DE102016221938A1 - Method for reducing unwanted rotation of a machine part - Google Patents

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    • B23Q11/0028—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine by actively reacting to a change of the configuration of the machine

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren einer unerwünschten Rotation eines translatorisch bewegten Maschinenteils (3) im Betrieb einer Maschine (100; 200; 300) um zumindest eine Maschinenteil-Drehachse (MDX, MDY, MDZ), wobei die Rotation in Folge einer Krafteinwirkung zur Erzeugung einer translatorischen Bewegung des Maschinenteils auftritt, wobei an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare erste Masse (M1) angekoppelt ist, und das Verfahren aufweist:
Einwirken einer Kraft (F) in eine Translationsrichtung (Y) und translatorisches Bewegen des Maschinenteils in die Translationsrichtung (Y) und gleichzeitig
Rotieren der ersten Masse (M1) um eine erste Masse-Drehachse (DX; DY), die quer, insbesondere vertikal, zu der zumindest einen Maschinenteil-Drehachse (MDY, MDZ; MDX, MDZ) steht.

Figure DE102016221938A1_0000
The invention relates to a method for reducing unwanted rotation of a translationally moving machine part (3) during operation of a machine (100; 200; 300) by at least one machine part rotation axis (MD X , MD Y , MD Z ), the rotation in sequence a force acting to produce a translational movement of the machine part occurs, wherein on the machine part a rotatable as a first rotatable mass (M1) is coupled, and the method comprises:
Acting on a force (F) in a translation direction (Y) and translational movement of the machine part in the translation direction (Y) and simultaneously
Rotating the first mass (M1) about a first mass rotation axis (D X ; D Y ) that is transverse, in particular vertical, to the at least one machine part rotation axis (MD Y , MD Z , MD X , MD Z ).
Figure DE102016221938A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren einer unerwünschten Rotation eines Maschinenteils sowie eine für dieses Verfahren eingerichtete Maschine.The invention relates to a method for reducing unwanted rotation of a machine part and a machine set up for this method.

Will man eine Masse linear mittels eines Antriebs bewegen, so sollte der auf die zu bewegende Masse wirkende Kraftvektor idealerweise durch den Schwerpunkt der Masse, zumindest in der Nähe des Schwerpunktes, verlaufen. Ist dies nicht möglich, so leitet man ein zusätzlich wirkendes Drehmoment in die zu beschleunigende Masse ein, die in einer Rotation der Masse resultiert. Beim Translatorischen Bewegen von Maschinenteilen greift eine Kraft, durch welche die Translationsbewegung bewirkt werden soll, häufig außerhalb des Schwerpunktes, also exzentrisch, an. Durch eine solch exzentrisch einwirkende Kraft wird häufig eine unerwünschte Rotation des Maschinenteils bewirkt, die der gewollten Translation überlagert ist. Die Rotation wird durch einen Hebelarm bewirkt, der sich durch den Angriff der Kraft außerhalb des Schwerpunktes des starren Maschinenteils ergibt. Diese Problematik ist bei Koordinatenmessgeräten (nachfolgend auch KMG) und Werkzeugmaschinen, insbesondere solchen in Portalbauweise, schwer zu umgehen. Typischerweise befindet sich der Antrieb und der Krafteinleitungspunkt zur Bewegung weit entfernt vom Schwerpunkt des beweglichen Teils, insbesondere des Portals. Dies hat zur Folge, dass das bei Beschleunigung des Portals eingeleitete Drehmoment im Falle eines luftgelagerten Portals durch die Luftlager abgefangen werden muss. Dadurch verringert sich der Luftspalt im Luftlager und gegeneinander gelagerte Teile können sich berühren, wodurch die Lagerung beschädigt werden kann.If one wants to move a mass linearly by means of a drive, the force vector acting on the mass to be moved should ideally pass through the center of gravity of the mass, at least in the vicinity of the center of gravity. If this is not possible, then an additionally acting torque is introduced into the mass to be accelerated, which results in a rotation of the mass. In the case of translational movement of machine parts, a force by which the translational movement is to be effected frequently engages outside of the center of gravity, that is to say eccentrically. Such an eccentrically acting force often causes an unwanted rotation of the machine part, which is superimposed on the desired translation. The rotation is effected by a lever arm resulting from the attack of the force outside the center of gravity of the rigid machine part. This problem is difficult to work with coordinate measuring machines (hereinafter CMM) and machine tools, especially those in gantry design. Typically, the drive and the force application point for movement is far away from the center of gravity of the moving part, in particular the portal. As a result, the torque introduced when the portal is accelerated must be intercepted by the air bearings in the case of an air-bearing portal. This reduces the air gap in the air bearing and against each other stored parts can touch, which can damage the storage.

Man kann versuchen, die Stabilität des translatorisch zu bewegenden Teils über eine Erhöhung der Stabilität der Struktur oder eine Verringerung des Spiels in einer Führung zu realisieren. Leider lässt sich diese nicht oder nicht trivial ohne eine Erhöhung von Kosten und/oder Gewicht realisieren.One can try to realize the stability of the translationally moving part by increasing the stability of the structure or reducing the play in a guide. Unfortunately, this can not or not trivially realize without an increase in cost and / or weight.

Aufgabe der Erfindung ist es, unerwünschte Rotationsbewegungen von translatorisch bewegten Maschinenteilen zu verringern. Insbesondere soll eine Rotation eines Maschinenteils bei einer exzentrisch angreifenden Kraft, die einer Translationsbewegung dient, minimiert werden.The object of the invention is to reduce unwanted rotational movements of translationally moving machine parts. In particular, a rotation of a machine part is intended to be minimized in the case of an eccentrically acting force which serves for translational movement.

Nach einer grundlegenden Idee der Erfindung wird ein Maschinenteil, das translatorisch bewegt werden soll, mit einer rotierenden oder rotierbaren Masse versehen. Die rotierende Masse wirkt als Kreisel und besitzt im rotierenden Zustand einen Drehimpuls. Die Erfindung macht sich die stabilisierende Wirkung einer rotierenden Masse dazu zunutze, ein translatorisch bewegtes Maschinenteil vor einer unerwünschten Drehbewegung zu schützen bzw. dieser Drehbewegung entgegenzuwirken. Dabei wirkt die Drehimpulserhaltung der zumindest einen rotierenden Masse einer unerwünschten Rotation um zumindest eine Achse entgegen, die von der Drehachse der Masse, also der Kreiselachse, abweicht.According to a basic idea of the invention, a machine part, which is to be moved translationally, provided with a rotating or rotatable mass. The rotating mass acts as a gyro and has an angular momentum in the rotating state. The invention makes use of the stabilizing effect of a rotating mass to protect a translationally moving machine part from undesired rotational movement or to counteract this rotational movement. In this case, the angular momentum conservation of the at least one rotating mass counteracts an undesirable rotation about at least one axis which deviates from the axis of rotation of the mass, that is to say the gyro axis.

Die Erfindung ist insbesondere in Werkzeugmaschinen und Koordinatenmessgeräten (KMG) anwendbar.The invention is particularly applicable in machine tools and coordinate measuring machines (CMM).

Unter einem Kreisel ist in diesem Zusammenhang ein um eine Drehachse rotierbarer Körper zu verstehen, der aufgrund seines Trägheitsmoments um die genannte Drehachse bei Rotation einen endlichen Drehimpuls aufweist.In this context, a gyro means a body which is rotatable about a rotation axis and has a finite angular momentum on rotation due to its moment of inertia about said rotation axis.

Eine Stabilisierung des Maschinenteils gegen eine unerwünschte Rotation kann durch geeignete Einstellung eines Drehimpulses erzielt werden. Je größer die Masse des Maschinenteils ist, desto größer wird üblicherweise der Drehimpuls eingestellt, um eine Stabilisierung zu erreichen. Der Drehimpuls ergibt sich als Produkt aus dem Trägheitsmoment der rotierenden Masse und der Winkelgeschwindigkeit.A stabilization of the machine part against unwanted rotation can be achieved by suitably setting an angular momentum. The larger the mass of the machine part, the larger the angular momentum is usually adjusted in order to achieve stabilization. The angular momentum is the product of the moment of inertia of the rotating mass and the angular velocity.

Angegeben wird von der Erfindung insbesondere ein Verfahren zum Reduzieren einer unerwünschten Rotation eines translatorisch bewegten Maschinenteils im Betrieb einer Maschine um zumindest eine Maschinenteil-Drehachse, wobei die Rotation in Folge einer Krafteinwirkung zur Erzeugung einer translatorischen Bewegung des Maschinenteils auftritt, wobei an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare erste Masse angekoppelt ist, und das Verfahren aufweist:

  • - Einwirken einer Kraft in eine Translationsrichtung und translatorisches Bewegen des Maschinenteils in die Translationsrichtung und gleichzeitig
  • - Rotieren der ersten Masse um eine erste Masse-Drehachse, die quer, insbesondere vertikal, zu der zumindest einen Maschinenteil-Drehachse steht.
Specified by the invention in particular a method for reducing unwanted rotation of a translationally moving machine part during operation of a machine to at least one machine part rotation axis, wherein the rotation occurs as a result of a force to produce a translational movement of the machine part, wherein on the machine part as a Rotary rotatable first mass is coupled, and the method comprises:
  • - Acting of a force in a direction of translation and translational movement of the machine part in the translation direction and at the same time
  • - Rotating the first mass about a first mass-axis of rotation, which is transverse, in particular vertical, to the at least one machine part rotation axis.

Erfindungsgemäß ist es insbesondere vorgesehen, die erste Masse, oder weitere solcher rotierbarer Massen (wie eine nachfolgend noch genannte zweite rotierbare Masse), permanent, auf vorzugsweise hoher Drehzahl, zu rotieren. Eine permanente Rotation bedeutet, dass die Masse im Betrieb der Maschine oder in Betriebsbereitschaft der Maschine unabhängig davon rotiert, ob das Maschinenteil bewegt wird.According to the invention, it is provided, in particular, to rotate the first mass or other such rotatable masses (such as a second rotatable mass, referred to below) permanently, preferably at a high rotational speed. A permanent rotation means that the mass rotates during operation of the machine or when the machine is ready to operate, irrespective of whether the machine part is moved.

Die rotierbare erste Masse ist vorzugsweise ein Rotationskörper. Selbiges gilt vorzugsweise für eine nachfolgend noch erwähnte zweite rotierbare Masse.The rotatable first mass is preferably a rotational body. The same is preferably true for a subsequently mentioned second rotatable mass.

Die erste Masse-Drehachse verläuft vorzugsweise durch den Schwerpunkt der ersten Masse. Entsprechendes gilt vorzugsweise auch für eine weiter unten noch genannte zweite rotierbare Masse.The first mass-rotation axis preferably passes through the center of gravity of the first mass. The same applies preferably also for a further rotatable mass mentioned below.

Wenn mehrere Maschinenteildrehachsen vorhanden sind, dann steht die Massedrehachse quer zu zumindest einer der Maschinenteildrehachsen. Bei zwei Maschinenteil-Drehachsen steht also die Massedrehachse quer, insbesondere vertikal, zu zumindest einer der beiden Maschinenteil-Drehachsen. Bei drei Maschinenteildrehachsen steht die Masse-Drehachse quer, insbesondere senkrecht, zu zumindest zwei der drei Maschinenteil-Drehachsen. Dies gilt sowohl für eine oben erwähnte erste Masse-Drehachse wie auch für eine nachfolgend noch erwähnte zweite Masse-Drehachse.If there are multiple machine part rotation axes, then the mass rotation axis is transverse to at least one of the machine part rotation axes. In the case of two machine-part rotation axes, therefore, the mass-rotation axis is transverse, in particular vertical, to at least one of the two machine-part rotation axes. In the case of three machine component rotating axes, the mass rotation axis is transverse, in particular perpendicular, to at least two of the three machine part rotation axes. This applies both to a first mass rotational axis mentioned above and to a second mass rotational axis, which will be mentioned below.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist die erste Masse-Drehachse in die Translationsrichtung ausgerichtet. Hierdurch wird der Vorteil erzielt, dass durch eine einzige rotierbare Masse einer unerwünschten Rotation des Maschinenteils um zwei Maschinenteil-Drehachsen entgegengewirkt werden kann, wie in Ausführungsbeispielen noch gezeigt.In one embodiment of the method, the first mass rotational axis is aligned in the translation direction. As a result, the advantage is achieved that can be counteracted by a single rotatable mass unwanted rotation of the machine part to two machine part axes of rotation, as shown in embodiments yet.

In einer weiteren Ausführungsform liegen die erste Masse-Drehachse und der Vektor der Kraft, die in Translationsrichtung einwirkt, auf einer Geraden. Anders ausgedrückt sind die erste Masse-Drehachse und der Kraftvektor in dieser Ausführungsform fluchtend. Besonders bevorzugt verläuft die erste Masse-Drehachse durch den Schwerpunkt der ersten Masse. In diesem Fall liegen der Schwerpunkt der Masse und der Kraftvektor auf einer Geraden. Hierdurch wird bewirkt, dass kein unerwünschtes Drehmoment auf die rotierende erste Masse durch die angreifende Kraft eingeleitet wird. Anders ausgedrückt wird die Exzentrizität des Schwerpunktes des Maschinenteils durch die angekoppelte erste Masse nicht geändert oder gar erhöht und die erste Masse verhält sich insoweit neutral.In a further embodiment, the first mass rotational axis and the vector of the force acting in the translation direction lie on a straight line. In other words, the first mass rotation axis and the force vector are aligned in this embodiment. Particularly preferably, the first mass axis of rotation extends through the center of gravity of the first mass. In this case, the center of gravity of the mass and the force vector lie on a straight line. This causes no unwanted torque is introduced to the rotating first mass by the attacking force. In other words, the eccentricity of the center of gravity of the machine part is not changed or even increased by the coupled first mass and the first mass behaves so far neutral.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein Verfahren angegeben, wobei an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare erste Gegenmasse angekoppelt ist, welche um die gleiche erste Masse-Drehachse rotierbar ist wie die erste Masse und welche auf einer der rotierbaren ersten Masse abgewandten Seite des Maschinenteils angekoppelt ist. Das Verfahren umfasst weiterhin:

  • - Rotieren der ersten Gegenmasse um die erste Masse-Drehachse, wobei aus derselben Betrachtungsperspektive die Drehrichtung der ersten Gegenmasse gegenläufig zu der die Drehrichtung der ersten Masse ist.
In a further embodiment, a method is specified, wherein a rotary counter to the first counterweight is coupled to the machine part, which is rotatable about the same first mass rotational axis as the first mass and which is coupled on one of the rotatable first mass side facing away from the machine part , The method further comprises:
  • Rotating the first counterweight about the first mass rotational axis, wherein from the same perspective, the direction of rotation of the first counterweight opposite to the direction of rotation of the first mass.

Durch vorangehend genannte Ausführungsform wird folgender Vorteil erzielt: Tritt eine unerwünschte Drehung des Maschinenteils auf, eine Drehung, die trotz Drehimpulserhaltung der rotierenden ersten Masse nicht verhindert werden kann, dann tritt an der ersten Masse, die kreiselförmig bewegt wird, eine Präzessionskraft auf. Durch diese Präzessionskraft, die quer sowohl zu der ersten Massedrehachse als auch quer zur der den Kreisel verkippenden Kraft ist, wird eine Fehlbewegung in Form einer Rotation des Maschinenteils bewirkt. Anders ausgedrückt: Durch eine unerwünschte Rotation des Maschinenteils wird die Kreiselachse ausgelenkt und der Kreisel, gebildet aus der rotierenden ersten Masse, reagiert in einer Präzessionsbewegung, welche wiederum zu einer Fehlbewegung des Maschinenteils führt. Durch die erwähnte erste Gegenmasse und die beschriebene Rotation der ersten Gegenmasse wird dieser Effekt neutralisiert. Die erste Gegenmasse reagiert ebenfalls in oben dargestellter Art und Weise wie die erste Masse, nur dass die Präzessionsbewegung entgegengesetzt ist und Präzessionskräfte entgegengesetzt sind und sich neutralisieren. Die erste Gegenmasse weist bei der Rotation vorzugsweise den gleichen Drehimpuls auf wie die erste Masse. Die erste Masse und die erste Gegenmasse sind vorzugsweise symmetrisch an dem Maschinenteil, auf entgegengesetzten Seiten, angekoppelt.The foregoing advantage achieves the following advantage: If an undesired rotation of the machine part occurs, a rotation which can not be prevented despite angular momentum conservation of the rotating first mass, then a precession force occurs at the first mass, which is moved in a circle. By this precession force, which is transverse to both the first mass rotational axis and transversely to the force of the gyroscope tilting, a misalignment in the form of a rotation of the machine part is effected. In other words, an unwanted rotation of the machine part deflects the gyro axis and the gyro, formed from the rotating first mass, reacts in a precession movement, which in turn leads to a malfunction of the machine part. By the mentioned first countermass and the described rotation of the first countermass this effect is neutralized. The first countermass also responds in the manner shown above as the first mass except that the precession motion is opposite and precession forces are opposite and neutralize. The first countermass preferably has the same angular momentum during rotation as the first mass. The first mass and the first counterweight are preferably coupled symmetrically to the machine part, on opposite sides.

In einer weiteren Ausführungsform ist an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare zweite Masse angekoppelt und das Verfahren umfasst weiterhin:

  • - Rotieren der zweiten Masse um eine zweite Masse-Drehachse, die quer, insbesondere vertikal, zu der ersten Masse-Drehachse steht und die quer, insbesondere vertikal, zu der zumindest einen Maschinenteil-Drehachse, steht.
In a further embodiment, a second mass rotatable as a gyro is coupled to the machine part, and the method further comprises:
  • - Rotating the second mass about a second mass rotation axis, which is transversely, in particular vertically, to the first mass rotation axis and the transverse, in particular vertical, to the at least one machine part rotation axis is.

In vorangehend genannter Ausführungsform werden drei unerwünschte Rotationsfreiheitsgrade des Maschinenteils unterdrückt, wie nachfolgend in Beispielen noch erläutert.In the aforementioned embodiment, three undesired rotational degrees of freedom of the machine part are suppressed, as explained below in examples.

In einer Weiterbildung der vorangehend genannten Ausführungsform ist an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare zweite Gegenmasse angekoppelt, welche um die gleiche zweite Masse-Drehachse rotierbar ist wie die zweite Masse und welche auf einer der rotierbaren ersten Masse abgewandten Seite des Maschinenteils angekoppelt ist. Das Verfahren umfasst weiterhin:

  • - Rotieren der zweiten Gegenmasse um die zweite Masse-Drehachse, wobei aus derselben Betrachtungsperspektive die Drehrichtung der zweiten Gegenmasse gegenläufig ist zu der die Drehrichtung der zweiten Masse.
In a further development of the aforementioned embodiment, a second counterweight rotatable as a gyro is coupled to the machine part, which is rotatable about the same second mass rotational axis as the second mass and which is coupled on one side of the machine part facing away from the rotatable first mass. The method further comprises:
  • - Rotate the second counterweight about the second mass rotational axis, from the same perspective, the direction of rotation of the second counterweight is opposite to the direction of rotation of the second mass.

Erwähnte zweite Gegenmasse hat die gleichen Funktionen und Vorteile wie eine oben erläuterte erste Gegenmasse. Mentioned second countermass has the same functions and advantages as a first counterweight explained above.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung eine Maschine, aufweisend:

  • - ein in eine Translationsrichtung verfahrbares Maschinenteil,
  • - einen an dem Maschinenteil starr befestigten ersten Motor,
  • - eine erste Masse, die von dem ersten Motor um eine erste Masse-Drehachse kreiselförmig rotierbar ist, d.h. in eine Kreisel-Rotation versetzbar ist.
In another aspect, the invention relates to a machine comprising:
  • a machine part which can be moved in a direction of translation,
  • a first motor rigidly attached to the machine part,
  • - A first mass which is rotatable by the first motor about a first mass-rotation axis rotatably, that is displaceable in a gyro rotation.

Genannte Maschine ist in einer speziellen Ausführungsform ein Koordinatenmessgerät. Insbesondere ist das verfahrbare Maschinenteil ein verfahrbares Portal eines Portal-Koordinatenmessgeräts.Said machine is in a specific embodiment, a coordinate measuring machine. In particular, the movable machine part is a movable portal of a portal coordinate measuring machine.

Die Maschine kann als weitere Komponente aufweisen:

  • - einen Antrieb, durch welchen eine Antriebskraft in das Maschinenteil in Translationsrichtung eingeleitet werden kann,
  • - eine Steuerung/Regelung zur Steuerung/Regelung der Winkelgeschwindigkeit der ersten Masse und gegebenenfalls einer weiterhin vorhanden, unten genannten zweiten Masse. Durch genannte Steuerung kann der Drehimpuls der Masse eingestellt werden.
The machine may have as another component:
  • a drive, by means of which a drive force can be introduced into the machine part in the direction of translation,
  • - A control / regulation for controlling the angular velocity of the first mass and optionally a still existing, below second mass. By means of said control, the angular momentum of the mass can be adjusted.

Genannte Maschine kann alle strukturellen Komponenten aufweisen, die zuvor bereits anhand eines erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurden. Ebenso kann die Maschine zur Durchführung eines jeglichen vorangehend genannten Verfahrens, in allgemeiner oder spezieller Ausführungsform, eingerichtet sein.Said machine can have all the structural components which have already been explained above by means of a method according to the invention. Likewise, the machine may be arranged to carry out any of the foregoing methods, in general or specific embodiments.

In einer Ausführungsform ist bei der Maschine die erste Masse-Drehachse in die Translationsrichtung ausgerichtet. Hierdurch wird der Vorteil erzielt, dass durch eine einzige Masse zwei unerwünschte Rotationen des Maschinenteils, die als besonders unerwünscht angesehen werden, verringert oder unterdrückt werden können.In one embodiment, in the machine, the first mass rotation axis is oriented in the translation direction. As a result, the advantage is achieved that can be reduced or suppressed by a single mass two unwanted rotations of the machine part, which are considered particularly undesirable.

In einer weiteren Ausführungsform sind der Motor und die erste Masse derart positioniert, dass der Schwerpunkt eines Verbunds aus dem Motor und der ersten Masse auf einem Vektor einer Kraft liegt, durch die das Maschinenteils in Translationsrichtung verfahrbar ist. Hierdurch wird der Vorteil erzielt, dass ein Verbund aus Motor und erster Masse nicht auf die Exzentrizität des Schwerpunktes des Maschinenteils relativ zu der angreifenden Kraft beiträgt oder diese gar vergrößert.In another embodiment, the engine and the first mass are positioned such that the center of gravity of a composite of the engine and the first mass is located on a vector of a force by which the machine part is movable in the translation direction. As a result, the advantage is achieved that a composite of engine and first mass does not contribute to the eccentricity of the center of gravity of the machine part relative to the attacking force or even increased.

In einer Ausführungsform weist die Maschine auf:

  • - einen an dem Maschinenteil starr befestigten zweiten Motor,
  • - eine zweite Masse, die von dem zweiten Motor um eine zweite Masse-Drehachse kreiselförmig rotierbar ist.
In one embodiment, the machine has:
  • a second motor fixed rigidly to the machine part,
  • - A second mass which is rotatable by the second motor about a second mass rotation axis circular.

In einer weiteren Ausführungsform sind die erste Masse und/oder die zweite Masse, sofern die zweite Masse ebenfalls vorhanden ist, vakuum-verkapselt. Hierdurch wird eine Reibungsverringerung zur Umgebungsluft erzielt. Im Betrieb der Maschine werden die Massen üblicherweise mit hoher Winkelgeschwindigkeit rotiert. Durch vorangehend genannte Ausführungsform kann dies reibungsärmer und energiesparender erfolgen. In einer speziellen Variante sind sowohl der Motor als auch die Masse vakuum-verkapselt.In a further embodiment, the first mass and / or the second mass, if the second mass is also present, vacuum-encapsulated. As a result, a reduction in friction is achieved to the ambient air. During operation of the machine, the masses are usually rotated at high angular velocity. By the aforementioned embodiment, this can be done with less friction and energy-saving. In a special variant, both the engine and the mass are vacuum-encapsulated.

Die Verwirklichung weiterer, bei dem Verfahren genannter gegenständlicher Merkmale bei einer erfindungsgemäßen Maschine bezieht sich insbesondere auch auf eine vorangehend genannte erste Gegenmasse und/oder eine vorangehend genannte zweite Gegenmasse. Insbesondere kann die Maschine aufweisen:

  • - einen an dem Maschinenteil starr befestigten ersten Gegenmasse-Motor,
  • - eine erste Gegenmasse, die von dem ersten Gegenmasse-Motor um die erste Masse-Drehachse kreiseiförmig rotierbar ist.
The realization of further object features mentioned in the method in a machine according to the invention also relates, in particular, to a previously mentioned first counterweight and / or a previously mentioned second counterweight. In particular, the machine may include:
  • a first counterweight motor fixed rigidly to the machine part,
  • - A first counterweight which is rotatable in a circular motion of the first counterweight motor about the first mass rotational axis.

Insbesondere kann die Maschine aufweisen:

  • - einen an dem Maschinenteil starr befestigten zweiten Gegenmasse-Motor,
  • - eine zweite Gegenmasse, die von dem zweiten Gegenmasse-Motor um die zweite Masse-Drehachse kreisförmig rotier ist.
In particular, the machine may include:
  • a fixed to the machine part rigidly mounted second counterweight engine,
  • - A second counterweight which is rotatably circular of the second counterweight motor about the second mass rotational axis.

Es ist die erste Gegenmasse insbesondere aus der gleichen Betrachtungsperspektive gegenläufig zu der ersten Masse rotierbar. Es ist insbesondere die zweite Gegenmasse aus gleicher Betrachtungsperspektive gegenläufig zu der zweiten Masse rotierbar, wie vorangehend bei dem Verfahren beschrieben.It is the first counterweight in particular from the same perspective perspective rotatable in opposite directions to the first mass. In particular, the second countermass from the same perspective is rotatable in the opposite direction to the second mass, as described above in the method.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:

  • 1 ein Koordinatenmessgerät in Portalbauweise mit möglichen rotatorischen Bewegungsfehlern des Portals,
  • 2 ein erfindungsgemäßes Koordinatenmessgerät, ausschnittweise, mit einer rotierbaren Masse,
  • 3 eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Koordinatenmessgeräts, ausschnittweise, mit einer rotierenden Masse,
  • 4 ein erfindungsgemäßes Koordinatenmessgerät mit zwei rotierenden Massen und
  • 5 einen Ausschnitt aus einem erfindungsgemäßen Koordinatenmessgerät mit einer ersten Masse und einer ersten Gegenmasse.
The invention will be described below with reference to exemplary embodiments. Show it:
  • 1 a gantry coordinate measuring machine with possible rotational movement errors of the portal,
  • 2 a coordinate measuring machine according to the invention, in sections, with a rotatable mass,
  • 3 a further embodiment of a coordinate measuring machine according to the invention, in sections, with a rotating mass,
  • 4 an inventive coordinate measuring machine with two rotating masses and
  • 5 a section of a coordinate measuring machine according to the invention with a first mass and a first counterweight.

Das in 1 gezeigte Koordinatenmessgerät 1 ist in Portalbauweise ausgeführt. Vorhanden sind die Basis 2 und das entlang der Basis verfahrbare Portal 3, welches in Y-Richtung verfahrbar ist (siehe Koordinatensystem oben rechts). Das Portal 3 weist die Säulen 4, 5 und die Traverse 6 auf. Der nicht näher dargestellte Antrieb für das Portal befindet sich innerhalb der Führung 7. An der Traverse 6 ist die Pinole 8 angebracht, die in X-Richtung entlang der Traverse 6 verfahrbar ist. Das an der Pinole angebrachte Tastsystem 9 ist in Z-Richtung verfahrbar.This in 1 shown coordinate measuring machine 1 is executed in portal construction. Present are the base 2 and the portal that can be moved along the base 3 , which can be moved in Y-direction (see coordinate system top right). The portal 3 has the columns 4 . 5 and the traverse 6 on. The drive for the portal, not shown, is located within the guide 7 , At the Traverse 6 is the quill 8th attached in the X direction along the traverse 6 is movable. The stylus attached to the quill 9 can be moved in Z-direction.

Zum Verfahren des Portals 3 in Y-Richtung wird durch den nicht näher dargestellten Antrieb eine Kraft F, die in Form eines Pfeils eingezeichnet ist, in den Fuß der Säule 4 eingeleitet. Der Schwerpunkt S des Portals 3 liegt höher als der Angriffspunkt der Kraft F, betrachtet in Z-Richtung. Hierdurch entstehen zumindest zwei Bewegungsfehler des Portals. Zum einen wird das Portal um die Maschinenteil-Drehachse MDX verkippt. Eine Verkippung um die Maschinenteil-Drehachse MDX wird auch als Nicken bezeichnet. Weiterhin wird das Portal um die Maschinenteil-Drehachse MDZ verdreht, wobei die Drehrichtung, wie auch bei der Drehung um MDX durch einen Pfeil dargestellt ist. Die Rotation um MDZ wird auch als Gierbewegung bezeichnet. Beide unerwünschten Rotationen resultieren dadurch, dass die Kraft F exzentrisch zum Schwerpunkt S an dem Portal angreift. Die Verschiebung des Portals in Y-Richtung ist gewünscht. Sie ist die gewollte Bewegung des Portals. Eine Rotation des Portals um die Maschinenteil-Drehachse MDY findet in diesem Fall nicht statt, da sie durch die angreifende Kraft F, welche hier angewandt wird, nicht erzeugt wird. Prinzipiell ist aber eine Rotation um MDY durch anderweitige Einflüsse möglich. Die Rotation um MDY wird auch als Rollbewegung bezeichnet.For the procedure of the portal 3 in the Y direction is by the drive not shown a force F , which is drawn in the form of an arrow, in the foot of the column 4 initiated. The focus S of the portal 3 is higher than the point of application of the force F , viewed in Z-direction. This results in at least two movement errors of the portal. On the one hand, the portal becomes the machine part rotation axis MD X tilted. A tilt around the machine part axis of rotation MD X is also referred to as pitching. Furthermore, the portal around the machine part axis of rotation MD Z twisted, with the direction of rotation, as well as the rotation around MD X is shown by an arrow. The rotation around MD Z is also called yawing. Both unwanted rotations result from the fact that the force F eccentric to the center of gravity S attacks on the portal. The displacement of the portal in the Y direction is desired. It is the intended movement of the portal. A rotation of the portal around the machine part rotation axis MD Y does not take place in this case as it is due to the attacking force F which is applied here is not generated. In principle, however, is a rotation around MD Y by other influences possible. The rotation around MD Y is also called rolling motion.

In 2 sind bei der Maschine, dem KMG 100, das Portal 3 und die Führung 7 des KMG aus 1 ausschnittweise dargestellt. Weitere Teile sind der Vereinfachung halber weggelassen. Die Masse M1 in Form einer Scheibe ist über die Achse 10 an den Motor 11 angekoppelt, der die Achse 10 antreibt. Der Motor 11 ist starr an der Säule 4 befestigt. Die Masse M1 ist um die Masse-Drehachse DY rotierbar. Wenn die Masse M1 im Uhrzeigersinn, wie hier gezeigt, oder im Gegenuhrzeigersinn rotiert wird, wird eine Stabilisierung gegen die Verdrehung des Portals 3 um die Maschinenteil-Drehachsen MDX und MDZ erzielt. Durch eine Rotation des Portals um MDX würde die Drehachse DY des rotierenden Kreisels M1 verkippt. Dem wiedersetzt sich der Kreisel aufgrund der Drehimpulserhaltung. Ebenso ist dies der Fall bei einer Rotation des Portals um MDZ .In 2 are at the machine, the CMM 100 , the portal 3 and the leadership 7 of the CMM 1 shown in sections. Other parts have been omitted for the sake of simplicity. The crowd M1 in the form of a disk is about the axis 10 to the engine 11 coupled to the axis 10 drives. The motor 11 is rigid on the pillar 4 attached. The crowd M1 is about the mass rotation axis D Y rotatable. If the crowd M1 clockwise, as shown here, or rotated counterclockwise, will stabilize against the rotation of the portal 3 around the machine part axes of rotation MD X and MD Z achieved. By a rotation of the portal to MD X would be the rotation axis D Y of the rotating top M1 tilted. This counteracts the gyro due to the angular momentum conservation. This is also the case when the portal is rotated MD Z ,

In 3 ist bei der Maschine, dem KMG 200, die Masse M1 auf gleiche Weise an der Säule 5 angebracht und rotiert in diesem Fall um die Masse-Drehachse DX . Hierdurch werden Rotationen des Portals um MDY , was in diesem Beispiel weniger relevant ist, und MDZ gehemmt oder unterdrückt, zumindest vermindert. Nicht unterdrückt wird eine Rotation des Portals 3 um die Maschinenteil-Drehachse MDX .In 3 is at the machine, the CMM 200 , the crowd M1 in the same way on the column 5 attached and rotates in this case around the mass rotation axis D X , This will cause rotations of the portal MD Y , which is less relevant in this example, and MD Z inhibited or suppressed, at least reduced. Not suppressed is a rotation of the portal 3 around the machine part rotation axis MD X ,

In 4 ist es bei der Maschine, dem KMG 300, daher vorgesehen, eine zweite Masse M2 an der Traverse 6 anzubringen, die um die zweite Masse-Drehachse DZ rotiert wird.In 4 it is the machine, the CMM 300 , therefore, provided a second mass M2 at the crossbar 6 to mount around the second mass-rotation axis D Z is rotated.

Durch den Kreisel der rotierenden Masse M2 wird eine Verdrehung des Portals um MDX und MDY gehemmt. Die Masse M2 ist über die Achse 12 mit dem Motor 13 verbunden, welcher starr an der Traverse 6 befestigt ist. Beim Aufbau der 4 wird also durch die Masse M1 eine Rotation des Portals 3 um MDY und MDZ verhindert, während durch die Masse M2 eine Rotation des Portals 3 um MDX und MDY verhindert wird. Der Rotationsfreiheitsgrad des Portals um MDY wird also durch beide Kreise, mit der Masse M1 und mit der Masse M2, gehemmt. In dem vorliegenden Aufbau ist aber die Rotation des Portals 3 um MDY weniger relevant. Daher ist die Ausführungsform der 2 besonders vorteilhaft. Darin ist die Drehachse DY der Masse M1 in Translationsrichtung Y ausgerichtet und es werden die durch die Translationen Y hervorgerufenen Rotationen um MDX und MDZ mit nur einem Kreisel verhindert. Besonders vorteilhaft ist eine hier nicht gezeigte bauliche Ausführungsform, in welcher die Rotationsachse DY der Masse M1 und der Vektor der Kraft F auf einer Flucht liegen.Through the gyro of the rotating mass M2 becomes a twist of the portal MD X and MD Y inhibited. The crowd M2 is over the axis 12 with the engine 13 connected, which rigidly on the traverse 6 is attached. When building the 4 So it's through the mass M1 a rotation of the portal 3 around MD Y and MD Z prevented while by the mass M2 a rotation of the portal 3 around MD X and MD Y is prevented. The rotational freedom of the portal around MD Y becomes so through both circles, with the mass M1 and with the crowd M2 , inhibited. In the present structure, however, is the rotation of the portal 3 around MD Y less relevant. Therefore, the embodiment of the 2 especially advantageous. Therein is the axis of rotation D Y the crowd M1 in translation direction Y aligned and it will be through the translations Y caused rotations around MD X and MD Z prevented with only one gyro. Particularly advantageous is a structural embodiment, not shown here, in which the axis of rotation D Y the crowd M1 and the vector of force F lie in a run.

In 5 ist ein Ausführungsbeispiel gezeigt, in dem gegenüber der Masse M1, die auf gleiche Art und Weise wie in 2 angebracht ist, eine Gegenmasse GM1 rotierbar an das Portal 3, hier die Säule 4 des Portals, angekoppelt ist. Die Gegenmasse GM1 ist um die gleiche Masse-Drehachse DY rotierbar wie die Masse M1. Die Gegenmasse GM1 ist ebenfalls über einen Motor 14, der ein Gegenmasse-Motor ist, und die Achse 15 an die Säule 4 angekoppelt. Der Gegenmasse-Motor 14 ist starr mit der Säule 4 verbunden. Angenommen, das Portal 3 aus 2 wird trotz der Drehimpulserhaltung des durch die Masse M1 gebildeten Kreisels um die Achse MDX verkippt, passiert Folgendes: Die Drehung des Portals 3 um die Achse MDX , dargestellt auch in 1, bewirkt auch eine Verkippung der Kreiseldrehachse DY des aus M1 gebildeten Kreisels. Dies ist durch den nach unten weisenden Geschwindigkeitsvektor v1 dargestellt, der an dem ausgewählten Massepunkt P1 angreift und die Auslenkung des Kreisels darstellt. Andererseits bewegt sich der Massepunkt P1 der Masse M1 mit der Bahngeschwindigkeit v2 . Es resultiert aus beiden Geschwindigkeiten die Geschwindigkeit v3 , welche die Präzessionsbewegung beschreibt. Es resultiert eine Präzession im Gegen-Uhrzeigersinn um die Achse DY . Diese Präzessionsbewegung des aus der Masse M1 gebildeten Kreisels würde zu einem rotatorischen Bewegungsfehler des Portals 3 führen, auch wenn dieser nur gering sein sollte. Um eine Kraft auszugleichen, die durch die Präzession des aus der Masse M1 gebildeten Kreisels auf das Portal ausgeübt wird, wird der aus der Gegenmasse GM1 gebildete Kreise im entgegengesetzten Drehsinn gedreht wie der aus der Masse M1 gebildete Kreisel, hier im Uhrzeigersinn. Konstruktionsbedingt wird der ausgewählte Massepunkt P2 der Gegenmasse GM1 nach oben bewegt, wenn der Massepunkt P1 nach unten bewegt wird. Die durch die Verkippung dem Massepunkt P2 aufgezwungene Bewegung (Auslenkung) ist durch den Geschwindigkeitsvektor v1' dargestellt. Andererseits weist der Massepunkt P2 die Bahngeschwindigkeit v2' auf und es resultiert die Geschwindigkeit v3'. Die Präzessionsbewegung des aus der Gegenmasse GM1 gebildeten Kreisels ist genau gegenläufig zu der Präzessionsbewegung des aus der Masse M1 gebildeten Kreisels. Die Effekte der Präzessionsbewegungen auf das Portal 3 bzw. die Säule 4 heben sich daher auf.In 5 an embodiment is shown in which compared to the mass M1 in the same way as in 2 attached, a counterweight GM1 rotatable to the portal 3 , here the pillar 4 of the portal, is docked. The countermass GM1 is about the same mass-rotation axis D Y rotatable like the mass M1 , The countermass GM1 is also about a motor 14 , which is a counterweight engine, and the axle 15 to the column 4 coupled. The counterweight engine 14 is rigid with the pillar 4 connected. Suppose the portal 3 out 2 is despite the angular momentum conservation of the mass M1 formed gyro about the axis MD X Tilts, the following happens: The rotation of the portal 3 around the axis MD X , also shown in 1 , also causes a tilting of the rotary axis D Y of the gyro formed from M1. This is due to the down-facing velocity vector v 1 represented, which acts on the selected mass point P 1 and represents the deflection of the gyroscope. On the other hand, the mass point P 1 of the mass moves M1 with the web speed v 2 , It results from both speeds the speed v 3 which describes the precession movement. This results in a precession counterclockwise about the axis D Y , This precession movement of the mass M1 formed gyroscope would be a rotational movement error of the portal 3 lead, even if it should be low. To balance a force caused by the precession of the mass M1 formed gyroscope is exercised on the portal, the from the countermass GM1 formed circles in the opposite sense of rotation turned as the out of the crowd M1 formed top, here clockwise. By design, the selected mass point becomes P 2 the countermass GM1 moves upward when the ground point P 1 is moved down. The by tilting the ground point P 2 forced movement (deflection) is represented by the velocity vector v 1 '. On the other hand, the mass point points P 2 the web speed v 2 'and the speed v 3 ' results. The precession movement of the countermass GM1 formed gyroscope is exactly opposite to the precession of the mass M1 formed gyro. The effects of precession movements on the portal 3 or the column 4 cancel each other out.

Bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird wie folgt vorgegangen: Es wird die Kraft F auf das Portal 3 aufgebracht und dadurch das Portal in Translationsrichtung Y bewegt. Gleichzeitig werden die in den verschiedenen Ausführungsformen gezeigten Massen M1, M2, GM1 und die jeweils dargestellte Masse-Drehachse rotiert.In carrying out the method according to the invention, the procedure is as follows: It is the force F on the portal 3 applied and thereby the portal in the translation direction Y emotional. At the same time, the masses shown in the various embodiments M1 . M2 . GM1 and the mass rotation axis shown in each case rotates.

Verfahrensgemäß ist es insbesondere vorgesehen, die Massen M1, M2, GM1 permanent auf vorzugsweise hoher Drehzahl zu rotieren.According to the method, it is provided in particular, the masses M1 . M2 . GM1 permanently rotate at preferably high speed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Maschine, KoordinatenmessgerätMachine, coordinate measuring machine
22
BasisBase
33
Portalportal
4,54.5
Säulencolumns
66
Traversetraverse
77
Führungguide
88th
PinolePinole
99
Tastsystemprobe
1010
Achseaxis
1111
Motorengine
1212
Achseaxis
1313
Motorengine
1414
Motorengine
1515
Achseaxis
100, 200, 300100, 200, 300
Maschine, KoordinatenmessgerätMachine, coordinate measuring machine
DX, DY, DZ D X , D Y , D Z
Masse-DrehachseMass axis of rotation
FF
Kraftforce
GM1GM1
Gegenmasseto ground
M1, M2, M3M1, M2, M3
MasseDimensions
MDX, MDY, MDZ MD X , MD Y , MD Z
Maschinenteil-DrehachseMachinery axis of rotation
P15 P2 P 15 P 2
Massepunktground point
SS
Schwerpunktmain emphasis
v1 v1'v 1 v 1 '
Geschwindigkeitsvektor der AuslenkungVelocity vector of the deflection
v2, v2'v 2 , v 2 '
Bahngeschindigkeitsvektor eines MassepunktesPath speed vector of a mass point
v3, v3'v 3 , v 3 '
Geschwindigkeitsvektor der PräzessionSpeed vector of precession
YY
TranslationsrichtungTranslation direction

Claims (15)

Verfahren zum Reduzieren einer unerwünschten Rotation eines translatorisch bewegten Maschinenteils (3) im Betrieb einer Maschine (100; 200; 300) um zumindest eine Maschinenteil-Drehachse (MDX, MDY, MDZ), wobei die Rotation in Folge einer Krafteinwirkung zur Erzeugung einer translatorischen Bewegung des Maschinenteils auftritt, wobei an dem Maschinenteil eine als Kreisel rotierbare erste Masse (M1) angekoppelt ist, und das Verfahren aufweist: - Einwirken einer Kraft (F) in eine Translationsrichtung (Y) und translatorisches Bewegen des Maschinenteils in die Translationsrichtung (Y) und gleichzeitig - Rotieren der ersten Masse (M1) um eine erste Masse-Drehachse (DX; DY), die quer, insbesondere vertikal, zu der zumindest einen Maschinenteil-Drehachse (MDY, MDZ; MDX, MDZ) steht.A method of reducing undesired rotation of a translationally moving machine part (3) during operation of a machine (100; 200; 300) about at least one machine part rotation axis (MD X , MD Y , MD Z ), wherein the rotation is due to a force to generate a translational movement of the machine part occurs, wherein on the machine part rotatable as a gyro first mass (M1) is coupled, and the method comprises: - acting on a force (F) in a translation direction (Y) and translational movement of the machine part in the translation direction ( Y) and simultaneously - rotating the first mass (M1) about a first mass rotational axis (D X ; D Y ) transversely, in particular vertically, to the at least one machine part rotation axis (MD Y , MD Z ; MD X , MD Z ) stands. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Masse-Drehachse (DY) in die Translationsrichtung (Y) ausgerichtet ist. Method according to Claim 1 , wherein the first mass rotation axis (D Y ) is aligned in the translation direction (Y). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Masse-Drehachse (DY) und der Vektor der Kraft (F) auf einer Geraden liegen.Method according to Claim 1 or 2 , wherein the first mass rotational axis (D Y ) and the vector of the force (F) lie on a straight line. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei an dem Maschinenteil (3) eine als Kreisel rotierbare erste Gegenmasse (GM1) angekoppelt ist, welche um die gleiche erste Masse-Drehachse (DX; DY) rotierbar ist wie die erste Masse (M1) und welche auf einer der rotierbaren ersten Masse (M1) abgewandten Seite des Maschinenteils (3) angekoppelt ist, und das Verfahren weiterhin umfasst: - Rotieren der ersten Gegenmasse (GM1) um die erste Masse-Drehachse (DX; DY), wobei aus derselben Betrachtungsperspektive die Drehrichtung der ersten Gegenmasse (GM1) gegenläufig zu der die Drehrichtung der ersten Masse (M1) ist.Method according to one of the preceding claims, wherein on the machine part (3) rotatable as a gyro first counterweight (GM1) is coupled, which is rotatable about the same first mass rotational axis (D X ; D Y ) as the first mass (M1) and which is coupled on a side of the machine part (3) facing away from the rotatable first mass (M1), and the method further comprises: - rotating the first countermass (GM1) about the first mass rotation axis (D X ; D Y ), from the same perspective, the direction of rotation of the first counterweight (GM1) is opposite to the direction of rotation of the first mass (M1). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei an dem Maschinenteil (3) eine als Kreisel rotierbare zweite Masse (M2) angekoppelt ist, und das Verfahren weiterhin umfasst: - Rotieren der zweiten Masse (M2) um eine zweite Masse-Drehachse (DZ), die quer, insbesondere vertikal, zu der ersten Masse-Drehachse (DX) steht und die quer, insbesondere vertikal, zu der zumindest einen Maschinenteil-Drehachse (MDX, MDY), steht.Method according to one of the preceding claims, wherein a second mass (M2) rotatable as a gyroscope is coupled to the machine part (3), and the method further comprises: - rotating the second mass (M2) about a second mass rotation axis (D Z ) which is transverse, in particular vertical, to the first mass-rotation axis (D X ) and which is transversely, in particular vertically, to the at least one machine-part rotation axis (MD X , MD Y ). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei an dem Maschinenteil (3) eine als Kreisel rotierbare zweite Gegenmasse (GM2) angekoppelt ist, welche um die gleiche zweite Masse-Drehachse (DZ) rotierbar ist wie die zweite Masse (M2) und welche auf einer der rotierbaren ersten Masse (M2) abgewandten Seite des Maschinenteils (3) angekoppelt ist, und das Verfahren weiterhin umfasst: - Rotieren der zweiten Gegenmasse (GM2) um die zweite Masse-Drehachse (DZ), wobei aus derselben Betrachtungsperspektive die Drehrichtung der zweiten Gegenmasse (GM2) gegenläufig ist zu der die Drehrichtung der zweiten Masse (M2).Method according to one of the preceding claims, wherein on the machine part (3) rotatable as a centrifugal second countermass (GM2) is coupled, which is rotatable about the same second mass rotation axis (D Z ) as the second mass (M2) and which one of the rotatable first mass (M2) facing away from the machine part (3) is coupled, and the method further comprises - rotating the second counterweight (GM2) about the second mass rotational axis (D Z ), from the same perspective, the direction of rotation of second counterweight (GM2) is opposite to the direction of rotation of the second mass (M2). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Maschine (100; 200; 300) ein Koordinatenmessgerät ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the machine (100; 200; 300) is a coordinate measuring machine. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Maschinenteil (3) ein verfahrbares Portal ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the machine part (3) is a movable portal. Maschine (100; 200; 300), aufweisend - ein in eine Translationsrichtung (Y) verfahrbares Maschinenteil (3), - einen an dem Maschinenteil starr befestigten ersten Motor (11), - eine erste Masse (M1), die von dem ersten Motor (11) um eine erste Masse-Drehachse (DX; DY) kreiseiförmig rotierbar ist.Machine (100; 200; 300) comprising - a machine part (3) movable in a translational direction (Y), - a first motor (11) fixed rigidly to the machine part, - a first mass (M1) coming from the first motor (11) about a first mass rotation axis (D X ; D Y ) is rotatable in a circular shape. Maschine (100) nach Anspruch 9, wobei die erste Masse-Drehachse (DY) in die Translationsrichtung (Y) ausgerichtet ist.Machine (100) after Claim 9 , wherein the first mass rotation axis (D Y ) is aligned in the translation direction (Y). Maschine (100) nach Anspruch 9 oder 10, wobei der erste Motor(11) und die erste Masse (M1) derart positioniert sind, dass der Schwerpunkt eines Verbunds aus dem ersten Motor (11) und der ersten Masse auf einem Vektor einer Kraft (F) liegt, durch die das Maschinenteil (3) in Translationsrichtung (Y) verfahrbar ist.Machine (100) after Claim 9 or 10 wherein the first motor (11) and the first mass (M1) are positioned such that the center of gravity of a composite of the first motor (11) and the first mass lies on a vector of a force (F) through which the machine part ( 3) in the translation direction (Y) is movable. Maschine (300) nach einem der Ansprüche 9-11, aufweisend - einen an dem Maschinenteil starr befestigten zweiten Motor (13), - eine zweite Masse (M2), die von dem zweiten Motor (13) um eine zweite Masse-Drehachse (DZ) kreiseiförmig rotierbar ist.Machine (300) after one of Claims 9 - 11 , comprising - a second motor (13) fixed rigidly to the machine part, - a second mass (M2), which is rotatable in a circular motion by the second motor (13) about a second mass rotational axis (D Z ). Maschine (100; 200; 300) nach einem der Ansprüche 9-12, wobei die erste Masse (M1) und/oder, sofern vorhanden, die zweite Masse (M2) Vakuum-verkapselt sind.Machine (100; 200; 300) according to one of Claims 9 - 12 , wherein the first mass (M1) and / or, if present, the second mass (M2) are vacuum-encapsulated. Maschine (1) nach einem der Ansprüche 9-13, die ein Koordinatenmessgerät ist.Machine (1) according to one of Claims 9 - 13 which is a coordinate measuring machine. Maschine (1) nach Anspruch 14, wobei das Maschinenteil ein Portal (3) ist.Machine (1) after Claim 14 , wherein the machine part is a portal (3).
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