DE102016214763A1

DE102016214763A1 - Method for turning a vehicle

Info

Publication number: DE102016214763A1
Application number: DE102016214763.3A
Authority: DE
Inventors: Marc Schieß; Andreas Knoll; Detlef Baasch; Stephan Pollmeyer; Alexander Neu; Tizian Philipp
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2016-08-09
Filing date: 2016-08-09
Publication date: 2018-02-15

Abstract

Bei einem Verfahren zum Wenden eines Fahrzeugs (F), wobei das Fahrzeug (F) eine Mehrzahl an Rädern (1, 2, 3, 4) umfasst, wird ein Lenkpol (12) in einer Mitte einer Verbindungslinie (13) zwischen einem ersten Rad (1) und einem zweiten Rad (2) angeordnet, wobei das erste Rad (1) und das zweite Rad (2) benachbarte Räder sind.In a method of turning a vehicle (F), wherein the vehicle (F) comprises a plurality of wheels (1, 2, 3, 4), a steering pole (12) becomes at a center of a connecting line (13) between a first wheel (1) and a second wheel (2), wherein the first wheel (1) and the second wheel (2) are adjacent wheels.

Description

Technisches Gebiet Technical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wenden eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner eine Steuereinrichtung, ein Lenksystem sowie ein computerlesbares Medium nach den nebengeordneten Ansprüchen. The invention relates to a method for turning a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention further relates to a control device, a steering system and a computer-readable medium according to the independent claims.

Stand der Technik State of the art

Besonders in Ballungsräumen ist das Wenden von Fahrzeugen oft problematisch. Einerseits steht typischerweise wenig Platz zur Verfügung, z. B. aufgrund von hohem Verkehrsaufkommen, parkenden Fahrzeugen oder auch in Parkhäusern. Andererseits haben konventionelle Kraftfahrzeuge typischerweise Wendekreise, welche im Bereich von 10 Metern und mehr liegen. Lange Zeit war eine Reduzierung dieser Wendekreise, speziell bei grösseren Kraftfahrzeugen, kaum möglich, da mit herkömmlichen Querlenkern lediglich Lenkwinkel von maximal ungefähr 50 Grad möglich waren und die einzelnen Räder eines Fahrzeugs auch nicht separat voneinander lenkbar waren. Turning over vehicles is often problematic, especially in urban areas. On the one hand there is typically little space available, eg. B. due to high traffic, parked vehicles or in parking garages. On the other hand, conventional motor vehicles typically have turning circles which are in the range of 10 meters and more. For a long time, a reduction of these tropics, especially in larger vehicles, hardly possible because with conventional wishbones only steering angle of about 50 degrees were possible and the individual wheels of a vehicle were not steered separately from each other.

Seit einiger Zeit sind jedoch Einzelradsteller bekannt, mittels welcher eine unabhängige Lenkung der einzelnen Räder eines Fahrzeugs möglich ist, insbesondere mittels sogenannter Steer-by-Wire Systeme. For some time, however, individual wheel plates are known, by means of which an independent steering of the individual wheels of a vehicle is possible, in particular by means of so-called steer-by-wire systems.

Solche Systeme eröffnen auch neue Möglichkeiten zum Wenden eines Fahrzeugs. So ist in der US 2014305715 A1 z. B. die Möglichkeit offenbart, die einzelnen Räder eines Fahrzeugs derart auszurichten, dass ein Lenkpol in der Fahrzeugmitte entsteht, und das Fahrezeug dann um diesen Lenkpol zu rotieren und so zu wenden. Zwar wird auf diese Weise ein verhältnismässig kleiner Wendekreis erreicht, jedoch ist ein Rotieren des Fahrzeugs um den Fahrzeugmittelpunkt für Fahrzeuginsassen ausgesprochen ungewohnt und kann dadurch insbesondere für den Fahrzeuglenker verwirrend und somit gefährlich sein. Zudem müssen, damit ein solches Rotieren durchgeführt werden kann, alle Räder des Fahrzeugs separat lenkbar sein, was sich negativ auf die Fahrzeugkosten auswirkt. Ferner kann dieses Wendemanöver nicht aus der Fahrt heraus angefahren werden. Such systems also open up new possibilities for turning a vehicle. So is in the US 2014305715 A1 z. B. reveals the possibility to align the individual wheels of a vehicle so that a Lenkpol in the vehicle center is formed, and then to rotate the vehicle about this Lenkpol and so to turn. Although a relatively small turning circle is achieved in this way, however, a rotation of the vehicle around the center of the vehicle is extremely unfamiliar to vehicle occupants and can therefore be confusing and thus dangerous, in particular for the driver of the vehicle. In addition, in order for such a rotation to be carried out, all the wheels of the vehicle must be separately steerable, which has a negative effect on the vehicle costs. Furthermore, this turning maneuver can not be approached from the drive out.

Allgemeine Beschreibung der Erfindung General description of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile des Stands der Technik zu beheben oder zumindest zu vermindern. The object of the invention is to eliminate or at least reduce the disadvantages of the prior art.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Wenden eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Mehrzahl an Rädern umfasst, wobei ein Lenkpol in einer Mitte einer Verbindungslinie zwischen einem ersten Rad und einem zweiten Rad angeordnet wird und wobei das erste Rad und das zweite Rad benachbarte Räder sind. The object is achieved by a method for turning a vehicle, wherein the vehicle comprises a plurality of wheels, wherein a steering pole is disposed at a center of a connecting line between a first wheel and a second wheel, and wherein the first wheel and the second wheel are adjacent wheels are.

