DE102010042089A1

DE102010042089A1 - Method for guiding motor vehicle, involves outputting request to driver of motor vehicle to follow another motor vehicle on matching portion of planned routes of motor vehicles

Info

Publication number: DE102010042089A1
Application number: DE102010042089A
Authority: DE
Inventors: Andreas Vogel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-10-07
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2012-04-12
Also published as: FR2965961B1; CN102445210A; FR2965961A1; CN102445210B; ITMI20111801A1

Abstract

The method involves determining planned route of motor vehicle (105), and receiving planned route of another motor vehicle. The determined and received planned routes are compared. A request to follow another motor vehicle on matching portion of planned routes of motor vehicles is outputted to the driver of motor vehicle. Independent claims are included for the following: (1) computer program product comprising computer-readable medium storing program for guiding motor vehicle; and (2) navigation system.

Description

Stand der TechnikState of the art

Navigationssysteme an Bord von Kraftfahrzeugen sind in unterschiedlichen Ausprägungen bekannt. Ein anhaltendes Problem mit solchen Navigationssystemen betrifft eine Ausgabe von Handlungsanweisungen an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs. Eine optisch oder akustisch signalisierte Handlungsanweisung des Navigationssystems wird von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs gelegentlich missinterpretiert, so dass der Fahrer einer geplanten Route des Navigationssystems nicht folgt und Verzögerungen bei der Erreichung des Navigationsziels entstehen können.Navigation systems on board motor vehicles are known in various forms. An ongoing problem with such navigation systems relates to issuing instructions to a driver of the motor vehicle. An optically or acoustically signaled instruction of the navigation system is occasionally misinterpreted by a driver of the motor vehicle, so that the driver of a planned route of the navigation system does not follow and may result in delays in the achievement of the navigation destination.

Die US 2005/0071082 A1 schlägt vor, eine tatsächliche Ansicht des Fahrers auf eine Umgebung durch eine optische Ausgabe eines virtuellen Fahrzeugs zu bereichern, so dass der Fahrer dem virtuellen Fahrzeug folgen kann, um das Ziel einer Routenplanung zu erreichen.The US 2005/0071082 A1 Proposes to enrich an actual view of the driver on an environment by an optical output of a virtual vehicle, so that the driver can follow the virtual vehicle to achieve the goal of route planning.

JP 2008 241 417 A betrifft eine Technik zum Übertragen einer geplanten Route von einem Kraftfahrzeug an ein folgendes Kraftfahrzeug, um eine Folgefunktion auch bei Überschreiten einer vorbestimmten Distanz aufrecht zu erhalten. JP 2008 241 417 A relates to a technique for transmitting a planned route from a motor vehicle to a following motor vehicle to maintain a tracking function even when a predetermined distance is exceeded.

JP 2004 184 269 A betrifft ein Verfahren zur Übertragung von Positionsdaten von einem Kraftfahrzeug an ein folgendes Kraftfahrzeug, um eine Zielführung des folgenden Kraftfahrzeug zu dem dynamischen Ziel des führenden Kraftfahrzeugs zu ermöglichen. Ein ähnliches Verfahren ist auch in der DE 102 42 126 A1 beschrieben. JP 2004 184 269 A relates to a method for transmitting position data from a motor vehicle to a following motor vehicle to enable a route guidance of the following motor vehicle to the dynamic target of the leading motor vehicle. A similar procedure is also in the DE 102 42 126 A1 described.

Es ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung, ein Navigationssystem und Verfahren zur Zielführung mit einer verbesserten Ausgabe bereitzustellen.It is an object of the present invention to provide a navigation system and method for route guidance with improved output.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung löst das Problem durch ein Verfahren zur Navigation mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Computerprogrammprodukt mit dem Merkmalen des Anspruchs 8 und ein Navigationssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Unteransprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen an.The invention solves the problem by a method for navigation with the features of claim 1, a computer program product with the features of claim 8 and a navigation system with the features of claim 9. Subclaims indicate advantageous embodiments.

Ein Verfahren zur Zielführung eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Bestimmens einer geplanten Route für das Kraftfahrzeug, des Empfangens einer geplanten Route eines anderen Kraftfahrzeugs, des Vergleichens der geplanten Route für das Kraftfahrzeug mit der geplanten Route des anderen Kraftfahrzeugs und des Ausgebens einer Aufforderung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, dem anderen Kraftfahrzeug auf einem übereinstimmenden Abschnitt der geplanten Routen zu folgen.A method for targeting a motor vehicle comprises steps of determining a planned route for the motor vehicle, receiving a planned route of another motor vehicle, comparing the planned route for the motor vehicle with the planned route of the other motor vehicle and issuing a request to a driver of the motor vehicle Motor vehicle to follow the other motor vehicle on a matching section of the planned routes.

Erfindungsgemäß wird zur Zielführung eines Kraftfahrzeugs eine geplante Route für das Kraftfahrzeug bestimmt und eine geplante Route eines anderen Kraftfahrzeugs empfangen. Anschließend werden die beiden geplanten Routen miteinander verglichen und, eine Aufforderung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, dem anderen Kraftfahrzeug auf einem übereinstimmenden Abschnitt der geplanten Routen zu folgen.According to the invention, a planned route for the motor vehicle is determined for destination guidance of a motor vehicle and a planned route of another motor vehicle is received. Subsequently, the two planned routes are compared with each other and issued a request to a driver of the motor vehicle to follow the other motor vehicle on a matching section of the planned routes.

