DE102017007705A1

DE102017007705A1 - Issuing a maneuvering instruction by means of a navigation device

Info

Publication number: DE102017007705A1
Application number: DE102017007705.3A
Authority: DE
Inventors: Mathias Haberjahn
Original assignee: Preh Car Connect GmbH
Current assignee: Joynext GmbH
Priority date: 2017-08-14
Filing date: 2017-08-14
Publication date: 2019-02-14

Abstract

Verfahren zum Ausgeben einer Manöveranweisung mittels einer Navigationseinrichtung (100, 200, 300), die eine Steuerungseinheit (104), eine Bilderfassungseinheit (106) und eine Ausgabeeinheit (108) aufweist, mit den Verfahrensschritten: Ausführen (401) einer Routenführung für ein bewegbares Objekt, das von einem Benutzer der Navigationseinrichtung gesteuert wird, mittels der Steuerungseinheit (104), Auswählen (402) eines Manöverobjekts, das einem von der Routenführung vorgesehenen Manöver des bewegbaren Objekts zugeordnet ist, aus einer Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte mittels der Steuerungseinheit (104), Erfassen (403) eines Umgebungsbilds des Manöverobjekts aus einer Perspektive des Benutzers mittels der Bilderfassungseinheit (106), Prüfen (404), ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, mittels der Steuerungseinheit (104) und, wenn das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, Generieren (405) einer das Manöverobjekt inkludierenden Manöveranweisung mittels der Steuerungseinheit (104) und Ausgeben (406) der Manöveranweisung an den Benutzer mittels der Ausgabeeinheit (108).A method of outputting a maneuvering instruction by means of a navigation device (100, 200, 300) comprising a control unit (104), an image acquisition unit (106) and an output unit (108), comprising the steps of: executing (401) a route guidance for a movable object , controlled by a user of the navigation device, by means of the control unit (104), selecting (402) a maneuver object associated with a maneuver of the movable object provided by the route guidance from a plurality of georeferenced maneuver objects by means of the control unit (104) (403) an environment image of the maneuvering object from a user's perspective by means of the image capture unit (106), checking (404) whether the maneuvering object is recognizable on the environmental image by means of the control unit (104) and if the maneuvering object is recognizable on the environmental image, Generating (405) a man including the maneuver object cause transfer means of the control unit (104) and outputting (406) the maneuvering instruction to the user by means of the output unit (108).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben einer Manöveranweisung mittels einer Navigationseinrichtung sowie eine Navigationseinrichtung zum Ausführen des Verfahrens.The invention relates to a method for outputting a maneuvering instruction by means of a navigation device and to a navigation device for carrying out the method.

Eine Navigationseinrichtung ist in der Lage, eine Route zu berechnen, die von einer aktuellen Position der Navigationseinrichtung zu einer Zielposition führt. Die Position der Navigationseinrichtung wird meist unter Verwendung eines globalen Satellitennavigationssystems bestimmt, beispielsweise unter Verwendung von NAVSTAR GPS, GLONASS, BEIDOU oder GALILEO. Die Zielposition wird in der Regel aus einem Ziel abgeleitet, das ein Benutzer der Navigationseinrichtung mittels einer Bedienungseinheit der Navigationseinrichtung vorgibt. Alternativ dazu kann die Zielposition unter Berücksichtigung historischer Daten mittels einer Schätzung bestimmt werden.A navigation device is able to calculate a route that leads from a current position of the navigation device to a destination position. The position of the navigation device is most often determined using a global navigation satellite system, for example using NAVSTAR GPS, GLONASS, BEIDOU or GALILEO. The target position is usually derived from a target that predetermines a user of the navigation device by means of an operating unit of the navigation device. Alternatively, the target position may be determined taking into account historical data by means of an estimate.

Eine Route kann bereitgestellt werden, indem die Route unter Verwendung einer Steuerungseinheit einer Navigationseinrichtung berechnet wird. Für die Routenberechnung werden Landkartendaten verwendet, die in der Regel in einer nichtflüchtigen Speichereinheit der Navigationseinrichtung gespeichert sind, beispielsweise auf einer CD-ROM, auf einer Festplatte oder in einem Flash-Speicher. Die Landkartendaten repräsentieren geografische Objekte und diesen zugeordnete Informationen, beispielsweise Straßen, Wege, Kreuzungen, Plätze, Eisenbahnlinien, Wasserstraßen, Gebäude, Brücken, Geländeformen, Landesgrenzen, Parkmöglichkeiten, Raststätten, Ortschaften, Verkehrsregelungen und Geschwindigkeitsbegrenzungen.A route may be provided by calculating the route using a control unit of a navigation device. For the route calculation, map data is used, which is usually stored in a non-volatile memory unit of the navigation device, for example on a CD-ROM, on a hard disk or in a flash memory. The map data represents geographic objects and associated information such as roads, paths, intersections, squares, railways, waterways, buildings, bridges, terrain, national boundaries, parking, rest areas, localities, traffic regulations, and speed limits.

Ferner lässt sich eine Route auf einer Anzeigeeinheit einer Navigationseinrichtung, beispielsweise auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm, in einer Kartendarstellung anzeigen. Dadurch kann ein Benutzer der Navigationseinrichtung eine räumliche Vorstellung vom Verlauf der Route entwickeln und Manöver vorausschauend planen.Furthermore, a route can be displayed in a map display on a display unit of a navigation device, for example on a touch-sensitive screen. As a result, a user of the navigation device can develop a spatial idea of the course of the route and plan maneuvers in a forward-looking manner.

Unter einem Manöver kann eine zielgerichtete Bewegung verstanden werden, die ein bewegbares Objekt, zum Beispiel eine Person, ein Fahrzeug, ein Tier oder ein Roboter, ausführt, um einer Route zu folgen. Ein derartiges Manöver kann von einer Steuerungseinheit einer Navigationseinrichtung unter Berücksichtigung einer für das Objekt geplanten Route, einer aktuellen Position des Objekts und von Landkartendaten berechnet werden. Der Ort, an dem ein Manöver ausgeführt wird beziehungsweise ausgeführt werden soll, kann als „Manöverpunkt“ bezeichnet werden.A maneuver can be understood to mean a purposeful movement that executes a movable object, for example a person, a vehicle, an animal or a robot, in order to follow a route. Such a maneuver can be calculated by a control unit of a navigation device taking into account a route planned for the object, a current position of the object and map data. The location where a maneuver is to be performed or executed may be referred to as a "maneuver point".

Ferner kann eine Navigationseinrichtung eine auf einer Route basierende Zielführung an einen Benutzer der Navigationseinrichtung ausgeben. Als Zielführung wird ein Prozess bezeichnet, welcher den Benutzer entlang der Route leitet. Bei der Zielführung werden unter Verwendung einer Ausgabeeinheit der Navigationseinrichtung Manöveranweisungen an den Benutzer ausgegeben.Furthermore, a navigation device can output a route guidance based on a route to a user of the navigation device. Guidance is a process that guides the user along the route. In the route guidance, maneuvering instructions are output to the user using an output unit of the navigation device.

Bei einer solchen Manöveranweisung handelt es sich um eine Aufforderung, ein bestimmtes Manöver vorzubereiten oder auszuführen. Für gewöhnlich wird eine Manöveranweisung automatisch aus vorgefertigten Bausteinen generiert, welche ungefähre Angaben zu Entfernungen und Richtungen aufweisen. Eine Manöveranweisung lautet zum Beispiel „Nach dreihundert Metern links in die Ahornstraße abbiegen“.Such a maneuvering instruction is an invitation to prepare or execute a particular maneuver. Usually, a maneuvering instruction is automatically generated from prefabricated building blocks that have approximate distances and directions. For example, a maneuvering instruction reads "Turn left into the Ahornstrasse after three hundred meters".

Eine Manöveranweisung ist im engen urbanen Raum für einen Benutzer allerdings oft zu unspezifisch. Ein schwer einsehbarer Straßenverlauf oder eine komplexe Kreuzungsgeometrie führen zu einem großen Interpretationsspielraum bezüglich der Bedeutung der Manöveranweisung. Teilweise führen auch Probleme bei der Positionserfassung dazu, dass eine Manöveranweisung zu einem falschen Zeitpunkt ausgegeben wird. Hierdurch ergibt sich für den Benutzer die Schwierigkeit, die Manöveranweisung auf eine wahrgenommene reale Verkehrssituation zu übertragen und entsprechend zu handeln. Die Folge ist eine Verunsicherung des Benutzers, welche zu einer unsicheren Fahrweise oder zu einem Falschmanöver führen kann.However, a maneuvering instruction is often too unspecific in a narrow urban space for a user. A difficult to see road course or a complex intersection geometry lead to a great deal of room for interpretation with regard to the meaning of the maneuvering instruction. Partial problems with position detection also lead to a maneuver instruction being issued at the wrong time. This results in the difficulty for the user to transfer the maneuvering instruction to a perceived real traffic situation and to act accordingly. The consequence is an insecurity of the user, which can lead to an unsafe driving style or to a wrong maneuver.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung zum Ausgeben einer Manöveranweisung zu schaffen, welche einen Benutzer bei der Ausführung eines Manövers optimal unterstützt, so dass ein Falschmanöver vermieden wird. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen und durch eine Navigationseinrichtung mit den in Patentanspruch 10 angegebenen Merkmalen gelöst.It is therefore an object of the present invention to provide a solution for issuing a maneuvering instruction which optimally assists a user in the execution of a maneuver, so that a wrong maneuver is avoided. The object is achieved by a method having the features specified in claim 1 and by a navigation device with the features specified in claim 10.

Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Ausgeben einer Manöveranweisung mittels einer Navigationseinrichtung, die eine Steuerungseinheit, eine Bilderfassungseinheit und eine Ausgabeeinheit aufweist, mit den Verfahrensschritten:

- Ausführen einer Routenführung für ein bewegbares Objekt, das von einem Benutzer der Navigationseinrichtung gesteuert wird, mittels der Steuerungseinheit,
- Auswählen eines Manöverobjekts, das einem von der Routenführung vorgesehenen Manöver (das heißt, einem Manöver, das gemäß Routenführung auszuführen ist, um einer Route zu folgen, welche der Routenführung zugrunde liegt) des bewegbaren Objekts zugeordnet ist, aus einer Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte mittels der Steuerungseinheit,
- Erfassen eines Umgebungsbilds des Manöverobjekts aus einer Perspektive des Benutzers mittels der Bilderfassungseinheit,
- Prüfen, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild (das heißt innerhalb des Umgebungsbilds) erkennbar ist, mittels der Steuerungseinheit und, wenn das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist,
- Generieren einer das Manöverobjekt inkludierenden Manöveranweisung mittels der Steuerungseinheit und
- Ausgeben der Manöveranweisung an den Benutzer mittels der Ausgabeeinheit.

