DE102006032740A1 - Method for controlling the operation of a vehicle system of a vehicle controller comprises monitoring the function of a brake pressure sensor and switching the vehicle system to a first error mode - Google Patents

Method for controlling the operation of a vehicle system of a vehicle controller comprises monitoring the function of a brake pressure sensor and switching the vehicle system to a first error mode Download PDF

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Abstract

Method for controlling the operation of a vehicle system (8) of a vehicle controller comprises monitoring the function of a brake pressure sensor (2) using a corresponding monitoring unit (9) and switching the vehicle system to a first error mode when the signals of the brake pressure sensor and the brake signal emitter (3) do not agree. An independent claim is also included for a device for controlling the operation of a vehicle system of a vehicle controller. Preferred Features: The brake pressure sensor is monitored depending on an offset error or reinforcing error. The vehicle system is partially limited in its function in a first error mode and completely deactivated in a second error mode.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen des Betriebsmodus eines Fahrzeugsystems gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 7.The The invention relates to a method for setting the operating mode a vehicle system according to the preamble of claim 1, and a corresponding device according to the preamble of claim 7.

Moderne Fahrzeuge umfassen vielfach Systeme, wie z.B. ESP, die das Signal eines Bremsdrucksensors (z. B. Vordrucksensors) als Eingangsgröße benötigen. Aus Sicherheitsgründen wird das Drucksignal üblicherweise mit Hilfe eines anderen Bremssignals plausibilisiert. Hierzu wird in der Regel das Signal eines Bremslichtschalters (BLS) verwendet. Bei ordnungsgemäßer Funktion der Sensoren stimmen beide Sensorsignale überein, d.h. der Vordrucksensor liefert entweder einen bestimmten Wert, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und das Bremssignal ist gleichzeitig aktiv, oder beide Signale sind Null bzw. nahe Null. Wenn die beiden Signale dagegen nicht übereinstimmen – weil z.B. das Bremssignal den Wert „logisch 0" aufweist, der Vordrucksensor dagegen einen hohen Wert liefert – wird das Fahrzeugsystem aus Sicherheitsgründen deaktiviert. Dadurch soll in jedem Fall vermieden werden, dass das fehlerhafte Signal des Vordrucksensors einen ungewollten, automatischen Steileingriff auslöst, der die Fahrsicherheit möglicherweise gefährdet.modern Vehicles often include systems such as e.g. ESP, which is the signal of a brake pressure sensor (eg admission pressure sensor) as an input. Out security the pressure signal is usually Plausibilisiert with the help of another brake signal. For this purpose is usually the signal of a brake light switch (BLS) used. With proper function the sensors match both sensor signals, i. the admission pressure sensor either returns a certain value that is greater than a given value Threshold, and the brake signal is active at the same time, or both signals are zero or close to zero. If the two signals do not match - because e.g. the brake signal is the value "logical 0 ", the On the other hand, the pre-pressure sensor delivers a high value - the vehicle system is switched off security disabled. This should be avoided in any case that the faulty signal of the form pressure sensor an unwanted, automatic Steep engagement triggers the the driving safety possibly endangered.

Da bei den bekannten Systemen nicht feststellbar ist, ob die Fehlerursache im Vordrucksensor oder im Pedalsensor (BLS) liegt, wird der Fehler der schlimmeren Ursache (Drucksensor) zugeordnet und im Fehlerfall üblicherweise ein Aggregatetausch vorgenommen, bei dem z.B. das komplette Reglersystem (ESP) einschließlich Steuergerät und Hydroaggregat getauscht wird. In vielen Fällen hat es sich jedoch erwiesen, dass der Fehler nicht im Fahrzeugsystem, sondern im Bremslichtschalter liegt. Der Austausch des kompletten Fahrzeugsystems mit den damit verbundenen Werkstattkosten wäre daher in den meisten Fällen gar nicht erforderlich gewesen. Darüber hinaus wird das System in vielen Fällen unnötig deaktiviert und steht somit im weiteren Fahrbetrieb nicht mehr zur Verfügung.There in the known systems can not be determined whether the cause of the error is in the form sensor or in the pedal sensor (BLS), the error is assigned to the worse cause (pressure sensor) and usually in case of error made an aggregate exchange in which e.g. the complete controller system Including (ESP) control unit and hydraulic unit is exchanged. In many cases, however, it has proven that the fault is not in the vehicle system, but in the brake light switch lies. The replacement of the complete vehicle system with the so associated workshop costs would be therefore in most cases not necessary at all. In addition, the system in many cases unnecessary deactivated and is therefore no longer in further driving to Available.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, mit dem die Fehlerursache genauer festgestellt und die Verfügbarkeit des Fahrzeugsystems verbessert werden kann.It is therefore the object of the present invention, a method to establish with which the cause of the error more accurately and the availability of the vehicle system can be improved.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patenanspruch 1 sowie im Patentanspruch 7 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Is solved this task according to the invention by those specified in the patent claim 1 and in claim 7 Characteristics. Further embodiments of the invention are the subject of dependent claims.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, die Funktion des Bremsdrucksensors mittels einer entsprechenden Einrichtung zu überwachen und das Fahrzeugsystem bei Nicht-Übereinstimmung der Signale des Bremsdrucksensors und eines Bremssignalgebers – zumindest solange die Fehlerursache noch nicht lokalisiert werden kann – in einen ersten Fehlermodus zu schalten. Wenn die Überwachungseinrichtung des Bremsdrucksensors einen Sensorfehler erkennt, wird das Fahrzeugsystem in einen zweiten Fehlermodus (Notfallmodus) geschaltet, in dem der Funktionsumfang des Fahrzeugsystems weiter eingeschränkt oder das Fahrzeugsystem vollständig deaktiviert wird. Wenn die Überwachungseinrichtung des Bremsdrucksensors dagegen keinen Sensorfehler erkennt, bleibt das Fahrzeugsystem vorzugsweise im ersten Fehlermodus. In diesem Modus stehen noch mehr Funktionalitäten zur Verfügung als im zweiten Fehlermodus. Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den wesentlichen Vorteil, dass zum einen die Fehlerursache genau lokalisiert werden kann und zum anderen – sofern nur ein Fehler im Bremssignalgeber vorliegt – die Verfügbarkeit des Fahrzeugsystems verbessert werden kann.One An essential aspect of the invention is the function of the Monitor brake pressure sensor by means of a corresponding device and the vehicle system in case of mismatch of the signals the brake pressure sensor and a brake signal transmitter - at least as long as the cause of the fault can not be localized yet - into one to switch first error mode. When the monitoring device of the Brake pressure sensor detects a sensor error, the vehicle system switched to a second error mode (emergency mode) in which the Range of functions of the vehicle system further restricted or the vehicle system completely is deactivated. When the monitoring device the brake pressure sensor, however, detects no sensor error remains the vehicle system preferably in the first failure mode. In this Mode, there are even more functionalities available than in the second error mode. The inventive method thus has the significant advantage that on the one hand locates the cause of the error exactly can be and for another - if there is only one fault in the brake signal transmitter - the availability of the vehicle system can be improved.

Zur Überwachung des Bremsdrucksensors ist vorzugsweise eine entsprechende Einrichtung, wie z.B. ein Steuergerät mit einem Überwachungsalgorithmus, vorgesehen, die mit dem Bremsdrucksensor verbunden ist und den Bremsdrucksensor z. B. in Bezug auf das Vorliegen eines Offsetfehlers und/oder das Vorliegen eines Verstärkungsfehlers überwacht. Zusätzlich kann auch eine Plausibilitätsüberwachung des Sensorsignals selbst, z.B. in Bezug auf dessen Absolutwert oder dessen Gradienten durchgeführt werden.For monitoring the brake pressure sensor is preferably a corresponding device, such as e.g. a control unit with a monitoring algorithm, provided, which is connected to the brake pressure sensor and the brake pressure sensor z. B. with respect to the presence of an offset error and / or the Presence of a gain error monitored. In addition, can also a plausibility check of the Sensor signal itself, e.g. in terms of its absolute value or whose gradients are carried out.

Im ersten Fehlermodus wird das Fahrzeugsystem vorzugsweise nur teilweise in seinem Funktionsumfang beschränkt. Im zweiten Fehlermodus wird es dagegen vorzugsweise vollständig deaktiviert.in the first failure mode, the vehicle system is preferably only partially limited in its scope. In the second error mode, however, it is preferably completely disabled.

Je nach Art des Fehlers (Fehler des Bremssignalgebers, Offsetfehler oder Verstärkungsfehler des Drucksensors) wird vorzugsweise ein entsprechender Fehlereintrag in einem Speicher erzeugt.ever according to the type of fault (fault of the brake signal transmitter, offset error or gain error of the Pressure sensor) is preferably a corresponding error entry generated in a memory.

Die Plausibilisierung und Einstellung der Betriebszustände des Fahrzeugsystems erfolgt vorzugsweise mittels einer Elektronik, insbesondere eines Steuergeräts, das entsprechende Software-Algorithmen zur Durchführung eines oder mehrerer der vorstehend genannten Verfahrensschritte umfasst.The Plausibility check and adjustment of the operating conditions of the Vehicle system is preferably carried out by means of electronics, in particular a control unit, the appropriate software algorithms to carry out a or more of the above-mentioned method steps.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be exemplified below with reference to the accompanying drawings explained in more detail. It demonstrate:

1 eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugsystems mit Plausibilisierungsalgorithmus; und 1 a schematic block diagram of a vehicle system with plausibility algorithm; and

2 ein Flussdiagramm zur Darstellung der wesentlichen Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Einstellen des Betriebsmodus des Fahrzeugsystems von 1. 2 a flowchart for illustrating the essential steps of a method for setting the operating mode of the vehicle system of 1 ,

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugsystems 8, im vorliegenden Beispiel ein Fahrdynamikregler, der im Wesentlichen ein Steuergerät 1 mit einem entsprechenden Regelalgorithmus 5, eine Sensorik 6 zur Überwachung des aktuellen Fahrzustands des Fahrzeugs und einen oder mehrere Aktuatoren 7 umfasst. Die Sensorik 6 ist beispielsweise eine herkömmliche ESP-Sensorik mit einem Gierratensensor, Rad-Drehzahlsensoren, einem Beschleunigungssensor, etc. Die Aktuatoren 7 können beispielsweise Stellglieder der Radbremsen und/oder, im Falle einer aktiven Lenkung, einen Lenksteller umfassen. 1 shows a schematic block diagram of a vehicle system 8th , In the present example, a vehicle dynamics controller, which is essentially a control unit 1 with a corresponding control algorithm 5 , a sensor 6 to monitor the current driving condition of the vehicle and one or more actuators 7 includes. The sensors 6 For example, a conventional ESP sensor with a yaw rate sensor, wheel speed sensors, an acceleration sensor, etc. The actuators 7 For example, actuators of the wheel brakes and / or, in the case of an active steering, a steering actuator include.

Während des Fahrbetriebs wird der aktuelle Fahrzustand des Fahrzeugs mittels der Sensoren 6 ständig überwacht. Wenn eine kritische Fahrsituation erkannt wird, in der das Fahrzeugs z.B. über- oder untersteuert, greift das Fahrzeugsystem 8 automatisch in den Fahrbetrieb ein, um das Fahrzeug wieder zu stabilisieren oder den Fahrer anderweitig zu unterstützen. Dabei erzeugt der Regleralgorithmus 5 entsprechende Steilanforderungen für die Stellglieder 7 der Bremsanlage und/oder der Lenkung.During driving, the current driving state of the vehicle by means of the sensors 6 constantly monitored. If a critical driving situation is detected in which the vehicle oversteers or understeers, for example, the vehicle system intervenes 8th automatically in driving to stabilize the vehicle again or to assist the driver otherwise. The controller algorithm generates this 5 corresponding steep requirements for the actuators 7 the brake system and / or the steering.

Das Fahrzeugsystem 8 benötigt für den integrierten ABS-Regler zusätzlich ein Bremsdrucksignal pvor. Dieses Signal wird von einem in der hydraulischen Bremsanlage angeordneten, so genannten Vordrucksensor 2 bereitgestellt. Um zu verhindern, dass es bei einem Fehler im Vordrucksensor 2 zu einem ungewollten Stelleingriff kommt, wird das Signal pvor aus Sicherheitsgründen mit Hilfe eines anderen Bremssignals BLS plausibilisiert. Das Bremssignal BLS wird hier von einem Bremslichtschalter 3 erzeugt, der im einfachsten Fall ein mechanischer, Pedalweg abhängiger Schalter ist. Wahlweise könnte natürlich auch jeder andere Bremssignalgeber verwendet werden, der eine Betätigung des Fuß-Bremspedals signalisiert.The vehicle system 8th needed for the integrated ABS controller additionally against a brake pressure signal p. This signal is from a arranged in the hydraulic brake system, so-called form sensor 2 provided. To prevent it in case of a fault in the form sensor 2 If an undesired control intervention occurs, the signal p is plausibilized for safety reasons with the aid of another brake signal BLS. The brake signal BLS is here by a brake light switch 3 generated in the simplest case, a mechanical, pedal travel dependent switch. Optionally, of course, any other brake signal generator could be used, which signals an actuation of the foot brake pedal.

Bei der Plausibilisierung wird davon ausgegangen, dass die Sensoren 2, 3 ordnungsgemäß funktionieren, wenn beide Sensorsignale übereinstimmen, d.h. der Vordrucksensor liefert entweder einen Wert, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und das Bremssignal ist gleichzeitig aktiv (es findet ein Bremsvorgang statt), oder beide Signale sind z. B. Null (es findet kein Bremsvorgang statt). Wenn die beiden Signale dagegen nicht übereinstimmen – weil z.B. das Bremssignal den Wert „logisch 0" aufweist, der Vordrucksensor dagegen einen hohen Wert liefert – wird ein Sensorfehler angenommen. Die Plausibilisierung wird mittels eines im Steuergerät 1 hinterlegten Algorithmus 4 durchgeführt, der die beiden Sensorsignale verarbeitet.In the plausibility check, it is assumed that the sensors 2 . 3 operate properly when both sensor signals match, ie the form sensor provides either a value that is greater than a predetermined threshold, and the brake signal is active at the same time (there is a braking event), or both signals are z. B. zero (there is no braking process). If, on the other hand, the two signals do not match - because, for example, the brake signal has the value "logical 0", whereas the upstream pressure sensor supplies a high value - a sensor error is assumed 1 deposited algorithm 4 performed, which processes the two sensor signals.

Das Fahrzeugsystem 8 umfasst außerdem eine Überwachungseinrichtung 9, mittels der die Funktion des Vordrucksensors 2 überwacht werden kann. Die Überwachungseinrichtung 9 ist hier ebenfalls ein im Steuergerät 1 hinterlegter Algorithmus 9, der z. B. in der Lage ist, einen Offset-Fehler und/oder einen Verstärkungsfehler des Vordrucksensors 2 zu erkennen.The vehicle system 8th also includes a monitoring device 9 , by means of which the function of the admission pressure sensor 2 can be monitored. The monitoring device 9 is also here in the control unit 1 stored algorithm 9 , the z. B. is capable of an offset error and / or a gain error of the form pressure sensor 2 to recognize.

Wenn der Plausibilisierungsalgorithmus 4 oder die Vordrucksensor-Überwachung 9 einen Fehler erkennt, wird das System 8 je nach Art des Fehlers in einen entsprechenden Fehlermodus geschaltet. Dies wird im Folgenden anhand von 2 beispielhaft näher erläutert.If the plausibility algorithm 4 or the pre-pressure sensor monitoring 9 detects an error, the system becomes 8th switched to a corresponding error mode depending on the type of error. This will be explained below with reference to 2 exemplified in more detail.

2 zeigt die wesentlichen Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Plausibilisieren des Bremsdrucksignals pvor und zum Einstellen eines Betriebs- bzw. Fehlermodus des Fahrzeugsystems 8. Dabei wird in einem ersten Schritt 10 zunächst überprüft, ob das Drucksignal Pvor des Vordrucksensors 2 größer ist als eine vorgegebene Schwelle SW und gleichzeitig das Bremssignal BLS des Bremslichtschalters 3 gesetzt ist. Falls die beiden Signale pvor, BLS übereinstimmen (Fall J), bleibt der Fahrzeugregler 8 in vollem Umfang aktiv (Block 11). Falls die Signale pvor und BLS dagegen nicht übereinstimmen (Fall N) wird das System 8 zunächst in einen ersten Fehlermodus mit verringertem Funktionsumfang gesetzt (Block 12). Gleichzeitig wird ein Fehlereintrag in Schritt 13 vorgenommen. 2 shows the essential method steps of a method for plausibility of the brake pressure signal p before and for setting an operating or failure mode of the vehicle system 8th , This will be done in a first step 10 first checks whether the pressure signal P before the form sensor 2 greater than a predetermined threshold SW and at the same time the brake signal BLS of the brake light switch 3 is set. If the two signals p before , BLS match (case J), the vehicle controller remains 8th fully active (block 11 ). On the other hand, if the signals p before and BLS do not match (case N), the system becomes 8th first set to a first error mode with reduced functionality (block 12 ). At the same time an error entry in step 13 performed.

In diesem Zustand liegt noch keine Information darüber vor, wo der eigentliche Fehler zu lokalisieren ist. Im Folgenden wird daher der Fehler genauer lokalisiert und hierzu der Vordrucksensor 2 mittels des Algorithmus 9 überwacht. In Schritt 14 wird zunächst eine Offset-Überwachung durchgeführt, bei der der Offset des Sensors 2 im unbelasteten Zustand ermittelt wird. Falls die Offset-Überwachung in Schritt 14 positiv ist (der Offset ist gering) bleibt das System im ersten Fehlermodus (Block 15). Wenn dagegen ein Offsetfehler erkannt wurde (Fall N) wird der Fahrzeugregler in Schritt 16 weiter degradiert und z.B. vollständig deaktiviert. Ein entsprechender Fehlereintrag erfolgt in Schritt 17.In this state, there is still no information as to where the actual error is to be located. In the following, therefore, the error is located more accurately and this the form sensor 2 by means of the algorithm 9 supervised. In step 14 First, an offset monitoring is performed, in which the offset of the sensor 2 is determined in the unloaded state. If the offset monitoring in step 14 is positive (the offset is low), the system remains in the first error mode (block 15 ). On the other hand, if an offset error has been detected (case N), the vehicle controller will be in step 16 further degraded and eg completely deactivated. A corresponding error The entry is made in step 17 ,

Bei positivem Ergebnis der Offset-Überwachung (Fall J) wird der Vordrucksensor 2 in Schritt 18 zusätzlich bezüglich eines Verstärkungsfehlers ausgewertet. Der Fehler kann in diesem Fall z.B. an einem der Verstärker des Sensors 2 liegen. Falls die Überwachung in Schritt 18 wiederum positiv ist (es liegt kein Verstärkungsfehler vor) bleibt der Fahrzeugregler im ersten Fehlermodus (Block 19). Wenn dagegen eine Verstärkungsfehler erkannt wurde (Fall N), wird der Fahrzeugregler 8 in einen zweiten Fehlermodus (Block 20) geschaltet bzw. vollständig deaktiviert. Ein entsprechender Fehlereintrag erfolgt in Schritt 21.If the result of offset monitoring is positive (case J), the pre-pressure sensor becomes 2 in step 18 additionally evaluated for a gain error. The error can in this case, for example, on one of the amplifier of the sensor 2 lie. If the monitoring in step 18 is again positive (there is no gain error), the vehicle controller remains in the first error mode (block 19 ). In contrast, when a gain error has been detected (case N), the vehicle controller becomes 8th into a second error mode (block 20 ) or completely deactivated. A corresponding error entry takes place in step 21 ,

Dieses Verfahren hat insbesondere den Vorteil, dass zwischen einem Fehler am Vordrucksensor 2 und einem Fehler am Bremslichtschalter 3 unterschieden werden kann und somit die Verfügbarkeit des Fahrzeugreglers 8 verbessert werden kann.This method has the particular advantage that between a fault on the form sensor 2 and a fault on the brake light switch 3 can be distinguished and thus the availability of the vehicle controller 8th can be improved.

Claims (7)

Verfahren zum Steuern des Betriebsmodus eines Fahrzeugsystems (8), insbesondere eines Fahrzeugreglers, das das Signal (pvor) eines Bremsdrucksensors (2) auswertet und mit Hilfe eines Bremssignals (BLS) eines Bremssignalgebers (3) plausibilisiert, dadurch gekennzeichnet, dass – die Funktion des Bremsdrucksensors (2) mittels einer entsprechenden Einrichtung (9) überwacht, – das Fahrzeugsystem (8) bei Nicht-Übereinstimmung der Signale (pvor, BLS) des Bremsdrucksensors (2) und des Bremssignalgebers (3) in einen ersten Fehlermodus (12) geschaltet, und, – das Fahrzeugsystem (8), wenn ein Fehler des Bremsdrucksensors (2) erkannt wird, in einen zweiten Fehlermodus (16, 20) geschaltet wird.Method for controlling the operating mode of a vehicle system ( 8th ), in particular a vehicle controller, the signal (p pre ) of a brake pressure sensor ( 2 ) and using a brake signal (BLS) of a brake signal transmitter (BLS) 3 ), characterized in that - the function of the brake pressure sensor ( 2 ) by means of an appropriate facility ( 9 ), - the vehicle system ( 8th ) if the signals (p before , BLS) of the brake pressure sensor ( 2 ) and the brake signal transmitter ( 3 ) into a first error mode ( 12 ), and, - the vehicle system ( 8th ), if a fault of the brake pressure sensor ( 2 ) is detected in a second error mode ( 16 . 20 ) is switched. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdrucksensor (2) in Bezug auf das Vorliegen eines Offsetfehlers überwacht wird.Method according to claim 1, characterized in that the brake pressure sensor ( 2 ) is monitored for the presence of an offset error. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdrucksensor (2) in Bezug auf das Vorliegen eines Verstärkungsfehlers überwacht wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the brake pressure sensor ( 2 ) is monitored for the presence of a gain error. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsystem (8) im ersten Fehlermodus in seiner Funktion teilweise beschränkt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle system ( 8th ) in the first error mode is partially limited in its function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsystem (8) im zweiten Fehlermodus vollständig deaktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle system ( 8th ) is completely deactivated in the second error mode. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass je nach Art des Fehlers ein entsprechender Fehlereintrag (13, 17, 21) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on the type of error, a corresponding error entry ( 13 . 17 . 21 ) is produced. Vorrichtung zum Steuern des Betriebszustands eines Fahrzeugsystems (8), insbesondere eines Fahrzeugreglers, gekennzeichnet durch eine Elektronik (1), die Mittel (4) zum Durchführen eines der vorstehend beanspruchten Verfahren umfasst.Device for controlling the operating state of a vehicle system ( 8th ), in particular a vehicle controller, characterized by electronics ( 1 ), the means ( 4 ) for carrying out any of the methods claimed above.
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