DE102016226185A1 - Brake energy recovery device, method and electric light vehicle - Google Patents

Brake energy recovery device, method and electric light vehicle Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung für ein Elektroleichtfahrzeug bereit, umfassend: Erfassen der Fahrzustandparameter des Elektroleichtfahrzeugs; Durchführen verschiedener Energierückgewinnungsstrategien in Abhängigkeit des Fahrzustands des Elektroleichtfahrzeugs während dessen Bremsen. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Energierückgewinnungssystem (200), umfassend ein Antiblockiersteuergerät (212), eine elektronische Steuervorrichtung (101’) für das Fahrsystem, wobei das Antiblockiersteuergerät (212) Fahrzustandparameter an die elektronische Steuervorrichtung (101’) sendet und wobei die elektronische Steuervorrichtung (101’) die Bremsenergierückgewinnung steuert. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine elektronische Steuervorrichtung (101). Durch die vorliegende Erfindung ist es möglich, dass das Elektroleichtfahrzeug während eines Bremsvorgangs, insbesondere nach dem Eingriff eines Antiblockiersystems in die Steuerung, in Abhängigkeit verschiedener Fahrzustände verschiedene Strategien zur Energiegewinnung einstellen kann, sodass das Elektroleichtfahrzeug während des Bremsvorgangs eine effizienteste Bremsenergierückgewinnung erzielt, wobei die Bremsleistung des Elektroleichtfahrzeugs gleichzeitig mitberücksichtigt wird.The present invention provides a method for regenerative braking energy recovery for an electric light vehicle, comprising: detecting the driving state parameters of the electric light vehicle; Performing various energy recovery strategies depending on the driving state of the electric light vehicle during its braking. The present invention further relates to an energy recovery system (200) comprising an anti-lock control device (212), an electronic control device (101 ') for the driving system, the anti-skid control device (212) transmitting driving state parameters to the electronic control device (101'), and wherein the electronic control device (101 ') controls the braking energy recovery. Moreover, the present invention relates to an electronic control device (101). By the present invention, it is possible that the electric light vehicle during a braking operation, in particular after the intervention of an anti-lock brake system in the control, depending on various driving conditions different strategies for energy production can set so that the electric light vehicle during braking achieves the most efficient braking energy recovery, the braking power of the electric light vehicle is simultaneously taken into account.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der Steuerung eines Elektroleichtfahrzeugs, insbesondere eine Bremsenergierückgewinnungsvorrichtung sowie ein Bremsenergierückgewinnungsverfahren. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Elektroleichtfahrzeug.The present invention relates to the technical field of controlling an electric light vehicle, in particular to a brake energy recovery device and a brake energy recovery method. The present invention further relates to an electric light vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Zu Elektroleichtfahrzeugen gehören Elektro-Scooters, Elektro-Fahrräder, Elektro-Mopeds, Elektro-Motorräder usw. In den letzten Jahren haben Elektro-Leichtfahrzeuge, die Batterien und Motoren als Antriebsenergie umfassen, beträchtliche Entwicklungen erfahren, wobei die Elektro-Leichtfahrzeuge ein Gewicht üblicherweise weniger als 100 Kg sind und die zwei oder drei Räder aufweisen. Elektroleichtfahrzeuge haben relativ schnelle Fahrgeschwindigkeit und relativ komplexe Fahrbedingungen und werden beim Fahren durch Gelände- und Verkehrsverhältnissen beschränkt. Fahrer müssen aufgrund der Straßenverhältnissen oft bremsen zum Verlangsamen oder Stoppen der Fahrzeuge. Zur Erhöhung der Reichweite umfassen Elektroleichtfahrzeuge in der Regel auch eine Energierückgewinnungsvorrichtung, wobei die meisten Energierückgewinnungsvorrichtungen nach dem Prinzip funktionieren, dass kinetische Energie beim Bremsen der Elektroleichtfahrzeuge in elektrische Energie umgewandelt wird zum Aufladen der Batterien der Elektroleichtfahrzeuge.Electric light vehicles include electric scooters, electric bicycles, electric mopeds, electric motorcycles, etc. In recent years, electric light vehicles comprising batteries and motors as driving power have undergone considerable development, with light electric vehicles usually having a weight less than 100 kg and have two or three wheels. Electric light vehicles have relatively fast driving speed and relatively complex driving conditions and are limited when driving through terrain and traffic conditions. Due to the road conditions, drivers often have to slow down to slow down or stop the vehicles. In order to increase the range, electric light vehicles usually also include an energy recovery device, with most energy recovery devices operating on the principle that kinetic energy is converted into electrical energy when braking the electric light vehicles for charging the batteries of the electric light vehicles.

Elektroleichtfahrzeuge mit zwei Rädern als Beispiel genommen, beim herkömmlichen Bremsverfahren wird das Bremsen des vorderen und hinteren Rades getrennt gesteuert, wobei das Fahrzeug durch Verbindung von zwei Bremsseilen jeweils mit der vorderen und hinteren Bremsnaben gebremst wird. Beim Notbremsen erhöht sich die Bremskraft plötzlich. Wenn die Bremskraft größer als die Reibung zwischen dem Reifen und dem Boden ist, hören die Räder völlig auf zu drehen, d.h., es entsteht ein sogenanntes „Blockierungsphänomen“. In diesem Augenblick führt die Blockierung der Räder zu einer kompletten Verschwindung der Haftung der Räder auf dem Boden, die Räder gleiten entlang des Bodens und das Elektroleichtfahrzeug verliert an Stabilität, was zu Rutschen, Drifting usw. führt, wodurch das Elektroleichtfahrzeug außer Kontrolle kommt und dadurch Unfall entstehen kann. Die Fahrsicherheit des Elektroleichtfahrzeugs wird dadurch erheblich beeinträchtigt. Zur Lösung des Problems einer Radblockierung wird an Elektroleichtfahrzeugen in der Regel eine Rad-Antiblockiervorrichtung angeordnet. Beim Notbremsen wird die Rad-Antiblockiervorrichtung in Betrieb genommen und erzeugt eine Punktbremsenwirkung, damit die Räder nicht vollständig blockiert werden und sich in einem rollenden und gleitenden Zustand befinden zur Beibehaltung der größten Haftung zwischen den Rädern und dem Boden.For example, in the conventional braking method, the braking of the front and rear wheels is separately controlled, whereby the vehicle is braked by connecting two brake cables respectively to the front and rear brake hubs. When emergency braking, the braking force increases suddenly. When the braking force is greater than the friction between the tire and the ground, the wheels cease to rotate completely, that is, a so-called "blocking phenomenon" arises. At this moment, the locking of the wheels leads to a complete disappearance of the wheels' grip on the ground, the wheels slide along the ground and the electric light vehicle loses stability, causing slippage, drifting, etc., causing the electric light vehicle to go out of control and thereby Accident may arise. The driving safety of the electric light vehicle is significantly affected. In order to solve the problem of wheel lock, a wheel anti-lock device is usually arranged on electric light vehicles. During emergency braking, the wheel anti-lock braking device is put into operation and generates a point braking effect so that the wheels are not completely blocked and in a rolling and sliding state to maintain the greatest adhesion between the wheels and the ground.

Im Stand der Technik ist das Antiblockiersystem der Elektroleichtfahrzeuge normalerweise unabhängig von dem Fahrkontrollsystem eingerichtet, wobei das Fahrkontrollsystem der Elektroleichtfahrzeuge während des Energierückgewinnungsprozesses die entstehenden Auswirkungen nach dem Eingriff des Antiblockiersystems ebenfalls nicht berücksichtigt. Daher stellt es ein dringend zu lösendes Problem dar, wie während des Bremsvorgangs der Elektroleichtfahrzeuge Energie zurückzugewinnen.In the prior art, the anti-lock brake system of the electric light vehicles is normally set up independently of the drive control system, and the drive control system of the electric light vehicles during the energy recovery process also does not take into account the resulting effects after the intervention of the anti-lock brake system. Therefore, it is an urgent problem to be solved how to recover energy during the braking of the electric light vehicles.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Auf die im Stand der Technik bestehenden Mängel hin liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Bremsenergierückgewinnungsverfahren bereitzustellen, das nach dem Eingriff eines Antiblockiersystems eines Elektroleichtfahrzeugs in die Bremskontrolle die Bremsenergierückgewinnung steuert.In view of the shortcomings of the prior art, it is an object of the present invention to provide a brake energy recovery method which controls braking energy recovery after engagement of an anti-lock brake system of an electric light vehicle with brake control.

Zur Lösung der Aufgabe ist ein Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung für ein Elektroleichtfahrzeug, bereitgestellt, das umfasst: Erfassen der Fahrzustandparameter des Elektroleichtfahrzeugs; Durchführen verschiedener Energierückgewinnungsstrategien in Abhängigkeit des Fahrzustands des Elektroleichtfahrzeugs während dessen Bremsen.To achieve the object, there is provided a method of brake energy recovery for an electric light vehicle, comprising: detecting the driving state parameters of the electric light vehicle; Performing various energy recovery strategies depending on the driving state of the electric light vehicle during its braking.

Vorzugsweise umfassen die Fahrzustandparameter Raddrehzahl, Beschleunigung, Schlupfrate und relative Fahrgeschwindigkeit.The driving state parameters preferably include wheel speed, acceleration, slip rate and relative driving speed.

Vorzugsweise umfassen die Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs einen stabilen Zustand, einen zur Instabilität tendierenden Zustand und einen instabilen Zustand. Preferably, the driving conditions of the electric light vehicle include a stable state, an instability-tending state, and an unstable state.

Vorzugsweise wird eine hocheffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Zustand befindet, wobei eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Zustand befindet, und wobei die Bremsenergierückgewinnung gestoppt wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Zustand befindet.Preferably, a high efficiency brake energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in the steady state, wherein a medium efficient brake energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in the instability tending state and the brake energy regeneration is stopped when the electric light vehicle is in the unstable state.

Darüber hinaus zielt die vorliegende Erfindung darauf ab, ein Energierückgewinnungssystem bereitzustellen, umfassend ein Antiblockiersteuergerät und eine elektronische Steuervorrichtung für das Fahrsystem, wobei das Antiblockiersteuergerät Fahrzustandparameter an die elektronische Steuervorrichtung sendet und wobei die elektronische Steuervorrichtung die Bremsenergierückgewinnung steuert.In addition, the present invention aims to provide an energy recovery system comprising an anti-lock control device and an electronic control device for the driving system, wherein the anti-lock control device drives driving parameters to the electronic Transmits control device and wherein the electronic control device controls the brake energy recovery.

Vorzugsweise umfasst die elektronische Steuervorrichtung eine Motorantriebssteuereinheit und eine Energierückgewinnungssteuereinheit.Preferably, the electronic control device comprises a motor drive control unit and an energy recovery control unit.

Vorzugsweise steuert die Energierückgewinnungssteuereinheit in Anhängigkeit der Fahrzustandparameter die Bremsenergierückgewinnung.The energy recovery control unit preferably controls brake energy recovery depending on the driving state parameters.

Vorzugsweise sendet die Motorantriebssteuereinheit Steuerbefehle an die Energierückgewinnungssteuereinheit und steuert somit die Energierückgewinnungssteuereinheit, die die Bremsenergierückgewinnung steuert. Preferably, the motor drive control unit sends control commands to the energy recovery control unit and thus controls the energy recovery control unit that controls brake energy recovery.

Die vorliegende Erfindung stellt darüber hinaus ein Elektroleichtfahrzeug mit dem oben genannten Energierückgewinnungssystem bereit.The present invention further provides an electric light vehicle having the above-mentioned energy recovery system.

Die vorliegende Erfindung stellt weiterhin eine elektronische Steuervorrichtung für ein Elektroleichtfahrzeug bereit, umfassend: eine Motorantriebssteuereinheit, ein mit der Motorantriebssteuereinheit verbundenes Antiblockiersteuergerät zum Erhalten der Fahrzustandparameter während des Bremsvorgangs des Elektroleichtfahrzeugs und zum Senden der Fahrzustandparameter an die Motorantriebssteuereinheit und darüber hinaus zum Steuern eines Aktivierens einer Antiblockiervorrichtung in Anhängigkeit der Fahrzustandparameter, und eine mit der Motorantriebssteuereinheit verbundene Energierückgewinnungssteuereinheit zum Empfangen der Steuerbefehle aus der Motorantriebssteuereinheit und zum Steuern der Energierückgewinnung des Elektroleichtfahrzeugs.The present invention further provides an electronic control apparatus for an electric light vehicle, comprising: a motor drive control unit, an antiskid controller connected to the motor drive control unit for obtaining the running state parameters during the braking operation of the electric light vehicle, and transmitting the driving state parameters to the motor drive control unit and further controlling activation of an antilock device depending on the driving condition parameters, and an energy recovery control unit connected to the motor drive control unit for receiving the control commands from the motor drive control unit and controlling the energy recovery of the electric light vehicle.

Vorzugsweise ist die Energierückgewinnungssteuereinheit mit dem Antiblockiersteuergerät verbunden zum Empfangen der von dem Antiblockiersteuergerät gesendeten Fahrzustandparameter und zum Steuern der Energierückgewinnung in Anhängigkeit der Fahrzustandparameter.Preferably, the energy recovery control unit is connected to the anti-skid control device for receiving the driving state parameters transmitted by the anti-skid control device and for controlling the energy recovery in accordance with the driving state parameters.

Vorzugsweise beurteilt die Motorantriebssteuereinheit in Anhängigkeit der von dem Antiblockiersteuergerät gesendeten Fahrzustandparameter beurteilt, in welchem Fahrzustand sich das Elektroleichtfahrzeug befindet, und in Abhängigkeit des Fahrzustands die Energierückgewinnungssteuereinheit so steuert, dass verschiedene Energierückgewinnungsstrategien durchgeführt werden.Preferably, the motor drive control unit judges, in response to the driving condition parameter transmitted from the antiskid controller, which driving state the electric light vehicle is in, and depending on the driving state, controls the energy recovery control unit to perform various energy recovery strategies.

Vorzugsweise steuert die Motorantriebssteuereinheit die Energierückgewinnungssteuereinheit so, dass eine hocheffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Zustand befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit die Energierückgewinnungssteuereinheit so, dass eine mitteleffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Zustand befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit die Energierückgewinnungssteuereinheit so, dass die Energierückgewinnung gestoppt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Zustand befindet.Preferably, the motor drive control unit controls the power regeneration control unit to perform a highly efficient energy recovery strategy when the motor drive control unit judges that the electric light vehicle is in the stable state. At this time, the motor drive control unit controls the energy recovery control unit to perform a medium-efficient energy recovery strategy when the motor drive control unit judges that the electric vehicle is in the instability-tending state. At this time, the motor drive control unit controls the power regeneration control unit so that the power regeneration is stopped when the motor drive control unit judges that the electric light vehicle is in the unstable state.

Vorzugsweise speichert die Energierückgewinnungssteuereinheit des Elektroleichtfahrzeugs unter Steuerung einer Batteriemanagementeinheit die zurückgewonnene Energie in einer Batterie.Preferably, the energy recovery control unit of the electric light vehicle under control of a battery management unit stores the recovered energy in a battery.

Letztendlich stellt die vorliegende Erfindung ein Elektroleichtfahrzeug mit der oben genannten elektronischen Steuervorrichtung bereit.Finally, the present invention provides an electric light vehicle with the above electronic control device.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren, das System sowie die Vorrichtung zur Steuerung der Energierückgewinnung ist es möglich, dass das Elektroleichtfahrzeug während eines Bremsvorgangs, insbesondere nach dem Eingriff eines Antiblockiersystems in die Steuerung, in Abhängigkeit verschiedener Fahrzustände verschiedene Strategien zur Energiegewinnung einstellen kann, sodass das Elektroleichtfahrzeug während des Bremsvorgangs eine effizienteste Bremsenergierückgewinnung erzielt, wobei die Bremsleistung des Elektroleichtfahrzeugs gleichzeitig mitberücksichtigt wird.The inventive method, the system and the device for controlling the energy recovery, it is possible that the electric light vehicle during a braking operation, in particular after the intervention of an anti-lock brake system in the control, depending on different driving conditions different strategies for energy production can set so that the electric light vehicle during the braking operation, a most efficient braking energy recovery achieved, the braking power of the electric light vehicle is taken into account simultaneously.

Beschreibung der ZeichnungenDescription of the drawings

Aus der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung in Kombination mit den folgenden beigefügten Figuren kann der Fachmann die oberen und weiteren Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung besser verstehen. Es zeigen:From the description of the preferred embodiments of the present invention in combination with the following appended drawings, those skilled in the art can better understand the above and other features and advantages of the present invention. Show it:

1 schematische Darstellung eines Fahrsystems eines erfindungsgemäßen Elektroleichtfahrzeugs, 1 schematic representation of a driving system of an electric light vehicle according to the invention,

2 schematische Darstellung eines Energierückgewinnungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 2 schematic representation of an energy recovery system according to an embodiment of the present invention,

3 schematische Darstellung einer elektronischen Steuervorrichtung eines Fahrsystems eines Elektroleichtfahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 3 schematic representation of an electronic control device of a driving system of a Electric light vehicle according to another embodiment of the present invention,

4 schematische Darstellung des Ablaufs der Durchführung der Energierückgewinnung während eines Bremsvorgangs eines Elektroleichtfahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 4 schematic representation of the process of performing the energy recovery during a braking operation of an electric light vehicle according to another embodiment of the present invention, and

5 schematische Darstellung der Fahrzustandänderungen eines Elektroleichtfahrzeugs während eines Bremsvorgangs eines Elektroleichtfahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 5 schematic representation of the driving state changes of an electric light vehicle during a braking operation of an electric light vehicle according to another embodiment of the present invention.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

Nachfolgend werden die aus der vorliegenden Erfindung offenbarten beispielhaften Ausführungsbeispiele in Bezug auf die beigefügten Figuren näher beschrieben.Hereinafter, the exemplary embodiments disclosed in the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrsystems eines Elektroleichtfahrzeugs gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Vorzugsweise ist das Elektroleichtfahrzeug mit zwei Rädern ausgestattet. Das Fahrkontrollsystem 100 des Elektroleichtfahrzeugs dient vor allem zum Management der Batterien, des Fahrens, der Bremsenergierückgewinnung des Elektroleichtfahrzeugs und zur Steuerung der Fahrsubsystems, z.B. des Antiblockiersystems. 1 shows a schematic representation of a driving system of an electric light vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. Preferably, the electric light vehicle is equipped with two wheels. The driving control system 100 of the electric light vehicle is used primarily for the management of batteries, driving, the braking energy recovery of the electric light vehicle and for controlling the Fahrsubsystems, for example, the anti-lock braking system.

Das Fahrkontrollsystem 100 des Elektroleichtfahrzeugs umfasst eine elektronische Steuervorrichtung 101, ein Fahrkontrollhardware 102, Räder 103, ein Bremssystem 104, ein Antiblockiersystem 105 (nachfolgend detailliert beschrieben), eine Batterie 106 und eine Energierückgewinnungsvorrichtung 107. Dabei ist die elektronische Steuervorrichtung 101 mit dem Fahrkontrollhardware 102 verbunden zum Empfangen von Befehlen aus dem Fahrkontrollhardware 102 und zum Steuern des Betriebs des Elektroleichtfahrzeugs in verschiedenen Betriebszuständen, z.B. zum Antreiben oder Bremsen des Elektroleichtfahrzeugs usw. Außerdem ist die elektronische Steuervorrichtung 101 jeweils mit den Rädern 103, dem Bremssystem 104, dem Antiblockiersystem 105, der Batterie 106 und der Energierückgewinnungsvorrichtung 107 verbunden jeweils zum Antreiben der Räder 103 zum Fahren des Elektroleichtfahrzeugs, zum Aktivieren des Bremssystems 104 zum Bremsen des Elektroleichtfahrzeugs, zum Aktivieren des Antiblockiersystems 105 aufgrund des Bremszustands des Elektroleichtfahrzeugs, zum Management der Batterie 106 und zum Aktivieren der Energierückgewinnungsvorrichtung 107 zur Bremsenergierückgewinnung. Der Fachmann sollt verstehen, dass die elektronische Steuervorrichtung 101 beim Erfüllen vorgegebener Bedingungen das Aktivieren eines oder mehrerer Fahrsubsysteme des Elektroleichtfahrzeugs steuern kann, ohne dass ein Eingriff des Fahrers in die Steuerung benötigt wird.The driving control system 100 of the electric light vehicle comprises an electronic control device 101 , a driving control hardware 102 , Bikes 103 , a braking system 104 , an anti-lock braking system 105 (described in detail below), a battery 106 and an energy recovery device 107 , In this case, the electronic control device 101 with the ride control hardware 102 connected to receive commands from the ride control hardware 102 and for controlling the operation of the electric light vehicle in various operating states, eg, for driving or braking the electric light vehicle, etc. Further, the electronic control device is 101 each with the wheels 103 , the brake system 104 , the antilock braking system 105 , the battery 106 and the energy recovery device 107 each connected to drive the wheels 103 for driving the electric light vehicle, for activating the braking system 104 for braking the electric light vehicle, for activating the anti-lock braking system 105 due to the braking state of the electric light vehicle, to the management of the battery 106 and for activating the energy recovery device 107 for brake energy recovery. The person skilled in the art should understand that the electronic control device 101 upon satisfaction of predetermined conditions, the activation of one or more driving subsystems of the electric light vehicle may be controlled without requiring driver intervention in the control.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Energierückgewinnungssystems 200 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel. Das Energierückgewinnungssystems 200 umfasst ein Antiblockiersteuergerät 212 eines ABS-Systems und eine elektronische Steuervorrichtung 101’ des Fahrsystems des Elektroleichtfahrzeugs. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind das Antiblockiersteuergerät 212 und die elektronische Steuervorrichtung 101 des Fahrsystems getrennt in ihrem eigenen System vorhanden. Die elektronische Steuervorrichtung 101 empfängt ausschließlich die von dem Antiblockiersteuergerät 212 gelieferten Fahrzustandparameter und steuert die Bremsenergierückgewinnung. Vorzugsweise umfassen die Fahrzustandparameter Raddrehzahl, relative Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung und Schlupfrate. 2 shows a schematic representation of an energy recovery system 200 according to a preferred embodiment. The energy recovery system 200 includes an anti-lock control device 212 an ABS system and an electronic control device 101 ' of the driving system of the electric light vehicle. In the present embodiment, the anti-lock control device 212 and the electronic control device 101 of the driving system separately in their own system. The electronic control device 101 only receives those from the antilock control unit 212 supplied driving condition parameters and controls the braking energy recovery. The driving state parameters preferably include wheel speed, relative driving speed, acceleration and slip rate.

Die elektronische Steuervorrichtung 101’ umfasst zumindest eine Motorantriebssteuereinheit 201’ und eine Energierückgewinnungssteuereinheit 203’.The electronic control device 101 ' includes at least one motor drive control unit 201 ' and an energy recovery control unit 203 ' ,

Das Antiblockiersteuergerät 212 ist mit der elektronischen Steuervorrichtung 101’ verbunden. Das Antiblockiersteuergerät 212 sendet die Fahrzustandparameter an die elektronische Steuervorrichtung 101’.The anti-lock control device 212 is with the electronic control device 101 ' connected. The anti-lock control device 212 sends the driving condition parameters to the electronic control device 101 ' ,

Vorzugsweise sendet das Antiblockiersteuergerät 212 die Fahrzustandparameter jeweils an die Motorantriebssteuereinheit 201’ und an die Energierückgewinnungssteuereinheit 203’.Preferably, the anti-skid control device transmits 212 the driving condition parameters each to the motor drive control unit 201 ' and the energy recovery control unit 203 ' ,

Vorzugsweise sendet das Antiblockiersteuergerät 212 ferner eine Zustandinformation des ABS-Systems an die Motorantriebssteuereinheit 201’.Preferably, the anti-skid control device transmits 212 Further, a state information of the ABS system to the motor drive control unit 201 ' ,

Die Energierückgewinnungssteuereinheit 203’ steuert in Anhängigkeit der Fahrzustandparameter die Bremsenergierückgewinnung.The energy recovery control unit 203 ' controls braking energy recovery depending on the driving condition parameters.

Nach dem Beurteilen über einen Aktivieren des ABS-Systems aufgrund der Zustandinformationen des ABS-Systems sendet die Motorantriebssteuereinheit 201’ Steuerbefehle an die Energierückgewinnungssteuereinheit 203’ und steuert die Energierückgewinnungssteuereinheit 203’, um die Bremsenergierückgewinnung durchzuführen.After judging activation of the ABS system based on the status information of the ABS system, the engine drive control unit sends 201 ' Control commands to the energy recovery control unit 203 ' and controls the energy recovery control unit 203 ' to perform the brake energy recovery.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer elektronischen Steuervorrichtung 101 eines weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Dies unterscheidet sich von den oberen Ausführungsbeispielen dadurch, dass das Antiblockiersteuergerät 212 in die elektronische Steuervorrichtung 101 integriert wird. 3 shows a schematic representation of an electronic control device 101 another preferred embodiment of the present invention. This differs from the upper embodiments in that the anti-lock control device 212 in the electronic control device 101 is integrated.

Die elektronische Steuervorrichtung 101 umfasst eine Motorantriebssteuereinheit 201, eine Batteriemanagementeinheit 202, eine Energierückgewinnungssteuereinheit 203 und ein Antiblockiersteuergerät 212.The electronic control device 101 includes a motor drive control unit 201 , a battery management unit 202 , one Energy recovery control unit 203 and an anti-lock control device 212 ,

Die Batteriemanagementeinheit 202 dient zum Management der Batterie 106.The battery management unit 202 is used to manage the battery 106 ,

Die Motorantriebssteuereinheit 201 ist mit einem Fahrkontrollhardware 102, z.B. einem Gaspedal 209 verbunden zum Empfangen der Betätigungsinformation von dem Fahrer und Steuern des Betriebs des Elektroleichtfahrzeugs in verschiedenen Arbeitszuständen.The motor drive control unit 201 is with a ride control hardware 102 , eg an accelerator pedal 209 connected to receive the actuation information from the driver and control the operation of the electric light vehicle in various working conditions.

Die Motorantriebssteuereinheit 201 ist darüber hinaus mit der Batteriemanagementeinheit 202 verbunden. Nachdem die Motorantriebssteuereinheit 201 die vom Gaspedal 209 übertragene Befehle wie z.B. Befehl zum Beschleunigen empfängt, sendet die Motorantriebssteuereinheit 201 Steuerbefehle an die Batteriemanagementeinheit 202. Die Batteriemanagementeinheit 202 steuert dann die Batterie 106, um elektrische Energie bereitzustellen und ein beschleunigtes Rotieren der Antriebsräder des Elektroleichtfahrzeugs anzutreiben, sodass das Elektroleichtfahrzeug beschleunigt wird.The motor drive control unit 201 is also with the battery management unit 202 connected. After the motor drive control unit 201 the gas pedal 209 transmitted commands such as command to accelerate sends the motor drive control unit 201 Control commands to the battery management unit 202 , The battery management unit 202 then controls the battery 106 to provide electrical energy and to drive an accelerated rotation of the drive wheels of the electric light vehicle, so that the electric light vehicle is accelerated.

Die Motorantriebssteuereinheit 201 ist darüber hinaus mit dem Antiblockiersteuergerät 212 verbunden zum Empfangen der von dem Antiblockiersteuergerät 212 gesendeten Fahrzustandparameter wie z.B. Beschleunigung, Schlupfrate und relative Fahrgeschwindigkeit.The motor drive control unit 201 is beyond that with the antilock control unit 212 connected to receive the from the anti-skid control device 212 transmitted driving state parameters such as acceleration, slip rate and relative driving speed.

Vorzugsweise ist die Motorantriebssteuereinheit 201 darüber hinaus mit einer Bremslichtsteuereinheit 210 verbunden. Beim Bremsen des Elektroleichtfahrzeugs steuert die Bremslichtsteuereinheit 210 das Leuchten des Bremslichts. Die Batteriemanagementeinheit 202 steuert dann unter Steuerung der Motorantriebssteuereinheit 201 die Batterie 106, mit dem Antreiben der Antriebsräder des Elektroleichtfahrzeugs aufzuhören.Preferably, the motor drive control unit 201 in addition with a brake light control unit 210 connected. When braking the electric light vehicle, the brake light control unit controls 210 the glow of the brake light. The battery management unit 202 then controls under control of the motor drive control unit 201 the battery 106 to stop driving the drive wheels of the electric light vehicle.

Das Antiblockiersteuergerät 212 umfasst eine Antiblockiersteuereinheit 204 und eine Datenverarbeitungseinheit 211. Die Datenverarbeitungseinheit 211 umfasst ein Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 und ein Abtriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 206. Vorzugsweise ist das Antriebsrad ein Hinterrad und das Abtriebsrad ein Vorderrad.The anti-lock control device 212 includes an antilock control unit 204 and a data processing unit 211 , The data processing unit 2 1 1 includes a drive wheel speed processing module 207 and a driven wheel speed processing module 206 , Preferably, the drive wheel is a rear wheel and the output gear is a front wheel.

Das Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 und das Abtriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 206 empfangen und verarbeiten jeweils die von Raddrehzahlsensoren 205 erfassten Raddrehzahlinformationen. Vorzugsweis sind die Raddrehzahlsensoren 205 an dem vorderen und hinteren Fahrzeugrad des Elektroleichtfahrzeugs angeordnet. Das Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 und das Abtriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 206 berechnen darüber hinaus jeweils auf Basis der empfangenen Fahrzustanddaten wie z.B. Raddrehzahlinformationen, relative Fahrgeschwindigkeit usw. aktuelle Fahrzustandparameter wie z.B. Beschleunigung und Schlupfrate.The drive wheel speed processing module 207 and the driven wheel speed processing module 206 receive and process each of the wheel speed sensors 205 recorded wheel speed information. Preferably, the wheel speed sensors 205 arranged on the front and rear vehicle wheel of the electric light vehicle. The drive wheel speed processing module 207 and the driven wheel speed processing module 206 In addition, based on the received driving state data such as wheel speed information, relative driving speed, etc., in each case calculate current driving state parameters such as acceleration and slip rate.

Die Datenverarbeitungseinheit 211 ist mit der Antiblockiersteuereinheit 204 verbunden, wobei die Datenverarbeitungseinheit 211 die Fahrzustandparameter an die Antiblockiersteuereinheit 204 sendet.The data processing unit 211 is with the antilock control unit 204 connected, wherein the data processing unit 211 the driving condition parameters to the anti-lock control unit 204 sends.

Vorzugsweise ist die Datenverarbeitungseinheit 211 mit der Motorantriebssteuereinheit 201 verbunden, wobei die Motorantriebssteuereinheit 201 die Fahrzeugraddrehzahl kompensierend berechnet. Ferner ist das Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 mit der Motorantriebssteuereinheit 201 verbunden.Preferably, the data processing unit 211 with the motor drive control unit 201 connected, wherein the motor drive control unit 201 calculating the vehicle wheel speed compensating. Further, the drive wheel speed processing module 207 with the motor drive control unit 201 connected.

Vorzugsweise ist die Datenverarbeitungseinheit 211 mit der Bremslichtsteuereinheit 210 verbunden, wobei die Datenverarbeitungseinheit 211 die von der Bremslichtsteuereinheit 210 gesendeten Bremsinformationen des Elektroleichtfahrzeugs empfängt.Preferably, the data processing unit 211 with the brake light control unit 210 connected, wherein the data processing unit 211 that of the brake light control unit 210 transmitted braking information of the electric light vehicle receives.

Die Antiblockiersteuereinheit 204 steuert beim Erfüllen der vorgegebenen Bedingungen das Aktivieren des Antiblockiersystems 105.The anti-lock control unit 204 controls the activation of the anti-lock braking system when fulfilling the given conditions 105 ,

Das Antiblockiersystem 105 umfasst Raddrehzahlsensoren 205, ein Antiblockiersteuergerät 212 und ein Antiblockierhardware 208.The anti-lock system 105 includes wheel speed sensors 205 , an anti-lock control device 212 and anti-lock hardware 208 ,

Die Antiblockiersteuereinheit 204 ist mit der Datenverarbeitungseinheit 211 verbunden, wobei die Antiblockiersteuereinheit 204 ferner mit dem Antiblockierhardware 208 verbunden zum Steuern des Betriebs des Antiblockierhardwares 208. Das Antiblockierhardware 208 steuert die Größe der Bremskraft des Bremsgeräts und verhindert die Situation einer Radblockierung, sodass sich die Räder im rollenden und gleitenden (mit einer Schlupfrate um 10%) Zustand befinden, um sicherzustellen, dass die Haftung zwischen den Rädern und dem Boden bei dem maximalen Wert bleibt.The anti-lock control unit 204 is with the data processing unit 211 connected, wherein the anti-lock control unit 204 further with the anti-lock hardware 208 connected to control the operation of the anti-lock braking hardware 208 , The anti-lock hardware 208 Controls the amount of braking force of the braking device and prevents the situation of a wheel lock, so that the wheels are in rolling and sliding (with a slip rate of 10%) state, to ensure that the adhesion between the wheels and the ground remains at the maximum value ,

Vorzugsweise koppelt das Antiblockierhardware 208 nach dem Aktivieren den Bremszustand an das Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 rück. Preferably, the anti-lock hardware couples 208 after activating the braking state to the Antriebsraddrehzahlverarbeitungsmodul 207 back.

Vorzugsweise ist die elektronische Steuervorrichtung 101 ferner mit der Bremslichtsteuereinheit 210 verbunden, um beim Erfassen einer Verringerung der Raddrehzahl durch die Raddrehzahlsensoren 205 zu beurteilen, ob die Verringerung der Raddrehzahl der Fahrzeugräder auf eine aktive Bremsbetätigung des Fahrers zurückzuführen ist. Vorzugsweise ist die Datenverarbeitungseinheit 211 mit der Bremslichtsteuereinheit 210 verbunden. Wenn die Bremslichtsteuereinheit 210 das Leuchten des Bremslichts steuert, wird beurteilt, dass das Elektroleichtfahrzeug eine aktive Bremsbetätgung vorgenommen hat. Wenn sich die Raddrehzahl des Elektroleichtfahrzeugs verringert, die Bremslichtsteuereinheit 210 aber kein Leuchten des Bremslichts steuert, beurteilt die Datenverarbeitungseinheit 211, dass das Elektroleichtfahrzeug keine aktive Bremsbetätgung vorgenommen hat. Im Fall eines aktiven Bremsens des Elektroleichtfahrzeugs beurteilt die Antiblockiersteuereinheit 204 in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter, ob das Aktivieren des Antiblockiersystems 105 erforderlich ist oder nicht.Preferably, the electronic control device 101 further with the brake light control unit 210 connected to detect a reduction in the wheel speed by the wheel speed sensors 205 to judge whether the reduction of the wheel speed of the vehicle wheels is due to an active braking operation of the driver. Preferably, the data processing unit 211 with the brake light control unit 210 connected. When the brake light control unit 210 controlling the lighting of the brake light, it is judged that the electric light vehicle has made an active brake application. When the wheel speed of the electric light vehicle decreases, the brake light control unit 210 but does not control lights of the brake light, judges the data processing unit 211 in that the electric light vehicle has not made any active brake application. In the case of active braking of the electric light vehicle, the anti-skid control unit judges 204 depending on the driving condition parameters, whether activating the anti-lock braking system 105 is required or not.

Vorzugsweise sendet die Antiblockiersteuereinheit 204 darüber hinaus Fahrzustandparameter an die Motorantriebssteuereinheit 201.Preferably, the antilock control unit transmits 204 in addition, driving condition parameters to the motor drive control unit 201 ,

Die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 ist mit der Motorantriebssteuereinheit 201 verbunden, wobei die Motorantriebssteuereinheit 201 Steuerbefehle an die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 sendet. Die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 steuert dann die Energierückgewinnungsvorrichtung 107, um die Bremsenergierückgewinnung durchzuführen.The energy recovery control unit 203 is with the motor drive control unit 201 connected, wherein the motor drive control unit 201 Control commands to the energy recovery control unit 203 sends. The energy recovery control unit 203 then controls the energy recovery device 107 to perform the brake energy recovery.

Vorzugsweise ist die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 ferner mit dem Antiblockiersteuergerät 212 verbunden zum Empfangen der von dem Antiblockiersteuergerät 212 gesendeten Fahrzustandparameter. Die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 steuert beim Erfüllen der vorgegeben Bedingungen das Aktivieren der Energierückgewinnungsvorrichtung 107, um die während des Bremsvorgangs entstandenen Wärmeenergie zurückzugewinnen. Unter Hilfe der Batteriemanagementeinheit 202 werden die Wärmeenergie in elektrische Energie umgewandelt und in der Batterie 106 gespeichert.Preferably, the energy recovery control unit is 203 further with the antilock control device 212 connected to receive the from the anti-skid control device 212 transmitted driving condition parameters. The energy recovery control unit 203 controls upon activation of the predetermined conditions, the activation of the energy recovery device 107 to recover the heat energy generated during the braking process. With the help of the battery management unit 202 The heat energy is converted into electrical energy and in the battery 106 saved.

Bei der elektronische Steuervorrichtung 101 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden das Antiblockiersteuergerät 212 des Antiblockiersystems 105 und die elektronische Steuervorrichtung (Motorantriebssteuereinheit 201) des Fahrkontrollsystems 100 des Elektroleichtfahrzeugs kombiniert, was die Systemintegrität erhöht und die Kosten verringert. Außerdem werden verschiedene Situationen beim Bremsen umfassend berücksichtigt. Dadurch wird die Stabilität des Elektroleichtfahrzeugs beim Fahren und Bremsen erhöht. Durch die echtzeitige Berechnung der Fahrzustandparameter durch das Antiblockiersteuergerät 212 kann die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 die Bremsenergierückgewinnung in verschiedenen Zuständen steuern.In the electronic control device 101 According to the present embodiment, the anti-lock control device 212 the anti-lock braking system 105 and the electronic control device (motor drive control unit 201 ) of the driving control system 100 of the electric light vehicle, which increases system integrity and reduces costs. In addition, various situations when braking are taken into account extensively. This increases the stability of the electric light vehicle when driving and braking. Due to the real-time calculation of the driving condition parameters by the antilock control unit 212 can the energy recovery control unit 203 control the brake energy recovery in different states.

Durch die Rückgewinnung und Wiederverwertung der Bremsenergie kann die Reichweite des Elektroleichtfahrzeugs erweitert werden. Es kann außerdem ein vorzeitiger Verschleiß des Fahrzeugbremssystems verhindert und die Nutzungskosten des Elektroleichtfahrzeugs verringert werden.By recovering and recycling the braking energy, the range of the electric light vehicle can be extended. It can also prevent premature wear of the vehicle brake system and the cost of use of the electric light vehicle can be reduced.

Das Verfahren zum Steuern der Energierückgewinnung durch das Fahrkontrollsystem 100 umfasst vor allem: Erfassen der Fahrzustandparameter des Elektroleichtfahrzeugs; Durchführen verschiedener Energierückgewinnungsstrategien in Abhängigkeit des Fahrzustands des Elektroleichtfahrzeugs während dessen Bremsen. Vorzugsweise werden während des Bremsvorgangs in Abhängigkeit verschiedener Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs verschiedene Energierückgewinnungsstrategien vorgenommen. Zum Beispiel können die Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs während des Bremsvorgangs in einen stabilen Zustand, einen zur Instabilität tendierenden Zustand und einen instabilen Zustand unterteilt werden. In Abhängigkeit der unterteilten verschiedenen Fahrzustände werden verschiedene Energierückgewinnungsstrategien vorgenommen. Beispielsweise wird eine hocheffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Zustand befindet, wobei die Bremsenergierückgewinnung nicht vorgenommen wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Zustand befindet, und wobei eine mitteleffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Zustand befindet.The method of controlling the energy recovery by the driving control system 100 includes above all: detecting the driving state parameters of the electric light vehicle; Performing various energy recovery strategies depending on the driving state of the electric light vehicle during its braking. Preferably, different energy recovery strategies are performed during the braking process depending on different driving conditions of the electric light vehicle. For example, the driving conditions of the electric light vehicle during the braking operation may be divided into a stable state, an instability-tending state, and an unstable state. Depending on the subdivided different driving conditions different energy recovery strategies are made. For example, a highly efficient energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in the steady state, the brake energy recovery is not performed when the electric light vehicle is in the unstable state, and a medium efficient energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in the instability tending state ,

Nachfolgend wird das Verfahren zum Steuern der Energierückgewinnung durch das Fahrkontrollsystem 100 des Elektroleichtfahrzeugs näher erläutert. The following is the method for controlling the energy recovery by the driving control system 100 of the electric light vehicle explained in more detail.

4 zeigt eine schematische Darstellung des Verfahrens zur Bremsenergierückgewinnung eines Elektroleichtfahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Beispielhaft wird mittels der in 3 gezeigten elektronischen Steuervorrichtung 101 das in 4 gezeigte Ausführungsbeispiel realisiert. Es verteht sich, dass sich die in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gezeigt Methode nicht auf die konkreten Vorrichtungen mit bestimmter Struktur beschränkt. 4 shows a schematic representation of the method for braking energy recovery of an electric light vehicle according to another embodiment of the present invention. By way of example, by means of the in 3 shown electronic control device 101 this in 4 realized embodiment shown. It is understood that the method shown in the present embodiment is not limited to the specific devices having a particular structure.

Schritt 301: Die elektronische Steuervorrichtung 101 empfängt echtzeitig Fahrzustanddaten, erhält Fahrzustandparameter in Abhängigkeit der Fahrzustanddaten und sendet die Fahrzustandparameter an die Motorantriebssteuereinheit 201. step 301 : The electronic control device 101 real-time receives drive state data, receives drive state parameters depending on the drive state data, and sends the drive state parameters to the motor drive control unit 201 ,

Vorzugsweise umfassen die Fahrzustanddaten Raddrehzahlinformationen und relative Fahrgeschwindigkeit.Preferably, the driving condition data includes wheel speed information and relative vehicle speed.

Vorzugsweise umfassen die Fahrzustandparameter zumindest Beschleunigung, Schlupfrate und relative Fahrgeschwindigkeit. The driving state parameters preferably include at least acceleration, slip rate and relative driving speed.

Konkreterweise das Antiblockiersteuergerät 212 berechnet die Fahrzustandparameter und sendet dies an die Motorantriebssteuereinheit 201.Concretely, the antilock control device 212 calculates the driving condition parameters and sends them to the motor drive control unit 201 ,

Konkreterweise berechnet die Datenverarbeitungseinheit 211 in Abhängigkeit der Raddrehzahlinformationen und relativen Fahrgeschwindigkeit die Fahrzustandparameter und sendet dies an die Antiblockiersteuereinheit 204, die die empfangenen Fahrzustandparameter weiter verarbeitet und dies an die Motorantriebssteuereinheit 201 sendet. Concretely, the data processing unit calculates 211 depending on the wheel speed information and relative driving speed, the driving condition parameters and sends this to the anti-lock control unit 204 which further processes the received driving condition parameters and this to the motor drive control unit 201 sends.

Schritt 302: Die elektronische Steuervorrichtung 101 beurteilt, ob das Elektroleichtfahrzeug aktiv gebremst wird. Wenn ein aktives Bremsen des Elektroleichtfahrzeugs ermittelt wird, steuert die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 das Aktivieren der Energierückgewinnungsvorrichtung 107, um die Bremsenergierückgewinnung durchzuführen.step 302 : The electronic control device 101 judges whether the electric light vehicle is actively braked. When active braking of the electric light vehicle is detected, the power regeneration control unit controls 203 activating the energy recovery device 107 to perform the brake energy recovery.

Vorzugsweise wird ein aktives Bremsen des Elektroleichtfahrzeugs wie folgt beurteilt: wenn eine Geschwindigkeitsverringerung des Elektroleichtfahrzeugs erfasst wird, wird es beurteilt, ob ein Bremssignal vorhanden ist, zum Beispiel ob die Bremslichtsteuereinheit 210 das Leuchten des Bremslichts steuert. Wenn die Bremslichtsteuereinheit 210 das Leuchten des Bremslichts steuert, wird beurteilt, dass eine aktive Bremsbetätigung des Elektroleichtfahrzeugs vorgenommen wird.Preferably, active braking of the electric light vehicle is judged as follows: when a speed reduction of the electric light vehicle is detected, it is judged whether a brake signal is present, for example, whether the brake light control unit 210 the lighting of the brake light controls. When the brake light control unit 210 controlling the lighting of the brake light, it is judged that an active brake operation of the electric light vehicle is performed.

Schritt 303: Wenn ein Erfüllen der Bedingungen zum Aktivieren des Antiblockiersystems 105 ermittelt wird, steuert die Antiblockiersteuereinheit 204 während des Bremsvorgangs des Elektroleichtfahrzeugs vorzugsweise weiter in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter ein Aktivieren des Antiblockiersystems 105, um in den Bremsvorgang des Elektroleichtfahrzeugs einzugreifen.step 303 : When fulfilling the conditions for activating the antilock braking system 105 is determined controls the anti-skid control unit 204 during the braking process of the electric light vehicle preferably further depending on the driving state parameters activating the anti-lock braking system 105 to intervene in the braking process of the electric light vehicle.

Schritt 304: Nach dem Eingriff des Antiblockiersystems 105 in den Bremsvorgang empfängt die Motorantriebssteuereinheit 201 fortlaufend die von der Antiblockiersteuereinheit 204 gesendete Fahrzustandparameter, und beurteilt somit den Fahrzustand des Elektroleichtfahrzeugs während des Bremsvorgangs. Die Motorantriebssteuereinheit 201 steuert in Abhängigkeit des Fahrzustands des Elektroleichtfahrzeugs die Energierückgewinnungssteuereinheit 203, derart, dass sie beim Erfüllen der vorgegebenen Bedingungen die Energierückgewinnung durchführt. step 304 : After the intervention of the anti-lock braking system 105 in the braking process, the motor drive control unit receives 201 continuously from the antilock control unit 204 sent driving state parameters, and thus judges the driving state of the electric light vehicle during the braking operation. The motor drive control unit 201 controls the energy recovery control unit depending on the running state of the electric light vehicle 203 in such a way that it carries out the energy recovery when the given conditions are met.

Vorzugsweise werden in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs während des Bremsvorgangs vordefiniert; Vorzugsweise wird in Abhängigkeit der vordefinierten Fahrzeugfahrzustände beurteilt, ob sich das Elektroleichtfahrzeug in einem vordefinierten Fahrzustand befindet; Vorzugsweise werden verschiedenen Beurteilungsbedingungen verschiedene Fahrzeugfahrzustände zugeordnet; und es wird beim Beurteilen des aktuellen Fahrzustands dessen zugeordneten Beurteilungsbedingungen als maximale Priorität eingestellt.Preferably, depending on the driving state parameters, driving states of the electric light vehicle are predefined during the braking process; Preferably, it is judged in dependence on the predefined vehicle driving conditions whether the electric light vehicle is in a predefined driving state; Preferably, different assessment conditions are assigned to different vehicle driving conditions; and, when judging the current driving state, its associated judging conditions are set as the maximum priority.

Vorzugsweise wird in Abhängigkeit der Beschleunigung und Schlupfrate der Fahrzustand des Elektroleichtfahrzeug während des Bremsvorgangs definiert. Dies wird in 5 gezeigt, z.B.:
Es wird als stabiler Zustand ein solcher Fahrzustand definiert, in dem die Beschleunigung innerhalb von –4m/s2 und die Schlupfrate innerhalb von 4% ist, vgl. Bereich 0 in 5;
Es wird als instabiler Zustand ein solcher Fahrzustand definiert, in dem die Schlupfrate über 9% ist, vgl. Bereich 3 in 5;
Es wird als zur Instabilität tendierender Zustand ein solcher Fahrzustand definiert, in dem die Schlupfrate zwischen 4% und 9% ist.Preferably, the driving state of the electric light vehicle is defined during the braking process as a function of the acceleration and slip rate. This will be in 5 shown, eg:
A stable state is defined as such a driving state in which the acceleration is within -4m / s 2 and the slip rate is within 4%, cf. Range 0 in 5 ;
It is defined as an unstable state, such a driving state in which the slip rate is over 9%, see. Area 3 in 5 ;
It defines a condition that tends to be unstable, such a driving condition in which the slip rate is between 4% and 9%.

Vorzugsweise kann weiterhin in Abhängigkeit der Beschleunigung und Schlupfrate der zur Instabilität tendierende Zustand in mehrere zur Instabilität tendierende Zustände unterteilt werden, vgl. Bereich 1 und Bereich 2 in 5. Preferably, depending on the acceleration and slip rate, the state tending to become unstable can also be subdivided into a plurality of states that tend to be unstable, cf. Area 1 and Area 2 in 5 ,

Der Bereich 1 wird durch die Gleichung (1) definiert: sL_F = k1·a_F + sL_F1 (1) wobei 4% < sL_F < 6%, –4 m/s < a_F < –2 m/s, sL_F1 = 8%, wobei k1 der von den physikalischen Eigenschaften des Elektroleichtfahrzeugs bestimmte Bremskoffizient und sL_F1 die Schlupfmenge ist.Region 1 is defined by equation (1): sL_F = k1 * a_F + sL_F1 (1) where 4% <sL_F <6%, -4 m / s <a_F <-2 m / s, sL_F1 = 8%, where k1 is the braking coefficient determined by the physical properties of the electric light vehicle and sL_F1 is the slip amount.

Der Bereich 2 wird durch die Gleichung (2) definiert: sL_F = k2·a_F + sL_F2 (2) wobei 6% < sL_F < 9%, –4 m/s < a_F < –2 m/s, sL_F2 = 11%, wobei k2 der von den physikalischen Eigenschaften des Elektroleichtfahrzeugs bestimmte Bremskoffizient und sL_F2 die Schlupfmenge ist.Region 2 is defined by equation (2): sL_F = k2 · a_F + sL_F2 (2) where 6% <sL_F <9%, -4 m / s <a_F <-2 m / s, sL_F2 = 11%, where k2 is the braking coefficient determined by the physical properties of the electric light vehicle, and sL_F2 is the slip amount.

Auf Basis der Gleichung (1) und Gleichung (2) beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Bremszustand des Bereichs 0 befindet, wenn die Schlupfrate des Elektroleichtfahrzeugs kleiner als 4% ist. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und die Bremsenergie zurückgewonnen wird. Die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 steuert die Energierückgewinnungsvorrichtung 107, eine höchsteffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchzuführen und höchste Energierückgewinnungseffizienz zu erreichen.Based on the equation (1) and equation (2), the motor drive control unit judges 201 in that the electric light vehicle is in the stable braking state of the range 0 when the slip rate of the electric light vehicle is less than 4%. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and the braking energy is recovered. The energy recovery control unit 203 controls the energy recovery device 107 to carry out a highly efficient brake energy recovery strategy and achieve highest energy recovery efficiency.

Wenn die Schlupfrate zwischen 4% und 6% und die Beschleunigung größer als –2m/s2 ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Bremszustand des Bereichs 0 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine höchsteffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.If the slip rate is between 4% and 6% and the acceleration is greater than -2m / s 2 , the motor drive controller judges 201 in that the electric light vehicle is in the stable braking state of the range 0. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a highly efficient braking energy recovery strategy is performed.

Wenn die Schlupfrate zwischen 4% und 6% und die Beschleunigung zwischen –2m/s2 und k1 (sL_F–sL_F1) mit sL_F1 = 8% ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201 ferner, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Bremszustand des Bereichs 0 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine höchsteffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.When the slip rate is between 4% and 6% and the acceleration between -2m / s 2 and k1 (sL_F-sL_F1) with sL_F1 = 8%, the motor drive control unit judges 201 Further, that the electric light vehicle is in the stable braking state of the area 0. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a highly efficient braking energy recovery strategy is performed.

Wenn die Schlupfrate zwischen 4% und 6% und die Beschleunigung kleiner als k1 (sL_F–sL_F1) mit sL_F1 = 8% ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201 ferner, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Bremszustand des Bereichs 1 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.When the slip rate is between 4% and 6% and the acceleration is less than k1 (sL_F-sL_F1) with sL_F1 = 8%, the motor drive control unit judges 201 further, that the electric light vehicle is in the unstable braking state of the region 1. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a medium-efficient braking energy recovery strategy is performed.

Wenn die Schlupfrate zwischen 6% und 9% und die Beschleunigung größer als –2m/s2 ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Bremszustand des Bereichs 1 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.If the slip rate is between 6% and 9% and the acceleration is greater than -2m / s 2 , the motor drive controller judges 201 in that the electric light vehicle is in the unstable braking state of the area 1. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a medium-efficient braking energy recovery strategy is performed.

Wenn die Schlupfrate zwischen 6% und 9% und die Beschleunigung zwischen –2m/s2 und k2 (sL_F–sL_F2) mit sL_F2 = 11% ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201 ferner, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Bremszustand des Bereichs 1 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.When the slip rate is between 6% and 9% and the acceleration between -2m / s 2 and k2 (sL_F-sL_F2) with sL_F2 = 11%, the motor drive control unit judges 201 further, that the electric light vehicle is in the unstable braking state of the region 1. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a medium-efficient braking energy recovery strategy is performed.

Wenn die Schlupfrate zwischen 6% und 9% und die Beschleunigung kleiner als k1 (sL_F–sL_F2) mit sL_F2 = 11% ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201 ferner, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Bremszustand des Bereichs 2 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Energierückgewinnungsvorrichtung 107 aktiviert und eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird.If the slip rate is between 6% and 9% and the acceleration is less than k1 (sL_F-sL_F2) with sL_F2 = 11%, the motor drive controller judges 201 further, that the electric light vehicle is in the unstable braking state of the region 2. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 so that the energy recovery device 107 activated and a medium-efficient braking energy recovery strategy is performed.

Vorzugsweise ist die Energierückgewinnungseffizienz im Bereich 2 kleiner als die Energierückgewinnungseffizienz im Bereich 1.Preferably, the energy recovery efficiency in region 2 is less than the energy recovery efficiency in region 1.

Wenn die Schlupfrate größer als 9% ist, beurteilt die Motorantriebssteuereinheit 201, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Bremszustand des Bereichs 3 befindet. Dabei steuert die Motorantriebssteuereinheit 201 die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 so, dass die Bremsenergierückgewinnung gestoppt wird.If the slip rate is greater than 9%, the motor drive control unit judges 201 in that the electric light vehicle is in the unstable braking state of the area 3. At this time, the motor drive control unit controls 201 the energy recovery control unit 203 such that the brake energy recovery is stopped.

Vorzugsweise steuert die Antiblockiersteuereinheit 204, das Antiblockierhardware 208 zum Eingriff in den Bremsvorgang zu aktivieren, wenn die Antiblockiersteuereinheit 204 in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter beurteilt, dass ein Aktivieren des Antiblockiersystems 105 benötigt wird. Die Fahrzustandparameter des Elektroleichtfahrzeugs können sich ebenfalls echtzeitig ändern. Zum Beispiel kann sich die Beschleunigung des Elektroleichtfahrzeugs zwischen positiven und negativen Werten ändern, oder die Schlupfrate ändert sich ebenfalls um einen bestimmten Wert herum. Optional können ebenfalls in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter nach dem Eingriff des Antiblockiersystems 105 verschiedene Fahrzeugfahrzustände sowie ihren zugeordneten Energierückgewinnungsstrategien definiert werden.Preferably, the antilock control unit controls 204 , the antilock hardware 208 to activate the brake operation when the anti-skid control unit 204 Depending on the driving condition parameters assessed that activating the anti-lock braking system 105 is needed. The driving state parameters of the electric light vehicle can also change in real time. For example, the acceleration of the electric light vehicle may change between positive and negative values, or the slip rate also varies around a certain value. Optionally, also depending on the driving condition parameters after the intervention of the anti-lock braking system 105 various vehicle driving conditions and their associated energy recovery strategies are defined.

Vorzugsweise befindet sich das Elektroleichtfahrzeug während eines realen Bremsvorgangs beliebig im unterschiedlichen Fahrzustand. Zum Beispiel springt es direkt von einem stabilen in einen instabilen Zustand. Die Motorantriebssteuereinheit 201 und/oder die Energierückgewinnungssteuereinheit 203 steuert in Abhängigkeit verschiedener Fahrzustände die Energierückgewinnungsvorrichtung 107, derart, dass echtzeitig verschiedene Bremsenergierückgewinnungsstrategien durchgeführt werden.Preferably, the electric light vehicle is arbitrarily in a different driving state during a real braking operation. For example, it jumps directly from a stable to an unstable state. The motor drive control unit 201 and / or the energy recovery control unit 203 controls the energy recovery device in response to various driving conditions 107 such that real-time various brake energy recovery strategies are performed.

Es versteht sich, dass in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter verschiedene Fahrzeugfahrzustände definiert werden können. Zum Beispiel wird es als instabiler Zustand definiert, wenn die Schlupfrate einen bestimmten Wert überschreitet, oder es wird in Abhängigkeit verschiedener Schlupfrate und Beschleunigung ein zur Instabilität tendierender Zustand definiert oder es können sogar mehrere zur Instabilität tendierende Zustände definiert werden.It is understood that different vehicle driving conditions can be defined depending on the driving state parameters. For example, it is defined as an unstable state when the slip rate exceeds a certain value, or an instability-prone state is defined depending on various slip rate and acceleration, or even multiple instability-tending states can be defined.

Dadurch, dass der Fahrzustand des Elektroleichtfahrzeugs während des Bremsvorgangs in verschiedene Fahrzustände unterteilt und dass in Abhängigkeit der verschiedenen Fahrzustände eine Strategie zur Bremsenergierückgewinnung eingestellt wird, wird ermöglicht, dass das Elektroleichtfahrzeug während des Bremsvorgangs eine effizienteste Bremsenergierückgewinnung erzielt, wobei gleichzeitig die Bremsleistung des Elektroleichtfahrzeugs mitberücksichtigt wird.Characterized in that the driving state of the electric light vehicle during the braking process divided into different driving conditions and that depending on the different driving conditions, a strategy for braking energy recovery is set, is allowed that the electric light vehicle during braking achieves the most efficient braking energy recovery, while the braking performance of the electric light vehicle is taken into account ,

Offensichtlich kann der Fachmann verschiedene Änderungen und Varianten für die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung vornehmen, ohne über den Gedanken und Idee der vorliegenden Erfindung hinauszugehen. Sollten die Änderungen und Varianten sich im Gebiet der Ansprüche der vorliegenden Erfindung und deren Äquivalenten befinden, ist die vorliegende Erfindung so auch beabsichtigt, diese Änderungen und Varianten zu enthalten.Obviously, those skilled in the art can make various changes and variations to the embodiments of the present invention without departing from the spirit and idea of the present invention. Should the changes and variations be within the scope of the claims of the present invention and their equivalents, the present invention is also intended to include such changes and variations.

Claims (15)

Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung für ein Elektroleichtfahrzeug umfassend: Erfassen der Fahrzustandparameter des Elektroleichtfahrzeugs; Durchführen verschiedener Energierückgewinnungsstrategien in Abhängigkeit der Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs während dessen Bremsen. A brake energy recovery method for an electric light vehicle, comprising: Detecting the driving state parameters of the electric light vehicle; Performing various energy recovery strategies depending on the driving conditions of the electric light vehicle during its braking. Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzustandparameter Raddrehzahl, Beschleunigung, Schlupfrate und relative Fahrgeschwindigkeit umfassen.A braking energy recovery method according to claim 1, characterized in that the driving condition parameters include wheel speed, acceleration, slip rate and relative driving speed. Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzustände des Elektroleichtfahrzeugs einen stabilen Zustand, einen zur Instabilität tendierenden Zustand und einen instabilen Zustand umfassen.A braking energy recovery method according to claim 2, characterized in that the driving conditions of the electric light vehicle include a stable state, a state tending to be unstable, and an unstable state. Verfahren zur Bremsenergierückgewinnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine hocheffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Zustand befindet, dass eine mitteleffiziente Bremsenergierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Zustand befindet, und dass es mit der Bremsenergierückgewinnung aufgehört wird, wenn sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Zustand befindet.A braking energy recovery method according to claim 3, characterized in that a high-efficiency braking energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in a stable state, a medium-efficient braking energy recovery strategy is performed when the electric light vehicle is in the instability tending state, and braking energy recovery is stopped when the electric light vehicle is in an unstable state. Energierückgewinnungssystem (200) umfassend: ein Antiblockiersteuergerät (212), und eine elektronische Steuervorrichtung (101’) für das Fahrsystem, wobei das Antiblockiersteuergerät (212) Fahrzustandparameter an die elektronische Steuervorrichtung (101’) sendet und die elektronische Steuervorrichtung (101’) die Bremsenergierückgewinnung steuert.Energy recovery system ( 200 ) comprising: an antilock control device ( 212 ), and an electronic control device ( 101 ' ) for the driving system, the anti-lock control device ( 212 ) Driving condition parameters to the electronic control device ( 101 ' ) and the electronic control device ( 101 ' ) controls the braking energy recovery. Energierückgewinnungssystem (200) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuervorrichtung (101’) eine Motorantriebssteuereinheit (201’) und eine Energierückgewinnungssteuereinheit (203’).Energy recovery system ( 200 ) according to claim 5, characterized in that the electronic control device ( 101 ' ) a motor drive control unit ( 201 ' ) and an energy recovery control unit ( 203 ' ). Energierückgewinnungssystem (200) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Energierückgewinnungssteuereinheit (203’) in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter die Bremsenergierückgewinnung steuert. Energy recovery system ( 200 ) according to claim 6, characterized in that the energy recovery control unit ( 203 ' ) controls the brake energy recovery depending on the driving state parameters. Energierückgewinnungssystem (200) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorantriebssteuereinheit (201’) Steuerbefehle an die Energierückgewinnungssteuereinheit (203’) sendet, wobei die Energierückgewinnungssteuereinheit (203’) so gesteuert wird, dass eine Bremsenergierückgewinnung stattfindet.Energy recovery system ( 200 ) according to claim 6, characterized in that the motor drive control unit ( 201 ' ) Control commands to the energy recovery control unit ( 203 ' ), wherein the energy recovery control unit ( 203 ' ) is controlled so that a brake energy recovery takes place. Elektroleichtfahrzeug umfassend ein Energierückgewinnungssystem (200) nach einem der Ansprüche 5 bis 8.Electric light vehicle comprising an energy recovery system ( 200 ) according to any one of claims 5 to 8. Elektronische Steuervorrichtung (101) für ein Elektroleichtfahrzeug umfassend: eine Motorantriebssteuereinheit (201), ein Antiblockiersteuergerät (212), das mit der Motorantriebssteuereinheit (201) verbindet zum Erhalten der Fahrzustandparameter während des Bremsvorgangs des Elektroleichtfahrzeugs und zum Senden der Fahrzustandparameter an die Motorantriebssteuereinheit (201) und darüber hinaus zum Steuern eines Aktivierens einer Antiblockiervorrichtung (208) in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter, und eine Energierückgewinnungssteuereinheit (203), die mit der Motorantriebssteuereinheit (201) verbindet zum Empfangen der Steuerbefehle aus der Motorantriebssteuereinheit (201), sodass das Elektroleichtfahrzeug so gesteuert wird, dass eine Energierückgewinnung stattfindet.Electronic control device ( 101 ) for an electric light vehicle comprising: a motor drive control unit ( 201 ), an anti-lock control device ( 212 ) connected to the motor drive control unit ( 201 ) for obtaining the driving state parameters during the braking operation of the electric light vehicle and for transmitting the driving state parameters to the engine drive control unit (FIG. 201 ) and moreover for controlling an activation of an anti-lock device ( 208 ) depending on the driving state parameters, and an energy recovery control unit ( 203 ) connected to the motor drive control unit ( 201 ) for receiving the control commands from the motor drive control unit ( 201 ), so that the electric light vehicle is controlled so that energy recovery takes place. Elektronische Steuervorrichtung (101) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) mit dem Antiblockiersteuergerät (212) verbunden ist zum Empfangen der von dem Antiblockiersteuergerät (212) gesendeten Fahrzustandparameter und zum Steuern der Energierückgewinnung in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter.Electronic control device ( 101 ) according to claim 10, characterized in that the energy recovery control unit ( 203 ) with the antilock control device ( 212 ) is connected to receive from the antilock control device ( 212 ) transmitted driving condition parameters and the Control of energy recovery depending on driving condition parameters. Elektronische Steuervorrichtung (101) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorantriebssteuereinheit (201) in Abhängigkeit der Fahrzustandparameter aus dem Antiblockiersteuergerät (212) beurteilt, in welchem Fahrzustand sich das Elektroleichtfahrzeug befindet, und in Abhängigkeit des Fahrzustands die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) so steuert, dass verschiedene Energierückgewinnungsstrategien durchgeführt werden.Electronic control device ( 101 ) according to claim 10, characterized in that the motor drive control unit ( 201 ) depending on the driving state parameters from the antilock control device ( 212 ), in which driving state the electric light vehicle is located, and depending on the driving state, the energy recovery control unit ( 203 ) controls so that different energy recovery strategies are performed. Elektronische Steuervorrichtung (101) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorantriebssteuereinheit (201) die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) so steuert, dass eine hocheffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit (201) beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im stabilen Zustand befindet, dass die Motorantriebssteuereinheit (201) die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) so steuert, dass eine mitteleffiziente Energierückgewinnungsstrategie durchgeführt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit (201) beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im zur Instabilität tendierenden Zustand befindet, und dass die Motorantriebssteuereinheit (201) die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) so steuert, dass die Energierückgewinnung gestoppt wird, wenn die Motorantriebssteuereinheit (201) beurteilt, dass sich das Elektroleichtfahrzeug im instabilen Zustand befindet.Electronic control device ( 101 ) according to claim 12, characterized in that the motor drive control unit ( 201 ) the energy recovery control unit ( 203 ) so that a highly efficient energy recovery strategy is performed when the engine drive control unit ( 201 ) judges that the electric light vehicle is in the stable state that the engine drive control unit ( 201 ) the energy recovery control unit ( 203 ) so that a medium efficient energy recovery strategy is performed when the engine drive control unit ( 201 ) judges that the electric light vehicle is in the instability-tending state, and that the motor drive control unit ( 201 ) the energy recovery control unit ( 203 ) so that the energy recovery is stopped when the motor drive control unit ( 201 ) judges that the electric light vehicle is in the unstable state. Elektronische Steuervorrichtung (101) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Energierückgewinnungssteuereinheit (203) unter Zusammenspiel einer Batteriemanagementeinheit (202) die zurückgewonnene Energie in einer Batterie (106) speichert.Electronic control device ( 101 ) according to one of claims 10 to 13, characterized in that the energy recovery control unit ( 203 ) under the interaction of a battery management unit ( 202 ) the recovered energy in a battery ( 106 ) stores. Elektroleichtfahrzeug umfassend eine elektronische Steuervorrichtung (101) nach einem der Ansprüche 10 bis 14.Electric light vehicle comprising an electronic control device ( 101 ) according to any one of claims 10 to 14.
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