DE102017003542A1 - Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug - Google Patents

Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102017003542A1
DE102017003542A1 DE102017003542.3A DE102017003542A DE102017003542A1 DE 102017003542 A1 DE102017003542 A1 DE 102017003542A1 DE 102017003542 A DE102017003542 A DE 102017003542A DE 102017003542 A1 DE102017003542 A1 DE 102017003542A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
determined
camera
height
road surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017003542.3A
Other languages
English (en)
Inventor
Florian Frey
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102017003542.3A priority Critical patent/DE102017003542A1/de
Publication of DE102017003542A1 publication Critical patent/DE102017003542A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kollisionserkennungssystem (2) für ein Fahrzeug (1), mittels welchem eine potentielle Kollision des Fahrzeugs (1) mit einem in Bezug auf einen Untergrund des Fahrzeugs (1) erhabenen Objekt erkennbar ist, mit – einer in oder an der Fahrzeugtür (3) angeordneten Kamera (4) zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs (1) und – eine mit der Kamera (4) gekoppelte Auswerteeinheit (6) zum Empfangen und Auswerten von Bilddaten der Kamera (4). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass – die Kamera (4) in oder an einem an der Fahrzeugtür (3) angebrachten Außenspiegel (3) angeordnet ist und ein Erfassungsbereich der Kamera (4) zumindest den Untergrund umfasst und – die Auswerteeinheit (6) zur Ermittlung einer Höhe des Untergrunds relativ zu einer Höhe eines Fahrbahnuntergrundes ausgebildet ist, wobei anhand einer rotatorischen Veränderung einer Kameraperspektive zwischen mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten einer Bildsequenz eine Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, eine Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund anhand von ermittelten Bewegungsvektoren der Bildsequenz zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten und der ermittelten Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, und eine potentielle Kollision der Fahrzeugtür (3) mit dem Untergrund erkannt wird, wenn die ermittelte Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund mindestens einer Höhe einer dem Fahrbahnuntergrund zugewandten Kante der Fahrzeugtür (3) relativ zum Fahrbahnuntergrund entspricht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Kollisionserkennungssysteme für Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise ist aus der DE 10 2014 016 749 A1 ein Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung bekannt. Der Sensor ist ein 3D-Sensor, welcher in einen Türgriff eines Fahrzeugs integriert ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug, mittels welchem eine potentielle Kollision des Fahrzeugs mit einem in Bezug auf einen Untergrund des Fahrzeugs erhabenen Objekt, z. B. mit einem Bordstein, erkennbar ist, umfasst eine in oder an der Fahrzeugtür angeordnete Kamera zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs und eine mit der Kamera gekoppelte Auswerteeinheit zum Empfangen und Auswerten von Bilddaten der Kamera.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Kamera in oder an einem an der Fahrzeugtür angebrachten Außenspiegel angeordnet ist und ein Erfassungsbereich der Kamera zumindest den Untergrund umfasst und dass die Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Höhe des Untergrunds relativ zu einer Höhe eines Fahrbahnuntergrundes, auf welchem sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, ausgebildet ist, wobei anhand einer rotatorischen Veränderung einer Kameraperspektive zwischen mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten einer Bildsequenz eine Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, wobei eine Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund anhand von ermittelten Bewegungsvektoren der Bildsequenz zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten und der ermittelten Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, und wobei eine potentielle Kollision der Fahrzeugtür mit dem Untergrund erkannt wird, wenn die ermittelte Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund mindestens einer Höhe einer dem Fahrbahnuntergrund zugewandten Kante der Fahrzeugtür relativ zum Fahrbahnuntergrund entspricht.
  • Mittels des Kollisionserkennungssystems kann während des Öffnens der Fahrzeugtür ermittelt werden, ob eine Kollision der Fahrzeugtür mit einem Bordstein droht, wenn diese weiter geöffnet wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Fahrzeug an einem Fahrbahnrand mit einem erhöhten Bordstein parkt. Wird eine potentielle Kollision erkannt, kann eine Warnung, z. B. ein akustisches Warnsignal, ausgegeben und/oder eine weitere Öffnungsbewegung der Fahrzeugtür blockiert werden. Damit können in vorteilhafter Weise Beschädigungen an der Fahrzeugtür beim öffnen derselben vermieden oder zumindest verringert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt:
  • 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug.
  • Die einzige 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem beispielhaften Kollisionserkennungssystem 2 für das Fahrzeug 1.
