DE102016219124A1

DE102016219124A1 - Method and device for creating a dynamic hazard map

Info

Publication number: DE102016219124A1
Application number: DE102016219124.1A
Authority: DE
Inventors: Thomas Heger; Ulrich Seger; Markus Tremmel; Pascal Kocher; Uwe Maehnert; Stephan Hoenle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-09-30
Filing date: 2016-09-30
Publication date: 2018-04-05
Also published as: WO2018059874A1

Abstract

Der hier vorgestellte Ansatz betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte (105). Das Verfahren umfasst zumindest einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Einordnens und einen Schritt des Ausgebens. Im Schritt des Einlesens wird zumindest ein Gefährdungssignal (135) über eine Schnittstelle (130) zu einem Fahrzeug (110) eingelesen, das zumindest einen von dem Fahrzeug (110) während einer Fahrt des Fahrzeugs (110) eingelesenen Parameter, der eine Gefährdung anzeigt, und eine geografische Position des Fahrzeugs (110) repräsentiert. Im Schritt des Einordnens wird das zumindest eine Gefährdungssignal (135) oder zumindest ein Kombinationssignal aus dem Gefährdungssignal (135) und zumindest einem weiteren Gefährdungssignal (145) in eine Gefährdungskategorie eingeordnet. Im Schritt des Ausgebens wird ein Anzeigesignal (150) unter Verwendung zumindest des Gefährdungssignals (135) oder des Kombinationssignals und der Gefährdungskategorie ausgegeben, wobei das Anzeigesignal (150) zumindest den Parameter und/oder die geografische Position und/oder die Gefährdungskategorie zur Anzeige in einer Karte umfasst, um die Gefährdungskarte (105) zu erstellen.The approach presented here relates to a method for creating a dynamic hazard map (105). The method includes at least a step of reading, a step of ranking, and a step of outputting. In the read-in step, at least one hazard signal (135) is read in via an interface (130) to a vehicle (110) which has at least one parameter read by the vehicle (110) during a journey of the vehicle (110) indicating a hazard, and represents a geographical position of the vehicle (110). In the step of classifying, the at least one hazard signal (135) or at least one combination signal from the hazard signal (135) and at least one further hazard signal (145) is classified into a hazard category. In the step of outputting, an indication signal (150) is output using at least the hazard signal (135) or the combination signal and the hazard category, the indication signal (150) including at least the parameter and / or the geographical position and / or the hazard category for display in a Card to create the vulnerability map (105).

Description

Stand der Technik State of the art

Der Ansatz geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand des vorliegenden Ansatzes ist auch ein Computerprogramm. The approach is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims. Subject of the present approach is also a computer program.

Gefährdungskarten für Fahrzeuge zeigen Gefahren im Straßenverkehr an. Hazard maps for vehicles indicate dangers on the road.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. Against this background, with the approach presented here, a method for creating a dynamic hazard map, furthermore a device which uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Es wird ein Verfahren zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte zum Identifizieren zumindest einer Gefährdungsstelle für ein Fahrzeug vorgestellt. Dieses Verfahren umfasst zumindest die folgenden Schritte:
Einlesen zumindest eines Gefährdungssignals über eine Schnittstelle zu einem Fahrzeug, das zumindest einen von dem Fahrzeug während einer Fahrt des Fahrzeugs eingelesenen Parameter, der eine Gefährdung anzeigt, und eine geografische Position des Fahrzeugs repräsentiert;
Einordnen des zumindest einen Gefährdungssignals oder eines Kombinationssignals aus dem Gefährdungssignal und zumindest einem weiteren Gefährdungssignal in eine Gefährdungskategorie; und
Ausgeben eines Anzeigesignals unter Verwendung zumindest des Gefährdungssignals oder des Kombinationssignals und der Gefährdungskategorie, wobei das Anzeigesignal zumindest den Parameter und/oder die geografische Position und/oder die Gefährdungskategorie zur Anzeige in einer Karte umfasst, um die Gefährdungskarte zu erstellen. A method for creating a dynamic hazard map for identifying at least one threat location for a vehicle is presented. This method comprises at least the following steps:
Reading at least one hazard signal via an interface to a vehicle representing at least one parameter read by the vehicle during a drive of the vehicle indicating a hazard and a geographical position of the vehicle;
Classifying the at least one hazard signal or a combination signal from the hazard signal and at least one further hazard signal into a hazard category; and
Outputting an indication signal using at least one of the hazard signal or the combination signal and the hazard category, wherein the indication signal comprises at least the parameter and / or the geographical position and / or the hazard category for display in a map to create the hazard map.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Im Schritt des Einordnens kann das Gefährdungssignal beispielsweise ansprechend auf eine Interpretation und/oder eine Gewichtung des Gefährdungssignals oder des Kombiniersignals in die Gefährdungskategorie eingeordnet werden, wobei die Interpretation und/oder die Gewichtung von einer Verlässlichkeit einer Datenquelle und/oder einer Anzahl an eingelesenen Gefährdungssignalen abhängig sein kann. So können Gefährdungsstellen unterschiedlich gewichtet werden und im Folgenden beispielsweise auch im Schritt des Ausgebens unterschiedlich stark anzuzeigende Anzeigesignale ausgegeben werden, oder eine Information über die Gewichtung der Gefahr mit ausgegeben werden. In the step of classifying the danger signal can be classified, for example, in response to an interpretation and / or weighting of the hazard signal or the combination signal in the hazard category, the interpretation and / or the weight of a reliability of a data source and / or a number of read hazard signals dependent can be. Thus, risk points can be weighted differently and in the following, for example, in the step of output different degrees to be displayed display signals are output, or information about the weighting of the danger are also output.

Die mit dem vorgestellten Ansatz erreichbaren Vorteile bestehen darin, dass das hier vorgestellte Verfahren ermöglicht, dass zumindest ein individuelles Gefährdungssignal, das durch ein Fahrzeug mit einer Gefährdungsermittlungseinrichtung bereitgestellt wurde, in einer Gefährdungskarte angezeigt werden kann, die wiederum einer Mehrzahl von Fahrzeugen bereitgestellt werden kann. Dies ermöglicht eine schnell erstellbare und damit aktuelle Gefährdungskarte für eine Vielzahl von Fahrzeugen, wobei die Gefährdungskarte ein realistisches Abbild einer Verkehrssituation für die Fahrzeuge schafft. Die Gefährdungskarte kann vorteilhafterweise dazu dienen, dass Fahrer der Fahrzeuge vor einem Eintreffen an einer in der Gefährdungskarte angezeigten Gefährdungsstelle gewarnt sein können, und/oder dass teil- oder hochautomatisiert fahrende Fahrzeuge vorab auf die kommende Gefährdungsstelle reagieren können. Unter einem teil- oder hochautomatisiert fahrenden oder fahrbaren Fahrzeug kann ein Fahrzeug verstanden werden, das zumindest teilweise ohne Interaktion oder Steuerung durch einen Fahrer des Fahrzeugs über eine Straße oder einen Fahrweg geführt wird. The advantages achievable with the presented approach are that the method presented here makes it possible for at least one individual hazard signal, which was provided by a vehicle having a hazard determination device, to be displayed in a hazard map, which in turn can be provided to a plurality of vehicles. This allows a quickly created and thus current hazard map for a variety of vehicles, the hazard map creates a realistic image of a traffic situation for the vehicles. The hazard map can advantageously serve to alert drivers of the vehicles to a hazardous location indicated in the hazard map before they arrive, and / or to enable partially or highly automated vehicles to react in advance to the upcoming hazard. Under a partially or highly automated moving or mobile vehicle, a vehicle can be understood that is at least partially out without interaction or control by a driver of the vehicle on a road or a track.