The invention accordingly provides a method for outputting a maneuvering instruction by means of a navigation device which has a control unit, an image acquisition unit and an output unit, with the method steps:

Execution of a route guidance for a movable object, which is controlled by a user of the navigation device, by means of the control unit,
Selecting a maneuver object that corresponds to a maneuver envisaged by the route guidance (that is, a maneuver to be carried out according to route guidance in order to follow a route on which the route guidance is based) of the movable object is assigned from a plurality of georeferenced maneuver objects by means of the control unit,
Detecting an environment image of the maneuver object from a perspective of the user by means of the image acquisition unit,
Checking whether the maneuver object can be recognized on the environmental image (that is to say within the environmental image) by means of the control unit and, if the maneuver object can be recognized on the environmental image,
Generating a maneuver instruction including the maneuver object by means of the control unit and
- Issuing the maneuvering instruction to the user by means of the output unit.

Die der Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin, den Benutzer einer Navigationseinrichtung mittels einer Manöveranweisung, welche sich auf ein konkretes, markantes und/oder gut sichtbares Umgebungsmerkmal (Manöverobjekt) bezieht, bei der Ausführung eines Manövers zu unterstützen.The idea on which the invention is based is to assist the user of a navigation device in carrying out a maneuver by means of a maneuvering instruction relating to a specific, striking and / or clearly visible environmental feature (maneuvering object).

Unter einem Manöverobjekt kann ein georeferenziertes physisches Objekt verstanden werden, das sich zum Beschreiben eines Manövers eignet. Ein solches Manöverobjekt ist beispielsweise eine Ampel, ein Verkehrsschild, ein Straßenschild, ein Straßennamensschild, ein Haltestellenschild, ein anderes Schild, das einen bestimmten Ort kennzeichnet, ein Markenlogo, eine Werbetafel, ein Gebäude, ein Brunnen, eine Skulptur, eine Verkehrsinsel, ein Bahnübergang, ein Baum, eine Sehenswürdigkeit, ein Ladengeschäft oder ein Punkt von Interesse (engl. POI...point of interest). Ein für das erfindungsgemäße Verfahren verwendetes Manöverobjekt zeichnet sich vorteilhafter Weise durch ein prägnantes Erscheinungsbild, besondere Auffälligkeit, besondere Bekanntheit und/oder einen hohen Wiedererkennungswert aus.A maneuver object can be understood to mean a georeferenced physical object that is suitable for describing a maneuver. Such a maneuvering object is, for example, a traffic light, a traffic sign, a road sign, a street name plate, a stop sign, another signpost that marks a particular place, a brand logo, a billboard, a building, a well, a sculpture, a traffic island, a railroad crossing , a tree, a landmark, a shop or a point of interest (POI ... point of interest). A maneuver object used for the method according to the invention is advantageously distinguished by a concise appearance, particular conspicuousness, particular prominence and / or a high recognition value.

Unter einer „das Manöverobjekt inkludierenden Manöveranweisung“ wird eine Manöveranweisung verstanden, in der das Manöverobjekt explizit bezeichnet ist. Dazu kann, wenn die Manöveranweisung in Sprachform vorliegt, in der Manöveranweisung das Manöverobjekt genannt werden. Eine solche Manöveranweisung kann unter anderem „Bitte nach der Bushaltestelle rechts abbiegen“ oder „Bitte hinter der DEA-Tankstelle nach links einbiegen“ lauten. Ferner kann, wenn die Manöveranweisung angezeigt wird, in der Manöveranweisung das Manöverobjekt visuell hervorgehoben sein, beispielsweise mit einer Signalfarbe, einem Blinken oder einem Rahmen.A "maneuver instruction including the maneuver object" is understood to mean a maneuvering instruction in which the maneuver object is explicitly designated. For this purpose, if the maneuvering instruction is in speech form, the maneuvering object can be called the maneuvering object in the maneuvering instruction. Such a maneuvering instruction may inter alia "Please turn right after the bus stop" or "Please turn left after the DEA petrol station". Further, when the maneuvering instruction is displayed, in the maneuvering instruction the maneuvering object may be visually highlighted, for example with a signal color, a flashing or a frame.

Eine ein Manöverobjekt inkludierende Manöveranweisung ist für einen Benutzer auch bei einer komplexen Verkehrssituation leicht nachvollziehbar und erlaubt dem Benutzer, wenig kognitive Kapazität für seine Orientierung aufzuwenden. Dadurch steht mehr kognitive Kapazität für die Beobachtung des Verkehrsgeschehens zur Verfügung, wodurch die Verkehrssicherheit erhöht wird.A maneuvering instruction including a maneuvering object is easily comprehensible for a user even in a complex traffic situation and allows the user to spend little cognitive capacity for his orientation. As a result, more cognitive capacity is available for monitoring traffic, thereby increasing traffic safety.

Unter dem „Erfassen eines Umgebungsbildes aus einer Perspektive eines Benutzers“ kann das Erfassen des Umgebungsbildes aus Sicht des Benutzers verstanden werden, beispielsweise von eine räumlichen Position aus, an der sich ein Auge oder beide Augen des Benutzers befinden, oder aus der Nähe einer solchen Position. Das lässt sich unter anderem mit einer am Benutzerkopf oder in der Nähe des Benutzerkopfes angeordneten Bilderfassungseinheit realisieren. Dadurch kann das Umgebungsbild beispielsweise einer Fahrersicht durch eine Frontscheibe eines Fahrzeugs entsprechen.By "capturing an environmental image from a user's perspective," the capture of the environmental image may be understood from the user's perspective, such as a spatial location where one or both eyes of the user are located, or from the vicinity of such location , This can be achieved, inter alia, with an image acquisition unit arranged on the user's head or in the vicinity of the user's head. As a result, the environmental image can correspond, for example, to a driver's view through a windshield of a vehicle.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.Advantageous embodiments and developments of the invention will become apparent from the dependent claims and from the description with reference to the figures.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mehrere Manöverobjekte, die sich in einem Nahbereich des bewegbaren Objekts befinden, aus der Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte extrahiert und in einer Manöverobjektliste abgelegt Mittels dieser Vorauswahl wird das Auswählen des Manöverobjekts effizienter, zeitsparender und mit weniger Rechenaufwand durchgeführt.In one embodiment of the method according to the invention, a plurality of maneuver objects which are located in a vicinity of the movable object are extracted from the plurality of georeferenced maneuver objects and stored in a maneuver object list. By means of this preselection, the selection of the maneuver object is carried out more efficiently, more quickly and with less computational effort.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden diejenigen in der Manöverobjektliste abgelegten Manöverobjekte aus der Manöverobjektliste entfernt, die in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit dem Manöver stehen.In a further embodiment of the method according to the invention, those maneuver objects stored in the maneuver object list are removed from the maneuver object list, which are not directly related to the maneuver.

Unter einem „Manöverobjekt, das in einem unmittelbaren Zusammenhang mit einem Manöver steht“, kann unter anderem ein Manöverobjekt verstanden werden, das in einem Nahbereich eines Manöverpunktes angeordnet ist, an dem das Manöver auszuführen ist, wobei das Manöverobjekt im kleineren Teilbereich zweier Teilbereiche angeordnet ist, in welche eine dem Manöver zugrunde liegende Route den Nahbereich aufteilt.A "maneuver object that is directly related to a maneuver" can be understood, inter alia, to mean a maneuver object which is arranged in a vicinity of a maneuver point at which the maneuver is to be carried out, wherein the maneuver object is arranged in the smaller subarea of two subareas in which a route underlying the maneuver divides the short range.