  • Das Kollisionserkennungssystem 2 ist zum Erkennen einer potentiellen Kollision des Fahrzeugs 1 mit einem in Bezug auf einen Untergrund des Fahrzeugs, insbesondere auf eine Fahrbahnoberfläche, erhabenen Objekt, z. B. mit einem Bordstein, beim öffnen einer Fahrzeugtür 3, z. B. einer Fahrertür, ausgebildet und umfasst eine Kamera 4 zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung. Die Kamera 4 ist beispielsweise als eine Weitwinkelkamera ausgebildet und in oder an einem Außenspiegel 5 des Fahrzeugs 1 angeordnet, welcher fest mit der Fahrzeugtür 4 verbunden ist. Die Kamera 4 ist nach unten gerichtet und erfasst Bilddaten des Untergrunds. In Abhängigkeit eines Bildwinkels der Kamera 4 kann diese zusätzlich eine seitliche Fahrzeugumgebung erfassen. Das Kollisionserkennungssystem 2 umfasst weiterhin eine Auswerteeinheit 6, welche mit der Kamera 4 gekoppelt ist. Die Auswerteeinheit 6 empfängt Bilddaten von der Kamera 4 und wertet diese anschließend aus. Insbesondere wird bei der Auswertung der Bilddaten eine Höhe des Untergrunds relativ zu einer Höhe eines Fahrbahnuntergrunds, auf welchem sich das Fahrzeug im Stillstand, z. B. in einem Parkmodus, befindet, ermittelt. Bei der Auswertung wird angenommen, dass eine Bahn der Kamera 4 beim Öffnen und Schließen der Fahrzeugtür 3 bekannt ist. Des Weiteren wird angenommen, dass eine Einbauposition der Kamera 4 und zumindest eine sogenannte extrinsische Kamerakalibrierung bekannt sind.
  • Die Auswertung umfasst zwei Schritte, die jeweils mehrere Teilschritte umfassen. In einem ersten Auswerteschritt wird eine Bewegung der Kamera 4 ermittelt, welche aus einer Öffnungs- oder Schließbewegung der Fahrzeugtür 3 resultiert. Insbesondere wird anhand einer rotatorischen Veränderung einer Kameraperspektive zwischen mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten einer Bildsequenz eine Schwenkbewegung der Fahrzeugtür 3 ermittelt. Dies erfolgt durch Auswertung der zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten einer Bildsequenz, wobei die Bilddaten zeitlich nicht direkt aufeinander folgen müssen.
  • In einem ersten Teilschritt wird dazu in statischer Umgebung eine Rotation der Kameraperspektive zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten unabhängig von einer Einbauhöhe der Kamera 4 und somit unabhängig von variierenden Kamerahöhen relativ zum Untergrund ermittelt. Die Kamerahöhe relativ zum Untergrund kann beispielsweise folgendermaßen ermittelt werden: z(x, y) = zcam + Δz(x, y) (1), mit:
    • z(x, y)
    = Kamerahöhe relativ zum Untergrund',
    zcam
    = Einbauhöhe der Kamera und
    Δz(x, y)
    = Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund.
  • In einem zweiten Teilschritt wird anhand der zuvor ermittelten Rotation der Kameraperspektive unter Berücksichtigung der bekannten Kamerabahn ein Türöffnungswinkel, d. h. der von Fahrzeugtür 3 beim Öffnen derselben überstrichene Winkel, ermittelt. Der Türöffnungswinkel kann dabei folgendermaßen ermittelt werden: αDoor|→|+1 = f(xcam(α)) (2), mit:
    • αDoor|→|+1
    = Türöffnungswinkel zwischen zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten
    |→| + 1
    = zeitlich aufeinanderfolgende Bilddaten und
    xcam
    = Bahn der Kamera beim Öffnen und Schließen der Fahrzeugtür 3.
  • Anhand des ermittelten Türöffnungswinkels und einer Zeitdauer zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten wird in einem dritten Teilschritt eine Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelt. Die Türöffnungsgeschwindigkeit wird beispielsweise als Winkelgeschwindigkeit des Türöffnungswinkels zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten ermittelt. Die beschriebenen Teilschritte können auch zu einem Schritt zusammengefasst werden.
  • In einem zweiten Auswerteschritt wird die Höhe des Untergrunds relativ zur Höhe des Fahrbahnuntergrunds mittels eines Bildverarbeitungsverfahrens, z. B mittels eines resultierenden optischen Flusses zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten, und unter Berücksichtigung der im ersten Auswerteschritt ermittelten Größen geschätzt. Dazu werden in einem ersten Teilschritt Bewegungsvektoren für die Zeitdauer zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten in einer xy-Koordinatenebene mittels eines optischen Flussverfahrens ermittelt. Alternativ können die Bewegungsvektoren auch mittels ähnlicher Bildverarbeitungsverfahren ermittelt werden.