Dadurch kann eine Ausgabe von Handlungsanweisungen des Navigationssystems an den Fahrer des Kraftfahrzeugs durch einen Auftrag ersetzt oder ergänzt werden, einem bestimmten anderen Kraftfahrzeug zu folgen. Ein solches Folgen kann für den Fahrer einfacher und entspannender sein, als zusätzliche optische und/oder akustische Ausgaben des Navigationssystems zu verarbeiten. Die Konzentration des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs kann dadurch weniger als durch konventionelle Ausgaben von Handlungsanweisungen für Manöver im Straßenverkehr gestört werden, wodurch eine Sicherheit des Kraftfahrzeugs gesteigert werden kann.As a result, an output of instructions of the navigation system to the driver of the motor vehicle can be replaced or supplemented by an order to follow a certain other motor vehicle. Such consequences may be easier and more relaxing for the driver than processing additional visual and / or audible outputs of the navigation system. The concentration of the driver while driving the motor vehicle can thereby be disturbed less than by conventional expenditure of instructions for maneuvers in road traffic, whereby a safety of the motor vehicle can be increased.

Es kann eine Identifikation auf das andere Kraftfahrzeug bestimmt und an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Die Identifikation kann beispielsweise auf der Basis von Messungen durch Sensoren an Bord des Kraftfahrzeugs und/oder empfangener Identifikationsdaten des anderen Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Insbesondere kann durch die Unterstützung durch Sensordaten vorteilhafterweise ein anderes Kraftfahrzeug ausgewählt werden, das sich in einem wahrnehmbaren Bereich des Fahrers befindet, wodurch Fehler bei der Zielführung vermieden werden können.An identification can be determined on the other motor vehicle and output to the driver of the motor vehicle. The identification may, for example, be determined on the basis of measurements by sensors on board the motor vehicle and / or received identification data of the other motor vehicle. In particular, by the assistance of sensor data, it is advantageously possible to select another motor vehicle that is located in a perceptible area of the driver, as a result of which errors in the route guidance can be avoided.

Das andere Kraftfahrzeug kann einen Hinweis auf ein folgendes Kraftfahrzeug empfangen. Dadurch kann der Fahrer des anderen. Kraftfahrzeugs sich so verhalten, dass ihm leichter gefolgt werden kann. Folgen mehrere Kraftfahrzeuge dem anderen Kraftfahrzeug, so kann der Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs seine Fahrweise an die Zahl der folgenden Kraftfahrzeuge anpassen.The other motor vehicle may receive an indication of a following motor vehicle. This allows the driver of the other. Motor vehicle behave so that it can be followed more easily. If several motor vehicles follow the other motor vehicle, then the driver of the other motor vehicle can adapt his driving style to the number of following motor vehicles.

In einer Variante besteht das Ziel der geplanten Route des Kraftfahrzeugs in dem anderen Kraftfahrzeug, so dass sich für das Kraftfahrzeug eine dynamische Route bzw. für die beiden Kraftfahrzeuge zusammen ein Konvoi ergibt. In dieser Variante muss der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine geplante Route bzw. ein geplantes Ziel des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs nicht kennen, wodurch dynamische Manöver des Konvois, etwa eine Routen- oder Zieländerung, unterstützt werden. Der Konvoi kann aus einer Serie einander folgender Kraftfahrzeuge oder mehreren einem einzigen Kraftfahrzeug folgenden Kraftfahrzeugen bestehen; Mischformen sind ebenfalls möglich.In one variant, the goal of the planned route of the motor vehicle in the other motor vehicle, so that there is a dynamic route for the motor vehicle or a convoy for the two vehicles together. In this variant, the driver of the motor vehicle does not need to know a planned route or a planned destination of the preceding motor vehicle, which supports dynamic maneuvers of the convoy, such as a route or destination change. The convoy can be from a series of successive motor vehicles or consist of a single motor vehicle following motor vehicles; Mixed forms are also possible.

Die Folgefunktion kann davon abhängig sein, inwieweit die geplante Route des Kraftfahrzeugs mit der empfangenen geplanten Route des anderen Kraftfahrzeugs übereinstimmt. Beispielsweise kann die Folgefunktion nur dann aktiviert werden, wenn Anfangsbereiche der geplanten Routen wenigstens über eine vorbestimmte Anzahl Fahrmanöver und/oder eine vorbestimmte Strecke übereinstimmen. So kann ein übermäßig häufiges Wechseln des Kraftfahrzeugs, dem gefolgt wird, vermieden werden.The follow-up function may be dependent on the extent to which the planned route of the motor vehicle coincides with the received planned route of the other motor vehicle. For example, the follow-up function can only be activated if initial ranges of the planned routes coincide at least over a predetermined number of maneuvers and / or a predetermined distance. Thus, excessive changing of the motor vehicle that is being followed can be avoided.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die geplante Route des Kraftfahrzeugs an die geplante Route des anderen Kraftfahrzeugs angepasst werden, so dass eine Wahrscheinlichkeit, ein Kraftfahrzeug zu finden, dem gefolgt werden kann, erhöht sein kann oder Wechsel von Kraftfahrzeugen, denen gefolgt wird, minimiert sein können.In a further embodiment of the invention, the planned route of the motor vehicle may be adapted to the planned route of the other motor vehicle so that a likelihood of finding a motor vehicle that can be tracked may be increased or minimized alternation of motor vehicles being tracked could be.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogrammprodukt und eine Vorrichtung.Further aspects of the invention relate to a computer program product and a device.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 ein Blockschaltbild eines Navigationssystems; 1 a block diagram of a navigation system;

2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ausführung auf dem Navigationssystem nach 1; 2 a schematic flow diagram of a method for execution on the navigation system according to 1 ;

3 eine schematische Darstellung einer Zielführung nach den 1 und 2; und 3 a schematic representation of a route guidance to the 1 and 2 ; and

4 eine schematische Darstellung einer Konvoifahrt nach den 1 und 2 zeigen. 4 a schematic representation of a convoy after the 1 and 2 demonstrate.