Durch das Entfernen der in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit dem Manöver stehenden Manöverobjekte wird die Anzahl der in der Manöverobjektliste enthaltenen Manöverobjekte reduziert, wodurch in der Folge weniger Daten zu verarbeiten sind. Dadurch wird das Auswählen des Manöverobjekts noch effizienter gestaltet. Darüber hinaus wird mit dem Entfernen der Manöverobjekte vermieden, dass ein ungeeignetes Manöverobjekt auswählbar ist.Removing the maneuver objects that are not directly related to the maneuver reduces the number of maneuver objects contained in the maneuvering object list, which results in less data being processed. This makes selecting the maneuver object even more efficient. In addition, removing the maneuver objects avoided that an inappropriate maneuver object is selectable.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden beim Prüfen, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, ein dem Manöverobjekt zugeordnetes Bildmerkmal und/oder ein dem Manöverobjekt zugeordnetes Textmerkmal berücksichtigt. Hierdurch wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass die Erkennbarkeit des Manöverobjekts korrekt bewertet wird.In a further embodiment of the method according to the invention, when checking whether the maneuver object is recognizable on the environmental image, an image feature associated with the maneuver object and / or a text feature assigned to the maneuver object are taken into account. This increases the likelihood that the visibility of the maneuver object will be correctly assessed.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden das Bildmerkmal beziehungsweise das Textmerkmal von der Navigationseinrichtung aus einer Datenwolke (engl. cloud) empfangen. Durch das damit verbundene Vorhalten des Bildmerkmals beziehungsweise Textmerkmals auf einer externen Speichereinheit kann die Kapazität einer Speichereinheit der Navigationseinrichtung besonders gering sein. Die Navigationseinrichtung kann dadurch besonders kostengünstig hergestellt werden. Bei einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein in der Navigationseinrichtung gespeichertes Bildmerkmal beziehungsweise Textmerkmal regelmäßig aktualisiert, wobei das Bildmerkmal beziehungsweise Textmerkmal aktualisierende Daten aus einer Datenwolke empfangen werden können.In a further embodiment of the method according to the invention, the image feature or the text feature is received by the navigation device from a data cloud (English: cloud). Due to the associated provision of the image feature or text feature on an external storage unit, the capacity of a storage unit of the navigation device can be particularly low. The navigation device can be made particularly inexpensive. In an alternative embodiment of the method according to the invention, an image feature or text feature stored in the navigation device is regularly updated, wherein the image feature or text feature updating data can be received from a data cloud.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Prüfen, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, mittels eines Datenwolkendiensts (engl. cloud service) ausgeführt. Dadurch können die Anforderungen an die Rechenleistung der Navigationseinrichtung reduziert werden, was eine besonders kostengünstige Herstellung der Navigationseinrichtung ermöglicht. Ferner kann der Datenwolkendienst aufgrund seiner leistungsstärkeren technischen Ausstattung (engl. Hardware) im Vergleich zu der Navigationseinrichtung über eine höhere Rechenleistung als die Navigationseinrichtung verfügen. Dadurch kann die Qualität des Prüfens gesteigert werden und/oder ein schnelleres Prüfen ermöglicht werden. Zudem kann die Rechenkapazität der Navigationseinrichtung anstelle des Prüfens für eine andere Operation genutzt werden.In a further embodiment of the method according to the invention, the checking whether the maneuver object can be recognized on the environmental image is carried out by means of a cloud service. As a result, the demands on the computing power of the navigation device can be reduced, which enables a particularly cost-effective production of the navigation device. Furthermore, the data cloud service can have a higher computing power than the navigation device compared to the navigation device due to its more powerful technical equipment (English: hardware). This can increase the quality of testing and / or enable faster testing. In addition, the computing capacity of the navigation device can be used instead of checking for another operation.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird beim Prüfen, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, ein auf dem Umgebungsbild angeordneter Suchbereich anhand einer Geoposition des Manöverobjekts, einer Geoposition der Bilderfassungseinheit und einer Ausrichtung der Bilderfassungseinheit definiert. Ferner wird geprüft, ob das Manöverobjekt in dem Suchbereich erkennbar ist. Der Suchbereich kann einen Teilbereich oder mehrere Teilbereiche des Umgebungsbilds umfassen. Ferner kann der Suchbereich unter Verwendung von Mitteln der digitalen Bildbearbeitung wie Masken und Ebenen automatisch bestimmt werden, insbesondere, wenn ein bestimmtes Manöverobjekt erwartet wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann eine dem Manöverobjekt zugeordnete Maske einen Suchbereich definieren, zum Beispiel in einer dem Manöverobjekt entsprechenden Geometrie. Ein auf einen Teil des Bilds beschränkter Suchbereich kann den für das Prüfen notwendigen Rechenaufwand reduzieren. Ferner kann damit der Zeitaufwand für eine Auswertung reduziert werden, da der beschränkte Suchbereich weniger Bildmerkmale als das gesamte Umgebungsbild aufweist. Das Prüfen kann hierdurch effizienter und schneller durchgeführt werden.In a further embodiment of the method according to the invention, when checking whether the maneuver object is recognizable on the environmental image, a search area arranged on the environmental image is defined based on a geoposition of the maneuver object, a geoposition of the image capture unit and an orientation of the image capture unit. It is also checked whether the maneuver object is recognizable in the search area. The search area may include a subarea or multiple subareas of the environmental image. Furthermore, the search area can be automatically determined using digital image processing means, such as masks and layers, especially when a particular maneuver object is expected. Additionally or alternatively, a mask associated with the maneuver object may define a search area, for example in a geometry corresponding to the maneuver object. A search area limited to a part of the image can reduce the amount of computation required for checking. Furthermore, the time required for an evaluation can thus be reduced since the limited search area has fewer image features than the entire environment image. Testing can be done more efficiently and faster.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Manöveranweisung akustisch und/oder als eine visuelle Darstellung, die unter Berücksichtigung einer Blickrichtung und/oder einer Kopfstellung des Benutzers perspektivisch angepasst wurde, ausgegeben. Die akustische Ausgabe, zum Beispiel in Form einer Manöveransage, kann der Benutzer erfassen, ohne seinen Blick von der Verkehrssituation abzuwenden. Damit wird vermieden, dass der Benutzer sicherheitsrelevante Details der Verkehrssituation übersieht. Die visuelle Darstellung ermöglicht eine vom Benutzer besonders gut erfassbare Ausgabe der Manöveranweisung, welche die Wahrscheinlichkeit eines Falschmanövers reduziert.In a further embodiment of the method according to the invention, the maneuvering instruction is output acoustically and / or as a visual representation, which has been adapted in perspective taking into account a viewing direction and / or a head position of the user. The acoustic output, for example in the form of a maneuvering announcement, the user can capture, without taking his eyes off the traffic situation. This avoids that the user overlooks safety-relevant details of the traffic situation. The visual representation enables a user-friendly output of the maneuvering instruction, which reduces the likelihood of a wrong maneuver.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Manöveranweisung unter Verwendung erweiterter Realität (engl. augmented reality) visuell ausgegeben. Das Verwenden der erweiterten Realität ermöglicht ein Überlagern der Manöveranweisung mit einer realen Verkehrssituation. Damit kann die Manöveranweisung dem Benutzer besonders verständlich vermittelt werden, während der Benutzer die Verkehrssituation uneingeschränkt wahrnimmt Das Überlagern kann mit dem Hervorheben des Manöverobjekts verbunden sein, beispielsweise mit dem farbigen Markieren des Manöverobjekts und/oder dem Einblenden einer zusätzlichen Information zu dem Manöverobjekt.In a further embodiment of the method according to the invention, the maneuvering instruction is issued visually using augmented reality. Using augmented reality allows the maneuvering instruction to be overlaid with a real traffic situation. Thus, the maneuvering instruction can be communicated in a particularly understandable manner to the user while the user is fully aware of the traffic situation. The overlaying can be associated with the highlighting of the maneuvering object, for example with the colored marking of the maneuvering object and / or the display of additional information about the maneuvering object.

Die Aufgabe wird ferner mit einer Navigationseinrichtung zum Ausgeben einer Manöveranweisung gelöst. Die Navigationseinrichtung weist die folgenden Bestandteile auf:

- eine Steuerungseinheit, welche zum Ausführen einer Routenführung für ein bewegbares Objekt, das von einem Benutzer der Navigationseinrichtung gesteuert wird, Auswählen eines Manöverobjekts, das einem von der Routenführung vorgesehenen Manöver des bewegbaren Objekts zugeordnet ist, aus einer Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte, Prüfen, ob das Manöverobjekt auf einem Umgebungsbild erkennbar ist, und Generieren einer das Manöverobjekt inkludierenden Manöveranweisung, wenn das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, eingerichtet ist,
- eine Bilderfassungseinheit, die zum Erfassen des Umgebungsbilds des Manöverobjekts aus einer Perspektive des Benutzers eingerichtet ist, und
- eine Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben der Manöveranweisung an den Benutzer eingerichtet ist.

The object is further achieved with a navigation device for outputting a maneuvering instruction. The navigation device has the following components:

a control unit, which is used for executing a route guidance for a movable object, which is controlled by a user of the navigation device, selecting a maneuver object, which is assigned to a maneuver of the movable object provided by the route guidance, from a plurality of georeferenced maneuver objects, checking whether the Maneuver object on an environment image recognizable, and generating a maneuver instruction including the maneuver object, if the maneuver object is recognizable on the environment image, is set up,
an image capture unit adapted to capture the environmental image of the maneuvering object from a user's perspective, and
an output unit configured to output the maneuver instruction to the user.

