DE102016214601A1

DE102016214601A1 - Method for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles

Info

Publication number: DE102016214601A1
Application number: DE102016214601.7A
Authority: DE
Inventors: Cosmin Tudosie
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: TUDOSIE, COSMIN, DE
Priority date: 2016-08-05
Filing date: 2016-08-05
Publication date: 2018-02-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugkonstellation einer Gruppe von Kraftfahrzeugen (1, 2, 3). In dem erfindungsgemäßen Verfahren erfasst jedes Kraftfahrzeug (1, 2, 3) der Gruppe mittels Umfeldsensorik (4) Lage-Informationen (LI), die eine Entfernung und eine Richtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) zu zumindest einem anderen Kraftfahrzeug (1, 2, 3) der Gruppe beinhalten. Ferner sendet jedes Kraftfahrzeug (1, 2, 3) der Gruppe die von dem jeweiligen Kraftfahrzeug (1, 2, 3) erfassten Lage-Informationen (LI) zusammen mit einer Kraftfahrzeug-Kennung (K) des jeweiligen Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) aus. Hierdurch wird ein Zugriff auf die Lage-Informationen (LI) und Kraftfahrzeug-Kennungen (K) aller Kraftfahrzeuge der Gruppe ermöglicht. Schließlich wird über Zugriff auf die Lage-Informationen (LI) und Kraftfahrzeug-Kennungen (K) der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3) der Gruppe eine relative räumliche Anordnung der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3) der Gruppe zueinander als Fahrzeugkonstellation berechnet.The invention relates to a method for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles (1, 2, 3). In the method according to the invention, each motor vehicle (1, 2, 3) of the group acquires position information (LI) by means of surroundings sensor system (4), which indicates a distance and a direction of the respective motor vehicle (1, 2, 3) to at least one other motor vehicle (FIG. 1, 2, 3) of the group. Furthermore, each motor vehicle (1, 2, 3) of the group transmits the position information (LI) detected by the respective motor vehicle (1, 2, 3) together with a motor vehicle identifier (K) of the respective motor vehicle (1, 2, 3) ) out. This allows access to the location information (LI) and vehicle identifications (K) of all vehicles in the group. Finally, access to the location information (LI) and vehicle identifications (K) of the motor vehicles (1, 2, 3) of the group, a relative spatial arrangement of the motor vehicles (1, 2, 3) of the group to each other calculated as a vehicle constellation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeugkonstellation einer Gruppe von Kraftfahrzeugen. The present invention relates to a method and a device for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles.

Heutzutage nutzen Kraftfahrzeuge sogenannte Umfeldsensorik, um andere Kraftfahrzeuge und Objekte in ihrem Umfeld zu erkennen. Beispielsweise ist es bekannt, Radarsysteme, Lidarsysteme und/oder kamerabasierte Systeme in einem Kraftfahrzeug zu verwenden, um Objekte in der direkten Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Ferner ist es von autonom fahrenden Kraftfahrzeugen bekannt, dass diese mittels einer Vielzahl von Umfeldsensorik-Vorrichtungen ihr Umfeld erfassen und so auch eine Fahrzeugkonstellation der Kraftfahrzeuge in ihrem unmittelbaren Umfeld bestimmen. Hierbei ist es jedoch nachteilhaft, dass sich ein jeweiliges Kraftfahrzeug nur auf die Daten seiner eigenen Umfeldsensorik stützt. Somit können beispielsweise Kraftfahrzeuge, die durch ein anderes Kraftfahrzeug verdeckt sind, nicht erkannt werden. Today, motor vehicles use so-called environment sensors to detect other vehicles and objects in their environment. For example, it is known to use radar systems, lidar systems and / or camera-based systems in a motor vehicle to detect objects in the immediate vicinity of the motor vehicle. Furthermore, it is known by autonomously driving motor vehicles that they detect their surroundings by means of a large number of environment-sensing devices and thus also determine a vehicle constellation of the motor vehicles in their immediate surroundings. In this case, however, it is disadvantageous that a respective motor vehicle is based only on the data of its own environmental sensor system. Thus, for example, motor vehicles that are covered by another motor vehicle can not be detected.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Bestimmung der räumlichen Anordnung von Kraftfahrzeugen zueinander zu verbessern. It is therefore an object of the present invention to improve the determination of the spatial arrangement of motor vehicles to each other.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bzw. die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. This object is achieved by the method according to claim 1 and the device according to claim 10. Advantageous embodiments of the present invention will become apparent from the dependent claims.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Fahrzeugkonstellation einer Gruppe von Kraftfahrzeugen bestimmt. Hierfür erfasst jedes Kraftfahrzeug der Gruppe mittels Umfeldsensorik Lage-Informationen. Diese Lage-Informationen beinhalten eine Entfernung und eine Richtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs zu zumindest einem anderen Kraftfahrzeug der Gruppe. Die von der Umfeldsensorik erfassten Lage-Informationen beinhalten beispielsweise als Richtung zu dem zumindest einen anderen Kraftfahrzeug einen Winkel, der den Winkel zwischen einer Achse (z.B. Längsachse) des Kraftfahrzeugs und der entsprechenden Achse des zumindest einen anderen Kraftfahrzeugs angibt. Jedes Kraftfahrzeug der Gruppe sendet die von dem jeweiligen Kraftfahrzeug erfassten Lage-Informationen zusammen mit einer Kraftfahrzeug-Kennung des jeweiligen Kraftfahrzeugs aus, wodurch ein Zugriff auf die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen aller Kraftfahrzeuge der Gruppe ermöglicht wird. Über Zugriff auf die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen der Fahrzeuggruppe wird eine relative räumliche Anordnung der Kraftfahrzeuge der Gruppe zueinander als Fahrzeugkonstellation berechnet. In the method according to the invention, a vehicle constellation of a group of motor vehicles is determined. For this purpose, each motor vehicle of the group captures location information by means of environment sensors. This location information includes a distance and a direction of the respective motor vehicle to at least one other motor vehicle of the group. For example, the attitude information captured by the environmental sensor includes an angle to the at least one other vehicle indicative of the angle between an axis (e.g., longitudinal axis) of the vehicle and the corresponding axis of the at least one other vehicle. Each motor vehicle of the group transmits the position information acquired by the respective motor vehicle together with a motor vehicle identifier of the respective motor vehicle, which makes it possible to access the position information and motor vehicle identifications of all motor vehicles of the group. By accessing the location information and vehicle identifications of the vehicle group, a relative spatial arrangement of the vehicles of the group relative to one another is calculated as the vehicle constellation.

