DE102016223332B4 - Method for driving a steering device of a vehicle, control unit and steering device - Google Patents
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Abstract
Verfahren (300; 700) zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung (106) eines Fahrzeugs (100), wobei die Lenkeinrichtung (106) ausgebildet ist, um ein linkes Rad (110) und ein rechtes Rad (114) des Fahrzeugs (100) einzeln zu verstellen, wobei das Verfahren (300) folgende Schritte umfasst:Einlesen (710) einer einen Fahrzustand des Fahrzeugs (100) repräsentierenden Fahrzustandsinformation (116) und einer Radsollposition (118) des linken Rads (110) und des rechten Rads (114);Ermitteln (320; 720) eines linken Abweichungswertes (622), um den eine Radposition des linken Rads (110) von der Radsollposition (118) abweichen soll, und/oder eines rechten Abweichungswertes (624), um den eine Radposition des rechten Rads (114) von der Radsollposition (118) abweichen soll, unter Verwendung der Fahrzustandsinformation (116) und der Radsollposition (118); undBereitstellen (730) eines Ansteuersignals (120) zum Ansteuern der Lenkeinrichtung (106) unter Verwendung des linken Abweichungswertes (622) und/oder des rechten Abweichungswertes (624), um das linke Rad (110) in eine um den linken Abweichungswert (622) korrigierte Radsollposition zu stellen und/oder das rechte Rad (114) in eine um den rechten Abweichungswert (624) korrigierte Radsollposition zu stellen,dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (710) eine Spurweite (122) des Fahrzeugs (100) eingelesen wird, wobei in einem Schritt des Bestimmens unter Verwendung der Fahrzustandsinformation (116) und der Spurweite (122) ein Radiusabweichungswert einer Abweichung zwischen einem Lenkradius (RV) des linken Rads (110) und einem Lenkradius (RV) des rechten Rads (114) bestimmt wird, wobei im Schritt des Ermittelns (320; 720) der linke Abweichungswert (622) und/oder der rechte Abweichungswert (624) unter Verwendung des Radiusabweichungswertes ermittelt wird.A method (300; 700) for driving a steering device (106) of a vehicle (100), wherein the steering device (106) is configured to individually adjust a left wheel (110) and a right wheel (114) of the vehicle (100) wherein the method (300) comprises the steps of: reading (710) driving condition information (116) representing a driving condition of the vehicle (100) and a wheel target position (118) of the left wheel (110) and the right wheel (114); 320, 720) of a left deviation value (622) by which one wheel position of the left wheel (110) is to deviate from the wheel target position (118) and / or a right deviation value (624) by which one wheel position of the right wheel (114) should deviate from the target wheel position (118), using the driving state information (116) and the wheel target position (118); andproviding (730) a drive signal (120) for driving the steering device (106) using the left deviation value (622) and / or the right deviation value (624) to shift the left wheel (110) to a left deviation value (622). corrected wheel set position and / or to set the right wheel (114) in a corrected by the right deviation value (624) Radsollposition, characterized in that in the read step (710) a track (122) of the vehicle (100) is read wherein, in a step of determining using the driving state information (116) and the track width (122), a radius deviation value of a deviation between a steering radius (RV) of the left wheel (110) and a steering radius (RV) of the right wheel (114) is determined wherein, in the step of determining (320; 720), the left deviation value (622) and / or the right deviation value (624) is determined using the radius deviation value.
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, auf ein entsprechendes Steuergerät und auf eine entsprechende Lenkvorrichtung sowie auf ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The present invention relates to a method for driving a steering device of a vehicle according to the preamble of claim 1, to a corresponding control device and to a corresponding steering device and to a computer program and a machine-readable storage medium.