Bei einer Ausführungsform der Navigationseinrichtung ist die Bilderfassungseinheit als Umfeldkamera ausgebildet. Die Umfeldkamera ist in der Lage, ein Umgebungsbild mit einem besonders großen Blickwinkel aufnehmen, was die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass ein ausgewähltes Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild vorhanden und deshalb erkennbar ist. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Bilderfassungseinheit eine Radarvorrichtung, eine Lidarvorrichtung und/oder eine Sodar(sound/sonic detecting and ranging, ein akustisches Feinmessverfahren)-vorrichtung aufweisen oder mit einer solchen Vorrichtung gekoppelt sein. Das ermöglicht das Aufnehmen eines Umgebungsbilds mit Tiefeninformationen. Das Umgebungsbild ist demnach nicht auf zweidimensionale Informationen beschränkt, sondern kann zudem räumliche Informationen aufweisen.In one embodiment of the navigation device, the image capture unit is designed as an environment camera. The surround camera is capable of capturing an environmental image with a particularly large viewing angle, which increases the likelihood that a selected maneuvering object will be present on the environmental image and therefore recognizable. Additionally or alternatively, the image acquisition unit may comprise or be coupled to a radar device, a lidar device and / or a sound / sonic detecting and ranging device. This allows you to capture an environmental image with depth information. The environment image is therefore not limited to two-dimensional information, but may also have spatial information.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Navigationseinrichtung wird zum Prüfen, ob das Manöverobjekt auf einem Umgebungsbild erkennbar ist, eine digitale Karte mit georeferenzierten Objektmerkmalen verwendet, die zum Beispiel eine Kategorie, eine Klasse, ein Aussehen, eine Beschaffenheit oder eine Position des Manöverobjekts repräsentieren. Ein solches Objektmerkmal kann ein verbessertes Erkennen des Manöverobjekts ermöglichen. Ferner kann auch ein Bezug von einem Manöverobjekt zu einem anderen Manöverobjekt in den Landkartendaten hinterlegt sein, zum Beispiel eine Entfernung von einem Manöverobjekt zu einem anderen Manöverobjekt. Die Landkartendaten können in einer Speichereinheit der Navigationseinrichtung oder in einer Datenwolke gespeichert sein.In another embodiment of the navigation device, to check whether the maneuver object is recognizable on an environmental image, use is made of a digital map having georeferenced object features representing, for example, a category, class, appearance, texture, or position of the maneuvering object. Such an object feature may allow for improved recognition of the maneuver object. Furthermore, a reference from a maneuver object to another maneuver object may also be stored in the map data, for example a distance from one maneuver object to another maneuver object. The map data may be stored in a memory unit of the navigation device or in a data cloud.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Navigationseinrichtung eine Sensoreinheit zum Detektieren der Blickrichtung und/oder der Kopfstellung eines Benutzers auf, welche zum Generieren einer positionsoptimierten visuellen Manöveranweisung dient. Die Sensoreinheit ermöglicht eine präzise Anpassung der Manöveranweisung an die momentane Situation, indem die Manöveranweisung zum Beispiel auf ein für den Benutzer sichtbares prägnantes Manöverobjekt Bezug nimmt. Zusätzlich kann die Navigationseinrichtung in Abhängigkeit von der detektierten Blickrichtung und/oder der detektierten Kopfstellung des Benutzers eine positionsoptimierte akustische Manöveransage an den Benutzer ausgeben, in der das Manöverobjekt genannt wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Navigationseinrichtung in Abhängigkeit von der detektierten Blickrichtung und/oder der detektierten Kopfstellung des Benutzers eine positionsoptimierte audiovisuelle Manöveranweisung an den Benutzer ausgeben.In a further embodiment of the invention, the navigation device has a sensor unit for detecting the viewing direction and / or the head position of a user, which serves for generating a position-optimized visual maneuvering instruction. The sensor unit makes it possible to precisely adapt the maneuvering instruction to the current situation, for example by referring the maneuvering instruction to a succinct maneuvering object visible to the user. In addition, depending on the detected viewing direction and / or the detected head position of the user, the navigation device can output a position-optimized acoustic maneuver message to the user, in which the maneuver object is called. Additionally or alternatively, the navigation device can output a position-optimized audiovisual maneuvering instruction to the user depending on the detected viewing direction and / or the detected head position of the user.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Navigationseinrichtung ist die Steuerungseinheit der Navigationseinrichtung neben der Bilderfassungseinheit und der Ausgabeeinheit auch mit der Sensoreinheit gekoppelt Das erlaubt den direkten Zugriff der Steuerungseinheit auf Daten und Informationen, auf deren Grundlage die Manöveranweisung erzeugt wird.In a further embodiment of the navigation device, the control unit of the navigation device is also coupled to the sensor unit in addition to the image acquisition unit and the output unit. This allows the direct access of the control unit to data and information on the basis of which the maneuvering instruction is generated.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Navigationseinrichtung ist die Ausgabeeinheit als eine visuelle Ausgabeeinheit, beispielsweise als eine Frontscheibenanzeige (engl. head-up-display), als ein Bildschirm und/oder als eine auditive Ausgabeeinheit ausgebildet. Eine Manöveranweisung kann eine visuelle Hervorhebung eines Manöverobjekts und/oder eine akustische Ausgabe einer Manöveransage aufweisen. Die Manöveransage kann gleichzeitig mit einem visuellen Hervorheben des Manöverobjekts ausgegeben werden. Dadurch wird eine besonders präzise Ausgabe der Manöveranweisung ermöglicht. Zusätzlich kann die Manöveranweisung an individuelle Präferenzen des Benutzers anpassbar sein.In a further embodiment of the navigation device, the output unit is designed as a visual output unit, for example as a head-up display, as a screen and / or as an auditory output unit. A maneuvering instruction may include a visual highlighting of a maneuvering object and / or an audible output of a maneuvering announcement. The maneuvering announcement can be issued simultaneously with a visual highlighting of the maneuvering object. This allows a very precise output of the maneuvering instruction. In addition, the maneuvering instruction may be adaptable to individual user preferences.

Die zuvor genannten Ausführungsformen der Erfindung lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausführungsformen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung ymfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Ausführungsform der Erfindung hinzufügen können.The aforementioned embodiments of the invention can be combined with each other, if appropriate. Further possible embodiments, developments and implementations of the invention also include not explicitly mentioned combinations of features of the invention described above or below. In particular, the person skilled in the art will be able to add individual aspects as improvements or additions to the respective embodiment of the invention.

Im Weiteren werden Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Navigationseinrichtung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert Dabei zeigen:

1 ein Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
2 ein Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,
3 ein Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,
4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ausgeben einer Manöveranweisung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrensschritts des Verfahrens gemäß 4,
6 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrensschritts des Verfahrens gemäß 4,
7 ein Ablaufdiagramm einer alternativen Variante des Verfahrensschritts gemäß 6,
8 ein Ablaufdiagramm noch eines weiteren Verfahrensschritts des Verfahrens gemäß 4, und
9 eine Skizze einer Straßenszene mit einem Manöverobjekt aus der Perspektive eines Benutzers einer Navigationseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

In the following, embodiments of the method according to the invention and of the navigation device according to the invention are explained in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 a block diagram of a navigation device according to an embodiment of the invention,
2 a block diagram of a navigation device according to another embodiment of the invention,
3 a block diagram of a navigation device according to yet another embodiment of the invention,
4 a flowchart of a method for outputting a maneuvering instruction according to an embodiment of the invention,
5 a flowchart of a method step of the method according to 4 .
6 a flowchart of a further method step of the method according to 4 .
7 a flowchart of an alternative variant of the method step according to 6 .
8th a flowchart of yet another method step of the method according to 4 , and
9 a sketch of a street scene with a maneuver object from the perspective of a user of a navigation device according to an embodiment of the invention.

1 zeigt ein Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Navigationseinrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Die Navigationseinrichtung 100 gehört zu einem bewegbaren Objekt, das von einem Benutzer der Navigationseinrichtung 100 gesteuert wird. Bei dem bewegbaren Objekt handelt es sich um ein Kraftfahrzeug, an dessen Bord sich die Navigationseinrichtung 100 befindet. Das Kraftfahrzeug kann ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen sein. Alternativ dazu kann es sich bei dem bewegbaren Objekt um ein Wasserfahrzeug, ein Luftfahrzeug, eine Person, ein Tier oder einen Roboter handeln. Insbesondere kann das bewegbare Objekt der Benutzer der Navigationseinrichtung selbst sein, welcher sich beispielsweise zu Fuß fortbewegt und die Navigationseinrichtung mit sich führt. 1 shows a block diagram of a navigation device according to the invention 100 according to an embodiment of the invention. The navigation device 100 belongs to a movable object created by a user of the navigation device 100 is controlled. The movable object is a motor vehicle, on whose board is the navigation device 100 located. The motor vehicle may be a passenger car or a truck. Alternatively, the movable object may be a watercraft, an aircraft, a person, an animal, or a robot. In particular, the movable object may be the user of the navigation device himself, which, for example, moves on foot and carries the navigation device with him.

Die Navigationseinrichtung 100 ist fest in das Kraftfahrzeug eingebaut Alternativ dazu kann die Navigationseinrichtung eine tragbare Vorrichtung sein, die in dem Kraftfahrzeug mitgeführt wird, beispielsweise ein Mobiltelefon oder ein mobiles Navigationsgerät.The navigation device 100 is firmly installed in the motor vehicle Alternatively, the navigation device may be a portable device that is carried in the motor vehicle, such as a mobile phone or a mobile navigation device.

Die Navigationseinrichtung 100 weist die folgenden Funktionseinheiten auf: eine Speichereinheit 102, eine Steuerungseinheit 104, eine Bilderfassungseinheit 106 und eine Ausgabeeinheit 108. Neben den hier genannten Funktionseinheiten kann die Navigationseinrichtung 100 über weitere Funktionseinheiten verfügen, zum Beispiel über eine Schnittstelleneinheit, die zum Datenaustausch mit einer anderen elektronischen Einrichtung eingerichtet ist.The navigation device 100 has the following functional units: a storage unit 102 , a control unit 104 , an image capture unit 106 and an output unit 108 , In addition to the functional units mentioned here, the navigation device 100 have additional functional units, for example via an interface unit, which is set up for data exchange with another electronic device.

Die Speichereinheit 102 verfügt über einen nichtflüchtigen Speicher, welcher beispielsweise als EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ausgebildet ist. Alternativ dazu kann die Speichereinheit auch eine andere Art von Speicher aufweisen, beispielsweise einen Flash-EEPROM oder eine Festplatte. Insbesondere kann die Speichereinheit 102 über mehrere der genannten Speicher verfügen.The storage unit 102 has a non-volatile memory, which is designed for example as EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory). Alternatively, the memory unit may also have a different type of memory, for example a flash EEPROM or a hard disk. In particular, the storage unit 102 have more than one of the mentioned memories.

Die Speichereinheit 102 ist mit der Steuerungseinheit 104 über eine bidirektionale Datenverbindung verbunden. In der Speichereinheit 102 ist unter anderem eine Landkartendatenbank gespeichert, welche eine Vielzahl von Landkartendaten enthält. Die Landkartendaten repräsentieren Objekte, die sich in einem bestimmten geografischen Gebiet befinden. Zu den Objekten zählen beispielsweise Straßen, Wege, Plätze, Eisenbahnlinien, Flüsse, Gebäude, Brücken, Geländeformen, Landesgrenzen, Raststätten, Verkehrsregelungen und Ortschaften. Die Landkartendaten weisen zudem eine Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte auf, sowie zu jedem der Manöverobjekte ein zugeordnetes Bildmerkmal und/oder ein zugeordnetes Textmerkmal. Die Speichereinheit 102 ist außerdem zum Speichern einer Manöverobjektliste vorgesehen.The storage unit 102 is with the control unit 104 connected via a bidirectional data connection. In the storage unit 102 Among other things, a map database is stored, which contains a variety of map data. The map data represents objects that are located in a specific geographical area. The objects include, for example, roads, paths, squares, railway lines, rivers, buildings, bridges, terrain, national borders, service areas, traffic regulations and localities. The map data also have a plurality of georeferenced maneuver objects, as well as an associated image feature and / or an associated text feature for each of the maneuver objects. The storage unit 102 is also provided for storing a maneuver object list.

Die Steuerungseinheit 104 ist das zentrale Steuerungsmodul der Navigationseinrichtung 100. Sie verfügt neben einem Prozessor (CPU, Central Processing Unit) über einen Arbeitsspeicher (RAM, Random Access Memory), der zum flüchtigen Speichern von Variablen und Zwischenergebnissen dient. Der Prozessor und der Arbeitsspeicher sind auf einem integrierten Schaltkreis vereinigt. Alternativ dazu können der Prozessor und der Arbeitsspeicher separat voneinander angeordnet sein, beispielsweise jeweils auf einem anderen integrierten Schaltkreis.The control unit 104 is the central control module of the navigation device 100 , In addition to a processor (CPU, Central Processing Unit) it has a random access memory (RAM), which is used for volatile storage of variables and intermediate results. The processor and the main memory are combined on an integrated circuit. Alternatively, the processor and the memory may be arranged separately from each other, for example, each on a different integrated circuit.