Das Verfahren kann zusätzlich zumindest einen Schritt des weiteren Einlesens umfassen, in dem zumindest ein weiteres Gefährdungssignal eingelesen wird, das den oder zumindest einen weiteren von einem weiteren Fahrzeug während einer Fahrt des weiteren Fahrzeugs eingelesenen Parameter und eine geografische Position des weiteren Fahrzeugs repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. Beispielsweise kann der Toleranzbereich einen Bereich einer Abweichung der geografischen Position des weiteren Gefährdungssignals von weniger als einem bis 50 Meter von der geografischen Position des Gefährdungssignals umfassen. Von Vorteil ist es dann auch, wenn das Verfahren gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens weiterhin zumindest einen Schritt des Kombinierens umfasst, in dem das Gefährdungssignal mit dem zumindest einen weiteren Gefährdungssignal zu dem Kombiniersignal kombiniert wird. Im Schritt des Kombinierens können beispielsweise die geografischen Positionen des zumindest einen Gefährdungssignals und des zumindest einen weiteren Gefährdungssignals gemittelt werden, um eine verlässlichere gemittelte Position der Gefährdungsstelle bereitstellen zu können. The method may additionally comprise at least one step of further reading in which at least one further hazard signal is read in, which represents the or at least one further parameter read by another vehicle during a journey of the further vehicle and a geographical position of the further vehicle that is within a tolerance range representing the geographical position. For example, the tolerance range may include a range of deviation of the geographic position of the further hazard signal from less than one to 50 meters from the geographic location of the hazard signal. It is also advantageous if, according to one embodiment of the method, the method further comprises at least one step of combining in which the hazard signal is combined with the at least one further hazard signal to form the combining signal. In the step of combining, for example, the geographical positions of the at least one hazard signal and the at least one further hazard signal can be averaged to provide a more reliable averaged position of the hazard.

Im Schritt des Einlesens und/oder im Schritt des weiteren Einlesens kann ein Gefährdungssignal und/oder ein weiteres Gefährdungssignal eingelesen werden, bei dem der Parameter und/oder der weitere Parameter einen Fahrparameter des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs und/oder einen Fahrzeugzustand des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs und/oder einen Straßenzustand und/oder eine sichtbeschränkende Bedingung und/oder eine Barriere und/oder einen gefährdenden Verkehrsteilnehmer und/oder eine Verkehrsdichte repräsentiert. Der oder die genannten Parameter können unter Verwendung von Sensoren des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs erfasste Werte repräsentieren und über eine Gefahrenermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs als eine Gefährdung identifiziert worden sein, wodurch das Gefährdungssignal erzeugt und für das hier vorgestellte Verfahren bereitgestellt wurde. In the step of reading in and / or in the step of further reading in a hazard signal and / or another hazard signal can be read, in which the parameter and / or the further parameters a driving parameter of the vehicle and / or the other vehicle and / or a vehicle state of the Vehicle and / or the other vehicle and / or a road condition and / or a visibility-limiting condition and / or a barrier and / or a dangerous road user and / or traffic density. The one or more parameters may represent values detected using sensors of the vehicle and / or the further vehicle and have been identified as a hazard via a hazard detection device of the vehicle and / or the further vehicle, thereby generating the hazard signal and for the method presented here was provided.

Wenn im Schritt des Ausgebens ein Anzeigesignal ausgegeben wird, das eine Gültigkeitsdauer umfasst, die unter Verwendung der Gefährdungskategorie ermittelt wurde, kann dies eine realistische Dynamik der Gefährdungskarte ermöglichen. Baustellen beispielsweise können so länger in der Gefährdungskarte angezeigt werden, als wetterbedingte Gefährdungen wie Nebel. If in the step of issuing an indication signal is output, which includes a validity period, which was determined using the hazard category, this can allow a realistic dynamics of the vulnerability map. Construction sites, for example, can be displayed longer in the hazard map than weather-related hazards such as fog.

Damit ein teil- oder hochautomatisiert fahrbares Fahrzeug ansprechend auf das Anzeigesignal entsprechend reagieren kann, kann im Schritt des Ausgebens das Anzeigesignal und/oder die Gefährdungskarte an eine Steuervorrichtung zum Steuern eines teil- oder hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeugs bereitgestellt werden. In order for a partially or highly automated mobile vehicle to respond appropriately in response to the display signal, the display signal and / or the hazard map can be provided to a control device for controlling a partially or highly automated mobile vehicle in the step of outputting.

Von Vorteil ist es weiterhin, wenn das Verfahren gemäß einer Ausführungsform zumindest einen Schritt des zusätzlichen Einlesens umfasst, in dem zumindest ein Zusatzinformationssignal über eine Schnittstelle zu einem Informationsdienst eingelesen wird, wobei das Zusatzinformationssignal einen Parameter und eine geografische Position der Zusatzinformation repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. Im Schritt des Kombinierens kann dann vorteilhafterweise das Gefährdungssignal mit dem weiteren Gefährdungssignal und mit dem Zusatzinformationssignal zu dem Kombiniersignal kombiniert werden, um durch ein Miteinbeziehen des Zusatzinformationssignals ein verlässlicheres Kombiniersignal kombinieren zu können. Als der Informationsdienst kann eine Straßenbehörde und/oder ein Notfalldienst und/oder ein Wetterdienst verstanden werden. It is furthermore advantageous if, according to one embodiment, the method comprises at least one additional reading step in which at least one additional information signal is read via an interface to an information service, wherein the additional information signal represents a parameter and a geographical position of the additional information that is within one Tolerance represents the geographical position. In the step of combining, the hazard signal can then advantageously be combined with the further hazard signal and with the additional information signal to form the combining signal in order to be able to combine a more reliable combination signal by including the additional information signal. As the information service, a road authority and / or an emergency service and / or a weather service can be understood.

Im Schritt des Ausgebens kann ein Anzeigesignal ausgegeben werden, das eine Handlungsempfehlung umfasst, die unter Verwendung der Gefährdungskategorie ermittelt wurde. Eine solche Handlungsempfehlung kann beispielsweise einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs eine alternative Route anzeigen, wenn das Anzeigesignal eine blockierte Fahrbahn anzeigt. Die Handlungsempfehlung kann aber auch als ein Steuersignal an eine Gefahrenermittlungsvorrichtung eines teil- oder hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeugs ausgeformt sein, das eine der Gefährdungsstelle entsprechende veränderte Steuerung des teil- oder hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeugs veranlasst. In the output step, an indication signal may be output that includes an action recommendation that has been determined using the hazard category. Such a recommendation for action may, for example, indicate to a driver of the vehicle and / or of the further vehicle an alternative route if the indication signal indicates a blocked roadway. However, the action recommendation can also be formed as a control signal to a hazard detection device of a partially or highly automated mobile vehicle, which causes a risk of change corresponding control of the partially or highly automated mobile vehicle.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante des Ansatzes in Form einer Vorrichtung kann die dem Ansatz zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the approach in the form of a device, the approach underlying the approach can be solved quickly and efficiently.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. For this purpose, the device may comprise at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the sensor Actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output in a corresponding data transmission line.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch die Vorrichtung eine Steuerung eines Anzeigesignals. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise auf Sensorsignale wie zumindest ein Gefährdungssignal und/oder ein weiteres Gefährdungssignal und/oder ein Zusatzinformationssignal zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie eine Einleseeinrichtung, eine Einordnungseinrichtung und eine Ausgabeeinrichtung. In an advantageous embodiment, the device is used to control a display signal. For this purpose, the device can access, for example, sensor signals such as at least one hazard signal and / or another hazard signal and / or an additional information signal. The control takes place via actuators such as a read-in device, an arrangement device and an output device.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt: Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; 1 a block diagram of a device according to an embodiment;

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte gemäß einem Ausführungsbeispiel; und 2 a flowchart of a method for creating a dynamic hazard map according to an embodiment; and

3 aktive Fahrzeuge 110 und passive Fahrzeuge 300 im Straßenverkehr gemäß einem Ausführungsbeispiel. 3 active vehicles 110 and passive vehicles 300 in traffic according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele des vorliegenden Ansatzes werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. In the following description of favorable embodiments of the present approach, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, with a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 100 ist dazu ausgebildet, um eine dynamische Gefährdungskarte 105 zu erstellen, die zumindest eine Gefährdungsstelle für ein Fahrzeug 110 identifiziert. Die Gefährdungskarte 105 kann auch als Gefahrenkarte, Gefahren-Map oder Thread-Map bezeichnet werden. Zum Erstellen der Gefährdungskarte 105 weist die Vorrichtung 100 zumindest eine Einleseeinrichtung 115, eine Einordnungseinrichtung 120 und eine Ausgabeeinrichtung 125 auf. Die Einleseeinrichtung 115 ist dazu ausgebildet, um über eine Schnittstelle 130 zu dem Fahrzeug 110 zumindest ein Gefährdungssignal 135 einzulesen, das zumindest einen von dem Fahrzeug 110 während einer Fahrt des Fahrzeugs 110 eingelesenen Parameter, der eine Gefährdung anzeigt, und eine geografische Position des Fahrzeugs 110 repräsentiert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Schnittstelle 130 als ein Satellit ausgeformt, die Schnittstelle 130 ist gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel als eine Funkeinrichtung und/oder eine Fahrzeugschnittstelle des Fahrzeugs 110 ausgeformt. Der Parameter und die geografische Position sind gemäß diesem Ausführungsbeispiel zuvor von zumindest einem Sensor des Fahrzeugs 110 eingelesen und durch eine Gefahrenermittlungsvorrichtung 140 des Fahrzeugs 110 an die Schnittstelle 130 bereitgestellt oder gesendet worden. 1 shows a block diagram of a device 100 according to an embodiment. The device 100 is designed to be a dynamic hazard map 105 to create at least one hazard for a vehicle 110 identified. The hazard card 105 can also be referred to as a hazard map, hazard map, or thread map. To create the vulnerability map 105 has the device 100 at least one read-in device 115 , an arrangement device 120 and an output device 125 on. The reading device 115 is designed to be over an interface 130 to the vehicle 110 at least one hazard signal 135 to read in at least one of the vehicle 110 during a drive of the vehicle 110 read parameter indicating a hazard and a geographical position of the vehicle 110 represents. According to this embodiment, the interface 130 shaped as a satellite, the interface 130 is according to an alternative embodiment as a radio device and / or a vehicle interface of the vehicle 110 formed. The parameter and the geographic position according to this embodiment are previously from at least one sensor of the vehicle 110 read in and by a hazard detection device 140 of the vehicle 110 to the interface 130 been provided or sent.

Die Einordnungseinrichtung 120 ist dazu ausgebildet, um das zumindest eine Gefährdungssignal 135 oder zumindest ein Kombinationssignal aus dem Gefährdungssignal 135 und zumindest einem weiteren Gefährdungssignal 145 in eine Gefährdungskategorie einzuordnen. The ordering device 120 is adapted to the at least one hazard signal 135 or at least a combination signal from the hazard signal 135 and at least one further hazard signal 145 into a hazard category.

Die Ausgabeeinrichtung 125 ist dazu ausgebildet, um ein Anzeigesignal 150 unter Verwendung zumindest des Gefährdungssignals oder des Kombinationssignals und der Gefährdungskategorie auszugeben, wobei das Anzeigesignal 150 zumindest den Parameter und/oder die geografische Position und/oder die Gefährdungskategorie zur Anzeige in einer Karte umfasst, um die Gefährdungskarte 105 zu erstellen. The output device 125 is designed to be an indication signal 150 output using at least the hazard signal or the combination signal and the hazard category, wherein the indication signal 150 at least the parameter and / or the geographical position and / or the risk category for display in a map to the hazard map 105 to create.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinrichtung 115 dazu ausgebildet, um als das weitere Gefährdungssignal 145 ein Signal einzulesen, das den oder zumindest einen weiteren von einem weiteren Fahrzeug während einer Fahrt des weiteren Fahrzeugs eingelesenen Parameter und eine geografische Position des weiteren Fahrzeugs repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. According to this embodiment, the read-in device 115 trained to as the further hazard signal 145 read in a signal representing the or at least one further parameter read by another vehicle during a journey of the other vehicle and a geographical position of the further vehicle that represents the geographical position within a tolerance range.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinrichtung 115 optional dazu ausgebildet, um ein Zusatzinformationssignal 155 über eine Schnittstelle zu einem Informationsdienst einzulesen, wobei das Zusatzinformationssignal 155 einen Parameter und eine geografische Position der Zusatzinformation repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. Optional ist die Vorrichtung 100 weiterhin dazu ausgebildet, um das Gefährdungssignal 135 mit dem weiteren Gefährdungssignal 145 und mit dem Zusatzinformationssignal 155 zu dem Kombiniersignal zu kombinieren. According to this embodiment, the read-in device 115 optionally adapted to receive an additional information signal 155 read in via an interface to an information service, wherein the additional information signal 155 represents a parameter and a geographical position of the additional information that represents the geographical position within a tolerance range. Optional is the device 100 further adapted to the hazard signal 135 with the further hazard signal 145 and with the additional information signal 155 to combine to the combining signal.

Im Folgenden werden bereits beschriebene Details der Vorrichtung 100 noch einmal genauer ausgeführt. In the following, details of the device already described are described 100 once more detailed.

Über Karten- und Verkehrsinformationsdienste zur Verfügung gestellte Informationen sind nicht immer ortsgenau und nicht geeignet, um semiautonom oder autonom fahrende Fahrzeuge, also teil- oder hochautomatisiert fahrende Fahrzeuge, mit den nötigen Informationen zu versorgen, um situative Gefahren einzuschätzen. So ist z. B. die Information „Gefahr besteht durch auf der Fahrbahn liegende Gegenstände“ nur geeignet, um eine hochautomatisierte Fahrt abzubrechen und die Verantwortung für die FZ-Steuerung an den Fahrer des Fahrzeugs zurückzugeben. Informationen über wetter- und/oder verkehrssituations- und/oder unfallbedingte Behinderungen oder Gefahren sind nicht orts- und zeitgenau erfasst und zur Verfügung gestellt. Insbesondere eine Echtzeit der Warnungen ist nicht sichergestellt, da Behinderungen erst gemeldet, überprüft, kompiliert und zur Verfügung gestellt werden müssen. Die hier vorgestellte Vorrichtung 100 hingegen nutzt vorteilhafterweise eine Kombination mehrerer in Echtzeit erfasster Daten in Form des Gefährdungssignals 135, des weiteren Gefährdungssignals 145 und des Zusatzinformationssignals 155, die in einer lokalen Gefährdungskarte 105 zusammengefasst werden und sofort für alle an dem Dienst teilnehmenden Verbraucher, d. h. für Fahrzeuge 110, die dazu ausgebildet sind, um das Änderungssignal 140 einzulesen oder zu empfangen, über verschiedene Kanäle zur Verfügung gestellt werden. Information provided by means of map and traffic information services is not always accurate and not suitable for providing semiautonomously or autonomously driving vehicles, that is to say semi-automated or highly automated vehicles, with the necessary information in order to assess situational hazards. So z. B. the information "danger exists by lying on the road surface objects" only suitable to cancel a highly automated ride and to return the responsibility for the FZ control to the driver of the vehicle. Information about weather and / or traffic situation and / or accident-related disabilities or dangers are not recorded and made available on time. In particular, a real-time of the warnings is not guaranteed because disabilities must first be reported, reviewed, compiled and made available. The device presented here 100 on the other hand advantageously uses a combination of several real-time recorded data in the form of the hazard signal 135 , the further hazard signal 145 and the additional information signal 155 in a local hazard card 105 and immediately for all consumers participating in the service, ie for vehicles 110 which are adapted to the change signal 140 to be read or received through different channels.

Die Vorrichtung 100 ist dazu ausgebildet, um Daten zu sammeln, also Gefährdungssignale 135, 145 und Zusatzinformationssignale 155 einzulesen. Die Parameter der Gefährdungssignale 135, 145 stammen dabei aus mindestens einer von verschiedenen Datenquellen aus fahrzeuggetragenen Sensor-Systemen des Fahrzeugs 110, z. B. Fahrerassistenzsystemen, Wetterdiensten, Verkehrsleitdiensten, Flottenmanagementsystemen. Die Parameter enthalten Informationen aus oder über eine/r oder mehrere/n der folgenden Kategorien: ein „erfassendes System“, einen Fahrzeugzustand, einen Straßenzustand, eine sichtbeschränkende Bedingung, eine Barriere, einen gefährdenden Verkehrsteilnehmer und/oder eine Verkehrsdichte. The device 100 is designed to collect data, so hazard signals 135 . 145 and additional information signals 155 read. The parameters of the hazard signals 135 . 145 come from at least one of different data sources from vehicle-borne sensor systems of the vehicle 110 , z. B. driver assistance systems, weather services, traffic management services, fleet management systems. The parameters include information from or about one or more of the following categories: a "sensing system," a vehicle condition, a road condition, a visibility-limiting condition, a barrier, a vulnerable road user, and / or a traffic density.

Die Parameter enthalten beispielsweise Informationen aus dem „erfassenden System“ des Fahrzeugs 110, das „erfassende System“ kann hierbei z. B. das Fahrerassistenzsystem mit einer Vielzahl verschiedener angeschlossener Sensoren wie GPS-, Radar-, Ultraschall-, Video-, Radschlupf-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Licht-, Temperatur-, Gas-, Reifendruck- und/oder Höhenstandssensoren sein. Eine Systemkonfiguration der Gefahrenermittlungsvorrichtung 140 wird dabei dazu benötigt, um eine Plausibilität und Verlässlichkeit von Daten zu bestimmen und entsprechend vor einem Eintrag in eine Gefahrenkarte bzw. vor Ausgeben der Gefährdungssignale 135, 145 zu gewichten. The parameters include, for example, information from the "capturing system" of the vehicle 110 , the "capturing system" can be z. B. the driver assistance system with a variety of different connected sensors such as GPS, radar, ultrasound, video, wheel slip, speed, acceleration, light, temperature, gas, tire pressure and / or level sensors. A system configuration of the hazard detection device 140 This is needed to determine the plausibility and reliability of data and accordingly before an entry in a hazard map or before issuing the hazard signals 135 . 145 to weight.

Die Parameter können auch Informationen über den Fahrzeugzustand des eigenen Fahrzeugs 110 enthalten wie Geschwindigkeit, Reifendruck, Radschlupf, Lenkwinkel, Höhenstand. Diese Ego-FZ-Informationen werden für eine Plausibilisierung anderer Daten genutzt, aber auch für eine Ableitung persönlicher Gefährdungsmerkmale. The parameters may also include information about the vehicle condition of the own vehicle 110 such as speed, tire pressure, wheel slip, steering angle, ride height. This Ego-FZ information is used for a plausibility check of other data, but also for a derivation of personal risk characteristics.

Die Parameter können auch Informationen über den Straßenzustand enthalten, z. B. über eine Schneebedeckung, Wasserpfützen, Eis, Schlaglöcher, Verschmutzung, z. B. durch Baustellenfahrzeuge. Die Parameter können auch Informationen über zumindest eine sichtbeschränkende Bedingung enthalten, z. B. über Nebel, Schneefall, Regen, Starkregen und/oder Rauch. The parameters may also contain information about the road condition, e.g. B. over a snow cover, puddles, ice, potholes, pollution, z. B. by construction vehicles. The parameters may also include information about at least one view-limiting condition, e.g. Over fog, snow, rain, heavy rain and / or smoke.

Die Parameter können auch Informationen über Barrieren beispielsweise durch Gegenstände auf der Fahrbahn, langsame oder liegengebliebene Fahrzeuge und/oder Absperrungen/Schranken/Baustellen enthalten. The parameters may also include information about barriers such as objects on the roadway, slow or stagnant vehicles and / or barriers / barriers / construction sites.

Die Parameter können auch Informationen über gefährliche oder gefährdete Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger und/oder Tiere auf der Fahrbahn und/oder am Rand der Fahrbahn und/oder über Verkehrsteilnehmer mit ungewöhnlichem Bewegungsverlauf z. B. Schlangenlinien fahrende Verkehrsteilnehmer und/oder abrupte Beschleunigungsverläufe bei Verkehrsteilnehmern und/oder über Lichtsignale z. B. Blaulicht enthalten. The parameters may also include information on dangerous or vulnerable road users such as pedestrians and / or animals on the road and / or on the edge of the road and / or road users with unusual course of motion such. B. serpentine driving road users and / or abrupt acceleration gradients in road users and / or light signals z. B. blue light included.

Die Parameter können auch Informationen über die Verkehrsdichte wie Abstände zu vorausfahrenden und nachfolgenden Fahrzeugen und/oder eine Art der Fahrzeuge und/oder eine Anzahl/Geschwindigkeit/Abstand von entgegenkommenden Fahrzeugen enthalten. The parameters may also include traffic density information such as distances to preceding and following vehicles and / or a type of vehicles and / or a number / speed / distance of oncoming vehicles.

Dabei wird vorausgesetzt, dass fahrzeuggetragenen Systeme, z. B. kooperierende Fahrerassistenzsysteme, diese Informationen bzw. Parameter so vorverdichten, dass eine Übertragung mit wenigen kB/km Fahrstrecke möglich ist. Dazu kann z. B. ein erkanntes Hindernis auf der Fahrbahn von Video-Sensoren erkannt und vermessen werden, Höhe, Ausdehnung..., und mittels GPS und erkannten Landmarken genau auf einer Karte positioniert werden. So entstandene Gefährdungssignale 135, 145 sind von der hier vorgestellte Vorrichtung 100 einlesbar. It is assumed that vehicle-borne systems, such. B. cooperating driver assistance systems, this information or parameters so pre-compact that a transmission with a few kB / km route is possible. This can z. For example, a detected obstacle on the road can be detected and measured by video sensors, height, extent ..., and positioned on a map using GPS and recognized landmarks. The resulting hazard signals 135 . 145 are from the device presented here 100 be read.

Es folgt eine Interpretation und Gewichtung der Gefährdungssignale 135, 145 durch die Einordnungseinrichtung 120 der Vorrichtung 100. Die Gefährdungssignale 135, 145 werden je nach Verlässlichkeit der Datenquelle gewichtet, z. B. kann die Lokalisierung eines Gegenstandes auf der Fahrbahn aus einem kombinierten System mit Video, Lidar/Radar, differenziellem GPS und IMU mit hoher Sicherheit übernommen werden, während ein reines Radar nur ungefähre Hinweise geben kann. Eine Häufigkeit einer Meldung einer Gefahr in Form von einer Anzahl von weiteren Gefährdungssignalen 145 durch mehrere Fahrzeuge wird statistisch ausgewertet und erhöht eine Relevanz des Anzeigesignals 150. Eine Gültigkeitsdauer einer Meldung in Form des Anzeigesignals 150 hängt von einer Volatilität der Gefahrenursache ab und führt zu einem Verblassen der Information bzw. Anzeige über der Zeit nach einem festgelegten Algorithmus. So kann eine Dauer von sichtbehindertem Starkregen einige Minuten anhalten und abrupt aufhören, während sich die Gefährdung durch ein Schlagloch erst nach einer gewissen Reparaturzeit verändern kann, oder eine Baustelle über Monate erhalten bleiben kann. Die zumindest eine Zusatzinformation 155, z. B. von Straßenbehörden, Notfalldiensten, Wetterämtern etc., wird genutzt, um eine Datenkonsistenz zu erhöhen. This is followed by an interpretation and weighting of the hazard signals 135 . 145 through the classification device 120 the device 100 , The hazard signals 135 . 145 are weighted according to the reliability of the data source, e.g. For example, locating an item on the roadway can be done with a high level of confidence from a combined video, lidar / radar, differential GPS and IMU system, whereas a pure radar can only provide rough guidance. A frequency of reporting a hazard in the form of a number of other hazard signals 145 by several vehicles is evaluated statistically and increases relevance of the display signal 150 , A validity period of a message in the form of the indication signal 150 depends on a volatility of the cause of the hazard and leads to a fading of the information or display over time according to a fixed algorithm. For example, a period of visually impaired heavy rain may last for a few minutes and stop abruptly, whereas the danger of a pothole may change only after a certain repair time, or a construction site may remain for months. The at least one additional information 155 , z. From road authorities, emergency services, weather offices, etc., is used to increase data consistency.

Durch die Ausgabeeinrichtung 125 erfolgt letztendlich eine Bereitstellung der Daten in Form des zumindest einen Anzeigesignals 150 über einen lokalen Gefahrenkarten-Service oder -Dienst in Form der Vorrichtung 100. Die Anzeigesignale 150 werden durch die Vorrichtung 100 zur Verfügung gestellt, die laufend eine Delta-Umgebung in Fahrtrichtung mit Sicherheitsrelevanten Daten übermittelt. Durch eine semantische Beschreibung der Gefahren wird der Datenübertragungsaufwand dabei reduziert, z. B. wird ein Gefährdungstyp beschrieben, z. B. Blitzeis, eine Gefahrenstelle, z. B. GPS-Koordinate/n und Ausdehnung und eine Aktualität/Relevanz als ein Vertrauenswert zur Sicherheit der Information, hierbei wird z. B. angezeigt: „gemeldet von zehn Fahrzeugen mit Reibwertsensoren in den letzten 3min“, was bedeutet, dass eine Wahrscheinlichkeit der Gefahr sehr hoch ist. Through the output device 125 Finally, a provision of the data takes place in the form of the at least one display signal 150 via a local hazard map service or service in the form of the device 100 , The display signals 150 be through the device 100 provided that continuously transmits a delta environment in the direction of travel with safety-relevant data. By a semantic description of the dangers of the data transfer effort is reduced, z. B. a hazard type is described, for. B. lightning ice, a danger point, z. As GPS coordinate / s and extent and a relevance / relevance as a trustworthy for the security of the information, this is z. For example: "reported by ten vehicles with friction sensors in the last 3 minutes," which means that the likelihood of danger is very high.

Die hier vorgestellte Vorrichtung 100 erhöht einen Wert und eine Sicherheit von Fahrerassistenzsystemen, indem die Informationen, die von geeigneten Erfassungssystemen in Form von Gefahrenermittlungsvorrichtungen 140, bereitgestellt werden, zu einer fusionierten Gefährdungsdetektion zusammengefasst werden. Die Gefährdungssignale 135, 145 mehrerer Gefahrenermittlungsvorrichtung 140 werden genutzt, um eine exakte Lokalisierung, eine ständige Echtzeit-Aktualisierung und eine Plausibilisierung durch verschiedene Messprinzipien erfasster Daten, die miteinander korreliert werden, von Gefahren durchzuführen. The device presented here 100 increases the value and safety of driver assistance systems by providing the information required by appropriate detection systems in the form of hazard detection devices 140 , are combined into a merged hazard detection. The hazard signals 135 . 145 several hazard detection device 140 are used to perform accurate localization, continuous real-time updating, and plausibility checking through different measurement principles of collected data correlated to each other.

Die Vorrichtung 100 ist vorteilhaft für teilnehmende Fahrerassistenzsysteme, welchen aggregierte Daten in Form des Anzeigesignals 150 in höherer Genauigkeit zur Verfügung gestellt werden. Dabei werden die dem Dienst in vorverdichteter Form zur Verfügung gestellten Gefährdungssignale 135 durch die von anderen weiteren Fahrzeugen gemeldeten weiteren Gefährdungssignale 145 angereichert und damit die Reichweite des eigenen Systems über die Reichweite der Sensoren hinaus verlängert. The device 100 is advantageous for participating driver assistance systems, which aggregated data in the form of the display signal 150 be provided in higher accuracy. In doing so, the danger signals provided to the service in pre-compressed form become 135 by the other hazard signals reported by other other vehicles 145 enriched and thus extends the range of your own system beyond the range of the sensors out.

Die Vorrichtung 100 ist weiterhin vorteilhaft für Straßenbehörden, die auf Mess-Infrastruktur verzichten können und durch den laufenden Verkehr dichtere Informationen in Form der Anzeigesignale 150 erhalten. The device 100 is also beneficial for road authorities that can do without measuring infrastructure and denser information in the form of display signals through traffic 150 receive.

Die Vorrichtung 100 ist weiterhin vorteilhaft für Flottenmanagement-Dienstleister, die auf den Gefahrendaten der Anzeigesignale 150 optimierte Warn- und Leitsysteme aufsetzen können. The device 100 is also beneficial for fleet management service providers who rely on the danger data of the display signals 150 set up optimized warning and control systems.

Die Vorrichtung 100 ist weiterhin vorteilhaft für Kartendienste, die den Zusatzdienst der Gefährdungskarte 105 auch ihren Abonnenten zur Verfügung stellen wollen. The device 100 is also beneficial for card services that the additional service of the vulnerability card 105 also want to make their subscribers available.

Anders ausgedrückt erhält die Vorrichtung 100 Gefährdungssignale 135, 145 von kooperierenden fahrzeuggetragenen Gefahrenermittlungsvorrichtungen 140, erhöht eine Qualität der Gefährdungsdaten dieser Gefährdungssignale 135, 145 durch das Kombinieren der Gefährdungssignale 135, 145 und stellt die Daten in verdichteter Form in Form des Anzeigesignals 150 zur Aktualisierung von bekannten Gefährdungskarten zur Verfügung. In other words, the device gets 100 danger signals 135 . 145 cooperating vehicle-borne hazard detection devices 140 , increases the quality of the hazard data of these hazardous signals 135 . 145 by combining the hazard signals 135 . 145 and represents the data in condensed form in the form of the indication signal 150 to update known vulnerability maps.

Die Vorrichtung 100, die auch als Leitsystem bezeichnet werden kann, erhält dabei positionsgenaue Daten von einer Vielzahl messender Systeme und kann durch eine statistische Auswertung einen „höheren“ Wert der Information erzeugen. Eine Position der Gefahrenstelle oder -quelle wird dynamisch aktualisiert, so wird beispielsweise die Position einer fahrenden Baustelle und/oder eines Fußgängers auf der Fahrbahn dynamisch mitgeführt und auf der ständig aktualisierten Gefährdungskarte 105 eingezeichnet. Die bereitgestellte Gefährdungskarte 105 kann auch von Fahrzeugen genutzt werden, die selbst über keine messenden Systeme oder keine Gefahrenermittlungsvorrichtung 140 verfügen, aber über ein dynamisches Navigationssystem verfügen, welches über eine „Gefahren-Update“-Funktion verfügt, also dazu ausgebildet ist, um das Anzeigesignal 150 einzulesen und/oder als die Gefährdungskarte 105 anzuzeigen. In Fahrzeugen mit teil- oder hochautomatisierter Steuerung können diese Gefährdungskarten 105 genutzt werden, um vorausschauende Aktionen einzuleiten, z. B. Geschwindigkeitsanpassungen, Ausweichmanöver und/oder Spurwechsel des Fahrzeugs. The device 100 , which can also be referred to as a control system, receives position-accurate data from a variety of measuring systems and can generate a "higher" value of the information by a statistical evaluation. A position of the danger location or source is dynamically updated, for example, the position of a moving construction site and / or a pedestrian on the road is dynamically carried along and on the constantly updated hazard map 105 located. The provided hazard map 105 Can also be used by vehicles that have no measuring systems or no hazard detection device 140 but have a dynamic navigation system which has a "danger update" function, that is adapted to the display signal 150 read in and / or as the vulnerability card 105 display. In vehicles with partially or highly automated control, these hazard maps can be used 105 used to initiate proactive actions, such as B. Speed adjustments, evasive maneuvers and / or lane changes of the vehicle.

Im Folgenden wird beispielhaft eine mögliche Funktion der Vorrichtung 100 beschrieben:
Durch die Gefahrenermittlungseinrichtung 140 wird von dem Fahrzeug 110 beim Durchfahren eines Schlaglochs ein von Beschleunigungssensoren gemessener mechanischer Schock als der Parameter zusammen mit einer GPS-Information in Form der geografischen Position des Fahrzeugs 110 und eine mittels eines Video-Systems aus Abgleich mit Positionen von Landmarken rückgerechnete Feinposition mittels Datenverbindung an den Dienstprovider in Form der Vorrichtung 100 übermittelt. Dieses übermittelte Gefährdungssignal 135 enthält dabei eine Klassifikation der Gefahr, z. B. Fahrbahnunebenheit, eine Schwere der Gefährdung, z. B. überfahrbar mit Gefährdung von Rad und Rad-Aktuatorik mit Angabe einer normierten Schockgröße abgleitet aus einer Geschwindigkeit, einem Messwert einer Beschleunigung unter Berücksichtigung eines Anbringungsortes des Sensors und anderen Fahrzeugdaten. Weiterhin enthält das Gefährdungssignal 135 die genaue geografische Position bzw. eine zurückgerechnete geografische Position der Gefahr, eine Ausdehnung der Gefahr sofern erfasst, z. B. durch Vermessung der Gefahr mittels des Video-Systems und eine Information über ein Vorhandensein von und/oder einen Abstand zu anderen Verkehrsteilnehmern. Von zumindest einem anderen weiteren Fahrzeug erhält die Vorrichtung 100 zumindest ein weiteres Gefährdungssignal 145 über eine starke Fahrtrichtungsänderung, beispielsweise festgestellt durch eine Lenkbewegung mit hoher Dynamik, wobei die Fahrtrichtungsänderung durch eine Ausweichbewegung eines Verkehrsteilnehmers an derselben geografischen Position bedingt ist. Zusätzlich erfasst ein Lidar-System eines zusätzlichen weiteren Fahrzeugs eine Größe und Ausdehnung des Schlagloches. Zeitgleich erhält die Vorrichtung 100 Informationen über die Verkehrsdichte durch Messung von teilnehmenden Gefährdungserfassern. Die Vorrichtung 100 berechnet aus den drei unabhängigen eingelesenen Gefährdungssignalen eine verbesserte geografische Position und eine empfohlene Reaktion. Fahrzeuge, die in der Nähe der Gefährdungsstelle sind und noch Zeit haben, wird beispielsweise empfohlen auf eine andere Spur auszuweichen, sofern vorhanden. Fahrzeugen, die keine Wechselmöglichkeit mehr haben, werden Hinweise für eine ideale Fahrspur gegeben, z. B. über augmented Reality mit eingeblendeten Fahrspuren zum gefahrlosen Überfahren des Schlaglochs und einem Hinweis, achtsam zu sein. Die Empfehlung, z. B. Ausweichen oder Überfahren, kann dabei auch mit kritischen Merkmalen gekoppelt sein, z. B.: „Überfahren ab einer Spurweite von 1,0 m möglich, darunter Ausweichen empfohlen“. Verfügt ein Fahrzeug über ein On-Board-Diagnosesystem, kann durch Abgleich mit Fahrzeugdaten aus angegebenen Optionen eine passende Handlungsoption ausgewählt werden, die Handlungsempfehlung des Anzeigesignals 150 also personalisiert werden. The following is an example of a possible function of the device 100 described:
Through the hazard detection device 140 is from the vehicle 110 when passing a pothole, a mechanical shock measured by accelerometers as the parameter along with GPS information in the form of the vehicle's geographic location 110 and a fine position recalculated by means of a video system from comparison with positions of landmarks by means of data connection to the service provider in the form of the device 100 transmitted. This transmitted hazard signal 135 contains a classification of the danger, eg. B. road surface unevenness, a severity of danger, z. B. traversable with endangerment of wheel and wheel actuator with specification of a normalized shock magnitude depends on a speed, a measured value of an acceleration taking into account a mounting location of the sensor and other vehicle data. Furthermore contains the hazard signal 135 the exact geographical position or a recalculated geographical position of the hazard, an extension of the risk if detected, eg. B. by measuring the danger by means of the video system and information about the presence of and / or a distance to other road users. From at least one other other vehicle receives the device 100 at least one more danger signal 145 about a strong change of direction, for example, determined by a steering movement with high dynamics, wherein the direction of travel change is caused by an evasive movement of a road user at the same geographical position. In addition, a lidar system of an additional additional vehicle detects a size and extent of the pothole. At the same time the device gets 100 Information about the traffic density by measuring participating hazard detectors. The device 100 calculates an improved geographical position and a recommended response from the three independent read-in hazard signals. Vehicles that are near the danger point and still have time, for example, is recommended to switch to another lane, if available. Vehicles that are no longer able to change are given indications of an ideal lane, eg. B. about augmented reality with visible lanes for safe driving over the pothole and a note to be mindful. The recommendation, z. B. Dodge or run over, it can also be coupled with critical features, eg. B .: "Possible to drive over a 1.0 m track, including dodging recommended". If a vehicle has an on-board diagnostic system, a suitable action option can be selected by comparing it with vehicle data from specified options, the recommended action of the indicator signal 150 so be personalized.

Die Vorrichtung 100 kann für oder zusammen mit Navigationssysteme/n mit aktualisierten Gefahrenhinweisen und Gefahrenvermeidungshinweisen verwendet oder eingesetzt werden. Die Vorrichtung 100 kann auch in teil- oder hochautomatisiert gesteuerten Straßenfahrzeugen mit hoher Situationsabdeckung verwendet oder eingesetzt werden. Die Vorrichtung 100 kann auch in Schienenfahrzeugen, teil- und hochautomatisierten Personenbeförderungssystemen mit Gefahrenerfassungs- und Situationsanalyse-Systemen verwendet oder eingesetzt werden. The device 100 Can be used or used for or together with navigation systems with updated hazard statements and hazard prevention notices. The device 100 Can also be used or used in partially or highly automated controlled road vehicles with high situation coverage. The device 100 It can also be used or used in rail vehicles, semi-automated and highly automated passenger transport systems with hazard detection and situation analysis systems.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Verfahren 200 handeln, das von der in 1 beschriebenen Vorrichtung ausführbar ist. 2 shows a flowchart of a method 200 for creating a dynamic hazard map according to an embodiment. This can be a procedure 200 act that of the in 1 described device is executable.

Das Verfahren 200 umfasst zumindest einen Schritt 205 des Einlesens, einen Schritt 210 des Einordnens und einen Schritt 215 des Ausgebens. Im Schritt 205 des Einlesens wird zumindest ein Gefährdungssignal über eine Schnittstelle zu einem Fahrzeug eingelesen, das zumindest einen von dem Fahrzeug während einer Fahrt des Fahrzeugs eingelesenen Parameter, der eine Gefährdung anzeigt, und eine geografische Position des Fahrzeugs repräsentiert. Im Schritt 210 des Einordnens wird zumindest ein Kombinationssignal aus dem Gefährdungssignal und zumindest einem weiteren Gefährdungssignal in eine Gefährdungskategorie eingeordnet. Im Schritt 215 des Ausgebens wird ein Anzeigesignal unter Verwendung zumindest des Gefährdungssignals oder des Kombinationssignals und der Gefährdungskategorie ausgegeben, wobei das Anzeigesignal zumindest den Parameter und/oder die geografische Position und/oder die Gefährdungskategorie zur Anzeige in einer Karte umfasst, um die Gefährdungskarte zu erstellen. Optional weist das Verfahren 200 zudem einen Schritt 220 des weiteren Einlesens, einen Schritt 225 des zusätzlichen Einlesens und einen Schritt 230 des Kombinierens auf. The procedure 200 includes at least one step 205 of reading in, one step 210 of filing and a step 215 of spending. In step 205 During reading, at least one hazard signal is read in via an interface to a vehicle which represents at least one parameter read in by the vehicle during a drive of the vehicle, which indicates a hazard, and a geographical position of the vehicle. In step 210 of the classification, at least one combination signal from the hazard signal and at least one further hazard signal is classified into a hazard category. In step 215 outputting, an indication signal is output using at least one of the hazard signal or the combination signal and the hazard category, the indication signal including at least the parameter and / or the geographical position and / or the hazard category for display in a map to create the hazard map. Optionally, the procedure indicates 200 also a step 220 further reading in, one step 225 additional reading and a step 230 of combining.

Im Schritt 220 des weiteren Einlesens wird zumindest ein weiteres Gefährdungssignal eingelesen, das den oder zumindest einen weiteren von einem weiteren Fahrzeug während einer Fahrt des weiteren Fahrzeugs eingelesenen Parameter und eine geografische Position des weiteren Fahrzeugs repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. In step 220 Further reading in at least one further hazard signal is read in, which represents the or at least one further parameter read by another vehicle during a drive of the further vehicle and a geographical position of the further vehicle, which represents the geographical position within a tolerance range.

Im Schritt 225 des zusätzlichen Einlesens wird zumindest ein Zusatzinformationssignal über eine Schnittstelle zu einem Informationsdienst eingelesen, wobei das Zusatzinformationssignal einen Parameter und eine geografische Position der Zusatzinformation repräsentiert, die innerhalb eines Toleranzbereichs die geografische Position repräsentiert. In step 225 the additional reading at least one additional information signal is read via an interface to an information service, wherein the additional information signal represents a parameter and a geographical position of the additional information that represents the geographical position within a tolerance range.

Im Schritt 230 des Kombinierens wird das Gefährdungssignal mit dem weiteren Gefährdungssignal und dem Zusatzinformationssignal zu dem Kombiniersignal kombiniert. In step 230 Combining, the hazard signal is combined with the further hazard signal and the additional information signal to the combining signal.

Wenn das Verfahren 200 gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel die Schritte 220, 225 und 230 nicht umfasst, wird im Schritt 210 des Einordnens lediglich das zumindest eine Gefährdungssignal in eine Gefährdungskategorie eingeordnet. If the procedure 200 according to an alternative embodiment, the steps 220 . 225 and 230 not included, is in step 210 of classification only the at least one hazard signal classified in a hazard category.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 205 des Einlesens ein Gefährdungssignal und im Schritt 220 des weiteren Einlesens ein weiteres Gefährdungssignal eingelesen, bei denen der Parameter und der weitere Parameter jeweils einen Fahrparameter des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs und/oder einen Fahrzeugzustand des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs und/oder einen Straßenzustand und/oder eine sichtbeschränkende Bedingung und/oder eine Barriere und/oder einen gefährdenden Verkehrsteilnehmer und/oder eine Verkehrsdichte repräsentiert. According to this embodiment, in step 205 reading in a hazard signal and in step 220 read in further a further hazard signal, in which the parameter and the further parameters respectively a driving parameter of the vehicle and the other vehicle and / or a vehicle state of the vehicle and the other vehicle and / or a road condition and / or a visibility-limiting condition and / or represents a barrier and / or a dangerous road user and / or traffic density.

Im Schritt 215 des Ausgebens wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein Anzeigesignal ausgegeben, das eine Gültigkeitsdauer umfasst, die unter Verwendung der Gefährdungskategorie ermittelt wurde. Außerdem wird im Schritt 215 des Ausgebens gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein Anzeigesignal ausgegeben, das eine Handlungsempfehlung umfasst, die unter Verwendung der Gefährdungskategorie ermittelt wurde. In step 215 In the case of outputting, according to this embodiment, an indication signal is output that includes a validity period determined using the hazard category. In addition, in step 215 of the outputting according to this embodiment outputs an indication signal including an action recommendation obtained using the hazard category.

Im Schritt 215 des Ausgebens werden gemäß diesem Ausführungsbeispiel weiterhin das Anzeigesignal und die Gefährdungskarte an eine Steuervorrichtung zum Steuern eines teil- oder hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeugs bereitgestellt. In step 215 In addition, according to this embodiment, the display signal and the danger map are provided to a control device for controlling a partially or highly automated traveling vehicle.

3 zeigt aktive Fahrzeuge 110 und passive Fahrzeuge 300 im Straßenverkehr gemäß einem Ausführungsbeispiel. 3 shows active vehicles 110 and passive vehicles 300 in traffic according to an embodiment.

Bei den aktiven Fahrzeugen 110 kann es sich um Fahrzeuge 110 wie das in 1 beschriebene Fahrzeug 110 handeln. Die aktiven Fahrzeuge 110 sind gemäß diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, um Gefährdungssignale 135, 145 für die in 1 beschriebene Vorrichtung bereitzustellen. Die aktiven Fahrzeuge 110 können auch als aktive Teilnehmer mit Gefahrenerfassungssystem, zuvor Gefahrenermittlungsvorrichtung genannt, bezeichnet werden, die Daten in Form der Gefährdungssignale 135, 145 liefern und “verbesserte” Daten in Form der Anzeigesignale 150 nutzen. Die passiven Fahrzeuge 300 verfügen gemäß diesem Ausführungsbeispiel über keine Gefahrenermittlungsvorrichtung und sind daher lediglich dazu ausgebildet, um die Anzeigesignale 150 einzulesen. Die passiven Fahrzeuge 300 können auch als passive Teilnehmer mit “threadMap”-Funktion bezeichnet werden, die nur Daten-Nutzer sind. For the active vehicles 110 may be vehicles 110 like that in 1 described vehicle 110 act. The active vehicles 110 are designed according to this embodiment, to hazard signals 135 . 145 for the in 1 to provide the device described. The active vehicles 110 can also be referred to as active participants with danger detection system, previously called hazard detection device, the data in the form of hazard signals 135 . 145 provide and "improved" data in the form of the display signals 150 use. The passive vehicles 300 have according to this embodiment, no hazard detection device and are therefore only adapted to the display signals 150 read. The passive vehicles 300 can also be referred to as passive participants with "threadMap" feature, which are only data users.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden die Gefährdungssignale 135, 145 von den Fahrzeugen 110 für den Satelliten 305 und eine als eine Funkeinrichtung 310 ausgeformte Schnittstelle bereitgestellt. Die Anzeigesignale 150 werden ebenfalls von dem Satelliten 305 und der Funkeinrichtung 310 für die Fahrzeuge 110, 300 bereitgestellt oder ausgegeben, nachdem sie von der Vorrichtung an den Satelliten 305 und die Funkeinrichtung 310 ausgegeben wurden. According to this embodiment, the hazard signals 135 . 145 from the vehicles 110 for the satellite 305 and one as a radio 310 provided shaped interface. The display signals 150 are also from the satellite 305 and the radio 310 for the vehicles 110 . 300 provided or issued after being sent from the device to the satellite 305 and the radio 310 were issued.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims

Procedure ( 200 ) for creating a dynamic hazard map ( 105 ) for identifying at least one danger point for a vehicle ( 110 ), the process ( 200 ) comprises at least the following steps: reading in ( 205 ) at least one hazard signal ( 135 ) via an interface ( 130 ) to a vehicle ( 110 ), the danger signal ( 135 ) at least one of the vehicle ( 110 ) while driving the vehicle ( 110 ), which indicates a hazard, and a geographical position of the vehicle ( 110 represents; Classify ( 210 ) of the at least one hazard signal ( 135 ) or at least one combination signal from the hazard signal ( 135 ) and at least one further hazard signal ( 145 ) into a hazard category; and spend ( 215 ) of an indication signal ( 150 ) using at least the hazard signal ( 135 ) or the combination signal and the hazard category, whereby the indication signal ( 150 ) comprises at least the parameter and / or the geographical position and / or the risk category for display in a map in order to display the hazard map ( 105 ) to create.

Procedure ( 200 ) according to claim 1, comprising a step of further reading ( 220 ), in which at least one further hazard signal ( 145 ) is read in, which represents the or at least one further parameter read by another vehicle during a journey of the further vehicle and a geographical position of the further vehicle, which represents the geographical position within a tolerance range, and a step of combining ( 230 ), in which the hazard signal ( 135 ) with the further hazard signal ( 145 ) is combined to the combining signal.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein in the reading-in step ( 205 ) a hazard signal ( 135 ) and / or in the step of further reading ( 220 ) another danger signal ( 145 ) is read, in which the parameter and / or the further parameter a driving parameter of the vehicle ( 110 ) and / or the further vehicle and / or a vehicle state of the vehicle ( 110 ) and / or the further vehicle and / or a road condition and / or a visibility-restricting condition and / or a barrier and / or a dangerous road user and / or a traffic density.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein in the step of outputting ( 215 ) an indication signal ( 150 ), which includes a validity period determined using the hazard category.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein in the step of outputting ( 215 ) the indication signal ( 150 ) and / or the hazard map ( 105 ) is provided to a control device for controlling a partially or highly automated mobile vehicle.

Procedure ( 200 ) according to one of claims 2 to 5, with at least one additional reading step ( 225 ), in which at least one additional information signal ( 155 ) is read in via an interface to an information service, wherein the additional information signal ( 155 ) represents a parameter and a geographical position of the additional information that represents the geographical position within a tolerance range, wherein in the step of combining ( 230 ) the danger signal ( 135 ) with the further hazard signal ( 145 ) and with the additional information signal ( 155 ) is combined to the combining signal.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein in the step of outputting ( 215 ) an indication signal ( 150 ) containing an action recommendation determined using the hazard category.

Contraption ( 100 ), which is set up to take steps in the procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims in corresponding units ( 115 ; 120 ; 125 ) execute and / or control.

Computer program adapted to perform the procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims.

A machine readable storage medium storing the computer program of claim 9.