Gattungsgemäße Verfahren sind aus der
Eine Lenkfunktion eines am Markt erhältlichen Fahrzeugs mit einer Hinterachslenkung kann beispielsweise auf Basis von Fahrzeugmessgrößen einen Sollwinkel für Aktuatoren einer Hinterachslenkung mit radindividueller Ansteuerung berechnen. Hierbei wird in der Regel stets eine identische Position für beide Aktuatoren ausgegeben, um eine fahrzeugseitige Vorspureinstellung unter allen Umständen beizubehalten.A steering function of a vehicle available on the market with a rear axle steering can calculate, for example on the basis of vehicle measured variables, a desired angle for actuators of a rear axle steering with wheel-individual control. As a rule, an identical position is always output for both actuators in order to maintain an on-vehicle toe adjustment in all circumstances.
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs, ein verbessertes Steuergerät und eine verbesserte Lenkvorrichtung sowie einem Computerprogramm und einem maschinenlesbaren Speichermedium gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Against this background, the present invention provides an improved method for driving a steering device of a vehicle, an improved control device and an improved steering device, and a computer program and a machine-readable storage medium according to the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.
Es wird ein Verfahren zum Ansteuern einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei die Lenkeinrichtung ausgebildet ist, um ein linkes Rad und ein rechtes Rad des Fahrzeugs einzeln zu verstellen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
- Einlesen einer einen Fahrzustand des Fahrzeugs repräsentierenden Fahrzustandsinformation und einer Radsollposition des linken Rads und des rechten Rads;
- Ermitteln eines linken Abweichungswertes, um den eine Radposition des linken Rads von der Radsollposition abweichen soll, und/oder eines rechten Abweichungswertes, um den eine Radposition des rechten Rads von der Radsollposition abweichen soll, unter Verwendung der Fahrzustandsinformation und der Radsollposition; und
- Bereitstellen eines Ansteuersignals zum Ansteuern der Lenkeinrichtung unter Verwendung des linken Abweichungswertes und/oder des rechten Abweichungswertes, um das linke Rad in eine um den linken Abweichungswert korrigierte Radsollposition zu stellen und/oder das rechte Rad in eine um den rechten Abweichungswert korrigierte Radsollposition zu stellen.
- Reading a driving state information representing a driving state of the vehicle and a wheel target position of the left wheel and the right wheel;
- Determining a left deviation value by which one wheel position of the left wheel should deviate from the target wheel position, and / or a right deviation value by which one wheel position of the right wheel should deviate from the target wheel position, using the running condition information and the wheel target position; and
- Providing a drive signal for driving the steering device using the left deviation value and / or the right deviation value to set the left wheel in a wheel target position corrected by the left deviation value and / or to set the right wheel in a wheel target position corrected by the right deviation value.
Die Lenkeinrichtung kann beispielsweise zumindest zwei einer Vorder- oder Hinterachse des Fahrzeugs zugeordnete Lenkaktuatoren umfassen, wobei ein linker Lenkaktuator mit dem linken Rad gekoppelt sein kann und ein rechter Lenkaktuator mit dem rechten Rad gekoppelt sein kann. Bei dem linken und dem rechten Rad kann es sich um einander gegenüberliegende Räder ein und derselben Achse handeln. Unter einer Fahrzustandsinformation können Fahrzeugmessgrößen wie beispielsweise eine Geschwindigkeit, ein Lenk(rad)winkel, ein Bremsdruck, eine Bremspedalstellung, eine Quer- oder Längsbeschleunigung oder eine Gierrate des Fahrzeugs verstanden werden. Unter einer Radsollposition kann etwa eine Sollposition des linken Rads verstanden werden, die mit einer Sollposition des rechten Rads insofern übereinstimmt, als die Sollpositionen des linken und rechten Rads bezüglich einer Längsachse des Fahrzeugs zueinander symmetrisch sind. Mit anderen Worten weisen die Spurwinkel oder Lenkwinkel am linken und rechten Rad denselben Betrag auf. Durch die Radsollposition kann beispielsweise eine vorgegebene Vor- oder Nachspur des Fahrzeugs eingestellt werden. Je nach Ausführungsform können im Schritt des Ermittelns unterschiedliche Abweichungswerte für das linke Rad und das rechte Rad ermittelt werden, etwa um bei Kurvenfahrten ein kurveninneres Rad stärker als ein kurvenäußeres Rad einzuschlagen.The steering device may include, for example, at least two steering actuators associated with a front or rear axle of the vehicle, wherein a left steering actuator may be coupled to the left wheel and a right steering actuator may be coupled to the right wheel. The left and right wheels may be opposed wheels on the same axle. Driving state information may be taken to mean vehicle measured variables such as, for example, a speed, a steering wheel angle, a brake pressure, a brake pedal position, a transverse or longitudinal acceleration or a yaw rate of the vehicle. A wheel target position may be understood to mean, for example, a target position of the left wheel that coincides with a target position of the right wheel insofar as the desired positions of the left and right wheels are symmetrical with respect to a longitudinal axis of the vehicle. In other words, the toe angles or steering angles on the left and right wheels have the same amount. By the Radsollposition can be set, for example, a predetermined toe or toe of the vehicle. Depending on the embodiment, different deviation values for the left-hand wheel and the right-hand wheel can be determined in the step of determining, for example, when cornering, a turn-wheel stronger than a turn-out wheel.
