahrzeug in der Art eines Rollers, eines Pedelecs, eines E-Bikes o. dgl., mit wenigstens zwei Rädern (3, 4), mit einem Antriebsmittel (7, 7') zum Antrieb von wenigstens einem Rad (3, 4), und mit einem Eingabemittel (10) zur benutzerseitigen Steuerung des Antriebsmittels (7, 7'), dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemittel (10) ein Fußpedal (11) sowie ein Sensorsystem (12) zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere durch eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers, umfasst, wobei das Sensorsystem (12) einen Magneten (14) sowie zwei Hallelemente (15, 16) aufweist.Vehicle, in particular muscle-powered and / or motor-assisted vehicle in the manner of a scooter, a pedelec, an e-bike or the like, with at least two wheels ( 3 . 4 ), with a drive means ( 7 . 7 ' ) for driving at least one wheel ( 3 . 4 ), and with an input means ( 10 ) for the user-side control of the drive means ( 7 . 7 ' ), characterized in that the input means ( 10 ) a foot pedal ( 11 ) as well as a sensor system ( 12 ) for detecting the action of the user on the foot pedal ( 11 ), in particular by an oscillating and / or pedaling foot movement of the user, wherein the sensor system ( 12 ) a magnet ( 14 ) as well as two Hall elements ( 15 . 16 ) having. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Antriebsmittel (7, 7') um einen Elektromotor handelt.Vehicle according to claim 1, characterized in that it is in the drive means ( 7 . 7 ' ) is an electric motor. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnet (14) am Fußpedal (11) sowie die beiden Hallelemente (15, 16) an einer fahrzeugfesten Halterung (17) angeordnet sind, oder dass der Magnet (14) an einer fahrzeugfesten Halterung (17) sowie die beiden Hallelemente (15, 16) am Fußpedal (11) angeordnet sind, dass vorzugsweise die fahrzeugfeste Halterung (17) dem Fußpedal (11) zugewandt, im Bewegungsbereich des Fußpedals (11) befindlich ist, und dass weiter vorzugsweise die beiden Hallelemente (15, 16) auf einer Leiterplatte (18) angebracht sind.Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the magnet ( 14 ) on the foot pedal ( 11 ) as well as the two Hall elements ( 15 . 16 ) at a vehicle-mounted bracket ( 17 ) or that the magnet ( 14 ) on a vehicle-mounted bracket ( 17 ) as well as the two Hall elements ( 15 . 16 ) on the foot pedal ( 11 ) are arranged, that preferably the vehicle-mounted bracket ( 17 ) the foot pedal ( 11 ), in the range of motion of the foot pedal ( 11 ) is located, and that further preferably, the two Hall elements ( 15 . 16 ) on a printed circuit board ( 18 ) are mounted. Fahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (12) bei Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere mittels des Hallelements (15, 16), ein Signal (19) erzeugt, und dass vorzugsweise die beiden Hallelemente (15, 16) beabstandet zueinander auf der durch die Bewegung des Fußpedals (11) erzeugten Bewegungslinie für den Magneten (14) angeordnet sind, insbesondere derart dass das Signal (19) der beiden Hallelemente (15, 16) aufgrund der Bewegung des Fußpedals (11) aufeinanderfolgend wechselt.Vehicle according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the sensor system ( 12 ) upon detection of the user's influence on the foot pedal ( 11 ), in particular by means of the Hall element ( 15 . 16 ), a signal ( 19 ), and that preferably the two Hall elements ( 15 . 16 ) spaced from each other on the by the movement of the foot pedal ( 11 ) generated movement line for the magnet ( 14 ) are arranged, in particular such that the signal ( 19 ) of the two Hall elements ( 15 . 16 ) due to the movement of the foot pedal ( 11 ) changes sequentially. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerungsmittel (9) zur Steuerung des Antriebsmittels (7, 7') vorgesehen ist, und dass vorzugsweise das Steuerungsmittel (9) das Antriebsmittel (7, 7') korrespondierend zu dem vom Sensorsystem (12) erzeugten Signal (19), insbesondere korrespondierend zu der erzeugten Signalfolge (19a, 19b, 19c, 19d), ansteuert.Vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that a control means ( 9 ) for controlling the drive means ( 7 . 7 ' ) is provided, and that preferably the control means ( 9 ) the drive means ( 7 . 7 ' ) corresponding to that of the sensor system ( 12 ) generated signal ( 19 ), in particular corresponding to the generated signal sequence ( 19a . 19b . 19c . 19d ). Eingabemittel zur benutzerseitigen Steuerung eines Antriebsmittels (7, 7') für ein Fahrzeug (1), insbesondere für ein muskelkraftbetriebenes und/oder motorunterstütztes Fahrzeug (1), wie ein Roller, ein Pedelec, ein E-Bike o. dgl., umfassend ein Fußpedal (11) sowie ein Sensorsystem (12) zur Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere durch eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (12) einen Magneten (14) sowie zwei Hallelemente (15, 16) aufweist, dass die beiden Hallelemente (15, 16) voneinander beabstandet angeordnet sind, derart dass die Hallelemente (15, 16) einander abwechselnde Signale (19), insbesondere in der Art einer Signalfolge (19a, 19b, 19c, 19d), bei Bewegung des Fußpedals (11) erzeugen, und dass das Signal (19), insbesondere die Signalfolge (19a, 19b, 19c, 19d), zur Steuerung des Antriebsmittels (7, 7') vorgesehen ist.Input means for the user-side control of a drive means ( 7 . 