1 zeigt ein Navigationssystem 100 in einem Kraftfahrzeug 105. Eine Verarbeitungseinrichtung 110 ist mit einem Navigationsgerät 115 verbunden, welches mit einer Satellitenantenne 120 und einem Speicher 125 verbunden ist. Das Navigationsgerät 115 ist in der Lage, eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen, beispielsweise mittels Radionavigation und insbesondere mittels satellitengestützter Navigation, beispielsweise nach dem GPS-, GLONASS- oder GALILEO-Satellitensystem, und die bestimmte Position der Verarbeitungseinrichtung 110 bereitzustellen. Darüber hinaus kann das Navigationsgerät 115 von der Verarbeitungseinrichtung 110 Daten und Instruktionen empfangen, die beispielsweise eine Zielposition für eine Routenplanung umfassen. Auf der Basis der bestimmten aktuellen Position, der Zielposition und Karteninformationen, die im Speicher 125 abgelegt sind, kann das Navigationsgerät 115 eine Routenplanung selbstständig durchführen. Von der Verarbeitungseinrichtung 110 übernommene Daten, die beispielsweise ein Zwischenziel oder dynamische Verkehrsinformationen umfassen können, können der Routenplanung ebenfalls zugrunde gelegt werden. Das Navigationsgerät 115 übermittelt die bestimmte Route an die Verarbeitungseinrichtung 110. Alternativ kann die Routenplanung auch durch die Verarbeitungseinrichtung 110 erfolgen. 1 shows a navigation system 100 in a motor vehicle 105 , A processing device 110 is with a navigation device 115 connected with a satellite antenna 120 and a memory 125 connected is. The navigation device 115 is capable of a current position of the motor vehicle 105 to be determined, for example by means of radio navigation and in particular by means of satellite-based navigation, for example according to the GPS, GLONASS or GALILEO satellite system, and the specific position of the processing device 110 provide. In addition, the navigation device 115 from the processing device 110 Receive data and instructions that include, for example, a destination position for route planning. Based on the determined current position, destination position and map information stored in memory 125 can be stored, the navigation device 115 Carry out a route planning independently. From the processing facility 110 taken over data, which may include, for example, an intermediate destination or dynamic traffic information, the route planning can also be based. The navigation device 115 communicates the particular route to the processing device 110 , Alternatively, the route planning may also be performed by the processing device 110 respectively.

Das Navigationssystem 100 umfasst ferner eine akustische Ausgabe 130, eine optische Ausgabe 135 und eine Eingabe 140, die jeweils mit der Verarbeitungseinrichtung 110 verbunden sind. Die akustische Ausgabe 130 kann beispielsweise einen Lautsprecher oder eine Schnittstelle zu einem Audiosystem des Kraftfahrzeugs 105 umfassen. Die optische Ausgabe 135 kann eine alphanumerische oder graphische Ausgabe, wie beispielsweise einen Anzeigebildschirm umfassen. In einer Ausführungsform umfasst die optische Ausgabe 135 einen berührungsempfindlichen Bildschirm („Touchscreen”) zum interaktiven Ein- und Ausgeben von Daten. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die optische Ausgabe 135 ein Head Up Display (HUD) zur Einspiegelung von optischen Informationen in ein Blickfeld des Fahrers. Die Eingabe 140 umfasst in üblicher Weise Taster, Schalter, Regler oder ähnliche manuell betätigbare Eingabeelemente. Ferner kann die Eingabe 140 auch akustische Eingabeelemente umfassen, beispielsweise ein Mikrofon. Wie oben ausgeführt ist, kann die Eingabe 140 vollständig oder teilweise mit der optischen Ausgabe 135 integriert ausgeführt sein.The navigation system 100 also includes an acoustic output 130 , an optical output 135 and an input 140 , each with the processing device 110 are connected. The acoustic output 130 For example, a speaker or an interface to an audio system of the motor vehicle 105 include. The optical output 135 may include an alphanumeric or graphical output, such as a display screen. In one embodiment, the optical output comprises 135 a touch screen for interactive input and output of data. In a further embodiment, the optical output comprises 135 a Head Up Display (HUD) for reflecting optical information into the driver's field of vision. The input 140 includes in a conventional manner buttons, switches, regulators or similar manually operable input elements. Furthermore, the input 140 Also include acoustic input elements, such as a microphone. As stated above, the input can 140 completely or partially with the optical output 135 be executed integrated.

Ferner umfasst das Navigationssystem 100 eine Kommunikationseinrichtung 145, die mit einer Antenne 150 und der Verarbeitungseinrichtung 110 verbunden ist. Die Kommunikationseinrichtung 145 ist dazu eingerichtet, Informationen drahtlos mit anderen Kommunikationseinrichtungen an Bord von anderen Kraftfahrzeugen auszutauschen. Im Allgemeinen ist die Kommunikationseinrichtung 145 Teil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (car-to-car infrastructure, C2C). Es können jedoch auch ortsfeste Kommunikationseinrichtungen außerhalb des Kraftfahrzeugs 105 als Kommunikationspartner für die Kommunikationseinrichtung 145 dienen.Furthermore, the navigation system includes 100 a communication device 145 that with an antenna 150 and the processing device 110 connected is. The communication device 145 is adapted to exchange information wirelessly with other communication devices on board other motor vehicles. In general, the communication device 145 Part of a car-to-car infrastructure (C2C) communication. However, stationary communication devices outside the motor vehicle can also be used 105 as communication partner for the communication device 145 serve.