Der hier beschriebene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass durch Korrigieren einer vorgegebenen Radsollposition für beide Räder einer lenkbaren Fahrzeugachse in Abhängigkeit von einem aktuellen Fahrzustand mit geringem Rechenaufwand radindividuelle Lenkwinkel für die beiden Räder eingestellt werden können. Beispielsweise kann dadurch eine asynchrone Positionsansteuerung für eine Hinterachslenkung mit Zweistellersystem realisiert werden, durch die funktional unterschiedliche Positionen für jedes Rad vorgegeben werden können, so etwa bei Kurvenfahrten mit großen Winkeln, um einen sogenannten Ackermann-Ausgleich zur Berücksichtigung der unterschiedlichen Radien von kurveninnerem und kurvenäußerem Rad durchzuführen.The approach described here is based on the recognition that wheel-specific steering angles for the two wheels can be set by correcting a predetermined desired wheel position for both wheels of a steerable vehicle axle as a function of a current driving state with little computational effort. For example, this can be an asynchronous position control for a rear axle steering with two-plate system can be realized, can be specified by the functionally different positions for each wheel, such as when cornering at large angles to a so-called Ackermann compensation for taking into account the different radii of the curve inner and outer curve wheel perform.
Ferner wird dadurch eine dynamische Änderung einer Vorspureinstellung ermöglicht. So kann etwa bei Geradeausfahrt eine Maximalgeschwindigkeit durch Verringern der Vorspur erhöht werden oder bei konstanter Geschwindigkeit der Treibstoff- bzw. Energieverbrauch gesenkt werden. Bei Bremsvorgängen kann durch Erhöhen der Vorspur der Bremsweg des Fahrzeugs verkürzt werden.Furthermore, this allows a dynamic change of a Vorspureinstellung. For example, when driving straight ahead, a maximum speed can be increased by reducing the toe-in, or at constant speed the fuel or energy consumption can be reduced. During braking, increasing the toe can shorten the braking distance of the vehicle.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens eine Geschwindigkeit, ein Lenkwinkel, ein Lenkradwinkel, ein Bremsdruck, eine Bremspedalstellung, eine Querbeschleunigung, eine Längsbeschleunigung oder eine Gierrate des Fahrzeugs oder eine Kombination aus zumindest zwei der genannten Größen als die Fahrzustandsinformation eingelesen werden. Dadurch kann der linke bzw. rechte Abweichungswert sehr genau ermittelt werden.According to an embodiment, in the step of reading, a speed, a steering angle, a steering wheel angle, a brake pressure, a brake pedal position, a lateral acceleration, a longitudinal acceleration or a yaw rate of the Vehicle or a combination of at least two of these variables are read as the driving condition information. As a result, the left or right deviation value can be determined very accurately.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns ein von dem rechten Abweichungswert abweichender Wert als der linke Abweichungswert ermittelt werden. Dadurch können in Abhängigkeit vom Fahrzustand unterschiedliche Radsollpositionen für das linke und das rechte Rad ermittelt werden.According to a further embodiment, in the step of determining, a value deviating from the right deviation value may be determined as the left deviation value. As a result, depending on the driving condition, different desired wheel positions for the left and the right wheel can be determined.
Im Schritt des Einlesens wird eine Spurweite des Fahrzeugs eingelesen. Dabei wird in einem Schritt des Bestimmens unter Verwendung der Fahrzustandsinformation und der Spurweite ein Radiusabweichungswert einer Abweichung zwischen einem Lenkradius des linken Rads und einem Lenkradius des rechten Rads bestimmt. Entsprechend wird im Schritt des Ermittelns zumindest einer der beiden Abweichungswerte unter Verwendung des Radiusabweichungswertes ermittelt. Dies ermöglicht die Berechnung eines asymmetrischen Offsets zwischen linkem und rechtem Rad.In the step of reading a gauge of the vehicle is read. At this time, in a step of determining using the running state information and the track width, a radius deviation value of a deviation between a steering radius of the left wheel and a steering radius of the right wheel is determined. Accordingly, in the step of determining at least one of the two deviation values is determined using the radius deviation value. This allows the calculation of an asymmetric offset between the left and right wheels.
Des Weiteren kann im Schritt des Bereitstellens das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um eine Vorspur des Fahrzeugs beim Bremsen des Fahrzeugs zu erhöhen. Zusätzlich oder alternativ kann das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um die Vorspur beim Geradeausfahren des Fahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zu verringern. Dadurch kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs verbessert werden.Furthermore, in the step of providing, the drive signal may be provided to increase a toe of the vehicle when braking the vehicle. Additionally or alternatively, the drive signal may be provided to reduce the toe in straight traveling of the vehicle at a constant speed. As a result, the driving behavior of the vehicle can be improved.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ein eine Abweichung zwischen einer Stellgeschwindigkeit des linken Rads und einer Stellgeschwindigkeit des rechten Rads repräsentierender Asynchronitätswert eingelesen werden. In einem Schritt des Vergleichens kann der Asynchronitätswert mit einem Mindestschwellenwert, einem Höchstschwellenwert und einem zwischen dem Mindestschwellenwert und dem Höchstschwellenwert liegenden Mittelschwellenwert verglichen werden. Im Schritt des Bereitstellens kann das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um die Stellgeschwindigkeit des linken Rads und die Stellgeschwindigkeit des rechten Rads durch Abbremsen eines mit dem linken Rad gekoppelten Lenkaktuators oder, zusätzlich oder alternativ, eines mit dem rechten Rad gekoppelten Lenkaktuators der Lenkeinrichtung einander anzugleichen, wenn der Asynchronitätswert zwischen dem Mittelschwellenwert und dem Höchstschwellenwert liegt. Unter einem Mindestschwellenwert, einem Höchstschwellenwert und einem Mittelschwellenwert kann je ein anderer Wert einer Abweichung einer Radistposition von einer Radsollposition eines einzelnen Rads des Fahrzeugs verstanden werden. Unter einem Schwellenwert kann hierbei eine Eingriffsschwelle verstanden werden, bei der beispielsweise ein automatischer Eingriff einer Fahrzeugsteuerung zur Korrektur der einzelnen Radpositionen erfolgt. Die Eingriffsschwelle kann auch als Abweichungsschwelle bezeichnet werden. Durch diese Ausführungsform kann besonders schnell auf Fehler im Lenkverhalten reagiert werden.According to another embodiment, an asynchronous value representing a deviation between an adjusting speed of the left wheel and an adjusting speed of the right wheel may be read in the step of reading in. In a step of comparing, the asynchronous value may be compared to a minimum threshold, a maximum threshold, and a mid threshold between the minimum threshold and the maximum threshold. In the providing step, the drive signal may be provided to equalize the left wheel speed and the right wheel speed by braking a steering actuator coupled to the left wheel or, additionally or alternatively, a steering actuator of the steering device coupled to the right wheel the asynchronous value is between the mid-threshold and the maximum threshold. A minimum threshold value, a maximum threshold value and a medium threshold value can each be understood as meaning a different value of a deviation of a radist position from a desired wheel position of a single wheel of the vehicle. In this case, a threshold value can be understood as an intervention threshold in which, for example, an automatic intervention of a vehicle control to correct the individual wheel positions takes place. The intervention threshold may also be referred to as the deviation threshold. Through this embodiment, it is possible to react particularly quickly to errors in the steering behavior.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a control unit which is designed to execute, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the control unit. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung des Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Beschleunigungs-, Druck-, Lenkwinkel- oder Umfeldsensorsignale zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie Brems- oder Lenkaktuatoren oder ein Motorsteuergerät des Fahrzeugs.In an advantageous embodiment, the control unit is used to control the vehicle. For this purpose, the control unit can access, for example, sensor signals such as acceleration, pressure, steering angle or environmental sensor signals. The control takes place via actuators such as brake or steering actuators or an engine control unit of the vehicle.
Ferner schafft der hier vorgestellte Ansatz eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug mit folgenden Merkmalen:
- einer Lenkeinrichtung, die ausgebildet ist, um ein linkes Rad und ein rechtes Rad des Fahrzeugs einzeln zu verstellen; und
- einem Steuergerät gemäß einer vorstehenden Ausführungsform.
- a steering device configured to individually adjust a left wheel and a right wheel of the vehicle; and
- a control device according to a preceding embodiment.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Lenkvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
2 ein Ablaufdiagramm einer radindividuellen Ansteuerung einer Fahrzeuglenkung; -
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
4 ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines zeitlichen Verlaufs einer Radpositionsabweichung bei einer radindividuellen Ansteuerung einer Fahrzeuglenkung; -
5 ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines zeitlichen Verlaufs einer Radpositionsabweichung bei Verwendung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
6 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; und -
7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
-
1 a schematic representation of a vehicle with a steering apparatus according to an embodiment; -
2 a flowchart of a wheel-individual control of a vehicle steering; -
3 a flowchart of a method according to an embodiment; -
4 a diagram for schematically illustrating a time course of a wheel position deviation in a wheel-individual control of a vehicle steering system; -
5 a diagram for schematically illustrating a time course of a wheel position deviation when using a method according to an embodiment; -
6 a schematic representation of a control device according to an embodiment; and -
7 a flowchart of a method according to an embodiment.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel liest das Steuergerät
Die beiden Aktuatoren
Beispielsweise können die Fahrzustandsinformation
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit
Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes nochmals mit anderen Worten beschrieben. Hereinafter, various embodiments of the approach presented here will be described again in other words.
Das Verfahren zum Ansteuern der Lenkeinrichtung basiert beispielsweise auf einem Algorithmus, der eine synchrone Winkelvorgabe sowie Fahrzeuggrößen wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkradwinkel, Bremsdruck, Querbeschleunigung, Längsbeschleunigung, Gierrate oder sonstige geeignete Messgrößen als Eingangsgrößen hat und diese verwendet, um zwei unterschiedliche Winkelvorgaben für linkes und rechtes Rad aufgrund der Fahrsituation zu berechnen.The method for driving the steering device is based, for example, on an algorithm which has a synchronous angle specification and vehicle variables such as vehicle speed, steering wheel angle, brake pressure, lateral acceleration, longitudinal acceleration, yaw rate or other suitable measured variables as inputs and uses these two different angle specifications for left and right Calculate wheel based on the driving situation.
Hierfür kommen je nach Ausführungsbeispiel folgende Teilberechnungen zum Einsatz.Depending on the exemplary embodiment, the following partial calculations are used for this purpose.
Zum einen wird beispielsweise eine Funktion realisiert, die auf Basis eines Fahrzeug-Zweispur-Modells mit einem aktuellen Vorderachs- und Hinterachslenkwinkel und der Spurweite eine Radiusabweichung zwischen linkem und rechtem Rad berechnet. Auf Basis der Radiusabweichung wird dann im Schritt
Des Weiteren kann eine Funktion realisiert werden, die im Schritt
Zusätzlich oder alternativ wird zur Realisierung einer weiteren Funktion im Schritt
Diese Funktionen können im Widerspruch zu der aus Sicherheitsgründen erforderlichen Vorgabe stehen, wonach die Abweichung der Radpositionen eine bestimmte Schwelle, vorangehend auch Sicherheitsziel genannt, nicht überschreiten soll. Die funktional motivierten Asynchronitäten der Positionen sollten also nicht zu Robustheitsverlusten des Systems führen. Daher sollte der funktionale Anteil der Asynchronität bei der Synchronisierung der Räder berücksichtigt werden, etwa indem die in den
Für die Überwachung der Synchronität wird nun eine Verbesserung zur Verkürzung der Fehlerreaktionszeit vorgeschlagen. Hierzu wird, wenn eine Asynchronität an der in
Zusätzlich ist beispielsweise eine Funktion implementiert, die prüft, dass die Radpositionen links und rechts identisch sind. Bei abweichender Radposition über der ersten Eingriffsschwelle 402 wird die Geschwindigkeit des vorauslaufenden Lenkaktuators reduziert, bis sich die Räder wieder positionssynchron verhalten. Nähert sich die Positionsabweichung trotzdem, etwa aufgrund eines Fehlers im System, weiter der maximal zulässigen Abweichung, d. h. dem Sicherheitsziel
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 100100
- Fahrzeugvehicle
- 102102
- Lenkvorrichtungsteering device
- 104104
- Steuergerätcontrol unit
- 106106
- Lenkeinrichtungsteering device
- 108108
- linker Lenkaktuatorleft steering actuator
- 110110
- linkes Radleft wheel
- 112112
- rechter Lenkaktuatorright steering actuator
- 114114
- rechtes Radright wheel
- 116116
- FahrzustandsinformationDriving condition information
- 118118
- RadsollpositionRadsollposition
- 120120
- Ansteuersignalcontrol signal
- 122122
- Spurweitegauge
- φi φ i
- Lenkwinkelsteering angle
- φa φ a
- Lenkwinkelsteering angle
- RVi RV i
- Lenkradiusturning radius
- RVa RV a
- Lenkradiusturning radius
- 202202
- linker Aktuatorleft actuator
- 204204
- rechter Aktuatorright actuator
- 206206
- LenksteuergerätSteering control unit
- 208208
- FahrzeugmessgrößenVehicle measurements
- 210210
- RadsollpositionRadsollposition
- 300300
- Verfahrenmethod
- 310310
- Schritt des BerechnensStep of calculating
- 312312
- FahrzeugmessgrößenVehicle measurements
- 320320
- Schritt des ErmittelnsStep of determining
- 330330
- Schritt des AnsteuernsStep of driving
- 400400
- KurveCurve
- 402402
- erste Eingriffsschwellefirst intervention threshold
- 404404
- zweite Eingriffsschwellesecond intervention threshold
- 406406
- Sicherheitszielsecurity target
- 408408
- FehlerreaktionszeitFault response time
- 502502
- dritte Eingriffsschwellethird intervention threshold
- 610610
- Einleseeinheitreading unit
- 620620
- Ermittlungseinheitdetermining unit
- 622622
- linker Abweichungswertleft deviation value
- 624624
- rechter Abweichungswertright deviation value
- 630630
- BereitstellungseinheitProviding unit
- 632632
- AsynchronitätswertAsynchronitätswert
- 640640
- Vergleichseinheitcomparing unit
- 642642
- Vergleichswertcomparison value
- 700700
- Verfahrenmethod
- 710710
- Schritt des EinlesensStep of reading in
- 720720
- Schritt des ErmittelnsStep of determining
- 730730
- Schritt des BereitstellensStep of providing
Claims (9)
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PCT/EP2017/077081 WO2018095674A1 (en) | 2016-11-24 | 2017-10-24 | Method for controlling a steering apparatus of a vehicle, control unit, and steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016223332.7A DE102016223332B4 (en) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | Method for driving a steering device of a vehicle, control unit and steering device |
Publications (2)
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