  • In einem zweiten Teilschritt wird anhand der ermittelten Bewegungsvektoren und der Türöffnungsgeschwindigkeit ein Parameter eines Bildpunkts oder jeweils mehrerer Bildpunkte in den Bilddaten ermittelt, aus welchem die Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund beispielsweise wie folgt ableitbar ist: Δz(x, y) = f(u|→|+1) (3), mit:
    • u|→|+1
    = Bewegungsvektoren und
    ω
    = Winkelgeschwindigkeit des Türöffnungswinkels.
  • Entspricht die ermittelte Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund mindestens einer Höhe einer unteren Kante der Fahrzeugtür 3, d. h. eine dem Fahrbahnuntergrund zugewandte Kante der Fahrzeugtür 3, relativ zum Fahrbahnuntergrund, wird eine Kollision der Fahrzeugtür 3 mit dem Untergrund, welcher hierbei beispielsweise ein Bordstein ist, bei einem weiteren Öffnen der Fahrzeugtür 3 prädiziert.
  • Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei prädizierter Kollision der Fahrzeugtür 3 mit dem Untergrund ein Warnsignal akustisch ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann bei prädizierter Kollision der Fahrzeugtür 3 mit dem Untergrund eine Öffnungsbewegung der Fahrzeugtür 3 automatisch blockiert oder erschwert werden.
  • Ferner kann mittels der Verwendung einer dichten Wahl der betrachteten Punkte, z. B. in Form eines Bildrasters, unter Einbeziehung einer Historie eines Ortes eine Kollisionserkennung weiter verbessert werden. Beispielsweise werden dazu bereits beim Anfahren des Ortes Höhen des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund mittels Bildverarbeitungsverfahren ermittelt. Dazu können weitere im und/oder am Fahrzeug 1 angeordnete Kameras (hier nicht dargestellt) verwendet werden. Zudem kann die Ermittlung der Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund sukzessiv während des gesamten Türöffnungsvorgangs erfolgen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Kollisionserkennungssystem
    3
    Fahrzeugtür
    4
    Kamera
    5
    Außenspiegel
    6
    Auswerteeinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014016749 A1 [0002]

Claims (6)

  1. Kollisionserkennungssystem (2) für ein Fahrzeug (1), mittels welchem eine potentielle Kollision des Fahrzeugs (1) mit einem in Bezug auf einen Untergrund des Fahrzeugs (1) erhabenen Objekt erkennbar ist, mit – einer in oder an einer Fahrzeugtür (3) angeordneten Kamera (4) zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs (1) und – eine mit der Kamera (4) gekoppelte Auswerteeinheit (6) zum Empfangen und Auswerten von Bilddaten der Kamera (4), dadurch gekennzeichnet, dass – die Kamera (4) in oder an einem an der Fahrzeugtür (3) angebrachten Außenspiegel (5) angeordnet ist und ein Erfassungsbereich der Kamera (4) zumindest den Untergrund umfasst und – die Auswerteeinheit (6) zur Ermittlung einer Höhe des Untergrunds relativ zu einer Höhe eines Fahrbahnuntergrundes ausgebildet ist, wobei anhand einer rotatorischen Veränderung einer Kameraperspektive zwischen mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten einer Bildsequenz eine Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, eine Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund anhand von ermittelten Bewegungsvektoren der Bildsequenz zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten und der ermittelten Türöffnungsgeschwindigkeit ermittelbar ist, und eine potentielle Kollision der Fahrzeugtür (3) mit dem Untergrund erkannt wird, wenn die ermittelte Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund mindestens einer Höhe einer dem Fahrbahnuntergrund zugewandten Kante der Fahrzeugtür (3) relativ zum Fahrbahnuntergrund entspricht.
  2. Kollisionserkennungssystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Türöffnungsgeschwindigkeit als Winkelgeschwindigkeit eines Türöffnungswinkels zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten der Bildsequenz ermittelbar ist, wobei der Türöffnungswinkel anhand einer mittels der rotatorischen Veränderung der Kameraperspektive ermittelten Schwenkbewegung der Fahrzeugtür (3) unter Berücksichtigung einer beim Öffnen und Schließen der Fahrzeugtür (3) bekannten Kamerabahn ermittelbar ist.
  3. Kollisionserkennungssystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvektoren für die Zeitdauer zwischen den mindestens zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten in einer den Untergrund umfassenden, horizontalen Koordinatenebene mittels eines optischen Flussverfahrens ermittelbar sind.