Schließlich umfasst das Navigationssystem 100 eine Schnittstelle 155, mittels der die Verarbeitungseinrichtung 110 mit an Bord des Kraftfahrzeugs 105 angebrachten Sensoren bzw. Systemen verbunden sein kann. Solche Systeme können insbesondere ein Kamerasystem, ein Radarsystem und/oder ein Ultraschallsystem umfassen. Jedes der genannten Systeme kann Bestandteil eines anderen Subsystems des Kraftfahrzeugs 105 sein, beispielsweise eines Einparksystems oder eines Spurassistenten.Finally, the navigation system includes 100 an interface 155 , by means of which the processing device 110 with on board the motor vehicle 105 attached sensors or systems can be connected. Such systems may in particular comprise a camera system, a radar system and / or an ultrasound system. Each of these systems can be part of another Subsystem of the motor vehicle 105 be, for example, a parking system or a lane assistant.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Ausführung auf dem Navigationssystem 100 von 1. Das Verfahren 200 umfasst Schritte 210 bis 270. Im Schritt 210 befindet sich das Verfahren 200 im Startzustand. In diesem Schritt werden alle nötigen Initialisierungen des Navigationssystems 100 durchgeführt, beispielsweise eine Eingabe eines Ziels für die Routenplanung. Anschließend wird im Schritt 220 die geplante Route des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt. 2 shows a schematic flow diagram of a method 200 for execution on the navigation system 100 from 1 , The procedure 200 includes steps 210 to 270 , In step 210 is the procedure 200 in the starting state. In this step, all necessary initializations of the navigation system 100 performed, for example, an input of a destination for route planning. Subsequently, in step 220 the planned route of the motor vehicle 105 certainly.

Die Bestimmung der geplanten Route des Kraftfahrzeugs 105 kann auf der Basis einer durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 mittels der Eingabe 140 eingegebenen Zielposition und einer durch das Navigationsgerät 115 bestimmten momentanen Position sowie im Speicher 125 abgelegten Karteninformationen erfolgen. Die geplante Route des Kraftfahrzeugs 105 kann jedoch auch aus anderen Quellen stammen, beispielsweise kann eine zuvor bestimmte Route aus einem Speicher bereitgestellt, durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 in das Navigationssystem 100 eingegeben oder mittels der Kommunikationseinrichtung 145 empfangen werden.The determination of the planned route of the motor vehicle 105 can be based on a by a driver of the motor vehicle 105 by means of the input 140 entered target position and one by the navigation device 115 certain current position as well as in memory 125 stored map information. The planned route of the motor vehicle 105 however, it may also come from other sources, for example a predetermined route may be provided from a memory by the driver of the motor vehicle 105 in the navigation system 100 entered or by means of the communication device 145 be received.

Im Schritt 230 wird beispielsweise mittels der Kommunikationseinrichtung 145 eine geplante Route eines anderen Kraftfahrzeugs empfangen. Die Route kann in unterschiedlichen Formaten vorliegen, beispielsweise in Form einer Sequenz geographischer Positionen, einer Sequenz von Manövern bezüglich eines Straßenverkehrsnetzes oder in einer beliebigen anderen verarbeitbaren Form.In step 230 is for example by means of the communication device 145 receive a planned route of another motor vehicle. The route may be in various formats, such as a sequence of geographic locations, a sequence of maneuvers related to a road network, or any other processable form.

Im Schritt 240 wird die geplante Route des Kraftfahrzeugs 105 mit der geplanten Route des anderen Kraftfahrzeugs verglichen. Werden die geplanten Routen als zu stark unterschiedlich befunden, so kehrt das Verfahren in den Schritt 230 zurück und empfängt eine geplante Route eines weiteren anderen Kraftfahrzeugs. Alternativ dazu kann auch zu einer Ausgabe der geplanten Route bzw. von Fahrmanövern auf konventionelle Weise, beispielsweise mittels der akustischen Ausgabe 130 und/oder der optischen Ausgabe 135 aus 1 übergegangen werden.In step 240 becomes the planned route of the motor vehicle 105 compared with the planned route of the other motor vehicle. If the planned routes are found to be too different, the procedure returns to the step 230 back and receives a planned route of another other motor vehicle. Alternatively, an output of the planned route or maneuvers in a conventional manner, for example by means of the acoustic output 130 and / or the optical output 135 out 1 be transferred.

Stimmen die geplanten Routen nicht überein, kann im optionalen Schritt 260 die geplante Route des Kraftfahrzeugs an die geplante Route des anderen Kraftfahrzeugs angepasst werden. Dieses Anpassen kann auf der Basis einer Abschätzung eines zusätzlichen Weges oder Reiseaufwandes auf der angepassten Route erfolgen. Anschließend fährt das Verfahren mit dem Schritt 250 fort.If the planned routes do not match, you can do so in the optional step 260 the planned route of the motor vehicle to be adapted to the planned route of the other motor vehicle. This adaptation may be on the basis of an estimate of additional travel or travel expense on the adapted route. Then the process goes to the step 250 continued.

