DE102016213660A1 - Adaptive cruise control with vehicle to vehicle communication - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers in einem Egofahrzeug mit den Schritten, Empfangen einer Geschwindigkeits- und Abstandsinformation von mindestens zwei Fahrzeugen, Ermitteln einer Geschwindigkeitsvorgabe aus den empfangenen Geschwindigkeits- und Abstandsinformation, Einstellen der Geschwindigkeitsvorgabe am Geschwindigkeitsregler, wobei die empfangene Geschwindigkeitsinformation von Fahrzeugen mit größeren Abständen zum Egofahrzeug niedriger gewichtet wird als von Fahrzeugen mit kleineren Abständen.A method of operating a speed controller in an ego vehicle comprising the steps of receiving speed and distance information from at least two vehicles, determining a speed indication from the received speed and distance information, setting the speed default on the speed controller, wherein the received speed information is from vehicles at greater distances from the vehicle Ego vehicle is weighted lower than vehicles with smaller distances.

Description

Die Erfindung betrifft einen adaptiven Geschwindigkeitsregler für ein Fahrzeug, der mit anderen Fahrzeugen kommunizieren kann, sowie ein Verfahren zum Betrieb des adaptiven Geschwindigkeitsreglers. The invention relates to an adaptive cruise control for a vehicle that can communicate with other vehicles, and to a method of operating the adaptive cruise control.

Stand der Technik State of the art

Moderne Fahrzeuge weisen einen Geschwindigkeitsregler auf, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bis zu einer eingestellten Höchstgeschwindigkeit anpasst, sodass ein voreingestellter Abstand gehalten wird. Modern vehicles include a cruise control that adjusts the speed of the vehicle to the speed of the vehicle ahead to a set maximum speed, such that a preset distance is maintained.

Eine solcher Geschwindigkeitsregler ist beispielsweise als ein adaptives cruise control System aus DE 103 163 13 A1 bekannt. Such a speed controller is for example as an adaptive cruise control system DE 103 163 13 A1 known.

Aus DE 10 2013 007 100 A1 ist ein Längsregelungssystem bekannt, das anhand von empfangenen Informationen von anderen Fahrzeugen und den eigenen Sensoren am Egofahrzeug den Fahrer Empfehlungen zum Führen des eigenen Fahrzeugs gibt. Dieses System ist bezüglich der sehr umfangreichen Sensoren am Egofahrzeug aufwendig und teuer. Out DE 10 2013 007 100 A1 a longitudinal control system is known which, based on received information from other vehicles and their own sensors on the ego vehicle, gives the driver recommendations for driving his own vehicle. This system is complex and expensive with respect to the very extensive sensors on the ego vehicle.

Aufgabe und Lösung Task and solution

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es einen Geschwindigkeitsregler und ein Verfahren zum Betrieb dieses Reglers bereitzustellen, das die Anzahl der Geschwindigkeitsanpassungen reduziert und gleichzeitig einfach und preiswert umzusetzen ist. It is an object of the present invention to provide a speed controller and a method of operating this controller which reduces the number of speed adjustments while being simple and inexpensive to implement.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einem Geschwindigkeitsregler gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. The object is achieved by a method according to the independent claim, and a speed controller according to the independent claim. Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers in einem Egofahrzeug weist die folgende Schritte auf, Empfangen einer Geschwindigkeits- und Abstandsinformation von mindestens zwei Fahrzeugen, Ermitteln einer Geschwindigkeitsvorgabe aus den empfangenen Geschwindigkeits- und Abstandsinformation, Einstellen der Geschwindigkeitsvorgabe am Geschwindigkeitsregler, wobei die empfangene Geschwindigkeitsinformation von Fahrzeugen mit größeren Abständen zum Egofahrzeug niedriger gewichtet werden als von Fahrzeugen mit kleineren Abständen. The method according to the invention for operating a speed controller in an ego vehicle comprises the following steps, receiving speed and distance information from at least two vehicles, determining a speed specification from the received speed and distance information, setting the speed default at the speed controller, the received speed information from vehicles At lower distances to the ego vehicle are weighted lower than from vehicles with smaller distances.