Die Steuerungseinheit 104 ist unter anderem zum Berechnen einer Route eingerichtet, die ein bewegbares Objekt von einer aktuellen Position zu einer Zielposition zurücklegen soll. Dazu ist die Steuerungseinheit 104 in der Lage, einen durch einen Benutzer der Navigationseinrichtung 100 vorgegebenen Zielort in eine Zielposition umzurechnen. Die Steuerungseinheit 104 ist weiterhin dazu ausgebildet, eine Routenführung für das bewegbare Objekt auszuführen, das von dem Benutzer gesteuert wird. Unter Verwendung der Routenführung kann das bewegbare Objekt entlang einer Route zu einer Zielposition gesteuert werden. Die Steuerungseinheit 104 ist zudem in der Lage, ein Manöverobjekt, das einem von der Routenführung vorgesehenen Manöver zugeordnet ist, aus einer Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte auszuwählen, zu prüfen, ob das Manöverobjekt auf einem Umgebungsbild erkennbar ist, und in diesem Fall eine das Manöverobjekt inkludierende Manöveranweisung zu generieren.The control unit 104 Among other things, it is set up to calculate a route for moving a movable object from a current position to a destination position. This is the control unit 104 in the position, by a user of the navigation device 100 to convert the specified destination into a destination position. The control unit 104 is further adapted to execute a route guidance for the movable object, which is controlled by the user. Using the route guidance, the movable object can be controlled along a route to a destination position. The control unit 104 is also able to select a maneuver object associated with a maneuver envisaged by the route guidance from a plurality of georeferenced maneuver objects, to check whether the maneuver object is recognizable on an environment image, and in this case to generate a maneuver instruction including the maneuver object.

Die Bilderfassungseinheit 106 ist eingerichtet, ein Umgebungsbild eines Manöverobjekts aus einer Perspektive eines Benutzers der Navigationseinrichtung 100 zu erfassen. Die Bilderfassungseinheit 106 kann dazu als eine Kamera, zum Beispiel eine Umfeldkamera oder eine Frontalkamera, ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Bilderfassungseinheit 106 eingerichtet, kontinuierlich Umgebungsbilder in Form eines Videos aufzunehmen. Alternativ dazu ist die Bilderfassungseinheit eingerichtet, nur bei Vorliegen eines bestimmten Steuersignals, das zum Beispiel von der Steuerungseinheit 104 kommt, ein Umgebungsbild aufzunehmen. The image capture unit 106 is set up, an environmental image of a maneuvering object from a perspective of a user of the navigation device 100 capture. The image capture unit 106 can be designed as a camera, for example an environment camera or a front camera. Preferably, the image capture unit 106 set up to continuously capture environmental images in the form of a video. Alternatively, the image capture unit is set up only in the presence of a specific control signal, for example from the control unit 104 comes to take a picture of the environment.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist die Bilderfassungseinheit 106 mit einer weiteren elektronischen Einrichtung des bewegbaren Objekts gekoppelt, die zusätzliche Informationen bereitstellt, zum Beispiel mit einer Radareinrichtung, mit einer Lidareinrichtung und/oder mit einer Sodareinrichtung. Alternativ dazu kann die Bilderfassungseinheit selbst eine Radareinrichtung, eine Lidareinrichtung und/oder eine Sodareinrichtung sein.In one embodiment of the invention, the image capture unit is 106 coupled to a further electronic device of the movable object, which provides additional information, for example with a radar device, with a lidar device and / or with a sodar device. Alternatively, the image acquisition unit itself may be a radar device, a lidar device and / or a sodar device.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Bilderfassungseinheit ein Bestandteil einer externen elektronischen Einrichtung sein, die mit der Navigationseinrichtung gekoppelt ist, zum Beispiel ein Bestandteil eines Mobiltelefons oder ein Bestandteil einer Armaturenbrettkamera (engl. dashcam), die an einem Armaturenbrett oder an einer Windschutzscheibe befestigt ist.In another embodiment of the invention, the image capture unit may be part of an external electronic device that is coupled to the navigation device, for example, a component of a mobile phone or a component of a dashboard camera that attaches to a dashboard or to a windshield is.

Die Ausgabeeinheit 108 ist zum Ausgeben einer Manöveranweisung, beispielsweise einer akustischen Manöveranweisung, an einen Benutzer eingerichtet Zu diesem Zweck verfügt die Ausgabeeinheit 108 über eine Sprachausgabeeinheit, welche einen Audioverstärker und einen Lautsprecher oder mehrere Lautsprecher aufweist. Ein solcher Lautsprecher ist zum Beispiel in dem bewegbaren Objekt angeordnet. Die Ausgabeeinheit 108 kann alternativ dazu oder zusätzlich zum Ausgeben einer visuellen Manöveranweisung an einen Benutzer eingerichtet sein. Dazu weist die Ausgabeeinheit 108 eine Bildausgabeeinheit auf. Die Bildausgabeeinheit kann unter anderem eine Flüssigkristallanzeige (engl. LCD, liquid crystal display), eine Anzeige auf der Basis elektronischen Papiers (engl. e-paper-display), eine OLED(organic light emitting diode)-Anzeige oder eine projizierende Anzeige (engl. head-up-display) aufweisen.The output unit 108 is set up for outputting a maneuvering instruction, such as an acoustic maneuvering instruction, to a user. For this purpose, the outputting unit has 108 via a voice output unit having an audio amplifier and a speaker or a plurality of speakers. Such a speaker is arranged, for example, in the movable object. The output unit 108 may alternatively be set up or in addition to outputting a visual maneuver instruction to a user. For this purpose, the output unit 108 an image output unit. The image output unit may include, but is not limited to, a liquid crystal display (LCD), an e-paper display, an OLED (organic light emitting diode) display, or a projecting display head-up display).

Die Ausgabeeinheit 108 kann zum Beispiel als eine Videobrille (engl. HMD, headmounted display) ausgebildet sein, die am Kopf eines Benutzers befestigt wird. Alternativ dazu oder zusätzlich kann die Ausgabeeinheit als ein berührungsempfindlicher Bildschirm (engl. touch screen) ausgebildet sein. Ferner kann die Ausgabeeinheit 108 eingerichtet sein, eine Windschutzscheibe des bewegbaren Objekts als Projektionsfläche zu verwenden. Bei einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist die Ausgabeeinheit ein Bestandteil einer externen elektronischen Einrichtung, die mit der Navigationseinrichtung 100 gekoppelt ist, zum Beispiel ein Bestandteil eines Mobiltelefons.The output unit 108 For example, it may be formed as an HMD (head-mounted display) attached to a user's head. Alternatively or additionally, the output unit may be designed as a touch-sensitive screen. Furthermore, the output unit 108 be configured to use a windshield of the movable object as a projection surface. In an alternative embodiment of the invention, the output unit is a component of an external electronic device connected to the navigation device 100 coupled, for example, a component of a mobile phone.

Die Bildausgabeeinheit kann sich über das gesamte Blickfeld des Benutzers erstrecken, zum Beispiel auf einer Windschutzscheibe. Dabei kann die visuelle Ausgabe der Manöveranweisung zum Beispiel an eine Blickrichtung oder eine Kopfstellung des Benutzers angepasst werden, um eine Wahrscheinlichkeit, dass der Benutzer die Manöveranweisung verpasst oder falsch zuordnet, zu verringern. Alternativ dazu kann die Bildausgabeeinheit in einem Teilbereich oder mehreren Teilbereichen des Blickfelds des Benutzers angeordnet sein, zum Beispiel in einem Teilbereich einer Windschutzscheibe. Damit kann eine Wahrscheinlichkeit, dass ein für den Benutzer relevantes Detail der realen Situation von einer visuellen Darstellung der Manöveranweisung verdeckt wird, verringert werden.The image output unit may extend over the entire field of view of the user, for example on a windshield. For example, the visual output of the maneuvering instruction may be adapted to a user's line of sight or head position to reduce a likelihood that the user misses or misallocates the maneuvering instruction. Alternatively, the image output unit may be arranged in a partial region or a plurality of partial regions of the field of vision of the user, for example in a partial region of a windshield. Thus, a probability that a relevant to the user detail of the real situation is obscured by a visual representation of the maneuver instruction can be reduced.

Im Folgenden wird auf 2 Bezug genommen, die ein Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung 200 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung zeigt. Die Navigationseinrichtung 200 weist die zuvor erläuterten Funktionseinheiten 102 bis 108 der Navigationseinrichtung 100 auf.The following will be on 2 Reference is made to a block diagram of a navigation device 200 according to another embodiment of the invention. The navigation device 200 has the previously described functional units 102 to 108 the navigation device 100 on.

Ferner verfügt die Navigationseinrichtung 200 über eine Sensoreinheit 210, welche eingerichtet ist, eine Blickrichtung und/oder eine Kopfstellung eines Benutzers zu detektieren. Die Sensoreinheit 210 kann eine Kamera aufweisen, welche den Innenraum eines bewegbaren Objekts überwacht. Die Kamera kann als Bestandteil eines tragbaren Geräts vorliegen, zum Beispiel als Bestandteil eines Mobiltelefons. Insbesondere kann die Sensoreinheit eine Videobrille aufweisen, die von einem Benutzer am Kopf getragen wird.Furthermore, the navigation device has 200 via a sensor unit 210 , which is set up to detect a viewing direction and / or a head position of a user. The sensor unit 210 may comprise a camera which monitors the interior of a movable object. The camera may be included as part of a portable device, for example as part of a mobile phone. In particular, the sensor unit may have a video eyeglasses worn by a user on the head.

Im Folgenden wird auf 3 Bezug genommen, die ein Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung 300 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung zeigt. Die Navigationseinrichtung 300 verfügt über die oben erläuterten Funktionseinheiten 102 bis 108 der Navigationseinrichtung 100. Darüber hinaus kann die Navigationseinrichtung 300 mit der Sensoreinheit 210 der Navigationseinrichtung 200 ausgestattet sein.The following will be on 3 Reference is made to a block diagram of a navigation device 300 according to another embodiment of the invention. The navigation device 300 has the functional units explained above 102 to 108 the navigation device 100 , In addition, the navigation device 300 with the sensor unit 210 the navigation device 200 be equipped.