Alternativ zur Ausführung des Schrittes 260 kann im Schritt 240 auch bestimmt werden, dass die geplanten Routen zumindest in einem Anfangsbereich übereinstimmen, wobei der Anfangsbereich beispielsweise durch eine minimale Anzahl übereinstimmender Fahrmanöver oder eine minimale Länge bestimmt sein kann. Auch in diesem Fall fährt das Verfahren 200 mit dem Schritt 250 fort.Alternatively to the execution of the step 260 can in step 240 It may also be determined that the planned routes coincide at least in an initial area, wherein the initial area may be determined, for example, by a minimum number of matching driving maneuvers or a minimum length. Also in this case, the procedure moves 200 with the step 250 continued.

Im Schritt 250 wird eine Identifikation des anderen Kraftfahrzeugs bestimmt. Die Identifikation muss in einer Form bestimmt werden, die der Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 möglichst intuitiv verstehen kann. Beispielsweise kann die Identifikation in Form einer relativen Richtung und Entfernung des anderen Kraftfahrzeugs vorliegen; alternativ oder zusätzlich kann das andere Kraftfahrzeug, beispielsweise durch Angabe eines Fahrzeugtyps und einer Fahrzeugfarbe bestimmt sein. Die Identifikation kann beispielsweise auf der Basis von Informationen bestimmt werden, die mittels der Kommunikationseinrichtung 145 von dem anderen Kraftfahrzeug empfangen wurden. Diese Informationen können weitere Hinweise auf die Identifikation des anderen Kraftfahrzeug umfassen, etwa eine Sonderausstattung oder einen Anhänger.In step 250 an identification of the other motor vehicle is determined. The identification must be determined in a form that the driver of the motor vehicle 105 understand as intuitively as possible. For example, the identification may be in the form of a relative direction and distance of the other motor vehicle; Alternatively or additionally, the other motor vehicle may be determined, for example, by specifying a vehicle type and a vehicle color. The identification may, for example, be determined on the basis of information obtained by means of the communication device 145 received from the other motor vehicle. This information may include further references to the identification of the other motor vehicle, such as an optional extra or a trailer.

In einer weiteren Ausführungsform kann die Identifikation aus einer relativen Richtung und Entfernung des anderen Kraftfahrzeugs auf der Basis einer mittels der Kommunikationseinrichtung 145 empfangenen Position des anderen Kraftfahrzeugs und einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs 105, die mittels des Navigationsgeräts 115 bestimmt wurde, bestimmt werden. Über die Schnittstelle 155 angeschlossene Sensoren oder Subsysteme des Kraftfahrzeugs 105 können verwendet werden, um die Identifikation zu plausibilisieren oder genauer zu bestimmen. Insbesondere kann ein Radarsystem des Kraftfahrzeugs 105 zur Bestimmung einer Richtung und Entfernung des anderen Kraftfahrzeugs verwendet werden; ferner kann ein optisches System, wie beispielsweise ein Spurhalteassistent, zur Identifikation bzw. Bestimmung des Hinweises auf das andere Kraftfahrzeug beitragen.In another embodiment, the identification may be from a relative direction and distance of the other motor vehicle based on a communication device 145 received position of the other motor vehicle and a current position of the motor vehicle 105 by means of the navigation device 115 was determined. About the interface 155 connected sensors or subsystems of the motor vehicle 105 can be used to make the identification more plausible or more accurate. In particular, a radar system of the motor vehicle 105 be used to determine a direction and distance of the other motor vehicle; Furthermore, an optical system, such as a lane departure warning, contribute to the identification or determination of the reference to the other motor vehicle.

Anschließend wird im Schritt 270 eine Aufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 ausgegeben, dem anderen Kraftfahrzeug zu folgen. Diese Aufforderung kann optisch und/oder akustisch ausgegeben werden. In einer Ausführungsform umfasst der Hinweis auf das andere Kraftfahrzeug eine Kennzeichnung in der als Head Up Display ausgeführten optischen Ausgabe 135 des Navigationssystems 100 aus 1. Mittels des Head Up Displays kann ein ursprüngliches Sichtfeld des Fahrers des Kraftfahrzeugs 105 durch zusätzliche Informationen bereichert werden, zu denen der optische Hinweis auf das andere Kraftfahrzeug zählen kann. In einer weiteren Ausführungsform können Hinweise auf mehrere für eine Folgefunktion in Frage kommende andere Kraftfahrzeuge bestimmt werden, so dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 eine Auswahl treffen kann.Subsequently, in step 270 a request to the driver of the motor vehicle 105 issued to follow the other motor vehicle. This request can be issued visually and / or acoustically. In one embodiment, the reference to the other motor vehicle comprises a marking in the optical output executed as a head-up display 135 of the navigation system 100 out 1 , By means of the head up display, an original field of vision of the driver of the motor vehicle 105 be enriched by additional information, which may include the visual reference to the other motor vehicle. In a further embodiment, references to a number of others that may be suitable for one successor function may be provided Motor vehicles are determined so that the driver of the motor vehicle 105 make a choice.

Anschließend kehrt das Verfahren 200 zum Schritt 230 zurück, um im weiteren Verlauf gegebenenfalls ein nächstes anderes Kraftfahrzeug zu bestimmen, dem ein weiteres Stück der geplanten Route des Kraftfahrzeugs 105 gefolgt werden soll. Das Verfahren terminiert, wenn das Ziel der geplanten Route des Kraftfahrzeugs 105 erreicht ist.Subsequently, the process returns 200 to the step 230 back, to determine in the course if necessary, another next motor vehicle, which is another piece of the planned route of the motor vehicle 105 should be followed. The method terminates when the destination of the planned route of the motor vehicle 105 is reached.