In vorteilhafter Weise erfolgt ohne eigene Umgebungssensoren eine Geschwindigkeitsregelung des Egofahrzeugs auf die Geschwindigkeit der Fahrzeuge der Umgebung. Advantageously, without own environmental sensors, a speed control of the ego vehicle on the speed of the vehicles of the environment.

Bevorzugt kann die Geschwindigkeitsinformation ein Bestandteil von zyklischen V2X-Botschaften, insbesondere CAM oder BSM, der Fahrzeuge sein. The speed information may preferably be a component of cyclic V2X messages, in particular CAM or BSM, of the vehicles.

In vorteilhafter Weise werden aus den bekannten zyklischen Botschaften der umgebenden Fahrzeuge die benötigten Informationen gewonnen. Die Verfahren CAM und BSM beinhalten beispielsweise die Position und die Geschwindigkeit der umgebenden Fahrzeuge. Advantageously, the required information is obtained from the known cyclic messages of the surrounding vehicles. The CAM and BSM methods include, for example, the position and speed of the surrounding vehicles.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Geschwindigkeitsvorgabe zusätzlich aus einem Fahrerwunsch ermittelt werden. In a further embodiment of the invention, the speed specification can additionally be determined from a driver's request.

In vorteilhafter Weise bestimmt der Fahrer seine Wunschgeschwindigkeit und der Geschwindigkeitsregler ermöglicht durch Anpassungen an das Verkehrsaufkommen eine ruhigere Fahrweise. Advantageously, the driver determines his desired speed and the speed controller allows adjustments to the traffic calmer driving.

Weiter bevorzugt können die Geschwindigkeits- und Abstandsinformationen von einer Vielzahl von Fahrzeugen empfangen werden und die Geschwindigkeitsvorgabe durch Bilden eines Mittelwerts aus diesen Informationen ermittelt werden. More preferably, the speed and distance information may be received from a plurality of vehicles and the speed command determined by taking an average of that information.

In vorteilhafter Weise wird durch das Berücksichtigen von einer Vielzahl von Fahrzeugen die Geschwindigkeit einer Kolonne besser erfasst, sodass die Regelung für eine ruhige Fahrweise weiter verbessert werden kann. Advantageously, the consideration of a plurality of vehicles, the speed of a column is better detected, so that the scheme for a quiet driving style can be further improved.

Bevorzugt können Geschwindigkeitsinformationen von Fahrzeugen hinter dem Egofahrzeug niedriger gewichtet werden als von Fahrzeugen vor dem Egofahrzeug. Preferably, speed information of vehicles behind the ego vehicle may be weighted lower than vehicles in front of the ego vehicle.

In vorteilhafter Weise werden somit Fahrzeuge vor dem Egofahrzeug stärker berücksichtig und die Regelung noch weiter verbessert. Advantageously, vehicles are thus taken into greater account before the ego vehicle and the control is further improved.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann aus den Geschwindigkeitsinformationen eine typische Geschwindigkeitsbeschränkung ermittelt werden und diese als Geschwindigkeitsvorgabe dienen. In a further embodiment of the invention, a typical speed limitation can be determined from the speed information and used as a speed specification.

In vorteilhafter Weise wird aus der erfassten Geschwindigkeit auf ein Tempolimit geschlossen, das nach Art der Straße festgelegt ist. Beispielsweise gibt es die typischen Geschwindigkeitsbeschränkungen in Europa von 30, 50, 70, 100 km/h. Advantageously, it is concluded from the detected speed on a speed limit, which is set on the type of road. For example, there are typical speed limits in Europe of 30, 50, 70, 100 km / h.

Weiter bevorzugt können die typischen Geschwindigkeitsbeschränkungen in eine Liste länderspezifisch gespeichert sein. More preferably, the typical speed restrictions may be stored in a list country specific.