Unter einer Gruppe von Kraftfahrzeugen ist eine Vielzahl von manuell und/oder teilautomatisch und/oder automatisch betreibbaren Kraftfahrzeugen zu verstehen. Eine Gruppe kann beispielweise durch ein vorgegebenes Kraftfahrzeug sowie die Anzahl der Kraftfahrzeuge in einem Umkreis (z.B. bis zu einigen hundert Metern) um das vorgegebene Kraftfahrzeug gebildet sein. Als Umfeldsensorik können beispielsweise Radar- und/oder Lidar- und/oder kamerabasierte Systeme verwendet werden. A group of motor vehicles is to be understood as meaning a multiplicity of manually and / or partially automatically and / or automatically operable motor vehicles. For example, a group may be formed by a given motor vehicle as well as the number of motor vehicles in a radius (e.g., up to several hundred meters) around the given motor vehicle. For example, radar and / or lidar and / or camera-based systems can be used as environment sensors.

Das Aussenden der erfassten Lage-Informationen und der Kraftfahrzeug-Kennung durch das jeweilige Kraftfahrzeug kann beispielsweise basierend auf einem lokalen Funknetzwerk, wie WLAN oder Bluetooth, erfolgen. Gegebenenfalls kann hierfür auch ein Mobilfunknetz genutzt werden. The transmission of the detected position information and the motor vehicle identifier by the respective motor vehicle can take place, for example, based on a local radio network, such as WLAN or Bluetooth. Optionally, a mobile network can be used for this purpose.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es ermöglicht, die relative räumliche Anordnung mehrerer Kraftfahrzeuge zueinander zu berechnen. Weil bei der Berechnung der Fahrzeugkonstellation die Lage-Informationen von mehr als nur einem Kraftfahrzeug berücksichtigt werden, kann die Fahrzeugkonstellation sehr genau und zuverlässig ermittelt werden. The inventive method makes it possible to calculate the relative spatial arrangement of several vehicles to each other. Because the position information of more than just one motor vehicle is taken into account in the calculation of the vehicle constellation, the vehicle constellation can be determined very accurately and reliably.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens empfängt jedes Kraftfahrzeug der Gruppe die Lage-Informationen zusammen mit den Kraftfahrzeug-Kennungen, die von den anderen Kraftfahrzeugen der Gruppe ausgesendet werden, und berechnet aus den empfangenen und den von ihm selbst erfassten Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen die Fahrzeugkonstellation der Kraftfahrzeuge der Gruppe. Dadurch wird es jedem Kraftfahrzeug ermöglicht, die Fahrzeugkonstellation in seinem Umfeld nicht nur basierend auf den eigenen erfassten Lage-Informationen zu bestimmen, sondern auch die Lage-Informationen der anderen Kraftfahrzeuge zu verwenden. In an expedient embodiment of the method according to the invention, each motor vehicle of the group receives the position information together with the motor vehicle identifications which are emitted by the other motor vehicles of the group and calculates from the received and the position information and motor vehicle information acquired by itself. Identifiers the vehicle constellation of the vehicles of the group. This allows each motor vehicle to determine the vehicle constellation in its environment not only based on its own detected attitude information, but also to use the attitude information of the other vehicles.