3 zeigt eine schematische Darstellung 300 einer Zielführung entsprechend dem Navigationssystem 100 aus 1 bzw. dem Verfahren zur Zielführung 200 aus 2. Die Darstellung 300 zeigt eine beispielhafte Straßenkarte zwischen Häuserblocks aus der Vogelperspektive. Das Kraftfahrzeug 105 befindet sich links unten. Ferner befinden sich drei andere Kraftfahrzeuge 310, 320 und 330 auf der Straßenkarte. Den Kraftfahrzeugen 310, 320 und 330 sind paarweise die als Pfeile eingezeichneten geplanten Routen 315, 325 bzw. 335 zugeordnet. In jedem der Kraftfahrzeuge 310 bis 330 ist jeweils ein Navigationssystem 100 aus 1 oder wenigstens eine Kommunikationseinrichtung 145 zur Übermittlung von Routeninformationen mit dem Kraftfahrzeug 105 angeordnet. Für das Kraftfahrzeug 105 wurde mittels des Navigationssystems 100 eine geplante Route 345 zum Ziel 340 bestimmt. 3 shows a schematic representation 300 a route guidance according to the navigation system 100 out 1 or the method for destination guidance 200 out 2 , The representation 300 shows an exemplary road map between city blocks from a bird's eye view. The car 105 is at the bottom left. There are also three other motor vehicles 310 . 320 and 330 on the road map. The motor vehicles 310 . 320 and 330 are in pairs the planned routes plotted as arrows 315 . 325 respectively. 335 assigned. In each of the motor vehicles 310 to 330 is each a navigation system 100 out 1 or at least one communication device 145 for transmitting route information with the motor vehicle 105 arranged. For the motor vehicle 105 was using the navigation system 100 a planned route 345 to the goal 340 certainly.

Die anderen Kraftfahrzeuge 310 und 320 befinden sich in unterschiedlichen Entfernungen zum Kraftfahrzeug 105. Obwohl sich beide anderen Kraftfahrzeuge 310 und 320 in einer vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 einsehbaren Entfernung und Richtung befinden, kann das zweite andere Kraftfahrzeug 320 möglicherweise nicht zur Zielführung verwendet werden, da der Abstand zum Kraftfahrzeug 105 zu groß ist, um mittels der Kommunikationseinrichtung 145 mit dem Navigationssystem 100 zu kommunizieren.The other motor vehicles 310 and 320 are located at different distances to the motor vehicle 105 , Although both other cars 310 and 320 in one of the driver of the motor vehicle 105 The second other motor vehicle can be located in a visible distance and direction 320 may not be used for route guidance, as the distance to the motor vehicle 105 is too large to communicate by means of the communication device 145 with the navigation system 100 to communicate.

Das erste andere Kraftfahrzeug 310 befindet sich jedoch in einer geringen Entfernung, so dass die Kommunikation mit dem ersten anderen Kraftfahrzeug möglich ist, und die geplante Route 315 des ersten anderen Kraftfahrzeugs 310 folgt in einem Anfangsbereich, der zwei Abbiegemanöver umfasst, der geplanten Route 345 des Kraftfahrzeugs 105. Diese Übereinstimmung reicht aus, um einen Folgehinweis auf das erste andere Kraftfahrzeug 310 an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 auszugeben. An einer Stelle, an der sich die geplanten Routen 345 des Kraftfahrzeugs 105 und 315 des ersten anderen Kraftfahrzeugs 310 voneinander trennen, befindet sich das dritte andere Kraftfahrzeug 330 in Kommunikationsreichweite zum Kraftfahrzeug 105. Das Kraftfahrzeug 105 empfängt während der gesamten Zielführung zum Ziel 340 Signale von anderen Kraftfahrzeugen, um einen Übergang von einem zu folgenden Kraftfahrzeug zu einem anderen möglichst einfach und nahtlos zu gestalten. Kann kein passendes Kraftfahrzeug gefunden werden, etwa auf dem Abschnitt der geplanten Route 345, die von der geplanten Route 315 des anderen Kraftfahrzeugs 310 weg zum Ziel 340 führt, erfolgt im Kraftfahrzeug 105 eine konventionelle Zielführung mittels optischer und/oder akustischer Ausgabe an den Fahrer.The first other motor vehicle 310 However, it is located at a short distance, so that the communication with the first other motor vehicle is possible, and the planned route 315 of the first other motor vehicle 310 follows the planned route in an initial area comprising two turn maneuvers 345 of the motor vehicle 105 , This match is sufficient to provide a follow-up to the first other motor vehicle 310 to the driver of the motor vehicle 105 issue. At a point where the planned routes 345 of the motor vehicle 105 and 315 of the first other motor vehicle 310 separate from each other, is the third other motor vehicle 330 in communication range to the motor vehicle 105 , The car 105 receives during the entire route guidance to the goal 340 Signals from other vehicles to make a transition from one car to another following as simple and seamless as possible. If no suitable motor vehicle can be found, for instance on the section of the planned route 345 that of the planned route 315 of the other motor vehicle 310 away to the goal 340 leads takes place in the motor vehicle 105 a conventional route guidance by means of optical and / or acoustic output to the driver.