In vorteilhafter Weise ist damit eine Anpassung an landesspezifische Vorgaben möglich. In den USA sind beispielsweise 35, 55, 65 mph als typische Geschwindigkeitsbeschränkungen vorgegeben. Advantageously, an adaptation to country-specific requirements is possible. For example, in the US, 35, 55, 65 mph are given as typical speed limits.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann im Egofahrzeug eine Länderinformation vorliegt oder empfangen werden und aus dieser Länderinformation die typische Geschwindigkeitsbeschränkung aus der Liste ausgewählt werden. In a further embodiment of the invention, a country information can be present or received in the ego vehicle and from this country information the typical speed limit can be selected from the list.

In vorteilhafter Weise kann aus beispielsweise GNSS-Informationen auf das Land geschlossen werden, in dem sich das Egofahrzeug gerade bewegt. Anhand dieser Informationen und der erfassten Geschwindigkeitsinformationen ist somit eine Auswahl aus der Liste der typischen Geschwindigkeitsbeschränkungen möglich. Advantageously, for example, GNSS information can be deduced from the country in which the ego vehicle is currently moving. Based on this information and the detected speed information, a selection from the list of typical speed restrictions is thus possible.

Bevorzugt kann die Geschwindigkeitsvorgabe am Geschwindigkeitsregler in diskreten Schritten eingestellt werden. Preferably, the speed setting on the speed controller can be set in discrete steps.

In vorteilhafter Weise wird so ein häufiges Ändern der Geschwindigkeit vermieden und der Komfort durch eine ruhigere Fahrweise erhöht. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit in 2 oder 5 km/h Schritten angepasst werden. Advantageously, such a frequent change of speed is avoided and increased comfort by a quieter driving. For example, the speed can be adjusted in 2 or 5 km / h increments.

Weiter bevorzugt kann der Geschwindigkeitsregler eine Hysterese aufweisen, die ein springen der Geschwindigkeit verhindert. More preferably, the speed controller may have a hysteresis that prevents jumping of the speed.

Erfindungsgemäß ist ein Geschwindigkeitsregler in einem Fahrzeug zum Ausführen eines der beschriebenen Verfahren eingerichtet. According to the invention, a speed controller is arranged in a vehicle for carrying out one of the described methods.

Figurenbeschreibung figure description

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers. 1 shows an embodiment of a speed controller according to the invention.

Die Empfangseinheit 3 in einem Egofahrzeug empfängt Informationen von anderen Fahrzeugen. Aus diesen Informationen werden Geschwindigkeits- 11 und Abstandsinformationen 13 ermittelt. The receiving unit 3 in an ego vehicle receives information from other vehicles. From this information, speed 11 and distance information 13 determined.

Diese ermittelten Informationen werden durch den Geschwindigkeitsregler 1 weiterverarbeitet. In einer äußeren Regelschleife wird eine Durchschnittsgeschwindigkeit aller empfangenen Geschwindigkeiten berechnet, die als Geschwindigkeitsvorgabe dient. In einer inneren Regelschleife erfolgt danach soweit vorhanden ein Anpassen der Geschwindigkeitsvorgabe auf die Geschwindigkeit des in der Spur vor dem Egofahrzeug fahrenden Fahrzeugs. This information is determined by the speed controller 1 further processed. In an outer loop, an average velocity of all received velocities is calculated, which serves as the velocity default. In an inner control loop, as far as this is the case, an adaptation of the speed specification to the speed of the vehicle moving in the lane in front of the ego vehicle takes place.

Nach Ermittlung einer Regelgeschwindigkeit wird ein Vergleich mit einer gespeicherten Liste 9 durchgeführt. In dieser Liste 9 sind die typischen Geschwindigkeitsbegrenzungen gemäß den gesetzlichen Vorgaben der verschiedenen Länder hinterlegt. Die Auswahl der richtigen Länderliste erfolgt entweder durch eine Vorgabe oder durch Empfang einer Länderkennung 15 durch die Empfangseinheit 3, die an den Geschwindigkeitsregler 1 weitergegeben wurde. After determining a control speed, a comparison is made with a stored list 9 carried out. In this list 9 the typical speed limits are stored according to the legal requirements of the different countries. The selection of the correct country list is done either by a default or by receiving a country code 15 through the receiving unit 3 attached to the speed controller 1 was passed on.

