DE102016220521A1

DE102016220521A1 - Method for determining a position of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102016220521A1
Application number: DE102016220521.8A
Authority: DE
Inventors: Stephan Max; Kristian Weiß; Sascha Bauer; Mehmet Eylem Kirlangic; Andreas Wege; Robert KONNOPKA; Lars Krüger; Jesko Klandt; Christian TENDYCK
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-10-19
Filing date: 2016-10-19
Publication date: 2018-04-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs (12). In einem ersten Verfahrensschritt wird wenigstens ein charakteristisches Merkmal (15) in einem Umgebungsbereich (14) des Kraftfahrzeugs (12) erfasst. In einem zweiten Verfahrensschritt wird das wenigstens eine charakteristische Merkmal mit einer Vielzahl von Referenzmerkmalen, welche jeweils einer bestimmten Position zugeordnet sind, verglichen. In einem dritten Verfahrensschritt wird bei Erkennen einer Übereinstimmung des wenigstens einen charakteristischen Merkmals (15) mit wenigstens einem der Referenzmerkmale die Position des Kraftfahrzeugs (12) anhand der jeweiligen zugeordneten Position des wenigstens einen Referenzmerkmals ermittelt. Falls in wenigstens einem Teilbereich (19) des Umgebungsbereichs (14) des Kraftfahrzeugs (12) zumindest ein vorbestimmtes Umgebungsobjekt (18) erkannt wird, wird der wenigstens eine Teilbereich (19) bei der Erfassung des wenigstens einen charakteristischen Merkmals (15) in dem Umgebungsbereichs (14) des Kraftfahrzeugs (12) ausgespart. Alternativ wird ein Einfluss solcher charakteristischer Merkmale auf das Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs (12), welche innerhalb des wenigstens einen Teilbereichs (19) erfasst werden, reduziert.

The invention relates to a method for determining a position of a motor vehicle (12). In a first method step, at least one characteristic feature (15) is detected in a surrounding area (14) of the motor vehicle (12). In a second method step, the at least one characteristic feature is compared with a multiplicity of reference features, which are each assigned to a specific position. In a third method step, upon detecting a match of the at least one characteristic feature (15) with at least one of the reference features, the position of the motor vehicle (12) is determined based on the respective assigned position of the at least one reference feature. If at least one predetermined environmental object (18) is detected in at least one partial area (19) of the surrounding area (14) of the motor vehicle (12), the at least one partial area (19) will be in the environmental area when the at least one characteristic feature (15) is detected (14) of the motor vehicle (12) recessed. Alternatively, an influence of such characteristic features on the determination of the position of the motor vehicle (12) which are detected within the at least one partial area (19) is reduced.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, ein derartiges Verfahren auszuführen.The present invention relates to a method for determining a position of a motor vehicle. Moreover, the invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, which is adapted to carry out such a method.

In diversen Bereichen des autonomen Fahrens kann ein Kraftfahrzeug mittels einer Sensorik die Kenntnis darüber erlangen, welche charakteristischen Merkmale wie beispielsweise Gebäude und/oder Verkehrswege und/oder Straßenlaternen sich in seiner Umgebung befinden. Somit kann herausgefunden wurden, wo sich das Kraftfahrzeug befindet, und darauf aufbauend können anhand der charakteristischen Merkmale bestimmte Park- und Fahrfunktionen eines Fahrerassistenzsystems für das Kraftfahrzeug ausgeführt werden. Um die Position des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, können mittels einer bereits bestehenden Karte mit eingetragenen Referenzmerkmalen und deren jeweils zugehörigen Positionen die charakteristischen Merkmale mit den Referenzmerkmalen verglichen werden. Somit kann eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden.In various areas of autonomous driving, a motor vehicle can acquire the knowledge about which characteristic features such as, for example, buildings and / or traffic routes and / or street lamps are located in its surroundings by means of a sensor system. Thus, it has been found out where the motor vehicle is located, and based on this, certain parking and driving functions of a driver assistance system for the motor vehicle can be carried out on the basis of the characteristic features. In order to determine the position of the motor vehicle, the characteristic features can be compared with the reference features by means of an existing card with registered reference features and their respective associated positions. Thus, a localization of the motor vehicle can be made possible.

Ein Verfahren zum Erfassen von Referenzmerkmalen, welche für eine Erstellung einer Karte genutzt werden, ist aus dem Stand der Technik bekannt. So beschreibt beispielsweise die US 2010/0296705 A1 ein Verfahren und eine Anordnung zum Kartografieren mittels Daten, welche von einem Sensor und/oder einer Kamera erfasst wurden. Hierzu kann mittels einer Anordnung mehrerer Kameras ein dreidimensionales Objekt erfasst werden und seine Position und gegebenenfalls eine Geschwindigkeit seiner Bewegung ermittelt werden.A method for acquiring reference features used for creating a map is known in the art. For example, describes the US 2010/0296705 A1 a method and an arrangement for mapping by means of data which have been detected by a sensor and / or a camera. For this purpose, by means of an arrangement of a plurality of cameras, a three-dimensional object can be detected and its position and optionally a speed of its movement can be determined.

In diesem Zusammenhang ist in der DE 10 2006 060 045 A1 beschrieben, wie mittels eines Sehhilfe-Systems ein bearbeitetes Bild einer Umgebung wiedergegeben wird, wobei das Bild zusätzliche Informationen beinhaltet. Diese Informationen umfassen räumliche Positionen und/oder bestimmte Attribute von Objekten, welche in einem dreidimensionalen Abbild von der Umgebung erfasst wurden. Um ein übersichtliches Abbild zu schaffen, können bestimmte Objekte ausmaskiert werden.In this context is in the DE 10 2006 060 045 A1 describes how a processed image of an environment is reproduced by means of a vision aid system, wherein the image contains additional information. This information includes spatial locations and / or certain attributes of objects captured in a three-dimensional image of the environment. To create a clear image, certain objects can be masked out.

Eine Ausmaskierung bestimmter Objekte und/oder Teilbereiche ist auch in der EP 1 586 861 A1 beschrieben. Diese betrifft ein Verfahren zur Darstellung von Fahrerinformationen, wobei Zielführungs-Anzeigeobjekte erstellt werden, welche im Rahmen eines Navigationssystems auf einem Anzeigefeld einen Benutzer zur Orientierung dienen. Die Zielführungs-Anzeigeobjekte werden durch Entfernen von Teilbereichen beschnitten, sodass Verdeckungen durch Verdeckungsobjekte wie beispielsweise Gebäude im Sichtbereich des Benutzers berücksichtigt werden.A masking of certain objects and / or subregions is also in the EP 1 586 861 A1 described. This relates to a method for displaying driver information, wherein route guidance display objects are created which serve as guidance for a user in the context of a navigation system on a display field. The target guide display objects are trimmed by removing sections so that occlusion by obscuration objects, such as buildings in the user's view, is taken into account.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, welches ermöglicht, eine Position eines Kraftfahrzeugs präzise und mit einem geringeren technischen Aufwand zu ermitteln.Object of the present invention is to provide a method which makes it possible to determine a position of a motor vehicle precisely and with less technical effort.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche, die folgende Beschreibung und der Figur offenbart.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous developments of the invention are disclosed by the dependent claims, the following description and the figure.

Es ist nun vorgesehen, nicht-ortsfeste oder potenziell bewegbare Objekte in einem Umgebungsbereich zu erkennen, um diese von dem Verfahren zur Lokalisierung auszuschließen, da sie gegebenenfalls zu einem früheren und/oder späteren Zeitpunkt als der der Lokalisierung nicht mehr vorhanden sind und somit eine präzise Lokalisierung verhindern und/oder für eine Ausführung des Fahrerassistenzsystems störend sind.It is now intended to detect non-stationary or potentially movable objects in a surrounding area in order to exclude them from the method of localization, since they may no longer be present at an earlier and / or later point in time than the localization, and thus a precise one Prevent localization and / or are disturbing for an execution of the driver assistance system.

Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass bevor wenigstens ein charakteristisches Merkmal in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasst wird, der Umgebungsbereich auf ein Vorhandensein zumindest eines vorbestimmten Umgebungsobjekts geprüft werden sollte. Dadurch kann im Vorhinein bestimmt werden, zu welchem Grad und/oder ob überhaupt der Umgebungsbereich sich für das weitere Verfahren zum Bestimmen der Position des Kraftfahrzeugs eignet.The present invention is based on the recognition that before at least one characteristic feature is detected in an environmental region of a motor vehicle, the environmental region should be checked for the presence of at least one predetermined environmental object. As a result, it can be determined in advance to what degree and / or whether the surrounding area at all is suitable for the further method for determining the position of the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs umfasst somit, dass falls in wenigstens einem Teilbereich des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt erkannt wird, der wenigstens eine Teilbereich bei der Erfassung wenigstens eines charakteristischen Merkmals in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgespart wird. Mit anderen Worten wird, falls aufgrund der Prüfung ein Vorhandensein des zumindest einen vorbestimmten Umgebungsobjekts ermittelt wird, ein Teilbereich, innerhalb welchem sich das Umgebungsobjekt befindet, bei der Erfassung wenigstens eines charakteristischen Merkmals nicht in Betracht gezogen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird wenigstens ein charakteristisches Merkmal nur in den Bereichen des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs erfasst, in welchen keine vorbestimmten Umgebungsobjekte im Vorhinein erkannt wurden.The inventive method for determining the position of the motor vehicle thus comprises, if in at least a partial area of the surrounding area of the motor vehicle the at least one predetermined environmental object is detected, the at least one partial area is recessed in the detection of at least one characteristic feature in the surrounding area of the motor vehicle. In other words, if the presence of the at least one predetermined environmental object is determined based on the test, a partial area within which the environmental object is located is not taken into account in the detection of at least one characteristic feature. In the method according to the invention, at least one characteristic feature is detected only in the areas of the surrounding area of the motor vehicle in which no predetermined surrounding objects were detected in advance.

Als Position des Kraftfahrzeugs können dazu Koordinaten des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Geokoordinaten und/oder Weltkoordinaten ermittelt werden. Der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeug kann einen Straßenbereich und/oder eine Parkplatzfläche und/oder ein Parkgebäude umfassen. Als charakteristische Merkmale in diesem Umgebungsbereich können ortsfeste Gegenstände und/oder Strukturen und/oder Kanten erfasst werden.Coordinates of the motor vehicle, for example geographic coordinates and / or world coordinates, can be determined as the position of the motor vehicle. The surrounding area of the motor vehicle can a street area and / or a parking area and / or a parking building. As characteristic features in this surrounding area stationary objects and / or structures and / or edges can be detected.

Alternativ dazu wird der Einfluss solcher charakteristischer Merkmale auf das Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs reduziert, welche innerhalb des wenigstens einen Teilbereichs, in welchem das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt erkannt wurde, erfasst werden. Dies kann beispielsweise im Rahmen einer gewichteten Überlagerung mehreren ermittelter Positionen sein.Alternatively, the influence of such characteristic features on the determination of the position of the motor vehicle is reduced, which is detected within the at least one subregion in which the at least one predetermined environmental object was detected. This can be, for example, within the framework of a weighted superposition of several determined positions.

In den darauffolgenden Verfahrensschritten wird dann nach Erfassung des wenigstens einen charakteristischen Merkmals dieses mit einer Vielzahl von Referenzmerkmalen, welche jeweils einer bestimmten Position zugeordnet sind, verglichen. Bei Erkennen einer Übereinstimmung des wenigstens einen charakteristischen Merkmals mit wenigstens einem der Referenzmerkmale wird die Position des Kraftfahrzeugs anhand der jeweiligen zugeordneten Position des wenigstens einen übereinstimmenden Referenzmerkmals ermittelt. Bei mehrfacher Übereinstimmung kann die besagte gewichtete Überlagerung erfolgen.In the subsequent method steps, after the at least one characteristic feature has been detected, it is then compared with a multiplicity of reference features, which are each assigned to a specific position. Upon detection of a match of the at least one characteristic feature with at least one of the reference features, the position of the motor vehicle is determined based on the respective assigned position of the at least one matching reference feature. If there is a multiple match, said weighted overlay may occur.

Bei den vorbestimmten Umgebungsobjekten kann es sich jeweils um ein bewegbares Objekt handeln, wie beispielsweise um ein weiteres Kraftfahrzeug und/oder einen Passanten und/oder ein Lebewesen. Diese können auf Basis von bekannten dreidimensionalen Modellen und/oder Formen zu diesen Umgebungsobjekten erkannt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann durch ein Fahrerassistenzsystem ausgeführt werden. Dieses kann eine Prozessoreinrichtung aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, die erläuterten Verfahrensschritte auszuführen.The predetermined environment objects may each be a movable object, such as another motor vehicle and / or a pedestrian and / or a living being. These can be recognized based on known three-dimensional models and / or shapes to these environment objects. The method according to the invention can be carried out by a driver assistance system. This can have a processor device which is set up to carry out the described method steps.

Vorteilhaft an der Aussparung eines Teilbereichs mit einem Umgebungsobjekt ist, dass für einen weiteren Verlauf des Verfahrens zum Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs eine Bearbeitungszeit, welche für die Erfassung wenigstens eines charakteristischen Merkmals innerhalb des zumindest einen Teilbereichs aufgewendet werden würde, eingespart werden kann. Auch wird vermieden, dass die bewegbaren Objekte als charakteristische Merkmale für den zumindest einen Teilbereich erfasst werden, sodass auch ein daraus folgender erhebliche rechnerische Aufwand zum Entfernen dieser charakteristischen Merkmale aus einer Beurteilung über die Position des Kraftfahrzeugs vermieden wird. Somit werden nur diejenigen Bereiche aus dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zur Ermittlung seiner Position verwendet, aus welchen charakteristische Merkmale mit ausschließlich ortsfesten Objekten ermittelt werden können. Dadurch wird eine präzise Bestimmung der Position erzielt.An advantage of the recess of a subarea with an environmental object is that, for a further course of the method for determining the position of the motor vehicle, a processing time which would be expended for detecting at least one characteristic feature within the at least one subarea can be saved. It is also avoided that the movable objects are detected as characteristic features for the at least one subarea, so that a consequent significant computational effort for removing these characteristic features from an assessment of the position of the motor vehicle is avoided. Thus, only those areas from the surrounding area of the motor vehicle are used to determine its position, from which characteristic features can be determined with exclusively stationary objects. As a result, a precise determination of the position is achieved.

Alternativ ist es vorteilhaft, wenn charakteristische Merkmale in diesen Teilbereich dennoch erfasst werden, jedoch diese mit einem geringen Einfluss in die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs eingehen. So kann denjenigen charakteristischen Merkmalen für einen Vergleich mit Referenzmerkmalen Priorität gegeben werden, welche außerhalb dieses Teilbereichs erfasst wurden. Dadurch wird das Verfahren zum Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs beschleunigt und/oder präziser.Alternatively, it is advantageous if characteristic features are nevertheless detected in this subarea, but these enter into the determination of the position of the motor vehicle with little influence. Thus, priority can be given to those characteristic features for a comparison with reference features which were recorded outside this subarea. As a result, the method for determining the position of the motor vehicle is accelerated and / or more precise.

Die Erfindung umfasst auch optionale Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes optional developments of the method according to the invention, by which additional advantages.

In vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Kamera dazu eingesetzt, einen Umgebungsbereich zumindest teilweise in einem Kamerabild abzubilden. Somit wird mittels der Kamera das wenigstens eine charakteristische Merkmal in dem Kamerabild erkennbar und kann erfasst werden. In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ein Anteil des Kamerabildes ermittelt werden, welcher durch den wenigstens einen ausgesparten Teilbereich eingenommen wird. Falls dieser Anteil kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist, wird die Position des Kraftfahrzeugs anhand des wenigstens einen charakteristischen Merkmals, welches in dem Kamerabild erfasst wurde, ermittelt. Mit anderen Worten wird das Kamerabild, falls der Anteil des Kamerabildes, welcher von dem wenigstens einem Teilbereich mit dem störenden Umgebungsobjekt eingenommen wird, größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, verworfen. Das verworfene Kamerabild wird nicht mehr auf weitere charakteristische Merkmale untersucht, da es nicht mehr für eine präzise Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs brauchbar ist. Somit wird die für die Erfassung charakteristischer Merkmale in diesem Kamerabild und den Vergleich dieser charakteristischen Merkmale mit Referenzmerkmalen benötigte Zeit und rechnerische Leistung eingespart.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, a camera is used to image an environmental region at least partially in a camera image. Thus, the camera recognizes the at least one characteristic feature in the camera image and can be detected. In a further method step of the method according to the invention, a portion of the camera image can be determined, which is occupied by the at least one recessed portion. If this proportion is less than a predetermined limit value, the position of the motor vehicle is determined on the basis of the at least one characteristic feature which was detected in the camera image. In other words, if the proportion of the camera image which is occupied by the at least one partial area with the interfering ambient object is greater than the predetermined limit value, the camera image is discarded. The discarded camera image is no longer examined for further characteristic features, since it is no longer useful for a precise determination of the position of the motor vehicle. Thus, the time required for the detection of characteristic features in this camera image and the comparison of these characteristic features with reference features and computational power is saved.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Referenzmerkmale in einer Kartografierphase zusammen mit einer jeweiligen zugeordneten Position erfasst. Diese werden dann für den Vergleich mit dem wenigstens einen charakteristischen Merkmal verwendet. Innerhalb der Kartografierphase wird darauf geprüft, ob in wenigstens einem Teilbereich des Umgebungsbereichs zumindest ein vorbestimmten Umgebungsobjekt erkannt wird. Dabei kann es sich um die gleichen Umgebungsobjekte handeln, die dazu führen, dass der besagte zumindest eine Teilbereich von der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs ausgeschlossen wird. Die Prüfung während der Kartografierphase kann ebenfalls mit einem Kraftfahrzeug erfolgen, welches mittels eines Sensorsystems und/oder eines Kamerasystems, welches an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, den Umgebungsbereich erkundet oder erfasst. Das Sensorsystem und/oder das Kamerasystem kann dazu ausgebildet sein, die Referenzmerkmale zu erfassen und/oder das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt zu erkennen.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, reference features are detected in a mapping phase together with a respective assigned position. These are then used for comparison with the at least one characteristic feature. During the mapping phase, it is checked whether at least one predetermined environment object is detected in at least one subarea of the surrounding area. These may be the same environment objects that cause the said at least one subarea to be excluded from determining the position of the motor vehicle. The exam during the Kartografierphase can also be done with a motor vehicle, which explores or detects the surrounding area by means of a sensor system and / or a camera system which is arranged on the motor vehicle. The sensor system and / or the camera system can be designed to detect the reference features and / or to detect the at least one predetermined environment object.

Falls in wenigstens einem Teilbereich des Umgebungsbereichs das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt erkannt wird, wird in der Kartografierphase der wenigstens eine Teilbereich bei dem Erfassen des wenigstens einen Referenzmerkmals in dem Umgebungsbereich ausgespart. Mit anderen Worten wird in diesem wenigstens einen Teilbereich kein Referenzmerkmal erfasst. Alternativ hierzu werden die Referenzmerkmale, die in dem wenigstens einen Teilbereich erfasst werden, gekennzeichnet, beispielsweise als unsichere Referenzmerkmale. Dabei können die gekennzeichneten Referenzmerkmale später einen geringeren Einfluss bei dem Vergleich mit wenigstens einem charakteristischen Merkmal und der Beurteilung der Position des Kraftfahrzeugs aufweisen. Hierzu kann eine Prozessoreinrichtung zur Steuerung des Sensorsystems und/oder des Kamerasystems so eingerichtet sein, dass die Aussparung des zumindest einen Teilbereichs ausgeführt wird. Vorteilhaft wird dadurch, dass nur für die Erstellung einer Karte relevante oder sichere Referenzmerkmale erfasst werden. Somit muss bei der Verwendung dieser Karte für ein Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs weniger Zeit und rechnerische Leistung dafür aufgewendet werden, da keine irrelevanten Referenzmerkmale, die beispielsweise ein veränderliches oder bewegbares Objekt beschreiben, mit einem charakteristischen Merkmal zum Zeitpunkt der Lokalisierung verglichen werden.If the at least one predetermined environmental object is detected in at least one partial area of the surrounding area, in the mapping phase the at least one partial area is recessed in the detection of the at least one reference feature in the surrounding area. In other words, no reference feature is detected in this at least one subregion. Alternatively, the reference features that are detected in the at least one subregion are identified, for example as unreliable reference features. In this case, the identified reference features may later have less influence in the comparison with at least one characteristic feature and the assessment of the position of the motor vehicle. For this purpose, a processor device for controlling the sensor system and / or the camera system can be set up such that the recess of the at least one subarea is executed. Advantageously, the fact that only for the creation of a card relevant or secure reference features are detected. Thus, using this card for determining the position of the motor vehicle requires less time and computational effort, since no irrelevant reference features describing, for example, a variable or movable object are compared with a characteristic feature at the time of localization.

Bevorzugt wird hierzu beim Erfassen des wenigstens einen Referenzmerkmals der Umgebungsbereich mittels einer Kamera zumindest teilweise in einem Referenzkamerabild abgebildet. Ähnlich wie für das Kamerabild wird auch für das Referenzkamerabild ein Anteil ermittelt, welcher durch den wenigstens einen ausgesparten Teilbereich in der Kartografierphase eingenommen wird. Falls dieser Anteil kleiner als ein vorbestimmter Referenzgrenzwert ist, wird wenigstens ein Referenzmerkmal in dem Referenzkamerabild erfasst. Dabei kann der Referenzgrenzwert dem vorhin erwähnten Grenzwert gleichwertig sein. Auch hier wird dadurch die für die Erfassung der Referenzmerkmale in dem Referenzkamerabild benötigte Zeit und rechnerische Leistung eingespart. Das Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs wird durch die Vermeidung der Verwendung bestimmter Umgebungsobjekte der Karte zum Vergleich mit den charakteristischen Merkmalen beschleunigt.For this purpose, when detecting the at least one reference feature, the surrounding area is preferably imaged at least partially in a reference camera image by means of a camera. Similar to the camera image, a proportion is also determined for the reference camera image, which is occupied by the at least one recessed portion in the mapping phase. If this proportion is smaller than a predetermined reference threshold, at least one reference feature is detected in the reference camera image. In this case, the reference limit value may be equivalent to the previously mentioned limit value. Again, this saves the time and computational power required to acquire the reference features in the reference camera image. The determination of the position of the motor vehicle is accelerated by avoiding the use of certain surrounding objects of the map for comparison with the characteristic features.

Bevorzugt wird in dem Fall, dass der Anteil, welcher durch den wenigstens einen ausgesparten Teilbereich in der Kartografierphase eingenommen wird, größer als der vorbestimmte Referenzgrenzwert ist, folgender Schritt ausgeführt. Für wenigstens ein weiteres Referenzkamerabild, welches denselben Umgebungsbereich abbildet, wie das erste Referenzkamerabild, wird ein weiterer Anteil ermittelt, welcher durch wenigstens einen ausgesparten Teilbereich eingenommen wird, falls ein des wenigstens einen vorbestimmten Umgebungsobjekt in diesem weiteren Referenzkamerabild erkannt wurde.Preferably, in the case that the proportion occupied by the at least one recessed portion in the mapping phase is greater than the predetermined reference threshold, the following step is performed. For at least one further reference camera image, which images the same surrounding area as the first reference camera image, a further fraction is determined, which is occupied by at least one recessed partial area, if one of the at least one predetermined environmental object was detected in this further reference camera image.

In Abhängigkeit der Anzahl Referenzkamerabilder, die bereits aufgenommen wurden und die jeweils einen Anteil aufweisen, welcher größer als der vorbestimmte Referenzgrenzwert ist, wird der weitere Verlauf des Verfahrens bestimmt. Ist diese Anzahl größer als eine vorbestimmte Grenzanzahl, wird die Erfassung von Referenzmerkmalen in dem Umgebungsbereich, welcher durch die Referenzkamerabilder abgebildet wird, unterblieben. Beispielsweise beträgt diese Grenzanzahl zehn Referenzkamerabilder. Wurde bei den vorhergehenden und bei dem zehnten Referenzkamerabild festgestellt, dass der Anteil an dem ausgesparten Teilbereichen größer als der Referenzgrenzwert ist, wird entschieden, dass für den Umgebungsbereich, der durch die Referenzkamerabilder abgebildet ist, keine weiteren Referenzkamerabilder aufgenommen werden und keine Referenzmerkmale erfasst werden. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass in der Kartografierphase ein Kartografieren eines bestimmten Umgebungsbereiches abgebrochen wird, wenn dieser zu viele vorbestimmte Umgebungsobjekte, wie beispielsweise Kraftfahrzeuge und/oder Passanten aufweist. Dadurch wird vermieden, dass ein System zum Ausführen eines automatisierten Kartografierprozesses zu lange in einem bestimmten Umgebungsbereich verweilt, da zu viele unerwünschte Umgebungsobjekte in einem bestimmten Bereich erkannt wurden und diese Situation sich beispielsweise im Verlauf eines Tages immer noch nicht ändert. Das System kann dann nach Abbruch des Kartografierens in diesem bestimmten Umgebungsbereich zu einem weiteren Umgebungsbereich fahren, um dort das Kartografieren weiter auszuführen. Dabei kann die Position, an welcher das Kartografieren abgebrochen wurde, von dem System zwischengespeichert werden. Zu einem späteren Zeitpunkt kann das System erneut versuchen, an dieser zwischengespeicherten Position eine Karte mit Referenzmerkmalen zu erstellen.Depending on the number of reference camera images which have already been recorded and which each have a proportion which is greater than the predetermined reference limit value, the further course of the method is determined. If this number is greater than a predetermined limit number, the detection of reference features in the surrounding area, which is imaged by the reference camera images, is omitted. For example, this limit number is ten reference camera images. If it has been determined in the preceding and in the tenth reference camera image that the proportion of the recessed portions is greater than the reference limit value, it is decided that no further reference camera images are acquired for the surrounding area imaged by the reference camera images and no reference features are detected. This results in the advantage that in the mapping phase, a mapping of a specific surrounding area is aborted if it has too many predetermined environment objects, such as motor vehicles and / or passersby. This avoids that a system for performing an automated mapping process lingers too long in a certain environment because too many unwanted environment objects were detected in a certain area and this situation still does not change during the course of a day, for example. The system may then drive to another environment area after termination of the mapping in this particular environment area, there continue to perform the mapping. In this case, the position at which the mapping was aborted can be temporarily stored by the system. At a later time, the system may try again to create a map of reference features at this cached location.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beschreibt das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt ein bewegbares Umgebungsobjekt. Dies ist insbesondere ein Kraftfahrzeug und/oder ein Lebewesen. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um fahrende sowie stehende und/oder geparkte Kraftfahrzeuge handeln. Bei dem Lebewesen kann es sich um einen Menschen und/oder ein Tier handeln, welches ebenfalls sich in einer Ruheposition befindet oder in Bewegung ist. Bei den bewegbaren Umgebungsobjekten kann es sich weiterhin um ein Fahrzeug wie beispielsweise ein Fahrrad und/oder einen Tretroller und/oder ein Skateboard, und/oder um ein Transportgut handeln. Der Vorteil durch die Vermeidung der Erfassung dieser Umgebungsobjekte als charakteristische Merkmale und/oder als Referenzmerkmale besteht darin, dass das Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs präzise gestaltet wird, da die bewegbaren Umgebungsobjekte zu einem Zeitpunkt der Lokalisierung des Kraftfahrzeugs und/oder zu einem Zeitpunkt des Kartografieren des Umgebungsbereichs gegebenenfalls vorhanden sind und/oder nicht vorhanden waren.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the at least one predetermined environment object describes a movable environment object. This is in particular a motor vehicle and / or a living being. The motor vehicle may be moving, stationary and / or parked motor vehicles. The living being may be a human and / or an animal that is also in a resting position or in motion. The movable environment objects may furthermore be a vehicle such as, for example, a bicycle and / or a scooter and / or a skateboard, and / or a transport item. The advantage of avoiding the detection of these environmental objects as characteristic features and / or as reference features is that the determination of the position of the motor vehicle is made precise because the movable environment objects at a time of localization of the motor vehicle and / or at a time of mapping of the surrounding area may be present and / or absent.

Alternativ oder ergänzend hierzu beschreibt das zumindest eine vorbestimmte Umgebungsobjekt ein in seinem Aussehen zeitlich veränderliches Objekt, insbesondere einen Himmelbereich und/oder eine schneebedeckte Fläche. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass keine charakteristischen Merkmale und/oder Referenzmerkmale für einen Teilbereich des Umgebungsbereich erfasst werden, welche ebenfalls zeitlich veränderlich sind. So kann zu dem Zeitpunkt des Kartografierens eine Parkplatzfläche schneebedeckt sein, jedoch zu einem Zeitpunkt eines Parkens eines Kraftfahrzeugs in dieser Parkplatzfläche nicht mehr. Ein Fahrerassistenzsystem zum Einparken des Kraftfahrzeugs benötigt in diesem Fall keine Information über die schneebedeckte Parkplatzfläche, da diese Information bei dem Ermitteln der genauen Position des Kraftfahrzeugs auf der Parkplatzfläche nicht relevant oder sogar störend ist. Das Aussparen des Himmelbereichs weist den Vorteil auf, dass die Zeit, die für das Erfassen charakteristischer Merkmale und/oder Referenzmerkmale innerhalb dieses Himmelsbereichs benötigt wäre, eingespart wird, da normalerweise keine Verwendung für den Himmelsbereich für ein Fahrerassistenzsystem besteht. Auch bieten beispielsweise sich bewegende Wolken keine Information zur Lokalisierung des Kraftfahrzeugs.Alternatively or additionally, the at least one predetermined environmental object describes a temporally variable object, in particular a sky area and / or a snow-covered area. This results in the advantage that no characteristic features and / or reference features for a partial area of the surrounding area are detected, which are likewise temporally variable. Thus, at the time of mapping, a parking area may be covered with snow, but not at a time of parking a motor vehicle in this parking area. A driver assistance system for parking the motor vehicle in this case requires no information about the snow-covered parking area, since this information is not relevant or even disturbing when determining the exact position of the motor vehicle on the parking area. The omission of the sky area has the advantage of saving the time needed to capture characteristic features and / or reference features within that sky area, since there is normally no use for the sky area for a driver assistance system. Also, for example, moving clouds do not provide information for locating the motor vehicle.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Ausführen des Vergleichs des wenigstens einen charakteristischen Merkmals mit der Vielzahl von Referenzmerkmalen ein bestimmtes Kamerabild, welches das wenigstens eine charakteristische Merkmal umfasst, zu wenigstens einem bestimmten Referenzkamerabild, welches wenigstens eines der Referenzmerkmale umfasst, zugeordnet. Dadurch entsteht zumindest ein Kamerabild-Referenzkamerabild-Paar, für welches ein Gewichtungswert ermittelt wird, welcher aus einer Kombination aus dem zuvor ermittelten Anteil des Kamerabildes und aus dem zuvor ermittelten Anteil des Referenzkamerabildes, welcher jeweils durch den jeweiligen wenigstens einen ausgesparten Teilbereich eingenommen wird, ergibt. Dabei können wenigstens zwei ausgesparten Teilbereiche zumindest teilweise sich überdecken, welches bei dem Ermitteln des Gewichtungswertes in diesem Fall berücksichtigt wird. Vorteilhaft durch die Bestimmung eines Gewichtungswertes ist, dass der Gewichtungswert darüber Aufschluss gibt, ob und/oder zu welchem Grad ein Vergleich zwischen den charakteristischen Merkmalen des Kamerabilds und den Referenzmerkmalen des Referenzkamerabilds lohnenswert ist. Bestehen insgesamt zu viele ausgesparte Teilbereiche in dem Kamerabild und dem Referenzbild, kann der Vergleich unterlassen werden. Auch ist vorteilhaft, dass für ein bestimmtes Kamerabild nur ein Vergleich mit demjenigen Referenzbild getätigt wird, mit welchem der größte Gewichtungswert ermittelt wurde. Dadurch wird nur derjenige Vergleich getätigt, der eine beste Aussicht auf ein Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs aufweist. Eine Vielzahl von Vergleiche zwischen allen Kamerabild-Referenzkamerabild-Paaren können so unterlassen werden und somit Zeit und rechnerische Leistung eingespart werden. Kann kein einziges Kamerabild-Referenzkamerabild-Paar ermittelt werden, welches einen größeren Gewichtungswert als einen Schwellenwert des Gewichtungswert aufweist, kann einem Benutzer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt werden, dass eine genaue Lokalisierung des Kraftfahrzeugs und gegebenenfalls eine Funktion des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs nicht ausgeführt wird. Somit ist der Benutzer alarmiert, dass die Funktion nicht ausgeführt wird und der Benutzer beispielsweise ein Einparken des Kraftfahrzeugs selbstständig ausführen muss.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, to perform the comparison of the at least one characteristic feature with the plurality of reference features, a specific camera image comprising the at least one characteristic feature is assigned to at least one specific reference camera image comprising at least one of the reference features. This results in at least one camera image reference camera image pair for which a weighting value is determined, which results from a combination of the previously determined proportion of the camera image and from the previously determined proportion of the reference camera image, which is respectively occupied by the respective at least one recessed portion , In this case, at least two recessed partial areas can at least partially overlap, which is taken into account in the determination of the weighting value in this case. Advantageously, by determining a weighting value, the weighting value provides information as to whether and / or to what degree a comparison between the characteristic features of the camera image and the reference features of the reference camera image is worthwhile. If there are too many recessed parts in the camera image and the reference image, the comparison can be omitted. It is also advantageous that for a specific camera image only a comparison is made with the reference image with which the largest weighting value was determined. As a result, only that comparison is made which has a best chance of determining the position of the motor vehicle. A large number of comparisons between all camera image reference camera image pairs can thus be omitted, thus saving time and computational power. If a single camera image reference camera image pair can not be determined which has a greater weighting value than a threshold value of the weighting value, a user of the motor vehicle can be informed that a precise localization of the motor vehicle and possibly a function of the driver assistance system of the motor vehicle is not carried out. Thus, the user is alarmed that the function is not performed and the user, for example, has to perform a parking of the motor vehicle independently.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das wenigstens eine charakteristische Merkmal in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeug und/oder das wenigstens eine Referenzmerkmal durch eine Erfassungseinrichtung erfasst, die wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens ein Radargerät aufweist. Die Erfassungseinrichtung kann eine Form des zumindest einen vorbestimmten Umgebungsobjekts wiedererkennen sowie ein charakteristisches Merkmal und/oder ein Referenzmerkmal erfassen. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass eine bereits bestehende Erfassungseinrichtung, welche häufig für ein Fahrerassistenzsystem eingesetzt wird, auch dazu genutzt wird, das wenigstens eine vorbestimmte Umgebungsobjekt zu erkennen.In a further advantageous embodiment of the invention, the at least one characteristic feature in an environmental region of the motor vehicle and / or the at least one reference feature is detected by a detection device comprising at least one camera and / or at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar device. The detection device can recognize a shape of the at least one predetermined surrounding object and detect a characteristic feature and / or a reference feature. This results in the advantage that an existing detection device, which is often used for a driver assistance system, is also used to detect the at least one predetermined environmental object.

Zu der Erfindung gehört auch ein Fahrerassistenzsystem für das Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von wenigstens einem charakteristischen Merkmal in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs aufweist. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem eine Prozessoreinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.The invention also includes a driver assistance system for the motor vehicle, wherein the driver assistance system has a detection device for detecting at least one characteristic feature in an environmental region of the motor vehicle. Furthermore, the driver assistance system has a processor device that is set up to implement an embodiment of the invention to carry out the inventive method. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and / or at least one microcontroller. Furthermore, the processor device can have program code which is set up to execute the embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The program code may be stored in a data memory of the processor device.

Die zuvor im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs beschriebenen Vorteile und Weiterbildungen gelten sinngemäß für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem.The advantages and further developments described above in connection with the method according to the invention for determining a position of a motor vehicle apply mutatis mutandis to the driver assistance system according to the invention.

Vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnung im Rahmen eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur ein Kamerabild, welches von einer Kamera eines Kraftfahrzeugs aufgenommen wurde und einen Umgebungsbereich, beispielsweise einen Straßenbereich, teilweise abbildet.The present invention will now be described with reference to the accompanying drawings in the context of an embodiment. The single figure shows a camera image which has been taken by a camera of a motor vehicle and partially depicts an environmental area, for example a road area.

Das nachfolgend näher geschilderte Ausführungsbeispiel stellt eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.The embodiment described in more detail below represents a preferred embodiment of the present invention.

Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombinationen als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of each other, which also develop the invention independently of each other and thus also individually or in a different form than the combinations shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figure, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

Die Figur (Fig.) zeigt ein Kamerabild 10, welches von einer Kamera 11, welche an einem Kraftfahrzeug 12 angeordnet ist, aufgenommen wurde und für ein Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs 12 von einer Steuervorrichtung 13 ausgewertet wird. Dabei zeigt das Kamerabild 10 einen Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 12. Der abgebildete Umgebungsbereich 14 umfasst eine Vielzahl von Umgebungsobjekten 15, 18 hier beispielsweise dargestellt zwei weitere Kraftfahrzeuge, ein Baum, eine Straßenlaterne, ein Verkehrsschild, ein Straßenschild, ein Gebäude, ein Bürgersteig und ein Strukturmuster einer Straßenpflasterung. Des Weiteren (hier nicht dargestellt) kann ein Umgebungsobjekt durch ein Fahrzeug und/oder ein Lebewesen und/oder ein bewegbares Objekt gegeben sein. Handelt es sich um ein bewegbares und/oder ein zeitlich veränderbares Umgebungsobjekt 18, dann ist dieses für ein Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs 12 störend. Somit muss für eine präzise Lokalisierung des Kraftfahrzeugs 12 zwischen einem hilfreichen und einem störenden Umgebungsobjekt 15, 18 unterschieden werden und ein hilfreiches Umgebungsobjekt 15 als ein charakteristisches Merkmal 15 des Umgebungsbereichs 14 erfasst werden.The figure (Fig.) Shows a camera image 10 which is from a camera 11 , which on a motor vehicle 12 is arranged, was taken and for determining a position of the motor vehicle 12 from a control device 13 is evaluated. This shows the camera image 10 a surrounding area 14 of the motor vehicle 12 , The pictured environment area 14 includes a variety of environment objects 15 . 18 For example, here are two more motor vehicles, a tree, a street lamp, a traffic sign, a road sign, a building, a sidewalk, and a structural pattern of a pavement. Furthermore (not shown here), an environment object may be given by a vehicle and / or a living being and / or a movable object. Is it a movable and / or temporally changeable environment object 18 , then this is for determining a position of the motor vehicle 12 disturbing. Thus, for a precise localization of the motor vehicle 12 between a helpful and a disturbing environment object 15 . 18 be distinguished and a helpful environment object 15 as a characteristic feature 15 of the surrounding area 14 be recorded.

Ein Kamerasystem, welches die Kamera 11 umfasst, ist dazu eingerichtet, ein vorbestimmtes Umgebungsobjekt 18 beispielsweise anhand gespeicherter Modelle und/oder Formen dieser vorbestimmten Umgebungsobjekte 18 wiederzuerkennen. Solche vorbestimmte Umgebungsobjekte 18 sind vorzugsweise bewegbare Objekte, welche zu einem früheren und/oder späteren Zeitpunkt als der einer Aufnahme des Kamerabildes 10 nicht zugegen waren und/oder sein werden. Dies sind beispielsweise fahrende und/oder stehende und/oder geparkte Kraftfahrzeuge und/oder Fahrzeuge und/oder Passanten und/oder Lebewesen. Das Kamerasystem weist dann beispielsweise ein dreidimensionales und/oder ein zweidimensionales Modell eines Kraftfahrzeugs und/oder eines Passanten aus mehreren, unterschiedlichen Perspektiven auf. Die hier in dem Kamerabild 10 dargestellten zwei Kraftfahrzeuge werden von dem Kamerasystem als ein vorbestimmtes Umgebungsobjekt 18 wiedererkannt. Dabei können die Kraftfahrzeuge aus unterschiedlichen Ansichten im Kamerabild 10 abgebildet sein, wie hier dargestellt ein Kraftfahrzeug in einer Seitenansicht und ein weiteres Kraftfahrzeug in einer Hinteransicht.A camera system showing the camera 11 includes is set up a predetermined environment object 18 for example, based on stored models and / or shapes of these predetermined environment objects 18 recognition. Such predetermined environment objects 18 are preferably movable objects, which at an earlier and / or later date than that of a recording of the camera image 10 were not present and / or will be. These are, for example, moving and / or stationary and / or parked motor vehicles and / or vehicles and / or passersby and / or living beings. The camera system then has, for example, a three-dimensional and / or a two-dimensional model of a motor vehicle and / or a pedestrian from a plurality of different perspectives. The here in the camera picture 10 Two motor vehicles shown are used by the camera system as a predetermined environment object 18 recognized. The motor vehicles from different views in the camera image 10 be pictured, as shown here, a motor vehicle in a side view and another motor vehicle in a rear view.

Wenigstens ein Teilbereich 19, welcher durch das wenigstens eine erkannte vorbestimmte Umgebungsobjekt 18 eingenommen wird, wird von dem Kamerasystem als ein solcher Teilbereich 19 markiert. Hier dargestellt werden zwei Teilbereiche 19, die durch die zwei dargestellten Kraftfahrzeuge jeweils eingenommen werden, markiert. Eine Prozessoreinrichtung des Kamerasystem ermittelt beispielsweise dann, wie groß der Anteil des Kamerabildes 10 ist, welcher durch diese markierten Teilbereiche 19 eingenommen wird. Ist dieser Anteil kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert, wird ein weiterer Verlauf des Verfahrens mit diesem Kamerabild 10 ausgeführt. Ist dieser Anteil größer als der vorbestimmte Grenzwert, wird das Kamerabild 10 für den weiteren Verlauf des Verfahrens nicht genutzt. Hierzu müsste ein weiteres Kamerabild 10 erstellt werden.At least one subarea 19 which is detected by the at least one identified predetermined environment object 18 is taken by the camera system as such a subarea 19 marked. Here are shown two subareas 19 , which are occupied by the two illustrated motor vehicles respectively, marked. A processor device of the camera system determines, for example, how large the proportion of the camera image 10 which is through these marked sections 19 is taken. If this proportion is smaller than a predetermined limit value, a further course of the method with this camera image is obtained 10 executed. If this proportion is greater than the predetermined limit, the camera image 10 not used for the further course of the procedure. This would need another camera image 10 to be created.

In dem Fall, dass der Anteil kleiner ist als der vorbestimmte Grenzwert, werden charakteristische Merkmale 15 in dem Kamerabild 10 mit Ausnahme von den markierten Teilbereichen 19 erfasst. Dies kann weiterhin durch die Kamera 11 ausgeführt werden. Als charakteristische Merkmale 15 werden beispielsweise die vorhin aufgezählten Umgebungsobjekte erfasst. Im weiteren Verlauf des Verfahrens wird wenigstens ein Referenzkamerabild ermittelt, welches vor dem Zeitpunkt der Aufnahme des dargestellten Kamerabildes 10 beispielsweise in einer Kartografierphase aufgenommen wurde. Auch in dem Referenzkamerabild ist der Umgebungsbereich 14 abgebildet und vorbestimmte Umgebungsobjekte 18 werden in diesem während der Kartografierphase erfasst. Dabei wird wieder der Anteil des Referenzkamerabildes, welcher durch einen Teilbereich 20, der durch ein erkanntes vorbestimmtes Umgebungsobjekt 18 eingenommen wird, ermittelt. Ist dieser Anteil größer als ein Referenzgrenzwert, wird das Referenzkamerabild verworfen. Ist dieser Anteil jedoch kleiner, werden im Referenzkamerabild Referenzmerkmale mit einer jeweils zugeordneten Position erfasst. Die Referenzmerkmale können durch die selben Objekte wie die charakteristischen Merkmale 15 gegeben sein.In the case that the proportion is smaller than the predetermined limit value, characteristic features become 15 in the camera picture 10 with the exception of the marked subareas 19 detected. This can continue through the camera 11 be executed. As characteristic features 15 For example, those listed above Captured environment objects. In the further course of the method, at least one reference camera image is determined, which before the time of recording the camera image shown 10 was recorded, for example, in a mapping phase. Also in the reference camera image is the surrounding area 14 imaged and predetermined environment objects 18 are recorded in this during the mapping phase. In this case, again the proportion of the reference camera image, which by a partial area 20 detected by a recognized predetermined environment object 18 is taken. If this proportion is greater than a reference limit value, the reference camera image is discarded. However, if this proportion is smaller, reference features with a respectively assigned position are recorded in the reference camera image. The reference features can be characterized by the same objects as the characteristic features 15 be given.

Ein Speicher der beispielsweisen Prozessoreinrichtung kann das wenigstens eine Referenzkamerabild aufweisen, wobei dieses eine Information zu Referenzmerkmale und deren zugeordneten Positionen sowie eine Information zu den Positionen von Teilbereichen 20 im Referenzkamerabild, welche durch vorbestimmte Umgebungsobjekte 18 zum Zeitpunkt der Aufnahme des Referenzkamerabildes eingenommen wurden, aufweist. Um das dargestellte Kamerabild 10 mit einem Referenzkamerabild zu vergleichen, wird eine gesamte Fläche, die durch den Teilbereich 19 der im Kamerabild 10 dargestellten vorbestimmten Umgebungsobjekte 18 eingenommen wird und durch den Teilbereich 20 der in dem Referenzkamerabild vorbestimmte Umgebungsobjekte 18 eingenommen wird, ermittelt. Daraus wird ein Gewichtungswert ermittelt, welcher sich durch eine Kombination der gesamten Fläche der Teilbereiche 19, 20 und der Fläche des Kamerabildes 10 ergibt. Ist der Gewichtungswert kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert des Gewichtungswerts, wird ein weiterer Vergleich zwischen den charakteristischen Merkmalen 15 des Kamerabildes 10 und den Referenzmerkmalen des Referenzkamerabildes unterlassen. Ist dieser Gewichtungswert größer als der vorbestimmte Schwellenwert, wird der Vergleich ausgeführt. Alternativ kann für eine Vielzahl von Referenzkamerabilder für das eine Kamerabild 10 jeweils Gewichtungswerte ermittelt werden und das Referenzkamerabild-Kamerabild-Paar mit einem höchsten aufweisenden Gewichtungswert kann dann für den Vergleich verwendet werden. Bei Erkennen einer Übereinstimmung des wenigstens einen charakteristischen Merkmals 15 mit wenigstens einem der Referenzmerkmale wird dann eine Position des Kraftfahrzeugs 12 anhand der zugeordneten Position des wenigstens einen Referenzmerkmals ermittelt. Anhand der ermittelten Position des Kraftfahrzeugs 12 kann präzise bestimmt werden, wo sich das Kraftfahrzeug 12 in dem bestimmten Umgebungsbereich 14 befindet. Ein Fahrerassistenzsystem zum beispielsweise Einparken des Kraftfahrzeugs 12 und/oder Ausführen einer weiteren Fahrerassistenzfunktion kann dann sich anhand der festgestellten übereinstimmenden charakteristischen Merkmale 15 mit den Referenzmerkmalen genau orientieren und beispielsweise eine Straßenlaterne bei dem Ausführen der Parkfunktion des Kraftfahrzeugs 12 beachten.A memory of the exemplary processor device may comprise the at least one reference camera image, wherein this information on reference features and their associated positions and information on the positions of subregions 20 in the reference camera image, which are defined by predetermined environment objects 18 at the time the reference camera image was taken. To the shown camera picture 10 Comparing it with a reference camera image will take an entire area through the subarea 19 in the camera picture 10 represented predetermined environment objects 18 is taken and by the subarea 20 the predetermined in the reference camera image environment objects 18 is taken. From this, a weighting value is determined which is determined by a combination of the total area of the subregions 19 . 20 and the area of the camera image 10 results. If the weighting value is smaller than a predetermined threshold value of the weighting value, another comparison between the characteristic features becomes 15 of the camera image 10 and omit the reference features of the reference camera image. If this weighting value is greater than the predetermined threshold value, the comparison is carried out. Alternatively, for a plurality of reference camera images for the one camera image 10 weighting values are respectively determined and the reference camera image camera image pair having a highest weighting value can then be used for the comparison. Upon detection of a match of the at least one characteristic feature 15 with at least one of the reference features is then a position of the motor vehicle 12 determined based on the assigned position of the at least one reference feature. Based on the determined position of the motor vehicle 12 can be precisely determined where the motor vehicle 12 in the specific environment 14 located. A driver assistance system for parking the motor vehicle, for example 12 and / or executing another driver assistance function can then be based on the identified matching characteristic features 15 with the reference features accurately and, for example, a street lamp when performing the parking function of the motor vehicle 12 note.

Insgesamt beschreibt das Ausführungsbeispiel, wie ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs geschaffen werden kann, welches durch eine vorgeschaltete Analyse eines Kamerabildes eines Umgebungsbereichs das Verfahren beschleunigt und vereinfacht.Overall, the embodiment describes how a method for determining a position of a motor vehicle can be created, which accelerates and simplifies the method by an upstream analysis of a camera image of a surrounding area.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Kamerabildcamera image
1111: Kameracamera
1212: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1313: Steuervorrichtungcontrol device
1414: Umgebungsbereichsurrounding area
1515: charakteristisches Merkmalcharacteristic feature
1818: vorbestimmtes Umgebungsobjektpredetermined environment object
1919: Teilbereichsubregion
2020: Teilbereich in einer KartografierphaseSubarea in a mapping phase

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2010/0296705 A1 [0003]
DE 102006060045 A1 [0004]
EP 1586861 A1 [0005]

Claims

Method for determining a position of a motor vehicle (12), comprising the following steps: - Detecting at least one characteristic feature (15) in a surrounding area (14) of the motor vehicle (12); - Comparing the at least one characteristic feature (15) with a plurality of reference features, which are each assigned to a specific position; and - Upon detection of a match of the at least one characteristic feature (15) with at least one of the reference features: determining the position of the motor vehicle (12) based on the respective associated position of the at least one reference feature; characterized by the following step: if at least one predetermined environmental object (18) is detected in at least one partial area (19) of the surrounding area (14) of the motor vehicle (12): - omitting the at least one partial area (19) during the detection of the at least one characteristic feature (15) in the surrounding area (14) of the motor vehicle (12); or - Reducing an influence of such characteristic features (15) on the determination of the position of the motor vehicle (12), which are detected within the at least one partial area (19).

Method according to Claim 1 ; wherein for detecting the at least one characteristic feature (15), the surrounding area (14) is at least partially imaged in a camera image (10) by means of a camera (11) so that the at least one characteristic feature can be recognized in the camera image (10) the following further steps: - determining a portion of the camera image (10), which is occupied by the at least one recessed portion (19); and if the proportion is less than a predetermined limit value: - determining the position of the motor vehicle (12) on the basis of the at least one characteristic feature (15) detected in the camera image (10).

Method according to Claim 1 or 2 ; wherein for assigning the reference features to a respective position within the surrounding area (14) the reference features are detected in a mapping phase together with their respective position, characterized by the following further steps: if at least one in at least a portion (20) of the surrounding area (14) predetermined ambient object (18) is detected: - omitting the at least one partial area (20) during the detection of the at least one reference feature in the surrounding area (14); or - identifying such reference features that are detected within the at least one subarea (20).

Method according to Claim 3 ; wherein, for detecting the at least one reference feature, the surrounding area (14) is imaged at least partially in a reference camera image by means of a camera (11), characterized by the following further steps: determining a portion of the reference camera image formed by the at least one recessed portion (20) is taken; and if the proportion is less than a predetermined reference threshold: - detecting at least one reference feature in the reference camera image.

Method according to Claim 4 ; characterized by the following further steps: if the proportion of the reference camera image occupied by the at least one recessed portion (20) is greater than the predetermined reference threshold: - determining at least one further portion of at least one further reference camera image which is exposed by the at least one recessed portion Partial area (20) is taken in the at least one further reference camera image, wherein the at least one further reference camera image depicts the selbigen surrounding area (14), which images the previous reference camera image; and if a predetermined number of reference camera images have a respective fraction greater than the predetermined reference threshold: - omitting the detection of reference features in the environmental region (14) imaged by the reference camera images.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one predetermined environment object (18) describes a movable environment object, in particular a motor vehicle and / or a living being.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one predetermined environment object (18) describes a sky area and / or a snow-covered area.

Method according to Claim 2 and Claim 4 , characterized by the following further steps: for comparing the at least one characteristic feature (15) with the plurality of reference features, assigning a particular camera image (10) comprising the at least one characteristic feature to at least one particular reference camera image comprising at least one of the reference features, wherein for each resulting camera image reference camera image pair, a weighting value is determined which results from the proportion of the camera image (10) and the proportion of the reference camera image, which is occupied by the respective at least one recessed portion (19, 20).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one characteristic feature in a surrounding area (14) of the motor vehicle (12) and / or the at least one reference feature by a detection device, in particular by at least one camera (11) and / or by at least one ultrasonic sensor and / or by at least one radar device, is detected.

Driver assistance system for a motor vehicle (12), having detection means for detecting at least one characteristic feature (15) in an environmental region (14) of the motor vehicle (12) and having a processor device which is adapted to carry out a method according to one of the preceding claims ,