In einer alternativen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens empfängt eine zentrale Verarbeitungseinheit die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen der Kraftfahrzeuge der Gruppe und berechnet daraus die Fahrzeugkonstellation der Kraftfahrzeuge der Gruppe. Die berechnete Fahrzeugkonstellation übermittelt die zentrale Verarbeitungseinheit dann an die Kraftfahrzeuge der Gruppe. Dies ermöglicht eine schnelle Berechnung der Fahrzeugkonstellation mittels geeigneter Ressourcen in einer zentralen Verarbeitungseinheit. In an alternative embodiment of the method according to the invention, a central processing unit receives the location information and motor vehicle identifications of the motor vehicles of the group and calculates therefrom the vehicle constellation of the motor vehicles of the group. The calculated Vehicle constellation then transmits the central processing unit to the vehicles of the group. This allows a fast calculation of the vehicle constellation by means of suitable resources in a central processing unit.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens korrigiert zumindest ein Kraftfahrzeug der Gruppe mittels der berechneten Fahrzeugkonstellation Positions-Informationen des zumindest einen Kraftfahrzeugs, insbesondere satellitengestützten Ortungsdaten. Dadurch wird es dem Kraftfahrzeug ermöglicht, genauer zu navigieren. In an advantageous embodiment of the method according to the invention, at least one motor vehicle of the group corrects position information of the at least one motor vehicle, in particular satellite-supported location data, by means of the calculated vehicle constellation. This allows the motor vehicle to navigate more accurately.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfasst zumindest ein Teil der Kraftfahrzeuge der Gruppe jeweils Fixpunkt-Informationen und sendet diese Informationen vorzugsweise aus. Die Fixpunkt-Informationen umfassen eine Entfernung des jeweiligen Kraftfahrzeugs zu einem oder mehreren stationären Objekten, welche sich vorzugsweise an einem Fahrbahnrand befinden, wie beispielsweise zu einer Leitplanke. Die Fixpunkt-Informationen werden bei der Berechnung der Fahrzeugkonstellation einbezogen. Die Fixpunkt-Informationen werden vorzugsweise über die Umfeldsensorik des jeweiligen Kraftfahrzeugs erfasst. Durch die Verwendung der Fixpunkt-Informationen wird die Berechnung der Fahrzeugkonstellation vereinfacht, da beispielsweise schneller erkannt werden kann, welche Kraftfahrzeuge sich auf der gleichen Spur befinden. In a further advantageous refinement of the method according to the invention, at least part of the motor vehicles of the group respectively collects fixed-point information and preferably transmits this information. The fixed point information includes a distance of the respective motor vehicle to one or more stationary objects, which are preferably located at a lane edge, such as a guardrail. The fix point information is included in the calculation of the vehicle constellation. The fixed point information is preferably detected via the environmental sensor system of the respective motor vehicle. By using the fixed-point information, the calculation of the vehicle constellation is simplified because, for example, it can be detected more quickly which motor vehicles are on the same track.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gibt zumindest ein Kraftfahrzeug der Gruppe die Fahrzeugkonstellation oder mit der Fahrzeugkonstellation korrigierte Daten über eine Ausgabeeinheit, insbesondere eine Anzeigeeinheit, zur Wahrnehmung durch Fahrzeuginsassen aus. Dadurch wird den Insassen und insbesondere dem Fahrer des jeweiligen Kraftfahrzeugs die Information über die Fahrzeugkonstellation im Umkreis des Kraftfahrzeugs bereitgestellt und somit ein Fahrerassistenzsystem geschaffen. Für den Fahrer des Kraftfahrzeugs werden hierdurch der Komfort und die Sicherheit beim Steuern des Kraftfahrzeugs erhöht. Alternativ oder zusätzlich kann zumindest ein Kraftfahrzeug der Gruppe die Fahrzeugkonstellation oder damit korrigierte Daten zu seiner autonomen oder teilautonomen Steuerung nutzen. In an advantageous embodiment of the method according to the invention, at least one motor vehicle of the group outputs the vehicle constellation or data corrected with the vehicle constellation via an output unit, in particular a display unit, for perception by vehicle occupants. As a result, the information about the vehicle constellation in the vicinity of the motor vehicle is provided to the occupants and in particular to the driver of the respective motor vehicle and thus a driver assistance system is created. For the driver of the motor vehicle thereby the comfort and safety when controlling the motor vehicle are increased. Alternatively or additionally, at least one motor vehicle of the group can use the vehicle constellation or data corrected therewith for its autonomous or partially autonomous control.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens senden ein oder mehrere Kraftfahrzeuge der Gruppe Steuer-Informationen aus, die Informationen über den Betrieb des jeweiligen Kraftfahrzeugs, insbesondere über eine Fahrtrichtungs- und/oder Geschwindigkeitsänderung des jeweiligen Kraftfahrzeugs, beinhalten. Zumindest ein Kraftfahrzeug der Gruppe empfängt die ausgesendeten Steuer-Informationen. Vorzugsweise passt das zumindest eine Kraftfahrzeug dann in Abhängigkeit der empfangenen Steuer-Informationen seinen Fahrbetrieb an. Der Begriff der Steuer-Informationen ist weit zu verstehen und kann beispielsweise auch eine Information über ein vom Kraftfahrzeug ausgegebenes Warnsignal umfassen. In one advantageous embodiment of the method according to the invention, one or more motor vehicles of the group send out control information which contains information about the operation of the respective motor vehicle, in particular about a change of direction and / or speed of the respective motor vehicle. At least one motor vehicle of the group receives the transmitted control information. Preferably, the at least one motor vehicle then adapts its driving mode as a function of the received control information. The concept of control information is to be understood broadly and may, for example, also include information about a warning signal issued by the motor vehicle.

Mit der soeben beschriebenen Ausführungsform wird es ermöglicht, dass sich das zumindest eine Kraftfahrzeug, welches die Steuer-Informationen empfängt, in der Gruppe der Kraftfahrzeuge entsprechend dem Fahrbetrieb der anderen Kraftfahrzeuge bewegen kann. Beispielsweise ist es so möglich, dass sich die Gruppe der Kraftfahrzeuge in Abstimmung zueinander fortbewegt. Somit können Staus und/oder unnötige Bremsmanöver verhindert werden, so dass sich der jeweilige Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeugs komfortabel und energiesparend gestalten lässt. With the embodiment just described, it is possible for the at least one motor vehicle receiving the control information to be able to move in the group of motor vehicles in accordance with the driving operation of the other motor vehicles. For example, it is possible for the group of motor vehicles to move in coordination with one another. Thus, congestion and / or unnecessary braking maneuvers can be prevented, so that the respective driving operation of a motor vehicle can be made comfortable and energy-saving.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sendet wenigstens ein Kraftfahrzeug der Gruppe seine Steuer-Informationen in Abhängigkeit von einem oder mehreren Kriterien nur an bestimmte Kraftfahrzeuge der Gruppe aus. Vorzugsweise passen diese bestimmten Kraftfahrzeuge in Reaktion darauf ihren Fahrbetrieb an. Auf diese Weise können Steuer-Informationen nur an solche Kraftfahrzeuge übermittelt werden, für welche diese Informationen relevant sind. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, at least one motor vehicle of the group transmits its control information as a function of one or more criteria only to certain motor vehicles of the group. Preferably, these particular motor vehicles will adapt their driving behavior in response thereto. In this way, control information can only be transmitted to motor vehicles for which this information is relevant.