In einem anderen Szenario ist von der ersten Position des Kraftfahrzeugs 105 links unten in der Darstellung von 3 eine Kommunikation des Kraftfahrzeugs 105 mit dem zweiten anderen Kraftfahrzeug 320 möglich. Zwar sind die geplanten Routen 345 des Kraftfahrzeugs 105 und 325 des anderen Kraftfahrzeugs 320 praktisch vollständig unterschiedlich, jedoch bedeutet eine Anpassung der geplanten Route 345 in eine angepasste geplante Route 350 keinen oder nur einen tolerierbaren Mehraufwand im Sinne eines Weges zum Ziel 340 oder einer Anzahl Fahrmanöver auf dem Weg zum Ziel 340. Außerdem ist bereits zum Zeitpunkt des Vergleichs der geplanten Routen 325 und 350 bekannt, dass der Teil der angepassten geplanten Route 350 zum Ziel 340, die ohne Verfolgung des zweiten anderen Kraftfahrzeugs 320 zurückgelegt werden muss, relativ kurz und ohne Manöver zu befahren ist, so dass unter Umständen auf diesem Abschnitt auf eine Zielführung mittels vorausfahrendem Kraftfahrzeug verzichtet werden kann. Aus diesen Gründen kann das Navigationssystem 100 bestimmen, besser dem zweiten anderen Kraftfahrzeug 320 als dem ersten anderen Kraftfahrzeug 310 zu folgen, um dem Ziel 340 näher zu kommen.In another scenario is from the first position of the motor vehicle 105 bottom left in the illustration of 3 a communication of the motor vehicle 105 with the second other motor vehicle 320 possible. Although the planned routes 345 of the motor vehicle 105 and 325 of the other motor vehicle 320 practically completely different, but means an adaptation of the planned route 345 in a customized planned route 350 no or only a tolerable additional effort in the sense of a way to the goal 340 or a number of maneuvers on the way to the destination 340 , Besides, already at the time of comparison the planned routes 325 and 350 known to be the part of the custom planned route 350 to the goal 340 that without pursuit of the second other motor vehicle 320 must be traveled relatively short and without maneuvers to drive, so that may be waived in this section on a route guidance by means of preceding vehicle. For these reasons, the navigation system 100 better determine the second other motor vehicle 320 as the first other motor vehicle 310 to follow the goal 340 to get closer.

4 zeigt eine schematische Darstellung 400 einer Konvoifahrt entsprechend dem Navigationssystem 100 aus 1 bzw. dem Verfahren 200 zur Zielführung aus 2. Eine erste Straße 410 bildet eine Kreuzung mit einer zweiten Straße 420. Auf der ersten Straße 410 befinden sich das Kraftfahrzeug 105 und zunächst zwei andere Kraftfahrzeuge 310 und 320. Auf der zweiten Straße 420 befindet sich ein drittes anderes Kraftfahrzeug 330. Das Kraftfahrzeug 105 bildet zusammen mit den anderen Kraftfahrzeugen 310 bis 330 einen Konvoi 460 mit dem dritten anderen Kraftfahrzeug 330 als Führungsfahrzeug. 4 shows a schematic representation 400 a convoy according to the navigation system 100 out 1 or the procedure 200 for destination guidance 2 , A first street 410 forms an intersection with a second road 420 , On the first street 410 are the motor vehicle 105 and first two other motor vehicles 310 and 320 , On the second street 420 there is a third other motor vehicle 330 , The car 105 forms together with the other motor vehicles 310 to 330 a convoy 460 with the third other motor vehicle 330 as a lead vehicle.

Bezüglich der Straßen 410 und 420 folgen dem Führungsfahrzeug 330 in dieser Reihenfolge das Kraftfahrzeug 320, das Kraftfahrzeug 310 und das Kraftfahrzeug 105. Durch das Navigationssystem 100 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 dazu aufgefordert werden, dem Führungsfahrzeug 330 zu folgen. Entsprechende Aufforderungen können Fahrer der Kraftfahrzeuge 310 und 320 ebenfalls erhalten. In einer anderen Ausführungsform wird der Fahrer jedes der Kraftfahrzeuge 105, 310 und 320 jeweils dazu aufgefordert, demjenigen Kraftfahrzeug zu folgen, das innerhalb des Konvois 460 am nächsten vor ihm fährt. Mischformen sind ebenfalls möglich, beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 320 dem Führungsfahrzeug 330 folgen und die Kraftfahrzeuge 105 und 310 jeweils dem Kraftfahrzeug 320.Regarding the streets 410 and 420 follow the leader vehicle 330 in this order the motor vehicle 320 , the car 310 and the motor vehicle 105 , Through the navigation system 100 on board the motor vehicle 105 can the driver of the motor vehicle 105 be prompted to the leader vehicle 330 to follow. Corresponding requests can drivers of motor vehicles 310 and 320 also received. In another embodiment, the driver becomes each of the motor vehicles 105 . 310 and 320 each requested to follow that motor vehicle inside the convoy 460 the next one drives in front of him. Mixed forms are also possible, for example, the motor vehicle 320 the leader vehicle 330 follow and the motor vehicles 105 and 310 in each case the motor vehicle 320 ,

Die Kraftfahrzeuge 320, 310 und 105 können, wie oben beschrieben ist, einer geplanten Route zu einem festen Ziel folgen oder eine Zielführung zu dem jeweils zu folgenden Kraftfahrzeug durchführen, so dass der Konvoi 460 in seiner Streckenführung dynamisch ist.The motor vehicles 320 . 310 and 105 can, as described above, follow a planned route to a fixed destination or perform a route guidance to the respective motor vehicle to follow, so that the convoy 460 in its routing is dynamic.