Unter dem Wenden eines Fahrzeugs ist hierbei ein Fahrmanöver zu verstehen, bei dem eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs signifikant geändert wird, beispielsweise um 180 Grad. Jedoch sollen prinzipiell auch solche Fahrmanöver unter den Begriff „Wenden“ fallen, bei denen die Fahrtrichtung um weniger als 180 Grad geändert wird, beispielsweise lediglich um 90 Grad oder um 120 Grad. Das Fahrzeug ist dabei typischerweise ein Kraftfahrzeug. Das Fahrzeug umfasst typischerweise mindestens drei Räder. Unter dem Begriff „Lenkpol“ ist dabei der Momentanpol der Drehbewegung des Fahrzeugs während des Wendens zu verstehen. Bei einem Fahrzeug ist der Lenkpol dabei der Punkt, in dem sich die gedachten Rotationsachsen aller Räder des Fahrzeugs schneiden. Unter einer Verbindungslinie zwischen zwei Rädern ist dabei eine direkte Verbindungslinie zwischen den jeweiligen Radnaben zu verstehen. Wenn der Lenkpol auf diese Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad fällt, dann bedeutet dies, dass sich die kreisrunden Radseitenflächen dieser beiden Räder genau gegenüberstehen. Bei einem Fahrzeug mit zwei Vorderrädern und zwei Hinterrädern ist das genau dann der Fall, wenn ein Vorderrad einer Fahrzeugseite als erstes Rad und ein Hinterrad der gleichen Fahrzeugseite als zweites Rad um 90 Grad gegenüber einer Geradeausrichtung des Fahrzeugs verschwenkt sind, wobei die Geradeausrichtung die Richtung ist, in die ein geradeaus blickender Fahrzeuglenker typischerweise blickt. Wenn dabei zusätzlich alle weiteren Räder des Fahrzeugs so ausgerichtet werden, dass ihre gedachten Rotationsachsen die Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad jeweils genau in ihrer Mitte schneiden, dann entsteht so ein Lenkpol, um den das Fahrzeug rotiert werden kann. Der Lenkpol kann dabei dann auch als Angelpunkt einer Fahrzeugdrehung bezeichnet werden. Typischerweise werden während des Verfahrens Einzelradsteller jedes der Räder des Fahrzeugs derart angesteuert, dass die einzelnen Räder in die gewünschten Positionen geschwenkt werden und, soweit nötig, jeweils einzeln in die gewünschte Richtung angetrieben werden. Unter einem Einzelradsteller ist dabei eine Vorrichtung zu verstehen, mittels welcher ein Lenkwinkel eines einzelnen Rads eines Fahrzeugs unabhängig von den Lenkwinkeln anderer Räder eingestellt werden kann. Die Ansteuerung wird dabei typischerweise mittels eines Steer-by-Wire Konzepts bewerkstelligt. Zwei Räder sind dann als benachbart anzusehen, wenn eine Verbindungslinie zwischen den beiden Rädern gezogen werden kann, welche eine Fahrzeuglängsachse nicht schneidet. Bei dreirädrigen Fahrzeugen sind beispielsweise alle drei Räder als benachbart anzusehen. Bei vierrädrigen Fahrzeugen sind die beiden Vorderräder, die beiden Hinterräder, das linke Vorderrad und das linke Hinterrad sowie das rechte Vorderrad und das rechte Hinterrad als benachbart anzusehen. Nicht benachbart sind hingegen das linke Vorderrad und das rechte Hinterrad sowie das rechte Vorderrad und das linke Hinterrad. The turning of a vehicle here means a driving maneuver in which a direction of travel of the vehicle is significantly changed, for example by 180 degrees. However, in principle, such driving maneuvers should also fall under the term "turning", in which the direction of travel is changed by less than 180 degrees, for example only by 90 degrees or by 120 degrees. The vehicle is typically a motor vehicle. The vehicle typically includes at least three wheels. The term "steering pole" is understood to mean the instantaneous pole of the rotational movement of the vehicle during turning. In a vehicle, the steering pole is the point at which intersect the imaginary axes of rotation of all the wheels of the vehicle. A connecting line between two wheels is to be understood as meaning a direct connecting line between the respective wheel hubs. If the steering pole falls on this connecting line between the first wheel and the second wheel, then this means that the circular wheel side surfaces of these two wheels are exactly opposite each other. In a vehicle having two front wheels and two rear wheels, this is the case when a front wheel of a vehicle side as the first wheel and a rear wheel of the same vehicle side as the second wheel are pivoted by 90 degrees with respect to a straight line direction of the vehicle, the straight direction being the direction into which a straight-looking vehicle driver typically looks. In addition, if all other wheels of the vehicle are additionally aligned in such a way that their imaginary rotation axes intersect the connecting line between the first wheel and the second wheel exactly in their middle, then a steering pole is created around which the vehicle can be rotated. The steering pole can then also be referred to as the pivot point of a vehicle rotation. Typically, during the process, individual wheel actuators of each of the wheels of the vehicle are controlled such that the individual wheels are pivoted to the desired positions and, if necessary, each individually driven in the desired direction. Under a single wheel actuator is a device to understand, by means of which a steering angle of a single wheel of a vehicle can be adjusted independently of the steering angles of other wheels. The control is typically accomplished by means of a steer-by-wire concept. Two wheels are then considered to be adjacent when a connecting line between the two wheels can be pulled, which is a Vehicle longitudinal axis does not cut. For example, in three-wheeled vehicles, all three wheels are considered adjacent. In four-wheeled vehicles, the two front wheels, the two rear wheels, the left front wheel and the left rear wheel and the right front wheel and the right rear wheel are considered to be adjacent. By contrast, the left front wheel and the right rear wheel as well as the right front wheel and the left rear wheel are not adjacent.