Ein Beispiel eines obigen Kriteriums könnte das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit dem bestimmen Kraftfahrzeug sein. Ferner könnte ein Kriterium derart festgelegt sein, dass das entsprechende Kraftfahrzeug die Steuer-Informationen nur an Kraftfahrzeuge auf der gleichen Fahrspur wie das entsprechende Kraftfahrzeug oder nur an Kraftfahrzeuge in einem vorbestimmten Umkreis um das entsprechende Kraftfahrzeug aussendet. Beispielsweise kann ein Einsatzfahrzeug ein Warnsignal an alle Kraftfahrzeuge auf einer bestimmten Spur einer Fahrbahn aussenden, so dass diese die Spur für das Einsatzfahrzeug freiräumen. An example of an above criterion could be the presence of a collision hazard with the particular motor vehicle. Furthermore, a criterion could be set such that the corresponding motor vehicle emits the control information only to motor vehicles in the same lane as the corresponding motor vehicle or only to motor vehicles in a predetermined radius around the corresponding motor vehicle. For example, an emergency vehicle may emit a warning signal to all vehicles on a particular lane of a lane so that they clear the lane for the emergency vehicle.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Berechnung der Fahrzeugkonstellation ein zeitlicher Versatz beim Erfassen der Lage-Informationen mittels Extrapolation korrigiert. Hierdurch wird berücksichtigt, dass sich die Fahrzeugkonstellation der Gruppe der Kraftfahrzeuge aufgrund des unterschiedlichen Fahrbetriebs der jeweiligen Kraftfahrzeuge kontinuierlich ändert. Aufgrund dessen stimmen die erfassten Lage-Informationen nicht miteinander übereinstimmen, wenn diese mit einem zeitlichen Versatz aufgenommen wurden. Um die Extrapolation durchzuführen, werden in einer bevorzugten Ausführungsform die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen mit einem Zeitstempel versehen und ausgesendet. Dadurch ist bei der Berechnung der Fahrzeugkonstellation der Zeitversatz bekannt und die Lage-Informationen können auf einen einheitlichen Zeitpunkt extrapoliert werden. Bei der Extrapolation kann beispielsweise auf die Steuer-Informationen des jeweiligen Kraftfahrzeugs und/oder auf zuvor berechneten Fahrzeugkonstellationen zurückgegriffen werden. In a further expedient embodiment of the method according to the invention, when calculating the vehicle constellation, a time offset when detecting the position information is corrected by means of extrapolation. This takes into account that the vehicle constellation of the group of motor vehicles continuously due to the different driving conditions of the respective motor vehicles changes. Because of this, the acquired location information does not agree with each other when recorded with a time lag. In order to carry out the extrapolation, in a preferred embodiment the position information and motor vehicle identifications are provided with a time stamp and transmitted. As a result, the time offset is known in the calculation of the vehicle constellation and the location information can be extrapolated to a single point in time. In the extrapolation, for example, the tax information of the respective motor vehicle and / or previously calculated vehicle constellations can be used.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Aussenden der Lage-Informationen von jedem Kraftfahrzeug der Gruppe zeitlich synchronisiert, so dass das Aussenden der Lage-Informationen gleichzeitig nach vorgegebenen Zeitintervallen erfolgt. Dadurch wird sichergestellt, dass die Kraftfahrzeuge der Gruppe auf die Lage-Informationen zum gleichen Zeitpunkt zurückgreifen bzw. ihre Lage-Informationen untereinander synchronisieren können. In an expedient embodiment of the method according to the invention, a transmission of the position information from each motor vehicle of the group is synchronized in time so that the transmission of the position information takes place simultaneously according to predetermined time intervals. This ensures that the vehicles of the group can access the position information at the same time or synchronize their position information with each other.

Die Erfindung umfasst ferner eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeugkonstellation einer Gruppe von Kraftfahrzeugen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. einer oder mehrerer bevorzugter Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung ist derart ausgebildet, dass sie Zugriff auf die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen aller Kraftfahrzeuge der Gruppe hat und über Zugriff auf die Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen der Kraftfahrzeuge der Gruppe eine relative räumliche Anordnung der Kraftfahrzeuge der Gruppe zueinander als Fahrzeugkonstellation berechnet. Diese Vorrichtung kann sowohl eine Recheneinheit in dem jeweiligen Kraftfahrzeug oder auch Teil einer zentrale Verarbeitungseinheit sein. The invention further comprises a device for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles by means of the method according to the invention or one or more preferred embodiments of the method according to the invention. The apparatus is arranged to have access to the location information and vehicle identifications of all vehicles of the group and, via access to the location information and vehicle identifications of the group's vehicles, a relative spatial arrangement of the group vehicles as a vehicle constellation calculated. This device can be both a computing unit in the respective motor vehicle or also part of a central processing unit.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung anhand der beigefügten 1 detailliert beschrieben. Diese Figur zeigt eine Gruppe von Kraftfahrzeugen, die mittels einer Variante der Erfindung eine Fahrzeugkonstellation bestimmen. In the following, an embodiment of the invention with reference to the attached 1 described in detail. This figure shows a group of motor vehicles that determine a vehicle constellation by means of a variant of the invention.

In 1 ist in der Draufsicht eine dreispurige Autobahn dargestellt, auf der sich drei Kraftfahrzeuge 1, 2 und 3 befinden. Die drei Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 bilden in diesem Beispiel eine Gruppe von Kraftfahrzeugen, deren Fahrzeugkonstellation mittels einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wird. In 1 is shown in plan view a three-lane highway on which are three motor vehicles 1 . 2 and 3 are located. The three motor vehicles 1 . 2 . 3 Form in this example a group of motor vehicles whose vehicle constellation is determined by means of an embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein Fahrbahnabschnitt FB der Autobahn wiedergegeben, der drei Fahrspuren FS1, FS2, FS3 sowie einen Standstreifen ST umfasst, die jeweils durch Fahrbahnmarkierungen FM getrennt sind. Die außen liegenden Fahrbahnmarkierungen FM bilden den Fahrbahnrand. Benachbart zum jeweiligen Fahrbahnrand ist eine Leitplanke 6 angeordnet. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf der linken Fahrspur FS1, das Kraftfahrzeug 2 auf der mittleren Fahrspur FS2 und das Kraftfahrzeug 3 auf der rechten Fahrspur FS3. In 1 a lane section FB of the highway is reproduced, comprising three lanes FS1, FS2, FS3 and a hard shoulder ST, which are each separated by lane markings FM. The outer road markings FM form the roadside edge. Adjacent to the respective roadside is a guardrail 6 arranged. The car 1 is located on the left lane FS1, the motor vehicle 2 on the middle lane FS2 and the motor vehicle 3 on the right lane FS3.

Die Kraftfahrzeuge 1, 2 und 3 sind jeweils mit einer Umfeldsensorik 4 ausgestattet. Diese kann z.B. als Radar-, Lidar- oder Kamerasystem bzw. als eine Kombination dieser Sensoriksysteme ausgebildet sein. Ferner umfasst jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 eine Recheneinheit 5 sowie nicht dargestellte Sende- und Empfangsmittel, um z.B. mittels WLAN, Bluetooth oder einem Mobilfunknetz Informationen auszusenden und zu empfangen. Die Recheneinheit 5 eines jeweiligen Kraftfahrzeugs führt die später beschriebene Berechnung der Fahrzeugkonstellation durch. Hierzu greift sie auf die von der Umfeldsensorik des jeweiligen Kraftfahrzeugs erfassten Informationen sowie auf die mittels dem Empfangsmittel empfangenen Informationen anderer Kraftfahrzeuge der Gruppe zu. The motor vehicles 1 . 2 and 3 are each with an environment sensor 4 fitted. This can be designed, for example, as a radar, lidar or camera system or as a combination of these sensor systems. Further, each of the motor vehicles includes 1 . 2 . 3 an arithmetic unit 5 and transmitting and receiving means, not shown, in order to send and receive information by means of WLAN, Bluetooth or a mobile radio network, for example. The arithmetic unit 5 a respective motor vehicle performs the calculation of the vehicle constellation described later. For this purpose, it accesses the information captured by the environmental sensor system of the respective motor vehicle as well as the information of other motor vehicles of the group received by the receiving device.