Die Navigationseinrichtung 300 weist außerdem eine Sende- und Empfangseinheit 301 auf, welche mit der Steuerungseinheit 104 über eine bidirektionale Datenverbindung verbunden ist. Mit der Sende- und Empfangseinheit 301 lassen sich Daten empfangen und an die Steuerungseinheit 104 weiterleiten. Weiterhin lassen sich mit der Sende- und Empfangseinheit 301 von der Steuerungseinheit 104 übermittelte Daten versenden. Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist die Sende- und Empfangseinheit nicht in die Navigationseinrichtung integriert, sondern separat von der Navigationseinrichtung angeordnet, zum Beispiel als eine externe elektronische Einrichtung oder als ein Bestandteil einer externen elektronischen Einrichtung.The navigation device 300 also has a transmitting and receiving unit 301 on which with the control unit 104 connected via a bidirectional data connection. With the transmitting and receiving unit 301 Data can be received and sent to the control unit 104 hand off. Furthermore, with the transmission and receiving unit 301 from the control unit 104 send transmitted data. In one embodiment of the invention, the transmitting and receiving unit is not integrated in the navigation device, but arranged separately from the navigation device, for example as an external electronic device or as part of an external electronic device.

Mittels der Sende- und Empfangseinheit 301 lässt sich die Navigationseinrichtung 300 mit einem Datenwolkendienst (engl. cloud Service) verbinden. Der Datenwolkendienst kann eine Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte bereitstellen, die jeweils ein Bildmerkmal und/oder ein Textmerkmal aufweisen können.By means of the transmitting and receiving unit 301 leaves the navigation device 300 connect to a cloud service. The data cloud service may provide a plurality of georeferenced maneuver objects, each having an image feature and / or a text feature.

Bei noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Datenwolkendienst eingerichtet zum Prüfen, ob ein Manöverobjekt innerhalb eines Umgebungsbilds erkennbar ist. Dazu kann die Navigationseinrichtung eine Hilfssteuerungseinheit aufweisen, welche eine Auslastung der Steuerungseinheit ermittelt. Wenn die Auslastung einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, kann die Hilfssteuerungseinheit das Prüfen mittels des Datenwolkendienstes veranlassen.In yet another embodiment of the invention, the data cloud service is arranged to check whether a maneuver object is recognizable within an environment image. For this purpose, the navigation device may have an auxiliary control unit which determines a utilization of the control unit. If the load exceeds a predetermined threshold, the auxiliary control unit may initiate the checking by means of the data cloud service.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm 400 eines Verfahrens zum Ausgeben einer Manöveranweisung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren wird unter Verwendung der Navigationseinrichtung 100 ausgeführt, die Bezug nehmend auf 1 beschrieben wurde, und weist die nachfolgend erläuterten Verfahrensschritte auf. 4 shows a flowchart 400 a method for issuing a maneuvering instruction according to an embodiment of the invention. The method is using the navigation device 100 with reference to FIG 1 has been described, and has the method steps explained below.

Vor dem Ausführen eines ersten Verfahrensschritts 401 übergibt ein Benutzer eines bewegbaren Objekts einen gewünschten Startpunkt sowie einen gewünschten Zielpunkt an die Navigationseinrichtung 100. Bei einer Ausführungsform der Erfindung wird stattdessen die aktuelle Position der Navigationseinrichtung 100 automatisch als Startpunkt verwendet. Aus dem Startpunkt und dem Zielpunkt berechnet die Steuerungseinheit 104 unter Berücksichtigung eines digitalen Straßennetzes eine optimale Route, auf welcher das bewegbare Objekt vom Startpunkt zum Zielpunkt gelangen kann. Hierfür kann der Benutzer zusätzliche Kriterien vorgeben, die beim Berechnen der Route berücksichtigt werden. Alternativ zur Steuerungseinheit 104 kann die Route von einem Datenwolkendienst berechnet und später an die Navigationseinrichtung 100 übertragen werden.Before performing a first process step 401 a user of a movable object gives a desired starting point and a desired destination to the navigation device 100 , In one embodiment of the invention instead the current position of the navigation device 100 automatically used as a starting point. The control unit calculates from the starting point and the destination point 104 taking into account a digital road network, an optimal route on which the movable object can get from the starting point to the destination point. For this purpose, the user can specify additional criteria that are taken into account when calculating the route. Alternative to the control unit 104 The route can be calculated by a data cloud service and later to the navigation device 100 be transmitted.

Die Route wird beispielsweise in Form einer Liste aufeinander folgender Manöver gespeichert, welche das bewegbare Objekt entlang der Route auszuführen hat Die Liste kann in der Speichereinheit 102 oder in einer Datenwolke gespeichert werden.The route is stored, for example, in the form of a list of successive maneuvers which the movable object has to carry out along the route. The list can be stored in the memory unit 102 or stored in a data cloud.

Bei dem ersten Verfahrensschritt 401 wird mittels der Steuerungseinheit 104 eine auf der Route basierende Zielführung ausgeführt, während das bewegbare Objekt entlang der Route bewegt wird.In the first process step 401 is by means of the control unit 104 executes route-based route guidance while moving the movable object along the route.

Sobald sich das bewegbare Objekt einem Punkt der Route nähert, an welchem von der Routenführung ein Manöver vorgesehen ist, wird bei einem zweiten Verfahrensschritt 402 geprüft, ob ein dem Manöver zugeordnetes Manöverobjekt aus der in der Speichereinheit 102 hinterlegten Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte auswählbar ist. In diesem Fall wird ein solches Manöverobjekt mittels der Steuerungseinheit 104 aus der Mehrzahl von Manöverobjekten ausgewählt. Bei dem Manöverobjekt handelt es sich beispielsweise um eine Ampel, ein Straßenschild, eine Sehenswürdigkeit oder etwas Ähnliches. Alternativ zur Speichereinheit 102 kann die Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte in einer Datenwolke gespeichert sein, auf welche die Navigationseinrichtung 100 zugreift.As soon as the movable object approaches a point on the route at which a route is provided by the route guidance, in a second method step 402 checked if a maneuver object associated with the maneuver is from the one in the memory unit 102 deposited plurality georeferenced maneuver objects is selectable. In this case, such a maneuvering object becomes by means of the control unit 104 selected from the majority of maneuver objects. The maneuver object is, for example, a traffic light, a street sign, a landmark or something similar. Alternative to the storage unit 102 For example, the plurality of georeferenced maneuver objects may be stored in a data cloud to which the navigation device 100 accesses.

Bei einem dritten Verfahrensschritt 403, der nach dem zweiten Verfahrensschritt 402 auszuführen ist, wird mittels der Bilderfassungseinheit 106 ein Umgebungsbild des Manöverobjekts aus einer Perspektive des Benutzers erfasst Bei der Bilderfassungseinheit 106 kann es sich unter anderem um eine Frontalkamera handeln, welche einen vor dem bewegbaren Objekt liegenden Straßenabschnitt aus Sicht des Benutzers aufnehmen kann.In a third step 403 , after the second process step 402 is to be executed, by means of the image acquisition unit 106 an environment image of the maneuver object captured from a user's perspective In the image capture unit 106 It may be, inter alia, a front camera, which can record a lying in front of the movable object road section from the user's point of view.

Bei einem vierten Verfahrensschritt 404, der nach dem dritten Verfahrensschritt 403 auszuführen ist, wird mittels der Steuerungseinheit 104 geprüft, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist. Hierfür kann etwa eine Methode der Mustererkennung verwendet werden.In a fourth process step 404 , after the third step 403 is to be executed, by means of the control unit 104 checked whether the maneuver object is recognizable on the environment image. For example, a method of pattern recognition can be used for this purpose.

Falls das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, wird bei einem fünften Verfahrensschritt 405 mittels der Steuerungseinheit 104 eine das Manöverobjekt inkludierende Manöveranweisung generiert. Die Manöveranweisung kann beispielsweise die Aussage „nach der Bushaltestelle rechts abbiegen“ aufweisen.If the maneuver object is recognizable on the environmental image, at a fifth process step 405 by means of the control unit 104 generates a maneuver instruction that includes the maneuver object. The maneuvering instruction may have, for example, the statement "turn right after the bus stop".

Bei einem sechsten Verfahrensschritt 406, welcher nach dem fünften Verfahrensschritt 405 auszuführen ist, wird die Manöveranweisung mittels der Ausgabeeinheit 108 an den Benutzer ausgegeben. Die Manöveranweisung kann auf unterschiedliche Weise ausgegeben werden, etwa auditiv, visuell, und/oder unter Verwendung von erweiterter Realität (engl. augmented reality).In a sixth method step 406 which after the fifth process step 405 is to be executed, the maneuvering instruction by means of the output unit 108 issued to the user. The maneuvering instruction can be issued in a variety of ways, such as auditory, visual, and / or augmented reality.

Nach dem Ausführen des sechsten Verfahrensschritts 406 kann das Verfahren beendet oder mit Verfahrensschritt 401 fortgesetzt werden. Insbesondere können die Verfahrensschritte 401 bis 406 mehrmals durchlaufen werden, während das bewegbare Objekt entlang der Route bewegt wird.After performing the sixth process step 406 the process can be terminated or with process step 401 to be continued. In particular, the method steps 401 to 406 several times while moving the movable object along the route.

Falls, abweichend von der geschilderten Situation, bei dem zweiten Verfahrensschritt 402 kein dem Manöver zugeordnetes Manöverobjekt aus der Mehrzahl von Manöverobjekten ausgewählt werden könnte, würde das Verfahren nicht mit Verfahrensschritt 403 fortgesetzt. Stattdessen könnte das Verfahren beendet werden oder es könnte mittels der Steuerungseinheit 104 eine andere Manöveranweisung generiert werden, welche kein Manöverobjekt inkludiert (Verfahrensschritt 407). Die andere Manöveranweisung könnte beim Verfahrensschritt 406 mittels der Ausgabeeinheit 108 ausgegeben werden. Danach könnte das Verfahren beendet oder mit Verfahrensschritt 401 fortgesetzt werden.If, deviating from the situation described, in the second method step 402 no maneuver object associated with the maneuver could be selected from the plurality of maneuver objects, the method would not be procedural 403 continued. Instead, the method could be terminated or it could be done by the control unit 104 a different maneuvering instruction is generated, which does not include a maneuver object (method step 407 ). The other maneuvering instruction could be at the process step 406 by means of the output unit 108 be issued. Thereafter, the process could be terminated or with process step 401 to be continued.