In jedem der Kraftfahrzeuge 310, 320 und 330 können Informationen über den Konvoi 460 vorliegen und den Fahrern der Kraftfahrzeuge angezeigt werden. Insbesondere können diese Informationen diejenigen Kraftfahrzeuge betreffen, die jeweils folgen. Im Speziellen können dies beispielsweise ein Fahrzeugtyp und/oder eine Fahrzeugfarbe des jeweils unmittelbar folgenden Kraftfahrzeugs umfassen.In each of the motor vehicles 310 . 320 and 330 can get information about the convoy 460 present and displayed to the drivers of motor vehicles. In particular, this information may concern those motor vehicles that follow each. In particular, these may include, for example, a vehicle type and / or a vehicle color of the immediately following motor vehicle.

Der Konvoi 460 kann aufgeteilt oder aufgelöst werden, wenn eines der Kraftfahrzeuge 105, 310 und 320 nicht mehr in der Lage ist, dem jeweils vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu folgen. Dies kann beispielsweise durch ein Fremdfahrzeug 470 bedingt sein, welches eine Sicht zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und dem ersten anderen Kraftfahrzeug 310 behindert, oder durch einen Verkehrsfluss des Konvois 460 beim Abbiegen von der ersten Straße 410 auf die zweite Straße 420. Besteht der Konvoi 460 nicht in seiner ursprünglichen Form fort, so kann das einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs, dem ein anderes Kraftfahrzeug folgt, entsprechend angezeigt werden. Dieser Fahrer hat dann die Möglichkeit, seine Fahrweise so anzupassen, dass das ihm ursprüngliche folgende Kraftfahrzeug ihm wieder folgen kann.The convoy 460 can be split or dissolved if any of the motor vehicles 105 . 310 and 320 is no longer able to follow the respective preceding vehicle. This can be done, for example, by a foreign vehicle 470 be conditioned, which is a view between the motor vehicle 105 and the first other motor vehicle 310 obstructed, or by a traffic flow of the convoy 460 when turning off the first street 410 on the second street 420 , The convoy exists 460 not in its original form, this may be indicated accordingly to a driver of a motor vehicle following another motor vehicle. This driver then has the opportunity to adjust his driving style so that his original following motor vehicle can follow him again.

In einer Ausführungsform werden Informationen über Kraftfahrzeuge, die den Konvoi 460 unplanmäßig verlassen haben, an das Führungsfahrzeug 330 übermittelt, so dass der Fahrer des Führungsfahrzeugs 330 geeignet auf die Situation reagieren kann, beispielsweise indem er langsamer fährt oder den gesamten Konvoi 460 anhält. Befinden sich wieder alle Kraftfahrzeuge 105 und 310 bis 330 im Konvoi 460, so kann die Fahrt des Konvois normal fortgeführt werden.In one embodiment, information about motor vehicles that is the convoy 460 left unscheduled, to the leading vehicle 330 transmitted so that the driver of the leading vehicle 330 can react appropriately to the situation, for example by driving slower or the entire convoy 460 stops. Are all motor vehicles again 105 and 310 to 330 in convoy 460 , so the convoy's journey can be continued normally.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2005/0071082 A1 [0002]
JP 2008241417 A [0003]
JP 2004184269 A [0004]
DE 10242126 A1 [0004]

Claims

Procedure ( 200 ) for the guidance of a motor vehicle ( 105 ), comprising the following steps: - determining ( 220 ) of a planned route ( 345 ) for the motor vehicle ( 105 ); - Receive ( 230 ) of a planned route ( 315 . 325 . 335 ) of another motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ); - To compare ( 240 ) of the planned route ( 345 ) for the motor vehicle ( 105 ) with the planned route ( 315 . 325 . 335 ) of the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) and - output ( 270 ) a request to a driver of the motor vehicle ( 105 ), the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) on a matching section of the planned routes ( 315 . 325 . 335 . 345 ) to follow.

Method according to claim 1, characterized by determining ( 250 ) an identification of the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) for a driver of the motor vehicle ( 105 ).

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the other motor vehicle ( 330 ) an indication of a following motor vehicle ( 105 ) receives.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the planned route of the motor vehicle ( 105 ) the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) as a route destination.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the other motor vehicle ( 310 . 320 ) another motor vehicle ( 320 . 330 ) follows.

Method according to one of the preceding claims, characterized by determining ( 240 ), that the matching starting range of the planned routes ( 310 . 320 . 330 . 345 ) comprises at least one of a predetermined number of maneuvers and a predetermined distance.

Method according to one of the preceding claims, characterized by an adaptation of the planned route ( 345 ) for the motor vehicle ( 105 ) based on the planned route ( 315 . 325 . 335 ) of the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) to maximize the matching section of the planned routes ( 315 . 325 . 335 . 345 ).

Computer program product with program code means for carrying out a method according to one of the preceding claims, when the computer program product is stored on a processing device ( 110 ) or stored on a computer-readable medium.

Navigation system ( 100 ) in a motor vehicle ( 105 ), whereby the navigation system ( 100 ) comprises: - a device ( 115 ) for determining a planned route ( 345 ) for the motor vehicle ( 105 ) and - a communication device ( 145 ) for receiving a planned route ( 315 . 325 . 335 ) of another motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ); A determination device ( 110 ) to compare the planned route ( 345 ) for the motor vehicle ( 105 ) with the planned route ( 315 . 325 . 335 ) of the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) and - an output device ( 130 . 135 ) for issuing a request to a driver of the motor vehicle ( 105 ), the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) if the planned routes coincide at least in an initial area.

Navigation system ( 100 ) according to claim 9, characterized by a device ( 110 . 155 ) for determining an identification of the other motor vehicle ( 310 . 320 . 330 ) for a driver of the motor vehicle ( 105 ).