In der hier beschriebenen Ausführungsform erfasst jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 mittels seiner Umfeldsensorik 4 Lage-Informationen LI. Mit anderen Worten detektiert jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 die Entfernung und die Richtung zu den Kraftfahrzeugen in dessen Umgebung. Die Richtung ist dabei als ein Winkel zu verstehen, unter dem ein Objekt von der Umfeldsensorik detektiert wird. Dieser ist beispielsweise als ein Winkel relativ zu der Fahrtrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1, 2, 3 definiert, der in der Draufsicht der 1 im Uhrzeigersinn gemessen wird (0° = vorne, 90° = rechts, 180° = hinten, 270° = links). In the embodiment described here, each of the motor vehicles captures 1 . 2 . 3 by means of its environment sensor 4 Location Information LI. In other words, each of the vehicles detects 1 . 2 . 3 the distance and the direction to the motor vehicles in its environment. The direction is to be understood as an angle at which an object is detected by the environmental sensor system. This is for example as an angle relative to the direction of travel of the respective motor vehicle 1 . 2 . 3 defined in the top view of 1 is measured clockwise (0 ° = front, 90 ° = right, 180 ° = rear, 270 ° = left).

Die Kraftfahrzeuge 1 und 3 erfassen ferner Fixpunkt-Informationen FI in der Form der Entfernung zu der nächstliegenden Leitplanke 6. Im in 1 dargestellten Beispiel sind die Leitplanken 6 für das Kraftfahrzeug 2 nicht sichtbar, so dass für dieses Kraftfahrzeug keine Fixpunkt-Informationen ermittelt werden. Die Erfassung der Lage-Informationen LI und Fixpunkt-Informationen FI ist in 1 durch gestrichelten Doppelpfeile symbolisiert. Jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 ermittelt ferner über satellitengestützte Ortung seine geographische Position und speichert diese als Positions-Information PI ab. The motor vehicles 1 and 3 also acquire fixed point information FI in the form of the distance to the nearest guard rail 6 , Im in 1 example shown are the crash barriers 6 for the motor vehicle 2 not visible, so that no fixed point information is determined for this motor vehicle. The acquisition of the location information LI and fixed point information FI is in 1 symbolized by dashed double arrows. Each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 furthermore determines its geographical position via satellite-based positioning and stores this as position information PI.

Jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 sendet die erfassten Lage-Informationen LI sowie die Fixpunkt-Informationen FI (sofern erfasst) zusammen mit einer jeweiligen Kraftfahrzeug-Kennung K aus und empfängt die von den anderen Kraftfahrzeugen 1, 2, 3 ausgesendeten Informationen LI, FI, K. Zusätzlich kann jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 seine aktuelle Fahrspur übermitteln, sofern bekannt. In 1 ist dieser lokale Austausch von Informationen LI, FI, K symbolhaft durch die durchgezogenen gebogenen Doppelpfeile dargestellt. In einer alternativen Ausführungsform ist es auch möglich, dass jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 die Informationen LI, FI und K an eine nicht dargestellte zentrale Verarbeitungseinheit sendet. Each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 sends out the detected attitude information LI and the fixpoint information FI (if detected) together with a respective vehicle identifier K and receives it from the other vehicles 1 . 2 . 3 sent out information LI, FI, K. In addition, each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 transmit its current lane, if known. In 1 This local exchange of information LI, FI, K is represented symbolically by the solid curved double arrows. In an alternative embodiment, it is also possible that each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 sends the information LI, FI and K to a central processing unit, not shown.

Beispielhaft wird im Folgenden anhand des Kraftfahrzeugs 1 erläutert, wie die Fahrzeugkonstellation der Gruppe der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 in den jeweiligen Kraftfahrzeugen berechnet wird. By way of example, the following will be based on the motor vehicle 1 explains how the vehicle constellation of the group of motor vehicles 1 . 2 . 3 is calculated in the respective motor vehicles.

Das Kraftfahrzeug 1 erfasst als Fixpunkt-Informationen FI die Entfernung d₆₁ zur linken Leitplanke 6 nach links und als Lage-Informationen LI die Entfernung d₁₂ und den (nicht dargestellten) Winkel zum Kraftfahrzeug 2, das sich im rechten Winkel rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 befindet, so dass der Winkel 90° beträgt. Das Kraftfahrzeug 1 ermittelt ferner wie oben beschrieben die Positions-Information PI. Die Informationen FI und LI sendet das Kraftfahrzeug 1 zusammen mit seiner Kraftfahrzeug-Kennung K aus. The car 1 as fixed-point information FI detects the distance d ₆₁ to the left guardrail 6 to the left and as position information LI the distance d ₁₂ and the angle (not shown) to the motor vehicle 2 which is at right angles to the right of the motor vehicle 1 is located so that the angle is 90 °. The car 1 Further, as described above, determines the position information PI. The information FI and LI sends the motor vehicle 1 together with his vehicle identifier K off.

Ferner empfängt das Kraftfahrzeug 1 von dem Kraftfahrzeug 2 und dem Kraftfahrzeug 3 jeweils deren ausgesendete Informationen LI, FI und K. Die Informationen des Kraftfahrzeugs 2 beinhalten neben der Kraftfahrzeug-Kennung als Lage-Informationen LI die Entfernung d₁₂ zu dem Kraftfahrzeug 1 und den Winkel von 270°. Die Lage-Informationen umfassen ferner die Entfernung d₂₃ zu dem Kraftfahrzeug 3 und den Winkel von 90°. Die Informationen, die vom Kraftfahrzeug 3 im Kraftfahrzeug 1 empfangen werden, umfassen neben der Kraftfahrzeug-Kennung als Fixpunkt-Informationen FI die Entfernung d₃₆ zur rechten Leitplanke 6 und als Lage-Informationen LI die Entfernung d₂₃ zu dem Kraftfahrzeug 2 sowie den Winkel von 270°. Furthermore, the motor vehicle receives 1 from the motor vehicle 2 and the motor vehicle 3 respectively their transmitted information LI, FI and K. The information of the motor vehicle 2 In addition to the motor vehicle identifier as position information LI include the distance d ₁₂ to the motor vehicle 1 and the angle of 270 °. The location information further includes the distance d ₂₃ to the motor vehicle 3 and the angle of 90 °. The information coming from the motor vehicle 3 in the motor vehicle 1 are received, in addition to the motor vehicle identifier as a fixed point information FI the distance d ₃₆ to the right guardrail 6 and as location information LI the distance d ₂₃ to the motor vehicle 2 as well as the angle of 270 °.