Der Geschwindigkeitsregler 1 führt einen Vergleich der Geschwindigkeitsvorgabe mit der Wunschgeschwindigkeit 7 des Fahrers durch. Unter Beachtung einer Hysterese zum Vermeiden von zu häufigen Geschwindigkeitsänderungen steuert der Geschwindigkeitsregler 1 den Antrieb oder die Bremsen 5 des Fahrzeugs an. The speed controller 1 performs a comparison of the speed setting with the desired speed 7 by the driver. Taking into account a hysteresis to avoid too frequent changes in speed controls the speed controller 1 the drive or the brakes 5 of the vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10316313 A1 [0003] DE 10316313 A1 [0003]
  • DE 102013007100 A1 [0004] DE 102013007100 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers (1) in einem Egofahrzeug mit den Schritten: – Empfangen einer Geschwindigkeits-(11) und Abstandsinformation (13) von mindestens zwei Fahrzeugen; – Ermitteln einer Geschwindigkeitsvorgabe aus den empfangenen Geschwindigkeits-(11) und Abstandsinformation (13), – Einstellen der Geschwindigkeitsvorgabe am Geschwindigkeitsregler (1); dadurch gekennzeichnet, dass die empfangene Geschwindigkeitsinformation (11) von Fahrzeugen mit größeren Abständen zum Egofahrzeug niedriger gewichtet wird als von Fahrzeugen mit kleineren Abständen. Method for operating a speed controller ( 1 ) in an ego vehicle, comprising the steps of: - Receiving a speed ( 11 ) and distance information ( 13 ) of at least two vehicles; Determining a speed specification from the received speed ( 11 ) and distance information ( 13 ), - setting the speed setting on the speed control ( 1 ); characterized in that the received speed information ( 11 ) is weighted lower by vehicles with larger distances to the ego vehicle than by vehicles with smaller distances. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei die Geschwindigkeits-(11) oder Abstandsinformation (13) ein Bestandteil von zyklischen V2X-Botschaften, insbesondere CAM oder BSM, der Fahrzeuge ist. Method according to claim 2, wherein the speed ( 11 ) or distance information ( 13 ) is a component of cyclic V2X messages, in particular CAM or BSM, of vehicles. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Geschwindigkeitsvorgabe zusätzlich aus einem Fahrerwunsch (7) ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the speed specification additionally comprises a driver request ( 7 ) is determined. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei Geschwindigkeits- und Abstandsinformationen von einer Vielzahl von Fahrzeugen empfangen werden und die Geschwindigkeitsvorgabe durch Bilden eines Mittelwerts aus diesen Informationen ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein speed and distance information is received from a plurality of vehicles and the speed default is determined by averaging from this information. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei Geschwindigkeitsinformationen von Fahrzeugen hinter dem Egofahrzeug niedriger gewichtet werden als von Fahrzeugen vor dem Egofahrzeug. Method according to one of the preceding claims, wherein speed information of vehicles behind the ego vehicle are weighted lower than of vehicles in front of the ego vehicle. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei aus den Geschwindigkeitsinformationen eine typische Geschwindigkeitsbeschränkung ermittelt wird und diese als Geschwindigkeitsvorgabe dient.  Method according to one of the preceding claims, wherein from the speed information, a typical speed limit is determined and this serves as a speed default. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die typischen Geschwindigkeitsbeschränkungen in einer Liste länderspezifisch gespeichert sind. Method according to one of the preceding claims, wherein the typical speed restrictions are stored in a list country-specific. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei im Egofahrzeug eine Länderinformation vorliegt oder empfangen wird und aus dieser Länderinformation die typische Geschwindigkeitsbeschränkung aus der Liste ausgewählt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein in the ego vehicle country information is present or received and from this country information the typical speed limit is selected from the list. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Geschwindigkeitsvorgabe am Geschwindigkeitsregler in diskreten Schritten eingestellt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the speed setting is set in discrete steps on the speed controller. Geschwindigkeitsregler (1) in einem Fahrzeug, der eingerichtet ist ein Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche auszuführen. Speed control ( 1 ) in a vehicle that is configured to carry out a method according to one of the preceding claims.
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