Falls, abweichend von der geschilderten Situation, bei dem vierten Verfahrensschritt 404 festgestellt würde, dass das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild nicht erkennbar ist, könnte das Verfahren beendet werden. Abweichend davon könnte beim Verfahrensschritt 402 geprüft werden, ob ein anderes dem Manöver zugeordnetes Manöverobjekt aus der Mehrzahl von Manöverobjekten auswählbar ist. In diesem Fall könnte das andere Manöverobjekt aus der Mehrzahl von Manöverobjekten ausgewählt werden und das Verfahren könnte mit Verfahrensschritt 403 für das andere Manöverobjekt fortgesetzt werden. Damit würde ein neues Umgebungsbild erfasst und beim folgenden Verfahrensschritt 404 würde geprüft, ob das andere Manöverobjekt auf dem neuen Umgebungsbild erkennbar ist. Alternativ dazu könnte in diesem Fall auf das Erfassen eines neuen Umgebungsbilds bei Verfahrensschritt 403 verzichtet werden und das Verfahren stattdessen mit Verfahrensschritt 404 fortgesetzt werden. Dann würde geprüft, ob das andere Manöverobjekt auf dem alten Umgebungsbild erkennbar ist. Andernfalls, also wenn beim Verfahrensschritt 402 kein anderes dem Manöver zugeordnetes Manöverobjekt aus der Mehrzahl von Manöverobjekten auswählbar wäre, ließe sich das Verfahren beenden oder mit Verfahrensschritt 407 fortsetzen, wobei eine Manöveranweisung generiert würde, die kein Manöverobjekt inkludiert.If, deviating from the situation described, in the fourth method step 404 If it is determined that the maneuver object is not recognizable on the environmental image, the process could be terminated. Deviating from this could in the process step 402 to check whether another maneuver object associated with the maneuver is selectable from the plurality of maneuver objects. In this case, the other maneuver object could be selected from the plurality of maneuver objects and the method could be used with method step 403 continue for the other maneuver object. This would capture a new environment image and at the next step 404 would check if the other maneuver object is recognizable on the new environment image. Alternatively, in this case, the detection of a new environmental image in the process step could 403 be waived and the process instead with process step 404 to be continued. Then it would be checked if the other maneuver object is recognizable on the old environment picture. Otherwise, if at the process step 402 If no other maneuver object assigned to the maneuver could be selected from the plurality of maneuver objects, the method could be ended or with method step 407 continue, generating a maneuver instruction that does not include a maneuver object.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm des oben genannten Verfahrensschritts 402, bei dem das dem Manöver zugeordnete Manöverobjekt aus der Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte ausgewählt wird. 5 shows a flowchart of the above-mentioned method step 402 in which the maneuver object associated with the maneuver is selected from the plurality of georeferenced maneuver objects.

Zu diesem Zweck werden bei einem ersten Teilschritt 501 mehrere Manöverobjekte, die sich in einem Nahbereich des bewegbaren Objekts befinden, aus der Mehrzahl georeferenzierter Objekte extrahiert und in einer Manöverobjektliste abgelegt. Die Manöverobjektliste kann in der Speichereinheit 102 der Navigationseinrichtung 100 gespeichert werden. Alternativ dazu kann die Manöverobjektliste in einer Datenwolke gespeichert werden. Diese Vorauswahl der Manöverobjekte findet unter Verwendung eines einfachen Kriteriums, zum Beispiel eines bestimmten Abstands von der Geoposition der Navigationseinrichtung, statt. Dadurch kann die Vorauswahl schnell und mit geringem Rechenaufwand durchgeführt werden.For this purpose, in a first sub-step 501 extracting a plurality of maneuver objects located in a vicinity of the movable object from the plurality of georeferenced objects and storing them in a maneuver object list. The maneuver object list may be in the storage unit 102 the navigation device 100 get saved. Alternatively, the maneuver object list may be stored in a data cloud. This preselection of the maneuver objects takes place using a simple criterion, for example a certain distance from the geoposition of the navigation device. Thus, the preselection can be carried out quickly and with little computational effort.

Bei einem zweiten Teilschritt 502, welcher nach dem ersten Teilschritt 501 auszuführen ist, werden diejenigen in der Manöverobjektliste abgelegten Manöverobjekte aus der Manöverobjektliste entfernt, die in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit dem Manöver stehen. Das Entfernen dieser Manöverobjekte aus der Manöverobjektliste kann mittels der Steuerungseinheit 104 oder von einem Datenwolkendienst ausgeführt werden. Aufgrund der Vorauswahl in Teilschritt 501 stellt der Teilschritt 502 besonders geringe Anforderungen an die Rechenkapazität der Steuerungseinheit 104 beziehungsweise des Datenwolkendienstes, da eine bereits verminderte Anzahl an Manöverobjekten zu bearbeiten ist.In a second sub-step 502 which after the first step 501 is to be executed, those maneuver objects stored in the maneuver object list are removed from the maneuver object list that are not directly related to the maneuver. The removal of these maneuver objects from the maneuver object list can be done by means of the control unit 104 or be run by a data cloud service. Due to the preselection in sub-step 501 represents the sub-step 502 particularly low demands on the computing capacity of the control unit 104 or the data cloud service, since an already reduced number of maneuver objects has to be processed.

Bei einem dritten Teilschritt 503, welcher nach dem zweiten Teilschritt 502 auszuführen ist, wird eines der in der Manöverobjektliste verbliebenen Manöverobjekte ausgewählt, das heißt aus der Manöverobjektliste entnommen. Beispielsweise kann das auffälligste Manöverobjekt, das bekannteste Manöverobjekt oder das größte Manöverobjekt der verbliebenen Manöverobjekte ausgewählt werden.In a third sub-step 503 which after the second step 502 is executed, one of the maneuver objects remaining in the maneuver object list is selected, that is, taken from the maneuver object list. For example, the most conspicuous maneuver object, the best-known maneuver object or the largest maneuver object of the remaining maneuver objects can be selected.

Ein alternatives oder zusätzliches Auswahlkriterium kann darin bestehen, wie oft die Erkennbarkeit eines Manöverobjekts auf einem Umgebungsbild, beispielsweise auf einem mittels einer anderen Bilderfassungseinheit erfassten Umgebungsbild, als negativ bewertet wurde. War das besonders oft der Fall, kann anstelle des Manöverobjekts ein anderes Manöverobjekt ausgewählt werden. Eine Anzahl derartiger Fälle kann in der Speichereinheit 102 oder in einer Datenwolke abgelegt sein, so dass die Navigationseinrichtung 100 darauf Zugriff hat Die andere Bilderfassungseinheit kann beispielsweise zu einer anderen Navigationseinrichtung gehören. Die Bewertung des anderen Umgebungsbilds kann automatisch und/oder von einer Person oder mehreren Personen durchgeführt worden sein.An alternative or additional selection criterion can be the number of times the recognizability of a maneuver object on an environment image, for example on an environmental image acquired by means of another image acquisition unit, has been evaluated as negative. If this was particularly often the case, you can select a different maneuver object instead of the maneuver object. A number of such cases may exist in the storage unit 102 or stored in a data cloud, so that the navigation device 100 has access to it The other image acquisition unit may, for example, belong to another navigation device. The evaluation of the other environmental image may have been carried out automatically and / or by one or more persons.

Ein weiteres alternatives oder zusätzliches Auswahlkriterium kann darin bestehen, wie oft ein Manöverobjekt von einer Person oder mehreren Personen nicht erkannt wurde, nachdem eine das Manöverobjekt inkludierende Manöveranweisung an die Person beziehungsweise die Personen ausgegeben wurde. Davon kann insbesondere dann ausgegangen werden, wenn eine Navigationseinrichtung einer solchen Person nach dem Ausgeben eine Routenneuberechnung (engl. rerouting) durchführen musste. War das besonders oft der Fall, kann anstelle des Manöverobjekts ein anderes Manöverobjekt ausgewählt werden. Eine Anzahl derartiger Fälle kann in der Speichereinheit 102 oder in einer Datenwolke abgelegt sein, so dass die Navigationseinrichtung 100 darauf Zugriff hat.Another alternative or additional selection criterion may be how many times a maneuvering object was not recognized by one or more persons after a maneuvering instruction including the maneuvering object has been issued to the person or persons. This can be assumed, in particular, when a navigation device of such a person performs a route recalculation (rerouting) after the output had to. If this was particularly often the case, you can select a different maneuver object instead of the maneuver object. A number of such cases may exist in the storage unit 102 or stored in a data cloud, so that the navigation device 100 has access to it.

Aufgrund der in dem ersten Teilschritt 501 und in dem zweiten Teilschritt 502 reduzierten Anzahl von Manöverobjekten in der Manöverobjektliste werden die verfügbaren Ressourcen der Steuerungseinheit 104 für den Teilschritt 503, bei dem für jedes noch vorhandene Manöverobjekt mehrere Auswahlkriterien in Betracht gezogen werden müssen, ökonomisch verwendet.Because of in the first sub-step 501 and in the second sub-step 502 Reduced number of maneuver objects in the maneuver object list become the available resources of the control unit 104 for the partial step 503 in which several selection criteria must be taken into account for each remaining maneuver object, used economically.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm des oben genannten Verfahrensschritts 404, bei dem geprüft wird, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist. 6 shows a flowchart of the above-mentioned method step 404 which checks to see if the maneuver object is recognizable on the environmental image.

Zu diesem Zweck werden bei einem ersten Teilschritt 601 ein dem Manöverobjekt zugeordnetes Bildmerkmal und/oder ein dem Manöverobjekt zugeordnetes Textmerkmal aus einer Datenwolke empfangen. Alternativ dazu kann das Bildmerkmal beziehungsweise das Textmerkmal in der Speichereinheit 102 gespeichert sein. Der Empfang von der Datenwolke ermöglicht, dass die Speichereinheit 102 mit besonders wenig Speicherkapazität auskommt. Dagegen ermöglicht das Speichern in der Speichereinheit 102 einen besonders schnellen und sicheren Zugriff auf das Bildmerkmal beziehungsweise Textmerkmal.For this purpose, in a first sub-step 601 receive an image feature associated with the maneuver object and / or a text feature associated with the maneuver object from a data cloud. Alternatively, the image feature or the text feature in the memory unit 102 be saved. The receipt of the data cloud allows the storage unit 102 with very little storage capacity. On the other hand, saving in the storage unit allows 102 a particularly fast and secure access to the image feature or text feature.