Durch Zugriff auf die empfangenen und die selbst ermittelten Informationen LI, FI sowie die Kraftfahrzeug-Kennungen K berechnet das Kraftfahrzeug 1 die Fahrzeugkonstellation. Hierzu wertet das Kraftfahrzeug 1 die Lage-Informationen LI und Fixpunkt-Informationen FI aller Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 der Gruppe kombinatorisch aus. Als Ergebnis erhält das Kraftfahrzeug 1 die Abstände und Winkel der Kraftfahrzeuge 2 und 3 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 1. Die Fixpunkt-Informationen FI erleichtern dabei die Berechnung der Fahrzeugkonstellation, indem sich aus diesen Informationen beispielsweise alle Kraftfahrzeuge ermitteln lassen, die auf denselben Fahrspuren fahren. Nach Ermittlung der Fahrzeugkonstellation kann gegebenfalls ein Austausch der von jedem der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 ermittelten Fahrzeugkonstellationen stattfinden, um sicherzustellen, dass die ermittelte Fahrzeugkonstellation stimmt. By accessing the received and self-determined information LI, FI and the vehicle identifiers K calculates the motor vehicle 1 the vehicle constellation. For this purpose, evaluates the motor vehicle 1 the Location Information LI and Fix Point Information FI of all motor vehicles 1 . 2 . 3 of the group combinatorial. As a result, the motor vehicle receives 1 the distances and angles of motor vehicles 2 and 3 in relation to the motor vehicle 1 , The fixed-point information FI facilitate the calculation of the vehicle constellation, for example, from this information can be determined all motor vehicles that drive on the same lanes. Upon determination of the vehicle constellation, an exchange may be made of each of the motor vehicles, if necessary 1 . 2 . 3 determined vehicle constellations take place to ensure that the determined vehicle constellation is correct.

In dem Kraftfahrzeug 1 wird die berechnete Fahrzeugkonstellation auf einer Ausgabeeinheit ausgegeben. Beispielsweise wird diese auf einem Bildschirm als Umgebungskarte der Straße inklusive der erkannten Fahrzeugpositionen (z.B. in der Draufsicht) angezeigt. Dadurch ist es einem Fahrer möglich, unabhängig von Spiegeln und den Einschränkungen der Sichtbarkeit, z.B. bedingt durch tote Winkel oder die Verdeckung von Objekten durch andere Kraftfahrzeuge, die Fahrzeugkonstellation in der Umgebung seines Kraftfahrzeugs zu erfassen. In the motor vehicle 1 the calculated vehicle constellation is output on an output unit. For example, it is displayed on a screen as an area map of the road including the recognized vehicle positions (eg in plan view). This makes it possible for a driver, regardless of mirrors and the limitations of visibility, eg due to blind spots or the obscuration of objects by other motor vehicles, to detect the vehicle constellation in the vicinity of his motor vehicle.

In der hier beschriebenen Ausführungsform nutzt jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 die Fahrzeugkonstellation ferner dazu, seine Positions-Informationen PI zu verbessern. Aus der Fahrzeugkonstellation lässt sich beispielsweise die befahrene Spur bestimmen, so dass eine satellitengestützte Navigation der Fahrzeuge verbessert werden kann. In the embodiment described here, each of the motor vehicles uses 1 . 2 . 3 the vehicle constellation also to improve its position information PI. From the vehicle constellation, for example, the traveled lane can be determined, so that a satellite-assisted navigation of the vehicles can be improved.

In einer weiteren Ausführungsform werden zusätzlich zu den Informationen LI, FI und K auch Steuer-Informationen von jedem der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 der Gruppe ausgesendet und empfangen. Die Steuer-Informationen umfassen eine Fahrtrichtungs- und/oder Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs, welches die Steuer-Informationen aussendet. Ferner können die Steuer-Informationen die momentane Geschwindigkeit, ein Geschwindigkeitsprofil, eine Sollgeschwindigkeit, oder beispielsweise auch Navigationsdaten zu einer geplanten Route oder zu geplanten Manövern enthalten. Jedes der Kraftfahrzeuge 1, 2 oder 3 erhält die Steuer-Informationen aus entsprechender Sensorik, wie z.B. einem nicht dargestellten Gaspedalsensor oder einem nicht dargestellten Lenkwinkeleinschlagssensor. In another embodiment, in addition to the information LI, FI and K, also control information of each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 sent out and received by the group. The control information includes a change of direction and / or speed of the motor vehicle which transmits the control information. Furthermore, the control information may include the current speed, a speed profile, a target speed, or, for example, navigation data for a planned route or planned maneuvers. Each of the motor vehicles 1 . 2 or 3 receives the control information from appropriate sensors, such as an unillustrated accelerator pedal sensor or a steering angle sensor, not shown.