  4. Kollisionserkennungssystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten Bewegungsvektoren und der Türöffnungsgeschwindigkeit ein Parameter eines jeden Bildpunkts in den Bilddaten ermittelbar ist, wobei anhand der Parameter die Höhe des Untergrunds relativ zum Fahrbahnuntergrund schätzbar ist.
  5. Kollisionserkennungssystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Türöffnungsgeschwindigkeit unabhängig von einer Einbauposition der Kamera (4) am Fahrzeug (1) ermittelbar ist.
  6. Kollisionserkennungssystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe einer Türkollisionsinformation gekoppelt ist.
DE102017003542.3A 2017-04-12 2017-04-12 Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug Withdrawn DE102017003542A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017003542.3A DE102017003542A1 (de) 2017-04-12 2017-04-12 Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017003542.3A DE102017003542A1 (de) 2017-04-12 2017-04-12 Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017003542A1 true DE102017003542A1 (de) 2018-01-04

Family

ID=60662547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017003542.3A Withdrawn DE102017003542A1 (de) 2017-04-12 2017-04-12 Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017003542A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108515905A (zh) * 2018-02-13 2018-09-11 河南科技大学 一种基于毫米波雷达的汽车开门防撞系统
CN110641360A (zh) * 2018-06-26 2020-01-03 比亚迪股份有限公司 提醒车门开启的方法和装置、存储介质和车辆
CN112389440A (zh) * 2020-11-07 2021-02-23 吉林大学 一种基于车路作用机理的越野环境中车辆行驶风险预测方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014016749A1 (de) 2014-11-12 2016-05-12 Daimler Ag Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014016749A1 (de) 2014-11-12 2016-05-12 Daimler Ag Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108515905A (zh) * 2018-02-13 2018-09-11 河南科技大学 一种基于毫米波雷达的汽车开门防撞系统
CN110641360A (zh) * 2018-06-26 2020-01-03 比亚迪股份有限公司 提醒车门开启的方法和装置、存储介质和车辆
CN110641360B (zh) * 2018-06-26 2021-07-09 比亚迪股份有限公司 提醒车门开启的方法和装置、存储介质和车辆
CN112389440A (zh) * 2020-11-07 2021-02-23 吉林大学 一种基于车路作用机理的越野环境中车辆行驶风险预测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2753533B1 (de) Bestimmung der stellung von bauelementen eines fahrzeugs
DE102008053472B4 (de) Objekt-Erfassungssystem
EP2043045B1 (de) Verfahren zur Objektverfolgung
DE102016220075A1 (de) Kraftfahrzeug und Verfahren zur 360°-Umfelderfassung
WO2012152268A2 (de) Redudante objektdetektion für fahrerassistenzsysteme
DE102017003542A1 (de) Kollisionserkennungssystem für ein Fahrzeug
DE102009019024A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren
DE102017223160B4 (de) Verfahren zum Erkennen von zumindest einem an einem Kraftfahrzeug anliegenden Objekt sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
DE102007049256A1 (de) Multifunktionssensorsystem zur Detektion von Niederschlag und zur Umgebungserfassung bei Fahrzeugen
DE102019102624A1 (de) Erfassen einer Umgebung an einem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten Umgebungssensor
DE102015010746A1 (de) Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs
DE102013019226A1 (de) Vorrichtung zur kamerabasierten Umgebungserfassung für ein Fahrzeug
DE102014000495A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Projektion von Informationen in emer Fahrzeugumgebung und Fahrzeug
DE102019134309A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs, parkassistenzsystem und fahrzeug
EP3272589B1 (de) Scharnierabdeckung eines nutzfahrzeugs zur aufnahme einer bilderfassungseinheit
DE102010062631A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung von Personenschutz- und/oder Rückhaltemitteln
EP3069934B1 (de) Verfahren zum erzeugen eines gesamtbildes einer fahrzeugumgebung eines fahrzeuges und entsprechende vorrichtung
DE102021003474A1 (de) Vorrichtung zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und Fahrzeug
DE102017100669A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs mit Anpassung einer Region von Interesse in Abhängigkeit von einem Anhänger, Recheneinrichtung, Kamerasystem sowie Kraftfahrzeug
WO2021104805A1 (de) Verfahren zum betreiben einer umgebungserfassungsvorrichtung mit einer gridbasierten auswertung und mit einer fusionierung, sowie umgebungserfassungsvorrichtung
DE102020003100A1 (de) Verfahren zu einer kamerabasierten Erkennung von Lichtsignalanlagen
DE102014209782A1 (de) Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeuges
DE102015116958A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102015006637A1 (de) Verfahren zur Entzerrung von Bildern
DE10159932A1 (de) Verfahren zur Störlichtkorrektur bei einer optischen Sensoranordnung

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee