DE102016223396B4

DE102016223396B4 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A MAXIMUM SPEED OF A VEHICLE

Info

Publication number: DE102016223396B4
Application number: DE102016223396.3A
Authority: DE
Inventors: Günter Anton Fendt
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2016-11-25
Filing date: 2016-11-25
Publication date: 2023-11-30
Anticipated expiration: 2036-11-26
Also published as: DE102016223396A1

Abstract

Verfahren für ein Fahrzeug (1) mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung,wobei für die Fahrzeugregelung Daten von zumindest einer externen Quelle außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug mittels einer Funkverbindung übermittelt werden,eine Maximalgeschwindigkeit V_MAX für das Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Güte der Funkverbindung (2) bestimmt wird,dadurch gekennzeichnet, dassbei Unterschreiten eines ersten Schwellwerts (14) für die Güte der Funkverbindung (2) die Maximalgeschwindigkeit V_Max reduziert wird undbei Unterschreiten eines zweiten Schwellwerts (15) für die Güte der Funkverbindung (2) die zumindest teilweise autonomen Fahrregelung beendet wird.Method for a vehicle (1) with an at least partially autonomous driving control, wherein for the vehicle control data from at least one external source outside the vehicle is transmitted to the vehicle by means of a radio connection, a maximum speed V_MAX for the vehicle depending on a quality of the radio connection ( 2) is determined, characterized in that when the quality of the radio connection (2) falls below a first threshold value (14), the maximum speed V_Max is reduced and the at least partially autonomous driving control occurs when the quality of the radio connection (2) falls below a second threshold value (15). is ended.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung, und eine Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Bestimmung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung.The present invention relates to a method for determining a maximum speed for a vehicle with at least partially autonomous driving control, and a device for a vehicle for determining a maximum speed for a vehicle with at least partially autonomous driving control.

Für das autonome oder teilautonome oder assistierte Fahren sind Informationen aus der Fahrzeugumgebung eine zwingende Voraussetzung. Diese Informationen werden, z.B. von Umfelderfassungssensoren wie Radar-, Lidar oder Kamerasysteme zur Verfügung gestellt. Diese Systeme weisen eine Reichweite von bis zu 200 m auf. Weiterhin stellen Systeme, die auf Funkübertragung basieren, eine Informationsquelle dar. Zu nennen ist hier die Car-to-Car Kommunikation, d.h. eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen über Funk, oder eine Übertragung von Informationen von Infrastrukturkomponenten, wie z.B. Verkehrszeichen oder Verkehrsleitsystemen, an das Fahrzeug. Weitere Informationen können über Funk, insbesondere Mobilfunk von einem Rechner an einem beliebigen Ort außerhalb des Fahrzeugs, einem sogenannten Backend-Server, an das Fahrzeug übertragen werden. Diese Systeme ermöglichen eine Vorausschau von mehr als 200m und es können Informationen zu aktuellen Gefahrenübertragen werden, die sich außerhalb der Reichweite eines Umfelderfassungssensorsystems befinden. Informationen oder Gefahrenmeldung sind z.B. Gefahrenobjekt auf der Fahrbahn, Fahrbahnverengung, Unfall, Glätte usw. Gerade bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten sind eine große Vorausschau und Informationen aus einem weiter entfernten Fahrzeugumfeld von großer Bedeutung.Information from the vehicle's surroundings is a mandatory requirement for autonomous or semi-autonomous or assisted driving. This information is provided, for example, by environment detection sensors such as radar, lidar or camera systems. These systems have a range of up to 200 m. Furthermore, systems based on radio transmission represent a source of information. Mention should be made here of car-to-car communication, i.e. communication between vehicles via radio, or a transmission of information from infrastructure components, such as traffic signs or traffic control systems, to the vehicle . Further information can be transmitted to the vehicle via radio, in particular mobile communications, from a computer at any location outside the vehicle, a so-called backend server. These systems enable a look ahead of more than 200m and information can be transmitted about current threats that are beyond the range of an environmental detection sensor system. Information or danger reports include, for example, a dangerous object on the road, a narrowing of the road, an accident, slippery roads, etc. Especially at high vehicle speeds, a great foresight and information from a more distant vehicle environment are of great importance.

Die DE 10 2010 003 249 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung in einem Fahrzeug, bei welchen abhängig von externen Daten ein elektronischer Horizont ermittelt und der elektronische Horizont mindestens einem Steuergerät des Fahrzeugs bereitgestellt wird. Der elektronische Horizont kann dynamisch basierend auf den externen Daten bzw. sich ständig verändernden Ereignissen bestimmt werden, womit eine detaillierte bzw. genaue Vorhersage unter Berücksichtigung der tatsächlichen Umgebungsbedingungen möglich ist.The DE 10 2010 003 249 A1 relates to a method and a device for data processing in a vehicle, in which an electronic horizon is determined depending on external data and the electronic horizon is provided to at least one control device of the vehicle. The electronic horizon can be determined dynamically based on the external data or constantly changing events, allowing a detailed or accurate prediction taking into account the actual environmental conditions.

Die DE 10 2015 000 403 B2 offenbart ein Verfahren zum Übertragen von Streckendaten an ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Kraftfahrzeug. Die Streckendaten beschreiben ein Gebiet, das vom Endgerät aus gesehen entlang einer aktuellen Bewegungsstrecke vorausliegt. Bei den Streckendaten kann es sich um Navigationsdaten handeln, also Beschreibungsdaten für ein Straßenverkehrsnetz. Das Verfahren sieht vor, einen Streckenabschnitt zu ermitteln, der zwischen einer aktuellen Position des Endgeräts und dem Gebiet liegt, sich also zwischen der aktuellen Position und dem Gebiet erstreckt. Entlang des Streckenabschnitts wird eine Übertragungsbandbreite ermittelt, die für die Übertragung der Streckendaten über eine Kommunikationsverbindung voraussichtlich verfügbar sein wird. Die Übertragungsbandbreite kann als Ortsfunktion und/oder Zeitfunktion bereitgestellt sein. Die Kommunikationsverbindung ist dabei insbesondere eine Funkverbindung. Des weiteren wird ein entlang des Streckenabschnitts voraussichtlich erreichtes Geschwindigkeitsprofil einer Bewegungsgeschwindigkeit des Endgeräts ermittelt. Mit anderen Worten wird ermittelt, mit welcher Bewegungsgeschwindigkeit sich das Endgerät entlang des Streckenabschnitts voraussichtlich bewegen wird.
Die DE 10 2015 104 634 A1 betrifft ein Fahrzeug, das eine Kommunikationsschnittstelle, ausgelegt zum Kommunizieren über ein Kommunikationsnetz, eine Speichervorrichtung, ausgelegt zum Speichern einer Konnektivitätskarte, die einem geografischen Gebiet zugeordnet ist, wobei die Konnektivitätskarte eine Kommunikationsqualität an mehreren Orten in dem geografischen Gebiet definiert, und eine Verarbeitungsvorrichtung, ausgelegt zum Einleiten eines Ferndatentransfers über das Kommunikationsnetz gemäß der Konnektivitätskarte, umfasst.The DE 10 2015 000 403 B2 discloses a method for transmitting route data to a mobile device, in particular a motor vehicle. The route data describes an area that, as seen from the terminal device, lies ahead along a current route of movement. The route data can be navigation data, i.e. descriptive data for a road traffic network. The method provides for determining a section of route that lies between a current position of the terminal and the area, i.e. extends between the current position and the area. A transmission bandwidth is determined along the route section, which is expected to be available for the transmission of the route data via a communication connection. The transmission bandwidth can be provided as a location function and/or time function. The communication connection is in particular a radio connection. Furthermore, a speed profile of a movement speed of the terminal device that is expected to be achieved along the route section is determined. In other words, the speed at which the terminal device is likely to move along the route section is determined.
The DE 10 2015 104 634 A1 relates to a vehicle having a communications interface configured to communicate over a communications network, a storage device configured to store a connectivity map associated with a geographic area, the connectivity map defining a quality of communication at multiple locations in the geographic area, and a processing device for initiating a remote data transfer over the communications network according to the connectivity map.

Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung anzugeben. Eine zumindest teilweise autonomen Fahrregelung kann auch als Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein.It is the object of the present invention to provide an improved method and an improved device for a vehicle with at least partially autonomous driving control. An at least partially autonomous driving control can also be designed as a driver assistance system.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The task is solved by the features of the independent claims.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung angegeben, wobei für die Fahrzeugregelung Daten von zumindest einer externen Quelle außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug mittels einer Funkverbindung übermittelt werden und erfindungsgemäß eine Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Güte der Funkverbindung bestimmt wird. Eine ausreichende Güte der Funkverbindung stellt sicher, dass Informationen und aktuelle Gefahrenmeldungen das Fahrzeug erreichen und für eine zumindest teilweise autonome Fahrregelung berücksichtigt werden können. Dies ist insbesondere bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von großer Wichtigkeit, da bei hohen Geschwindigkeiten eine Vorausschau größer als die Reichweite der im Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssensoren benötigt wird.According to the invention, a method for a vehicle with an at least partially autonomous driving control is specified, wherein for the vehicle control data from at least one external source outside the vehicle is transmitted to the vehicle by means of a radio connection and, according to the invention, a maximum speed for the vehicle depending on the quality of the radio connection is determined. A sufficient quality of the radio connection ensures that information and current danger reports reach the vehicle and can be taken into account for at least partially autonomous driving control. This is particularly important when the vehicle is traveling at high speeds, since at high speeds a forecast greater than the range of the surroundings detection sensors arranged in the vehicle is required.

Vorzugsweise umfasst die zumindest teilweise autonome Fahrregelung ein Verfahren zur Längsregelung des Fahrzeugs, wobei die bestimmte Maximalgeschwindigkeit wird bei der automatisierten Längsregelung nicht überschritten wird. Das Fahrzeug wird in Abhängigkeit von weiteren Umfeldparametern z.B. Geschwindigkeitsbegrenzung, Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, Krümmung der Fahrspur, Fahrbahnbeschaffenheit auf eine Geschwindigkeit unterhalb oder gleich der Maximalgeschwindigkeit geregelt.Preferably, the at least partially autonomous driving control includes a method for longitudinal control of the vehicle, wherein the specific maximum speed is not exceeded in the automated longitudinal control. The vehicle is controlled to a speed below or equal to the maximum speed depending on other environmental parameters, such as speed limit, speed of a vehicle in front, curvature of the lane, road condition.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die externe Quelle ein anderes Fahrzeug (Car-to-Car Kommunikation) oder eine Verkehrsinfrastruktur oder ein Backend-Server (Car-to-X-Kommunikation) oder ein System zur Positionsbestimmung (z.B. GPS). Insbesondere ein Backend-Server kann Informationen aus einer Vielzahl von Datenquellen, wie z.B. Wetterinformationen, Zustandsdaten anderer Fahrzeuge, Daten von Sensorsystemen zur Umfelderfassung anderer Fahrzeuge, Daten von Infrastruktureinrichtungen wie Verkehrszeichen oder Ampeln, aktuelle Gefahrenquellen, aktualisierte Straßenkarten u.v.m. erhalten. Weiterhin können die relevanten Informationen für ein teilweise autonom fahrendes Fahrzeug von dem Backend-Server aufbereitet und an dieses Fahrzeug übertragen werden.In a preferred embodiment of the invention, the external source is another vehicle (car-to-car communication) or a traffic infrastructure or a backend server (car-to-X communication) or a positioning system (e.g. GPS). In particular, a backend server can receive information from a variety of data sources, such as weather information, status data from other vehicles, data from sensor systems for detecting the surroundings of other vehicles, data from infrastructure facilities such as traffic signs or traffic lights, current sources of danger, updated road maps and much more. Furthermore, the relevant information for a partially autonomous vehicle can be prepared by the backend server and transmitted to this vehicle.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Güte der Funkverbindung in Abhängigkeit von zumindest eines der folgenden genannten Parameter bestimmt:

i) Signalstärke, die mit Amplitude oder Intensität des empfangenen Funksignals korreliert,
ii) Signalkontinuität, die ein Maß für die zeitlich Stabilität des Funksignals ist und wird z.B. anhand der Standabweichung/Varianz von Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate oder anhand der Dauer eines Zeitraums in dem Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate konstant sind oder zumindest einen vorgegebenen Wert erreichen bestimmt,
iii) Datenübertragungsgeschwindigkeit

In an advantageous embodiment of the invention, the quality of the radio connection is determined depending on at least one of the following parameters mentioned:

i) signal strength, which correlates with amplitude or intensity of the received radio signal,
ii) Signal continuity, which is a measure of the temporal stability of the radio signal and is determined, for example, based on the deviation/variance of signal strength and/or data transmission rate or based on the duration of a period in which signal strength and/or data transmission rate are constant or at least reach a predetermined value ,
iii) Data transfer speed

Für die Bestimmung des Gütewerts kann nur einer der genannten Parameter oder eine Kombination aus zwei oder drei der genannten Parameter beitragen.Only one of the parameters mentioned or a combination of two or three of the parameters mentioned can contribute to determining the quality value.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreiten eines ersten Schwellwerts für die Güte der Funkverbindung die Maximalgeschwindigkeit reduziert.In a preferred embodiment of the invention, the maximum speed is reduced when the quality of the radio connection falls below a first threshold value.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreiten eines zweiten Schwellwerts für die Güte der Funkverbindung die zumindest teilweise autonome Fahrregelung beendet. Nach Beendigung der autonomen Fahrzeugführung muss ein Fahrer des Fahrzeugs die Fahrzeugregelung übernehmen. Sollte er dies nicht tun, wird ggf. das Fahrzeug in einem Notfallmodus automatisiert an einem sicheren Ort geführt.In a further embodiment of the invention, if the quality of the radio connection falls below a second threshold value, the at least partially autonomous driving control is ended. After autonomous vehicle control has ended, a driver of the vehicle must take over control of the vehicle. If he does not do this, the vehicle may be automatically guided to a safe location in an emergency mode.

Eine positive Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Maximalgeschwindigkeit eine Funktion in Abhängigkeit von Güte der Funkverbindung ist, wobei der Verlauf der Funktion zumindest abschnittsweise linear oder exponentiell oder stufenförmig ist. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der der zumindest teilweise autonome Fahrbetrieb mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max aufgenommen, auch wenn die Güte der Funkverbindung (2) ausreichend für einen Betrieb ohne Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max ist.A positive embodiment of the invention provides that the maximum speed is a function depending on the quality of the radio connection, with the course of the function being linear or exponential or step-shaped at least in sections. In a preferred embodiment of the invention, the at least partially autonomous driving operation is started with a speed limit V_Max, even if the quality of the radio connection (2) is sufficient for operation without a speed limit V_Max.

Es wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung beansprucht. Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit mit einem elektronischen Speicher auf dem ein Verfahren wie zuvor beschrieben hinterlegt ist. Zudem umfasst die Vorrichtung einen Prozessor zur Ausführung eines Verfahrens wie zuvor beschrieben. Die Steuereinheit ist mit einem Empfänger zum Empfang von Funksignalen und mit Fahrzeugaktuatoren zur Längsregelung verbindbar. Funksignalen sind insbesondere Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssignale oder Server-zu-Fahrzeug-Kommunikationssignale von einem Backend-Server, wobei diese Signale vorzugsweise im Frequenzbereich der Mobilfunkfrequenzen übertragen werden.According to the invention, a device for a vehicle with at least partially autonomous driving control is claimed. The device comprises a control unit with an electronic memory on which a method as described above is stored. The device also includes a processor for executing a method as described above. The control unit can be connected to a receiver for receiving radio signals and to vehicle actuators for longitudinal control. Radio signals are in particular vehicle-to-vehicle communication signals or server-to-vehicle communication signals from a backend server, these signals preferably being transmitted in the frequency range of the mobile radio frequencies.

Zudem wird ein Fahrzeug mit einer zuvor beschriebenen Vorrichtung beansprucht.In addition, a vehicle with a previously described device is claimed.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren und Ausführungsbeispielen näher erläutert. In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit Mitteln zum Empfang von Funksignalen dargestellt. Die Mittel zum Empfang sind schematisch durch das Symbol für eine Funkantenne auf dem Fahrzeugdach dargestellt. Das empfangene Funksignal wird im Fahrzeug zu einer Auswerteeinheit weitergeleitet. Die Auswerteeinheit beinhaltet eine Kontrolleinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs oder ist mit einer solchen verbunden. Das Fahrzeug 1 empfängt Funksignale von einem Sendemasten 4, der wiederum per Funk oder durch eine Datenleitung z.B. einer Glasfaserleitung mit einem Backend- Server 5 verbunden ist. In dem Backendserver 5 werden Informationen die die Verkehrs- und/oder Wetterlage betreffen gesammelt und über den Sendemasten 4 an das Fahrzeug 1 weitergeleitet. Die Informationen werden z.B. von Wetterstationen, Verkehrsnachrichten, Fahrzeugen und/oder einer Verkehrsinfrastruktur zur Verfügung gestellt. Die Güte der Funkverbindung 2 ist auf einer Skala von 0% bis 100% durch die grau hinterlegt Fläche dargestellt.The invention is explained in more detail below using figures and exemplary embodiments. In 1 a vehicle 1 is shown with means for receiving radio signals. The means of reception are shown schematically by the symbol for a radio antenna on the vehicle roof. The received radio signal is forwarded to an evaluation unit in the vehicle. The evaluation unit contains or is connected to a control unit for controlling an at least partially autonomous driving operation. The vehicle 1 receives radio signals from a transmission mast 4, which in turn is connected to a backend server 5 by radio or by a data line, for example a fiber optic cable. Information relating to the traffic and/or weather situation is collected in the backend server 5 and forwarded to the vehicle 1 via the transmission masts 4. The information is, for example, from weather stations, traffic reports, vehicles and/or a traffic infrastructure ture provided. The quality of the radio connection 2 is shown on a scale from 0% to 100% by the gray area.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung werden Informationen durch ein Funksignal anderer Fahrzeuge (car-to-car-Kommunikation) zur Verfügung gestellt. Das Fahrzeug 1 ist mit Mittel zum Empfang der Funksignale und mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der Funksignale, die zumindest einen Prozessor und einer Speichereinheit umfasst, ausgestattet. Die Auswerteeinheit beinhaltet eine Kontrolleinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs oder ist mit einer solchen im Fahrzeug verbunden.In a further exemplary embodiment of the invention, information is made available through a radio signal from other vehicles (car-to-car communication). The vehicle 1 is equipped with means for receiving the radio signals and with an evaluation unit for evaluating the radio signals, which includes at least one processor and a memory unit. The evaluation unit contains a control unit for controlling at least partially autonomous driving or is connected to one in the vehicle.

In 2 ist beispielhaft die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max während des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs in Abhängigkeit von der Güte der Funkverbindung 2 aufgezeichnet. Die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max ist hierbei als oberer Grenzwert anzusehen. Die tatsächlich im zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb erreichte Geschwindigkeit kann darunter liegen, wenn es die Fahrsituation z.B. aufgrund einer Geschwindigkeitsbeschränkung, einer Kurve, der Witterungsverhältnisse, Objekten auf der Fahrspur etc. erfordert. Mit zunehmender Güte der Funkverbindung 2 erhöht sich die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max oder bleibt abschnittsweise konstant. In diesem Ausführungsbeispiel bleibt die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max zwischen ca. 0 und 50% Güte der Funkverbindung 2 konstant und steigt in einem Bereich zwischen ca. 50 und 80% linear an und nimmt zwischen ca. 80 und 100% wieder einen konstanten Wert ein. Die Maximalgeschwindigkeit als eine Funktion in Abhängigkeit von Güte der Funkverbindung 2 kann in Ihrem Verlauf zumindest abschnittsweise konstant oder linear oder exponentiell oder stufenförmig sein.In 2 For example, the maximum permitted speed V_Max is recorded during at least partially autonomous driving depending on the quality of the radio connection 2. The maximum permitted speed V_Max is to be viewed as the upper limit. The speed actually achieved in at least partially autonomous driving operation can be lower if the driving situation requires it, for example due to a speed limit, a curve, weather conditions, objects in the lane, etc. As the quality of the radio connection 2 increases, the maximum permitted speed V_Max increases or remains constant in sections. In this exemplary embodiment, the maximum permitted speed V_Max remains constant between approximately 0 and 50% quality of the radio connection 2 and increases linearly in a range between approximately 50 and 80% and again assumes a constant value between approximately 80 and 100%. The maximum speed as a function depending on the quality of the radio connection 2 can be constant or linear or exponential or step-like in its course, at least in sections.

In 3 ist die Signalstärke 3 über eine Fahrstrecke d aufgetragen. Der Signalverlauf beinhaltet ein sogenanntes „Funkloch“ mit einer unzureichenden Netzqualität. Wie aus der Praxis bekannt ist, ist im Regelfall der Übergang zu einem Funkloch nicht digital, sondern beginnt „schleichend“ indem die Signalstärke und damit die Verbindungsqualität zunehmend schlechter wird, bis die Verbindung ganz abbricht. Wie aus der Figur ersichtlich ist, gibt es sowohl eine Abnahme der Signalstärke, welche entfemungsabhängig bedingt ist, sowie Abnahme der Signalstärke, welche hindernisabhängig bedingt ist. Eine hindernisabhängige Reduzierung der Signalstärke erfolgt beispielsweise infolge einer Landschaftserhebung im Fahrstreckenverlauf, wobei ein sogenanntes Funkloch entstehen kann. Weiter ist in 3 ersichtlich, dass der Übergang von einer ausreichenden Netzqualität 13 hinzu einer unzureichenden Netzqualität 12 nicht digital, sondern kontinuierlich abnehmend erfolgt, sodass eine vorgelagerte Schwelle 14 vorgeben ist, ab der mit Einschränkungen im autonomen Fahrbetrieb begonnen wird, nämlich einer Geschwindigkeitsbegrenzung V Max. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein zweiter Schwellwert 15 vorgesehen. Unterschreitet die Signalstärke 3 den zweiten Schwellwert 15, so wird der autonome Fahrbetrieb abgebrochen. Das Fahrzeug wird in einem teilautonomen oder manuellen Fahrbetrieb weiter geführt.In 3 the signal strength 3 is plotted over a distance d. The signal path contains a so-called “dead zone” with inadequate network quality. As is known from practice, the transition to a dead zone is usually not digital, but begins “slowly” with the signal strength and thus the connection quality getting progressively worse until the connection breaks off completely. As can be seen from the figure, there is both a decrease in signal strength, which is dependent on distance, and a decrease in signal strength, which is dependent on obstacles. An obstacle-dependent reduction in signal strength occurs, for example, as a result of a survey of the landscape along the route, which can result in a so-called dead spot. Next is in 3 It can be seen that the transition from sufficient network quality 13 to insufficient network quality 12 does not occur digitally, but rather continuously decreasing, so that an upstream threshold 14 is specified, from which restrictions in autonomous driving begin, namely a speed limit V Max. In this exemplary embodiment a second threshold value 15 is provided. If the signal strength 3 falls below the second threshold value 15, the autonomous driving operation is aborted. The vehicle continues to be driven in semi-autonomous or manual driving mode.

In 4 ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Es ist der Verlauf der Signalstärke 3 über eine Fahrstrecke d bzw. über die Zeit aufgetragen. Die Signalstärke ist nicht konstant sondern unterliegt Schwankungen hervorgerufen durch Landschaftserhebungen oder andere Hindernisse. Wie aus der Figur weiter ersichtlich ist, treten die Übergänge von einer ausreichenden Netzqualität 13 hinzu einer unzureichenden Netzqualität 12 und umgekehrt mehrfach auf, sodass man eher von einer unstabilen diskontinuierlichen Netzqualität spricht, als von einer stabilen kontinuierlichen Netzqualität. Eine Bewertung der Signalstärke über einen bestimmten zurückliegenden Zeitraum (z.B. x Minuten), bzw. einer zuletzt zurückliegenden Fahrstrecke (z.B. x Kilometer) kann somit als Bewertungskriterium herangezogen werden, ob mit Einschränkungen im autonomen Fahrbetrieb begonnen werden wird. Beispielsweise wird ein Schwellwert für die Kontinuität definiert und bei Unterschreitung wird der zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb auf eine maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max limitiert. Die Signalkontinuität ist also ein Maß für die zeitlich Stabilität des Funksignals und wird z.B. anhand der Standabweichung oder Varianz von Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate oder anhand der Dauer eines Zeitraums in dem Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate konstant sind oder zumindest einen vorgegebenen Wert erreichen bestimmt.In 4 a further embodiment of the invention is shown. The course of the signal strength 3 is plotted over a distance d or over time. The signal strength is not constant but is subject to fluctuations caused by elevations in the landscape or other obstacles. As can be seen from the figure, the transitions from an adequate network quality 13 to an inadequate network quality 12 and vice versa occur several times, so that one speaks of an unstable, discontinuous network quality rather than a stable, continuous network quality. An evaluation of the signal strength over a specific period of time (e.g. x minutes) or a recent distance traveled (e.g. x kilometers) can therefore be used as an evaluation criterion as to whether restrictions in autonomous driving will begin. For example, a threshold value for continuity is defined and if it falls below this threshold, the at least partially autonomous driving operation is limited to a maximum permitted speed V_Max. The signal continuity is therefore a measure of the temporal stability of the radio signal and is determined, for example, based on the stationary deviation or variance of signal strength and/or data transmission rate or based on the duration of a period in which signal strength and/or data transmission rate are constant or at least reach a predetermined value.

Um eine Erhöhung der Stabilität des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs zu erlangen, ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Freigabe für einen zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb mit einer Hysterese verbunden. D.h. die Schaltwerte für das Ein- und Ausschalten des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs entsprechen nicht genau dem Schwellwert 15 sondern sind so angeordnet, dass innerhalb eines Hysteresebandes um den Schwellwert herum weder Ein- noch Ausgeschaltet wird. Gleiches gilt für den Schwellwert 14 ab dem ein zumindest teilweise autonomer Fahrbetrieb mit Einschränkungen freigegeben wird.In order to increase the stability of the at least partially autonomous driving operation, in an advantageous embodiment of the invention the release for at least partially autonomous driving operation is associated with a hysteresis. This means that the switching values for switching the at least partially autonomous driving mode on and off do not correspond exactly to the threshold value 15 but are arranged in such a way that neither switching on nor off occurs within a hysteresis band around the threshold value. The same applies to the threshold value 14 from which at least partially autonomous driving is enabled with restrictions.

In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung beginnt die Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs nicht mit einer generellen Freigabe auch wenn sich die Güte der Funkverbindung ausreichend dafür ist, sondern der zumindest teilweise autonome Fahrbetrieb wird mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max aufgenommen. Eine generelle Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs erfolgt erst dann, wenn die die Güte der Funkverbindung 2 über einen vorgegebenen Zeitraum oder vorgegebene zurückgelegten Fahrstrecke stabil bzw. permanent über einen festgelegten Schwellwert gelegen hat. Vorzugsweise ist der festgelegte Schwellwert der erste Schwellwert 14.In a further positive embodiment of the invention, the release of at least partially autonomous driving does not begin with a general release, even if the quality of the radio connection is sufficient for this, but the at least partially autonomous driving operation is started with a speed limit V_Max. A general release of the at least partially autonomous driving operation only occurs when the quality of the radio connection 2 has been stable or permanently above a specified threshold value over a predetermined period of time or a predetermined distance traveled. Preferably, the defined threshold value is the first threshold value 14.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine generelle Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs erst dann, wenn Güte der Funkverbindung 2 einen Schwellwert, der größer als der erste Schwellwert 14 ist, überschritten hatIn a further embodiment of the invention, the at least partially autonomous driving operation is only generally released when the quality of the radio connection 2 has exceeded a threshold value that is greater than the first threshold value 14

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: EgofahrzeugEgo vehicle
22: Güte der FunkverbindungQuality of the radio connection
33: Signalstärke (Amplitude oder Intensität)Signal strength (amplitude or intensity)
44: Externe SendevorrichtungExternal transmitting device
55: BackendserverBackend server
1010: Landschaftserhebung / BergLandscape elevation / mountain
1111: FunklochDead spot
1212: Bereich mit unzureichender NetzqualitätArea with inadequate network quality
1313: Bereich mit ausreichender NetzqualitätArea with sufficient network quality
1414: Erster Schwellwert: EinschränkungFirst threshold: restriction
1515: Zweiter Schwellwert: Beendigung autonomer FahrbetriebSecond threshold: termination of autonomous driving
1616: entfernungsabhängige Abnahme der SignalstärkeDistance-dependent decrease in signal strength
1717: hindernisabhängige Abnahme der SignalstärkeObstacle-dependent decrease in signal strength
2020: FreigabeRelease

Claims

Method for a vehicle (1) with an at least partially autonomous driving control, wherein for the vehicle control data from at least one external source outside the vehicle is transmitted to the vehicle by means of a radio connection, a maximum speed V_MAX for the vehicle depending on a quality of the radio connection ( 2) is determined, characterized in that when the quality of the radio connection (2) falls below a first threshold value (14), the maximum speed V_Max is reduced and when the quality of the radio connection (2) falls below a second threshold value (15), at least partially autonomous driving control is ended.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the at least partially autonomous driving control includes a method for longitudinal control of the vehicle and the maximum speed V_MAX is not exceeded in the automated longitudinal control

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the external source is another vehicle or a traffic infrastructure or a backend server (5) or a position determination system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the quality of the radio connection (2) is determined as a function of at least one of the following parameters i) signal strength, ii) signal continuity, iii) data transmission speed

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum speed V_Max is a function depending on the quality of the radio connection (2), the course of the function being linear or exponential or step-shaped at least in sections.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least partially autonomous driving operation is started with a speed limit V_Max, even if the quality of the radio connection (2) is sufficient for operation without a speed limit V_Max.

Device for a vehicle (1) with an at least partially autonomous driving control, comprising a control unit with an electronic memory on which a method according to the preceding claims is stored and a processor for executing a method according to the preceding claims, wherein the control unit with a receiver for reception of radio signals and can be connected to vehicle actuators for longitudinal control.

Vehicle with a device according to Claim 7 .