Mittels der empfangenen Steuer-Informationen wird es jedem der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 ermöglicht, seinen Fahrbetrieb in Abhängigkeit von den Steuer-Informationen der anderen Kraftfahrzeuge anzupassen. Durch diese Abstimmung wird eine flüssige Fahrt der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 und beispielweise auch abgestimmte und flüssige Überholmanöver ermöglicht. Ferner ist es auch möglich, dass die Steuer-Informationen in Abhängigkeit von einem oder mehreren Kriterien nur an bestimmte Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 der Gruppe ausgesendet werden. So könnten beispielsweise die Steuer-Informationen betreffend die Ausgabe eines Warnsignals nur an solche Kraftfahrzeuge versendet werden, für welche sich ergibt, dass diese mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnten, welches die Steuer-Informationen aussendet. Zusätzlich ist es denkbar, dass Einsatzfahrzeuge ihre Warnsignale nur an solche Kraftfahrzeuge aussenden, die sich auf der gleichen Fahrspur wie das Einsatzfahrzeug befinden, so dass Kraftfahrzeuge auf diesen Spuren dazu veranlasst werden, die Fahrspur für das Einsatzfahrzeug freizumachen. By means of the received control information it becomes each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 allows it to adapt its driving operation in dependence on the control information of the other motor vehicles. This vote is a smooth ride of the motor vehicles 1 . 2 . 3 and, for example, even coordinated and fluid overtaking maneuver allows. Furthermore, it is also possible that the tax information depending on one or more criteria only to certain motor vehicles 1 . 2 . 3 be sent out to the group. For example, the control information relating to the issuance of a warning signal could only be sent to those motor vehicles for which it would appear that they could collide with the motor vehicle which transmits the control information. In addition, emergency vehicles may transmit their warning signals only to those motor vehicles that are on the same lane as the emergency vehicle so that motor vehicles on these lanes are made to clear the lane for the emergency vehicle.

Im Folgenden wird eine Abwandlung des obigen Verfahrens beschrieben, bei dem berücksichtigt wird, dass die Lage-Informationen LI von jedem der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfasst sein können. Diese unterschiedlichen Zeitpunkte resultieren insbesondere aus Latenzen bei der Datenübertragung zwischen den Fahrzeugen bzw. bei der Ermittlung der Lage-informationen. Hereinafter, a modification of the above method will be described taking into consideration that the attitude information LI of each of the motor vehicles 1 . 2 . 3 can be recorded at different times. These different points in time result in particular from latencies in the data transmission between the vehicles or in the determination of the position information.

Wenn die Lage-Informationen LI von den Kraftfahrzeugen 1, 2, 3 zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfasst wurden, so ermitteln die Kraftfahrzeuge jeweils unterschiedliche Fahrzeugkonstellationen, weil sich zwischen den Zeitpunkten der Erfassung die relative Lage der Kraftfahrzeuge zueinander geändert hat. Überholt beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 das Kraftfahrzeug 2 mit einer Relativgeschwindigkeit von 50 km/h, so bewirkt ein Zeitversatz von 100 ms zwischen der Erfassung der Lage-Informationen LI in dem Kraftfahrzeug 1 und der Erfassung der Lage-Informationen LI in dem Kraftfahrzeug 2, dass sich das Kraftfahrzeug 1 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 in dieser Zeit um 1,4 m nach vorne bewegt hat. Dadurch stimmen die Richtungen und Entfernungen d₁₂, die die Kraftfahrzeuge 1 und 2 zueinander messen, nicht mehr überein, so dass die Fahrzeugkonstellation gegebenenfalls fehlerhaft bestimmt wird. If the location information LI of the motor vehicles 1 . 2 . 3 At different times were detected, the motor vehicles each determine different vehicle constellations, because between the times of detection, the relative position of the motor vehicles has changed to each other. For example, overtakes the vehicle 1 the car 2 with a relative speed of 50 km / h, so causes a time offset of 100 ms between the detection of the position information LI in the motor vehicle 1 and the detection of the location information LI in the motor vehicle 2 that is the motor vehicle 1 relative to the motor vehicle 2 moved forward by 1.4 m during this time. This tunes the directions and distances d ₁₂ that the motor vehicles 1 and 2 to measure each other, no longer match, so that the vehicle constellation is optionally determined incorrectly.

Um dieses Problem zu lösen, werden die Lage-Informationen LI mit einem Zeitstempel versehen, der den Zeitpunkt der Erfassung der Lage-Informationen angibt, und Abweichungen der Lage-Informationen, die von einem zeitlichen Versatz bei der Erfassung herrühren, werden mittels Extrapolation korrigiert, wie im Folgenden erläutert wird. In order to solve this problem, the location information LI is timestamped indicating the timing of detection of the location information, and deviations of the location information resulting from a time lag in the detection are corrected by extrapolation. as explained below.

Die Extrapolation wir anhand ihrer Durchführung im Kraftfahrzeug 1 beschrieben. Das Kraftfahrzeug 1 erfasst selbst Lage-Informationen und empfängt die von den Kraftfahrzeugen 2 und 3 erfassten Lage-Informationen und Kraftfahrzeug-Kennungen K, jeweils mit einem Zeitstempel. Nach Austausch der Informationen werden von dem Kraftfahrzeug 1 die Entfernungen in der in Tabelle 1 dargestellten Matrix M zusammengefasst. Die Entfernung d_ab(t_a) gibt dabei die Entfernung vom Kraftfahrzeug a zu dem Kraftfahrzeug b an, und zwar zum Zeitpunkt t_a der Erfassung durch das Kraftfahrzeug a (a, b = 1, 2, 3). Jede Spalte repräsentiert dabei das erfassende Kraftfahrzeug und in jeder Zeile stehen diejenigen Kraftfahrzeuge, zu denen die Entfernung gemessen wurde. Entfernung Kraftfahrzeug 1 Kraftfahrzeug 2 Kraftfahrzeug 3 Kraftfahrzeug 1 - d₂₁(t₂) d₃₁(t₃) Kraftfahrzeug 2 d₁₂(t₁) - d₃₂(t₃) Kraftfahrzeug 3 d₁₃(t₁) d₂₃(t₂) - Tabelle 1: Matrix M empfangener und selbst erfasster Entfernungen The extrapolation is based on their implementation in the motor vehicle 1 described. The car 1 captures self-location information and receives those from motor vehicles 2 and 3 recorded location information and vehicle identifiers K, each with a time stamp. After exchanging the information will be from the motor vehicle 1 the distances are summarized in the matrix M shown in Table 1. The distance d _ab (t _a ) indicates the distance from the motor vehicle a to the motor vehicle b, namely at the time t _a of detection by the motor vehicle a (a, b = 1, 2, 3). Each column represents the detecting motor vehicle and in each row are those motor vehicles for which the distance was measured. distance motor vehicle 1 motor vehicle 2 motor vehicle 3 motor vehicle 1 - d ₂₁ (t ₂ ) d ₃₁ (t ₃ ) motor vehicle 2 d ₁₂ (t ₁ ) - d ₃₂ (t ₃ ) motor vehicle 3 d ₁₃ (t ₁₎ d ₂₃ (t ₂ ) - Table 1: Matrix M of received and self-detected distances