Eine solche Anordnung des Lenkpols hat den Vorteil, dass der Wendekreis des Fahrzeugs gegenüber konventionellen Wendemanövern signifikant verringert wird, typischerweise um ca. 50%. Zudem wird so sichergestellt, dass der Lenkpol nicht in die Fahrzeugmitte fällt, sondern weiter außen am Fahrzeug angeordnet ist, wodurch der Fahrkomfort verbessert werden kann. Such an arrangement of the steering pole has the advantage that the turning circle of the vehicle is significantly reduced compared to conventional turning maneuvers, typically by about 50%. In addition, it is ensured that the steering pole does not fall into the center of the vehicle, but is arranged further out on the vehicle, whereby the ride comfort can be improved.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen liegt der Lenkpol im Wesentlichen für die Dauer des gesamten Verfahrens in der Mitte der Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad. Der Begriff „im Wesentlichen“ ist dabei derart zu verstehen, dass nicht zwangsweise während des kompletten Wendens der Lenkpol in der Mitte der Verbindunglinie liegt, sondern dass vielmehr z. B. eine kurze „Einwanderphase“ zu Beginn des Wendens und/oder eine kurze „Auswanderphase“ am Ende des Wendens tolerierbar ist. Bei vorteilhaften Ausführungsformen liegt der Lenkpol während zumindest 90% des Verfahrens in der Mitte der Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad. Dabei ist „90%“ bevorzugt räumlich zu verstehen, also beispielsweise derart, dass bei einem Wendemanöver über 100 Grad über einen Winkelbereich von zumindest 90 Grad der Lenkpol in der Mitte der Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad liegt. Der Vorteil davon, dass der Lenkpol im Wesentlichen während des gesamten Verfahrens in der Mitte zwischen dem ersten und dem zweiten Rad liegt, liegt darin, dass das Verfahren auf diese Weise ausgesprochen einfach zu steuern ist: Zu Beginn wird jedes Rad derart eingelenkt, dass der Lenkpol an die Mitte der Verbindunglinie wandert, und wenn der gewünschte Wendewinkel abgefahren wurde, werden die Räder wieder ausgelenkt. Ein zusätzlicher Vorteil ist die Tatsache, dass der Wendekreis auf diese Weise so klein wie möglich ist. Alternativ dazu ist es jedoch auch möglich, das Verfahren in unterschiedliche Phasen aufzuteilen und die einzelnen Räder schrittweise einzulenken, so dass der Lenkpol zunächst wandert und nur während beispielsweise 50% des Verfahrens tatsächlich in der Mitte der Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad liegt. In advantageous embodiments, the steering pole is substantially for the duration of the entire process in the middle of the connecting line between the first wheel and the second wheel. The term "substantially" is to be understood such that not necessarily during the complete turning of the steering in the middle of the connecting line, but that z. B. a short "immigration phase" at the beginning of turning and / or a short "emigration phase" at the end of turning is tolerable. In advantageous embodiments, the steering pole is at least 90% of the method in the middle of the connecting line between the first wheel and the second wheel. Here "90%" is preferably to be understood spatially, that is, for example, that in a turning maneuver over 100 degrees over a Angular range of at least 90 degrees of the steering pole in the middle of the connecting line between the first wheel and the second wheel is located. The advantage of having the steering pole in the middle between the first and the second wheel substantially throughout the entire process is that the method is extremely easy to control in this way: at the beginning, each wheel is steered in such a way that Steering pole moves to the middle of the connecting line, and when the desired turning angle has been traversed, the wheels are deflected again. An additional advantage is the fact that the turning circle is as small as possible in this way. Alternatively, however, it is also possible to divide the process into different phases and steer the individual wheels gradually, so that the steering pole first moves and only during, for example, 50% of the process is actually in the middle of the connecting line between the first wheel and the second wheel ,

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird während des Verfahrens mindestens ein Rad angetrieben, insbesondere werden zwei Räder oder insbesondere drei Räder angetrieben. Dies heißt, es werden/wird während des Verfahrens höchstens drei Räder, mit Vorteil höchstens zwei Räder, vorteilhafterweise höchstens ein Rad angetrieben. Bei einem Fahrzeug mit drei Rädern werden mit Vorteil höchstens zwei Räder angetrieben, bei einem Fahrzeug mit vier Rädern mit Vorteil höchstens drei Räder. Dadurch, dass nicht alle Räder beim Wenden angetrieben werden, ergibt sich der Vorteil einer Energieeinsparung. Alternativ dazu ist es jedoch auch möglich, alle Räder des Fahrzeugs während des Wendeverfahrens anzutreiben. In advantageous embodiments, at least one wheel is driven during the process, in particular two wheels or in particular three wheels are driven. This means that during the process at most three wheels, advantageously at most two wheels, advantageously at most one wheel, are driven. In a vehicle with three wheels, at most two wheels are advantageously driven, in a vehicle with four wheels with advantage at most three wheels. The fact that not all wheels are driven when turning, there is the advantage of energy savings. Alternatively, however, it is also possible to drive all the wheels of the vehicle during the turning process.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen ist die Verbindungslinie an einer Fahrzeugseite angeordnet. Dies hat sich für gängige Fahrzeugtypen als besonders vorteilhaft erwiesen, weil dann die zur Durchführung des Verfahrens nötigen maximalen Lenkwinkel in solchen Wertebereichen liegen, die mit konventionellen Querlenkern, insbesondere mit Querlenkern, welche nicht auf- oder weggeklappt werden müssen, realisiert werden können. Unter der „Fahrzeugseite“ ist bei einem Fahrzeug mit im Wesentlichen viereckiger Draufsicht die Vorderseite, die Rückseite, die rechte Fahrzeugseite oder die linke Fahrzeugseite zu verstehen. „An der Fahrzeugseite“ bedeutet dabei nicht zwangsweise direkt an der Fahrzeugseite, sondern vielmehr in einem Bereich der Fahrzeugseite, also z. B. maximal 20 bis 50 cm von der Fahrzeugseite entfernt. Der geometrische Mittelpunkt bzw. Schwerpunkt des Fahrzeugs ist aber definitiv nicht an der Fahrzeugseite angeordnet. Alternativ dazu kann die Verbindungslinie aber auch durch das Fahrzeug verlaufen, insbesondere bei Fahrzeugen mit lediglich drei Rädern. In advantageous embodiments, the connecting line is arranged on a vehicle side. This has proven to be particularly advantageous for common vehicle types, because then the necessary for carrying out the process maximum steering angle in such ranges are that with conventional wishbones, especially with wishbones, which do not have to be folded or folded, can be realized. In the case of a vehicle with a substantially quadrangular plan view, the "vehicle side" is to be understood as the front side, the rear side, the right side of the vehicle or the left side of the vehicle. "On the vehicle side" means not necessarily directly on the side of the vehicle, but rather in an area of the vehicle side, ie z. B. a maximum of 20 to 50 cm from the vehicle side. However, the geometric center or center of gravity of the vehicle is definitely not arranged on the vehicle side. Alternatively, however, the connection line can also run through the vehicle, especially in vehicles with only three wheels.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen ist die Fahrzeugseite eine rechte Fahrzeugseite oder eine linke Fahrzeugseite. Im Hinblick auf gängige Fahrzeugdimensionen hat dies den Vorteil, dass das Verfahren mit konstruktorisch vergleichsweise unkomplizierten Querlenkern realisiert werden kann. Der Grund dafür ist, dass die Fahrzeugräder zur Durchführung des Verfahrens zwar in eine Richtung (also z. B. nach aussen) um 90 Grad schwenkbar sein müssen, dass jedoch in die andere Richtung (also z. B. nach innen) ein deutlich kleinerer maximaler Schwenkwinkel ausreicht, nämlich z. B. ein Schwenkwinkel von ca. 30 bis 35 Grad im Fall eines Kleinstwagens und von ca. 40 bis 45 Grad für einen Grossraumvan. Zudem werden – bei Fahrzeugen, welche längere rechte und linke Seiten als Vorder- und Hinterseiten haben – auf diese Weise die Wendekreise minimiert. Es ist jedoch auch möglich, als Fahrzeugseiten, an denen der Lenkpol angeordnet wird, eine Fahrzeugvorderseite oder eine Fahrzeughinterseite zu wählen. In advantageous embodiments, the vehicle side is a right side of the vehicle or a left side of the vehicle. With regard to common vehicle dimensions, this has the advantage that the method can be realized with constructively relatively uncomplicated wishbones. The reason for this is that while the vehicle wheels must be able to be pivoted by 90 degrees in one direction (ie, for example, to the outside), a significantly smaller one in the other direction (that is, for example, inwards) maximum swing angle is sufficient, namely z. B. a swivel angle of about 30 to 35 degrees in the case of a small car and about 40 to 45 degrees for a Großraumvan. In addition, for vehicles that have longer right and left sides than front and rear sides - minimized in this way, the turning circles. However, it is also possible to select as vehicle sides on which the steering pole, a vehicle front or a vehicle rear side.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen beträgt eine Wendegeschwindigkeit zumindest zeitweise weniger als 15 km/h, mit Vorteil weniger als 10 km/h, vorteilhafterweise weniger als 7 km/h. Als Wendegeschwindigkeit wird hierbei ein arithmetischer Mittelwert aus allen Einzelgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs bezeichnet. Die Erfinder haben im Rahmen von Versuchen festgestellt, dass es aus Gründen des Fahrkomforts für Fahrzeuginsassen vorteilhaft ist, wenn die maximalen Wendegeschwindigkeiten derart begrenzt werden. In advantageous embodiments, a turning speed is at least temporarily less than 15 km / h, advantageously less than 10 km / h, advantageously less than 7 km / h. In this case, the turning speed is an arithmetic mean of all individual speeds of the wheels of the vehicle. The inventors have found in experiments that it is advantageous for reasons of ride comfort for vehicle occupants when the maximum turning speeds are limited so.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen überschreitet die Wendegeschwindigkeit 15 km/h, mit Vorteil 10 km/h, vorteilhafterweise 7 km/h nicht. Dies hat den Vorteil, dass zu jedwedem Zeitpunkt ein adäquater Insassenkomfort gewährleistet wird. Bei vorteilhaften Ausführungsformen überschreitet die Wendegeschwindigkeit 3 km/h nicht. In advantageous embodiments, the turning speed exceeds 15 km / h, advantageously 10 km / h, advantageously not 7 km / h. This has the advantage that at any time adequate passenger comfort is ensured. In advantageous embodiments, the turning speed does not exceed 3 km / h.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird die Wendegeschwindigkeit derart begrenzt, dass eine Maximalbeschleunigung der Fahrzeuginsassen 0,3 g beträgt. In advantageous embodiments, the turning speed is limited such that a maximum acceleration of the vehicle occupants is 0.3 g.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird das Verfahren aus der Fahrt heraus begonnen. Das bedeutet, dass vor der Einleitung des Verfahrens das Fahrzeug nicht angehalten wird. Dies hat den Vorteil einer Zeitersparnis und eines besseren Fahrkomforts für die Fahrzeuginsassen, weil so fließende Bewegungen erreicht werden und insbesondere kein unangenehmes Ruckeln auftritt. Alternativ dazu ist es jedoch auch möglich, das Fahrzeug vor dem Wenden in jedem Fall zu stoppen. In advantageous embodiments, the method is started from the drive. This means that the vehicle is not stopped before the procedure is initiated. This has the advantage of a time saving and a better ride comfort for the vehicle occupants, because so flowing movements are achieved and in particular no unpleasant jerking occurs. Alternatively, however, it is also possible to stop the vehicle before turning in any case.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird das Fahrzeug zu Beginn des Verfahrens durch eine bewusste Handlung eines Fahrzeuglenkers aus einem Normalmodus in einen Wendemodus überführt. Eine solche bewusste Handlung kann beispielsweise das Drücken eines Knopfes oder das Aussprechen eines bestimmten Sprachbefehls sein. Der Normalmodus ist dabei typischerweise ein Fahrmodus des Fahrzeugs, der typische Fahrzustände wie Vorwärtsfahrt, Rückwärtsfahrt und Abbiegen umfasst. Der Wendemodus ist typischerweise ein Fahrmodus, in welchem das Fahrzeug ein Wendemanöver ausführt. Der Vorteil einer solchen bewussten Handlung liegt darin, dass das Wendeverfahren nicht oder nur schwer unbeabsichtigt eingeleitet werden kann. Dies verbessert die Fahrzeugsicherheit, denn sowohl bei manuellem Betrieb des Fahrzeugs durch den Fahrzeuglenker, als auch bei autonomem Fahrbetrieb kann ein unbeabsichtigtes Einleiten eines Wendeverfahrens Gefahren bergen, beispielsweise bei schneller Fahrt oder bei starkem Verkehrsaufkommen. In advantageous embodiments, the vehicle is transferred from a normal mode to a turning mode at the beginning of the method by a conscious action of a vehicle driver. Such a conscious action may be, for example, pressing a button or saying a particular voice command. The normal mode is typically a driving mode of the vehicle, which includes typical driving conditions such as forward driving, reverse driving and turning. The turning mode is typically a driving mode in which the vehicle performs a turning maneuver. The advantage of such a deliberate action is that the turning process can not or can hardly be initiated unintentionally. This improves the vehicle safety, because both in manual operation of the vehicle by the driver, as well as in autonomous driving accidental initiation of a turning process can pose dangers, such as driving fast or in heavy traffic.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird das Verfahren zum Wenden des Fahrzeugs nur dann ausgeführt, wenn eine Abfrage von Sensorinformationen und/oder Kamerainformationen von Fahrzeugsensoren und/oder einer Fahrzeugkamera ergeben hat, dass das Verfahren voraussichtlich gefahrlos durchgeführt werden kann. Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird das Verfahren abgebrochen, sobald Sensorinformationen und/oder Kamerainformationen vorliegen, welche Zweifel am gefahrlosen Durchführen des Verfahrens begründen. In advantageous embodiments, the method for turning over the vehicle is executed only when a query of sensor information and / or camera information from vehicle sensors and / or a vehicle camera has revealed that the method can probably be carried out safely. In advantageous embodiments, the method is aborted as soon as sensor information and / or camera information is available, which justifies doubts about the safe carrying out of the method.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug mindestens vier Räder. Dies hat den Vorteil, dass das Fahrzeug besonders stabil auf dem Boden steht, wodurch ein Umkipprisiko während des Verfahrens reduziert wird. Das Verfahren kann jedoch auch bei einem Fahrzeug mit drei Rädern durchgeführt werden. Ebenso kann das Verfahren prinzipiell bei Fahrzeugen mit mehr als vier Rädern durchgeführt werden. In advantageous embodiments, the vehicle comprises at least four wheels. This has the advantage that the vehicle is particularly stable on the ground, whereby a risk of overturning is reduced during the process. However, the method can also be performed on a vehicle with three wheels. Likewise, the method can in principle be carried out on vehicles with more than four wheels.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird die Verbindungslinie, auf deren Mitte der Lenkpol angeordnet wird, zu Beginn des Verfahrens ausgewählt, bevorzugt von einem Fahrzeuglenker und/oder zumindest teilweise automatisch. Dabei erfolgt die zumindest teilweise automatische Auswahl beispielsweise derart, dass während eines autonomen Fahrprozesses ein Wendemanöver angekündigt wird, für welches der Fahrzeuglenker dann eine Wenderichtung bestimmt und somit zumindest teilweise und/oder implizit die entsprechende Verbindungslinie definiert. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass eine Fahrzeugsteuerung im Rahmen des autonomen Fahrprozesses ein Wendemanöver beschliesst und, typischerweise auf Basis von Kamera- und/oder Sensorinformationen, entscheidet, in die Mitte welcher Verbindungslinie der Lenkpol gelegt wird. Eine solche Auswahl hat in jedem Fall den Vorteil, dass das Verfahren den jeweiligen Verkehrsbedingungen optimal angepasst werden kann. Alternativ dazu ist es jedoch auch denkbar, dass der Lenkpol stets in der Mitte der gleichen Verbindungslinie angeordnet wird, beispielsweise auf der Verbindungslinie zwischen einem linken Vorderrad und einem linken Hinterrad. In advantageous embodiments, the connecting line, on the center of which the steering pole is arranged, is selected at the beginning of the method, preferably by a vehicle driver and / or at least partially automatically. In this case, the at least partially automatic selection takes place, for example, in such a way that a turning maneuver is announced during an autonomous driving process, for which the vehicle driver then determines a turning direction and thus at least partially and / or implicitly defines the corresponding connecting line. Alternatively, it is also possible that a vehicle control decides a turning maneuver in the context of the autonomous driving process and, typically based on camera and / or sensor information, decides to place in the middle of which connecting line the steering pole. In any case, such a selection has the advantage that the method can be optimally adapted to the prevailing traffic conditions. Alternatively, however, it is also conceivable that the steering pole is always arranged in the middle of the same connecting line, for example on the connecting line between a left front wheel and a left rear wheel.

Eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Wendens eines Fahrzeugs ist geeignet, ein Verfahren zum Wenden eines Fahrzeugs durchzuführen, wobei das Fahrzeug eine Mehrzahl an Rädern umfasst und wobei ein Lenkpol in einer Mitte einer Verbindungslinie zwischen einem ersten Rad und einem zweiten Rad angeordnet wird, wobei das erste Rad und das zweite Rad benachbarte Räder sind. Vorteilhafterweise umfasst die Steuereinrichtung Computerprogrammcode zur Durchführung des Verfahrens. Die Steuereinrichtung ist vorteilhafterweise Teil einer Fahrzeugsteuerung oder eine separate Steuereinrichtung. Mit Vorteil umfasst die Steuereinrichtung eine digitale Kontrolleinheit. A control device for controlling a turning of a vehicle is adapted to perform a method of turning a vehicle, the vehicle comprising a plurality of wheels, and wherein a steering pole is disposed at a center of a connecting line between a first wheel and a second wheel, the first one Wheel and the second wheel are adjacent wheels. Advantageously, the control device comprises computer program code for carrying out the method. The control device is advantageously part of a vehicle control or a separate control device. Advantageously, the control device comprises a digital control unit.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuereinrichtung geeignet, ein Verfahren zum Wenden eines Fahrzeugs nach zumindest einem der vorgenannten Ausführungsbeispiele durchzuführen. Hierzu umfasst die Steuereinrichtung vorteilhafterweise geeignete Komponenten, zum Beispiel eine Radwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen von aktuellen Lenkwinkeln der Räder des Fahrzeugs und/oder eine Radwinkeleinstelleinrichtung zum Senden von Steuerbefehlen an die Einzelradsteller und/oder eine Wendegeschwindigkeitsregeleinrichtung zum Regeln der Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs während des Wendens und/oder eine Beschleunigungsbegrenzungseinrichtung zum Begrenzen der Beschleunigung während des Wendens und/oder eine Wendewinkelerfassung zum Erfassen des Winkels, der im Rahmen des Verfahrens bereits vom Fahrzeug abgefahren wurde, und/oder eine Radantriebseinrichtung zum bevorzugt separaten Ansteuern von Radantrieben. Mit Vorteil sind in der Steuereinrichtung zumindest einige der vorgenannten Komponenten mittels des Computerprogrammcodes implementiert. In advantageous embodiments, the control device is suitable for carrying out a method for turning over a vehicle according to at least one of the aforementioned exemplary embodiments. For this purpose, the control device advantageously comprises suitable components, for example a Radwinkelerfassungseinrichtung for detecting current steering angles of the wheels of the vehicle and / or Radwinkeleinstelleinrichtung for sending control commands to the Einzelradsteller and / or a speed control device for controlling the rotational speed of the vehicle during turning and / or an acceleration limiting device for limiting the acceleration during turning and / or a turning angle detection for detecting the angle that has already been traveled by the vehicle in the course of the method, and / or a wheel drive device for preferably separate driving of wheel drives. Advantageously, at least some of the aforementioned components are implemented in the control device by means of the computer program code.

Ein Lenksystem für ein Fahrzeug umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung eine vorgenannte Steuereinrichtung. A steering system for a vehicle in an embodiment of the invention comprises an aforementioned control device.

Ein computerlesbares Medium umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung Computerprogrammcode zur Durchführung eines der vorgenannten Verfahren. A computer readable medium in one embodiment of the invention comprises computer program code for performing any of the foregoing methods.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen kurz erläutert, wobei zeigen: In the following the invention will be briefly explained with reference to drawings, in which:

1: eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs mit vier Rädern bei einem konventionellen Wendemanöver, 1 FIG. 4 is a schematic plan view of a four-wheeled vehicle in a conventional turning maneuver, FIG.

2: eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs mit vier Rädern zu Beginn der Durchführung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, 2 FIG. 2 is a schematic plan view of a four-wheeled vehicle at the beginning of carrying out a method according to an embodiment of the invention. FIG.

3: eine weitere schematische Draufsicht des in 2 gezeigten Fahrzeugs während der Durchführung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, und 3 : another schematic plan view of the in 2 shown vehicle while performing a method according to an embodiment of the invention, and

4: eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs mit drei Rädern zu Beginn der Durchführung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 4 : A schematic plan view of a vehicle with three wheels at the beginning of carrying out a method according to an embodiment of the invention.

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele Description of preferred embodiments

1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs F bei einem konventionellen Wendemanöver. Das Fahrzeug F umfasst ein erstes Rad 1, ein zweites Rad 2, ein drittes Rad 3 und ein viertes Rad 4. 1 shows a schematic plan view of a vehicle F in a conventional turning maneuver. The vehicle F includes a first wheel 1 , a second bike 2 , a third wheel 3 and a fourth wheel 4 ,

Das erste Rad 1 und das dritte Rad 3 sind nahe einer Vorderseite 5 des Fahrzeugs F angeordnet. Sie werden als Vorderräder bezeichnet. Die Vorderseite 5 umfasst zwei Frontscheinwerfer 9 (von welchen zur besseren Übersicht nur einer mit einem Bezugszeichen versehen ist). Das zweite Rad 2 und das vierte Rad 4 sind nahe einer Hinterseite 6 des Fahrzeugs F angeordnet. Sie werden als Hinterräder bezeichnet. Die Hinterseite 6 umfasst zwei Rücklichter 10 (von welchen zur besseren Übersicht nur eines mit einem Bezugszeichen versehen ist). The first bike 1 and the third wheel 3 are near a front 5 of the vehicle F arranged. They are referred to as front wheels. The front 5 includes two front lights 9 (of which for clarity only one is provided with a reference numeral). The second wheel 2 and the fourth wheel 4 are near a back 6 of the vehicle F arranged. They are called rear wheels. The backside 6 includes two taillights 10 (of which for clarity only one is provided with a reference numeral).

Das erste Rad 1 und das zweite Rad 2 sind an einer linken Seite 7 des Fahrzeugs F angeordnet. Das dritte Rad 3 und das vierte Rad 4 sind an einer rechten Seite 8 des Fahrzeugs F angeordnet. The first bike 1 and the second wheel 2 are on a left side 7 of the vehicle F arranged. The third wheel 3 and the fourth wheel 4 are on a right side 8th of the vehicle F arranged.

Das Fahrzeug F ist ein konventionelles Fahrzeug mit einer konventionellen Lenkung der Vorderräder 1, 3, d. h. ohne Einzelradsteller. Die Hinterräder 2, 4 sind starr aufgehängt, oder mit anderen Worten: sie können nicht gelenkt werden, weder gemeinsam noch separat. The vehicle F is a conventional vehicle having a conventional steering of the front wheels 1 . 3 ie without single wheel actuator. The rear wheels 2 . 4 are hung rigidly, or in other words, they can not be steered, either together or separately.

Das Fahrzeug F ist in einem Zustand gezeigt, in dem es ein konventionelles Wendemanöver durchführt. Die Vorderräder 1, 3 sind nach links eingeschlagen, wodurch das erste Rad 1 nach aussen geschwenkt ist und wobei das dritte Rad 3 nach innen geschwenkt ist. Die Hinterräder 2, 4 sind nicht geschwenkt und stehen in Geradeausrichtung. The vehicle F is shown in a state where it performs a conventional turning maneuver. The front wheels 1 . 3 are turned left, making the first wheel 1 is pivoted to the outside and being the third wheel 3 is pivoted inward. The rear wheels 2 . 4 are not panned and are straight ahead.

In 1 sind ferner die gedachten Rotationsachsen 11 der einzelnen Räder 1, 2, 3, 4 gezeigt. Der besseren Übersicht halber ist lediglich eine dieser Rotationsachsen 11 mit einem Bezugszeichen versehen. Die Rotationsachsen der Hinterräder 2, 4 fallen zusammen, denn die kreisrunden Radseitenflächen dieser Hinterräder 2, 4 stehen sich genau gegenüber. Die Rotationsachsen 11 schneiden sich in einem Lenkpol 12, welcher der Momentanpol der durch das Wendemanöver bedingten Drehung des Fahrzeugs F ist. In 1 are also the imaginary axes of rotation 11 the individual wheels 1 . 2 . 3 . 4 shown. For the sake of clarity, only one of these axes of rotation is 11 provided with a reference numeral. The axes of rotation of the rear wheels 2 . 4 fall together, because the circular wheel side surfaces of these rear wheels 2 . 4 are exactly opposite. The rotation axes 11 intersect in a steering pole 12 which is the instantaneous pole of the turning of the vehicle F caused by the turning maneuver.

Das in 1 dargestellte Wendemanöver führt typischerweise zu einem Wendekreis zwischen ca. 7 m für einen Kleinstwagen und ca. 12,5 m für einen Grossraumvan. This in 1 Turning maneuver shown typically leads to a turning circle between about 7 m for a Kleinstwagen and about 12.5 m for a Großraumvan.

2 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug F, welches dem in 1 gezeigten sehr ähnlich ist. Im Gegensatz zu dem in 1 dargestellten Fahrzeug F umfasst das in 2 gezeigte Fahrzeug F jedoch für jedes Rad 1, 2, 3, 4 einen Einzelradsteller (nicht dargestellt). Dadurch können alle vier Räder 1, 2, 3, 4 separat voneinander gelenkt werden. Zudem sind alle in 2 gezeigten Räder 1, 2, 3, 4 mit einem eigenen Antrieb versehen. Dies ist jedoch nicht unbedingt nötig; es könnten beispielsweise auch lediglich die Vorderräder mit einem eigenen Antrieb versehen sein, oder es könnte lediglich einen Antrieb für beide Vorderräder und/oder beide Hinterräder geben. 2 shows a schematic plan view of a vehicle F, which the in 1 is very similar. Unlike the in 1 shown vehicle F includes the in 2 shown vehicle F, however, for each wheel 1 . 2 . 3 . 4 a Einzelradsteller (not shown). This allows all four wheels 1 . 2 . 3 . 4 be steered separately from each other. In addition, all are in 2 shown wheels 1 . 2 . 3 . 4 provided with its own drive. However, this is not absolutely necessary; For example, only the front wheels could be provided with their own drive, or there could only be one drive for both front wheels and / or both rear wheels.

Im Gegensatz zu dem in 1 dargestellten konventionellen Wendemanöver ist das Fahrzeug F in 2 zu Beginn eines Wendeverfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Unlike the in 1 shown conventional turning maneuver is the vehicle F in 2 at the beginning of a turning process according to an embodiment of the invention.

Das an der linken Seite 7 des Fahrzeugs F angeordnete erste Rad 1, welches auch als linkes Vorderrad bezeichnet wird, ist bezüglich einer nicht dargestellten Geradeausrichtung um 90 Grad nach aussen geschwenkt. Die Geradeausrichtung verläuft in Richtung einer Fahrzeuglängsrichtung, welche wiederum parallel zur linken Seite 7 und zur rechten Seite 8 verläuft. Das ebenfalls an der linken Seite 7 des Fahrzeugs F angeordnete zweite Rad 2, welches auch als linkes Hinterrad bezeichnet wird, ist bezüglich der Geradeausrichtung um 90 Grad nach innen geschwenkt. Dadurch stehen sich die kreisrunden Seitenflächen der Räder 1, 2 genau gegenüber. Die Rotationsachse 11.1 des ersten Rads 1 und die Rotationsachse 11.2 des zweiten Rads 2 fallen somit zusammen, und zwar genau auf der Verbindungslinie 13 zwischen den Radnaben. Die Tatsache, dass das linke Vorderrad nach aussen und das linke Hinterrad nach innen geschwenkt werden, um die 90 Grad Position zu erreichen, macht es möglich, das Wendemanöver aus der Fahrt anzufahren, denn so muss insbesondere das linke Hinterrad nicht seine Rollrichtung ändern. Prinzipiell wäre es zwar auch möglich, das linke Hinterrad nach aussen zu schwenken, aber dann müsste es zum Drehen seine Rollrichtung ändern, und das liesse sich nicht ohne einen Fahrzeugstopp bewerkstelligen. That on the left side 7 of the vehicle F arranged first wheel 1 , which is also referred to as the left front wheel, is pivoted outwards by 90 degrees relative to a straight-line direction, not shown. The straight-ahead direction runs in the direction of a vehicle longitudinal direction, which in turn is parallel to the left side 7 and to the right 8th runs. This also on the left side 7 of the vehicle F arranged second wheel 2 , which is also referred to as the left rear wheel, is pivoted inwardly 90 degrees with respect to the straight-ahead direction. As a result, the circular side surfaces of the wheels stand 1 . 2 exactly opposite. The rotation axis 11.1 of the first wheel 1 and the rotation axis 11.2 of the second wheel 2 coincide thus, exactly on the connecting line 13 between the wheel hubs. The fact that the left front wheel is pivoted outward and the left rear wheel pivoted inward to reach the 90 degree position makes it possible to start the turning maneuver from the ride, since in particular the left rear wheel does not have to change its rolling direction. In principle, it would also be possible to swing the left rear wheel outwards, but then it would have to change its direction of rotation to turn, and that could not accomplish without a vehicle stop.

Das an der rechten Fahrzeugseite 8 angeordnete dritte Rad 3, welches auch als rechtes Vorderrad bezeichnet wird, ist bezüglich der Geradeausrichtung um einen nicht näher bezeichneten Winkel (welcher typischerweise im Bereich von ca. 30 bis 45 Grad liegt) nach innen geschwenkt. Das ebenfalls an der rechten Seite 8 angeordnete vierte Rad 4, welches auch als rechtes Hinterrad bezeichnet wird, ist um den gleichen nicht näher bezeichneten Winkel bezüglich der Geradeausrichtung geschwenkt wie das dritte Rad 3, jedoch nicht nach innen, sondern nach aussen. That on the right side of the vehicle 8th arranged third wheel 3 , which is also referred to as the right front wheel, is pivoted inwardly with respect to the straight-line direction by an unspecified angle (which is typically in the range of approximately 30 to 45 degrees). That too on the right side 8th arranged fourth wheel 4 , which is also referred to as the right rear wheel is pivoted about the same unspecified angle with respect to the straight-ahead as the third wheel 3 but not inside, but outside.

Der Absolutwert der Schwenkwinkel des dritten Rads 3 und des vierten Rads 4 ist dabei so gewählt, dass sich die Rotationsachsen 11.3, 11.4 dieser beiden Räder genau auf der Verbindungslinie 13 schneiden, nämlich im Lenkpol 12. Dieser Lenkpol 12 liegt zudem genau in der Mitte der Verbindungslinie 13. The absolute value of the swing angle of the third wheel 3 and the fourth wheel 4 is chosen so that the axes of rotation 11.3 . 11.4 these two wheels exactly on the connecting line 13 cut, namely in the steering pole 12 , This steering pole 12 is also exactly in the middle of the connecting line 13 ,

Wird bei der in 2 gezeigten Radstellung zumindest eines der Räder 1, 2, 3, 4 angetrieben, so dreht sich das Fahrzeug F um den Lenkpol 12 und wendet. Will be at the in 2 shown wheel position of at least one of the wheels 1 . 2 . 3 . 4 driven, the vehicle F rotates about the steering pole 12 and turns.

In 3 ist dasselbe Fahrzeug F zu einem späteren Zeitpunkt während des Wendeverfahrens gezeigt. Die jeweiligen Einschlagswinkel der Räder 1, 2, 3, 4 entsprechen den bereits in 2 gezeigten, und der Lenkpol 12 hat seine Position beibehalten. Das Fahrzeug F hat bezüglich der in 3 dargestellten Ausrichtung bereits um ca. 60 Grad gewendet. In 3 the same vehicle F is shown at a later time during the turning process. The respective turning angle of the wheels 1 . 2 . 3 . 4 correspond to those already in 2 shown, and the steering pole 12 has maintained his position. The vehicle F has with respect to in 3 Alignment already turned by about 60 degrees.

4 zeigt eine schematische Draufsicht eines dreirädrigen Fahrzeugs F zu Beginn der Durchführung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug F umfasst ein erstes Rad 1, welches auch als Vorderrad bezeichnet wird, sowie ein zweites Rad 2, auch bezeichnet als linkes Hinterrad, und ein drittes Rad 3, auch bezeichnet als rechtes Hinterrad. Das erste Rad 1 und das zweite Rad 2 sind derart eingelenkt, dass sich ihre kreisrunden Radseitenflächen genau gegenüberstehen, wodurch die Rotationsachsen 11.1, 11.2 dieser beiden Räder zusammenfallen. Ferner ist das dritte Rad 3 derart eingelenkt, dass die Rotationsachse 11.3 dieses Rads die beiden Rotationsachsen 11.1, 11.2 genau in der Mitte einer Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad 1 und dem zweiten Rad 2 schneidet. Dadurch wird dieser Schnittpunkt zu einem Lenkpol 12, um welchen das Fahrzeug F gewendet werden kann. Im Vergleich zu dem in 2 und 3 dargestellten Fahrzeug fällt auf, dass der Lenkpol 12 nicht an einer Fahrzeugseite liegt, denn die Verbindungslinie zwischen dem ersten Rad 1 und dem zweiten Rad 2 verläuft nicht entlang einer Fahrzeugseite. 4 shows a schematic plan view of a three-wheeled vehicle F at the beginning of carrying out a method according to an embodiment of the invention. The vehicle F includes a first wheel 1 , which is also referred to as the front wheel, and a second wheel 2 , also referred to as the left rear wheel, and a third wheel 3 , also referred to as right rear wheel. The first bike 1 and the second wheel 2 are deflected so that their circular wheel side surfaces are exactly opposite, whereby the axes of rotation 11.1 . 11.2 these two wheels coincide. Further, the third wheel 3 so deflected that the axis of rotation 11.3 this wheel's two axes of rotation 11.1 . 11.2 right in the middle of a connecting line between the first wheel 1 and the second wheel 2 cuts. As a result, this intersection becomes a steering pole 12 by which the vehicle F can be turned. Compared to the in 2 and 3 shown vehicle is noticeable that the steering pole 12 not on a vehicle side, because the connecting line between the first wheel 1 and the second wheel 2 does not run along one side of the vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Erstes Rad First wheel
2 2: Zweites Rad Second wheel
3 3: Drittes Rad Third wheel
4 4: Viertes Rad Fourth wheel
5 5: Vorderseite front
6 6: Hinterseite back
7 7: Linke Seite Left side
8 8th: Rechte Seite right side
9 9: Frontscheinwerfer headlights
10 10: Rücklicht Taillight
11 11: Rotationsachse axis of rotation
11.1 11.1: Rotationsachse axis of rotation
11.2 11.2: Rotationsachse axis of rotation
11.3 11.3: Rotationsachse axis of rotation
11.4 11.4: Rotationsachse axis of rotation
12 12: Lenkpol steering pole
13 13: Verbindungslinie connecting line
F F: Fahrzeug vehicle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2014305715 A1 [0004]

Claims

Method for turning a vehicle (F), wherein the vehicle (F) has a plurality of wheels ( 1 . 2 . 3 . 4 ), Characterized in that a steering pole ( 12 ) in a middle of a connecting line ( 13 ) between a first wheel ( 1 ) and a second wheel ( 2 ), the first wheel ( 1 ) and the second wheel ( 2 ) are adjacent wheels.

Method according to claim 1, characterized in that the steering pole ( 12 ) essentially for the duration of the whole procedure in the middle of the connecting line ( 13 ) between the first wheel ( 1 ) and the second wheel ( 2 ) lies.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the process at least one wheel is driven, in particular two wheels or in particular three wheels are driven.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting line ( 13 ) on a vehicle side ( 7 . 8th . 9 . 10 ) is arranged.

A method according to claim 4, characterized in that the vehicle side a right side of the vehicle ( 8th ) or a left side of the vehicle ( 7 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a turning speed is at least temporarily less than 15 km / h.

A method according to claim 6, characterized in that the turning speed does not exceed 15 km / h.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is started from the drive.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (F) is transferred at the beginning of the process by a conscious action of a vehicle driver from a normal mode in a turning mode.

Control device for controlling a turning of a vehicle (F), characterized in that the control device is adapted to carry out a method for turning the vehicle (F), wherein the vehicle (F) has a plurality of wheels ( 1 . 2 . 3 . 4 ) and wherein a steering pole ( 12 ) in a middle of a connecting line ( 13 ) between a first wheel ( 1 ) and a second wheel ( 2 ), the first wheel ( 1 ) and the second wheel ( 2 ) are adjacent wheels.

Steering system for a vehicle (F), characterized in that the steering system comprises a control device according to claim 10.

A computer readable medium, characterized in that the computer readable medium comprises computer program code for performing a method according to any one of claims 1 to 9.