DE102016213842A1 - Control device for planning an at least partially automatic longitudinal guide - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung mit einem Funktionsmodul in einer elektronischen Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug zur Planung einer zumindest teilautomatisierten Längsführung eines Kraftahrzeuges (Ego-Fahrzeug) wobei das Funktionsmodul derart ausgestaltet ist, dass alle Ereignisse, die das Ego-Fahrzeug zumindest für einen definierten Streckenabschnitt entlang der geplanten Fahrstrecke vor der aktuellen Position behindern könnten, in genau zwei Klassen von Ereignissen eingeteilt werden. Die erste Klasse umfasst statische Ereignisse, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von zumindest nahezu Null auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt werden. Die zweite Klasse umfasst dynamische Ereignisse, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung (in naher Zukunft) mit einer Längsgeschwindigkeit von größer Null auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt werden.The invention relates to a control device having a function module in an electronic control unit for a motor vehicle for planning an at least partially automated longitudinal guidance of a motor vehicle (ego vehicle), wherein the function module is configured such that all events that the ego vehicle travels along at least for a defined route section could obstruct the planned route before the current position, be divided into exactly two classes of events. The first class includes static events that are defined by obstacles that are detected from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel at a longitudinal speed of at least almost zero on the planned route for at least a predetermined period of time and / or a predetermined distance. The second class includes dynamic events that are defined by obstacles that, from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel (in the near future) with a longitudinal speed greater than zero detected on the planned route for at least a predetermined time period and / or a predetermined distance section become.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur Planung einer zumindest teilautomatischen Längsführung, insbesondere im urbanen Raum. The invention relates to a control device for planning an at least partially automatic longitudinal guidance, in particular in urban space.

Bisher gibt es zur Planung von zumindest teilautomatischen Längsführungsverfahren in Kraftfahrzeugen entweder regelbasierte oder spezifische Ansätze jeweils für ein bestimmtes Problem, wie z.B. das Abbremsen bei einer roten Ampel. So far, there are either rule-based or specific approaches each for a particular problem, such as, for example, planning of at least semi-automatic longitudinal guidance methods in motor vehicles. the braking at a red traffic light.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Planung einer zumindest teilautomatischen Längsführung abhängig von diversen Objekten, insbesondere Hindernissen, möglichst zu vereinfachen, zu verallgemeinern und in Echtzeit durchzuführen. The invention has for its object to simplify the planning of an at least semi-automatic longitudinal guidance depending on various objects, in particular obstacles as possible, to generalize and perform in real time.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst, während in den abhängigen Ansprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind. According to the invention this object is solved by the features of the independent claims, while in the dependent claims preferred embodiments of the invention are given.

Die Erfindung betrifft die Steuervorrichtung mit einem Funktionsmodul in einer elektronischen Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug zur Planung einer zumindest teilautomatisierten Längsführung eines Kraftahrzeuges (Ego-Fahrzeug), wobei das Funktionsmodul derart ausgestaltet ist, dass alle Ereignisse, die das Ego-Fahrzeug zumindest für einen definierten Streckenabschnitt entlang der geplanten Fahrstrecke vor der aktuellen Position behindern könnten, in genau zwei Klassen von Ereignissen eingeteilt werden. The invention relates to the control device with a function module in an electronic control unit for a motor vehicle for planning an at least partially automated longitudinal guidance of a motor vehicle (ego vehicle), wherein the function module is configured such that all events that the ego vehicle at least for a defined section along the planned route before the current position could be divided into exactly two classes of events.

Die erste Klasse umfasst statische Ereignisse, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von zumindest nahezu Null auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt werden. The first class includes static events that are defined by obstacles that are detected from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel at a longitudinal speed of at least almost zero on the planned route for at least a predetermined period of time and / or a predetermined distance.

Die zweite Klasse umfasst dynamische Ereignisse, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung (in naher Zukunft) mit einer Längsgeschwindigkeit von größer Null auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt werden. The second class includes dynamic events that are defined by obstacles that, from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel (in the near future) with a longitudinal speed greater than zero detected on the planned route for at least a predetermined time period and / or a predetermined distance section become.

Der Erfindung liegen folgende Überlegungen zugrunde:
Autonomes Fahren in städtischer Umgebung hängt von der Möglichkeit ab, die aktuelle Situation zu interpretieren und entsprechend zu reagieren. Dies bedeutet, sich kontinuierlich für bestimmte Manöver unter gesetzlichen Randbedingungen zu entscheiden. The invention is based on the following considerations:
Autonomous driving in an urban environment depends on the possibility of interpreting the current situation and reacting accordingly. This means to continuously decide for certain maneuvers under legal constraints.

Die vorliegende Erfindung demonstriert einen neuen Ansatz, in dem die Fahrstrategie als längsführungsbezogenes diskretes Planungsproblem unter Berücksichtigung der beiden Ereignisse angesehen wird. Anstelle der Entwicklung einer Rechenregel/Heuristik und/oder konkreten Algorithmus für jedes einzelne Problem verschiedenster potentieller Probleme werden zwei Schnittstellen vorgestellt, im folgenden „statische Ereignisse“ und „dynamische Ereignisse“ genannt, die geeignet sind jedes Ereignis entlang der geplanten Fahrstrecke und in Fahrtrichtung eines autonomen Fahrzeuges zu repräsentieren. Diese Darstellung erlaubt eine Lösung des Longitudinalsteuerungsproblems unter kombinierter Berücksichtigung verschiedenster Ereignisse entlang des geplanten Pfades. The present invention demonstrates a new approach in which the driving strategy is viewed as a longitudinal discretionary planning problem taking into account the two events. Instead of developing a calculation rule / heuristic and / or concrete algorithm for each individual problem of various potential problems, two interfaces are presented, hereinafter referred to as "static events" and "dynamic events" that are suitable for each event along the planned route and in the direction of travel autonomous vehicle. This representation allows a solution of the longitudinal control problem with combined consideration of various events along the planned path.

Die Formulierung des Problems als reines longitudinales Trajektorienplanungsproblem (entlang der vorab gewählten Route), erlaubt eine schnelle analytische Berechnung von unausweichlichen Kollisionszuständen, die als Heuristik benutzt werden können, um das Longitudinalplanungsproblem mithilfe eines Suchalgorithmus zu lösen. Die Erfindung ist in einer elektronischen Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug insbesondere durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt durchführbar. Sie führt nach derzeitigem Versuchsstand zu einer maximalen Rechenzeit von etwa 80 ms für eine geplante Fahrstrecke (Horizont) von etwa 13 Sekunden und ist somit Echtzeit-fähig. Die Erfindung wurde an einem Simulator in einem komplexen Stadt-Szenario und in einem Prototypenfahrzeug auf einer Teststrecke evaluiert. Formulating the problem as a pure longitudinal trajectory planning problem (along the preselected route) allows for rapid analytical computation of inescapable collision states that can be used as heuristics to solve the longitudinal planning problem using a search algorithm. The invention can be carried out in an electronic control unit for a motor vehicle, in particular by means of a corresponding computer program product. It leads according to the current test stand to a maximum computing time of about 80 ms for a planned distance (horizon) of about 13 seconds and is thus real-time capable. The invention was evaluated on a simulator in a complex city scenario and in a prototype vehicle on a test track.

Der Erfindung liegt die Grundidee zugrunde, zur Planung einer zumindest teilautomatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeuges (Ego-Fahrzeug) alle Ereignisse, die ein Kraftfahrzeug zumindest für einen definierten Streckenabschnitt entlang der geplanten Fahrstrecke vor der aktuellen Position behindern oder zum Stillstand bewegen könnten, in folgende zwei Klassen von Ereignissen einzuteilen:

  • 1. Statische Ereignisse, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von zumindest nahezu Null das Ego-Fahrzeug auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt vollständig zum Stillstand bringen könnten (z. B. Infrastruktur wie rote Ampel oder Schranke, Verkehrszeichen oder kreuzende Verkehrsteilnehmer).
  • 2. Dynamische Ereignisse, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von größer Null das Ego-Fahrzeug auf der geplanten Fahrstrecke zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt zum Beschleunigen, Verzögern, Folgen bringen könnten (z. B. tatsächliche oder potentiell vorausfahrende Objekte (Auto, Motorrad, Fahrradfahrer usw.) zu denen ein Folgefahrtverhalten realisiert werden soll).
The invention is based on the basic idea of planning for an at least partially automated longitudinal guidance of a motor vehicle (ego vehicle) in the following two classes, all events that could obstruct a motor vehicle at least for a defined section along the planned route from the current position or to a standstill to classify events:
  • 1. Static events that, from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel at a longitudinal speed of at least almost zero, could completely bring the ego vehicle to a standstill on the planned route for at least a predetermined period of time and / or a predetermined route segment (eg Infrastructure such as red traffic lights or barriers, traffic signs or intersecting road users).
  • 2. Dynamic events, from the point of view of the ego vehicle in the direction of travel with a longitudinal speed of greater than zero, the ego vehicle on the planned route at least for a predetermined period of time and / or a predetermined section to Acceleration, deceleration, or consequences (eg actual or potentially leading objects (car, motorbike, cyclist, etc.) to which follow-on behavior is to be realized).

Ein statisches Ereignis versperrt die vorausliegende geplante Fahrstrecke nicht zwingend generell, sondern gegebenenfalls nur während eines bestimmten Zeitraums. Beispielsweise kann bei Ampeln über die bekannte Länge der Gelbphase der Beginn der Grünphase und somit das Ende der Versperrung vorhergesagt werden. A static event does not necessarily block the preceding planned route in general, but possibly only during a certain period of time. For example, at traffic lights over the known length of the yellow phase, the beginning of the green phase and thus the end of the blockage can be predicted.

Dynamische Ereignisse, insbesondere sich bewegende Objekte, entlang der geplanten Fahrstrecke sind ebenfalls meist innerhalb eines bestimmbaren Zeitintervalls repräsentiert. Dynamic events, in particular moving objects, along the planned route are also usually represented within a determinable time interval.

Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, das prädizierte Verhalten aller Ereignisse für die Generierung eines kombinierten, optimierten Verhaltens zu benützen. Durch diese Darstellung aller unterschiedlichen Ereignisse jeweils als beliebiges Ereignis der ersten oder zweiten Klasse kann ein Algorithmus zur Planung der Längsführung verschiedenste Szenarien kombiniert berücksichtigen, ohne diese im Einzelnen zuvor explizit zu definieren und konkret zu erkennen. This provides the opportunity to use the predicated behavior of all events to generate a combined, optimized behavior. Through this representation of all the different events, each as an arbitrary event of the first or second class, an algorithm for planning the longitudinal guidance can take into account a wide variety of scenarios without explicitly defining and concretely identifying them in detail.

Somit kann ein optimierter Geschwindigkeitssollwertverlauf für die Längsführung über mehrere verschiedenartige Ereignisse hinweg generiert werden. Im Rahmen der Erfindung wird die Bestimmung des Geschwindigkeitssollwertverlaufs in Form einer verbesserten Grafensuche für die geplante Fahrstrecke gelöst, wobei eine Kollision mit einem der beiden Ereignisse stark bestraft wird um eine andere Lösung zu wählen. Um die Suche weiter zu beschleunigen, wird in jedem explorierten Zustand der Grafensuche geprüft, ob dieser später auf der geplanten Fahrstrecke unter Berücksichtigung der gegebenen Beschleunigungen unvermeidlich eine Kollision herbeiführen würde. Dies wird in dieser Erfindung als Heuristik mithilfe unvermeidlicher Kollisionszustände bezeichnet (Inevitable Collision States). Thus, an optimized speed setpoint profile can be generated for the longitudinal guidance over a plurality of different events. In the context of the invention, the determination of the speed setpoint course is achieved in the form of an improved graph search for the planned route, whereby a collision with one of the two events is severely punished in order to choose a different solution. In order to further speed up the search, it is checked in each explored state of the graph search, whether this would inevitably cause a collision later on the planned route, taking into account the given accelerations. This is referred to as heuristics using unavoidable collision states in this invention (Inevitable Collision States).

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung veranschaulicht und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigt Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail below. It shows

1 in schematischer Darstellung eine beispielhafte Situation eines Ego-Fahrzeuges mit Ereignissen der ersten und zweiten Klasse auf einer geplanten Fahrstrecke und 1 a schematic representation of an exemplary situation of an ego vehicle with events of the first and second class on a planned route and

2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur erfindungsgemäßen Ermittlung der Längsführung, insbesondere eines optimierten Geschwindigkeitssollwertverlaufs, abhängig von den auf der geplanten Fahrstrecke erkannten Ereignissen der ersten und zweiten Klasse. 2 an exemplary flowchart for the inventive determination of the longitudinal guidance, in particular an optimized speed setpoint curve, depending on the detected on the planned route events of the first and second class.

In 1 oben ist folgende typische Situation in einer urbanen Umgebung dargestellt: Vor dem Ego-Fahrzeug 1 schaltet eine Ampel 3 bereits von rot auf gelb um, während ein Fußgänger 4 noch die Straße auf der geplanten Fahrstrecke P überquert. Zusätzlich nähert sich noch weiter entfernt ein anderes Fahrzeug 2 vor dem Ego-Fahrzeug 1 auf einer Zuführungsstraße an, um auf die geplante Fahrstrecke P des Ego-Fahrzeugs 1 einzuscheren. In 1 above is the following typical situation in an urban environment: in front of the ego vehicle 1 turns on a traffic light 3 already from red to yellow, while a pedestrian 4 still crosses the road on the planned route P. Additionally, another vehicle is approaching farther away 2 in front of the ego vehicle 1 on a feeder road to on the planned route P of the ego vehicle 1 einzuscheren.

Das Ego-Fahrzeug 1 enthält eine hier nicht näher dargestellte elektronische Steuereinheit mit einem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt, in dem die Ampel 3 als ein erstes statisches Ereignis S1 und der Fußgänger 4 als ein zweites statisches Ereignis S2 erkannt werden. Dass einscherende Fahrzeug 2 wird erfindungsgemäß als dynamisches Ereignis D erkannt. The ego vehicle 1 contains an electronic control unit not shown here with a computer program product according to the invention, in which the traffic light 3 as a first static event S 1 and the pedestrian 4 be recognized as a second static event S 2 . That shattering vehicle 2 is recognized according to the invention as a dynamic event D.

1 unten zeigt die erfindungsgemäße korrespondierende Planung der Längsführung, insbesondere des optimalen Geschwindigkeit-Sollwertverlaufs 5, in Abhängigkeit von den Ereignissen S1, S2 und D der ersten und zweiten Klasse. Auf der x-Achse ist die geplante Fahrstrecke P in Metern und auf der y-Achse der Zeitverlauf t dargestellt. 1 Below shows the corresponding planning according to the invention the longitudinal guidance, in particular the optimal speed setpoint course 5 , in dependence on the events S 1 , S 2 and D of the first and second class. The planned route P is shown in meters on the x-axis and the time course t on the y-axis.

Das Fahrzeug 2 als potentielles Folgeobjekt wird vorausschauend als ein dynamisches Ereignis D ausgewertet, das sich nach einer ersten bestimmten Strecke (hier etwa 27m) mit Toleranz an P annähert (Darstellung als Schraffur-Fläche) bzw. nach einer zweiten bestimmten Strecke (hier etwa 40m) sicher bei P ankommt (Darstellung als schwarze Fläche) und zur Kollision führen würde. Es wird dabei vorzugsweise auch die Länge L des Fahrzeuges 2 ermittelt und berücksichtigt. The vehicle 2 as a potential follow-up object is evaluated in advance as a dynamic event D, which after a first certain distance (here about 27m) with tolerance approaches to P (representation as hatching area) or after a second certain distance (here about 40m) safely at P arrives (representation as black area) and would lead to the collision. It is preferably also the length L of the vehicle 2 determined and considered.

Aus der schaltenden Ampel 3 folgt die Vorausschau eines statischen Ereignisses S1 für eine vorgegebene Zeitdauer (hier ca. 3 s Gelbphase), die beispielsweise aus von der Ampel 3 gesendeten und von der Steuereinheit empfangenen Daten ermittelbar ist (Darstellung als vertikale zeitlich begrenzte erste Linie) oder aufgrund gesetzlicher Vorgaben geschätzt werden kann. From the switching traffic light 3 follows the forecast of a static event S 1 for a given period of time (here about 3 s yellow phase), for example, from the traffic light 3 sent and received by the control unit data can be determined (representation as a vertical time-limited first line) or estimated by law.

Aus der Erkennung des Fußgängers 4 folgt die Prädiktion eines statischen Ereignisses S2 nach einer vorgegebenen Zeitdauer (hier ca. 3 s) mit drohender Kollision nach einer bestimmten Strecke (hier 5 m) (Darstellung als vertikale zeitlich begrenzte zweite Linie). From the detection of the pedestrian 4 follows the prediction of a static event S 2 after a predetermined period of time (here about 3 s) with imminent collision after a certain distance (here 5 m) (representation as a vertical time-limited second line).

In 2 wird ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt. Hierbei liegt ebenfalls eine Fahrsituation mit einem (beliebigen) statischen Ereignis S und einem (beliebigen) dynamischen Ereignis D vor. Darunter wird eine längere geplante Längsführung in Form eines optimierten Geschwindigkeit-Sollwertverlaufs v dargestellt, wobei vorzugsweise der optimierte Geschwindigkeit-Sollwertverlauf v durch einen definierten maximal zulässigen Geschwindigkeitsverlauf vmax begrenzt wird. Der definierte maximal zulässige Geschwindigkeitsverlauf vmax wird vorzugsweise aus gesetzlichen Geschwindigkeitsbegrenzungen (z. B. über Verkehrszeichenerkennung) oder aus fahrdynamischen, insbesondere kurvenrelevanten Geschwindigkeitsbegrenzungen gebildet. In 2 another embodiment is shown. In this case there is likewise a driving situation with a (random) static event S and an (arbitrary) dynamic event D. Below this, a longer planned longitudinal guidance in the form of an optimized speed setpoint course v is represented, wherein preferably the optimized speed setpoint course v is limited by a defined maximum permissible speed course v max . The defined maximum permissible speed course v max is preferably formed from legal speed limits (eg via traffic sign recognition) or from driving dynamics, in particular curve-relevant speed limits.

Im Folgenden werden einige relevante Punkte der hier vorgenommenen längsführenden Trajektorienplanung bzw. Planung des optimierten Geschwindigkeit-Sollwertverlaufs v genannt:

  • a: Übergang von einer Beschleunigung zu kurzem Abbremsen und folgender Konstantgeschwindigkeitsfahrt (Folgefahrt), da ein anderes Fahrzeug (siehe oben, dynamisches Ereignis D) auf die geplante Fahrstrecke einschert.
  • b: Bremseingriff zur Verzögerung wegen eines vorausliegenden statischen Ereignisses S, hier beispielsweise einer roten Ampel.
  • c: Übergang von einer Verzögerung zur Beschleunigung auf gewünschte Geschwindigkeit, durch die Erkennung, dass die Ampel auf Grün umschaltet.
  • d: Übergang von einer Konstantfahrt in eine Verzögerung, da aufgrund einer nahenden Kurve eine Geschwindigkeitsbegrenzung durch den maximal zulässigen Geschwindigkeitsverlauf vmax vorgegeben wird.
In the following, some relevant points of the longitudinal trajectory planning or planning of the optimized velocity setpoint course v, which is carried out here, are mentioned:
  • a: transition from an acceleration to a short deceleration and the following constant speed cruise (following drive), because another vehicle (see above, dynamic event D) interferes with the planned route.
  • b: braking intervention for deceleration due to a preceding static event S, here for example a red traffic light.
  • c: transition from deceleration to acceleration to desired speed, by detecting that the traffic light turns green.
  • d: Transition from a constant drive into a deceleration, because due to an approaching curve, a speed limit is specified by the maximum permissible speed course v max .