Bei einem zweiten Teilschritt 602, der nach dem ersten Teilschritt 601 auszuführen ist, wird geprüft, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist, wobei das Bildmerkmal beziehungsweise das Textmerkmal für die Prüfung berücksichtigt werden. Das Berücksichtigen des Bildmerkmals kann das Erkennen eines Punktes von Interesse (zum Beispiel Tankstelle, Sehenswürdigkeit), eines Markenlogos oder eines Verkehrsschilds erleichtern. Das Berücksichtigen des Textmerkmals kann das Erkennen eines Straßennamensschildes erleichtern.In a second sub-step 602 , after the first step 601 is executed, it is checked whether the maneuver object is recognizable on the environment image, the image feature or the text feature are considered for the test. Considering the image feature may facilitate the recognition of a point of interest (eg, gas station, landmark), a brand logo, or a traffic sign. Considering the text feature may facilitate recognizing a street nameplate.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm einer alternativen Ausführungsform des oben genannten Verfahrensschritts 404, bei dem geprüft wird, ob das Manöverobjekt auf dem Umgebungsbild erkennbar ist. 7 shows a flowchart of an alternative embodiment of the above method step 404 which checks to see if the maneuver object is recognizable on the environmental image.

Bei einem ersten Teilschritt 701 wird ein auf dem Umgebungsbild angeordneter Suchbereich anhand einer Geoposition des Manöverobjekts, einer Geoposition der Bilderfassungseinheit 106 und einer Ausrichtung der Bilderfassungseinheit 106 definiert.In a first step 701 For example, a search area located on the environment image is determined from a geoposition of the maneuver object, a geoposition of the image capture unit 106 and an orientation of the image capture unit 106 Are defined.

Bei einem zweiten Teilschritt 702, welcher nach dem ersten Teilschritt 701 auszuführen ist, wird geprüft, ob das Manöverobjekt in dem Suchbereich erkennbar ist. Die Einschränkung auf den im Voraus definierten Suchbereich erlaubt ein besonders effizientes und zeitsparendes Prüfen. Das Prüfen kann mittels der Steuerungseinheit 104 oder eines Datenwolkendienstes durchgeführt werden.In a second sub-step 702 which after the first step 701 is executed, it is checked whether the maneuver object is recognizable in the search area. The restriction to the predefined search range allows particularly efficient and time-saving checking. The testing can be done by means of the control unit 104 or a data cloud service.

8 zeigt ein Ablaufdiagramm des oben genannten Verfahrensschritts 406, bei dem die Manöveranweisung an den Benutzer ausgegeben wird. 8th shows a flowchart of the above-mentioned method step 406 in which the maneuvering instruction is issued to the user.

Bei einem ersten Teilschritt 801 wird eine visuelle Darstellung der Manöveranweisung erzeugt und unter Berücksichtigung einer Blickrichtung und/oder einer Kopfstellung des Benutzers angepasst. Hierfür kann die Navigationseinrichtung 100 eine Sensoreinheit aufweisen, welche die Blickrichtung und/oder die Kopfstellung des Benutzers detektiert.In a first step 801 a visual representation of the maneuvering instruction is generated and adjusted taking into account a viewing direction and / or a head position of the user. For this purpose, the navigation device 100 a sensor unit which detects the viewing direction and / or the head position of the user.

Bei einem zweiten Verfahrensschritt 802, welcher nach dem ersten Teilschritt 801 auszuführen ist, wird die visuelle Darstellung an den Benutzer ausgegeben. Eine derart an die aktuelle Verkehrssituation angepasste Darstellung der Manöveranweisung ist besonders geeignet, Falschmanöver zu vermeiden.In a second process step 802 which after the first step 801 is to be executed, the visual representation is output to the user. Such a representation of the maneuvering instruction adapted to the current traffic situation is particularly suitable for avoiding wrong maneuvers.

Im Folgenden wird auf 9 Bezug genommen. 9 zeigt eine Straßenszene aus der Perspektive eines Benutzers der Navigationseinrichtung 100.The following will be on 9 Referenced. 9 shows a street scene from the perspective of a user of the navigation device 100 ,

Bei dieser Straßenszene ist das bewegbare Objekt ein Kraftfahrzeug 901, welches im unteren Bereich des Sichtfelds des Benutzers, welcher das Kraftfahrzeug 901 steuert, teilweise sichtbar ist.In this street scene, the movable object is a motor vehicle 901 , which at the bottom of the field of view of the user, which the motor vehicle 901 controls, partially visible.

Das Kraftfahrzeug 901 bewegt sich entlang der von der Navigationseinrichtung 100 berechneten Route auf einer Straße 902. Die Route sieht vor, an der nächsten Kreuzung, welche im Straßenverlauf bevorsteht, rechts abzubiegen.The car 901 moves along the from the navigation device 100 calculated route on a road 902 , The route plans to turn right at the next intersection, which is in the course of the road.

Auf einem zur Straße 902 benachbarten Gehweg 903 befindet sich ein Schild 904, welches eine Bushaltestelle markiert Die Navigationseinrichtung 100 hat das Schild 904 mittels der Steuerungseinheit 104 aus einer Mehrzahl georeferenzierter Manöverobjekte ausgewählt und festgestellt, dass das Schild 904 auf einem mittels der Bilderfassungseinheit 106 aus einer Perspektive des Benutzers aufgenommenen Umgebungsbild erkennbar ist. Daher wurde mittels der Steuerungseinheit 104 eine das Schild 904 inkludierende Manöveranweisung generiert.On one to the street 902 neighboring walkway 903 there is a sign 904 marking a bus stop The navigation device 100 has the sign 904 by means of the control unit 104 selected from a plurality of georeferenced maneuver objects and found that the shield 904 on one by means of the image capture unit 106 seen from a user's perspective recorded environment image. Therefore, by means of the control unit 104 one the shield 904 included maneuver instruction generated.

Eine akustische Ausgabe dieser Manöveranweisung beinhaltet den Satz „Nach der Bushaltestelle rechts abbiegen.“ Bei der visuellen Ausgabe der Manöveranweisung unter Verwendung der Ausgabeeinheit 108 wird das Schild 904 mit einem Rahmen 905 deutlich hervorgehoben.An audible output of this maneuvering instruction includes the phrase "turn right after the bus stop." In the visual output of the maneuvering instruction using the output unit 108 becomes the shield 904 with a frame 905 clearly highlighted.

Die Kombination der akustischen Ausgabe mit der korrespondierenden visuellen Ausgabe der Manöveranweisung unterstützt den Benutzer des Kraftfahrzeugs 901 so dass der Benutzer die Bushaltestelle, auf die in der akustischen Ausgabe Bezug genommen wird, eindeutig identifizieren kann. Das Risiko, dass der Benutzer das von der Routenführung vorgesehene Abbiegemanöver verpasst oder zu spät einleitet, wird damit vermindert.The combination of the acoustic output with the corresponding visual output of the maneuvering instruction assists the user of the motor vehicle 901 so that the user can clearly identify the bus stop referred to in the acoustic output. The risk of the user missing or initiating the turn-off maneuver provided by the route guidance is thus reduced.

Claims

Method for outputting a maneuvering instruction by means of a navigation device (100, 200, 300) having a control unit (104), an image acquisition unit (106) and an output unit (108), with the method steps: - executing (401) a route guidance for a movable object, which is controlled by a user of the navigation device, by means of the control unit (104); Selecting (402) a maneuver object associated with a maneuver of the movable object provided by the route guidance from a plurality of georeferenced maneuver objects by means of the control unit (104); - detecting (403) an environmental image of the maneuvering object from a user's perspective by means of the image capture unit (106); - checking (404) whether the maneuver object is recognizable on the environmental image by means of the control unit (104) and if the maneuver object is recognizable on the environmental image; Generating (405) a maneuver instruction including the maneuver object by means of the control unit (104) and - outputting (406) the maneuvering instruction to the user by means of the outputting unit (108).

Method according to Claim 1 in which, when selecting (402) the maneuvering object, a plurality of maneuvering objects located in a vicinity of the movable object are extracted from the plurality of georeferenced maneuvering objects and placed in a maneuvering object list (501).

Method according to Claim 2 in which maneuver objects stored in the maneuvering object list are removed (502) from the maneuvering object list which are not directly related to the maneuvering.

Method according to one of the preceding claims, wherein when checking (404) whether the maneuver object is recognizable on the environmental image, an image feature associated with the maneuver object and / or a text feature associated with the maneuver object are taken into account (602).

Method according to Claim 4 in which the image feature or the text feature is received by the navigation device (300) from a data cloud (601).

The method of any one of the preceding claims, wherein checking (404) whether the maneuver object is recognizable on the environment image is performed by a data cloud service.

Method according to one of the preceding claims, wherein when checking (404) whether the maneuver object is recognizable on the environment image, a search area arranged on the environment image is defined based on a geoposition of the maneuver object, a geoposition of the image capture unit and an orientation of the image capture unit (701) and checking to see if the maneuver object is recognizable in the search area (702).

Method according to one of the preceding claims, in which the maneuvering instruction is output acoustically and / or as a visual representation (802), which has been adapted in perspective taking into account a viewing direction and / or a head position of the user (801).

A method according to any one of the preceding claims, wherein the maneuvering instruction is issued using augmented reality.

Navigation device (100, 200, 300) for issuing a maneuvering instruction comprising: - a control unit (104) for executing a route guidance (401) for a movable object controlled by a user of the navigation device, selecting (402) a maneuver object associated with a maneuver of the movable object provided by the route guidance a plurality of georeferenced maneuver objects, checking (404) whether the maneuver object is recognizable on an environmental image, and generating (405) a maneuvering instruction including the maneuvering object when the maneuvering object is recognizable on the environmental image; an image capture unit (106) adapted to capture the environmental image (403) of the maneuvering object from a user's perspective; and an output unit (108) adapted to output the maneuvering instruction (406) to the user