Basierend auf eigenen Sensorinformationen, beispielsweise den unterschiedlichen Radgeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs 1, berechnet das Kraftfahrzeug 1 Offsets O₁₂ bzw. O₁₃, die die Veränderung der eigenen Position zwischen dem Zeitpunkt t₁ und einem (zukünftigen) Synchronisationszeitpunkt für die jeweiligen Entfernungen d₁₂ und d₁₃ berücksichtigen. In gleicher Weise werden entsprechende Offsets O₂₁ und O₂₃ von dem Kraftfahrzeug 2 sowie O₃₁ und O₃₂ von dem Kraftfahrzeug 3 ermittelt. Die in allen Kraftfahrzeugen ermittelten Offsets werden dann gleichzeitig zu dem Synchronisationszeitpunkt zwischen den Kraftfahrzeugen übertragen. Based on own sensor information, for example the different wheel speeds of the motor vehicle 1 , calculates the motor vehicle 1 Offsets O ₁₂ and O ₁₃ , which take into account the change of the own position between the time t ₁ and a (future) synchronization time for the respective distances d ₁₂ and d ₁₃ . In the same way, corresponding offsets O ₂₁ and O ₂₃ of the motor vehicle 2 and O ₃₁ and O ₃₂ from the motor vehicle 3 determined. The offsets determined in all motor vehicles are then transmitted simultaneously to the synchronization time between the motor vehicles.

Mittels den im Kraftfahrzeug 1 ermittelten und empfangenen Offsets werden dann die Werte der Matrix M in dem Kraftfahrzeug 1 geeignet extrapoliert, so dass sie sich auf den gleichen Erfassungszeitpunkt beziehen. Analog wird die obige Extrapolation auch für eine entsprechende Matrix aus den erfassten Richtungen bzw. Winkeln der Kraftfahrzeuge durchgeführt, so dass sich auch diese auf den gleichen Erfassungszeitpunkt beziehen. By means of the motor vehicle 1 determined and received offsets then become the values of the matrix M in the motor vehicle 1 appropriately extrapolated so that they refer to the same detection time. Analogously, the above extrapolation is also carried out for a corresponding matrix from the detected directions or angles of the motor vehicles, so that these also refer to the same detection time.

Das Ausführungsbeispiel ist nur beispielhaft gewählt. Beispielsweise kann eine zweite Matrix genutzt werden, die bezüglich eines Höhenunterschieds Winkel ermittelt. Dies ist vorteilhaft, da es auf einer unebenen, z. B. hügeligen Strecke vorkommen kann, dass ein zweites Fahrzeug ein erstes Fahrzeug nicht erfasst. In einer derartigen Situation kann die Topologie und eine geforderte Leistung des Antriebs herangezogen werden, um Schlüsse auf das nicht mögliche Erfassen zu ziehen. The embodiment is chosen only by way of example. For example, a second matrix can be used, which determines angles with respect to a height difference. This is advantageous because it is on an uneven, z. B. hilly route may occur that a second vehicle does not detect a first vehicle. In such a situation, the topology and required power of the drive can be used to draw conclusions about not being able to detect.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 2, 3 1, 2, 3: Kraftfahrzeuge motor vehicles
4 4: Umfeldsensorik environment sensors
5 5: Recheneinheit computer unit
6 6: Leitplanke barrier
d₆₁, d₁₂, d₂₃, d₃₆ d ₆₁ , d ₁₂ , d ₂₃ , d ₃₆: Entfernungen Distances
FB FB: Fahrbahn roadway
FM FM: Fahrbahnmarkierung road marking
FS1, FS2, FS3 FS1, FS2, FS3: Fahrspur lane
ST ST: Standstreifen hard shoulder
LI LI: Lage-Informationen Location information
K K: Kraftfahrzeug-Kennung Motor vehicle identification
FI FI: Fixpunkt-Informationen Fixed Point Information
PI PI: Positions-Informationen Location information

Claims

Method for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ), in which each motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group by means of environmental sensors ( 4 ) Position information (LI), which detects a distance and a direction of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) to at least one other motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group, each motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) detected location information (LI) together with a motor vehicle identifier (K) of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) and thereby accessing the location information (LI) and vehicle identifications (K) of all motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group is enabled by access to the location information (LI) and motor vehicle identifications (K) of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) the group has a relative layout of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group is calculated to each other as a vehicle constellation.

Method according to claim 1, characterized in that each motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group the position information (LI) together with the motor vehicle identifications (K), which of the other motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) are received from the group receives and from the received and acquired by him Lage Information (LI) and motor vehicle identifiers (K) the vehicle constellation of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group.

A method according to claim 1, characterized in that a central processing unit, the position information (LI) and the motor vehicle identifications (K) of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) receives the group constellation of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group and the calculated vehicle constellation to the motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group by means of the calculated vehicle constellation position information (PI) of the at least one motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ), in particular satellite-based location data corrected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least part of the motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group respectively recorded fixed point information (FI) and preferably also emits, wherein the fixed point information (FI) a distance of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) to one or more stationary objects ( 6 ), which are preferably located at a lane edge, wherein the fixed point information (FI) are included in the calculation of the vehicle constellation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) the group outputs the vehicle constellation or data corrected with the vehicle constellation via an output unit, in particular a display unit, for perception by vehicle occupants.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that one or more motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group of tax information containing information about the operation of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ), in particular via a direction of travel and / or speed change of the respective motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ), include, send out and at least one motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) the tax information from the other motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) receives the group.

Method according to claim 7, characterized in that at least one motor vehicle ( 1 . 2 . 3 ) of the group, its tax information, as a function of one or more criteria, only to certain motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the calculation of the vehicle constellation, a time offset when detecting the position information (LI) is corrected by means of extrapolation.

Device for determining a vehicle constellation of a group of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) by means of a method according to one of claims 1 to 9, wherein the device is designed such that it has access to the position information (LI) and motor vehicle identifications (K) of all motor vehicles of the group, and by accessing the position Information (LI) and vehicle identifications (K) of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) the group has a relative layout of motor vehicles ( 1 . 2 . 3 ) of the group to each other calculated as a vehicle constellation.