Claims (7)

Steuervorrichtung mit einem Funktionsmodul in einer elektronischen Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug (1) zur Planung einer zumindest teilautomatisierten Längsführung des Kraftfahrzeuges (Ego-Fahrzeug 1), wobei das Funktionsmodul derart ausgestaltet ist, dass alle Ereignisse, die das Ego-Fahrzeug (1) zumindest für einen definierten Streckenabschnitt entlang der geplanten Fahrstrecke (P) vor der aktuellen Position behindern könnten, in genau zwei Klassen von Ereignissen (S, D) einteilbar sind. Control device with a functional module in an electronic control unit for a motor vehicle ( 1 ) for planning an at least partially automated longitudinal guidance of the motor vehicle (ego vehicle 1 ), wherein the functional module is configured such that all events that the ego vehicle ( 1 ) could hinder at least for a defined section along the planned route (P) before the current position, in exactly two classes of events (S, D) are divisible. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Klasse statische Ereignisse (S; S1, S2) umfasst, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges (1) in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von zumindest nahezu Null auf der geplanten Fahrstrecke (P) zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt oder prädiziert werden. Control device according to Claim 1, characterized in that the first class comprises static events (S; S 1 , S 2 ) defined by obstacles which, from the point of view of the ego vehicle (S 1 ) are detected or predicted in the direction of travel at a longitudinal speed of at least almost zero on the planned route (P) at least for a predetermined period of time and / or a predetermined route section. Steuervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Klasse dynamische Ereignisse (D) umfasst, die durch Hindernisse definiert sind, die aus der Sicht des Ego-Fahrzeuges (1) in Fahrtrichtung mit einer Längsgeschwindigkeit von größer Null auf der geplanten Fahrstrecke (P) zumindest für eine vorgegebene Zeitdauer und/oder einen vorgegebenen Streckenabschnitt erkannt werden. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the second class comprises dynamic events (D) defined by obstacles which, from the point of view of the ego vehicle ( 1 ) are detected in the direction of travel at a longitudinal speed of greater than zero on the planned route (P) at least for a predetermined period of time and / or a predetermined route section. Steuervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Planung einer zumindest teilautomatisierten Längsführung die Ermittlung eines optimierten Geschwindigkeits-Sollwertverlaufs (v) ausschließlich abhängig von statischen und/oder dynamischen Ereignissen (S; D) und/oder von einer definierten Maximalgeschwindigkeit (vmax) basierend auf Verkehrsregeln und/oder auf maximalen Kurvengeschwindigkeiten ist. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the planning of an at least partially automated longitudinal guidance determining an optimized speed setpoint curve (v) exclusively dependent on static and / or dynamic events (S; D) and / or by a defined maximum speed (v max ) based on traffic rules and / or on maximum cornering speeds. Steuervorrichtung nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der optimierte Geschwindigkeits-Sollwertverlauf (v) durch einen maximal zulässigen Geschwindigkeitsverlauf (vmax) begrenzt wird. Control device according to the preceding claim, characterized in that the optimized speed setpoint course (v) is limited by a maximum permissible speed course (v max ). Steuervorrichtung nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der maximal zulässige Geschwindigkeitsverlauf (vmax) aus gesetzlichen und/oder fahrdynamischen Geschwindigkeitsbegrenzungen gebildet wird. Control device according to the preceding claim, characterized in that the maximum permissible speed profile (v max ) is formed from legal and / or dynamic driving speed limits. Funktionsmodul in Form eines Computerprogrammprodukts für mindestens eine elektronische Steuereinheit der Steuervorrichtung gemäß einem der vorstehenden Ansprüche. Function module in the form of a computer program product for at least one electronic control unit of the control device according to one of the preceding claims.
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