7 ' ) for a vehicle ( 1 ), in particular for a muscle-powered and / or motor-assisted vehicle ( 1 ), such as a scooter, a pedelec, an e-bike o. The like., Including a foot pedal ( 11 ) as well as a sensor system ( 12 ) for detecting the action of the user on the foot pedal ( 11 ), in particular by an oscillating and / or pedaling foot movement of the user, characterized in that the sensor system ( 12 ) a magnet ( 14 ) as well as two Hall elements ( 15 . 16 ), that the two Hall elements ( 15 . 16 ) are spaced apart such that the Hall elements ( 15 . 16 ) alternating signals ( 19 ), in particular in the manner of a signal sequence ( 19a . 19b . 19c . 19d ), with movement of the foot pedal ( 11 ) and that the signal ( 19 ), in particular the signal sequence ( 19a . 19b . 19c . 19d ), for controlling the drive means ( 7 . 7 ' ) is provided. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines muskelkraftbetriebenen und/oder motorunterstützten Fahrzeugs in der Art eines Rollers, eines Pedelecs, eines E-Bikes o. dgl., mit wenigstens zwei Rädern (3, 4), wobei wenigstens ein Rad (3, 4) von einem Antriebsmittel (7, 7'), insbesondere einem Elektromotor, angetrieben wird, und wobei das Antriebsmittel (7, 7') mittels eines Eingabemittels (10) von einem Benutzer gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Eingabemittel (10) ein Fußpedal (11) sowie ein Sensorsystem (12), das einen Magneten (14) sowie zwei Hallelemente (15, 16) umfasst, vorgesehen sind, wobei mittels des Sensorsystems (12) die Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere eine oszillierende und/oder pedalierende Fußbewegung des Benutzers, zur Steuerung des Antriebsmittels (7, 7') detektiert wird.Method for operating a vehicle ( 1 ), in particular a muscle-powered and / or motor-assisted vehicle in the manner of a scooter, a pedelec, an e-bike o. The like., With at least two wheels ( 3 . 4 ), wherein at least one wheel ( 3 . 4 ) of a drive means ( 7 . 7 ' ), in particular an electric motor, is driven, and wherein the drive means ( 7 . 7 ' ) by means of an input means ( 10 ) is controlled by a user, characterized in that as input means ( 10 ) a foot pedal ( 11 ) as well as a sensor system ( 12 ), which has a magnet ( 14 ) as well as two Hall elements ( 15 . 16 ) are provided, wherein by means of the sensor system ( 12 ) the user's action on the foot pedal ( 11 ), in particular an oscillating and / or pedaling foot movement of the user, for controlling the drive means ( 7 . 7 ' ) is detected. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass vom Sensorsystem (12) bei Detektierung der Einwirkung des Benutzers auf das Fußpedal (11), insbesondere mittels des Hallelements (15, 16), ein Signal (19) erzeugt wird, und dass vorzugsweise das vom Sensorsystem (12) erzeugte Signal (19), insbesondere die Signalfolge (19a, 19b, 19c, 19d), einem Steuerungsmittel (9) für die zum Signal (19), insbesondere zur Signalfolge (19a, 19b, 19c, 19d), korrespondierende Ansteuerung des Antriebsmittels (7, 7') zugeführt wird.Method for operating a vehicle ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the sensor system ( 12 ) upon detection of the user's influence on the foot pedal ( 11 ), in particular by means of the Hall element ( 15 . 16 ), a signal ( 19 ), and preferably that of the sensor system ( 12 ) generated signal ( 19 ), in particular the signal sequence ( 19a . 19b . 19c . 19d ), a control means ( 9 ) for the signal ( 19 ), in particular the signal sequence ( 19a . 19b . 19c . 19d ), corresponding control of the drive means ( 7 . 7 ' ) is supplied. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das aufgrund der Bewegung des Fußpedals (11) aufeinanderfolgend wechselnde Signal (19a, 19b, 19c, 19d) der beiden Hallelemente (15, 16) des Sensorsystems (12) in der Art eines codierten Signals (19) für den Betrieb des Antriebsmittels (7, 7') verwendet wird, dass vorzugsweise anhand der Zeitdifferenz (dt; 20) des Wechsels des Signals (19a, 19b) die Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals (11) ermittelt wird, und dass weiter vorzugsweise das Antriebsmittel (7, 7') korrespondierend zur Bewegungsgeschwindigkeit des Fußpedals (11) angesteuert wird, insbesondere zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1).Method for operating a vehicle ( 1 ) according to claim 7 or 8, characterized in that due to the movement of the foot pedal ( 11 ) successively changing signal ( 19a . 19b . 19c . 19d ) of the two Hall elements ( 15 . 16 ) of the sensor system ( 12 ) in the manner of a coded signal ( 19 ) for the operation of the drive means ( 7 . 7 ' ) is used, that preferably based on the time difference (dt; 20 ) the change of the signal ( 19a . 19b ) the speed of movement of the foot pedal ( 11 ), and that further preferably the drive means ( 7 . 7 ' ) corresponding to the speed of movement of the foot pedal ( 11 ), in particular for controlling the speed of the vehicle ( 1 ).
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2021220823A1 (en) * 2020-04-27 2021-11-04 Wakuta Koji Electric-power-assisted bicycle
WO2022168318A1 (en) * 2021-02-08 2022-08-11 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Drive system and power assisted bicycle

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